特開 2023-160350 除草支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160350

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】除草支援装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20231026BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022070673

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】392026693

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ

(74)【代理人】

【識別番号】110003177

【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中川 宏

(72)【発明者】

【氏名】山田 和宏

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】農地を複数のエリアに区分したエリア毎に雑草の生育状況に応じたきめ細やかな除草を行う。
【解決手段】第１特定部２１１と第１決定部２１２とを備える除草支援装置２０Ａを提供する。第１特定部２１１は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、発生している雑草の株数をエリア毎に特定する。第１決定部２１２は、第１特定部２１１により特定されたエリア毎の雑草の株数に応じて、複数のエリアのうち除草作業の対象となる対象エリアを決定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、発生している雑草の株数をエリア毎に特定する第１特定部と、
前記第１特定部により特定されたエリア毎の雑草の株数に応じて、前記複数のエリアのうち除草作業の対象となる対象エリアを決定する第１決定部と、
を備える除草支援装置。

【請求項2】

前記第１特定部は、前記複数のエリアの各々について、発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定し、
前記第１決定部は、雑草の種類毎に、雑草の種類に応じて定まる閾値と前記第１特定部により特定された雑草の種類毎の株数とを比較することにより、前記対象エリアを決定する、
請求項１に記載の除草支援装置。

【請求項3】

前記対象エリアに散布する除草剤の種類と濃度との少なくとも一方を、前記第１特定部により特定された雑草の種類毎の株数に応じて決定する第２決定部、を更に備える、
請求項２に記載の除草支援装置。

【請求項4】

農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、雑草が発生している領域の面積を特定する第２特定部と、
前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第２特定部により特定された面積の比が所定の閾値以上となるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する第３決定部と、
を備える除草支援装置。

【請求項5】

農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、牧草が生えおらず、且つ雑草も生えていない裸地の面積を特定する第３特定部と、
前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第３特定部により特定された裸地の面積の比が所定の閾値以上であるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する第４決定部を更に有する、
除草支援装置。

【請求項6】

前記農地における前記対象エリアの分布と前記農地に対して前記対象エリアが占める割合との少なくとも一つに基づいて前記除草作業に用いる機器を決定する第５決定部を更に備える、
請求項１に記載の除草支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、除草支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、農地を複数の細分化エリアに区分して得られる各細分化エリアの画像に基づいて雑草の有無を細分化エリア毎に判定し、雑草が有る全ての細分エリアに除草剤を注入する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９－８１７５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示の技術には、細分化エリアにおける雑草の詳細な生育状況に応じたきめ細やかな除草ができない、という問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の好適な態様に係る除草支援装置は、第１特定部と、第１決定部と、を備える。第１特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、発生している雑草の株数をエリア毎に特定する。第１決定部は、第１特定部により特定されたエリア毎の雑草の株数に応じて、複数のエリアのうち除草作業の対象となる対象エリアを決定する。

【0006】

また、本開示の別の好適な態様に係る除草支援装置は、第２特定部、及び第３決定部を備える。第２特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、雑草が発生している領域の面積を特定する。第３決定部は、前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第２特定部により特定された面積の比が所定の閾値以上となるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する。

【0007】

また、本開示の別の好適な態様に係る除草支援装置は、第３特定部、及び第４決定部を備える。第３特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、牧草が生えおらず、且つ雑草も生えていない裸地の面積を特定する。第４決定部は、前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第３特定部により特定された裸地の面積の比が所定の閾値以上であるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の除草支援装置によれば、農地を複数のエリアに区分して得られるエリア単位で、雑草の詳細な生育状況に応じたきめ細やかな除草ができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態による除草支援装置２０Ａを含む除草システム１Ａの構成例を示すブロック図である。

【図2】農地Ａ及びエリアＲ（ｎ，ｍ）の一例を示す図である。

【図3】除草支援装置２０Ａの構成例を示すブロック図である。

【図4】第１決定部２１２の動作を説明するための図である。

【図5】除草支援装置２０Ａの処理装置２１０がプログラムＰＲ１に従って実行する除草支援方法の流れを示すフローチャートである。

【図6】本開示の第２実施形態による除草支援装置２０Ｂの構成例を示すブロック図である。

【図7】本開示の第３実施形態による除草支援装置２０Ｃの構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（Ａ：第１実施形態）
図１は、本開示の第１実施形態による除草支援装置２０Ａを含む除草システム１Ａの構成例を示す図である。除草システム１Ａは、農地に発生する雑草を除草するための情報システムである。除草システム１Ａは、除草支援装置２０Ａの他に、撮像用ドローン１０、除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂを含む。

