▶ バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023160789
(43)【公開日】2023-11-02
(54)【発明の名称】不整脈の診断のための折り畳み可能な電極装置
(51)【国際特許分類】
A61B 18/14 20060101AFI20231026BHJP
A61B 5/287 20210101ALI20231026BHJP
A61B 5/367 20210101ALI20231026BHJP
【ＦＩ】
A61B18/14
A61B5/287 200
A61B5/367
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023069114
(22)【出願日】2023-04-20
(31)【優先権主張番号】63/333,263
(32)【優先日】2022-04-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】18/185,265
(32)【優先日】2023-03-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】511099630
【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド
【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】フアン・ロドリゲス・ソト
【テーマコード（参考）】
4C127
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C127AA02
4C127LL08
4C160KK03
4C160KK04
4C160KK17
4C160KK38
4C160KK63
4C160MM38
(57)【要約】
【課題】折り畳み可能な電極装置を提供すること。
【解決手段】本明細書に開示される例示的な装置は、心臓及び周囲の脈管系において電気信号を測定又は提供するために、カテーテルベースのシステムで一般的に使用可能である。例示的な装置は、一般に、電極を備えるループ部材を有するエンドエフェクタを備える。ループ部材は、ループ部材がカテーテル内に適合するように折り畳まれ、展開されるとパドル形状を形成するように弾力的に広がることができるように、カテーテルを通して送達され、カテーテルから展開され、カテーテルの中に後退されるように成形される。ループ部材のうちのいくつかは、エンドエフェクタがカテーテル内に後退させられるとき、折り畳みを促進するように、それぞれのループ部材の遠位端に近接する特徴を含むことができる。
【選択図】図１
【解決手段】本明細書に開示される例示的な装置は、心臓及び周囲の脈管系において電気信号を測定又は提供するために、カテーテルベースのシステムで一般的に使用可能である。例示的な装置は、一般に、電極を備えるループ部材を有するエンドエフェクタを備える。ループ部材は、ループ部材がカテーテル内に適合するように折り畳まれ、展開されるとパドル形状を形成するように弾力的に広がることができるように、カテーテルを通して送達され、カテーテルから展開され、カテーテルの中に後退されるように成形される。ループ部材のうちのいくつかは、エンドエフェクタがカテーテル内に後退させられるとき、折り畳みを促進するように、それぞれのループ部材の遠位端に近接する特徴を含むことができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
装置であって、
近位部分と遠位部分を備える細長いシャフトであって、前記細長いシャフトは、前記遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように前記近位部分において操作されるように構成され、前記細長いシャフトは、前記装置の長手方向軸を画定する、細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、前記エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を備える、エンドエフェクタと、を備え、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、装置。
近位部分と遠位部分を備える細長いシャフトであって、前記細長いシャフトは、前記遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように前記近位部分において操作されるように構成され、前記細長いシャフトは、前記装置の長手方向軸を画定する、細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、前記エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を備える、エンドエフェクタと、を備え、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、装置。
【請求項2】
前記３つの接続部材は、前記エンドエフェクタの遠位頂点において重なり合い、前記遠位頂点は、前記長手方向軸と整列されている、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記エンドエフェクタは、
前記遠位頂点において前記３つの接続部材を結合する機械的リンク部を更に備える、請求項２に記載の装置。
前記遠位頂点において前記３つの接続部材を結合する機械的リンク部を更に備える、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記それぞれの対の実質的に直線のセグメントの各々は、第１の直線セグメント及び第２の直線セグメントをそれぞれ備え、前記第１の直線セグメントは、前記遠位頂点から前記それぞれの屈曲部まで測定される第１の長さを備え、前記第２の直線セグメントは、前記屈曲部から前記それぞれのスパインの前記遠位端まで測定される第２の長さを備える、請求項２に記載の装置。
【請求項5】
前記第１の長さは前記第２の長さよりも短い、請求項４に記載の装置。
【請求項6】
前記第１の長さは、前記第２の長さにほぼ等しい、請求項４に記載の装置。
【請求項7】
前記中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、前記２つの屈曲部は各々、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角である、請求項１に記載の装置。
【請求項8】
前記エンドエフェクタは、
２つの外側ループ部材であって、各々が、前記２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、前記それぞれの外側接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ備える、２つの外側ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に各々接合され、前記２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する２つの外側支持フレームと、
前記中央接続部材と、前記中央接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとを備える中央ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に接合され、前記中央ループ部材を通って延在する中央支持フレームと、を更に備える、請求項１に記載の装置。
２つの外側ループ部材であって、各々が、前記２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、前記それぞれの外側接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ備える、２つの外側ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に各々接合され、前記２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する２つの外側支持フレームと、
前記中央接続部材と、前記中央接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとを備える中央ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に接合され、前記中央ループ部材を通って延在する中央支持フレームと、を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項9】
前記６つのスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、前記外側支持フレーム及び前記中央支持フレームの各々は、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、前記６つのスパインの各々の電極は、前記それぞれの管状ハウジング上に配置されている、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
前記６つのスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、前記それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を備える、請求項９に記載の装置。
【請求項11】
前記それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを備える、請求項９に記載の装置。
【請求項12】
少なくとも１本の引張りワイヤを更に備え、前記少なくとも１本の引張りワイヤは、前記引張りワイヤが前記細長いシャフトに対して前記近位部分に向かって後退させられると、前記遠位部分及び前記エンドエフェクタが前記長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、前記細長いシャフトを通って延び、かつ前記細長いシャフトの前記遠位部分に取り付けられている、請求項１に記載の装置。
【請求項13】
前記エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされている、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
心房細動などの心不整脈は、心組織の領域から隣接組織に電気信号が異常に伝導する場合に発生し、これにより、正常な心周期が乱されて非同期的リズムを引き起こす。望ましくない信号源は、心房又は心室の組織に位置する場合がある。望ましくない信号は、心臓組織を通って他の箇所に伝導し、不整脈を引き起こすか、又は不整脈を継続させる場合がある。
【0002】
不整脈を治療するための手順には、不整脈の原因となる信号の発生源を外科的に妨害すること、及びそのような信号の伝導路を妨害することが含まれる。更に最近では、心内膜の電気特性と心容積をマッピングし、エネルギーの印加により心組織を選択的にアブレーションすることによって、心臓のある部分から別の部分への望ましくない電気信号の伝播を中断又は修正することが可能であることが判明している。アブレーション過程では、非伝導病巣の形成によって望ましからざる電路を壊す。
【0003】
マッピングとそれに続くアブレーションを含む、この二段階手順においては、通常、１つ又は２つ以上の電気センサを備えるカテーテルを心臓の中に進入させ、多数の点でデータを取得することによって、心臓内の各点における電気活動が感知及び測定される。次いで、これらのデータを利用して、アブレーションが実施される標的エリアが選択される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
マッピング解像度を高めるために、マッピングカテーテルについては、１平方センチメートル程度の領域内にて、組織の電気的活動を感知する電極を複数使用することによって、高密度の信号マップを提供することが望ましい。心房又は心室（例えば、心室の心尖部）内でのマッピングについては、カテーテルがより短い時間内により多くのデータ信号を収集することが望ましい。また、このようなカテーテルは、様々な組織表面、例えば、平らな、湾曲した、凹凸のある、又は非平面の表面組織に適合可能であり、かつ患者の脈管系を通って非侵襲的に前進及び後退するために折り畳み可能であることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書に開示される例示的な装置は、心臓及び周囲の脈管系において電気信号を測定又は提供するために、カテーテルベースのシステムで一般的に使用可能である。例示的な装置は、一般に、電極を備えるループ部材を有するエンドエフェクタを備える。ループ部材は、ループ部材がカテーテル内に適合するように折り畳まれ、展開されるとパドル形状を形成するように弾力的に広がることができるように、カテーテルを通して送達され、カテーテルから展開され、カテーテルの中に後退されるように成形される。ループ部材のうちのいくつかは、エンドエフェクタがカテーテル内に後退させられるとき、パドル形状からの折り畳みを促進するように、それぞれのループ部材の遠位端に近接する特徴を含むことができる。
【0006】
第１の例示的な装置は、細長いシャフトとエンドエフェクタを備える。細長いシャフトは、近位部分及び遠位部分を含む。細長いシャフトは、遠位部分を患者の心臓に位置付けるように近位部分において操作されるように構成される。細長いシャフトは、装置の長手方向軸を画定する。
【0007】
エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部分に近接して配設される。エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成から、ほぼ平面の非拘束構成に移動可能である。エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を含む。６つのスパインの各々は、長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を含む。３つの接続部材の各々は、６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、６つのスパインのうちの１つのスパインが２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられる。３つの接続部材は、長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを含む。２つの外側接続部材の各々は、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを含む。
【0008】
３つの接続部材は、エンドエフェクタの遠位頂点で重なり合うことができる。遠位頂点は、長手方向軸と位置合わせされ得る。エンドエフェクタは、遠位頂点において３つの接続部材を束ねる機械的リンク部を更に備えていてもよい。実質的に直線のセグメントのそれぞれの対の各々は、それぞれ、第１の直線セグメント及び第２の直線セグメントを含むことができる。第１の直線セグメントは、遠位頂点からそれぞれの屈曲部まで測定される第１の長さを有することができる。第２の直線セグメントは、屈曲部からそれぞれのスパインの遠位端まで測定される第２の長さを含むことができる。第１の長さは、第２の長さよりも小さくてもよい。第１の長さは、第２の長さにほぼ等しくてもよい。
