特開 2023-160364 自動走行車両の制御システム及び自動走行車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160364

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】自動走行車両の制御システム及び自動走行車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231026BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022070692

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】丸山 俊

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB02

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG09

5H301GG14

5H301GG17

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

(57)【要約】

【課題】自動走行車両の搭乗者の安全を確保しつつ、作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】自動走行車両の制御システムは、作業機械の位置を取得する作業機械位置取得部と、自動走行車両の位置を取得する自動走行車両位置取得部と、自動走行車両の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得する人情報取得部と、人情報と、作業機械と自動走行車両との位置関係とに基づいて、自動走行車両の制御を変更する指令生成部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の位置を取得する作業機械位置取得部と、
自動走行車両の位置を取得する自動走行車両位置取得部と、
前記自動走行車両の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得する人情報取得部と、
前記人情報と、前記作業機械と前記自動走行車両との位置関係とに基づいて、前記自動走行車両の制御を変更する指令生成部と、を備える、
自動走行車両の制御システム。

【請求項2】

前記作業機械は、ダンプボディを有する運搬車両である、
請求項１に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項3】

前記自動走行車両の内部に人が存在するか否かを認識する人認識センサを備え、
前記人情報取得部は、前記人認識センサの検出データを取得することにより、前記人情報を取得する、
請求項１又は請求項２に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項4】

前記自動走行車両及び前記作業機械の外部に配置され、前記自動走行車両及び前記作業機械を管理する管理装置を備え、
前記管理装置は、前記指令生成部を含み、
前記自動走行車両の制御を変更することは、前記自動走行車両の走行条件を変更することを含み、
前記管理装置から前記自動走行車両に前記走行条件を示す走行データが送信される、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項5】

前記走行条件は、前記自動走行車両の走行速度を含む、
請求項４に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項6】

前記走行条件は、前記自動走行車両の加速度の最高値及び減速度の最高値の一方又は両方を含む、
請求項４又は請求項５に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項7】

前記指令生成部は、前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記自動走行車両と前記自動走行車両の周辺に存在する前記作業機械との距離が長くなるように、前記自動走行車両及び前記作業機械の一方又は両方の制御を変更する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項8】

前記指令生成部は、前記自動走行車両と前記作業機械との距離が閾値以下の場合に、前記自動走行車両と前記作業機械との距離が長くなるように、前記自動走行車両の制御を変更する、
請求項７に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項9】

前記指令生成部は、前記自動走行車両と前記作業機械との距離が閾値以下の場合に、前記自動走行車両と前記作業機械との距離が長くなるように、前記作業機械の制御を変更する、
請求項７に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項10】

前記自動走行車両の走行パスを生成する第１走行パス生成部と、
前記作業機械の走行パスを生成する第２走行パス生成部と、を備え、
前記自動走行車両は、前記第１走行パス生成部により生成された走行パスに従って作業現場を走行し、
前記作業機械は、前記第２走行パス生成部により生成された走行パスに従って作業現場を走行し、
前記自動走行車両の制御を変更することは、前記自動走行車両の走行パスを変更することを含み、
前記作業機械の制御を変更することは、前記作業機械の走行パスを変更することを含む、
請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項11】

前記自動走行車両の走行パスと前記作業機械の走行パスとは、作業現場の走行路において並ぶように設定され、
前記自動走行車両は、前記第１走行パス生成部により生成された走行パスに基づいて、前記走行路の幅方向において一方側の第１走行レーンを第１方向に走行し、
前記作業機械は、前記第２走行パス生成部により生成された走行パスに基づいて、前記走行路の幅方向において他方側の第２走行レーンを前記第１方向とは逆の第２方向に走行し、
前記指令生成部は、前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記自動走行車両と前記作業機械との距離が長くなるように、前記自動走行車両の走行パスを前記第１走行レーンの前記一方側にシフトさせる、
請求項１０に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項12】

前記自動走行車両の走行パスを生成する第１走行パス生成部を備え、
前記指令生成部は、前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記作業機械から離れるように走行パスを生成させる、
請求項７に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項13】

前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体に支持される作業機とを有するショベルであり、
前記指令生成部は、前記ショベルが稼働する積込場において、前記作業機械から離れるように走行パスを生成させる、
請求項１２に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項14】

前記指令生成部は、前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記自動走行車両の周辺に存在する前記作業機械の走行速度を低下させる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項15】

作業機械の位置を取得することと、
自動走行車両の位置を取得することと、
前記自動走行車両の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得することと、
前記人情報と、前記作業機械と前記自動走行車両との位置関係とに基づいて、前記自動走行車両の制御を変更することと、を含む、
自動走行車両の制御方法。

【請求項16】

前記自動走行車両の制御を変更することは、前記自動走行車両の走行条件を変更することを含む、
請求項１５に記載の自動走行車両の制御方法。

【請求項17】

前記走行条件は、前記自動走行車両の走行速度を含み、
前記自動走行車両の内部に人が存在しない場合、前記自動走行車両は、第１走行速度で走行し、
前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記自動走行車両は、前記第１走行速度よりも低い第２走行速度で走行する、
請求項１６に記載の自動走行車両の制御方法。

【請求項18】

前記自動走行車両の内部に人が存在する場合、前記自動走行車両の内部に人が存在しない場合よりも、前記自動走行車両と前記自動走行車両の周辺に存在する前記作業機械との距離が長くなるように、前記自動走行車両及び前記作業機械の一方又は両方の制御を変更する、
請求項１５から請求項１７のいずれか一項に記載の自動走行車両の制御方法。

【請求項19】

前記自動走行車両は、第１の走行パスに従って作業現場を走行し
前記作業機械は、第２の走行パスに従って作業現場を走行し
前記自動走行車両と前記作業機械との距離を長くすることは、前記第１の走行パスと前記第２の走行パスとを離すことを含む、
請求項１８に記載の自動走行車両の制御方法。

