特開 2023-160370 点検装置並びに方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160370

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】点検装置並びに方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 18/02 20060101AFI20231026BHJP

   H02G 11/00 20060101ALI20231026BHJP

   G21C 17/013 20060101ALI20231026BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20231026BHJP

   B66C 23/36 20060101ALI20231026BHJP

【ＦＩ】

B25J18/02

H02G11/00

H02G11/00 060

G21C17/013

B25J19/00 J

B66C23/36 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022070700

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】507250427

【氏名又は名称】日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】岡田 聡

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 貴教

【テーマコード（参考）】

2G075

3C707

3F205

5G371

【Ｆターム（参考）】

2G075BA17

2G075BA18

2G075CA11

2G075EA01

2G075FB01

3C707AS14

3C707BS09

3C707CS08

3C707CU03

3C707CY06

3C707CY12

3C707KT01

3C707KT05

3C707WA17

3F205AA07

3F205BA10

3F205CB02

3F205DA04

3F205KA01

5G371AA05

5G371BA07

5G371CA03

5G371CA07

(57)【要約】      （修正有）

【課題】点検対象領域にセンサ配置を可能とする点検装置並びに方法を提供する。
【解決手段】自走するとともに直列接続された複数の伸縮ロッドを備える調査装置と、複合ケーブルを介して調査装置に動力と制御信号を与えるコントローラと、複合ケーブルを出し入れするドラムボックスとを備え、調査装置は複数のロッド伸縮機構と第１段伸縮ロッドの先端に第２段伸縮ロッドを水平方向に回転可能に支承する回転機構と第２段伸縮ロッドからセンサを垂下させるためのセンサケーブルとセンサケーブルウインチを備え、コントローラは複数のロッド伸縮機構と回転機構の動力と制御信号を与えるとともにセンサケーブルからセンサ信号を受信し、複合ケーブルはその内部に内包ケーブルを備えて動力と制御信号並びにセンサ信号は内包ケーブルの内部と外部に分割されて配置され、ドラムボックスは複合ケーブルウインチと内包ケーブルウインチとを備える点検装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複合ケーブルを介して動力供給されて自走するとともに、直列接続された複数の伸縮ロッドを備える調査装置と、複合ケーブルを介して前記調査装置に動力と制御信号を与えるコントローラと、前記調査装置と前記コントローラの間に配置されて前記複合ケーブルを出し入れするドラムボックスとを備え、
前記調査装置は、複数の伸縮ロッドを伸縮させるための複数のロッド伸縮機構と、第１段伸縮ロッドの先端に第２段伸縮ロッドを水平方向に回転可能に支承する回転機構と、前記第２段伸縮ロッドからセンサを垂下させるためのセンサケーブルと、該センサケーブルを出し入れするセンサケーブルウインチを備え、
前記コントローラは、前記複数のロッド伸縮機構と前記回転機構の動力と制御信号を与えるとともに前記センサケーブルからセンサ信号を受信し、
前記複合ケーブルは、その内部に内包ケーブルを備えて、前記動力と制御信号並びにセンサ信号は、前記複合ケーブル内の前記内包ケーブルの内部と外部に分割されて配置され、
前記ドラムボックスは、前記複合ケーブルを出し入れする複合ケーブルウインチと、前記内包ケーブルを出し入れする内包ケーブルウインチとを備えることを特徴とする点検装置。

【請求項2】

請求項１に記載の点検装置であって、
前記センサは、カメラユニットを含むことを特徴とする点検装置。

【請求項3】

請求項１に記載の点検装置であって、
前記調査装置は、複数の伸縮ロッドの水平面からの角度を変更可能なアーム角度調整機構を備えることを特徴とする点検装置。

【請求項4】

請求項１に記載の点検装置であって、
前記複合ケーブル内の前記内包ケーブルの内部と外部に分割された空間の一方により直列接続された複数の伸縮ロッドの一方を伸縮させるためのエアーを供給し、前記空間の他方により直列接続された複数の伸縮ロッドの他方を伸縮させるためのエアーを供給することを特徴とする点検装置。