【0009】
中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを含むことができる。２つの屈曲部は各々、非拘束構成と比較して、拘束構成においてより鋭角であり得る。
【0010】
エンドエフェクタは、２つの外側ループ部材部材と、２つの外側支持フレームと、中央ループ部材と、中央支持フレームとを更に含むことができる。２つの外側ループ部材の各々は、２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、それぞれの外側接続部材に接合された２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ含むことができる。２つの外側支持フレームは、細長いシャフトの遠位部分に各々接合され得、２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する。中央ループ部材は、中央接続部材と、中央接続部材に接合された２つのそれぞれのスパインとを含み得る。中央支持フレームは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、中央ループ部材を通って延在することができる。
【0011】
６つのスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを含むことができる。外側支持フレーム及び中央支持フレームは各々、それぞれの管状ハウジングを通って延在することができる。６つのスパインの各々の電極は、それぞれの管状ハウジング上に配置することができる。
【0012】
６つのスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を含むことができる。
【0013】
それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含み得る。
【0014】
第１の例示的装置は、少なくとも１本の引張りワイヤを更に備えていてもよく、少なくとも１本の引張りワイヤは、引張りワイヤが細長いシャフトに対して近位部分に向かって後退させられると、遠位部分及びエンドエフェクタが長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、細長いシャフトを通って延び、かつ細長いシャフトの遠位部分に取り付けられていてもよい。
【0015】
エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされることができる。
【0016】
第１の例示的な方法は、特定の順序で提示されていない、以下の工程のうちの１つ又は２つ以上を含むことができる。細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように、細長いシャフトの近位部分が操作され得、細長いシャフトは長手方向軸を画定する。細長いシャフトの遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタは、シース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動され得る。
【0017】
エンドエフェクタは、以下のように構成することができる。エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を含むことができる。６つのスパインの各々は、長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を含むことができる。３つの接続部材の各々は、６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、６つのスパインのうちの１つのスパインが２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられる。３つの接続部材は、長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを含むことができる。２つの外側接続部材の各々は、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを含むことができる。中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを更に含み得、２つの屈曲部は各々、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角である。
【0018】
シースは、１０フレンチのサイズにすることができる。
【0019】
第２の例示的な装置は、細長いシャフト及びエンドエフェクタを含むことができる。細長いシャフトは、近位部分及び遠位部分を含むことができる。細長いシャフトは、遠位部分を患者の心臓に位置付けるように近位部分において操作されるように構成され得る。細長いシャフトは、装置の長手方向軸を画定することができる。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部分に近接して配設され得る。エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成から、ほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり得る。エンドエフェクタは、外側ループ部材及び内側ループ部材を含むことができる。外側ループ部材は、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延びる第１の対の近位セグメントと、第１の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延びる第１の対のスパインと、第１の対のスパインの遠位端を接合し、かつ長手方向軸を横切って延びる第１の接続部材とを含むことができる。内側ループ部材は、第２の対の近位セグメントが第１の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第２の対の近位セグメントと、第２の対のスパインが第１の対のスパインの間に位置付けられるように、第２の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第２の対のスパインと、第２の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第２の対のスパインの遠位端を接合する第２の接続部材とを含むことができる。
【0020】
第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を有することができる。第２の接続部材は、長手方向軸に直交して第２の対のスパインの外縁間で測定された幅よりも大きい第２の最大幅を有することができる。
【0021】
第１の接続部材は、長手方向軸と位置合わせされたエンドエフェクタの遠位頂点において第２の接続部材に接合され得る。
【0022】
外側ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。
【0023】
内側ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。
【0024】
第１の対のスパインは、長手方向軸に平行に測定された第２の対のスパインの長さにほぼ等しい、長手方向軸に平行に測定された長さを有することができる。
【0025】
エンドエフェクタは、第１の支持フレーム及び第２の支持フレームを更に含むことができる。第１の支持フレームは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、外側ループ部材を通って延在することができる。第２の支持フレームは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、内側ループ部材を通って延在することができる。
【0026】
第１の支持フレームは、外側ループ部材の第１のループ状経路を画定することができる。第１の支持フレームは、第１のループ状経路に沿って変化する、第１のループ状経路に直交する断面形状を有することができ、それにより、断面形状は、第１の対の近位セグメントの断面積と比較して、及び第１の対の近位セグメントの断面積と比較して、第１の対の近位セグメントと第１の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなる。第２の支持フレームは、外側ループ部材の第２のループ状経路を画定することができる。第２の支持フレームは、第２のループ状経路に沿って変化する、第２のループ状経路に直交する断面形状を有することができ、それにより、断面形状は、第２の対の近位セグメントの断面積と比較して、及び第２の対の近位セグメントの断面積と比較して、第２の対の近位セグメントと第２の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなる。
【0027】
第１の対のスパイン及び第２の対のスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを含むことができる。第１の支持フレーム及び第２の支持フレームは各々、それぞれの管状ハウジングを通って延在することができる。第１の対のスパイン及び第２の対のスパインの各々の電極は、それぞれの管状ハウジング上に配置することができる。
【0028】
第１の対のスパイン及び第２の対のスパインは各々、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部分を通って延在する導電体をそれぞれ含むことができる。
【0029】
それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含み得る。
【0030】
第２の接続部材は、長手方向軸から離れて第２の対のスパインの遠位端から延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる、一対の湾曲部を含むことができる。
【0031】
第２の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含むことができる。
【0032】
第１の接続部材は、第１の対のスパインの遠位端の間に湾曲形状を含むことができる。第２の接続部材は、第２の接続部材の湾曲形状が、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部に重なるように、一対の湾曲部の間に湾曲形状を含むことができる。
【0033】
第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を有することができる。第２の接続部材は、長手方向軸に直交して第２の対のスパインの外縁間で測定された幅よりも大きい第２の最大幅を有することができる。第１の最大幅は、第２の最大幅にほぼ等しくすることができる。
【0034】
エンドエフェクタは、中央ループ部材であって、第３の対の近位セグメントが第２の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第３の対の近位セグメントと、第３の対のスパインが第２の対のスパインの間に位置付けられるように、第３の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第３の対のスパインと、第３の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第３の対のスパインの遠位端を接合する第３の接続部材とを含む、中央ループ部材を更に含むことができる。
【0035】
第３の接続部材は、長手方向軸に直交して第３の対のスパインの外縁間で測定された幅よりも大きい第３の最大幅を有することができる。
【0036】
第１の接続部材、第２の接続部材、及び第３の接続部材は、長手方向軸と位置合わせされたエンドエフェクタの遠位頂点において接合され得る。
【0037】
中央ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。
【0038】
第１の対のスパイン、第２の対のスパイン、及び第３の対のスパインは、長手方向軸に平行に測定してほぼ等しい長さを有することができる。
【0039】
エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、中央ループ部材を通って延在する、第３の支持フレームを更に含むことができる。第３の支持フレームは、中央ループ部材の第３のループ状経路を画定することができる。第３の支持フレームは、第３のループ状経路に沿って変化する、第３のループ状経路に直交する断面形状を有することができ、それにより、断面形状は、第３の対の近位セグメントの断面積と比較して、及び第３の対の近位セグメントの断面積と比較して、第３の対の近位セグメントと第３の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなる。
【0040】
第３の対のスパインの各スパインは、それぞれの管状ハウジングを含むことができる。第３の支持フレームは、それぞれの管状ハウジングを通って延びることができる。第３の対のスパインの各スパインの電極は、それぞれの管状ハウジング上に配置することができる。
【0041】
第３の対のスパインの各スパインは、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を含むことができる。
【0042】
管状ハウジングの一部又は全部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含むことができる。
【0043】
第３の接続部材は、長手方向軸から離れて第３の対のスパインの遠位端から延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる、一対の湾曲部を含むことができる。
【0044】
第３の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含むことができる。
【0045】
第３の接続部材は、第３の接続部材の対の湾曲部の間に湾曲形状を含むことができ、それにより、第３の接続部材の湾曲形状は、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部及び第２の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部と重なることができる。
【0046】
第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を有することができる。第３の接続部材は、長手方向軸に直交して第２の対のスパインの外縁間で測定された幅よりも大きい第３の最大幅を有することができる。第１の最大幅は、第３の最大幅にほぼ等しくすることができる。
【0047】