【請求項20】

前記自動走行車両は、走行パスに従って走行し、
前記自動走行車両と前記作業機械との距離を長くすることは、前記作業機械から離れるように走行パスを生成することを含む、
請求項１８に記載の自動走行車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行車両の制御システム及び自動走行車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動走行車両の制御システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような管制制御システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１０１１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業現場において、自動走行車両により人を輸送する場合、自動走行車両の搭乗者の安全を確保しつつ、作業現場の生産性の低下を抑制する必要がある。

【0005】

本開示は、自動走行車両の搭乗者の安全を確保しつつ、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業機械の位置を取得する作業機械位置取得部と、自動走行車両の位置を取得する自動走行車両位置取得部と、自動走行車両の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得する人情報取得部と、人情報と、作業機械と自動走行車両との位置関係とに基づいて、自動走行車両の制御を変更する指令生成部と、を備える、自動走行車両の制御システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、自動走行車両の搭乗者の安全を確保しつつ、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る管理装置のハードウエア構成図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る無人ライトビークルの走行データ及び許可エリアを説明するための模式図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る無人ダンプトラックの走行データ及び許可エリアを説明するための模式図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在しない状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在する状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係る無人ライトビークルの制御方法を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第２実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在しない状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【図11】図１１は、第２実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在する状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【図12】図１２は、第２実施形態に係る無人ライトビークルの制御方法を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第３実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在しない状態で無人ライトビークルが積込場を走行している状態を示す図である。

【図14】図１４は、第３実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在する状態で無人ライトビークルが積込場を走行している状態を示す図である。

【図15】図１５は、第３実施形態に係る無人ライトビークルの制御方法を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、第４実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在しない状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【図17】図１７は、第４実施形態に係る無人ライトビークルの内部に人が存在する状態で無人ライトビークルが走行路を走行している状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。

【0011】

＜作業現場＞
図１は、本実施形態に係る作業現場１０を示す模式図である。作業現場１０として、鉱山又は採石場のような広域の作業現場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0012】

作業現場１０において、自動走行車両１と作業機械２と作業機械８とが稼働する。自動走行車両とは、運転者による運転操作によらずに走行する車両をいう。

【0013】

本実施形態において、自動走行車両１は、運転者が存在しない状態で作業現場１０を走行する軽量車両である。本実施形態においては、自動走行車両１を適宜、無人ライトビークル１、と称する。

【0014】

本実施形態において、無人ライトビークル１は、作業現場１０において人を輸送する。すなわち、無人ライトビークル１に運転者は搭乗しないものの、運転操作しない搭乗者が搭乗する。

【0015】

本実施形態において、作業機械２は、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する無人車両である。作業現場１０を走行する場合、作業機械２に運転者は搭乗しない。なお、作業機械２のメンテナンス及びその他の所定の作業において作業機械２に運転者が搭乗してもよい。本実施形態において、作業機械２は、積荷を運搬する運搬作業を実施する運搬車両である。運搬車両は、無人で作業現場１０を走行する。本実施形態においては、作業機械２を適宜、無人ダンプトラック２、と称する。

【0016】

本実施形態において、作業機械８は、運転者による運転操作により稼働する有人車両である。作業機械８に運転者が搭乗する。本実施形態において、作業機械８は、無人ダンプトラック２に積荷を積み込む積込作業を実施する積込機である。本実施形態においては、作業機械８を適宜、ショベル８、と称する。

【0017】

作業現場１０は、積込場３、排土場４、駐機場５、待機場６、及び走行路７を含む。

【0018】

積込場３とは、無人ダンプトラック２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。積込場３において、ショベル８が稼働する。ショベル８は、走行装置と、走行装置に支持される旋回体と、旋回体に支持される作業機とを有する。ショベル８は、積込場３を含む作業現場１０において移動することができる。

【0019】

排土場４とは、無人ダンプトラック２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４に、破砕機９が設けられる。

【0020】

駐機場５とは、無人ダンプトラック２が駐機するエリアをいう。

【0021】

待機場６とは、無人ライトビークル１が待機するエリアをいう。

【0022】

走行路７とは、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の少なくとも一方が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。本実施形態において、走行路７は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び待機場６のそれぞれに繋がる。

【0023】

無人ライトビークル１は、積込場３、排土場４、待機場６、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。

【0024】

＜管理システム＞
図２は、本実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示す模式図である。管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。

【0025】

管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。管理装置１２は、無人ライトビークル１、無人ダンプトラック２、及びショベル８の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場１０の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、作業現場１０を管理する。管理装置１２は、少なくとも、無人ライトビークル１、無人ダンプトラック２、及びショベル８を管理する。

【0026】

通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

【0027】

無人ライトビークル１は、車体１０１と、走行装置１０２と、制御装置１５と、無線通信機１３Ａとを有する。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ａは、制御装置１５に接続される。

【0028】

無人ダンプトラック２は、車体２０１と、走行装置２０２と、ダンプボディ２０３と、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂとを有する。制御装置１６は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ｂは、制御装置１６に接続される。

【0029】

通信システム１３は、制御装置１５に接続される無線通信機１３Ａと、制御装置１６に接続される無線通信機１３Ｂと、管理装置１２に接続される無線通信機１３Ｃとを含む。管理装置１２と無人ライトビークル１の制御装置１５とは、通信システム１３を介して無線通信する。管理装置１２と無人ダンプトラック２の制御装置１６とは、通信システム１３を介して無線通信する。

【0030】

車体１０１は、車体フレームを含む。車体１０１は、走行装置１０２に支持される。走行装置１０２は、車体１０１を支持して走行する。走行装置１０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。

【0031】

車体２０１は、車体フレームを含む。車体２０１は、走行装置２０２に支持される。走行装置２０２は、車体２０１を支持して走行する。走行装置２０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。ダンプボディ２０３は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ２０３は、車体２０１に支持される。ダンプボディ２０３は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１から離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１に接近させる動作をいう。積込作業が実施される場合、ダンプボディ２０３は、下げ動作する。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２０３は、ダンプ動作する。

