特開 2023-160612 搬送車システム、及び搬送車制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160612

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】搬送車システム、及び搬送車制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60L 58/12 20190101AFI20231026BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231026BHJP

   B60L 15/40 20060101ALI20231026BHJP

   B60L 53/14 20190101ALI20231026BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20231026BHJP

【ＦＩ】

B60L58/12

G05D1/02 P

B60L15/40 Z

B60L53/14

G05B19/418 B

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022071077

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(74)【代理人】

【識別番号】100105946

【弁理士】

【氏名又は名称】磯野 富彦

(72)【発明者】

【氏名】北村 亘

【テーマコード（参考）】

3C100

5H125

5H301

【Ｆターム（参考）】

3C100AA22

3C100AA48

3C100AA56

3C100EE06

5H125AA11

5H125AC12

5H125AC24

5H125BE01

5H125CC04

5H125DD02

5H125EE27

5H125EE55

5H301AA01

5H301BB05

5H301DD07

5H301DD15

5H301KK04

5H301KK07

5H301QQ04

(57)【要約】

【課題】搬送指令を割り付けられない状況になることを抑制すること。
【解決手段】物品１を搬送する複数の搬送車１０と、複数の搬送車１０のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラ２０と、複数の搬送車１０が移動可能な経路に位置し、搬送車１０に電力を供給する充電装置３０と、を有する搬送車システム１００であって、コントローラ２０は、複数の搬送車１０のうち、待機中の搬送車１０Ａと、充電装置３０により充電中の搬送車１０Ｂとを含む対象のうち、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する選択部２１と、選択部２１によって充電中の搬送車１０Ｂが選択された場合に、選択された充電中の搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付ける割り付け部２２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、
前記コントローラは、
前記複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、前記充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、前記搬送指令を割り付ける搬送車を選択する選択部と、
前記選択部によって充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に前記搬送指令を割り付ける割り付け部と、を備える、搬送車システム。

【請求項2】

前記選択部は、所定の閾値以上の充電率である搬送車を選択可能な対象とする、請求項１に記載の搬送車システム。

【請求項3】

前記選択部は、前記搬送指令の実行に要する電力量に応じて前記所定の閾値を設定する、請求項２に記載の搬送車システム。

【請求項4】

前記選択部は、前記搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車を優先的に選択する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。

【請求項5】

前記選択部は、荷つかみ位置まで走行中の搬送車、及び荷下ろし位置まで走行中の搬送車を含めて選択可能な対象とする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。

【請求項6】

前記コントローラは、前記複数の搬送車との周期的な通信により、前記複数の搬送車の状態情報を取得し、前記状態情報に基づいて選択可能な対象とする搬送車を特定する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。

【請求項7】

前記複数の搬送車は、第１方向及び前記第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って前記第１方向又は前記第２方向に移動可能であり、
前記充電装置は、前記格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。

【請求項8】

物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、
前記コントローラにより、
前記複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、前記充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、前記搬送指令を割り付ける搬送車を選択することと、
充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に前記搬送指令を割り付けることと、を含む、搬送車制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車システム、及び搬送車制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場等において、搬送指令に基づいて物品を搬送する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、搬送指令に基づいて物品を搬送する搬送車に走行駆動用のバッテリが搭載され、走行する搬送車を停車させた状態でバッテリへの充電を行う充電設備が設けられる。特許文献１では、バッテリの充電を要する搬送車が検出された場合に、各充電設備で充電中の搬送車のうち充電時間の長い搬送車を発進させ、メインルートに一定台数の搬送車を確保する技術が開示されている。特許文献２では、予め決められた充電量まで充電された搬送車を発進させ、バッテリの充電効率の低下や容量の低下を抑制する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４５３９８８７号公報

【特許文献2】特開２００７－１３４１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術では、充電中の搬送車については搬送指令を割り付ける対象としないため、アイドル状態の搬送車が存在しない状態で新たな搬送指令が受け付けられた場合、新たな搬送指令を割り付けることが困難である。

【0005】

本発明は、搬送指令を速やかに実行することができる搬送車システム、及び搬送車制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係る搬送車システムは、物品を搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、コントローラは、複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、搬送指令を割り付ける搬送車を選択する選択部と、選択部によって充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に搬送指令を割り付ける割り付け部と、を備える。

【0007】

本発明の態様に係る搬送車制御方法は、物品を搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、コントローラにより、複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、搬送指令を割り付ける搬送車を選択することと、充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に搬送指令を割り付けることと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本発明の態様に係る搬送車システム及び搬送車制御方法によれば、充電中の搬送車を、搬送指令を割り付ける対象として含み、充電中の搬送車が選択された場合に、充電中の搬送車に搬送指令を割り付けるので、搬送指令を速やかに実行することができる。