第２の例示的装置は、少なくとも１本の引張りワイヤを更に備えていてもよく、少なくとも１本の引張りワイヤは、引張りワイヤが細長いシャフトに対して近位部分に向かって後退させられると、遠位部分及びエンドエフェクタが長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、細長いシャフトを通って延び、かつ細長いシャフトの遠位部分に取り付けられていてもよい。
【0048】
エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされることができる。
【0049】
第２の例示的な方法は、特定の順序で提示されていない、以下の工程のうちの１つ又は２つ以上を含むことができる。細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように、細長いシャフトの近位部分が操作され得、細長いシャフトは装置の長手方向軸を画定する。細長いシャフトの遠位部分に近接して配置され、外側ループ部材と内側ループ部材とを備えるエンドエフェクタは、シース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させることができる。
【0050】
エンドエフェクタは、非拘束構成において、外側ループ部材は、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延びる第１の対の近位セグメントと、第１の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延びる第１の対のスパインと、第１の対のスパインの遠位端を接合し、かつ長手方向軸を横切って延びる第１の接続部材とを含むように移動されることができる。
【0051】
エンドエフェクタは、非拘束構成において、内側ループ部材が、第２の対の近位セグメントが第１の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第２の対の近位セグメントと、第２の対のスパインが第１の対のスパインの間に位置付けられるように、第２の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第２の対のスパインと、第２の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第２の対のスパインの遠位端を接合する第２の接続部材とを含むように移動されることができる。
【0052】
非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を有することができる。非拘束構成では、第２の接続部材は、長手方向軸に直交し、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を有することができる。
【0053】
非拘束構成では、外側ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。あるいは非拘束構成では、内側ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。
【0054】
第２の例示的な方法は、エンドエフェクタを心臓内組織に押し付けることと、第１の対のスパインの各々に配置された電極及び第２の対のスパインのそれぞれに配置された電極を介して、心臓内組織を通る電気信号を測定することとを更に含むことができる。
【0055】
第２の例示的な方法は、エンドエフェクタの灌注ポートを通して灌注することを更に含むことができる。
【0056】
エンドエフェクタをシース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させるステップは、第２の接続部材を、拘束構成の細長い形状から、第２の対のスパインの遠位端から長手方向軸から離れて延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる一対の湾曲部を有する非拘束構成の拡張形状に再成形することを更に含むことができる。
【0057】
非拘束構成では、第２の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含むことができる。
【0058】
非拘束構成では、第１の接続部材は、第１の対のスパインの遠位端の間に湾曲形状を含むことができる。非拘束構成では、第２の接続部材は、第２の接続部材の湾曲形状が、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部に重なるように、一対の湾曲部の間に湾曲形状を含むことができる。
【0059】
非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を有することができる。非拘束構成では、第２の接続部材は、長手方向軸に直交し、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を有することができる。第１の最大幅は、第２の最大幅にほぼ等しくすることができる。
【0060】
エンドエフェクタは、中央ループ部材を更に含むことができる。非拘束構成では、中央ループ部材は、第３の対の近位セグメントが第２の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第３の対の近位セグメントと、第３の対のスパインが第２の対のスパインの間に位置付けられるように、第３の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第３の対のスパインと、第３の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第３の対のスパインの遠位端を接合する第３の接続部材と、を含むことができる。
【0061】
非拘束構成では、第３の接続部材は、長手方向軸に直交し、かつ第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を含むことができる。
【0062】
非拘束構成では、中央ループ部材は、長手方向軸に対して対称であり得る。
【0063】
第２の例示的な方法は、エンドエフェクタを心臓内組織に押し付けることと、第３の対のスパインの各々に配置された電極を介して、心臓内組織を通る電気信号を測定することとを更に含むことができる。
【0064】
第２の例示的な方法は、エンドエフェクタの灌注ポートを通して灌注することを更に含むことができる。
【0065】
シース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させるステップで、エンドエフェクタは、第３の接続部材を、拘束構成の細長い形状から、第３の対のスパインの遠位端から長手方向軸から離れて延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる一対の湾曲部を有する非拘束構成の拡張形状に再成形することを更に含むことができる。
【0066】
非拘束構成では、第３の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含むことができる。
【0067】
非拘束構成では、第３の接続部材は、第３の接続部材の対の湾曲部の間に湾曲形状を含み、それにより、第３の接続部材の湾曲形状は、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部及び第２の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部と重なる。
【0068】
非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい第１の最大幅を含む。非拘束構成では、第３の接続部材は、長手方向軸に直交し、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を含む。第１の最大幅は、第３の最大幅にほぼ等しくすることができる。
【0069】
第２の例示的な方法は、細長いシャフトを通って延在し、細長いシャフトの遠位部分に取り付けられた少なくとも１つの引張りワイヤを細長いシャフトの近位部分に向かって後退させて、遠位部分及びエンドエフェクタを長手方向軸に対してある角度で曲げることを更に含むことができる。
【0070】
シースは、１０フレンチのサイズにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0071】
本発明の上記及び更なる態様は、添付の図面と併せて以下の説明を参照して更に考察され、様々な図面において、同様の数字は、同様の構造要素及び特徴を示す。図面は、必ずしも縮尺どおりではなく、代わりに、本発明の原理を例示することに主眼が置かれている。図は、限定としてではなく単なる例解として、本発明のデバイスの１つ又は２つ以上の実装形態を描写している。
【図1】本発明の態様に係る、カテーテルの遠位部分にあるエンドエフェクタと、カテーテルの近位部分にある近位ハンドルとを有するカテーテルの図である。
【図2】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第１の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図3】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第２の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図4】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第３の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図5】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第４の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図6】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第５の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図7A】本発明の態様による第６の例示的なエンドエフェクタ構成の側面図及び斜視図である。
【図7B】本発明の態様による第６の例示的なエンドエフェクタ構成の側面図及び斜視図である。
【図8】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第７の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【図9】本発明の態様に係る、非拘束構成のエンドエフェクタの第８の例示的な支持フレームアセンブリの図である。
【発明を実施するための形態】
【0072】
以下の詳細な説明は、図面を参照しながら読まれるべきものであり、異なる図面における同様の要素には同一の番号が付けられている。図面は、必ずしも縮尺どおりとは限らず、選択された実施形態を示しており、また本発明の範囲を限定することを意図していない。詳細な説明は、限定ではなく例として本発明の原理を示す。この説明は、当業者が本発明を製造及び使用することを明らかに可能にし、また本発明を実施するための最良の態様であると現在考えられているものを含めて、本発明のいくつかの実施形態、適応例、変形例、代替物及び使用を説明する。
【0073】
本明細書に記載の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる。したがって、以下に記載されている教示、表現、変形例、実施例などは、互いに単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
【0074】
本明細書で使用される場合、任意の数値又は範囲に対する「約」又は「およそ」という用語は、構成要素の一部又は集合が本明細書に記載の意図された目的のために機能することを可能にする好適な寸法公差を示す。より具体的には、「約」又は「およそ」は、記載された値の±１０％の値の範囲を指してもよく、例えば、「約９０％」は、８１％～９９％の値の範囲を指してもよい。
【0075】
本明細書で使用する場合、「患者」、「ホスト」、「ユーザ」及び「被験体」という用語は、任意のヒト被験体又は動物被験体を指し、上述のシステム又は方法をヒトにおける使用に限定することを目的としたものではないが、ヒト患者における対象の本発明の使用は、好ましい実施形態を代表するものである。
【0076】
同様に、「近位」という用語は、操作者に近い方の位置を示す一方、「遠位」は、操作者又は医師から更に遠い位置を示す。
【0077】
本明細書で使用されるとき、「管状」及び「管／チューブ」という用語は、広義に解釈されるものとし、断面が直円柱構造若しくは厳密に円形である構造、又は全長にわたって均一な断面である構造に制限されるものではない。例えば、管状構造又は管状システムは、概して、実質的な直円柱構造として例解される。しかしながら、管状システムは、本発明の範囲から逸脱することなく、テーパ状又は湾曲した外面を有し得る。
【0078】
図１は、カテーテル１０の遠位部分におけるエンドエフェクタ１００と、カテーテル１０の近位部分における近位ハンドル１６と、ハンドル１６とエンドエフェクタ１００との間に延在する細長いシャフト９とを有するカテーテル装置１０の図である。シャフト９は、好ましくは管状部材である。装置１０は、本明細書に示される新規な態様、及び当業者によって理解される他の互換性のある特徴を含む、いくつかの設計変更を有することができる。装置１０は、単に例として提示されており、制限を意図したものではない。
【0079】
細長いシャフト９は、細長いカテーテル本体の形状にある近位部分１２と、中間偏向部分１４と、遠位セクション１４Ａと、を有する。偏向制御ハンドル１６は、カテーテル本体の近位部分１２の近位端に取り付けられている。シャフトの遠位部分１４Ａは、コネクタ管４６を介してエンドエフェクタ１００に連結される。細長いシャフト９は、脈管系を通過するようにサイズ決めされるか、他の方法で構成された管状カテーテル本体を形成する。エンドエフェクタ１００は、複数のループ部材１、２、３を有し、複数のループ部材１、２、３は、共通の遠位頂点５０で重なり合い、当該遠位頂点にて機械的リンク部によって接合され得る。
【0080】
デバイスが拘束解除され、整列しているとき、近位部分１２、中間セクション１４、遠位部分１４Ａ、及びエンドエフェクタ１００は、長手方向軸Ｌ－Ｌに沿って概ね一直線になる。中間セクション１４は、長手方向軸Ｌ－Ｌから遠位部分１４Ａ及びエンドエフェクタ１００を偏向させるように曲がるように構成され得る。
【0081】
エンドエフェクタ１００は、ガイドシース又はカテーテル（図示せず）内に収まるように、折り畳まれる（長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって圧縮する）ことができる。シャフト９を遠位側に押すことによって、エンドエフェクタ１００をガイドシースを通って遠位側に移動させることができる。エンドエフェクタ１００は、シャフト９及び／又は制御ハンドル１６の操作により、ガイドシースの遠位端から出るように移動させることができる。この目的のために好適なガイドシースの一例は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ、ＵＳＡ）より市販されているＰｒｅｆａｃｅ Ｂｒａｉｄｅｄ Ｇｕｉｄｉｎｇ Ｓｈｅａｔｈである。シースは、好ましくは１０フレンチである。