【0032】

図３は、本実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示すブロック図である。

【0033】

無人ライトビークル１は、制御装置１５と、無線通信機１３Ａと、位置センサ１７と、方位センサ１８と、速度センサ１９と、人認識センサ２０と、走行装置１０２とを有する。無線通信機１３Ａ、位置センサ１７、方位センサ１８、速度センサ１９、及び人認識センサ２０のそれぞれは、制御装置１５と通信することができる。走行装置１０２は、制御装置１５に制御される。

【0034】

位置センサ１７は、無人ライトビークル１の位置を検出する。無人ライトビークル１の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ１７は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ライトビークル１の位置を示す無人ライトビークル１の絶対位置を検出する。

【0035】

方位センサ１８は、無人ライトビークル１の方位を検出する。無人ライトビークル１の方位は、無人ライトビークル１のヨー角を含む。車体１０１の重心において上下方向に延伸する軸をヨー軸とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする回転角度をいう。方位センサ１８として、ジャイロセンサが例示される。

【0036】

速度センサ１９は、無人ライトビークル１の走行速度を検出する。速度センサ１９として、無人ライトビークル１の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。

【0037】

人認識センサ２０は、無人ライトビークル１の内部に人が存在するか否かを認識する。すなわち、人認識センサ２０は、無人ライトビークル１おける搭乗者の存否を検出する。無人ライトビークル１の内部に搭乗者が着座するシートが配置される。人認識センサ２０として、シートに設けられる感圧センサが例示される。なお、人認識センサ２０は、搭乗者の重量を検出する重量センサでもよいし、搭乗者の画像を取得する車内カメラでもよい。

【0038】

無人ダンプトラック２は、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂと、位置センサ２２と、方位センサ２３と、速度センサ２４と、走行装置２０２とを有する。無線通信機１３Ｂ、位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれは、制御装置１６と通信することができる。走行装置２０２は、制御装置１６に制御される。

【0039】

位置センサ２２は、無人ダンプトラック２の位置を検出する。位置センサ２２は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ダンプトラック２の位置を示す無人ダンプトラック２の絶対位置を検出する。

【0040】

方位センサ２３は、無人ダンプトラック２の方位を検出する。方位センサ２３として、ジャイロセンサが例示される。

【0041】

速度センサ２４は、無人ダンプトラック２の走行速度を検出する。速度センサ２４として、無人ダンプトラック２の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。

【0042】

管理装置１２は、第１走行パス生成部１２１と、第２走行パス生成部１２２と、第１許可エリア生成部１２３と、第２許可エリア生成部１２４と、作業機械位置取得部１２５と、自動走行車両位置取得部１２６と、人情報取得部１２７と、判定部１２８と、指令生成部１２９とを有する。

【0043】

第１走行パス生成部１２１は、無人ライトビークル１の走行条件を示す走行データを生成する。第１走行パス生成部１２１は、通信システム１３を介して無人ライトビークル１に走行データを送信する。

【0044】

第２走行パス生成部１２２は、無人ダンプトラック２の走行条件を示す走行データを生成する。第２走行パス生成部１２２は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に走行データを送信する。

【0045】

第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１の走行を許可する許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２３は、通信システム１３を介して無人ライトビークル１に許可エリア３３を送信する。

【0046】

第２許可エリア生成部１２４は、無人ダンプトラック２の走行を許可する許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２４は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に許可エリア４３を送信する。

【0047】

作業機械位置取得部１２５は、無人ダンプトラック２の位置を取得する。上述のように、無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の位置を検出する位置センサ２２を有する。作業機械位置取得部１２５は、通信システム１３を介して位置センサ２２の検出データを取得することにより、無人ダンプトラック２の位置を取得する。

【0048】

また、作業機械位置取得部１２５は、ショベル８の位置を取得する。ショベル８には、ショベル８の位置を検出する位置センサが設けられる。ショベル８の位置センサは、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系におけるショベル８の位置を示すショベル８の絶対位置を検出する。作業機械位置取得部１２５は、通信システム１３を介してショベル８の位置センサの検出データを取得することにより、ショベル８の位置を取得する。

【0049】

自動走行車両位置取得部１２６は、無人ライトビークル１の位置を取得する。上述のように、無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の位置を検出する位置センサ１７を有する。自動走行車両位置取得部１２６は、通信システム１３を介して位置センサ１７の検出データを取得することにより、無人ライトビークル１の位置を取得する。

【0050】

人情報取得部１２７は、無人ライトビークル１の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得する。上述のように、無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の内部に人が存在するか否かを認識する人認識センサ２０を有する。人情報取得部１２７は、通信システム１３を介して人認識センサ２０の検出データを取得することにより、無人ライトビークル１の内部に人が存在するか否かを示す人情報を取得する。

【0051】

判定部１２８は、人情報取得部１２７により取得された人情報に基づいて、無人ライトビークル１の内部に人が存在するか否かを判定する。また、判定部１２８は、作業機械位置取得部１２５により取得された無人ダンプトラック２の位置と、自動走行車両位置取得部１２６により取得された無人ライトビークル１の位置とに基づいて、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係（相対位置）を認識することができる。判定部１２８は、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御を変更するか否かを判定する。

【0052】

また、判定部１２８は、作業機械位置取得部１２５により取得されたショベル８の位置と、自動走行車両位置取得部１２６により取得された無人ライトビークル１の位置とに基づいて、ショベル８と無人ライトビークル１との位置関係（相対位置）を認識することができる。判定部１２８は、人情報と、ショベル８と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御を変更するか否かを判定する。

【0053】

指令生成部１２９は、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御を変更する。また、指令生成部１２９は、人情報と、ショベル８と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御を変更する。すなわち、指令生成部１２９は、判定部１２８が無人ライトビークル１の制御を変更すると判定した場合、無人ライトビークル１の制御を変更する。

【0054】

本実施形態において、無人ライトビークル１の制御を変更することは、無人ライトビークル１の走行条件を変更することを含む。無人ライトビークル１の走行条件を変更することは、無人ライトビークル１の走行データ及び許可エリア３３を変更することを含む。