【請求項5】

請求項１に記載の点検装置であって、
前記複合ケーブル内の前記内包ケーブルの内部と外部に分割された空間の、一方により直列接続された複数の伸縮ロッドの一方を伸縮させるためのエアーを供給するとともに前記一方の伸縮ロッドの動きを監視するカメラ信号用のケーブルを配置し、前記空間の他方により直列接続された複数の伸縮ロッドの他方を伸縮させるためのエアーを供給するとともに前記他方の伸縮ロッドの動きを監視するカメラ信号用のケーブルを配置したことを特徴とする点検装置。

【請求項6】

複合ケーブルを介して動力供給されて自走するとともに、直列接続された複数の伸縮ロッドを備える調査装置と、複合ケーブルを介して前記調査装置に動力と制御信号を与えるコントローラと、前記調査装置と前記コントローラの間に配置されて前記複合ケーブルを出し入れするドラムボックスとを備え、前記調査装置は、複数の伸縮ロッドを伸縮させるための複数のロッド伸縮機構と、第１段伸縮ロッドの先端に第２段伸縮ロッドを水平方向に回転可能に支承する回転機構と、前記第２段伸縮ロッドからセンサを垂下させるためのセンサケーブルと、該センサケーブルを出し入れするセンサケーブルウインチを備え、前記コントローラは、前記複数のロッド伸縮機構と前記回転機構の動力と制御信号を与えるとともに前記センサケーブルからセンサ信号を受信し、前記複合ケーブルは、その内部に内包ケーブルを備えて、前記動力と制御信号並びにセンサ信号は、前記複合ケーブル内の前記内包ケーブルの内部と外部に分割されて配置され、前記ドラムボックスは、前記複合ケーブルを出し入れする複合ケーブルウインチと、前記内包ケーブルを出し入れする内包ケーブルウインチを備える点検装置を用いる点検方法であって、
前記点検装置における複数のウインチ並びに複数のロッド伸縮機構の組み合わせにより、調査装置の自走、複数の伸縮ロッドの伸縮動作、第２段伸縮ロッドの回転動作ならびにセンサケーブルの垂下動作を行うことを特徴とする点検方法。

【請求項7】

請求項６に記載の点検方法であって、
前記調査装置の自走時に、前記複合ケーブルウインチと、前記内包ケーブルウインチを操作することを特徴とする点検方法。

【請求項8】

請求項６に記載の点検方法であって、
第１段伸縮ロッドの操作時に、前記内包ケーブルウインチと前記センサケーブルウインチと第１段のロッド伸縮機構を操作することを特徴とする狭隘部点検方法。

【請求項9】

請求項６に記載の狭隘部点検方法であって、
第２段伸縮ロッドの操作時に、前記センサケーブルウインチと第２段のロッド伸縮機構を操作することを特徴とする点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建屋、構造物等を点検する装置に係り、特に作業員が立ち入れない狭隘部かつ複雑な構造物間をアクセスし遠隔で点検作業を実施するための点検装置並びに方法に関する。

【背景技術】

【0002】

発電所等のタンクや構造物の内部の点検、調査に関し、対象空間が、狭隘、高線量、 高所等、作業員が立ち入れないケースにおいては、遠隔操作が必要となる。特に、気中においては、軽量部材を組み合わせた柔軟な機構によりアクセス装置を構成する必要がある。

【0003】

この点に関し、特許文献１には、調査装置がケーブルで接続され、遠隔操作されるため、ケーブルが障害物に引っかかることにより、調査装置の移動範囲が制限されることのない支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－８６８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１には、調査装置を送り出す技術が示されているが、調査装置をセンサとみなすと、センサを送り出す技術と考えられる。当該発明は、センサケーブルを送り出す部分が、支援装置上にあるため、支援装置から離れた位置に、センサを降下させることが出来ないという課題があった。