【0009】

また、上記態様の搬送車システムにおいて、選択部が、所定の閾値以上の充電率である搬送車を選択可能な対象としてもよい。この態様によれば、充電中の搬送車であっても所定の閾値以上の充電率であれば対象とするので、より多くの搬送車を対象として搬送指令を割り付ける搬送車を選択することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、選択部が、搬送指令の実行に要する電力量に応じて所定の閾値を設定してもよい。この態様によれば、搬送指令を実行し得る充電率を有する搬送車を、搬送指令を実行する搬送車として選択することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、選択部が、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車を優先的に選択してもよい。この態様によれば、搬送指令を割り付けた際に、より迅速に実行できる搬送車を選択することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、選択部が、荷つかみ位置まで走行中の搬送車、及び荷下ろし位置まで走行中の搬送車を含めて選択可能な対象としてもよい。この態様によれば、さらにより多くの搬送車を対象として搬送指令を割り付ける搬送車を選択することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、複数の搬送車との周期的な通信により、複数の搬送車の状態情報を取得し、状態情報に基づいて選択可能な対象とする搬送車を特定してもよい。この態様によれば、搬送指令を実行するのに好適な搬送車を特定することができる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、複数の搬送車が、第１方向及び第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って第１方向又は第２方向に移動可能とし、充電装置が、格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられてもよい。この態様によれば、格子状軌道に配設された搬送車システムに適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係る搬送車システムの処理例を説明する図である。

【図2】実施形態に係る搬送車システムの一例を示す斜視図である。

【図3】実施形態に係る搬送車の一例を示す斜視図である。

【図4】実施形態に係る搬送車の一例を示す正面図である。

【図5】実施形態に係る状態情報の送受信の例を示す図である。

【図6】実施形態に係る状態情報に基づいて搬送指令を割り付ける搬送車を選択する例を説明する図である。

【図7】実施形態に係る搬送指令の割り付け処理の流れの例を示すシーケンス図である。

【図8】実施形態に係るコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。

【図9】実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。

【図10】実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。

【図11】実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下で説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、又は強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現される場合がある。また、図面では、ＸＹＺ直交座標系を用いて図中の方向が説明される場合がある。ＸＹＺ直交座標系では、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。なお、搬送車の走行方向は、図面に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に沿って走行する場合もある。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。また、Ｚ軸周りの回転方向をθＺ方向と表記する。

【0012】

図１は、実施形態に係る搬送車システムの処理例を説明する図である。搬送車システム１００は、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（Front‐Opening Unified Pod）、或いは、レチクルを収容するレチクルポッド等の物品１を搬送するシステムである。実施形態では、天井に吊り下げられた格子状軌道Ｒを走行する搬送車１０を例に挙げて説明する。なお、搬送車１０は、地上走行する有軌道搬送車や無軌道搬送車であってもよい。

【0013】

図１に示すように、搬送車システム１００は、物品１を搬送する複数の搬送車１０と、複数の搬送車１０のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラ２０と、複数の搬送車１０が移動可能な経路（例、格子状軌道Ｒ）に位置し、搬送車１０に電力を供給する充電装置３０とを有する。格子状軌道Ｒは、軌道の一形態であり、クリーンルームの天井付近に敷設される。複数の搬送車１０は、第１方向Ｄ１及び第１方向Ｄ１と交差する第２方向Ｄ２にそれぞれ伸びる格子状軌道Ｒに沿って、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に移動可能である。充電装置３０は、格子状軌道Ｒのうちの１つのマス目に対応して設けられる。充電装置３０は、搬送車１０のバッテリ１１６（図４参照）に電力を供給する。格子状軌道Ｒは、Ｘ方向（例、第１方向Ｄ１）に沿って設けられる第１軌道Ｒ１と、Ｙ方向（例、第２方向Ｄ２）に沿って設けられる第２軌道Ｒ２と、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の交差部分に設けられる部分軌道Ｒ３とを有する。図１では、複数の搬送車１０について、アイドル状態（待機中）の搬送車を搬送車１０Ａ、充電中の搬送車を搬送車１０Ｂ、荷つかみ位置まで走行中の搬送車を搬送車１０Ｃ、荷下ろし位置まで走行中の搬送車を搬送車１０Ｄと表す。なお、搬送車１０Ａ、搬送車１０Ｂ、搬送車１０Ｃ、搬送車１０Ｄを特に区別しない場合は単に「搬送車１０」と呼ぶ。