【0011】

本実施形態において除草作業の対象となる農地Ａは牧草地である。農地Ａは、図２に示されるように、Ｎ行Ｍ列のマトリクス状に複数のエリアＲ（ｎ，ｍ）に区分される。図２に示される例では、Ｎは４であり、Ｍは３である。また、ｎは１以上Ｎ以下の任意の自然数であり、ｍは１以上Ｍ以下の任意の自然数である。本実施形態では、エリアＲ（ｎ，ｍ）単位で除草の要否が決定される。以下では、除草が必要と決定されたエリアＲ（ｎ，ｍ）は対象エリアと称される。

【0012】

除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂは、対象エリアに除草剤を散布する装置である。除草装置３０Ａは、除草剤を散布する機能を有するドローンである。除草装置３０Ｂは、除草剤を散布する機能を有するトラクタである。本実施形態では、除草装置３０Ａと除草装置３０Ｂとのうちの何れか一方を用いて、対象エリアに除草剤が散布される。

【0013】

撮像用ドローン１０は、除草システム１Ａのユーザが使用するユーザ装置による制御の下、農地Ａを複数に区分して得られる各エリア（ｎ，ｍ）の画像を撮像する。ユーザ装置の具体例としては、除草システム１Ａのユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末が挙げられる。

【0014】

除草支援装置２０Ａは、撮像用ドローン１０と無線で通信する機能を備えた装置である。なお、除草支援装置２０Ａと撮像用ドローン１０との間の通信は、ユーザ装置を介した通信であってもよい。除草支援装置２０Ａは、複数のエリアＲ（ｎ，ｍ）の各々について、エリア（ｎ，ｍ）の撮像画像を表す画像データＤ（ｎ，ｍ）を撮像用ドローン１０から取得する。除草支援装置２０Ａは、取得した画像データＤ（ｎ，ｍ）に基づいて、エリア（ｎ，ｍ）内に発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定する。

【0015】

除草支援装置２０Ａによりエリア（ｎ，ｍ）毎に株数を特定される雑草の種類（即ち、除草対象の雑草の種類）は、農地Ａの種別に応じて異なる。本実施形態では、農地Ａは牧草地であり、除草対象の雑草の具体例としてはタンポポ、ギシギシ、及びオニアザミが挙げられる。なお、除草システム１Ａが水田の除草の支援に適用される場合、即ち農地Ａが水田である場合、除草対象の雑草の種類の具体例としては、カヤツリグサ、及びセイダカアワダチソウが挙げられる。

【0016】

本実施形態において除草対象となるタンポポ、ギシギシ、及びオニアザミについては、除草剤の種類に応じて除草効果が異なる。具体的には、タンポポに関しては除草剤Ｙ１が最も除草効果が高い。ギシギシに関しては除草剤Ｙ２が最も除草効果が高い。オニアザミに関しては除草剤Ｙ３が最も除草効果が高い。

【0017】

除草支援装置２０Ａは、農地Ａを複数に区分して得られる各エリアＲ（ｎ，ｍ）について、エリア内に発生しているタンポポ、ギシギシ、及びオニアザミの各々の株数を特定する。そして、除草支援装置２０Ａは、エリア内に発生しているタンポポ、ギシギシ、及びオニアザミの各々の株数に基づいて、対象エリア、及び対象エリアに散布する除草剤の種類を決定する。更に、除草支援装置２０Ａは、対象エリアに除草剤を散布する機器を、除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂのうちから決定する。

【0018】

図３は、除草支援装置２０Ａの構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、除草支援装置２０Ａは、処理装置２１０、通信装置２２０、表示装置２３０、入力装置２４０、及び記憶装置２５０を有する。

【0019】

処理装置２１０は、１又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。ＣＰＵは、コンピュータの一例である。処理装置２１０は、記憶装置２５０に記憶されているプログラムＰＡを実行することにより、除草支援装置２０Ａの制御中枢として機能する。

【0020】

通信装置２２０は、撮像用ドローン１０、除草支援装置２０Ａ、除草装置３０Ａ又は除草装置３０Ｂとの通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。通信装置２２０は、例えば、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュール等とも呼ばれる。