【0006】

以上のことから本発明においては、点検対象領域にセンサ配置を可能とする点検装置並びに方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以上のことから本発明においては、「複合ケーブルを介して動力供給されて自走するとともに、直列接続された複数の伸縮ロッドを備える調査装置と、複合ケーブルを介して調査装置に動力と制御信号を与えるコントローラと、調査装置とコントローラの間に配置されて複合ケーブルを出し入れするドラムボックスとを備え、調査装置は、複数の伸縮ロッドを伸縮させるための複数のロッド伸縮機構と、第１段伸縮ロッドの先端に第２段伸縮ロッドを水平方向に回転可能に支承する回転機構と、第２段伸縮ロッドからセンサを垂下させるためのセンサケーブルと、センサケーブルを出し入れするセンサケーブルウインチを備え、コントローラは、複数のロッド伸縮機構と回転機構の動力と制御信号を与えるとともにセンサケーブルからセンサ信号を受信し、複合ケーブルは、その内部に内包ケーブルを備えて、動力と制御信号並びにセンサ信号は、複合ケーブル内の内包ケーブルの内部と外部に分割されて配置され、ドラムボックスは、複合ケーブルを出し入れする複合ケーブルウインチと、内包ケーブルを出し入れする内包ケーブルウインチとを備えることを特徴とする点検装置。」としたものである。

【0008】

また本発明においては、「複合ケーブルを介して動力供給されて自走するとともに、直列接続された複数の伸縮ロッドを備える調査装置と、複合ケーブルを介して調査装置に動力と制御信号を与えるコントローラと、調査装置とコントローラの間に配置されて複合ケーブルを出し入れするドラムボックスとを備え、調査装置は、複数の伸縮ロッドを伸縮させるための複数のロッド伸縮機構と、第１段伸縮ロッドの先端に第２段伸縮ロッドを水平方向に回転可能に支承する回転機構と、第２段伸縮ロッドからセンサを垂下させるためのセンサケーブルと、センサケーブルを出し入れするセンサケーブルウインチを備え、コントローラは、複数のロッド伸縮機構と回転機構の動力と制御信号を与えるとともにセンサケーブルからセンサ信号を受信し、複合ケーブルは、その内部に内包ケーブルを備えて、動力と信号並びにセンサ信号は、複合ケーブル内の内包ケーブルの内部と外部に分割されて配置され、ドラムボックスは、複合ケーブルを出し入れする複合ケーブルウインチと、内包ケーブルを出し入れする内包ケーブルウインチを備える点検装置を用いる狭隘部点検方法であって、点検装置における複数のウインチ並びに複数のロッド伸縮機構の組み合わせにより、調査装置の自走、複数の伸縮ロッドの伸縮動作、第２段伸縮ロッドの回転動作ならびにセンサケーブルの垂下動作を行うことを特徴とする狭隘部点検方法。
」としたものである。

【発明の効果】

【0009】

係る構成により、点検対象領域を３次元的に自在に変更することが可能になり、点検対象領域にセンサ配置を可能とする点検装置並びに方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施例１に係る点検装置の概略構成例を示す図。

【図2】本発明の実施例１に係る点検装置の詳細構造例を示す図。

【図3】１段目伸縮ロッドと２段目伸縮ロッドを組み合わせた状態の変化を示す図。

【図4】制御機器（調査装置、ドラムボックス、コントローラ）の接続状態を示す図。

【図5】本発明の実施例２に係る狭隘部点検方法（センサ設置）のフロー。

【図6】本発明の実施例２に係る狭隘部点検方法（センサ位置変更）のフロー。

【図7】点検装置の動作状態と、この時に使用する制御機能の関係をまとめた図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下本発明の実施例について図面を用いて説明する。

【実施例0012】

以下、図１から図４を用いて、本発明の実施例に係る点検装置の構成について説明する。

【0013】

図１は、本発明の実施例に係る点検装置の概略構成例を示す図である。

【0014】

図１の点検装置は、調査装置４、１段目伸縮ロッド５、２段目伸縮ロッド６、ロッド先端プーリ７、センサケーブル８、センサ９（カメラ・線量計）、調査装置用複合ケーブル１０、ドラムボックス１１、コントローラ１２を主たる要素として構成されており、これにより容器１内の状態を点検する。なお図１は、容器１内に堆積物２が蓄積している例を示している。