【0055】

無人ライトビークル１の走行条件は、無人ライトビークル１の走行速度を含む。また、無人ライトビークル１の走行条件は、無人ライトビークル１の加速度の最高値及び無人ライトビークル１の減速度の最高値の一方又は両方を含む。

【0056】

指令生成部１２９は、人情報に基づいて、無人ライトビークル１の走行速度を変更する。無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１を第１走行速度Ｖ１で走行させる。無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１を第１走行速度Ｖ１よりも低い第２走行速度Ｖ２で走行させる。

【0057】

指令生成部１２９は、人情報と、無人ダンプトラック２又はショベル８と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の走行速度を変更してもよい。例えば、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在していても、無人ライトビークル１の周辺に無人ダンプトラック２及びショベル８が存在しない場合、無人ライトビークル１を第１走行速度Ｖ１で走行させてもよい。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在し、且つ、無人ライトビークル１の周辺に無人ダンプトラック２及びショベル８の少なくとも一方が存在する場合、無人ライトビークル１を第２走行速度Ｖ２で走行させてもよい。

【0058】

指令生成部１２９は、人情報に基づいて、無人ライトビークル１の加速度の最高値及び減速度の最高値の一方又は両方を変更する。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値を第１加速度に設定したり、減速度の最高値を第１減速度に設定したりする。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値を第１加速度よりも低い第２加速度に設定したり、減速度の最高値を第１減速度よりも低い第２減速度に設定したりする。

【0059】

指令生成部１２９は、人情報と、無人ダンプトラック２又はショベル８と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の加速度の最高値及び減速度の最高値の一方又は両方を変更してもよい。例えば、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在していても、無人ライトビークル１の周辺に無人ダンプトラック２及びショベル８が存在しない場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値を第１加速度に設定したり、減速度の最高値を第１減速度に設定したりしてもよい。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在し、且つ、無人ライトビークル１の周辺に無人ダンプトラック２及びショベル８の少なくとも一方が存在する場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値を第２加速度に設定したり、減速度の最高値を第２減速度に設定したりしてもよい。

【0060】

本実施形態において、指令生成部１２９は、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の走行データが変更されるように、第１走行パス生成部１２１に変更指令を出力する。また、指令生成部１２９は、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の許可エリア３３が変更されるように、第１許可エリア生成部１２３に変更指令を出力する。管理装置１２から無人ライトビークル１に変更後の走行条件を示す走行データ及び許可エリア３３が送信される。第１走行パス生成部１２１は、変更後の走行データを無人ライトビークル１に送信する。第１許可エリア生成部１２３は、変更後の許可エリア３３を無人ライトビークル１に送信する。

【0061】

制御装置１５は、第１走行パス取得部１５１と、第１許可エリア取得部１５２と、センサデータ取得部１５３と、センサデータ送信部１５４と、走行制御部１５５とを有する。

【0062】

第１走行パス取得部１５１は、第１走行パス生成部１２１において生成された無人ライトビークル１の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0063】

第１許可エリア取得部１５２は、第１許可エリア生成部１２３において生成された無人ライトビークル１の許可エリア３３を、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0064】

センサデータ取得部１５３は、位置センサ１７の検出データ、方位センサ１８の検出データ、及び速度センサ１９の検出データを取得する。

【0065】

センサデータ送信部１５４は、位置センサ１７の検出データ及び人認識センサ２０の検出データを、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。

【0066】

走行制御部１５５は、第１走行パス取得部１５１により取得された無人ライトビークル１の走行データと、第１許可エリア取得部１５２により取得された無人ライトビークル１の許可エリア３３と、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、走行装置１０２を制御する。

【0067】

制御装置１６は、第２走行パス取得部１６１と、第２許可エリア取得部１６２と、センサデータ取得部１６３と、センサデータ送信部１６４と、走行制御部１６５とを有する。

【0068】

第２走行パス取得部１６１は、第２走行パス生成部１２２において生成された無人ダンプトラック２の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0069】

第２許可エリア取得部１６２は、第２許可エリア生成部１２４において生成された無人ダンプトラック２の許可エリア４３を、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0070】

センサデータ取得部１６３は、位置センサ２２の検出データ、方位センサ２３の検出データ、及び速度センサ２４の検出データを取得する。

【0071】

センサデータ送信部１６４は、位置センサ２２の検出データを、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。

【0072】

走行制御部１６５は、第２走行パス取得部１６１により取得された無人ダンプトラック２の走行データと、第２許可エリア取得部１６２により取得された無人ダンプトラック２の許可エリア４３と、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、走行装置２０２を制御する。

【0073】

図４は、本実施形態に係る管理装置１２のハードウエア構成図である。管理装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインタフェース１００４とを有する。上述の管理装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0074】

制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれも、図４に示すようなコンピュータシステム１０００を含む。上述の制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。

【0075】

＜走行データ及び許可エリア＞
図５は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の走行データ及び許可エリア３３を説明するための模式図である。

【0076】

無人ライトビークル１の走行データは、無人ライトビークル１の走行条件を規定する。無人ライトビークル１の走行データは、走行点３１、走行パス３２、無人ライトビークル１の目標位置、無人ライトビークル１の目標方位、及び無人ライトビークル１の目標走行速度を含む。走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データは、第１走行パス生成部１２１において生成される。

【0077】

走行点３１は、作業現場１０に複数設定される。走行点３１は、無人ライトビークル１の目標位置を規定する。複数の走行点３１のそれぞれに、無人ライトビークル１の目標方位及び無人ライトビークル１の目標走行速度が設定される。複数の走行点３１は、間隔をあけて設定される。走行点３１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0078】

走行パス３２とは、無人ライトビークル１の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス３２は、複数の走行点３１を通過する軌跡によって規定される。無人ライトビークル１は、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する。無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の車幅方向において、無人ライトビークル１の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。

【0079】

無人ライトビークル１の目標位置とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標位置をいう。無人ライトビークル１の目標位置は、無人ライトビークル１のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0080】