【0021】

表示装置２３０は、例えば液晶ディスプレイである。表示装置２３０は、処理装置２１０による制御の下、各種画像を表示する。入力装置２４０は、例えばマウス等のポインティングデバイス、又はキーボードである。入力装置２４０は、ユーザの操作を受け付け、当該操作を示すデータを処理装置２１０に出力する。

【0022】

記憶装置２５０は、処理装置２１０が読み取り可能な記録媒体である。記憶装置２５０は、例えば、不揮発性メモリと揮発性メモリとを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）である。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶装置２５０に含まれる不揮発性メモリにはプログラムＰＡが予め記憶されている。記憶装置２５０に含まれる揮発性メモリはプログラムＰＡを実行する際のワークエリアとして処理装置２１０によって利用される。

【0023】

処理装置２１０は、記憶装置２５０からプログラムＰＡを読み取る。処理装置２１０は、プログラムＰＡを実行することによって、図３に示される第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４として機能する。つまり、図３に示される第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４は、コンピュータをソフトウェアに従って作動させることにより実現されるソフトウェアモジュールである。第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４の各々の機能は次の通りである。

【0024】

第１特定部２１１は、１～Ｎの自然数である各ｎ及び１～Ｍの自然数である各ｍに対して、画像データＤ（ｍ，ｎ）に基づいてエリアＲ（ｍ、ｎ）に発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定する。前述したように、本実施形態における除草対象の雑草は、タンポポ、ギシギシ、及びオニアザミである。従って、第１特定部２１１は、画像データＤ（ｍ，ｎ）に基づいてエリアＲ（ｍ、ｎ）に発生しているタンポポの株数、ギシギシの株数、及びオニアザミの株数を特定する。

【0025】

より詳細には、第１特定部２１１は、画像データＤ（ｍ，ｎ）を所定のピクセルサイズを有する複数のサブ画像データに分割する。第１特定部２１１は、複数のサブ画像データの各々について、雑草の種類毎に雑草の画像の特徴を学習させた学習モデルを用いた画像認識により、発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定する。本実施形態では、第１特定部２１１は、タンポポの画像の特徴、ギシギシの画像の特徴、及びオニアザミの画像の特徴を学習させた学習モデルを用いた画像認識により、サブ画像データ毎にタンポポの株数、ギシギシの株数、及びオニアザミの株数を特定する。そして、第１特定部２１１は、各サブ画像データに基づいて特定された雑草の株数を雑草の種類毎に集計することにより、エリアＲ（ｍ、ｎ）に発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定する。なお、雑草の種類毎に雑草の画像の特徴を学習させた学習モデルの生成、及びこの学習モデルを用いた画像認識については既存技術が適宜採用されればよい。

【0026】

第１決定部２１２は、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて、除草作業の対象となる対象エリアを決定する。より詳細には、第１決定部２１２は、雑草の種類毎に、雑草の種類に応じて予め定められた閾値と第１特定部２１１により特定された株数とを比較することにより、対象エリアを決定する。

【0027】

例えば、タンポポの株数についての閾値がｔｈ１、ギシギシの株数についての閾値がｔｈ２、及びオニアザミの株数についての閾値がｔｈ３であったする。また、エリアＲ（ｎ，ｍ）について第１特定部２１１により特定されたタンポポ、ギシギシ、及びオニアザミの株数が夫々、Ｚ１、Ｚ２、及びＺ３であったとする。本実施形態では、第１決定部２１２は、Ｚ１≧ｔｈ１、且つＺ２≧ｔｈ２、且つＺ３≧ｔｈ３である場合に、エリアＲ（ｎ，ｍ）を対象エリアに決定する。図４には、エリアＲ（１、１）及びエリアＲ（４，３）が対象エリアとして決定された例が示されている。図４に示される例では、対象エリアにはハッチングが付与されており、対象エリアではないエリアは白抜きで表現されている。

【0028】

第１決定部２１２は、農地Ａにおいて対象エリアの分布を示す画像を表示装置２３０に表示させてもよい。この画像を視認したユーザは、入力装置２４０に対する操作により、第１決定部２１２により決定された対象エリアを除草作業の対象から除外してもよく、また、除草作業の対象とはされなかったエリアを対象エリアに変更してもよい。