【0014】

また、各搬送車１０は、コントローラ２０からの要求（周期的な要求）に応じて、自身の状態情報をコントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、複数の搬送車１０との周期的な通信（例、ポーリング通信）により、複数の搬送車１０の状態情報を取得し、取得した状態情報に基づいて搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択可能な対象とする搬送車１０を特定する。状態情報は、例えば、搬送車１０を識別する識別情報とともに、現在位置や目的地、走行状態（例、待機中、充電中、荷つかみ走行中、荷下ろし走行中等）、充電率（バッテリ残量）等に関する情報を含む。搬送車１０は、コントローラ２０からの搬送指令を受けて格子状軌道Ｒを走行する。搬送指令は、物品１を搬送する搬送車１０が走行する予定の搬送経路の情報を含む。搬送経路の情報は、搬送車１０の出発地（from）から目的地（to）までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。

【0015】

上述した構成において、コントローラ２０は、選択部２１と、割り付け部２２とを有する。選択部２１は、複数の搬送車１０のうち、待機中の搬送車１０Ａと、充電装置３０により充電中の搬送車１０Ｂとを含む対象のうち、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する。具体的には、選択部２１は、各搬送車１０から受信された状態情報をもとに、格子状軌道Ｒに存在する複数の搬送車１０のうち、待機中の搬送車１０Ａと、充電中の搬送車１０Ｂとを対象として、これらの中から搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する。例えば、選択部２１は、状態情報に含まれる走行状態をもとに、単に、待機中の搬送車１０Ａと充電中の搬送車１０Ｂとのうち、いずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。例えば、選択部２１は、状態情報に含まれる走行状態をもとに、充電中の搬送車１０Ｂよりも待機中の搬送車１０Ａを優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。例えば、選択部２１は、状態情報に含まれる走行状態をもとに待機中の搬送車１０Ａと充電中の搬送車１０Ｂとを対象として、状態情報に含まれる現在位置をもとに目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。

【0016】

割り付け部２２は、選択部２１によって充電中の搬送車１０Ｂが選択された場合に、選択された充電中の搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付ける。具体的には、割り付け部２２は、選択部２１によって充電中の搬送車１０Ｂが選択されたかを判定する。そして、割り付け部２２は、選択部２１によって充電中の搬送車１０Ｂが選択された場合に、選択された充電中の搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。一方、割り付け部２２は、選択部２１によって待機中の搬送車１０Ａが選択された場合に、選択された待機中の搬送車１０Ａに搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。これらにより、搬送指令を受け付けた搬送車１０は、搬送指令に基づいて、目的地に向かって格子状軌道Ｒを走行する。つまり、コントローラ２０は、搬送指令が割り付けられていない搬送車１０（待機中の搬送車１０Ａ、充電中の搬送車１０Ｂ）を対象として搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択し、充電中の搬送車１０Ｂが選択された場合に、選択された充電中の搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付けるので、充電中の搬送車１０Ｂについては搬送指令を割り付ける対象としない従来技術と比較して、搬送指令を速やかに実行することができる。

【0017】

図２は、実施形態に係る搬送車システムの一例を示す斜視図である。上述したように、搬送車システム１００は、例えば、半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、或いは、レチクルを収容するレチクルポッド等の物品１を搬送するシステムである。格子状軌道Ｒには、搬送車１０と、充電装置３０とが配置される。格子状軌道Ｒは、吊り下げ部材Ｈを介してクリーンルーム等の天井から吊り下げられた状態で設けられる。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（例、第１方向Ｄ１）に沿って複数設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（例、第２方向Ｄ２）に沿って複数設けられる。本実施形態では、第１軌道Ｒ１が沿う第１方向Ｄ１と、第２軌道Ｒ２が沿う第２方向Ｄ２とは直交する。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に配置される。第１軌道Ｒ１と部分軌道Ｒ３との間、及び第２軌道Ｒ２と部分軌道Ｒ３との間には、それぞれ間隙が設けられる。間隙は、搬送車１０が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、或いは、第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、搬送車１０の一部である連結部１３０（図３参照）が通過する部分である。従って、間隙は、連結部１３０が通過可能な幅に設けられる。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。格子状軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交することで、平面視で複数のセルＣが隣り合う状態となる。１つのセルＣは、Ｙ方向に隣り合う２つの第１軌道Ｒ１と、Ｘ方向に隣り合う２つの第２軌道Ｒ２とで囲まれた領域又は空間である。

【0018】

図３は、実施形態に係る搬送車の一例を示す斜視図である。図４は、実施形態に係る搬送車の一例を示す正面図である。図３及び図４に示すように、搬送車１０は、本体部１１０と、走行部１２０と、連結部１３０と、制御部１４０とを有する。搬送車１０は、格子状軌道Ｒに沿って移動し、ＦＯＵＰ又はレチクルポッド等の物品１を搬送する。搬送車１０は、格子状軌道Ｒにおいて複数台配置されてもよい。複数台の搬送車１０によって物品１を搬送することにより、物品１の搬送効率を向上させることが可能となる。