【0082】
エンドエフェクタ１００は、第１のループ部材１、第２のループ部材２、及び第３のループ部材３を有する。各ループ部材１、ループ部材２、ループ部材３は、２つのスパイン１Ａ、スパイン１Ｂ、スパイン２Ａ、スパイン２Ｂ、スパイン３Ａ、スパイン３Ｂと、それぞれのループ部材１、ループ部材２、ループ部材３の２つのスパインを接続するコネクタ１Ｃ、コネクタ２Ｃ、コネクタ３Ｃを有する。第１のループ部材１のスパイン１Ａ、スパイン１Ｂは、第１のコネクタ１Ｃによって接続され、第２のループ部材２のスパイン２Ａ、スパイン２Ｂは、第２のコネクタ２Ｃによって接続され、第３のループ部材３のスパイン３Ａ、スパイン３Ｂは、第３のコネクタ３Ｃによって接続されている。
【0083】
エンドエフェクタ１００が、図１に示されるように、非拘束構成に拡張されている場合には、各ループ部材１、ループ部材２、ループ部材３に関して、それぞれのスパインの対中の、スパイン１Ａ、スパイン１Ｂ、スパイン２Ａ、スパイン２Ｂ、スパイン３Ａ、スパイン３Ｂは、それぞれの長さの大部分に沿って実質的に互いに平行であり得る。好ましくは、エンドエフェクタ１００が非拘束構成にあるとき、エンドエフェクタの全てのスパインは、それらのそれぞれの長さの大部分に沿って互いに平行である。スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂは、非拘束構成において少なくともほぼ同一平面上にあり得る。エンドエフェクタ１００が平面に押し付けられると、各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂ上の電極３７の大部分は、平面と接触することができる。
【0084】
各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、又は３Ｂは、約５～５０ｍｍの範囲、好ましくは約１０～３５ｍｍの範囲、より好ましくは約２８ｍｍの長さを有してもよい。各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂの平行な部分は、約１ｍｍ～約２０ｍｍの範囲、好ましくは約２～１０ｍｍの範囲、より好ましくは約４ｍｍの距離だけ互いに離間してもよい。各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂは、スパイン部材毎に少なくとも４個の電極を担持できる。非限定的な例として、各スパインは、スパイン部材当たり４つの電極からスパイン部材当たり１０個の電極の間で担持することができる。例えば、図１に示すように、各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂは、スパイン部材当たり約８個の電極を担持することができる。エンドエフェクタは、少なくとも２つのスパインを含むことができる。非限定的な例として、エンドエフェクタは、２～１２個のスパインを含むことができる。例えば、図１に示すように、エンドエフェクタは、６つのスパインを含むことができる。例えば、６つのスパインが８個の電極を有する場合、エンドエフェクタ１００は４８個の電極を含むことができる。
【0085】
各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂは、それを通して延在する支持フレームを有する管状ハウジングを含むことができる。電極３７は、管状ハウジング上に配置することができる。各スパイン１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３Ｂは、それぞれの電極３７に各々電気的に接続された導電体を含むことができる。導電体は、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在することができる。管状ハウジングの一部又は全部は、それを通るそれぞれの灌注ルーメン及び灌注ポートを含むことができる。
【0086】
カテーテル１０は、少なくとも１本の引張りワイヤを更に含むことができ、少なくとも１本の引張りワイヤは、引張りワイヤが細長いシャフト９に対して近位部分に向かって後退させられると、遠位部分１４Ａ及びエンドエフェクタ１００が長手方向軸Ｌ－Ｌに対してある角度で曲げられるように、細長いシャフト９を通って延び、かつ細長いシャフト９の遠位部分１４Ａの近くに取り付けられていてもよい。
【0087】
シャフト９の遠位部分１４Ａの近くには、遠位電極３８Ｄ及び近位電極３８Ｐが位置付けられている。電極３８Ｄ及び３８Ｐは、一緒になって（例えば、一方の電極の一部分をマスキングし、他方の電極の異なる部分をマスキングすることによって）基準電極（組織と接触していない電極）を画定するように構成され得る。優先権主張された米国仮特許出願第６３／３３３，２６３号の付録に添付され、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，９４４，０２２号及び米国特許第５，９８３，１２６号に記載されているように、１つ以上のインピーダンス検知電極３８Ｒは、インピーダンス位置検知技術を介して位置検知を可能にするように構成することができる。
【0088】
図２は、非拘束構成のエンドエフェクタ１００の第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０の図である。エンドエフェクタ１００が組み立てられると、ループ部材１、２、３は各々、それぞれの支持フレーム１８１、１８２、１８３を含む。ループ部材１、２、３がシャフト９に対して機械的に取り付けられるよう、支持フレームアセンブリ１８０は、コネクタ管４６内へと延びている。支持フレーム１８１、１８２、１８３により、ループ部材１、２、３の構造的一体性がもたらされる。支持フレーム１８１、１８２、１８３は、プラスチック若しくは金属の切り出し（cut-off）シート、プラスチック若しくは金属の丸形ワイヤ、プラスチック若しくは金属の正方形ワイヤ、又は他の好適な生体適合性材料を含むことができる。好ましい実施形態では、支持フレームは、例えばニチノールなどの形状記憶材料から作製される。支持フレーム１８１、１８２、１８３は、共通の遠位頂点５０で重なり合う。組み立てられたエンドエフェクタ１００では、支持フレーム１８１、１８２、１８３は、ループ部材１、２、３の外側ハウジングに取り付けられた機械的リンク部、又は支持フレーム１８１、１８２、１８３間の直接的なリンク部によって組み立てられていてもよい。
【0089】
エンドエフェクタが拘束解除されているとき、それぞれの支持フレーム１８１、１８２、１８３の各々は、対応ループ部材１、２、３の対応ループ状経路を画定する。各支持フレーム１８１、１８２、１８３は、エンドエフェクタ１００の対応するスパイン１Ａ、２Ａ、３Ａ、１Ｂ、２Ｂ、３Ｂを通って延びる対応平行セグメント１８１Ａ、１８２Ａ、１８３Ａ、１８１Ｂ、１８２Ｂ、１８３Ｂを含む。各支持フレーム１８１、１８２、１８３は、対応ループ部材１、２、３の対応する近位セグメント１Ｄ、２Ｄ、３Ｄ、１Ｅ、２Ｅ、３Ｅを通って延びる対応近位セグメント１８１Ｄ、１８２Ｄ、１８３Ｄ、１８１Ｅ、１８２Ｅ、１８３Ｅを含む。エンドエフェクタ１００がシャフト９に接合されるよう、近位セグメント１８１Ｄ、１８２Ｄ、１８３Ｄ、１８１Ｅ、１８２Ｅ、１８３Ｅは、コネクタ管４６内に延びている。各支持フレーム１８１、１８２、１８３は、対応するスパインの対、平行セグメント１８１Ａ、１８２Ａ、１８３Ａ、１８１Ｂ、１８２Ｂ、１８３Ｂの間に、対応ループ部材１、２、３の対応接続セグメント１Ｃ、２Ｃ、３Ｃを通って延びる対応接続部材１８１Ｃ、１８２Ｃ、１８３Ｃを含む。
【0090】
支持フレームアセンブリ１８０の前述の説明はまた、概して、図２～６、図８、及び図９に図示される他の例示的支持フレームアセンブリ２８０、３８０、４８０、５８０、７８０、８８０、並びに図７Ａ及び図７Ｂに図示されるエンドエフェクタ構成６００の支持フレームアセンブリ（図示せず）を説明する。本明細書に開示される各例示的な支持フレームアセンブリは、エンドエフェクタ１００のシース（好ましくは１０フレンチシース）への折り畳みを容易にするように成形された接続セグメントを含む。
【0091】
図２に示される例示的な支持フレームアセンブリ１８０は、６つのスパインのうちの単一のスパインが２つのそれぞれのスパインの各々の間に配置されるように、６つのスパインのうちの２つのそれぞれの平行セグメント１８１Ａ、１８２Ａ、１８３Ａ、１８１Ｂ、１８２Ｂ、１８３Ｂの遠位端を接合する３つの接続部材１８１Ｃ、１８２Ｃ、１８３Ｃの各々を示す。第１の接続部材１８１Ｃは、第２のスパイン１８１Ｂが２つのスパイン１８３Ｂ、１８２Ｂの間にあるように、第１のスパイン１８１Ａ及び第２のスパイン１８１Ｂの遠位端に接合する。第２の接続部材１８２Ｃは、第１の平行セグメント１８２Ａが２つの平行セグメント１８１Ａ、１８３Ｂの間にあり、第２の平行セグメント１８２Ｂが２つの平行セグメント１８１Ｂ、１８３Ａの間にあるように、第１の平行セグメント１８２Ａ及び第２の平行セグメント１８２Ｂの遠位端に接合する。第３の接続部材１８３Ｃは、第２の平行セグメント１８３Ｂが２つの平行セグメント１８２Ａ、１８１Ｂの間にあるように、第１の平行セグメント１８３Ａ及び第２の平行セグメント１８３Ｂの遠位端を接合する。
【0092】
３つの接続部材１８１Ｃ、１８２Ｃ、１８３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに対してほぼ対称である中央接続部材１８２Ｃと、長手方向軸Ｌ－Ｌに対して非対称である２つの外側接続部材１８１Ｃ、１８３Ｃとを含む。中央支持フレーム１８２は、中央接続部材１８２Ｃを含む。２つの外側支持フレーム１８１、１８３は、２つの外側接続部材１８１Ｃ、１８３Ｃを含む。中央支持部材１８２は、中央接続部材１８２Ｃを含む。
【0093】
中央接続部材１８２Ｃは、円弧形状を有する。
【0094】
２つの外側接続部材１８１Ｃ、１８３Ｃの各々は、それぞれの屈曲部１８１Ｊ、１８３Ｊによって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメント１８１Ｆ、１８１Ｈ、１８３Ｆ、１８３Ｈを含む。屈曲部１８１Ｊ、１８３Ｊは、屈曲部１８１Ｊ、１８３Ｊが非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角であるように、エンドエフェクタが折り畳まれた拘束構成と非拘束構成との間で移動されるときに曲がるように構成される。
【0095】
外側接続部材１８１Ｃ、１８３Ｃの実質的に直線のセグメント１８１Ｆ、１８１Ｈ、１８３Ｆ、１８３Ｈのそれぞれの対の各々は、それぞれ、第１の直線セグメント１８１Ｆ、１８３Ｆ及び第２の直線セグメント１８１Ｈ、１８３Ｈを含む。第１の直線セグメント１８１Ｆ、１８３Ｆは、遠位頂点５０からそれぞれの屈曲部１８１Ｊ、１８３Ｊまで測定される第１の長さＬ１を有し、第２の直線セグメント１８１Ｈ、１８３Ｈは、屈曲部１８１Ｊ、１８３Ｊからそれぞれの平行セグメント１８１Ａ、１８３Ａの遠位端まで測定される第２の長さＬ２を有する。第１の長さＬ１は、第２の長さＬ２よりも短い。
【0096】
外側支持フレーム１８１、１８３は各々、それぞれの外側接続部材１８１Ｃ、１８３Ｃの第２の直線セグメント１８１Ｈ、１８３Ｈに接合されたそれぞれの平行セグメント１８１Ａ、１８３Ａの遠位端にそれぞれの屈曲部１８１Ｇ、１８３Ｇを更に含む。これらの屈曲部１８１Ｇ、１８３Ｇは、非拘束構成と比較して、拘束構成においてより鈍角である。
【0097】
図３は、非拘束構成のエンドエフェクタ１００の第２の例示的な支持フレームアセンブリ２８０の図である。第２の例示的な支持フレームアセンブリ２８０は、２つの外側支持フレーム２８１、２８３と、中央支持フレーム２８２とを含む。支持フレーム２８１、２８２、２８３の各々は、それぞれの平行セグメント２８１Ａ、２８２Ａ、２８３Ａ、２８１Ｂ、２８２Ｂ、２８３Ｂと、図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０の対応する特徴と同一に構成されたそれぞれの近位セグメント２８１Ｄ、２８２Ｄ、２８３Ｄ、２８１Ｅ、２８２Ｅ、２８３Ｅとを含む。
【0098】
第２の例示的な支持フレームアセンブリ２８０の各支持フレーム２８１、２８２、２８３は、スパイン２８１Ａ、２８２Ａ、２８３Ａ、２８１Ｂ、２８２Ｂ、２８３Ｂのそれぞれの対の間に延在するそれぞれの接続部材２８１Ｃ、２８２Ｃ、２８３Ｃを含む。図２に示される第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０と同様に、２つの外側接続部材２８１Ｃ、２８３Ｃの各々は、エンドエフェクタが折り畳まれた拘束構成と非拘束構成との間で移動されるときに屈曲するように構成されたそれぞれの屈曲部２８１Ｊ、２８３Ｊによって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメント２８１Ｆ、２８１Ｈ、２８３Ｆ、２８３Ｈを含み、その結果、屈曲部２８３Ｊ、２８１Ｊは、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角である。しかしながら、図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０とは異なり、図３に示す第２の例示的な支持フレームアセンブリ２８０では、第１の実質的に直線状のセグメント２８２Ｆの長さＬ１は、第２の実質的に直線状のセグメントの長さＬ２にほぼ等しい。
【0099】
第２の例示的な支持フレームアセンブリ２８０はまた、図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０の対応する屈曲部２８１Ｇ、２８３Ｇと同様に構成されたそれぞれの外側接続部材２８１Ｃ、２８３Ｃのそれぞれの外側スパイン２８１Ａ、２８３Ａとそれぞれの第２の実質的に直線状のセグメント２８１Ｈ、２８３Ｈとの間に各々屈曲部１８１Ｇ、１８３Ｇを含む。
【0100】
図４は、非拘束構成のエンドエフェクタ１００の第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０の図である。第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０は、２つの外側支持フレーム３８１、３８３と、中央支持フレーム３８２とを含む。支持フレーム３８１、３８２、３８３の各々は、それぞれの平行セグメント３８１Ａ、３８２Ａ、３８３Ａ、３８１Ｂ、３８２Ｂ、３８３Ｂと、図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０の対応する特徴と同一に構成されたそれぞれの近位セグメント３８１Ｄ、３８２Ｄ、３８３Ｄ、３８１Ｅ、３８２Ｅ、３８３Ｅとを含む。
【0101】