【0029】

第２決定部２１３は、第１決定部２１２により決定された対象エリアに散布する除草剤の種類を、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて決定する。

【0030】

例えば、第２決定部２１３は、エリアＲ（ｎ，ｍ）について特定されたＺ１、Ｚ２、及びＺ３のうちＺ１が最大であれば、エリアＲ（ｎ，ｍ）に散布する除草剤の種類を、タンポポの除草効果が最も高い除草剤Ｙ１に決定する。同様に、第２決定部２１３は、Ｚ１、Ｚ２、及びＺ３のうちＺ２が最大であれば、散布する除草剤の種類を、ギシギシの除草効果が最も高い除草剤Ｙ２に決定する。また、第２決定部２１３は、Ｚ１、Ｚ２、及びＺ３のうちＺ３が最大であれば、散布する除草剤の種類を、オニアザミの除草効果が最も高い除草剤Ｙ３に決定する。

【0031】

第５決定部２１４は、第１決定部２１２により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いに基づいて、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂのうちから決定する。

【0032】

本実施形態では、第１決定部２１２により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いが６０％以上であれば、第５決定部２１４は、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ｂに決定する。一方、第１決定部２１２により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いが６０％未満であれば、第５決定部２１４は、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａに決定する。対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いが大きいほど、除草装置３０Ｂを用いることにより除草作業の効率が向上する一方、対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いが小さいほど、除草装置３０Ａを用いてピンポイントで除草を行うことにより、除草作業に要するコストを抑えられる。

【0033】

第５決定部２１４は、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａに決定した場合には、農地Ａに対する除草装置３０Ａの飛行経路、及び各対象エリアにて散布する除草剤の種類を示す除草情報を生成し、生成した除草情報を通信装置２２０を用いて除草装置３０Ａに送信する。また、第５決定部２１４は、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ｂに決定した場合には、農地Ａにおける各対象エリアの位置、及び各対象エリアにて散布する除草剤の種類を示す除草情報を生成し、生成した除草情報を通信装置２２０を用いて除草装置３０Ｂに送信する。

【0034】

例えば、図４に示されるように、エリアＲ（１、１）及びエリアＲ（４，３）が第１決定部２１２によって対象エリアに決定されたとする。この場合、対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いは、２／１２、即ち約１７％であるので、第５決定部２１４は、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａに決定し、除草装置３０Ａに除草情報を送信する。

【0035】

また、プログラムＰＡに従って作動している処理装置２１０は、本開示の除草支援方法を実行する。図５は、この除草支援方法の流れを示すフローチャートである。図５に示されるように、この除草支援方法は、ステップＳＡ１１０～ステップＳＡ１４０の各処理を含む。

【0036】

ステップＳＡ１１０では、処理装置２１０は、第１特定部２１１として機能する。ステップＳＡ１１０では、処理装置２１０は、画像データＤ（ｍ，ｎ）に基づいてエリアＲ（ｍ、ｎ）に発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定する。

【0037】

ステップＳＡ１２０では、処理装置２１０は、第１決定部２１２として機能する。ステップＳＡ１２０では、処理装置２１０は、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて、除草作業の対象となる対象エリアを決定する。

【0038】

ステップＳＡ１３０では、処理装置２１０は、第２決定部２１３として機能する。ステップＳＡ１３０では、処理装置２１０は、対象エリア毎に、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて、散布する除草剤の種類を決定する。

【0039】

ステップＳＡ１４０では、処理装置２１０は、第５決定部２１４として機能する。ステップＳＡ１４０では、処理装置２１０は、第１決定部２１２により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いに基づいて、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂのうちから決定する。

【0040】

第１実施形態の除草支援装置２０Ａによれば、農地Ａを複数に区分して得られるエリアＲ（ｎ，ｍ）単位で、発生している雑草の種類毎の株数に応じて除草の要否が決定される。エリアＲ（ｎ，ｍ）単位で除草の要否が決定されるので、農地Ａ全体に均等に除草剤を散布する態様に比較して散布する除草剤の量が低減される。

【0041】

また、第１実施形態の除草支援装置２０Ａは、対象エリアに散布する除草剤の種類が対象エリア内に発生している雑草の種類毎の株数に応じて対象エリア毎にきめ細やかに決定するので、対象エリア毎に最も除草効果の高い除草剤を散布できる。

