特開 2023-160606 部品実装機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160606

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】部品実装機

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20231026BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20231026BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

H05K13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022071069

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100127797

【弁理士】

【氏名又は名称】平田 晴洋

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 拓磨

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC04

5E353CC13

5E353EE02

5E353EE33

5E353EE52

5E353EE89

5E353GG01

5E353GG22

5E353HH53

5E353HH55

5E353HH56

5E353JJ02

5E353JJ13

5E353JJ21

5E353JJ28

5E353JJ44

5E353JJ48

5E353KK03

5E353MM04

5E353MM08

5E353QQ01

5E353QQ11

(57)【要約】

【課題】トレイ上の部品収容部に収容された部品を保持する搭載ヘッドの部品保持動作において部品の破損を抑制可能であるとともに、部品保持動作の効率の低下を抑制可能な部品実装機を提供する。
【解決手段】制御部４は、搭載ヘッド２５１の部品保持動作を推力制限開始高さＤ５を用いて制御する際に、搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａがトレイ６上の部品収容部６１内の部品に接触するまで搭載ヘッド２５１を下方向に移動させる移動処理Ｓ１と、保持面２５１Ａが部品に接触する部品接触高さＤ５Ｔを検出する検出処理Ｓ２と、を行う。更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１を行う場合、制御部４は、既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔに基づき予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき推力制限開始高さＤ５を更新する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を収容する複数の部品収容部を有するトレイが載置されたパレットを移動させることにより部品を供給する部品供給装置と、
部品を保持する保持面を有し、前記保持面で保持した部品を基板上に搭載する搭載ヘッドであって、前記保持面に垂直な上下方向に移動可能に設けられ、前記保持面が前記部品収容部の上方に位置する基準位置に配置された状態で、前記保持面が部品に接触するまで下方向に移動することにより前記部品収容部内の部品を保持する部品保持動作を、複数の前記部品収容部ごとに行う搭載ヘッドと、
前記搭載ヘッドが前記部品保持動作において下方向に移動するときの推力に制限をかける開始位置を前記パレットからの高さで示す推力制限開始高さと、前記推力制限開始高さを更新する条件を前記搭載ヘッドにより保持済みの既保持部品の数で示す更新条件と、を記憶する記憶部と、
複数の前記部品収容部ごとに前記更新条件を満たすか否かを判定し、前記推力制限開始高さを用いて前記搭載ヘッドの前記部品保持動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記搭載ヘッドが前記基準位置に配置された状態で当該搭載ヘッドを下方向に移動させ、前記保持面が前記推力制限開始高さの位置に到達した場合に前記搭載ヘッドの推力制限を開始し、前記保持面が前記部品収容部内の部品に接触するまで当該推力制限の状態を維持する移動処理と、
前記搭載ヘッドにおける推力制限の状態からの推力の変化に基づいて、前記保持面が前記部品収容部内の部品に接触した位置を前記パレットからの高さで示す部品接触高さを検出する検出処理と、を行い、
前記更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して前記移動処理を行う場合、前記既保持部品に対応した前記検出処理において検出された前記部品接触高さに基づいて、前記特定の部品収容部内の部品に対する前記保持面の接触を想定した予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づき前記推力制限開始高さを更新する、部品実装機。

【請求項2】

前記制御部は、複数の前記既保持部品に対応した複数の前記部品接触高さに基づいて、最小二乗法によって前記予測部品接触高さを算出する、請求項１に記載の部品実装機。

【請求項3】

前記制御部は、前記予測部品接触高さに一定のマージンを加えた値を更新後の前記推力制限開始高さとして設定する、請求項１に記載の部品実装機。

【請求項4】

前記制御部は、複数の前記既保持部品に対応した複数の前記部品接触高さの中から最大値を示す最大部品接触高さを抽出し、前記最大部品接触高さに基づきマージンを算出し、当該算出したマージンを前記予測部品接触高さに加えた値を更新後の前記推力制限開始高さとして設定する、請求項１に記載の部品実装機。

【請求項5】

前記制御部は、前記更新条件を満たす前記特定の部品収容部に対応して前記移動処理を行うごとに、前記推力制限開始高さを更新する、請求項１に記載の部品実装機。

【請求項6】

複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列され、
前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において前記第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する前記既保持部品の数により設定される、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品実装機。

【請求項7】

前記制御部は、
前記搭載ヘッドの前記部品保持動作の制御において、前記第１方向に沿って配列された第１の行の部品収容部に対応して前記移動処理及び前記検出処理を行った後に、前記第１の行に対して前記第２方向に隣接する第２の行の部品収容部に対応して前記移動処理及び前記検出処理を行う場合、
前記第２の行の部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記第２方向に隣接する前記第１の行における部品収容部に対応して前記検出処理において検出された前記部品接触高さに基づいて前記推力制限開始高さを設定して前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、
前記第２の行の部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う、請求項６に記載の部品実装機。

【請求項8】

複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列され、
前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部に対応する前記既保持部品の数により設定される、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品実装機。

【請求項9】

前記制御部は、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う、請求項８に記載の部品実装機。

【請求項10】

複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列され、
前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において、前記第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する前記既保持部品の数を示す第１既保持部品数と、前記第２方向に沿って配列された各列の部品収容部に対応する前記既保持部品の数を示す第２既保持部品数と、により設定される、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品実装機。

【請求項11】

前記制御部は、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う、請求項１０に記載の部品実装機。

【請求項12】

複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列され、
前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において、前記制御部による前記搭載ヘッドの制御対象の部品収容部を基準としてその周囲の所定範囲内における前記既保持部品の数により設定される、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品実装機。

【請求項13】

前記制御部は、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、
複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う、請求項１２に記載の部品実装機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トレイ上の各部品収容部に収容された部品を搭載ヘッドにより保持して基板上に搭載する部品実装機に関する。

【背景技術】

【0002】

部品を基板に搭載し部品搭載基板を生産する部品実装機として、部品を収容する複数の部品収容部を有するトレイが載置されたパレットを移動させることにより、搭載ヘッドに部品を供給する部品供給装置を備えた実装機が知られている。この種の部品実装機では、搭載ヘッドは、トレイ上の部品収容部の上方に配置された状態で保持面が部品に接触するまで下方向に移動することにより部品収容部内の部品を保持する部品保持動作を行い、その後、保持した部品を基板上に搭載する部品搭載動作を行う。

【0003】

トレイに反りや傾きなどの変形が生じた場合、当該トレイ上の部品収容部に収容された部品に搭載ヘッドの保持面が接触する高さ位置を示す部品接触高さが部品収容部ごとに異なることがある。このようなトレイの変形を推定して搭載ヘッドの部品保持動作を制御する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される技術では、搭載ヘッド（吸着ノズル）がトレイ上の部品を保持できなかったときに、トレイの上面高さ又は部品収容部内の部品の上面高さ（部品接触高さ）を測定ヘッドにより測定してトレイの変形を推定し、その推定結果に基づきトレイ上の部品収容部内の部品の上面高さを補正する。そして、補正後の部品の上面高さに基づいて搭載ヘッドの部品保持動作が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－２４９７０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、搭載ヘッドが部品保持動作において下方向に移動して部品に接触したときに部品に加わる衝撃力が大きすぎると、部品が破損する虞がある。このため、搭載ヘッドの部品保持動作の制御においては、搭載ヘッドの下方向への移動中に下降速度を減速させて搭載ヘッドの推力に制限をかける制御が行われる。この場合、搭載ヘッドの推力に制限をかける開始位置を示す推力制限開始高さが部品接触高さに基づき予め設定される。この推力制限開始高さの設定については、特許文献１には開示されていない。推力制限開始高さの設定は、搭載ヘッドの部品保持動作を制御する際に重要である。すなわち、搭載ヘッドが移動する上下方向において、推力制限開始高さの位置が部品接触高さの位置に近すぎる場合には、搭載ヘッドの部品保持動作において搭載ヘッドの推力制限が有効に機能せずに部品が破損する。一方、推力制限開始高さの位置が部品接触高さの位置から遠すぎる場合には、搭載ヘッドの部品保持動作において下降速度の減速時間が長くなりすぎて部品保持動作の効率が低下する。