【0015】

本発明の実施例に係る点検装置では、調査装置４が容器上面床３を自走して容器１に接近し、容器１の内部にアクセスする。調査装置４は、折り畳み式の調査用ロッドを備えており、図１の様に、１段目伸縮ロッド５と２段目伸縮ロッド６を伸ばして、２段目伸縮ロッド６の先端を容器の点検対象領域上部に近づける。２段目伸縮ロッド６の先端に設置したロッド先端プーリ７を介して、センサケーブル８を伸ばし、センサ９を点検対象部位付近に降下させて点検を実施する。

【0016】

ここで１段目伸縮ロッド５と２段目伸縮ロッド６は伸縮可能とされており、また２段目伸縮ロッド６は１段目伸縮ロッド５の先端部で水平方向に回転可能となるように回転支承されている。係る構成により、伸縮ロッド５，６の伸縮距離と水平方向角度の調整により、例えば円形の容器１の如何なる点検要望個所に対しても、その上部位置に２段目伸縮ロッド６の先端から垂下されるセンサ９を接近させることが可能となる。

【0017】

また、調査装置４とドラムボックス１１の間は調査装置用複合ケーブル１０で接続しており、調査装置用複合ケーブル１０により上記調査装置４の自走動力、１段目伸縮ロッド５と２段目伸縮ロッド６の伸縮動作のための伸縮用動力、並びに２段目伸縮ロッド６の水平方向回転動力、さらには検知原理に応じてセンサ９を駆動するためのセンサ駆動動力といった動力類を伝達する。ここで動力とは電力あるいはエアーであり、適宜の用途に応じて選択することができる。さらに調査装置用複合ケーブル１０内には、センサで検知した信号を伝達するためのセンサケーブル８、あるいは調査装置４、１段目伸縮ロッド５、２段目伸縮ロッド６の制御に必要な制御線や各種検出信号を伝達するためのケーブルが収納されている。

【0018】

なお、調査装置４の移動に合わせて調査装置用複合ケーブル１０はドラムボックス１１内に収納と繰出をして長さを調整する。なお、調査装置４の制御は、ドラムボックス１１に接続したコントローラ１２で行う。

【0019】

図２は、点検装置の詳細構造例を示す図である。ここでは先に述べた動力や各種信号の伝達が、ドラムボックス１１と調査装置４の間を接続する調査装置用複合ケーブル１０を介して行われている。

【0020】

このため調査装置用複合ケーブル１０内には、センサケーブル・調査装置駆動用複合ケーブル２６と内包ケーブル用シリンダ２４が設置されており、前者により電気動力と、センサ９の出力を含む各種信号の伝達が行われ、後者により動力としてのエアーが供給されている。

【0021】

また、センサ９を目的位置に導くための各種機構として、２段目伸縮ロッド方向調整モータ２１、２段目伸縮ロッド方向調整モータ用ケーブル２２，１段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ａ、２段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ｂ、内包ケーブル用ウインチ２５ａ、複合ケーブル用ウインチ２５ｂ、センサケーブル用ウインチ２５ｃ、伸縮ロッド角度調整部２７を備えている。

【0022】

これらの機構により、各種の動作を実現している。まず調査装置４が自走により移動する際に調査装置用複合ケーブル１０の収納、繰出を実施するが、このとき複合ケーブル用ウインチ２５ｂとセンサケーブル用ウインチ２５ｃは連動して同一回転数になるように回転させることにより、常に同じ距離だけ出し入れされるように制御されている。

【0023】

調査装置４の本体に取付けられた１段目伸縮ロッド５と、１段目伸縮ロッド５の先端に取付けた２段目伸縮ロッド６の相対角度は、１段目伸縮ロッド方向調整モータ２１により調整する。これにより、１段目伸縮ロッド５の先端を軸として、２段目伸縮ロッド６が水平方向に回転可能にされ、任意の回転位置に導くことができる。