【0042】

また、第１実施形態の除草支援装置２０Ａによれば、農地Ａに対して対象エリアが占める割り合いに基づいて除草作業に用いる機器を決定でき、除草作業の効率が向上する。

【0043】

以上説明したように、第１実施形態の除草支援装置２０Ａによれば、農地Ａを複数のエリアに区分して得られる対象エリア単位で、各対象エリアにおける雑草の生育状況に応じたきめ細やかな除草を、効率よく行うことができる。

【0044】

（Ｂ：第２実施形態）
除草支援装置２０Ａに代えて、図６に示される除草支援装置２０Ｂが用いられてもよい。図６は、除草支援装置２０Ｂの構成例を示すブロック図である。図６では、図３におけるものと同一の構成要素には同一の符号が付されている。図６と図３とを対比すれば明らかなように、除草支援装置２０Ｂは、プログラムＰＡに代えてプログラムＰＢが記憶装置２５０に記憶されている点において除草支援装置２０Ａと異なる。除草支援装置２０Ｂの処理装置２１０は、プログラムＰＢを実行することにより、図６に示される第２特定部２１６、第３決定部２１７、及び第５決定部２１４として機能する。第２特定部２１６、及び第３決定部２１７は、第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４と同様にソフトウェアモジュールである。

【0045】

第２特定部２１６は、画像データＤ（ｎ，ｍ）に基づいて、エリアＲ（ｎ，ｍ）において雑草が発生している領域の面積を特定する処理をエリアＲ（ｎ，ｍ）毎に行う。第３決定部２１７は、エリアＲ（ｎ，ｍ）全体の面積に対する第２特定部２１６により特定された面積の比が所定の閾値以上となるエリアを、対象エリアに決定する。

【0046】

本実施形態における第５決定部２１４は、第３決定部２１７により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いに基づいて、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂのうちから決定する。本実施形態では、各対象エリアについて、発生している雑草の種類毎の株数は特定されないので、各対象エリアに共通の除草剤が散布される。本実施形態において、各対象リアに共通して散布される除草剤は、除草剤Ｙ１、除草剤Ｙ２、及び除草剤Ｙ３のうちの何れか１つ、又は除草剤Ｙ１、除草剤Ｙ２、及び除草剤Ｙ３のうちの複数の混合物であってもよい。

【0047】

第２実施形態の除草支援装置２０Ｂによれば、農地Ａを複数のエリアに区分して得られる各エリアのうち、エリア全体の面積に対する雑草が発生している領域の面積の比が所定の閾値以上となるエリアの除草ができる。エリアＲ（ｎ，ｍ）に発生している雑草が一株であっても、大きな株であればエリアＲ（ｎ，ｍ）において雑草が発生している領域の面積は大きくなる。本実施形態によれば、雑草の株数は少ないものの大きな株まで育った雑草を除草することができる。

【0048】

（Ｃ：第３実施形態）
除草支援装置２０Ｂに代えて、図７に示される除草支援装置２０Ｃが用いられてもよい。図７は、本開示の第３実施形態による除草支援装置２０Ｃの構成例を示す図である。図７では、図６におけるものと同一の構成要素には同一の符号が付されている。図７と図６とを比較すれば明らかなように、除草支援装置２０Ｃは、プログラムＰＢに代えてプログラムＰＣが記憶装置２５０に記憶されている点において除草支援装置２０Ｂと異なる。除草支援装置２０Ｃの処理装置２１０は、プログラムＰＣを実行することにより、第３特定部２１８、第４決定部２１９、及び第５決定部２１４として機能する。第３特定部２１８、及び第４決定部２１９は、第２特定部２１６、及び第３決定部２１７と同様にソフトウェアモジュールである。

【0049】

第３特定部２１８は、画像データＤ（ｎ，ｍ）に基づいて、エリアＲ（ｎ，ｍ）において牧草が生えおらず、且つ雑草も生えていない領域（即ち、裸地）の面積を特定する。第４決定部２１９は、エリア全体の面積に対する裸地の面積の比が所定の閾値以上であるエリアを、対象エリアに決定する。