【0006】

本発明の目的は、トレイ上の部品収容部に収容された部品を保持する搭載ヘッドの部品保持動作において部品の破損を抑制可能であるとともに、部品保持動作の効率の低下を抑制可能な部品実装機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の局面に係る部品実装機は、部品を収容する複数の部品収容部を有するトレイが載置されたパレットを移動させることにより部品を供給する部品供給装置と、部品を保持する保持面を有し、前記保持面で保持した部品を基板上に搭載する搭載ヘッドであって、前記保持面に垂直な上下方向に移動可能に設けられ、前記保持面が前記部品収容部の上方に位置する基準位置に配置された状態で、前記保持面が部品に接触するまで下方向に移動することにより前記部品収容部内の部品を保持する部品保持動作を、複数の前記部品収容部ごとに行う搭載ヘッドと、前記搭載ヘッドが前記部品保持動作において下方向に移動するときの推力に制限をかける開始位置を前記パレットからの高さで示す推力制限開始高さと、前記推力制限開始高さを更新する条件を前記搭載ヘッドにより保持済みの既保持部品の数で示す更新条件と、を記憶する記憶部と、複数の前記部品収容部ごとに前記更新条件を満たすか否かを判定し、前記推力制限開始高さを用いて前記搭載ヘッドの前記部品保持動作を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記搭載ヘッドが前記基準位置に配置された状態で当該搭載ヘッドを下方向に移動させ、前記保持面が前記推力制限開始高さの位置に到達した場合に前記搭載ヘッドの推力制限を開始し、前記保持面が前記部品収容部内の部品に接触するまで当該推力制限の状態を維持する移動処理と、前記搭載ヘッドにおける推力制限の状態からの推力の変化に基づいて、前記保持面が前記部品収容部内の部品に接触した位置を前記パレットからの高さで示す部品接触高さを検出する検出処理と、を行う。前記制御部は、前記更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して前記移動処理を行う場合、前記既保持部品に対応した前記検出処理において検出された前記部品接触高さに基づいて、前記特定の部品収容部内の部品に対する前記保持面の接触を想定した予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づき前記推力制限開始高さを更新する。

【0008】

この部品実装機によれば、制御部は、トレイ上の部品収容部に収容された部品を保持する搭載ヘッドの部品保持動作を推力制限開始高さを用いて制御する際に、搭載ヘッドの保持面が部品収容部内の部品に接触するまで搭載ヘッドを下方向に移動させる移動処理と、保持面が部品に接触した高さ位置を示す部品接触高さを検出する検出処理と、を行う。制御部は、移動処理において、保持面が推力制限開始高さの位置に到達した場合に搭載ヘッドの下降速度を減速させて搭載ヘッドの推力制限を開始し、保持面が部品収容部内の部品に接触するまで当該推力制限の状態を維持する。これにより、搭載ヘッドが部品保持動作において下方向に移動して部品に接触したときに部品に加わる衝撃力が大きくなるのを抑制できるため、部品の破損を抑制することが可能である。また、制御部は、検出処理において、搭載ヘッドにおける推力制限の状態からの推力の変化に基づいて、搭載ヘッドの保持面が部品収容部内の部品に接触した際の部品接触高さを検出する。これにより、従来技術のように高さ測定専用の測定ヘッドを用いなくても、搭載ヘッドの推力変化に基づき部品接触高さを検出することができる。

【0009】

また、制御部は、トレイ上の各部品収容部に対応して移動処理及び検出処理を行う際に、推力制限開始高さを更新する条件を既保持部品の数で示す更新条件を満たすか否かを判定する。更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して移動処理が行われるときには、更新条件で示される数の既保持部品に対応した移動処理及び検出処理が既に実施済みである。更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して移動処理を行う場合、制御部は、既保持部品に対応した検出処理において検出された部品接触高さに基づいて、特定の部品収容部内の部品に対する搭載ヘッドの保持面の接触を想定した予測部品接触高さを算出する。予測部品接触高さは、既保持部品に対応した実際の部品接触高さに基づき算出されるため、特定の部品収容部に対応した部品接触高さの予測値として精度の高い予測値となる。

【0010】

そして、制御部は、特定の部品収容部に対応した推力制限開始高さを予測部品接触高さに基づき更新する。これにより、特定の部品収容部に対応した推力制限開始高さを、予測部品接触高さに基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部に対応した搭載ヘッドの部品保持動作において搭載ヘッドが下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さの位置から搭載ヘッドの推力制限が有効に機能して部品の破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッドの推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【0011】

上記の部品実装機において、前記制御部は、複数の前記既保持部品に対応した複数の前記部品接触高さに基づいて、最小二乗法によって前記予測部品接触高さを算出してもよい。

【0012】

この態様では、制御部は、更新条件を満たす特定の部品収容部に対応した予測部品接触高さを、最小二乗法によって精度よく算出することができる。

【0013】

上記の部品実装機において、前記制御部は、前記予測部品接触高さに一定のマージンを加えた値を更新後の前記推力制限開始高さとして設定してもよい。

【0014】

この態様では、制御部は、更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して、予測部品接触高さに一定のマージンを加えた値を推力制限開始高さとして設定することができる。

【0015】

上記の部品実装機において、前記制御部は、複数の前記既保持部品に対応した複数の前記部品接触高さの中から最大値を示す最大部品接触高さを抽出し、前記最大部品接触高さに基づきマージンを算出し、当該算出したマージンを前記予測部品接触高さに加えた値を更新後の前記推力制限開始高さとして設定してもよい。

【0016】

この態様では、制御部は、複数の既保持部品に対応した複数の部品接触高さの中の最大部品接触高さに基づいて、マージンを算出することができる。そして、制御部は、更新条件を満たす特定の部品収容部に対応して、算出したマージンを予測部品接触高さに加えた値を推力制限開始高さとして設定することができる。

【0017】

上記の部品実装機において、前記制御部は、前記更新条件を満たす前記特定の部品収容部に対応して前記移動処理を行うごとに、前記推力制限開始高さを更新してもよい。

【0018】

この態様では、制御部は、更新条件を満たす特定の部品収容部ごとに推力制限開始高さを更新する。これにより、特定の部品収容部ごとに、予測部品接触高さに基づく適切な推力制限開始高さを設定することができる。

【0019】

上記の部品実装機において、複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列される。そして、前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において前記第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する前記既保持部品の数により設定されてもよい。

【0020】

また、上記の部品実装機において、前記制御部は、前記搭載ヘッドの前記部品保持動作の制御において、前記第１方向に沿って配列された第１の行の部品収容部に対応して前記移動処理及び前記検出処理を行った後に、前記第１の行に対して前記第２方向に隣接する第２の行の部品収容部に対応して前記移動処理及び前記検出処理を行う場合、前記第２の行の部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記第２方向に隣接する前記第１の行における部品収容部に対応して前記検出処理において検出された前記部品接触高さに基づいて前記推力制限開始高さを設定して前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、前記第２の行の部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う。