無人ライトビークル１の目標方位とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標方位をいう。

【0081】

無人ライトビークル１の目標走行速度とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標走行速度をいう。

【0082】

第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１の走行を許可する許可エリア３３と、無人ライトビークル１の停止点３４とを生成する。許可エリア３３は、無人ライトビークル１の周辺を走行する周辺車両の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。本実施形態において、無人ライトビークル１の周辺車両は、他の無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２を含む。許可エリア３３は、無人ライトビークル１の進行方向に設定される。無人ライトビークル１が前進する場合、許可エリア３３の少なくとも一部は、無人ライトビークル１の前方に設定される。許可エリア３３は、走行パス３２を含むように帯状に設定される。また、許可エリア３３は、無人ライトビークル１を含むように設定される。無人ライトビークル１の車幅方向において、許可エリア３３の幅は、無人ライトビークル１の車幅よりも大きい。停止点３４は、許可エリア３３の先端部に設定される。無人ライトビークル１が停止点３４で停止できるように、無人ライトビークル１の走行速度が制御される。

【0083】

図６は、本実施形態に係る無人ダンプトラック２の走行データ及び許可エリア４３を説明するための模式図である。

【0084】

無人ダンプトラック２の走行データは、無人ダンプトラック２の走行条件を規定する。無人ダンプトラック２の走行データは、走行点４１、走行パス４２、無人ダンプトラック２の目標位置、無人ダンプトラック２の目標方位、及び無人ダンプトラック２の目標走行速度を含む。走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データは、第２走行パス生成部１２２において生成される。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス４２とが一致するように走行する。無人ダンプトラック２の走行点４１の機能及び走行パス４２の機能は、無人ライトビークル１の走行点３１の機能及び走行パス３２の機能と同様であるため、その説明を省略する。

【0085】

第２許可エリア生成部１２４は、無人ダンプトラック２の走行を許可する許可エリア４３と、無人ダンプトラック２の停止点４４とを生成する。許可エリア４３は、無人ダンプトラック２を含むように設定される。無人ダンプトラック２の車幅方向において、許可エリア４３の幅は、無人ダンプトラック２の車幅よりも大きい。無人ダンプトラック２の許可エリア４３の機能及び停止点４４の機能は、無人ライトビークル１の許可エリア３３の機能及び停止点３４の機能と同様であるため、その説明を省略する。

【0086】

第１許可エリア生成部１２３は、複数の無人ライトビークル１のそれぞれについて許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２３は、複数の許可エリア３３が相互に重複しないように、許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２３は、無人ダンプトラック２の許可エリア４３に重複しないように、許可エリア３３を生成する。

【0087】

第２許可エリア生成部１２４は、複数の無人ダンプトラック２のそれぞれについて許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２４は、複数の許可エリア４３が相互に重複しないように、許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２４は、無人ライトビークル１の許可エリア３３に重複しないように、許可エリア４３を生成する。

【0088】

第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１の進行に伴って許可エリア３３を順次更新する。第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１が通過後の許可エリア３３を順次解除する。第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１が通過前の許可エリア３３を無人ライトビークル１の進行方向に順次延伸する。無人ライトビークル１が通過後の許可エリア３３が解除されることにより、他の無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２が走行可能になる。無人ライトビークル１が通過前の許可エリア３３が延伸されることにより、無人ライトビークル１の進行が継続される。許可エリア３３を延伸できない事象が発生した場合、無人ライトビークル１は、停止点３４で停止する。許可エリア３３を延伸できない事象として、許可エリア３３の前方に他の無人ライトビークル１又は無人ダンプトラック２が停止している事象が例示される。

【0089】

第２許可エリア生成部１２４は、無人ダンプトラック２の進行に伴って許可エリア４３を順次更新する。第２許可エリア生成部１２４は、無人ダンプトラック２が通過後の許可エリア４３を順次解除する。第２許可エリア生成部１２４は、無人ダンプトラック２が通過前の許可エリア４３を無人ダンプトラック２の進行方向に順次延伸する。無人ダンプトラック２が通過後の許可エリア４３が解除されることにより、他の無人ダンプトラック２及び無人ライトビークル１が走行可能になる。無人ダンプトラック２が通過前の許可エリア４３が延伸されることにより、無人ダンプトラック２の進行が継続される。許可エリア４３を延伸できない事象が発生した場合、無人ダンプトラック２は、停止点４４で停止する。許可エリア４３を延伸できない事象として、許可エリア４３の前方に他の無人ダンプトラック２又は無人ライトビークル１が停止している事象が例示される。

【0090】

走行制御部１５５は、無人ライトビークル１の走行データと、無人ライトビークル１の許可エリア３３と、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、無人ライトビークル１が走行パス３２に従って走行するように、走行装置１０２を制御する。

【0091】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに位置センサ１７により検出された無人ライトビークル１の検出位置と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0092】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに方位センサ１８により検出された無人ライトビークル１の検出方位と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0093】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに速度センサ１９により検出された無人ライトビークル１の検出走行速度と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0094】

走行制御部１５５は、許可エリア３３及び許可エリア４３に基づいて、走行装置１０２を制御する。許可エリア３３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部１５５は、無人ライトビークル１が停止点３４で停止するように、走行装置１０２を制御する。走行制御部１５５は、他の無人ライトビークル１に設定されている許可エリア３３及び無人ダンプトラック２に設定されている許可エリア４３に無人ライトビークル１が進入しないように、走行装置１０２を制御する。

【0095】

走行制御部１６５は、無人ダンプトラック２の走行データと、無人ダンプトラック２の許可エリア４３と、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、無人ダンプトラック２が走行パス４２に従って走行するように、走行装置２０２を制御する。

【0096】

走行制御部１６５は、走行点４１を通過するときに位置センサ２２により検出された無人ダンプトラック２の検出位置と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0097】

走行制御部１６５は、走行点４１を通過するときに方位センサ２３により検出された無人ダンプトラック２の検出方位と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0098】

走行制御部１６５は、走行点４１を通過するときに速度センサ２４により検出された無人ダンプトラック２の検出走行速度と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0099】