【0024】

１段目伸縮ロッド方向調整モータ２１は１段目伸縮ロッド方向調整モータ用ケーブル２２により電源を供給し回転の制御をする。１段目伸縮ロッド５は、伸縮ロッド角度調整部２７により水平面からの角度を調整する。

【0025】

伸縮ロッド角度調整部２７は、一般的なモータ、スライドベース、シャフトを組み合わせて（各々図示せず）、調査装置４と１段目伸縮ロッド５の垂直方向の角度を調整する。また、１段目伸縮ロッド５は密閉構造になっており、内包ケーブル用シリンダ２４を経由して１段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ａに圧縮空気、若しくは圧縮窒素等を加圧することで、伸長する。

【0026】

この際、１段目伸縮ロッド５の伸長に合わせ、内包ケーブル用ウインチ２５ａを回転させ、２段目伸縮ロッド方向調整モータ用ケーブル２２および２段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ｂを繰出す。同時に、センサケーブル用ウインチ２５ｃも起動し、センサケーブル８を１段目伸縮ロッド５の伸長に合わせ繰出す。

【0027】

同様に、２段目伸縮ロッド６も密閉構造になっており、内包ケーブル用シリンダ２４を経由して２段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ｂに圧縮空気、若しくは圧縮窒素等を加圧することで伸長する。２段目伸縮ロッド６は、内包しているケーブル類は、センサケーブル８のみであるため、センサケーブル用ウインチ２５ｃを起動し、センサケーブル８を２段目伸縮ロッド６の伸長に合わせ繰出す。

【0028】

最後に、センサケーブル用ウインチ２５ｃを駆動し、センサケーブル８を２段目伸縮ロッド６の先端にあるロッド先端プーリ７から降下させる。以上が、センサの設置手順である。これに対し、詳細説明を省略するが、センサ９および調査装置４の回収手順は、逆の順序で動作させる。

【0029】

図３は、１段目伸縮ロッド５と２段目伸縮ロッド６を組み合わせた状態の変化を詳述した図である。図３上段３１は、伸縮ロッド収納時を示している。このとき１段目伸縮ロッド５はその先端の１節５ａのみ展開しており、その先端の１節５ａ上に２段目伸縮ロッド６が回転可能に支承されるとともに、収納時には２段目伸縮ロッド６が逆向き（１段目伸縮ロッド５側に向けて）に取付けられている。

【0030】

図３の二段目３２は、２段目伸縮ロッド展開時を示している。このとき図２の２段目伸縮ロッド方向調整モータ２１を駆動し、逆向きであった２段目伸縮ロッド６を正方向に向きを変える。

【0031】

図３の三段目３３は、１段目伸縮ロッド伸長時を示している。このとき図２の１段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ａに圧縮空気等で加圧し、１段目伸縮ロッド６を伸長する。

【0032】

図３の四段目３４は、２段目伸縮ロッド６の全伸長時を示している。このとき図２の２段目伸縮ロッド用伸縮エアホース２３ｂに圧縮空気等で加圧し、２段目伸縮ロッド６を伸長する。

【0033】

なお、図３の四段目３４の伸長状態において、２段目伸縮ロッド６は、１段目伸縮ロッド５の先端を軸として回転可能であり、その先端から任意の位置にセンサ９を吊り下げることができる。

【0034】

図４は実施例１における、各制御機器の接続状態を示す図である。ここには、調査装置４と、ドラムボックス１１と、コントローラ１２の具体的な接続関係が示されている。

【0035】

調査装置４には、上記した動作を実行するための各種の操作端末機器として、センサケーブル用ウインチ６０５、調査装置本体カメラ６０６、走行クロー６０７、伸長ロッド角度調整部（モータ）６０８、伸長ロッド角度調整部（モータ）６０９、１段目伸縮ロッド用伸縮部６１０、２段目伸縮ロッド方向調整モータ６１１、１段目伸縮ロッド先端カメラ６１２、２段目伸縮ロッド用伸縮部６１３が搭載されている。