【0021】

この態様では、推力制限開始高さを更新する条件を示す更新条件は、トレイ上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部において、第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する既保持部品の数により設定される。制御部は、トレイ上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部について、第１方向に沿った配列の行ごとに更新条件を満たすか否かを判定して推力制限開始高さを設定し、各部品収容部に対応して移動処理及び検出処理を行う。

【0022】

第１方向に沿って配列された第１の行の部品収容部に対応して移動処理及び検出処理を行った後に、第１の行に対して第２方向に隣接する第２の行の部品収容部に対応して移動処理及び検出処理を行う場合を想定する。この場合、制御部は、第２の行の部品収容部において更新条件を満たさない部品収容部に対しては、第２方向に隣接する第１の行における部品収容部に対応して検出処理において検出された部品接触高さに基づいて推力制限開始高さを設定することができる。そして、制御部は、設定した推力制限開始高さを用いて移動処理を行い、その後に続く検出処理において既保持部品に対応した部品接触高さを検出する。一方、第２の行の部品収容部において更新条件を満たす部品収容部に対しては、制御部は、第２の行における既保持部品に対応した部品接触高さに基づき予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の推力制限開始高さを用いて移動処理を行う。

【0023】

上記の部品実装機において、複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列される。そして、前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部に対応する前記既保持部品の数により設定されてもよい。

【0024】

また、上記の部品実装機において、前記制御部は、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う。

【0025】

この態様では、推力制限開始高さを更新する条件を示す更新条件は、トレイ上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部に対応する既保持部品の数により設定される。この場合、複数の部品収容部において更新条件を満たさない部品収容部に対しては、制御部は、記憶部に記憶された推力制限開始高さをそのまま用いて移動処理を行い、その後に続く検出処理において既保持部品に対応した部品接触高さを検出する。一方、複数の部品収容部において更新条件を満たす部品収容部に対しては、制御部は、既保持部品に対応した部品接触高さに基づき予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の推力制限開始高さを用いて移動処理を行う。

【0026】

上記の部品実装機において、複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列される。そして、前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において、前記第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する前記既保持部品の数を示す第１既保持部品数と、前記第２方向に沿って配列された各列の部品収容部に対応する前記既保持部品の数を示す第２既保持部品数と、により設定されてもよい。

【0027】

また、上記の部品実装機において、前記制御部は、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う。

【0028】

この態様では、推力制限開始高さを更新する条件を示す更新条件は、トレイ上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部において、第１方向に沿って配列された各行の部品収容部に対応する既保持部品の数を示す第１既保持部品数と、第２方向に沿って配列された各列の部品収容部に対応する既保持部品の数を示す第２既保持部品数と、により設定される。この場合、複数の部品収容部において更新条件を満たさない部品収容部に対しては、制御部は、記憶部に記憶された推力制限開始高さをそのまま用いて移動処理を行い、その後に続く検出処理において既保持部品に対応した部品接触高さを検出する。一方、複数の部品収容部において更新条件を満たす部品収容部に対しては、制御部は、既保持部品に対応した部品接触高さに基づき予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の推力制限開始高さを用いて移動処理を行う。

【0029】

上記の部品実装機において、複数の前記部品収容部は、前記トレイ上において互いに直交する第１方向と第２方向にマトリクス状に配列される。そして、前記更新条件は、マトリクス状に配列された複数の前記部品収容部において、前記制御部による前記搭載ヘッドの制御対象の部品収容部を基準としてその周囲の所定範囲内における前記既保持部品の数により設定されてもよい。

【0030】

また、上記の部品実装機において、前記制御部は、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たさない部品収容部に対しては、前記記憶部に記憶された前記推力制限開始高さをそのまま用いて前記移動処理を行い、その後に続く前記検出処理において前記既保持部品に対応した前記部品接触高さを検出し、複数の前記部品収容部において前記更新条件を満たす部品収容部に対しては、前記既保持部品に対応した前記部品接触高さに基づき前記予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の前記推力制限開始高さを用いて前記移動処理を行う。

【0031】

この態様では、推力制限開始高さを更新する条件を示す更新条件は、トレイ上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部において、制御部による搭載ヘッドの制御対象の部品収容部を基準としてその周囲の所定範囲内における既保持部品の数により設定される。この場合、複数の部品収容部において更新条件を満たさない部品収容部に対しては、制御部は、記憶部に記憶された推力制限開始高さをそのまま用いて移動処理を行い、その後に続く検出処理において既保持部品に対応した部品接触高さを検出する。一方、複数の部品収容部において更新条件を満たす部品収容部に対しては、制御部は、既保持部品に対応した部品接触高さに基づき予測部品接触高さを算出し、当該予測部品接触高さに基づく更新後の推力制限開始高さを用いて移動処理を行う。

【発明の効果】

【0032】

以上説明したように、本発明によれば、トレイ上の部品収容部に収容された部品を保持する搭載ヘッドの部品保持動作において部品の破損を抑制可能であるとともに、部品保持動作の効率の低下を抑制可能な部品実装機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本発明の実施形態に係る部品実装機のブロック図である。

【図2】部品実装機の実装機本体の構成を示す平面図である。

【図3】実装機本体に備えられる部品供給装置の構成を概略的に示す図である。

【図4】部品供給装置に用いられるパレットを示す平面図である。

【図5】実装機本体に備えられるヘッドユニットを拡大して示す図である。

【図6】部品実装機の制御部が搭載ヘッドの部品保持動作を制御する際の、更新条件を満たさない場合の処理を説明する図である。

【図7】部品実装機の制御部が搭載ヘッドの部品保持動作を制御する際の、更新条件を満たす場合の処理を説明する図である。

【図8】制御部が移動処理を行う際に用いる推力制限開始高さの設定について説明する図である。

【図9】制御部が推力制限開始高さを設定する際の第１例を説明する図である。

【図10】制御部が推力制限開始高さを設定する際の第１例を説明する図である。

【図11】制御部が推力制限開始高さを設定する際の第２例を説明する図である。

【図12】制御部が推力制限開始高さを設定する際の第３例を説明する図である。

【図13】制御部が推力制限開始高さを設定する際の第４例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、本発明の実施形態に係る部品実装機について、図面に基づいて説明する。

【0035】

［部品実装機の全体構成］
図１のブロック図に示される部品実装機１は、プリント基板（以下、「基板」と称する）上に電子部品（以下、「部品」と称する）が搭載された電子回路基板を生産する装置である。部品実装機１は、実装機本体２、記憶部３、及び制御部４を備える。実装機本体２は、部品を保持する部品保持動作と、部品を基板に搭載する部品搭載動作とを行う構造部分を構成する。記憶部３は、実装機本体２の部品保持動作及び部品搭載動作の際に参照される管理データＤ１を記憶する。制御部４は、記憶部３に記憶される管理データＤ１を読み出して、当該管理データＤ１に基づき実装機本体２の部品保持動作及び部品搭載動作を制御する。

【0036】

まず、実装機本体２について、図１に加えて図２～図５を参照して説明する。なお、以下では、方向関係については水平面上において互いに直交するＸＹ直交座標を用いて説明する。また、Ｘ軸方向の一方向側を「＋Ｘ側」と称し、Ｘ軸方向の一方向側とは反対の他方向側を「－Ｘ側」と称する。同様に、Ｙ軸方向の一方向側を「＋Ｙ側」と称し、Ｙ軸方向の一方向側とは反対の他方向側を「－Ｙ側」と称する。