走行制御部１６５は、許可エリア４３及び許可エリア３３に基づいて、走行装置２０２を制御する。許可エリア４３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部１６５は、無人ダンプトラック２が停止点４４で停止するように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６５は、他の無人ダンプトラック２に設定されている許可エリア４３及び無人ライトビークル１に設定されている許可エリア３３に無人ダンプトラック２が進入しないように、走行装置２０２を制御する。

【0100】

＜制御方法＞
図７は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在しない状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。図８は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在する状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。

【0101】

図７及び図８において、無人ライトビークル１の周辺に無人ダンプトラック２が存在する。無人ダンプトラック２は、無人ライトビークル１の前方を走行する無人ダンプトラック２Ａと、無人ライトビークル１の後方を走行する無人ダンプトラック２Ｂとを含む。無人ダンプトラック２Ａと無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとは、同じ方向に走行する。

【0102】

本実施形態において、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の周辺に存在する無人ダンプトラック２との距離が長くなるように、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の一方又は両方の制御を変更する。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合よりも、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の周辺に存在する無人ダンプトラック２との距離が長くなるように、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の一方又は両方の制御を変更する。

【0103】

指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の前方を走行する無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が予め定められている閾値以下の場合に、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が長くなるように、無人ライトビークル１の制御を変更する。

【0104】

指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の後方を走行する無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が予め定められている閾値以下の場合に、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が長くなるように、無人ダンプトラック２Ｂの制御を変更する。

【0105】

本実施形態において、無人ライトビークル１の制御を変更することは、無人ライトビークル１の許可エリア３３を変更することを含む。無人ダンプトラック２Ｂの制御を変更することは、無人ダンプトラック２Ｂの許可エリア４３を変更することを含む。

【0106】

図７及び図８に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時における無人ライトビークル１の許可エリア３３の長さは、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時における無人ライトビークル１の許可エリア３３の長さよりも長い。許可エリア３３の長さとは、無人ライトビークル１の進行方向における許可エリア３３の寸法をいう。

【0107】

図７及び図８に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時における無人ダンプトラック２Ｂの許可エリア４３の長さは、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時における無人ダンプトラック２Ｂの許可エリア４３の長さよりも長い。許可エリア４３の長さとは、無人ダンプトラック２Ｂの進行方向における許可エリア４３の寸法をいう。

【0108】

図７に示すように、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離は、距離Ｄａ１に設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離は、距離Ｄｂ１に設定される。図８に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時においては、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離は、距離Ｄａ１よりも長い距離Ｄａ２に設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離は、距離Ｄｂ１よりも長い距離Ｄｂ２に設定される。

【0109】

本実施形態においては、無人ライトビークル１の許可エリア３３の長さに基づいて、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が変更される。非搭乗時の場合、許可エリア３３の長さが短く設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離は、距離Ｄａ１に設定される。搭乗時の場合、許可エリア３３の長さが長く設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離は、距離Ｄａ２に設定される。

【0110】

本実施形態においては、無人ダンプトラック２Ｂの許可エリア４３の長さに基づいて、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が変更される。非搭乗時の場合、許可エリア４３の長さが短く設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離は、距離Ｄｂ１に設定される。搭乗時の場合、許可エリア４３の長さが長く設定され、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離は、距離Ｄｂ２に設定される。

【0111】

図９は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の制御方法を示すフローチャートである。

【0112】

作業機械位置取得部１２５は、無人ダンプトラック２の位置を取得する（ステップＳＡ１）。

【0113】

自動走行車両位置取得部１２６は、無人ライトビークル１の位置を取得する（ステップＳＡ２）。

【0114】

人情報取得部１２７は、人情報を取得する（ステップＳＡ３）。

【0115】

判定部１２８は、ステップＳＡ３において取得された人情報に基づいて、人が無人ライトビークル１に搭乗しているか否かを判定する（ステップＳＡ４）。

【0116】

ステップＳＡ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗していない非搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が距離Ｄａ１（第１車間距離）になるように、第１許可エリア１２３に生成指令を出力する。第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が距離Ｄａ１になるように、許可エリア３３を生成する。また、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が距離Ｄｂ１（第１車間距離）になるように、第２許可エリア生成部１２４に生成指令を出力する。第２許可エリア生成部１２４は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が距離Ｄｂ１になるように、許可エリア４３を生成する（ステップＳＡ５）。

【0117】

ステップＳＡ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗している搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が距離Ｄａ２（第２車間距離）になるように、第１許可エリア１２３に生成指令を出力する。第１許可エリア生成部１２３は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が距離Ｄａ２になるように、許可エリア３３を生成する。また、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が距離Ｄｂ２（第２車間距離）になるように、第２許可エリア生成部１２４に生成指令を出力する。第２許可エリア生成部１２４は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ｂとの車間距離が距離Ｄｂ２になるように、許可エリア４３を生成する（ステップＳＡ６）。

【0118】

ステップＳＡ５又はステップＳＡ６において生成された許可エリア３３が管理装置１２から無人ライトビークル１に送信される。また、ステップＳＡ５又はステップＳＡ６において生成された許可エリア４３が管理装置１２から無人ダンプトラック２Ｂに送信される（ステップＳＡ７）。

【0119】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御が変更される。本実施形態においては、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が短くなり、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとの車間距離が長くなる。非搭乗時においては、車間距離が短くなるので、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。搭乗時においては、車間距離が長くなるので、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。

【0120】

また、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１の走行速度の最高値が高くなり、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１の走行速度の最高値が低くなる。非搭乗時においては、無人ライトビークル１が高速で走行するので、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。搭乗時においては、無人ライトビークル１が低速で走行するので、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。

【0121】

また、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値が高くなり、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１の加速度の最高値が低くなる。非搭乗時においては、無人ライトビークル１が高い加速度で加速するので、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。搭乗時においては、無人ライトビークル１が急激に加速することが抑制されるので、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。減速度についても同様である。