【0019】

本体部１１０は、格子状軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。従って、本体部１１０の上面１１０ａは矩形状であり、４つのコーナー部を有する。本体部１１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける１つのセルＣ内に収まる寸法に形成される。このため、格子状軌道Ｒにおいて隣り合って走行する搬送車１０同士が干渉することはない。本体部１１０は、物品１を保持する物品保持部１１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１１４と、昇降駆動部１１４を移動させる横出し機構１１１とを有する。物品保持部１１３は、物品１の上部に設けられるフランジ部１ａを把持することにより、物品１を吊り下げて保持する。物品保持部１１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１１３ａを有するチャックであり、爪部１１３ａを物品１のフランジ部１ａの下方に進入させ、物品保持部１１３を上昇させることで、物品１を吊り下げて保持する。物品保持部１１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１１３ｂの下端に接続される。

【0020】

昇降駆動部１１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１１３を降下させ、吊り下げ部材１１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１１３を上昇させる。昇降駆動部１１４は、制御部１４０に制御され、所定の速度で物品保持部１１３を降下あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１１４は、制御部１４０に制御され、物品保持部１１３を目標の高さに保持する。横出し機構１１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１１４が取り付けられる。横出し機構１１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３を走行方向に対して横出しさせることができる。

【0021】

回動部１１２は、回動部材１１２ａと、回動駆動部１１２ｂとを有する。回動部材１１２ａは、Ｚ軸の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１１２ａは、横出し機構１１１を支持する。回動駆動部１１２ｂは、電動モータ等が用いられ、回動部材１１２ａをＺ方向の軸周り方向に回動させる。回動部１１２は、回動駆動部１１２ｂからの駆動力によって回動部材１１２ａを回動させ、横出し機構１１１（昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３）をＺ方向の軸周り方向に回転させることができる。なお、昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３を横出しする方向を制御する回動部１１２に加えて、横出し機構１１１と昇降駆動部１１４との間に、昇降駆動部１１４及び物品保持部１１３の水平面内での姿勢を制御する回動部がさらに設けられてもよい。

【0022】

本体部１１０は、バッテリ１１６と、充電電極１１７とを備える。バッテリ１１６は、本体部１１０の内部に配置される。バッテリ１１６は、搬送車１０の走行部１２０、回動駆動部１１２ｂ、及び昇降駆動部１１４等へ供給する電力を蓄える。バッテリ１１６は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池が用いられる。バッテリ１１６の容量は、搬送車１０において使用される電力と、稼働時間等とにより決定される。充電電極１１７は、ホルダ１１８に保持され、本体部１１０の上面１１０ａに配置される。充電電極１１７は、ホルダ１１８の上面側の２箇所に並べて設けられる。２つの充電電極１１７のうち一方の充電電極１１７は、バッテリ１１６の＋側端子に電気的に接続される。他方の充電電極１１７は、バッテリ１１６の－側端子に電気的に接続される。バッテリ１１６は、充電電極１１７を介して、充電装置３０（充電装置３０の端子３１）から電力が供給される。

【0023】

走行部１２０は、走行車輪１２１と、補助車輪１２２とを有する。走行車輪１２１は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪１２１のそれぞれは、不図示の回転軸により連結部１３０に回転可能に支持される。この回転軸は、ＸＹ平面（水平面）に沿って平行又はほぼ平行に設けられる。従って、走行車輪１２１は、水平方向に沿った回転軸の軸線周りに回転可能となる。走行車輪１２１のそれぞれは、走行駆動部１３３の駆動力により回転駆動する。また、走行車輪１２１のそれぞれは、格子状軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３の走行面を転動し、搬送車１０を走行させる。また、走行車輪１２１のそれぞれは、Ｚ方向に沿った旋回軸ＡＸ１を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪１２１は、θＺ方向に旋回することによって第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に、又は第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に、進行方向を変更可能である。なお、４つの走行車輪１２１の全てが走行駆動部１３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪１２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。

【0024】

補助車輪１２２は、走行車輪１２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪１２２のそれぞれは、走行車輪１２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な回転軸の軸線周りに回転可能となる。補助車輪１２２の下端は、走行車輪１２１の下端より高くなるように配置される。従って、走行車輪１２１が走行面を走行しているときは、補助車輪１２２は走行面に接触しない。また、走行車輪１２１が間隙を通過する際には、補助車輪１２２が走行面に接触して、走行車輪１２１の落ち込みを抑制する。なお、１つの走行車輪１２１に２つの補助車輪１２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪１２１に１つの補助車輪１２２が設けられてもよいし、補助車輪１２２が設けられなくてもよい。