【0037】

実装機本体２による部品の搭載前において基板ＰＰには、半田ペーストのパターンが印刷されている。つまり、実装機本体２は、パターン形成装置により半田ペーストのパターンが印刷された基板ＰＰに部品を搭載する。実装機本体２は、本体フレーム２１と、コンベア２３と、部品供給装置２４と、ヘッドユニット２５と、基板支持ユニット２８とを備える。

【0038】

本体フレーム２１は、実装機本体２を構成する各部が配置される構造体であり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交する方向（鉛直方向）から見た平面視で略矩形状を呈している。コンベア２３は、Ｘ軸方向に延び、本体フレーム２１に配置される。コンベア２３は、基板ＰＰをＸ軸方向に搬送する。コンベア２３上を搬送される基板ＰＰは、所定の作業位置（基板ＰＰ上に部品が搭載される部品搭載位置）に、基板支持ユニット２８によって位置決めされるようになっている。基板支持ユニット２８は、プッシュアップピンにより基板ＰＰを支持することにより、当該基板ＰＰを位置決めする。

【0039】

部品供給装置２４は、本体フレーム２１におけるＹ軸方向の＋Ｙ側及び－Ｙ側のそれぞれの領域部分に、コンベア２３を挟んで配置される。図３及び図４に示されるように、部品供給装置２４は、部品Ｐを収容する複数の部品収容部６１を有するトレイ６が載置されたパレット５をＹ軸方向に移動させることにより部品Ｐを供給する装置である。なお、実装機本体２は、部品Ｐを供給するフィーダーとして、テープを担体として部品を供給する方式のテープフィーダー、筒状のスティックに収納された部品を当該スティックから押し出しながら供給する方式のスティックフィーダーなどを備えていてもよい。

【0040】

部品供給装置２４は、装置本体２４１と、パレット収容部２４２と、パレット載置テーブル２４３と、収容部移動機構２４４と、パレット移動機構２４５と、テーブル移動機構２４６と、を備える。

【0041】

装置本体２４１は、パレット収容部２４２を収容可能な収容空間を有する筐体である。パレット収容部２４２は、パレット５をＸ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交するＺ軸方向に複数並んだ状態で収容する構造体である。パレット収容部２４２は、Ｚ軸方向に移動可能に装置本体２４１内に収容される。パレット収容部２４２は、マガジン２４２１を含む。マガジン２４２１は、Ｙ軸方向の両端が開口した箱形の構造体である。マガジン２４２１のＸ軸方向の両側面には、パレット５をＹ軸方向に移動可能に支持する支持部２４２ＡがＺ軸方向に並んで複数設けられている。図４に示されるように、パレット収容部２４２に収容されるパレット５には、部品Ｐを収容する複数の部品収容部６１を有するトレイ６が載置されている。トレイ６は、平面視で矩形状を呈している。複数の部品収容部６１は、トレイ６上において互いに直交するＸ軸方向（第１方向）とＹ軸方向（第２方向）にマトリクス状に配列される。

【0042】

収容部移動機構２４４は、装置本体２４１内においてパレット収容部２４２をＺ軸方向に移動させる機構である。収容部移動機構２４４は、ボールねじ軸２４４１と、ボールナット２４４２と、駆動モーター２４４３とを含む。ボールねじ軸２４４１は、装置本体２４１内においてＺ軸方向に延びるボールねじ軸である。ボールナット２４４２は、ボールねじ軸２４４１に螺合されている。駆動モーター２４４３は、その出力軸がボールねじ軸２４４１に接続されている。そして、ボールナット２４４２には、パレット収容部２４２が取り付けられている。収容部移動機構２４４では、駆動モーター２４４３が回転駆動すると、ボールねじ軸２４４１に沿ってボールナット２４４２が進退する。これにより、ボールナット２４４２に取り付けられたパレット収容部２４２が、Ｚ軸方向に移動する。

【0043】

パレット載置テーブル２４３は、装置本体２４１におけるＹ軸方向に向く側面部から外方に突設されたテーブル支持部２４１１に、Ｙ軸方向に移動可能に支持される。パレット載置テーブル２４３は、パレット５を載置可能な平面視矩形状とされ、ヘッドユニット２５へのパレット５の供給場となる。

【0044】

パレット移動機構２４５は、パレット載置テーブル２４３に配設される。パレット移動機構２４５は、パレット収容部２４２とパレット載置テーブル２４３との間でパレット５を移動させるための機構である。テーブル移動機構２４６は、パレット載置テーブル２４３をＹ軸方向に移動させるための機構である。テーブル移動機構２４６は、パレット載置テーブル２４３とパレット収容部２４２との間でパレット５の移動が行われる位置と、パレット５のヘッドユニット２５への供給位置と、の間でパレット載置テーブル２４３を移動させる。

【0045】

ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７に保持されている。本体フレーム２１上には、Ｙ軸方向に延びる固定レール２６１と、Ｙ軸サーボモータ２６３により回転駆動されるボールねじ軸２６２とが配設されている。移動フレーム２７は固定レール２６１上に配置され、この移動フレーム２７に設けられたナット部分２７１がボールねじ軸２６２に螺合している。また、移動フレーム２７には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材２７２と、Ｘ軸サーボモータ２７４により駆動されるボールねじ軸２７３とが配設されている。このガイド部材２７２にヘッドユニット２５が移動可能に保持され、このヘッドユニット２５に設けられたナット部分がボールねじ軸２７３に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ２６３の作動により移動フレーム２７がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ２７４の作動によりヘッドユニット２５が移動フレーム２７に対してＸ軸方向に移動するようになっている。すなわち、ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７の移動に伴ってＹ軸方向に移動可能であり、且つ、移動フレーム２７に沿ってＸ軸方向に移動可能である。ヘッドユニット２５は、部品供給装置２４におけるパレット５の供給場となるパレット載置テーブル２４３とコンベア２３により搬送された基板ＰＰの所定の作業位置とにわたって移動可能である。

【0046】

ヘッドユニット２５は、図５に示されるように、複数の搭載ヘッド２５１を備えている。各搭載ヘッド２５１は、部品供給装置２４においてパレット載置テーブル２４３に供給されたパレット５上のトレイ６の部品Ｐを保持する部品保持動作を行うとともに、その保持した部品Ｐを基板ＰＰ上に搭載（実装）する部品搭載動作を行う。搭載ヘッド２５１には、その先端（下端）に保持ノズル２５１１が装着されている。保持ノズル２５１１は、パレット５上のトレイ６の部品Ｐを吸着して保持する保持面２５１Ａを有する保持具である。保持ノズル２５１１は、電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置及び大気の何れかに連通可能とされている。つまり、保持ノズル２５１１に負圧が供給されることで当該保持ノズル２５１１による部品の吸着保持が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。