第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０の各支持フレーム３８１、３８２、３８３は、スパイン３８１Ａ、３８２Ａ、３８３Ａ、３８１Ｂ、３８２Ｂ、３８３Ｂのそれぞれの対の間に延在するそれぞれの接続部材３８１Ｃ、３８２Ｃ、３８３Ｃを含む。図２に示される第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０と同様に、２つの外側接続部材３８１Ｃ、３８３Ｃの各々は、エンドエフェクタが折り畳まれた拘束構成と非拘束構成との間で移動されるときに屈曲するように構成されたそれぞれの屈曲部３８１Ｊ、３８３Ｊによって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメント３８１Ｆ、３８１Ｈ、３８３Ｆ、３８３Ｈを含み、その結果、屈曲部３８３Ｊ、３８１Ｊは、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角である。図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０と同様に、第１の実質的に直線のセグメント３８２Ｆの長さＬ１は、図４に示す第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０の第２の実質的に直線のセグメントの長さＬ２よりも短い。
【0102】
第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０はまた、図２に示す第１の例示的な支持フレームアセンブリ１８０の対応する屈曲部３８１Ｇ、３８３Ｇと同様に構成されたそれぞれの外側接続部材３８１Ｃ、３８３Ｃのそれぞれの外側スパイン３８１Ａ、３８３Ａとそれぞれの第２の実質的に直線状のセグメント３８１Ｈ、３８３Ｈとの間に各々屈曲部１８１Ｇ、１８３Ｇを含む。
【0103】
中央接続部材３８２Ｃは、非拘束構成において長手方向軸Ｌ－Ｌに対して角度を付けられた２つの実質的に直線の角度付きセグメント３８２Ｈと、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交する直交セグメント３８２Ｆとを含む。中央接続部材３８２Ｃは、直交セグメント３８２Ｆとそれぞれの傾斜セグメント３８２Ｈとの間に各々２つの屈曲部３８２Ｊを含む。屈曲部３８２Ｊは、エンドエフェクタ１００が非拘束構成から拘束構成に移動するにつれて、鈍角が小さくなるように構成される。中央支持フレーム３８２は、スパイン３８２Ａ、３８２Ｂの遠位端にそれぞれ配置された屈曲部３８２Ｇを更に含み、これらは、エンドエフェクタ１００が非拘束構成から拘束構成に移動するにつれて、より鈍角になる。
【0104】
図５は、非拘束構成にあるエンドエフェクタ１００の第４の例示的な支持フレームアセンブリ４８０の図である。支持フレーム４８１、４８２、４８３の各々は、それぞれの平行セグメント４８１Ａ、４８２Ａ、４８３Ａ、４８１Ｂ、４８２Ｂ、４８３Ｂと、図２～図４に示す第１、第２、及び第３の例示的な支持フレームアセンブリ１８０、２８０、３８０の対応する特徴と同様に構成されたそれぞれの近位セグメント４８１Ｄ、４８２Ｄ、４８３Ｄ、４８１Ｅ、４８２Ｅ、４８３Ｅとを含む。
【0105】
第４の例示的な支持フレームアセンブリ４８０は、図３に示す第２の支持フレームアセンブリ２８０の外側支持フレーム２８１、２８３と同様に構成された２つの外側支持フレーム４８１、４８３を含む。外側支持フレーム４８１、４８３は、それぞれの屈曲部４８１Ｊ、４８３Ｊによって接続された２つの実質的に直線のセグメント４８１Ｆ、４８１Ｈ、４８３Ｆ、４８３Ｈを各々が有する接続部材４８１Ｃ、４８３Ｃを含む。外側支持フレーム４８１、４８３は、外側スパイン４８１Ａ、４８３Ａと外側接続部材４８１Ｃ、４８３Ｃとの間に屈曲部４８１Ｇ、４８３Ｇを更に含む。
【0106】
第４の例示的な支持フレームアセンブリ４８０は、図４に示す第３の例示的な支持フレームアセンブリ３８０の中央支持フレーム３８２と同様に構成された中央支持フレーム４８２を含む。中央支持フレーム４８２は、２つの角度付きセグメント４８２Ｈ及び直交セグメント４８２Ｆを有する中央接続部材４８２Ｃを含み、角度付きセグメント４８２Ｈと直交セグメント４８２Ｆとの間に屈曲部４８２Ｊを有する。中央支持フレーム４８２は、中央支持フレーム４８２の角度付きセグメント４８２Ｈとスパイン４８２Ａ、４８２Ｂとの間に屈曲部４８２Ｇを更に含む。
【0107】
図６は、非拘束構成にあるエンドエフェクタ１００の第５の例示的な支持フレームアセンブリ５８０の図である。エンドエフェクタ１００が第５の例示的な支持フレームアセンブリを使用して組み立てられるとき、ループ部材１、２、３は各々、それぞれの支持フレーム５８１、５８２、５８３を含む。ループ部材１、２、３がシャフト９に対して機械的に取り付けられるよう、支持フレームアセンブリ５８０は、コネクタ管４６内へと延びている。支持フレーム５８１、５８２、５８３により、ループ部材１、２、３の構造的一体性がもたらされる。支持フレーム５８１、５８２、５８３は、プラスチック若しくは金属の切り出し（cut-off）シート、プラスチック若しくは金属の丸形ワイヤ、プラスチック若しくは金属の正方形ワイヤ、又は他の好適な生体適合性材料を含むことができる。好ましい実施形態では、支持フレームは、例えばニチノールなどの形状記憶材料から作製される。支持フレーム５８１、５８２、５８３は、共通の遠位頂点５０で重なり合う。組み立てられたエンドエフェクタ１００では、支持フレーム５８１、５８２、５８３は、ループ部材１、２、３の外側ハウジングに取り付けられた機械的リンク部、又は支持フレーム５８１、５８２、５８３間の直接的なリンク部によって組み立てられていてもよい。
【0108】
エンドエフェクタ１００が第５の例示的な支持フレームアセンブリを使用して組み立てられるとき、ループ部材１、２、３は各々、エンドエフェクタ１００が、第１の支持フレーム５８１、第２の支持フレーム５８１、及び第３の支持フレーム５８３にそれぞれ支持される外側ループ部材、内側ループ部材、及び中央ループ部材を含むように、長手方向軸に対して対称であることに留意されたい。
【0109】
外側ループ部材は、第１の支持フレーム５８１の対応する近位セグメント５８１Ｄ、５８１Ｅによって支持され、細長いシャフト１４の遠位部分から遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌから離れて延在する第１の対の近位セグメントと、第１の支持フレーム５８１の対応する平行セグメント５８１Ａ、５８１Ｂによって支持され、第１の対の近位セグメントから遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に延在する第１の対のスパインと、第１の支持フレーム５８１の対応する接続部材５８１Ｃによって支持され、第１の対のスパインの遠位端を接合し、長手方向軸Ｌ－Ｌを横切って延在する第１の接続部材とを含む。
【0110】
内側ループ部材は、第２の支持フレーム５８２の対応する近位セグメント５８２Ｄ、５８２Ｅによって支持され、細長いシャフト１４の遠位部分から遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌから離れて延在する第２の対の近位セグメントと、第２の支持フレーム５８２の対応する平行セグメント５８２Ａ、５８２Ｂによって支持され、第２の対の近位セグメントから遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に延在する第２の対のスパインと、第２の支持フレーム５８２の対応する接続部材５８２Ｃによって支持され、第２の対のスパインの遠位端を接合し、長手方向軸Ｌ－Ｌを横切って延在する第２の接続部材とを含む。内側ループ部材の第２の対のスパインは、外側ループ部材の第１の対のスパインの間に配置される。
【0111】
中央ループ部材は、第３の支持フレーム５８３の対応する近位セグメント５８３Ｄ、５８３Ｅによって支持され、細長いシャフト１４の遠位部分から遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌから離れて延在する第３の対の近位セグメントと、第３の支持フレーム５８３の対応する平行セグメント５８３Ａ、５８３Ｂによって支持され、第３の対の近位セグメントから遠位に長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に延在する第３の対のスパインと、第３の支持フレーム５８３の対応する接続部材５８３Ｃによって支持され、第３の対のスパインの遠位端を接合し、長手方向軸Ｌ－Ｌを横切って延在する第３の接続部材とを含む。中央ループ部材の第３の対のスパインは、内側ループ部材の第２の対のスパインの間に配置される。
【0112】
接続部材５８１Ｃ、５８２Ｃ、５８３Ｃは、エンドエフェクタが低い外形に折り畳まれることを可能にするように成形される。第１の接続部材５８１Ｃは、遠位屈曲部５８１Ｆで接合する一対の実質的に直線状のセグメント５８１Ｇを含む。第１の支持フレーム５８１は、第１の接続部材５８１Ｃの平行セグメント５８１Ａ、５８１Ｂと実質的に直線のセグメント５８１Ｇとの間に一対の屈曲部５８１Ｈを含む。第２の接続部材５８２Ｃ及び第３の接続部材５８３Ｃは、マッシュルーム形状を形成する対称な湾曲部を各々有する。第２及び第３の支持フレーム５８２、５８３は、接続部材５８２Ｃ、５８３Ｃを長手方向軸Ｌ－Ｌから離れるように方向付ける平行セグメント５８２Ａ、５８２Ｂ、５８３Ａ、５８３Ｂの遠位端における一対の屈曲部５８２Ｊ、５８３Ｊと、遠位方向に長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる一対の屈曲部５８２Ｈ、５８３Ｈと、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって延びる一対の実質的に直線のセグメント５８２Ｇ、５８３Ｇと、一対の実質的に直線のセグメント５８２Ｇ、５８３Ｇが収束する長手方向軸Ｌ－Ｌにおける屈曲部５８２Ｆ、５８３Ｆとを含む。平行セグメント５８３Ａ、５８３Ｂの遠位端における第３の支持フレーム５８３の一対の屈曲部５８３Ｊは、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって屈曲し、次いで遠位に湾曲し、次いで長手方向軸Ｌ－Ｌから離れるように湾曲する。第３の接続部材５８３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交する屈曲部５８３Ｊ、５８３Ｈの間に延在する近位対の実質的に直線状のセグメント５８３Ｌを含む。
【0113】
第１の支持フレーム５８１の第１の接続部材５８１Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第１の支持フレーム５８１の平行セグメント５８１Ａ、５８１Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ４にほぼ等しい最大幅Ｗ１を有する。同様に、エンドエフェクタ１００の第１のループ部材の第１の接続部材は、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい最大幅を有する。
【0114】
第２の支持フレーム５８２の第２の接続部材５８２Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第２の支持フレーム５８２の平行セグメント５８２Ａ、５８２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５よりも大きい最大幅Ｗ２を有する。同様に、第２のループ部材の第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を有する。
【0115】
第３の支持フレーム５８３の第３の接続部材５８３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第３の支持フレーム５８３の平行セグメント５８３Ａ、５８３Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ６より大きい最大幅Ｗ３を有する。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、長手方向軸に直交して第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を有する。第３の接続部材５８３Ｃの最大幅Ｗ３は、第２の支持フレーム５８２の平行セグメント５８２Ａ、５８２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５よりも大きい。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、第２の対のスパインの外縁間で長手方向軸に直交して測定される幅よりも大きい第３の最大幅を有することができる。
【0116】
平行セグメントの各々は、長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に測定されるように、長さＬ３が互いにほぼ等しくてもよい。同様に、エンドエフェクタのスパインは、長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に測定して、互いにほぼ等しい長さとすることができる。
【0117】
支持フレーム５８１、５８２、５８３の各々は、ループ状経路に沿って変化するループ状経路に直交する断面形状を有するそれぞれのループ状経路を画定することができる。断面形状は、屈曲部５８１Ｋ、５８２Ｋ、５８１Ｈ、５８２Ｊ、５８３Ｊ、５８２Ｈ、５８３Ｈ、５８１Ｆ、５８２Ｆ、５８３Ｆにおいてより小さい面積を有することができる。第２及び第３の支持フレーム５８２、５８３について、断面形状は、平行セグメント５８２Ａ、５８２Ｂ、５８３Ａ、５８３Ｂを通るループ状経路の大部分と比較して、接続部材５８２Ｃ、５８３Ｃを通るループ状経路の大部分にわたって、より小さい面積を有することができる。
【0118】
エンドエフェクタは、各スパインを通る平行セグメント５８１Ａ、５８１Ｂ、５８２Ａ、５８２Ｂ、５８３Ａ、５８３Ｂの各々の大部分を含む、各支持フレーム５８１、５８２、５８３の少なくとも一部分を覆う管状ハウジングを含むことができる。各スパインは、管状ハウジングの上に配置された電極を更に含むことができる。各スパインは、それぞれの電極に電気的に接続された導電体を更に含むことができる。導電体は、管状ハウジングを通って延びることができる。管状ハウジングの一部又は全部は、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含むことができる。
【0119】
図示された支持フレームアセンブリ５８０は、３つの支持フレーム５８１、５８２、５８３を含む。あるいは、支持フレームアセンブリ５８０は、第１の支持フレーム５８１と同様に構成された外側支持フレームと、第２の支持フレーム５８２と同様に構成された内側支持フレームと、第３の支持フレーム５８３とを含む２つの支持フレームを含むことができる。
【0120】
図７Ａ及び図７Ｂは、非拘束構成におけるエンドエフェクタ１００の第６の例示的なエンドエフェクタ構成６００の側面図及び斜視図である。第６の例示的なエンドエフェクタ構成６００は、長手方向軸Ｌ－Ｌに対して対称である外側ループ部材６０１、内側ループ部材６０２、及び中央ループ部材６０３を含む。ループ部材６０１、６０２、６０３は、接続部材６０１Ｃ、６０２Ｃ、６０３Ｃにおけるいくつかの形状の違いを除いて、図６に示される第５の支持フレームアセンブリ５８０によって支持されるループ部材と同様に構成される。第６の例示的なエンドエフェクタ構成６００のループ部材６０１、６０２、６０３は、第５の例示的な支持フレーム５８０によって支持されるエンドエフェクタの近位セグメント及びスパインと同様に構成された近位セグメント６０１Ｄ、６０２Ｄ、６０３Ｄ及びスパイン６０１Ａ、６０１Ｂ、６０２Ａ、６０２Ｂ、６０３Ａ、６０３Ｂを含む。電極及び灌注ポートは、説明のために図７Ａ及び７Ｂから省略されている。