【0050】

本実施形態における第５決定部２１４は、第４決定部２１９により決定された各対象エリアの面積の和が農地Ａ全体の面積に対して占める割り合いに基づいて、除草作業に用いる機器を除草装置３０Ａ及び除草装置３０Ｂのうちから決定する。本実施形態においても第２実施形態と同様に、各対象エリアについて、発生している雑草の種類毎の株数は特定されないので、各対象エリアに共通の除草剤が散布される。本実施形態においても、各対象リアに共通して散布される除草剤は、除草剤Ｙ１、除草剤Ｙ２、及び除草剤Ｙ３のうちの何れか１つ、又は除草剤Ｙ１、除草剤Ｙ２、及び除草剤Ｙ３のうちの複数の混合物であってもよい。

【0051】

第３実施形態の除草支援装置２０Ｃによれば、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアのうち、エリア全体の面積に対する裸地の面積の比が所定の閾値以上となるエリアの除草ができる。

【0052】

（Ｄ：変形例）
本開示は、以上に例示した実施形態に限定されない。具体的な変形の態様は以下の通りである。以下の例示から任意に選択された２以上の態様が併合されてもよい。
（Ｄ－１：変形例１）
第２決定部２１３は、対象エリア毎に、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて散布する除草剤の濃度を決定してもよく、第１特定部２１１により特定された雑草の種類毎の株数に応じて散布する除草剤の種類と濃度との両方を決定してもよい。なお、対象エリアに散布する除草剤の種類及び濃度が固定である場合には、第２決定部２１３は省略されてもよい。第２決定部２１３が省略される態様では、第１特定部２１１は、雑草の種類を問わずにエリアに発生している雑草の株数を特定してもよく、この場合、第１決定部２１２は、雑草の種類を問わずに特定された雑草の株数に応じて、除草作業の対象となる対象エリアを決定すればよい。

【0053】

（Ｄ－２：変形例２）
除草剤の散布に用いる除草装置が除草装置３０Ａ又は除草装置３０Ｂの何れかに予め定められる場合には、第５決定部２１４は省略されてもよい。

【0054】

（Ｄ－３：変形例３）
上記第１実施形態では、除草支援装置２０Ａの記憶装置２５０にプログラムＰＡが記憶されていたが、プログラムＰＡが単体で製造又は販売されてもよい。プログラムＰＡを販売する際の購入先へのプログラムＰＡの提供態様としては、フラッシュＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体にプログラムＰＡを書き込んで配布する態様、又は電気通信回線経由のダウンロードにより配布する態様が挙げられる。同様に、第２実施形態におけるプログラムＰＢ、及び第３実施形態におけるプログラムＰＣが、単体で製造又は販売されてもよい。

【0055】

（Ｄ－４：変形例４）
第１実施形態における第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４はソフトウェアモジュールであった。しかし、第１特定部２１１、第１決定部２１２、第２決定部２１３、及び第５決定部２１４のうちの何れか一つ、複数、又は全部はハードウェアモジュールであってもよい。ハードウェアモジュールの具体例としては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。同様に、第２特定部２１６及び第３決定部２１７の何れか一方、又は両方がハードウェアモジュールであってもよく、第３特定部２１８、及び第４決定部２１９の何れか一方、又は両方がハードウェアモジュールであってもよい。

【0056】

（Ｅ：その他）
（１）上述した実施形態では、記憶装置２５０は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を例示したが、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリデバイス(例えば、カード、スティック、キードライブ)、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc－ＲＯＭ）、レジスタ、リムーバブルディスク、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップ、データベース、サーバその他の適切な記憶媒体である。また、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。また、プログラムは、電気通信回線を介して通信網から送信されてもよい。

【0057】

（２）上述した実施形態において、説明した情報、信号等は、様々な異なる技術の何れかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップ等は、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

【0058】

（３）上述した実施形態において、入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

【0059】

（４）上述した実施形態において、判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

【0060】

（５）上述した実施形態において例示した処理手順、シーケンス、フローチャート等は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

【0061】

（６）図３、図６、及び図７の各図に例示された各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線等を用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

【0062】

（７）上述した実施形態で例示したプログラムは、ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。

【0063】

また、ソフトウェア、命令、情報等は、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）等）及び無線技術（赤外線、マイクロ波等）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

【0064】

（８）前述の各形態において、「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

【0065】

（９）本開示において説明した情報、パラメータ等は、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。

【0066】

（１０）上述した実施形態において、ユーザ装置は、移動局（ＭＳ：Mobile Station）である場合が含まれる。移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。また、本開示においては、「移動局」、「ユーザ端末（user terminal）」、「ユーザ装置（ＵＥ：User Equipment）」、「端末」等の用語は、互換的に使用され得る。