【0047】

搭載ヘッド２５１は、ヘッドユニット２５のフレームに対して保持面２５１Ａに垂直なＺ軸方向（上下方向）に移動可能であるとともに、Ｚ軸方向に延びるヘッド軸回りの回転が可能である。搭載ヘッド２５１は、トレイ６上の部品収容部６１の上方に保持面２５１Ａが位置する保持基準位置に配置された状態で、保持面２５１Ａが部品Ｐに接触するまで下方向に移動することにより部品収容部６１内の部品Ｐを保持する部品保持動作を、複数の部品収容部６１ごとに行う。部品Ｐの保持後の搭載ヘッド２５１は、保持基準位置に向かって上方向に移動する。更に、搭載ヘッド２５１は、基板ＰＰ上の搭載位置の上方に保持面２５１Ａが位置する搭載基準位置に配置された状態で、基板ＰＰに向かって下方向に移動することにより基板ＰＰ上の搭載位置に部品Ｐを搭載する部品搭載動作を行う。部品搭載後の搭載ヘッド２５１は、搭載基準位置に向かって上方向に移動する。

【0048】

なお、図２に示されるように、本体フレーム２１上において部品供給装置２４とコンベア２３との間には、第１撮像部２９Ａが設置されている。第１撮像部２９Ａは、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ－ｏｘｉｄｅ－ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を備えた撮像カメラである。第１撮像部２９Ａは、部品供給装置２４から基板ＰＰの作業位置へ向かってヘッドユニット２５が移動している間において、搭載ヘッド２５１の保持ノズル２５１１によって保持された部品Ｐを下方側から撮像して部品認識画像を取得する。部品実装機１においては、第１撮像部２９Ａにより取得された部品認識画像に基づいて、搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａに保持された部品Ｐの姿勢などが判定される。

【0049】

また、ヘッドユニット２５には、第２撮像部２９Ｂが取り付けられている。第２撮像部２９Ｂは、例えばＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像カメラである。第２撮像部２９Ｂは、コンベア２３により搬送された基板ＰＰの上面に付されたマークなどを上方側から撮像し、基板ＰＰを認識するための基板認識画像を取得する。部品実装機１においては、第２撮像部２９Ｂにより取得された基板認識画像に基づいて、基板ＰＰの原点座標に対する位置ずれ量が検知される。

【0050】

図１に示されるように、記憶部３は、管理データＤ１を記憶する。管理データＤ１は、制御部４がヘッドユニット２５の搭載ヘッド２５１を制御する際に参照されるデータであり、部品保持データＤ２と部品搭載データＤ７とを含む。

【0051】

部品保持データＤ２は、制御部４が搭載ヘッド２５１の部品保持動作を制御する際に参照されるデータである。部品保持データＤ２としては、部品保持順序Ｄ３、部品収容部位置Ｄ４、推力制限開始高さＤ５、及び更新条件Ｄ６などが記録されている。部品保持順序Ｄ３は、トレイ６上の各部品収容部６１内の部品Ｐについて、搭載ヘッド２５１による部品Ｐの保持順序を示す情報である。部品収容部位置Ｄ４は、トレイ６上における部品収容部６１の位置に関する座標を示す情報である。部品収容部位置Ｄ４は、例えば、トレイ６上における部品収容部６１のＸ軸方向の位置に関する座標Ｘ、トレイ６上における部品収容部６１のＹ軸方向の位置に関する座標Ｙを含む。

【0052】

推力制限開始高さＤ５は、パレット５に載置されたトレイ６上の各部品収容部６１内の部品Ｐを保持する部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動するときの推力に制限をかける開始位置をパレット５からの高さで示す情報である。更新条件Ｄ６は、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を搭載ヘッド２５１により保持済みの既保持部品の数で示す情報である。

【0053】

部品搭載データＤ７は、制御部４が搭載ヘッド２５１の部品搭載動作を制御する際に参照されるデータである。部品搭載データＤ７としては、搭載位置Ｄ８などが記録されている。搭載位置Ｄ８は、基板ＰＰ上に設定された部品Ｐの搭載位置に関する座標を示す情報である。搭載位置Ｄ８は、例えば、基板ＰＰ上における部品ＰのＸ軸方向の搭載位置に関する座標Ｘ、基板ＰＰ上における部品ＰのＹ軸方向の搭載位置に関する座標Ｙを含む。

【0054】

制御部４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。制御部４は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、記憶部３に記憶されている管理データＤ１を参照して、実装機本体２のヘッドユニット２５を含む各構成要素の動作を制御する。

【0055】

制御部４は、コンベア２３による基板ＰＰの搬送動作を制御するとともに、部品供給装置２４のパレット５を移動させることによる部品供給動作を制御する。

【0056】

更に、制御部４は、ヘッドユニット２５のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動動作、搭載ヘッド２５１のＺ軸方向の移動動作及び回転動作を制御することにより、搭載ヘッド２５１がトレイ６上の部品Ｐを保持する部品保持動作、搭載ヘッド２５１が部品Ｐを基板ＰＰに搭載する部品搭載動作を制御する。この際、制御部４は、記憶部３に記憶されている管理データＤ１を参照する。

【0057】

制御部４は、部品保持データＤ２の部品保持順序Ｄ３で示される順序に従って部品収容部位置Ｄ４に基づいて、搭載ヘッド２５１による保持対象の部品Ｐを収容するトレイ６上の部品収容部６１の位置を特定し、当該部品収容部６１の位置に向けてヘッドユニット２５が移動するように、ヘッドユニット２５の移動動作を制御する。搭載ヘッド２５１がトレイ６上の部品収容部６１の上方に位置する基準位置に配置されると、制御部４は、トレイ６上の複数の部品収容部６１ごとに更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定し、推力制限開始高さＤ５を用いて搭載ヘッド２５１の部品保持動作を制御する。制御部４の部品保持動作の制御の詳細については後述する。

【0058】

搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａに部品Ｐが保持されると、制御部４は、部品搭載データＤ７の搭載位置Ｄ８で示される基板ＰＰ上における搭載位置に向けてヘッドユニット２５が移動するように、ヘッドユニット２５の移動動作を制御する。搭載ヘッド２５１に保持された部品Ｐに対応した基板ＰＰ上の搭載位置の直上にヘッドユニット２５が到着すると、制御部４は、基板ＰＰ上に部品Ｐを搭載する搭載ヘッド２５１の部品搭載動作を制御する。

【0059】

［搭載ヘッドによる部品保持動作の制御について］
制御部４が行う搭載ヘッド２５１の部品保持動作の制御について、図６～図８を参照しながら説明する。

【0060】

パレット５に載置されたトレイ６上の部品収容部６１内の部品Ｐを保持する部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動して部品Ｐに接触したときに部品Ｐに加わる衝撃力が大きすぎると、部品Ｐが破損する虞がある。このため、制御部４は、搭載ヘッド２５１の部品保持動作の制御において、搭載ヘッド２５１の下方向への移動中に下降速度を減速させて搭載ヘッド２５１の推力に制限をかける制御を行う。この場合、搭載ヘッド２５１の推力に制限をかける開始位置を示す推力制限開始高さＤ５が設定され、当該設定された推力制限開始高さＤ５は記憶部３に記憶される。

【0061】

推力制限開始高さＤ５は、搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａがトレイ６上の部品収容部６１内の部品Ｐに接触する位置をパレット５からの高さで示す部品接触高さＤ５Ｔに基づいて、トレイ６に反りや傾きなどの変形が生じた場合も想定して、部品接触高さＤ５Ｔよりも十分に大きい値に設定される。搭載ヘッド２５１が部品保持動作において移動するＺ軸方向において、推力制限開始高さＤ５の位置が部品接触高さＤ５Ｔの位置に近すぎる場合には、搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能せずに部品Ｐが破損する。一方、推力制限開始高さＤ５の位置が部品接触高さＤ５Ｔの位置から遠すぎる場合には、搭載ヘッド２５１の部品保持動作において下降速度の減速時間が長くなりすぎて部品保持動作の効率が低下する。このため、推力制限開始高さＤ５の設定は、搭載ヘッド２５１の部品保持動作を制御する際に重要である。