【0122】

＜変形例＞
本実施形態においては、管理装置１２が人情報取得部１２７を有することとした。無人ライトビークル１の制御装置１５が人情報取得部１２７を有してもよい。

【0123】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0124】

＜制御方法＞
図１０は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在しない状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。図１１は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在する状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。

【0125】

図１０及び図１１に示すように、本実施形態において、無人ライトビークル１の走行パス３２と無人ダンプトラック２の走行パス４２とは、作業現場１０の走行路７において並ぶように設定される。無人ライトビークル１は、第１走行パス生成部１２１により生成された走行パス３２に従って作業現場１０の走行路７を走行する。無人ダンプトラック２は、第２走行パス生成部１２２により生成された走行パス４２に従って作業現場１０の走行路７を走行する。

【0126】

図１０及び図１１に示す例において、走行パス３２と走行パス４２とは、実質的に平行である。また、走行パス３２と走行パス４２とは、走行路７が対向２車線走行路になるように設定される。無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とは、対面通行する。無人ダンプトラック２は、無人ライトビークル１の対向車両である。走行路７において、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とは、すれ違うように走行する。図１０及び図１１に示す例において、無人ライトビークル１は、走行パス３２に基づいて、走行路７の幅方向において走行路７の一方側（左側）の第１走行レーンを第１方向に走行する。無人ダンプトラック２は、走行パス４２に基づいて、走行路７の幅方向において走行路７の他方側（右側）の第２走行レーンを第１方向とは逆の第２方向に走行する。

【0127】

無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の車幅方向において、無人ライトビークル１の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス４２とが一致するように走行する。許可エリア３３は、走行パス３２及び無人ライトビークル１を含むように設定される。許可エリア４３は、走行パス４２及び無人ダンプトラック２を含むように設定される。

【0128】

本実施形態において、無人ライトビークル１の制御を変更することは、無人ライトビークル１の走行パス３２を変更することを含む。無人ダンプトラック２の制御を変更することは、無人ダンプトラック２の走行パス４２を変更することを含む。

【0129】

図１０に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が第１走行レーンの中央側を走行するように、第１走行パス生成部１２１に走行パス３２を生成させる。

【0130】

図１１に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とがすれ違うときに無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との距離が長くなるように、無人ライトビークル１の走行パス３２を第１走行レーンの一方側（左側）にシフトさせる。すなわち、搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とがすれ違うときに無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との距離が長くなるように、無人ライトビークル１の走行パス３２と無人ダンプトラック２の走行パス４２とを離す。本実施形態において、無人ライトビークル１が第１走行レーンの路肩側を走行するように走行パス３２が変更される。

【0131】

図１２は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の制御方法を示すフローチャートである。

【0132】

作業機械位置取得部１２５は、無人ダンプトラック２の位置を取得する（ステップＳＢ１）。

【0133】

自動走行車両位置取得部１２６は、無人ライトビークル１の位置を取得する（ステップＳＢ２）。

【0134】

人情報取得部１２７は、人情報を取得する（ステップＳＢ３）。

【0135】

判定部１２８は、ステップＳＢ３において取得された人情報に基づいて、人が無人ライトビークル１に搭乗しているか否かを判定する（ステップＳＢ４）。

【0136】

ステップＳＢ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗していない非搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＢ４：Ｎｏ）、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が第１走行レーンの中央側を走行するように、第１走行パス生成部１２１に生成指令を出力する。第１走行パス生成部１２１は、第１走行レーンの中央側に走行パス３２を生成する（ステップＳＢ５）。

【0137】

ステップＳＢ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗している搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＢ４：Ｙｅｓ）、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が第１走行レーンの路肩側を走行するように、第１走行パス生成部１２１に生成指令を出力する。第１走行パス生成部１２１は、第１走行レーンの路肩側に走行パス３２を生成する（ステップＳＢ６）。

【0138】

ステップＳＢ５又はステップＳＢ６において生成された走行パス３２が管理装置１２から無人ライトビークル１に送信される（ステップＳＢ７）。

【0139】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態においても、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御が変更される。本実施形態においては、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとがすれ違うときの無人ライトビークル１の走行パス３２は、第１走行レーンの中央側に生成され、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２Ａとがすれ違うときの無人ライトビークル１の走行パス３２は、第１走行レーンの路肩側に生成される。非搭乗時においては、走行パス３２が第１走行レーンの中央側に生成されるので、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。搭乗時においては、走行パス３２が第１走行レーンの路肩側に生成されるので、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。

【0140】

＜変形例＞
本実施形態においては、無人ライトビークル１の走行パス３２を変更することによって、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とがすれ違うときの無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との距離を長くすることとした。無人ダンプトラック２の走行パス４２を変更することによって、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とがすれ違うときの無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との距離を長くしてもよい。指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とがすれ違うときの無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との距離を長くなるように、無人ダンプトラック２の走行パス４２を第２走行レーンの中央側から路肩側にシフトさせてもよい。

【0141】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0142】

＜制御方法＞
図１３は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在しない状態で無人ライトビークル１が積込場３を走行している状態を示す図である。図１４は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在する状態で無人ライトビークル１が積込場３を走行している状態を示す図である。

【0143】

本実施形態において、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、指令生成部１２９は、ショベル８が稼働する積込場３において、ショベル８から離れるように無人ライトビークル１の走行パス３２を生成させる。本実施形態において、無人ライトビークル１とショベル８との距離を長くすることは、ショベル８から離れるように走行パス３２を生成することを含む。

【0144】

図１３に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が積込場３に設定された目標通過位置を通過するように、且つ、積込場３における走行距離が最短距離になるように、走行パス３２を生成させる。

【0145】

図１４に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が積込場３に設定された目標通過位置を通過するように、且つ、ショベル８を迂回するように、走行パス３２を生成させる。本実施形態において、走行パス３２は、ショベル８との間に空間５０が形成されるように生成される。