【0036】

他方においてコントローラ１２には、調査装置４に搭載された各種の操作端末機器に動力や、操作信号を与え、また検知した信号を受信するための機能として、線量率記録計６１９、モニタ６２０、６２２、６２９，レコーダ６２１、６２３、６３０、スイッチ６２４、６２５、６２６、６２８、レコーダ６３０、エアスイッチ６２７，６３１などを備えている。

【0037】

ドラムボックス１１は、調査装置４とコントローラ１２の間をセンサケーブル・調査装置駆動用複合ケーブル２６により接続しており、ここで６１５は１段目伸縮ロッド伸縮エアホース、６１６は２段目伸縮ロッド伸縮エアホース、６１７は複合ケーブル用ウインチ、６１８は内包ケーブル用ウインチである。

【0038】

図４に示すように、調査装置４の先端にはセンサ（カメラ・線量計）９が取り付けられ、センサケーブル・調査装置駆動用複合ケーブル２６によりドラムボックス１１と接続している。ドラムボックス１１は、センサケーブル・調査装置駆動用複合ケーブル２６により、コントローラ１２と接続される。

【0039】

センサ（カメラ・線量計）９は、直接的には、センサケーブル用ウインチ６０５に接続され、昇降させて位置の制御を行う。また、その信号は、ドラムボックス１１を介して、コントローラ１２に接続され、線量率記録計６１９とモニタ６２０およびレコーダ６２１に入力され映像が記録される。

【0040】

調査装置本体カメラ６０６は、ドラムボックス１１を介して、コントローラ１２に接続され、モニタ６２２およびレコーダ６２３に入力され映像が記録される。

【0041】

調査装置６０１には、走行クローラ６０７が取り付けられ、コントローラ６０８内のスイッチ６２２で駆動制御される。

【0042】

また、伸長ロッド角度調整部（モータ）６０８はコントローラ６０８内のスイッチ６２５で駆動制御される。また、１段目伸縮ロッドの長さは伸縮部６１０に接続された１段目伸縮ロッド伸縮エアホース６１５により、圧縮空気等が加圧され伸長する。その制御はコントローラ６０８内のエアスイッチ６２７で行う。

【0043】

２段目伸縮ロッドの展開や収納、設置角度は、２段目伸縮ロッド方向調整モータ６１１をスイッチ６２８で制御して駆動して変更する。１段目伸縮ロッド先端カメラ６１２は、ドラムボックス１１を介して、コントローラ１２に接続され、モニタ６２９およびレコーダ６３０に入力され映像が記録される。２段目伸縮ロッドの長さは伸縮部６１３に接続された２段目伸縮ロッド伸縮エアホース６１６により、圧縮空気等が加圧され伸長する。その制御はコントローラ６０８内のエアスイッチ６３１で行う。

【0044】

図４の複合ケーブルにおいて、内包ケーブルの内部と外部に分割したことに伴い、この２つの空間をどのように利用するかについて、本発明では、２つの伸縮ロッドを駆動するためのエアー通路として利用している。

【0045】

また２つの空間の一方（図４の例では内包ケーブル内部）を、２段目伸縮ロッドを操作（伸縮と水平方向回転）することとその監視用カメラ（１段目伸縮ロッド先端カメラ６１２）に割り振り、多方の空間を自走と１段目伸縮ロッドを操作（伸縮と仰角制御）することとその監視用カメラ（調査装置用本体カメラ６０６）に割り振ったものである。

【実施例0046】

実施例２では、図５から図７を用いて、点検装置による狭隘部点検方法について説明する。図５は、点検作業におけるセンサ設置のフローを説明する図である。

【0047】

図５のフローでは、処理の開始が指示される（Ｓ１００）と、システムを起動し（Ｓ１０１）、調査装置４の移動を開始する。調査装置４が所定の設置位置に到達しているかを判定し（Ｓ１０２）、到達していなければ、複合ケーブル・内包ケーブルを同時に繰出す（Ｓ１０３）。同時に、調査装置４を走行させ（Ｓ１０４）、到達位置の判定をする（Ｓ１０２）。