【0062】

制御部４は、搭載ヘッド２５１がトレイ６上の部品収容部６１の上方に位置する基準位置に配置された状態で、搭載ヘッド２５１の部品保持動作を制御する。搭載ヘッド２５１が基準位置に配置された状態では、保持面２５１Ａが基準高さＤ５Ｓの位置に配置される。制御部４は、搭載ヘッド２５１の部品保持動作を推力制限開始高さＤ５を用いて制御する際に、搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａが部品収容部６１内の部品Ｐに接触するまで搭載ヘッド２５１を下方向に移動させる移動処理Ｓ１と、保持面２５１Ａが部品Ｐに接触した高さ位置を示す部品接触高さＤ５Ｔを検出する検出処理Ｓ２と、を行う。

【0063】

制御部４は、移動処理Ｓ１において、保持面２５１Ａが推力制限開始高さＤ５の位置に到達した場合に搭載ヘッド２５１の下降速度を減速させて搭載ヘッド２５１の推力制限を開始し、保持面２５１Ａが部品収容部６１内の部品Ｐに接触するまで当該推力制限の状態を維持する。これにより、搭載ヘッド２５１が部品保持動作において下方向に移動して部品Ｐに接触したときに部品Ｐに加わる衝撃力が大きくなるのを抑制できるため、部品Ｐの破損を抑制することが可能である。また、制御部４は、検出処理Ｓ２において、搭載ヘッド２５１における推力制限の状態からの推力の変化に基づいて、搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａが部品収容部６１内の部品Ｐに接触した際の部品接触高さＤ５Ｔを検出する。これにより、従来技術のように高さ測定専用の測定ヘッドを用いなくても、搭載ヘッド２５１の推力変化に基づき部品接触高さＤ５Ｔを検出することができる。

【0064】

また、制御部４は、トレイ６上の各部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う際に、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を既保持部品Ｐ１の数で示す更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定する。

【0065】

図６に示されるように、更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、更新条件Ｄ６で示される数の既保持部品Ｐ１に対応した移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が実施されていない。更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１を行う場合、制御部４は、記憶部３に記憶された推力制限開始高さＤ５をそのまま用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0066】

一方、図７に示されるように、更新条件Ｄ６を満たす部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、更新条件Ｄ６で示される数の既保持部品Ｐ１に対応した移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が既に実施済みである。更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１を行う場合、制御部４は、既保持部品Ｐ１に対応した検出処理Ｓ２において検出された部品接触高さＤ５Ｔに基づいて、特定の部品収容部６１内の部品Ｐに対する搭載ヘッド２５１の保持面２５１Ａの接触を想定した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出する。予測部品接触高さＤ５Ｔ１は、既保持部品Ｐ１に対応した実際の部品接触高さＤ５Ｔに基づき算出されるため、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応した部品接触高さの予測値として精度の高い予測値となる。

【0067】

そして、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応した推力制限開始高さＤ５１を予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき更新する。これにより、特定の部品収容部６１に対応した推力制限開始高さＤ５１を、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部６１に対応した搭載ヘッド２５１の部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さＤ５１の位置から搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能して部品Ｐの破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッド２５１の推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【0068】

図８に示されるように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応して予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出する際に、複数の既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づいて、最小二乗法によって最小二乗直線ＬＳＬを算出する。そして、制御部４は、最小二乗直線ＬＳＬに基づいて、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出する。制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を、最小二乗法によって精度よく算出することができる。

【0069】

また、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応して予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき推力制限開始高さＤ５１を更新設定する場合、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に一定のマージンＭＧを加えた値を更新後の推力制限開始高さＤ５１として設定する。或いは、制御部４は、複数の既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔの中から最大値を示す最大部品接触高さを抽出し、最大部品接触高さに基づきマージンＭＧを算出してもよい。そして、制御部４は、算出したマージンＭＧを予測部品接触高さＤ５Ｔ１に加えた値を更新後の推力制限開始高さＤ５１として設定してもよい。

【0070】

また、図８に示されるように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１に対応して移動処理Ｓ１を行うごとに、推力制限開始高さＤ５１を更新する。これにより、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１ごとに、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な推力制限開始高さＤ５１を設定することができる。

【0071】

次に、制御部４が推力制限開始高さＤ５（Ｄ５１）を設定する際の処理について、複数の例を挙げてより詳細に説明する。

【0072】

（推力制限開始高さの設定に関する第１例）
制御部４が推力制限開始高さＤ５を設定する際の第１例について、図９及び図１０を参照しながら説明する。第１例では、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を示す更新条件Ｄ６は、トレイ６上においてマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１においてＸ軸方向に沿って配列された各行の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数Ｎｘにより設定される。

【0073】

図９及び図１０には、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（１０）に対応して、部品保持データＤ２の部品保持順序Ｄ３で示される順序に従って（１）～（１０）の順序で移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が行われる例が示されている。この場合、制御部４は、Ｘ軸方向に沿って配列された第１の行の部品収容部６１（１）～（６）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行った後に、第１の行に対してＹ軸方向に隣接する第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う。そして、Ｘ軸方向に沿った各行の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数Ｎｘについて、更新条件Ｄ６はＮｘ≧ｎに設定され、図９には「ｎ＝３」の場合が示されている。

【0074】

Ｘ軸方向に沿って配列された各行の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数Ｎｘにより更新条件Ｄ６が設定される場合、制御部４は、トレイ６上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１（１）～（１０）について、Ｘ軸方向に沿った配列の行ごとに更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定して推力制限開始高さＤ５（Ｄ５０，Ｄ５１）を設定し、各部品収容部６１（１）～（１０）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う。

【0075】

第１の行の部品収容部６１（１）～（６）において、例えば、部品収容部６１（１）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が実施済みの部品収容部６１は存在しない。この場合、部品収容部６１（１）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第１の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「０」である。同様に、部品収容部６１（２）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（１）に対する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２については既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（２）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第１の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「１」である。また、部品収容部６１（３）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（１），（２）に対する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２については既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（３）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第１の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「２」である。

【0076】

つまり、第１の行の部品収容部６１（１）～（６）において、部品収容部６１（１）～（３）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第１の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「３」未満である。このため、制御部４は、第１の行の部品収容部６１（１）～（３）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧３」を満たしていないと判定する。一方、第１の行の部品収容部６１（１）～（６）において、部品収容部６１（４）～（６）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第１の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「３」以上である。このため、制御部４は、第１の行の部品収容部６１（４）～（６）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧３」を満たすと判定する。

【0077】

また、第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）において、部品収容部６１（７）～（９）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第２の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「３」未満である。このため、制御部４は、第２の行の部品収容部６１（７）～（９）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧３」を満たしていないと判定する。一方、第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）において、部品収容部６１（１０）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、第２の行における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘは「３」以上である。このため、制御部４は、第２の行の部品収容部６１（１０）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧３」を満たすと判定する。

【0078】

図１０に示されるように、制御部４は、第１の行の部品収容部６１（１）～（６）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（１）～（３）に対しては、記憶部３に記憶された推力制限開始高さＤ５をそのまま用いて移動処理Ｓ１を行い、その後に続く検出処理Ｓ２において既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔを検出する。一方、第１の行の部品収容部６１（１）～（６）において更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（４）～（６）に対しては、制御部４は、第１の行における既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づき最小二乗法によって最小二乗直線ＬＳＬを算出する。そして、制御部４は、最小二乗直線ＬＳＬに基づいて更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（４）～（６）に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく更新後の推力制限開始高さＤ５１を用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0079】