【0067】

（１１）上述した実施形態において、「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギー等を用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

【0068】

（１２）上述した実施形態において、「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

【0069】

（１３）本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing) 等した事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」等で読み替えられてもよい。

【0070】

（１４）上述した実施形態において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。更に、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

【0071】

（１５）本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

【0072】

（１６）本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢが夫々Ｃと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」等の用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

【0073】

（１７）本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

【0074】

（Ｆ：上述の形態又は変形例から把握される態様）
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。上述の実施形態又は変形例の少なくとも１つから以下の態様が把握される。

【0075】

第１の態様による除草支援装置は、第１特定部、及び第１決定部を備える。第１特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、発生している雑草の株数をエリア毎に特定する。第１決定部は、前記第１特定部により特定されたエリア毎の雑草の株数に応じて、前記複数のエリアのうち除草作業の対象となる対象エリアを決定する。第１の態様による除草支援装置は、農地を複数のエリアに区分して得られるエリア単位で、発生している雑草の株数に応じて除草の要否を決定できる。

【0076】

第２の態様（第１の態様の例）において、前記第１特定部は、前記複数のエリアの各々について、発生している雑草の株数を雑草の種類毎に特定してもよい。この第２の態様において、前記第１決定部は、雑草の種類毎に、雑草の種類に応じて定まる閾値と前記第１特定部により特定された雑草の種類毎の株数とを比較することにより、前記対象エリアを決定してもよい。第２の態様による除草支援装置は、農地を複数のエリアに区分して得られるエリア単位で、発生している雑草の種類毎の株数に応じて除草の要否を決定できる。

【0077】

第３の態様（第２の態様の例）における除草支援装置は、前記対象エリアに散布する除草剤の種類と濃度との少なくとも一方を、前記第１特定部により特定された雑草の種類毎の株数に応じて決定する第２決定部、を更に備えてもよい。第３の態様による除草支援装置は、対象エリアに散布する除草剤の種類と濃度の少なくとも一方を、対象エリア内に発生している雑草の種類毎の株数に応じて決定できる。

【0078】

第４の態様による除草支援装置は、第２特定部、及び第３決定部を備えてもよい。第２特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、雑草が発生している領域の面積を特定する。第３決定部は、前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第２特定部により特定された面積の比が所定の閾値以上となるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する。第４の態様による除草支援装置は、農地を複数のエリアに区分して得られるエリア単位で、エリア全体の面積とエリア内において雑草が発生している領域の面積との比に応じて除草の要否を決定できる。

【0079】

第５の態様による除草支援装置は、第３特定部、及び第４決定部を備える。第３特定部は、農地を複数のエリアに区分して得られる各エリアの撮像画像に基づいて、前記複数のエリアの各々について、牧草が生えおらず、且つ雑草も生えていない裸地の面積を特定する。第４決定部は、前記複数のエリアのうち、エリア全体の面積に対する前記第３特定部により特定された裸地の面積の比が所定の閾値以上であるエリアを、除草作業の対象となる対象エリアに決定する。第５の態様による除草支援装置は、農地を複数のエリアに区分して得られるエリア単位で、エリア全体の面積と裸地の面積との比に応じて除草の要否を決定できる。

【0080】

第６の態様（第１の態様の例）による除草支援装置は、前記農地における前記対象エリアの分布と前記農地に対して前記対象エリアが占める割合との少なくとも一つに基づいて前記除草作業に用いる機器を決定する第５決定部を更に備えてもよい。第６の態様による除草支援装置は、農地における対象エリアの分布と対象エリアが占める割合との少なくとも一つに基づいて除草作業に用いる機器を決定できるので、除草作業における費用対効果が向上する。

【符号の説明】

【0081】

１Ａ…除草システム、１０…撮像用ドローン、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…除草支援装置、３０Ａ，３０Ｂ…除草装置、２１０…処理装置、２２０…通信装置、２３０…表示装置、２４０…入力装置、２５０…記憶装置、２１１…第１特定部、２１２…第１決定部、２１３…第２決定部、２１４…第５決定部、２１６…第２特定部、２１７…第３決定部、２１８…第３特定部、２１９…第４決定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】