【0048】

調査装置４が所定の位置に到達した場合、伸縮ロッドの設置角を変更する（Ｓ１０５）。収納時は、伸縮ロッドは水平状態であるが、調査箇所に応じて１０～４５°程度、水平面から角度を付けるのがよい。次に、２段目伸縮ロッド６の向きを１８０°回転させ展開する（Ｓ１０６）。

【0049】

次に、１段目伸縮ロッド５を伸長するステップに入る。伸長が完了しているかを判定し（Ｓ１０７）、完了していなければ、内包ケーブルを繰出し（Ｓ１０８）、１段目ロッド５を伸長する（Ｓ１０９）。

【0050】

１段目ロッド５の伸長が完了した場合（Ｓ１０７）、２段目伸縮ロッド６を伸長するステップに入る。伸長が完了しているかを判定し（Ｓ１１０）、完了していなければ、センサケーブル８を繰出し（Ｓ１１１）、２段目伸縮ロッド６を伸長する（Ｓ１１２）。この時の伸長長さは、１段目ロッド５の先端から監視点上空までの距離に相当する長さである。

【0051】

また、監視点上空に達するためには、１段目伸縮ロッド５の延伸方向に対して２段目伸縮ロッド６を水平方向に所定角度だけ回転させた方向にする必要があるときには、伸長が完了しているかを判定する（Ｓ１１０）の処理の中では、回転角度の処理を含めて２段目伸縮ロッド６の伸長完了判定としていることは言うまでもない。

【0052】

最後に伸長が完了した場合、センサ９を降下させるステップに入る。センサ降下が完了しているかを判定し（Ｓ１１３）、完了していなければ、センサケーブル８を繰出す（Ｓ１１４）なお、センサ降下の完了については、センサ９に搭載したカメラの映像を元に、操作員が判定する。センサ降下が完了した場合、センサ設置完了とする（Ｓ１１５）。

【0053】

図６は、点検作業において、点検位置を変更する手順を説明する図である。開始後（Ｓ２００）、図２のセンサケーブル用ウインチ２５ｃを駆動し、設置したセンサ９を巻き上げ、完了したかを判定する（Ｓ２０１）。巻取りが完了していなければ、センサケーブル巻取りを実施する（Ｓ２０２）。

【0054】

巻取りが完了した場合、図２の２段目伸縮ロッド方向調整モータ２１を駆動し、水平角度の変更を実施する（Ｓ２０３）、次に、２段目伸縮ロッドの長さを変更するステップに入る。変更が完了したか判定し（Ｓ２０４）、完了していなければ、内包ケーブルを巻取り（Ｓ２０５）、同時に２段目伸縮ロッドを収縮する（Ｓ２０６）。

【0055】

ロッド長の変更完了した場合（Ｓ２０４）、センサ９を降下させるステップに移る。センサ９の降下が完了したかを判定し（Ｓ２０７）、完了していなければ、ケーブル８を繰出し降下させる（Ｓ２０８）。効果が完了していれば（Ｓ２０７）、センサ設置を完了とする（Ｓ２０９）。

【0056】

図７は、点検装置の動作状態と、この時に使用する制御機能の関係をまとめた図である。動作状態としては調査装置走行状態、１段目伸縮ロッド伸縮状態、２段目伸縮ロッド伸縮状態、センサ昇降状態の４モードを想定し、制御機能としては複合ケーブル用ウインチ６１７、内包ケーブル用ウインチ６１８、センサケーブル用ウインチ６０５、１段目伸縮ロッド用伸縮部６１０、２段目伸縮ロッド用伸縮部６１３を想定している。

【0057】

この表から明らかなように、調査装置走行状態では複合ケーブル用ウインチ６１７、内包ケーブル用ウインチ６１８を操作し、１段目伸縮ロッド伸縮状態では内包ケーブル用ウインチ６１８、センサケーブル用ウインチ６０５、１段目伸縮ロッド用伸縮部６１０を操作し、２段目伸縮ロッド伸縮状態ではセンサケーブル用ウインチ６０５、２段目伸縮ロッド用伸縮部６１３を操作し、センサ昇降状態ではセンサケーブル用ウインチ６０５を操作している。