制御部４は、第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（７）～（９）に対しては、Ｙ軸方向に隣接する第１の行における部品収容部６１（１）～（３）に対応して検出処理Ｓ２において検出された部品接触高さＤ５Ｔに基づいて推力制限開始高さＤ５０を設定することができる。具体的には、制御部４は、第１の行の部品接触高さＤ５Ｔに基づく最小二乗直線ＬＳＬに所定のマージンＭＧＳを加えて最小二乗直線ＬＳＬに平行なマージン線ＭＧＬを算出し、そのマージン線ＭＧＬ上に各部品収容部６１（７）～（９）に対応した推力制限開始高さＤ５０を設定する。或いは、制御部４は、部品収容部６１（１）に対応した部品接触高さＤ５Ｔに所定のマージンＭＧＳを加えた値を、部品収容部６１（１）に対してＹ軸方向に隣接する部品収容部６１（７）に対応した推力制限開始高さＤ５０として設定してもよい。同様に、制御部４は、部品収容部６１（２）に対応した部品接触高さＤ５Ｔに所定のマージンＭＧＳを加えた値を、部品収容部６１（２）に対してＹ軸方向に隣接する部品収容部６１（８）に対応した推力制限開始高さＤ５０として設定し、部品収容部６１（３）に対応した部品接触高さＤ５Ｔに所定のマージンＭＧＳを加えた値を、部品収容部６１（３）に対してＹ軸方向に隣接する部品収容部６１（９）に対応した推力制限開始高さＤ５０として設定する。

【0080】

第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（７）～（９）に対応して推力制限開始高さＤ５０が設定されると、制御部４は、設定した推力制限開始高さＤ５０を用いて移動処理Ｓ１を行い、その後に続く検出処理Ｓ２において第２の行における既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔを検出する。一方、第２の行の部品収容部６１（７）～（１０）において更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（１０）に対しては、制御部４は、第２の行における既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づき最小二乗法によって最小二乗直線ＬＳＬを算出する。そして、制御部４は、最小二乗直線ＬＳＬに基づいて更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（１０）に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく更新後の推力制限開始高さＤ５１を用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0081】

上記のように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす第１の行における特定の部品収容部６１（４）～（６）、第２の行における特定の部品収容部６１（１０）に対応した推力制限開始高さＤ５１を予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき更新する。これにより、特定の部品収容部６１（４）～（６），６１（１０）に対応した推力制限開始高さＤ５１を、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部６１（４）～（６），６１（１０）に対応した搭載ヘッド２５１の部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さＤ５１の位置から搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能して部品Ｐの破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッド２５１の推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【0082】

（推力制限開始高さの設定に関する第２例）
制御部４が推力制限開始高さＤ５を設定する際の第２例について、図１１を参照しながら説明する。第２例では、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を示す更新条件Ｄ６は、トレイ６上においてマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙにより設定される。

【0083】

図１１には、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（８）に対応して、部品保持データＤ２の部品保持順序Ｄ３で示される順序に従って（１）～（８）の順序で移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が行われる例が示されている。また、更新条件Ｄ６はＮｘｙ≧ｎに設定され、図１１には「ｎ＝７」の場合が示されている。この場合、制御部４は、トレイ６上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１（１）～（８）について、部品収容部６１ごとに更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定して推力制限開始高さＤ５（Ｄ５１）を設定し、各部品収容部６１（１）～（８）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う。

【0084】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（８）において、例えば、部品収容部６１（６）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（１）～（５）に対する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２については既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（６）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、トレイ６上の全ての部品収容部６１を対象とした既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「５」である。同様に、部品収容部６１（７）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（１）～（６）に対する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２については既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（７）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、トレイ６上の全ての部品収容部６１を対象とした既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「６」である。つまり、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（８）において、部品収容部６１（１）～（７）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「７」未満である。このため、制御部４は、部品収容部６１（１）～（７）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘｙ≧７」を満たしていないと判定する。

【0085】

一方、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（８）において、部品収容部６１（８）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（１）～（７）に対する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２については既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（８）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、トレイ６上の全ての部品収容部６１を対象とした既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「７」である。このため、制御部４は、部品収容部６１（８）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘｙ≧７」を満たすと判定する。

【0086】

図１１に示されるように、制御部４は、部品収容部６１（１）～（８）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（１）～（７）に対しては、記憶部３に記憶された推力制限開始高さＤ５をそのまま用いて移動処理Ｓ１を行い、その後に続く検出処理Ｓ２において既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔを検出する。

【0087】

一方、部品収容部６１（１）～（８）において更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）に対しては、制御部４は、既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づき最小二乗法によって最小二乗平面を算出する。そして、制御部４は、最小二乗平面に基づいて更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく更新後の推力制限開始高さＤ５１を用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0088】

上記のように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）に対応した推力制限開始高さＤ５１を予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき更新する。これにより、特定の部品収容部６１（８）に対応した推力制限開始高さＤ５１を、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部６１（８）に対応した搭載ヘッド２５１の部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さＤ５１の位置から搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能して部品Ｐの破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッド２５１の推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【0089】

（推力制限開始高さの設定に関する第３例）
制御部４が推力制限開始高さＤ５を設定する際の第３例について、図１２を参照しながら説明する。第３例では、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を示す更新条件Ｄ６は、トレイ６上においてマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１において、Ｘ軸方向に沿って配列された各行の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数を示す第１既保持部品数Ｎｘと、Ｙ軸方向に沿って配列された各列の部品収容部６１に対応する既保持部品Ｐ１の数を示す第２既保持部品数Ｎｙと、により設定される。

【0090】

図１２には、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（７）に対応して、部品保持データＤ２の部品保持順序Ｄ３で示される順序に従って（１）～（７）の順序で移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が行われる例が示されている。また、更新条件Ｄ６は第１既保持部品数ＮｘがＮｘ≧ｎに設定されるとともに第２既保持部品数ＮｙがＮｙ≧ｍに設定され、図１２には「ｎ＝２、ｍ＝１」の場合が示されている。この場合、制御部４は、トレイ６上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１（１）～（７）について、部品収容部６１ごとに更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定して推力制限開始高さＤ５（Ｄ５１）を設定し、各部品収容部６１（１）～（７）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う。

【0091】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（７）において、部品収容部６１（１），（２）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、Ｘ軸方向における第１既保持部品数Ｎｘは「２」未満であり、Ｙ軸方向における第２既保持部品数Ｎｙは「０」であって「１」未満である。このため、制御部４は、部品収容部６１（１），（２）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧２、Ｎｙ≧１」を満たしていないと判定する。

【0092】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（７）において、部品収容部６１（３），（４）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、Ｘ軸方向における第１既保持部品数Ｎｘは「２」以上であり、Ｙ軸方向における第２既保持部品数Ｎｙは「０」であって「１」未満である。このため、制御部４は、部品収容部６１（３），（４）については、「Ｎｘ≧２」を満たしてはいるが「Ｎｙ≧１」を満たしていないので、更新条件Ｄ６を満たしていないと判定する。