【0121】
接続部材６０１Ｃ、６０２Ｃ、６０３Ｃは、エンドエフェクタ６００が低い外形に折り畳まれることを可能にするように成形される。第１の接続部材６０１Ｃは、第１の対のスパイン６０１Ａ、６０１Ｂの遠位端の間に湾曲形状を有する。第２の接続部材６０２Ｃ及び第３の接続部材６０３Ｃは各々、第２、第３の対のスパイン６０２Ａ、６０２Ｂ、６０３Ａ、６０３Ｂの遠位端から長手方向軸Ｌ－Ｌから離れて延在し、遠位に曲がり、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる、それぞれの対の湾曲部３０２Ｆ、６０３Ｆを含む。第２の接続部材６０２Ｃ及び第３の接続部材６０３Ｃは、各々、一対の湾曲部６０２Ｆ，６０３Ｆの間に湾曲形状の円弧を含む。第１の接続部材６０１Ｃ、第２の接続部材６０２Ｃ及び第３の接続部材６０３Ｃの各々の湾曲形状の少なくとも一部は、互いに重なる。湾曲形状は、遠位頂点５０で重なり合う。第２及び第３の接続部材６０１Ｃ、６０２Ｃは各々、湾曲部６０２Ｆ、６０３Ｆと湾曲形状の円弧との間に鋭角の屈曲部６０２Ｈ、６０３Ｈを含む。
【0122】
第１の接続部材６０１Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して、第１の対のスパイン６０１Ａ、６０１Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ４にほぼ等しい最大幅Ｗ１を有する。第２の接続部材６０２Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して、第２の対のスパイン６０２Ａ、６０２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５よりも大きい第２の最大幅Ｗ２を有する。第３の接続部材６０３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して、第３の対のスパイン６０３Ａ、６０３Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ６よりも大きい第３の最大幅Ｗ３を有する。第３の最大幅Ｗ３は、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して、第２の対のスパイン６０２Ａ、６０２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５にほぼ等しい。スパイン６０１Ａ、６０１Ｂ、６０２Ａ、６０２Ｂ、６０３Ａ、６０３Ｂは、長手方向軸Ｌ－Ｌに対して平行に測定した長さＬ３が互いにほぼ等しい。
【0123】
エンドエフェクタ構成６００は、図６に関連して説明したものと同様の電極、導電体、及び管状ハウジングを含むことができる。
【0124】
図示されるエンドエフェクタ構成６００は、３つのループ部材６０１、６０２、６０３を含む。代替として、エンドエフェクタ構成は、外側ループ部材６０１と同様に構成される外側ループ部材と、内側ループ部材６０２及び中央ループ部材６０３と同様に構成される内側ループ部材とを含む、２つのループ部材を含むことができる。
【0125】
図８は、非拘束構成にあるエンドエフェクタ１００の第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０の図である。第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０は、図８に示される支持フレームアセンブリ７８０の第３の支持フレーム７８３の接続部材７８３Ｃが、図７Ａに示されるような鋭角の屈曲部６０３Ｈではなく一対の円弧状の湾曲部７８３Ｈを有することを除いて、図７Ａ及び図７Ｂに示されるエンドエフェクタ構成６００の支持フレームアセンブリと同様である。
【0126】
第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０は、第１の支持フレーム７８１、第２の支持フレーム７８２、及び第３の支持フレーム７８３を含む。支持フレーム７８１、７８２、７８３は、共通の遠位頂点５０で重なり合う。第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０は、図６に示される第５の例示的な支持フレーム５８０の近位セグメント及び平行セグメントと同様に構成された近位セグメント７８１Ｄ、７８２Ｄ、７８３Ｄ及び平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂ、７８２Ａ、７８２Ｂ、７８３Ａ、７８３Ｂを含む。
【0127】
第１の支持フレーム７８１は、第１の対の平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂの遠位端間に湾曲形状を有する第１の接続部材７８１Ｃを含む。第１の接続部材７８１Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第１の支持フレーム７８１の平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ４にほぼ等しい第１の最大幅Ｗ１を有する。同様に、エンドエフェクタ１００の第１のループ部材の第１の接続部材は、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい最大幅を有する。
【0128】
第２の支持フレーム７８２は、平行セグメント７８２Ａ、７８２Ｂの遠位端から延在し、長手方向軸Ｌ－Ｌから離れ、遠位に曲がり、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる一対の湾曲部７８２Ｆを有する第２の接続部材７８２Ｃを含む。第２の接続部材７８２Ｃは、一対の湾曲部７８２Ｆの間に湾曲形状の円弧を有する。第２の支持フレーム７８２の第２の接続部材７８２Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第２の支持フレーム７８２の平行セグメント７８２Ａ、７８２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５よりも大きい最大幅Ｗ２を有する。同様に、第２のループ部材の第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を有する。
【0129】
第３の支持フレーム７８３は、平行セグメント７８３Ａ、７８３Ｂの遠位端から延在し、長手方向軸Ｌ－Ｌから離れ、遠位に曲がり、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる一対の湾曲部７８３Ｆを有する第３の接続部材７８３Ｃを含む。第２の接続部材７８３Ｃは、一対の湾曲部７８３Ｆの間に湾曲形状の円弧を有する。第３の接続部材７８３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第３の支持フレーム７８３の平行セグメント７８３Ａ、７８３Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ６よりも大きい最大幅Ｗ３を有する。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、長手方向軸に直交して第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を有する。第３の接続部材７８３Ｃの最大幅Ｗ３は、第２の支持フレーム７８２の平行セグメント７８２Ａ、７８２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５とほぼ等しい、及び／又はそれ未満である。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、第２の対のスパインの外縁部間で長手方向軸に直交して測定される幅にほぼ等しい及び／又はそれ未満の第３の最大幅を有することができる。
【0130】
平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂ、７８２Ａ、７８２Ｂ、７８３Ａ、７８３Ｂの各々は、長手方向軸Ｌ－Ｌに対して平行に測定した場合に、長さＬ３が互いにほぼ等しくなり得る。同様に、エンドエフェクタのスパインは、長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に測定して、互いにほぼ等しい長さとすることができる。
【0131】
支持フレーム７８１、７８２、７８３の各々は、ループ状経路に沿って変化するループ状経路に直交する断面形状を有するそれぞれのループ状経路を画定することができる。断面形状は、屈曲部７８１Ｋ、７８２Ｋにおいてより小さい面積を有することができる。断面形状は、平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂ、７８２Ａ、７８２Ｂ、７８３Ａ、７８３Ｂを通るループ状経路の大部分と比較して、接続部材７８１Ｃ、７８２Ｃ、７８３Ｃを通るループ状経路の大部分にわたってより小さい面積を有することができる。
【0132】
エンドエフェクタは、各スパインを通る平行セグメント７８１Ａ、７８１Ｂ、７８２Ａ、７８２Ｂ、７８３Ａ、７８３Ｂの各々の大部分を含む、各支持フレーム７８１、７８２、７８３の少なくとも一部分を覆う管状ハウジングを含むことができる。各スパインは、管状ハウジングの上に配置された電極を更に含むことができる。各スパインは、それぞれの電極に電気的に接続された導電体を更に含むことができる。導電体は、管状ハウジングを通って延びることができる。管状ハウジングの一部又は全部は、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含むことができる。
【0133】
図示された支持フレームアセンブリ７８０は、３つの支持フレーム７８１、７８２、７８３を含む。あるいは、支持フレームアセンブリ７８０は、第１の支持フレーム７８１と同様に構成された外側支持フレームと、第２の支持フレーム７８２と同様に構成された内側支持フレームと、第３の支持フレーム７８３とを含む２つの支持フレームを含むことができる。
【0134】
図９は、非拘束構成にあるエンドエフェクタ１００の第８の例示的な支持フレームアセンブリ８８０の図である。第８の例示的な支持フレームアセンブリ８８０は、第８の例示的な支持フレームアセンブリ８８０の第２の接続部材８８２Ｃ及び第３の接続部材８８３Ｃが、第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０の対応する接続部材７８２Ｃ、７８３Ｃよりも幅広であることを除いて、図８に示す第７の例示的な支持フレームアセンブリ７８０と同様である。
【0135】
第８の例示的な支持フレームアセンブリ８８０は、第１の支持フレーム８８１、第２の支持フレーム８８２、及び第３の支持フレーム８８３を含む。支持フレーム８８１、８８２、８８３は、共通の遠位頂点５０で重なり合う。第８の例示的な支持フレームアセンブリ８８０は、図８に示される第７の例示的な支持フレーム７８０の近位セグメント及び平行セグメントと同様に構成された近位セグメント８８１Ｄ、８８２Ｄ、８８３Ｄ及び平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂ、８８２Ａ、８８２Ｂ、８８３Ａ、８８３Ｂを含む。
【0136】
第１の支持フレーム８８１は、第１の対の平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂの遠位端間に湾曲形状を有する第１の接続部材８８１Ｃを含む。第１の接続部材８８１Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第１の支持フレーム８８１の平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ４にほぼ等しい第１の最大幅Ｗ１を有する。同様に、エンドエフェクタ１００の第１のループ部材の第１の接続部材は、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して第１の対のスパインの外縁間で測定された幅にほぼ等しい最大幅を有する。
【0137】
第２の支持フレーム８８２は、平行セグメント８８２Ａ、８８２Ｂの遠位端から長手方向軸から離れて長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して延在する一対の実質的に直線のセグメント８８２Ｌを有する第２の接続部材８８２Ｃを含む。第２の接続部材８８２Ｃは、実質的に直線のセグメント８８２Ｌから延在し、遠位方向に曲がり、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる湾曲部８８２Ｆを含む。第２の接続部材８８２Ｃは、一対の湾曲部８８２Ｆの間に湾曲形状の円弧を有する。第２の支持フレーム８８２の第２の接続部材８８２Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第２の支持フレーム８８２の平行セグメント８８２Ａ、８８２Ｂの外縁間で測定される幅Ｗ５よりも大きい最大幅Ｗ２を有する。同様に、第２のループ部材の第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、かつ第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を有する。第２の接続部材８８２Ｃの最大幅Ｗ２は、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第１の支持フレーム８８１の平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ４にほぼ等しい。同様に、エンドエフェクタの第１のループ部材の第１の接続部材は、第１の対のスパインの外縁間で長手方向軸に直交して測定された幅にほぼ等しい最大幅を有することができる。
【0138】
第３の支持フレーム８８３は、平行セグメント８８３Ａ、８８３Ｂの遠位端から長手方向軸から離れて長手方向軸Ｌ－Ｌに直交して延在する、一対の実質的に直線のセグメント８８３Ｌを有する第３の接続部材８８３Ｃを含む。第３の接続部材８８３Ｃは、実質的に直線のセグメント８８３Ｌから延在し、遠位に曲がり、長手方向軸Ｌ－Ｌに向かって曲がる湾曲部８８３Ｆを含む。第３の接続部材８８３Ｃは、一対の湾曲部８８３Ｆの間に湾曲形状の円弧を有している。第３の接続部材８８３Ｃは、長手方向軸Ｌ－Ｌに直交し、第３の支持フレーム８８３の平行セグメント８８３Ａ、８８３Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ６よりも大きい最大幅Ｗ３を有する。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、長手方向軸に直交して第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を有する。第３の接続部材８８３Ｃの最大幅Ｗ３は、第１の支持フレーム８８１の平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂの外縁間で測定された幅Ｗ５とほぼ等しい、及び／又はそれ未満である。同様に、第３のループ部材の第３の接続部材は、第１の対のスパインの外縁部間で長手方向軸に直交して測定された幅にほぼ等しい及び／又はそれ未満の第３の最大幅を有することができる。