【0025】

連結部１３０は、本体部１１０と走行部１２０とを連結する。連結部１３０は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。本体部１１０は、連結部１３０によって吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒよりも下方に配置される。連結部１３０は、支持部材１３１と、接続部材１３２とを有する。支持部材１３１は、走行車輪１２１の回転軸、及び補助車輪１２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材１３１により、走行車輪１２１と補助車輪１２２との相対位置が保持される。

【0026】

接続部材１３２は、支持部材１３１から下方に延びて本体部１１０の上面１１０ａに連結され、本体部１１０を保持する。接続部材１３２は、走行駆動部１３３の駆動力を走行車輪１２１に伝達する伝達機構を内部に備える。伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材１３２は、旋回軸ＡＸ１を中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。接続部材１３２が旋回軸ＡＸ１を中心として回転することで、走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させることができる。

【0027】

連結部１３０には、走行駆動部１３３と、ステアリング機構１３４とが設けられる。走行駆動部１３３は、接続部材１３２に装着される。走行駆動部１３３は、走行車輪１２１を駆動する駆動源であり、例えば電気モータ等が用いられる。４つの走行車輪１２１は、それぞれ走行駆動部１３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの走行車輪１２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように、制御部１４０によって制御される。

【0028】

ステアリング機構１３４は、連結部１３０の接続部材１３２を、旋回軸ＡＸ１を中心として回転させることにより、走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させる。走行車輪１２１をθＺ方向に旋回させることにより、搬送車１０の走行方向を第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に、又は第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に変更可能である。

【0029】

ステアリング機構１３４は、駆動源１３５と、図示しないピニオンギアと、ラック１３７とを有する。駆動源１３５は、走行駆動部１３３において旋回軸ＡＸ１から離れた側面に取り付けられる。駆動源１３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギアは、駆動源１３５の下面側に取り付けられ、駆動源１３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギアは、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック１３７は、本体部１１０の上面１１０ａに固定される。ラック１３７は、本体部１１０の上面１１０ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪１２１の旋回軸ＡＸ１を中心として円弧形状に設けられる。ラック１３７は、外周の周方向に、ピニオンギアの歯と噛み合う複数の歯を有する。

【0030】

ピニオンギア及びラック１３７は、それぞれ、複数の歯が互いに噛み合った状態で配置される。ピニオンギアがθＺ方向に回転することにより、ラック１３７の外周に沿うようにピニオンギアが旋回軸ＡＸ１を中心とする円周方向に移動する。ピニオンギアの移動により、走行駆動部１３３及びステアリング機構１３４がピニオンギアとともに旋回軸ＡＸ１を中心とする円周方向に旋回する。

【0031】

図５は、実施形態に係る状態情報の送受信の例を示す図である。図５に示すように、コントローラ２０は、状態情報の要求を周期的な通信（例、ポーリング通信）により各搬送車１０（例、待機中の搬送車１０Ａ、充電中の搬送車１０Ｂ、荷つかみ走行中の搬送車１０Ｃ、荷下ろし走行中の搬送車１０Ｄ等）に送信する。これにより、各搬送車１０は、自身の状態情報をコントローラ２０に送信する。具体的には、待機中の搬送車１０Ａは、自身の状態情報Ｓ１（状態情報Ｓ１Ａ）をコントローラ２０に送信する。同様に、充電中の搬送車１０Ｂは、自身の状態情報Ｓ２（状態情報ＳＡ２）をコントローラ２０に送信する。同様に、荷つかみ走行中の搬送車１０Ｃは、自身の状態情報Ｓ３（状態情報ＳＡ３）をコントローラ２０に送信する。同様に、荷下ろし走行中の搬送車１０Ｄは、自身の状態情報Ｓ４（状態情報ＳＡ４）をコントローラ２０に送信する。

【0032】

図６は、実施形態に係る状態情報に基づいて搬送指令を割り付ける搬送車を選択する例を説明する図である。図６に示すように、コントローラ２０は、各搬送車１０を識別する識別情報とともに、各搬送車１０の状態情報を適宜取得する。ここで、コントローラ２０は、搬送指令を割り付ける際に、状態情報が待機中及び充電中の搬送車１０Ａ、１０Ｂを対象として、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する。図６では、搬送指令を割り付ける対象である搬送車１０を「〇」、対象としない搬送車１０を「△」で表している。上述したように、コントローラ２０は、待機中の搬送車１０Ａと充電中の搬送車１０Ｂとのうち、いずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよいし、待機中の搬送車１０Ａを優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよいし、状態情報に含まれる現在位置をもとに目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。そして、コントローラ２０は、選択された搬送車１０に搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。ここで、コントローラ２０は、充電中の搬送車１０Ｂが選択された場合であっても、選択された充電中の搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。なお、コントローラ２０は、選択された充電中の搬送車１０Ｂに対して充電の中断を指示したうえで、該搬送車１０Ｂに搬送指令を割り付けてもよい。