【0093】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（７）において、部品収容部６１（５），（６）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、Ｘ軸方向における第１既保持部品数Ｎｘは「２」未満であり、Ｙ軸方向における第２既保持部品数Ｎｙは「１」であって「１」以上である。このため、制御部４は、部品収容部６１（５），（６）については、「Ｎｙ≧１」を満たしてはいるが「Ｎｘ≧２」を満たしていないので、更新条件Ｄ６を満たしていないと判定する。

【0094】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（７）において、部品収容部６１（７）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、Ｘ軸方向における第１既保持部品数Ｎｘは「２」以上であり、Ｙ軸方向における第２既保持部品数Ｎｙは「１」であって「１」以上である。このため、制御部４は、部品収容部６１（７）については、更新条件Ｄ６である「Ｎｘ≧２、Ｎｙ≧１」を満たすと判定する。

【0095】

図１２に示されるように、制御部４は、部品収容部６１（１）～（７）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（１）～（６）に対しては、記憶部３に記憶された推力制限開始高さＤ５をそのまま用いて移動処理Ｓ１を行い、その後に続く検出処理Ｓ２において既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔを検出する。

【0096】

一方、部品収容部６１（１）～（７）において更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（７）に対しては、制御部４は、既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づき最小二乗法によって最小二乗平面を算出する。そして、制御部４は、最小二乗平面に基づいて更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（７）に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく更新後の推力制限開始高さＤ５１を用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0097】

上記のように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（７）に対応した推力制限開始高さＤ５１を予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき更新する。これにより、特定の部品収容部６１（７）に対応した推力制限開始高さＤ５１を、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部６１（７）に対応した搭載ヘッド２５１の部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さＤ５１の位置から搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能して部品Ｐの破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッド２５１の推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【0098】

（推力制限開始高さの設定に関する第４例）
制御部４が推力制限開始高さＤ５を設定する際の第４例について、図１３を参照しながら説明する。第４例では、推力制限開始高さＤ５を更新する条件を示す更新条件Ｄ６は、トレイ６上においてマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１において、制御部４による搭載ヘッド２５１の制御対象の部品収容部６１を基準としてその周囲の所定範囲内における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙにより設定される。具体的には、更新条件Ｄ６は、制御部４による搭載ヘッド２５１の制御対象の部品収容部６１を基準としてその周囲のマンハッタン距離Ｌ以内における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙにより設定される。トレイ６上において２つの部品収容部６１間のマンハッタン距離Ｌは、各部品収容部６１の各座標の差の絶対値の総和で示される。例えば、トレイ６上において座標（ｘ１，ｙ１）の部品収容部６１と、座標（ｘ２，ｙ２）の部品収容部６１との間のマンハッタン距離Ｌは、「｜ｘ１－ｘ２｜＋｜ｙ１－ｙ２｜」となる。

【0099】

図１３には、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（１８）に対応して、部品保持データＤ２の部品保持順序Ｄ３で示される順序に従って（１）～（１８）の順序で移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が行われる例が示されている。また、更新条件Ｄ６は、制御対象の部品収容部６１を基準としてその周囲の所定範囲内における既保持部品Ｐ１の数ＮｘｙがＮｘｙ≧ｎに設定され、図１３には「ｎ＝４」の場合が示されている。なお、制御対象の部品収容部６１の周囲の所定範囲は、制御対象の部品収容部６１を基準として１個の部品に相当する長さの半径の円で囲まれた範囲として設定される。この場合、制御部４は、トレイ６上にマトリクス状に配列された複数の部品収容部６１（１）～（１８）について、部品収容部６１ごとに更新条件Ｄ６を満たすか否かを判定して推力制限開始高さＤ５（Ｄ５１）を設定し、各部品収容部６１（１）～（１８）に対応して移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２を行う。

【0100】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（１８）において、部品収容部６１（１）～（７）、部品収容部６１（１２），（１３）、部品収容部６１（１８）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、移動処理Ｓ１の制御対象の各部品収容部６１の周囲の所定範囲内における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「４」未満である。このため、制御部４は、部品収容部６１（１）～（７）、部品収容部６１（１２），（１３）、部品収容部６１（１８）については、更新条件Ｄ６である「所定範囲内においてＮｘｙ≧４」を満たしていないと判定する。

【0101】

トレイ６上の部品収容部６１（１）～（１８）において、部品収容部６１（８）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（８）の周囲の所定範囲内における部品収容部６１（１）～（３）及び部品収容部６１（７）に対応する移動処理Ｓ１及び検出処理Ｓ２が既に実施済みである。この場合、部品収容部６１（８）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、部品収容部６１（８）の周囲の所定範囲内における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「４」であって「４」以上である。このため、制御部４は、部品収容部６１（８）については、更新条件Ｄ６である「所定範囲内においてＮｘｙ≧４」を満たすと判定する。同様に、トレイ６上の部品収容部６１（１）～（１８）において、部品収容部６１（９）～（１１）、部品収容部６１（１４）～（１７）に対応して移動処理Ｓ１が行われるときには、移動処理Ｓ１の制御対象の各部品収容部６１の周囲の所定範囲内における既保持部品Ｐ１の数Ｎｘｙは「４」以上である。このため、制御部４は、部品収容部６１（９）～（１１）、部品収容部６１（１４）～（１７）については、更新条件Ｄ６である「所定範囲内においてＮｘｙ≧４」を満たすと判定する。

【0102】

図１３に示されるように、制御部４は、部品収容部６１（１）～（１８）において更新条件Ｄ６を満たさない部品収容部６１（１）～（７）、部品収容部６１（１２），（１３）、部品収容部６１（１８）に対しては、記憶部３に記憶された推力制限開始高さＤ５をそのまま用いて移動処理Ｓ１を行い、その後に続く検出処理Ｓ２において既保持部品Ｐ１に対応した部品接触高さＤ５Ｔを検出する。

【0103】

一方、部品収容部６１（１）～（１８）において更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）～（１１）、（１４）～（１７）に対しては、制御部４は、既保持部品Ｐ１に対応した複数の部品接触高さＤ５Ｔに基づき最小二乗法によって最小二乗平面を算出する。そして、制御部４は、最小二乗平面に基づいて更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）～（１１）、（１４）～（１７）に対応した予測部品接触高さＤ５Ｔ１を算出し、当該予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく更新後の推力制限開始高さＤ５１を用いて移動処理Ｓ１を行う。

【0104】

上記のように、制御部４は、更新条件Ｄ６を満たす特定の部品収容部６１（８）～（１１）、（１４）～（１７）に対応した推力制限開始高さＤ５１を予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づき更新する。これにより、特定の部品収容部６１（８）～（１１）、（１４）～（１７）に対応した推力制限開始高さＤ５１を、予測部品接触高さＤ５Ｔ１に基づく適切な値に設定することができる。このため、特定の部品収容部６１（８）～（１１）、（１４）～（１７）に対応した搭載ヘッド２５１の部品保持動作において搭載ヘッド２５１が下方向に移動する際に、更新後の推力制限開始高さＤ５１の位置から搭載ヘッド２５１の推力制限が有効に機能して部品Ｐの破損を抑制可能であるとともに、搭載ヘッド２５１の推力制限の状態における下降速度の減速時間が適切な時間となって部品保持動作の効率の低下を抑制可能である。

【符号の説明】

【0105】

１ 部品実装機
２ 実装機本体
２４ 部品供給装置
２５ ヘッドユニット
２５１ 搭載ヘッド
２５１Ａ 保持面
３ 記憶部
４ 制御部
５ パレット
６ トレイ
６１ 部品収容部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】