【0139】
平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂ、８８２Ａ、８８２Ｂ、８８３Ａ、８８３Ｂの各々は、長手方向軸Ｌ－Ｌに対して平行に測定した場合に、長さＬ３が互いにほぼ等しくなり得る。同様に、エンドエフェクタのスパインは、長手方向軸Ｌ－Ｌに平行に測定して、互いにほぼ等しい長さとすることができる。
【0140】
支持フレーム８８１、８８２、８８３の各々は、ループ状経路に沿って変化するループ状経路に直交する断面形状を有するそれぞれのループ状経路を画定することができる。断面形状は、屈曲部８８１Ｋ、８８２Ｋにおいてより小さい面積を有することができる。断面形状は、平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂ、８８２Ａ、８８２Ｂ、８８３Ａ、８８３Ｂを通るループ状経路の大部分と比較して、接続部材８８１Ｃ、８８２Ｃ、８８３Ｃを通るループ状経路の大部分にわたってより小さい面積を有することができる。
【0141】
エンドエフェクタは、各スパインを通る平行セグメント８８１Ａ、８８１Ｂ、８８２Ａ、８８２Ｂ、８８３Ａ、８８３Ｂの各々の大部分を含む、各支持フレーム８８１、８８２、８８３の少なくとも一部分を覆う管状ハウジングを含むことができる。各スパインは、管状ハウジングの上に配置された電極を更に含むことができる。各スパインは、それぞれの電極に電気的に接続された導電体を更に含むことができる。導電体は、管状ハウジングを通って延びることができる。管状ハウジングの一部又は全部は、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを含むことができる。
【0142】
図示された支持フレームアセンブリ８８０は、３つの支持フレーム８８１、８８２、８８３を含む。あるいは、支持フレームアセンブリ８８０は、第１の支持フレーム８８１と同様に構成された外側支持フレームと、第２の支持フレーム８８２と同様に構成された内側支持フレームと、第３の支持フレーム８８３とを含む２つの支持フレームを含むことができる。
【0143】
本明細書に記載の本開示の技術は、以下の条項に従って更に理解することができる。
【0144】
条項１：装置であって、近位部分と遠位部分を備える細長いシャフトであって、細長いシャフトは、遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように近位部分において操作されるように構成され、細長いシャフトは、装置の長手方向軸を画定する、細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を備える、エンドエフェクタと、を備え、６つのスパインの各々は、長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、３つの接続部材の各々は６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、６つのスパインのうちの１つのスパインが２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、３つの接続部材は、長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、２つの外側接続部材の各々は、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、装置。
【0145】
条項２：３つの接続部材は、エンドエフェクタの遠位頂点において重なり合い、遠位頂点は、長手方向軸と整列されている、条項１に記載の装置。
【0146】
条項３：エンドエフェクタは、遠位頂点において３つの接続部材を結合する機械的リンク部を更に備える、条項２に記載の装置。
【0147】
条項４：それぞれの対の実質的に直線のセグメントの各々は、第１の直線セグメント及び第２の直線セグメントをそれぞれ備え、第１の直線セグメントは、遠位頂点からそれぞれの屈曲部まで測定される第１の長さを備え、第２の直線セグメントは、屈曲部からそれぞれのスパインの遠位端まで測定される第２の長さを備える、条項２又は３に記載の装置。
【0148】
条項５：第１の長さは第２の長さより短い、条項４に記載の装置。
【0149】
条項６：第１の長さは第２の長さにほぼ等しい、条項４に記載の装置。
【0150】
条項７：中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、２つの屈曲部は各々、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角である、条項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【0151】
条項８：エンドエフェクタは、２つの外側ループ部材であって、各々が、２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、それぞれの外側接続部材に接合された２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ備える、２つの外側ループ部材と、細長いシャフトの遠位部分に各々接合され、２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する２つの外側支持フレームと、中央接続部材と、中央接続部材に接合された２つのそれぞれのスパインとを備える中央ループ部材と、細長いシャフトの遠位部分に接合され、中央ループ部材を通って延在する中央支持フレームと、を更に備える、条項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【0152】
条項９：６つのスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、外側支持フレーム及び中央支持フレームの各々は、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、６つのスパインの各々の電極は、それぞれの管状ハウジング上に配置されている、条項８に記載の装置。
【0153】
条項１０：６つのスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を備える、条項９に記載の装置。
【0154】
条項１１：それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを備える、条項９又は１０に記載の装置。
【0155】
条項１２：少なくとも１本の引張りワイヤを更に備え、少なくとも１本の引張りワイヤは、引張りワイヤが細長いシャフトに対して近位部分に向かって後退させられると、遠位部分及びエンドエフェクタが長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、細長いシャフトを通って延び、かつ細長いシャフトの遠位部分に取り付けられている、条項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
【0156】
条項１３：エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされている、条項１から１２のいずれか一項に記載の装置。
【0157】
条項１４：方法であって、細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように細長いシャフトの近位部分を操作することであって、細長いシャフトは長手方向軸を画定する、ことと、細長いシャフトの遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタを、シース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させることであって、エンドエフェクタは、６つのスパインと３つの接続部材とを備える、ことと、を含み、６つのスパインの各々は、長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、３つの接続部材の各々は６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、６つのスパインのうちの１つのスパインが２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、３つの接続部材は、長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、２つの外側接続部材の各々は、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、方法。
【0158】
条項１５：中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、２つの屈曲部は各々、非拘束構成と比較して拘束構成においてより鋭角である、条項１４項に記載の方法。
【0159】
条項１６：シースは、１０フレンチのサイズである、条項１４又は１５に記載の方法。
【0160】
条項１７：装置であって、近位部分及び遠位部分を含む細長いシャフトであって、細長いシャフトは遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように近位部分において操作されるように構成され、細長いシャフトは装置の長手方向軸を画定する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、エンドエフェクタは、外側ループ部材と内側ループ部材とを備え、外側ループ部材は、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、長手方向軸から離れるように延在する第１の対の近位セグメントと、第１の対の近位セグメントから遠位に、長手方向軸に平行に延在する第１の対のスパインと、第１の対のスパインの遠位端を接合し、長手方向軸を横断して延在する第１の接続部材とを含み、内側ループ部材は、第２の対の近位セグメントが第１の対の近位セグメントの間に配置されるように細長いシャフトの遠位部分から遠位に、長手方向軸から離れて延在する第２の対の近位セグメントと、第２の対のスパインが第１の対のスパインの間に配置されるように、第２の対の近位セグメントから遠位に延在し、長手方向軸に平行な第２の対のスパインと、第２の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、長手方向軸から離れるように延在する、第２の対のスパインの遠位端を接合する第２の接続部材と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【0161】
条項１８：第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を含む、条項１７に記載の装置。
【0162】
条項１９：第１の接続部材は、長手方向軸と位置合わせされたエンドエフェクタの遠位頂点において第２の接続部材に接合されている、条項１７又は１８に記載の装置。
【0163】
条項２０：外側ループ部材が長手方向軸に対して対称である、条項１７から１９のいずれか一項に記載の装置。
【0164】
条項２１：内側ループ部材が長手方向軸に対して対称である、条項１７から２０のいずれか一項に記載の装置。
【0165】
条項２２：第１の対のスパインは、長手方向軸に平行に測定された第２の対のスパインの長さにほぼ等しい、長手方向軸に平行に測定された長さを含む、条項１７から２１のいずれか一項に記載の装置。
【0166】
条項２３：エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、外側ループ部材を通って延在する第１の支持フレームと、細長いシャフトの遠位部分に接合され、内側ループ部材を通って延在する第２の支持フレームとを更に備える、条項１７から２２のいずれか一項に記載の装置。
【0167】
条項２４：第１の支持フレームは、外側ループ部材の第１のループ状経路を画定し、第１のループ状経路に沿って変化する第１のループ状経路に直交する断面形状を備え、それにより断面形状が、第１の対の近位セグメントの断面積と比較して、第１の対の近位セグメントと第１の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなり、第２の支持フレームは、外側ループ部材の第２のループ状経路を画定し、第２のループ状経路に沿って変化する第２のループ状経路に直交する断面形状を備え、それにより断面形状が、第２の対の近位セグメントの断面積と比較して、及び第２の対の近位セグメントの断面積と比較して、第２の対の近位セグメントと第２の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなる、条項２３に記載の装置。
【0168】
条項２５：第１の対のスパイン及び第２の対のスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、第１の支持フレーム及び第２の支持フレームの各々は、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、第１の対のスパイン及び第２の対のスパインの各々の電極は、それぞれの管状ハウジング上に配置される、条項２４に記載の装置。
【0169】
条項２６：第１の対のスパイン及び第２の対のスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部分を通って延在する導電体を含む、条項２５に記載の装置。
【0170】
条項２７：それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを備える、条項２５又は２６に記載の装置。
【0171】
条項２８：第２の接続部材は、長手方向軸から離れて第２の対のスパインの遠位端から延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる、一対の湾曲部を含む、条項１７から２７のいずれか一項に記載の装置。
【0172】
条項２９：第２の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含む、条項２８に記載の装置。
【0173】
条項３０：第１の接続部材は、第１の対のスパインの遠位端の間に湾曲形状を備え、第２の接続部材は、対の湾曲部の間に湾曲形状を備え、それにより、第２の接続部材の湾曲形状が、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部分に重なる、条項２８に記載の装置。
【0174】