【0033】

図７は、実施形態に係る搬送指令の割り付け処理の流れの例を示すシーケンス図である。図７に示す搬送車１０は、充電を要する搬送車１０であることとして説明する。充電を要する搬送車１０とは、一つの態様として、バッテリ１１６の容量が所定量未満になることを意味する。また、図７に示すコントローラ２０は、充電中の搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択することとして説明する。また、図７では、充電の中断を指示したうえで搬送車１０（充電中であった搬送車１０）に搬送指令を送信する場合を例に挙げる。コントローラ２０は、各搬送車１０の充電率（バッテリ残量）を認識しているため、バッテリ１１６の容量が所定量未満となっている搬送車１０に対して充電を促す。コントローラ２０から充電を促された搬送車１０は、充電装置３０の位置まで走行して充電を実施する。なお、コントローラ２０は、充電を要する搬送車１０に充電を実施させるように、充電装置３０に通知してもよい。若しくは、搬送車１０は、自身のバッテリ１１６の容量が所定量未満となった場合に、自主的に充電装置３０の位置まで走行して充電を実施してもよい。コントローラ２０は、各搬送車１０から状態情報を受信するため、充電中となった搬送車１０を把握できる。

【0034】

これらにより、図７に示すように、搬送車１０と充電装置３０との間では、充電シーケンスが実行される（ステップＳ０１）。具体的には、搬送車１０（バッテリ１１６の充電を要する搬送車１０）は、格子状軌道Ｒを走行して充電装置３０の位置に到達すると、充電要求を充電装置３０に通知する。そして、充電装置３０は、搬送車１０のバッテリ１１６の充電電極１１７に充電装置３０の端子３１を当接して電気的に接続し、該搬送車１０のバッテリ１１６に電力を供給する。

【0035】

また、コントローラ２０は、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する（ステップＳ０２）。具体的には、コントローラ２０は、複数の搬送車１０のうち、待機中の搬送車１０と、充電装置３０により充電中の搬送車１０とを含む対象のうち、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する。ここでは、ステップＳ０１において、充電装置３０からの電力を供給されている搬送車１０が、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択されたこととする。そして、コントローラ２０は、充電中の搬送車１０に対して充電の中断を指示する（ステップＳ０３）。コントローラ２０から充電中断指示を受け付けた搬送車１０は、充電装置３０に対して充電の中断を要求する（ステップＳ０４）。充電装置３０は、充電中断要求に応じて、搬送車１０の充電電極１１７から充電装置３０の端子３１を離して、充電を中断したことを搬送車１０に応答する（ステップＳ０５）。搬送車１０は、充電の中断が完了したことをコントローラ２０に報告する（ステップＳ０６）。これにより、コントローラ２０は、充電を中断した搬送車１０に対して搬送指令を送信する（ステップＳ０７）。なお、コントローラ２０から充電の中断を指示しない場合、搬送車１０は、コントローラ２０から搬送指令を受け付けて、自身の充電を中断したうえで走行を開始する。

【0036】

図８は、実施形態に係るコントローラによる処理の流れの例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、主に、図７で説明したステップＳ０２、Ｓ０３、Ｓ０７に相当する。図８に示すように、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在するかを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、選択部２１は、搬送指令の割り付けに際して、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在するかを判定する。このとき、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する（ステップＳ２２）。

【0037】

具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に、これらの搬送車１０のうちいずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。または、選択部２１は、待機中の搬送車１０を優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。または、選択部２１は、状態情報に含まれる現在位置をもとに、目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。一方、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在しない場合に（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１における処理を再度実行する。すなわち、コントローラ２０は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在しなければ、搬送指令を割り付けずに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が発生するのを待つ状態となる。

【0038】

割り付け部２２は、選択された搬送車１０が充電中であるかを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、割り付け部２２は、選択部２１によって選択された搬送車１０に対応する状態情報に含まれる走行状態が充電中であるかを判定する。このとき、割り付け部２２は、選択された搬送車１０が充電中である場合に（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、選択された搬送車１０に充電の中断を指示し（ステップＳ２４）、搬送指令を割り付ける（ステップＳ２５）。具体的には、割り付け部２２は、選択部２１によって選択された搬送車１０が充電中の搬送車１０である場合に、選択された充電中の搬送車１０に対して充電の中断を指示する。そして、割り付け部２２は、充電の中断を指示した搬送車１０から充電の中断が完了したことの通知を受けて、充電の中断が完了した搬送車１０に対して搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。一方、割り付け部２２は、選択された搬送車１０が充電中でない場合に（ステップＳ２３：ＮＯ）、充電の中断を指示することなく、搬送指令を割り付ける（ステップＳ２５）。具体的には、割り付け部２２は、選択部２１によって選択された搬送車１０が充電中の搬送車１０でない、すなわち待機中の搬送車１０である場合に、選択された待機中の搬送車１０に対して搬送指令を割り付ける（搬送指令を送信する）。