【0146】

図１５は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の制御方法を示すフローチャートである。

【0147】

作業機械位置取得部１２５は、ショベル８の位置を取得する（ステップＳＣ１）。

【0148】

自動走行車両位置取得部１２６は、無人ライトビークル１の位置を取得する（ステップＳＣ２）。

【0149】

人情報取得部１２７は、人情報を取得する（ステップＳＣ３）。

【0150】

判定部１２８は、ステップＳＣ３において取得された人情報に基づいて、人が無人ライトビークル１に搭乗しているか否かを判定する（ステップＳＣ４）。

【0151】

ステップＳＣ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗していない非搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＣ４：Ｎｏ）、指令生成部１２９は、積込場３における無人ライトビークル１の走行距離が最短距離になるように、第１走行パス生成部１２１に生成指令を出力する。第１走行パス生成部１２１は、無人ライトビークル１が積込場３に設定された目標通過位置を通過するように、且つ、積込場３における走行距離が最短距離になるように、走行パス３２を生成する（ステップＳＣ５）。

【0152】

ステップＳＣ４において、人が無人ライトビークル１に搭乗している搭乗状態であると判定された場合（ステップＳＣ４：Ｙｅｓ）、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１がショベル８を迂回するように、第１走行パス生成部１２１に生成指令を出力する。第１走行パス生成部１２１は、無人ライトビークル１が積込場３に設定された目標通過位置を通過するように、且つ、ショベル８を迂回するように、走行パス３２を生成する（ステップＳＣ６）。

【0153】

ステップＳＣ５又はステップＳＣ６において生成された走行パス３２が管理装置１２から無人ライトビークル１に送信される（ステップＳＣ７）。

【0154】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態においては、人情報と、ショベル８と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御が変更される。本実施形態においては、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、積込場３における無人ライトビークル１の走行距離が最短距離になるように走行パス３２が生成され、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、積込場３において無人ライトビークル１がショベル８を迂回するように走行パス３２が生成される。これにより、非搭乗時においては、作業現場１０の生産性の低下が抑制され、搭乗時においては、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。

【0155】

［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0156】

＜制御方法＞
図１６は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在しない状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。図１７は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の内部に人が存在する状態で無人ライトビークル１が走行路７を走行している状態を示す図である。

【0157】

上述の第２実施形態と同様、本実施形態において、無人ライトビークル１の走行パス３２と無人ダンプトラック２の走行パス４２とは、作業現場１０の走行路７において並ぶように設定される。無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とは、すれ違うように走行する。

【0158】

本実施形態において、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の周辺に存在する無人ダンプトラック２の走行速度を低下させる。また、本実施形態において、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１の走行速度を低下させる。

【0159】

図１６に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が第１走行速度Ｖ１で第１走行レーンを走行するように、第１走行パス生成部１２１に無人ライトビークル１の走行データを生成させる。また、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない非搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ダンプトラック２が第３走行速度Ｖ３で第２走行レーンを走行するように、第２走行パス生成部１２２に無人ダンプトラック２の走行データを生成させる。

【0160】

図１７に示すように、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ライトビークル１が第１走行速度Ｖ１よりも低い第２走行速度Ｖ２で第１走行レーンを走行するように、第１走行パス生成部１２１に無人ライトビークル１の走行データを生成させる。また、無人ライトビークル１の内部に人が存在する搭乗時の場合、指令生成部１２９は、無人ダンプトラック２が第３走行速度Ｖ３よりも低い第４走行速度Ｖ４で第２走行レーンを走行するように、第２走行パス生成部１２２に無人ダンプトラック２の走行データを生成させる。

【0161】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態においても、人情報と、無人ダンプトラック２と無人ライトビークル１との位置関係とに基づいて、無人ライトビークル１の制御が変更される。本実施形態においては、無人ライトビークル１の内部に人が存在しない場合、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２のそれぞれが高速で走行し、無人ライトビークル１の内部に人が存在する場合、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２のそれぞれが低速で走行する。これにより、非搭乗時においては、作業現場１０の生産性の低下が抑制され、搭乗時においては、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。

【0162】

＜変形例＞
なお、本実施形態において、非搭乗時と搭乗時とで、無人ライトビークル１の走行速度は同じでもよい。非搭乗時においては無人ダンプトラック２が高速で走行し、搭乗時においては無人ダンプトラック２が低速で走行することにより、非搭乗時においては、作業現場１０の生産性の低下が抑制され、搭乗時においては、無人ライトビークル１の搭乗者の安全が確保される。なお、非搭乗時と搭乗時とで、無人ダンプトラック２の走行速度が同じで、非搭乗時においては無人ライトビークル１が高速で走行し、搭乗時においては無人ライトビークル１が低速で走行してもよい。

【符号の説明】

【0163】

１…無人ライトビークル（自動走行車両）、２…無人ダンプトラック（作業機械）、３…積込場、４…排土場、５…駐機場、６…待機場、７…走行路、８…ショベル（作業機械）、９…破砕機、１０…作業現場、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１３Ａ…無線通信機、１３Ｂ…無線通信機、１３Ｃ…無線通信機、１４…管制施設、１５…制御装置、１６…制御装置、１７…位置センサ、１８…方位センサ、１９…速度センサ、２０…人認識センサ、２２…位置センサ、２３…方位センサ、２４…速度センサ、３１…走行点、３２…走行パス、３３…許可エリア、３４…停止点、４１…走行点、４２…走行パス、４３…許可エリア、４４…停止点、５０…空間、１０１…車体、１０２…走行装置、１２１…第１走行パス生成部、１２２…第２走行パス生成部、１２３…第１許可エリア生成部、１２４…第２許可エリア生成部、１２５…作業機械位置取得部、１２６…自動走行車両位置取得部、１２７…人情報取得部、１２８…判定部、１２９…指令生成部、１５１…第１走行パス取得部、１５２…第１許可エリア取得部、１５３…センサデータ取得部、１５４…センサデータ送信部、１５５…走行制御部、１６１…第２走行パス取得部、１６２…第２許可エリア取得部、１６３…センサデータ取得部、１６４…センサデータ送信部、１６５…走行制御部、２０１…車体、２０２…走行装置、２０３…ダンプボディ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インタフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】