【0039】

図９は、実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。上記実施形態において、選択部２１が、待機中の搬送車１０と充電中の搬送車１０とを対象として、いずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する場合や、充電中の搬送車１０よりも待機中の搬送車１０を優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する場合、目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する場合を説明した。このほか、選択部２１は、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を選択可能な対象としてもよい。

【0040】

図９に示すように、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出し（ステップＳ１２１）、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する（ステップＳ２２）。具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に、これらの搬送車１０の状態情報の充電率（バッテリ残量）を用いて、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出する。所定の閾値は、任意の値が設定されればよいが、充電を要する搬送車１０として例を挙げたバッテリ１１６の容量である所定量よりも大きい方が好ましい。

【0041】

また、選択部２１は、割り当て予定の搬送指令の実行に要する電力量に応じて所定の閾値を設定してもよい。搬送指令の実行に要する電力量は、各搬送車１０の状態情報に含まれる現在位置をもとに算出可能である。従って、選択部２１は、各搬送車１０において搬送指令が実行されることを仮定して、現在位置から目的地までの走行に要する電力量よりも大きい値を、各搬送車１０で異なる所定の閾値として設定し、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出する。その後、選択部２１は、抽出した搬送車１０のうちいずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。

【0042】

また、上記と同様に、選択部２１は、抽出した搬送車１０のうち待機中の搬送車１０を優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよいし、抽出した搬送車１０のうち目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。充電中の搬送車１０については、他の搬送車１０と比較して充電率がより低い可能性がある。このため、充電装置３０により充電中である搬送車１０を考慮し、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を選択可能な対象としている。換言すると、選択部２１は、充電装置３０により充電中の搬送車１０が所定の閾値以上の充電率である場合に、該搬送車１０を選択可能な対象としている。

【0043】

図１０は、実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。上記実施形態で説明したことのほか、選択部２１は、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択してもよい。図１０に示すように、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択する（ステップＳ２２２）。

【0044】

具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に、これらの搬送車１０の状態情報の現在位置や走行状態を用いて、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択する。例えば、充電中の搬送車１０は、即座に搬送指令を実行できる待機中の搬送車１０とは異なり、充電の中断処理を完了した後に搬送指令を実行する。従って、選択部２１は、充電中の搬送車１０において充電の中断にかかる時間や、現在位置から荷つかみ位置まで走行する時間を考慮し、より短時間で搬送指令を実行できる搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。

【0045】

また、図１０に示すように、選択部２１は、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出し（ステップＳ１２１）、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択する（ステップＳ２２２）。具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０又は充電中の搬送車１０が存在する場合に、これらの搬送車１０の状態情報の充電率（バッテリ残量）を用いて、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出する。そして、選択部２１は、抽出した搬送車１０の状態情報の現在位置や走行状態を用いて、充電中の搬送車１０において充電の中断にかかる時間や、現在位置から荷つかみ位置まで走行する時間を考慮し、より短時間で搬送指令を実行できる搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。

【0046】

図１１は、実施形態に係る選択部による他の処理例を説明する図である。上記実施形態で説明したことのほか、選択部２１は、荷つかみ位置まで走行中の搬送車１０、及び荷下ろし位置まで走行中の搬送車１０を含めて選択可能な対象としてもよい。図１１に示すように、選択部２１は、待機中、充電中、荷つかみ走行中、又は荷下ろし走行中の搬送車１０が存在するかを判定する（ステップＳ３２１）。具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０、充電中の搬送車１０、荷つかみ走行中の搬送車１０、又は荷下ろし走行中の搬送車１０が存在するかを判定する。

【0047】

このとき、選択部２１は、待機中の搬送車１０、充電中の搬送車１０、荷つかみ走行中の搬送車１０、又は荷下ろし走行中の搬送車１０が存在する場合に（ステップＳ３２１：ＹＥＳ）、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択する（ステップＳ２２）。具体的には、選択部２１は、各搬送車１０の状態情報の走行状態をもとに、待機中の搬送車１０、充電中の搬送車１０、荷つかみ走行中の搬送車１０、又は荷下ろし走行中の搬送車１０が存在する場合に、これらの搬送車１０のうちいずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択する。すなわち、選択部２１は、格子状軌道Ｒに存在する全ての搬送車１０を対象として、搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択してもよい。また、選択部２１は、全ての搬送車１０のうちいずれかの搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよいし、待機中の搬送車１０を優先して、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよいし、状態情報に含まれる現在位置をもとに、目的地までより近傍に存在する（より短時間で到着する、より省電力で到着する）搬送車１０を、搬送指令を割り付ける搬送車１０として選択してもよい。

【0048】

また、図９で説明したように、選択部２１は、全ての搬送車１０の状態情報の充電率（バッテリ残量）を用いて、所定の閾値以上の充電率である搬送車１０を抽出し、抽出した搬送車１０から搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択してもよい。また、図１０で説明したように、選択部２１は、全ての搬送車１０の状態情報の現在位置や走行状態を用いて、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択してもよい。ここで、選択部２１は、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間について、荷つかみ走行中の搬送車１０であれば、荷つかみ位置に向かう走行を中止して、搬送指令に対応する新たな荷つかみ位置に到着するまでに要する時間を考慮する。同様に、選択部２１は、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間について、荷下ろし走行中の搬送車１０であれば、荷下ろし位置に向かう走行を中止して、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間を考慮する。

【0049】

このように、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、充電中の搬送車１０を、搬送指令を割り付ける対象として含み、充電中の搬送車１０が選択された場合に、充電中の搬送車１０に搬送指令を割り付けるので、搬送指令を速やかに実行することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、充電中の搬送車１０であっても所定の閾値以上の充電率であれば搬送指令を割り付ける搬送車１０の対象とするので、より多くの搬送車１０を対象として搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、搬送指令の実行に要する電力量に応じて所定の閾値を設定するので、搬送指令を実行し得る充電率を有する搬送車１０を、搬送指令を実行する搬送車１０として選択することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車１０を優先的に選択するので、搬送指令を割り付けた際に、より迅速に実行できる搬送車１０を選択することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、荷つかみ走行中の搬送車１０、及び荷下ろし走行中の搬送車１０をさらに含めて選択可能な対象とするので、さらに多くの搬送車１０を対象として搬送指令を割り付ける搬送車１０を選択することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、複数の搬送車１０との周期的な通信により複数の搬送車１０の状態情報を取得し、状態情報に基づいて選択可能な対象とする搬送車１０を特定するので、搬送指令を実行するのに好適な搬送車１０を特定することができる。また、実施形態に係る搬送車システム１００によれば、格子状軌道Ｒに沿って第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に複数の搬送車１０を移動可能とし、格子状軌道Ｒのうちの１つのマス目に対応して充電装置３０を設けるので、格子状軌道Ｒに配設された搬送車システム１００に適用することができる。

【0050】

なお、上記実施形態の説明に関して、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムであって、
前記コントローラは、
前記複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、前記充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、前記搬送指令を割り付ける搬送車を選択する選択部と、
前記選択部によって充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に前記搬送指令を割り付ける割り付け部と、を備える、搬送車システム。
（付記２）前記選択部は、所定の閾値以上の充電率である搬送車を選択可能な対象とする、付記１に記載の搬送車システム。
（付記３）前記選択部は、前記搬送指令の実行に要する電力量に応じて前記所定の閾値を設定する、付記２に記載の搬送車システム。
（付記４）前記選択部は、前記搬送指令に対応する荷つかみ位置に到着するまでに要する時間がより短い搬送車を優先的に選択する、付記１から付記３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記５）前記選択部は、荷つかみ位置まで走行中の搬送車、及び荷下ろし位置まで走行中の搬送車を含めて選択可能な対象とする、付記１から付記４のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記６）前記コントローラは、前記複数の搬送車との周期的な通信により、前記複数の搬送車の状態情報を取得し、前記状態情報に基づいて選択可能な対象とする搬送車を特定する、付記１から付記５のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記７）前記複数の搬送車は、第１方向及び前記第１方向と交差する第２方向にそれぞれ延びる格子状軌道に沿って前記第１方向又は前記第２方向に移動可能であり、
前記充電装置は、前記格子状軌道のうちの１つのマス目に対応して設けられる、付記１から付記６のいずれか一項に記載の搬送車システム。
（付記８）物品を搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のいずれかに搬送指令を割り付けるコントローラと、前記複数の搬送車が移動可能な経路に位置し、搬送車に電力を供給する充電装置と、を有する搬送車システムにおける搬送車制御方法であって、
前記コントローラにより、
前記複数の搬送車のうち、待機中の搬送車と、前記充電装置により充電中の搬送車とを含む対象のうち、前記搬送指令を割り付ける搬送車を選択することと、
充電中の搬送車が選択された場合に、選択された充電中の搬送車に前記搬送指令を割り付けることと、を含む、搬送車制御方法。

【0051】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

【符号の説明】

【0052】

１０・・・搬送車
２０・・・コントローラ
２１・・・選択部
２２・・・割り付け部
３０・・・充電装置
１００・・・搬送車システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】