条項３１：第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を含み、第１の最大幅は、第２の最大幅とほぼ等しい、条項３０に記載の装置。
【0175】
条項３２：エンドエフェクタは、中央ループ部材であって、第３の対の近位セグメントが第２の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第３の対の近位セグメントと、第３の対のスパインが第２の対のスパインの間に位置付けられるように、第３の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第３の対のスパインと、第３の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第３の対のスパインの遠位端を接合する第３の接続部材とを含む、中央ループ部材を更に含む、条項１７から３１のいずれか一項に記載の装置。
【0176】
条項３３：第３の接続部材は、長手方向軸に直交して、第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を備える、条項３２に記載の装置。
【0177】
条項３４：第１の接続部材、第２の接続部材、及び第３の接続部材は、長手方向軸と位置合わせされたエンドエフェクタの遠位頂点において接合されている、条項３２又は３３に記載の装置。
【0178】
条項３５：中央ループ部材は、長手方向軸に対して対称である、条項３２から３４のいずれか一項に記載の装置。
【0179】
条項３６：第１の対のスパイン、第２の対のスパイン、及び第３の対のスパインは、長手方向軸に平行に測定してほぼ等しい長さを含む、条項３２から３５のいずれか一項に記載の装置。
【0180】
条項３７：エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部分に接合され、中央ループ部材を通って延在する第３の支持フレームを更に備え、第３の支持フレームは、中央ループ部材の第３のループ状経路を画定し、第３のループ状経路に沿って変化する第３のループ状経路に直交する断面形状を含み、それにより、断面形状は、第３の対の近位セグメントの断面積と比較して、及び第３の対の近位セグメントの断面積と比較して、第３の対の近位セグメントと第３の対のスパインとの間の屈曲部における断面積が小さくなる、条項３２から３６のいずれか一項に記載の装置。
【0181】
条項３８：第３の対のスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、第３の支持フレームは、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、第３の対のスパインの各スパインの電極は、それぞれの管状ハウジングの上に配置される、第３７項に記載の装置。
【0182】
条項３９：第３の対のスパインの各スパインは、それぞれの電極に各々電気的に接続され、それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を備える、条項３８に記載の装置。
【0183】
条項４０：それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを備える、条項３８又は３９に記載の装置。
【0184】
条項４１：第３の接続部材は、長手方向軸から離れて第３の対のスパインの遠位端から延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる、一対の湾曲部を含む、条項３２から４０のいずれか一項に記載の装置。
【0185】
条項４２：第３の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含む、条項４１に記載の装置。
【0186】
条項４３：第３の接続部材は、第３の接続部材の対の湾曲部の間に湾曲形状を含み、それにより、第３の接続部材の湾曲形状は、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部及び第２の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部と重なる、条項４１に記載の装置。
【0187】
条項４４：第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、第３の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を含み、第１の最大幅は、第３の最大幅とほぼ等しい、条項４３に記載の装置。
【0188】
条項４５：少なくとも１本の引張りワイヤを更に備え、少なくとも１本の引張りワイヤは、引張りワイヤが細長いシャフトに対して近位部分に向かって後退させられると、遠位部分及びエンドエフェクタが長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、細長いシャフトを通って延び、かつ細長いシャフトの遠位部分に取り付けられている、条項１７から４４のいずれか一項に記載の装置。
【0189】
条項４６：エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされている、条項１７から４５のいずれか一項に記載の装置。
【0190】
条項４７：方法であって、細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように細長いシャフトの近位部分を操作することであって、細長いシャフトは装置の長手方向軸を画定する、ことと、細長いシャフトの遠位部分に近接して配置され、外側ループ部材及び内側ループ部材を備えるエンドエフェクタを、シース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させることとを含み、非拘束構成において、外側ループ部材は、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、長手方向軸から離れるように延在する第１の対の近位セグメントと、第１の対の近位セグメントから遠位に、長手方向軸に平行に延在する第１の対のスパインと、第１の対のスパインの遠位端を接合し、長手方向軸を横断して延在する第１の接続部材とを含み、非拘束構成において、内側ループ部材は、第２の対の近位セグメントが第１の対の近位セグメントの間に配置されるように細長いシャフトの遠位部分から遠位に、長手方向軸から離れて延在する第２の対の近位セグメントと、第２の対のスパインが第１の対のスパインの間に配置されるように、第２の対の近位セグメントから遠位に延在し、長手方向軸に平行な第２の対のスパインと、第２の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、長手方向軸から離れるように延在する、第２の対のスパインの遠位端を接合する第２の接続部材と、を含む、方法。
【0191】
条項４８：非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、非拘束構成において、第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を含む、条項４７に記載の方法。
【0192】
条項４９：非拘束構成において、外側ループ部材は、長手方向軸に対して対称である、条項４７又は４８に記載の方法。
【0193】
条項５０：非拘束構成において、内側ループ部材は長手方向軸に対して対称である、条項４７から４９のいずれか一項に記載の方法。
【0194】
条項５１：エンドエフェクタを心臓内組織に押し付けることと、第１の対のスパインの各々に配置された電極及び第２の対のスパインの各々に配置された電極を介して、心臓内組織を通る電気信号を測定することとを更に含む、条項４７から５０のいずれか一項に記載の方法。
【0195】
条項５２：エンドエフェクタの灌注ポートを通して灌注することを更に含む、条項４７から５１のいずれか一項に記載の方法。
【0196】
条項５３：エンドエフェクタをシース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させるステップは、第２の接続部材を、拘束構成の細長い形状から、第２の対のスパインの遠位端から長手方向軸から離れて延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる一対の湾曲部を有する非拘束構成の拡張形状に再成形することを更に含む、条項４７から５２のいずれか一項に記載の方法。
【0197】
条項５４：非拘束構成では、第２の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含む、条項５３に記載の方法。
【0198】
条項５５：非拘束構成において、第１の接続部材は、第１の対のスパインの遠位端の間に湾曲形状を備え、非拘束構成において、第２の接続部材は、湾曲の対の間に湾曲形状を備え、それにより、第２の接続部材の湾曲形状が、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部分に重なる、条項５３に記載の方法。
【0199】
条項５６：非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、非拘束構成において、第２の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第２の最大幅を含み、第１の最大幅は第２の最大幅にほぼ等しい、条項５５に記載の方法。
【0200】
条項５７：エンドエフェクタは、中央ループ部材を更に含み、非拘束構成において、中央ループ部材は、第３の対の近位セグメントが第２の対の近位セグメントの間に位置付けられるように、細長いシャフトの遠位部分から遠位に、かつ長手方向軸から離れるように延在する第３の対の近位セグメントと、第３の対のスパインが第２の対のスパインの間に位置付けられるように、第３の対の近位セグメントから遠位に、かつ長手方向軸に平行に延在する第３の対のスパインと、第３の対のスパインの遠位端から遠位に延在し、かつ長手方向軸から離れるように延在する、第３の対のスパインの遠位端を接合する第３の接続部材とを含む、条項４７から５６のいずれか一項に記載の装置。
【0201】
条項５８：非拘束構成では、第３の接続部材は、長手方向軸に直交し、かつ第３の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を含む、条項５７に記載の方法。
【0202】
条項５９：非拘束構成において、中央ループ部材は、長手方向軸に対して対称である、条項５６又は５７に記載の方法。
【0203】
条項６０：エンドエフェクタを心臓内組織に押し付けることと、第３の対のスパインの各々に配置された電極を介して、心臓内組織を通る電気信号を測定することとを更に含む、条項５６から５９のいずれか一項に記載の方法。
【0204】
条項６１：エンドエフェクタの灌注ポートを通して灌注することを更に含む、条項５６から６０のいずれか一項に記載の方法。
【0205】
条項６２：エンドエフェクタをシース内の拘束構成からシースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させるステップは、第３の接続部材を、拘束構成の細長い形状から、第３の対のスパインの遠位端から長手方向軸から離れて延在し、遠位に曲がり、長手方向軸に向かって曲がる一対の湾曲部を有する非拘束構成の拡張形状に再成形することを更に含む、条項５６から６１のいずれか一項に記載の方法。
【0206】
条項６３：非拘束構成では、第３の接続部材は、一対の直線セグメントが一対の湾曲部から長手方向軸に向かって延在し、長手方向軸と位置合わせされた屈曲部で交わるように、一対の直線セグメント及び屈曲部を含む、条項６２に記載の方法。
【0207】
条項６４：非拘束構成では、第３の接続部材は、第３の接続部材の対の湾曲部の間に湾曲形状を含み、それにより、第３の接続部材の湾曲形状は、長手方向軸に直交して、第１の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部及び第２の接続部材の湾曲形状の少なくとも一部と重なる、条項６２に記載の方法。
【0208】
条項６５：非拘束構成において、第１の接続部材は、長手方向軸に直交して、第１の対のスパインの外縁間で測定される幅にほぼ等しい第１の最大幅を含み、非拘束構成において、第３の接続部材は、長手方向軸に直交して、第２の対のスパインの外縁間で測定される幅よりも大きい第３の最大幅を含み、第１の最大幅は第３の最大幅にほぼ等しい、条項６４に記載の方法。
【0209】
条項６６：細長いシャフトを通って延在し、細長いシャフトの遠位部分に取り付けられた少なくとも１つの引張りワイヤを細長いシャフトの近位部分に向かって後退させて、遠位部分及びエンドエフェクタを長手方向軸に対してある角度で曲げることを更に含む、条項４７から６５のいずれか一項に記載の方法。
【0210】
条項６７：シースは、１０フレンチのサイズである、条項４７から６６のいずれか一項に記載の方法。
【0211】
〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
近位部分と遠位部分を備える細長いシャフトであって、前記細長いシャフトは、前記遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように前記近位部分において操作されるように構成され、前記細長いシャフトは、前記装置の長手方向軸を画定する、細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、前記エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を備える、エンドエフェクタと、を備え、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、装置。
（２） 前記３つの接続部材は、前記エンドエフェクタの遠位頂点において重なり合い、前記遠位頂点は、前記長手方向軸と整列されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記エンドエフェクタは、
前記遠位頂点において前記３つの接続部材を結合する機械的リンク部を更に備える、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記それぞれの対の実質的に直線のセグメントの各々は、第１の直線セグメント及び第２の直線セグメントをそれぞれ備え、前記第１の直線セグメントは、前記遠位頂点から前記それぞれの屈曲部まで測定される第１の長さを備え、前記第２の直線セグメントは、前記屈曲部から前記それぞれのスパインの前記遠位端まで測定される第２の長さを備える、実施態様２に記載の装置。
（５） 前記第１の長さは前記第２の長さよりも短い、実施態様４に記載の装置。
（１） 装置であって、
近位部分と遠位部分を備える細長いシャフトであって、前記細長いシャフトは、前記遠位部分を患者の心臓内に位置付けるように前記近位部分において操作されるように構成され、前記細長いシャフトは、前記装置の長手方向軸を画定する、細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、カテーテルを横断するようにサイズ決めされた拘束構成からほぼ平面の非拘束構成に移動可能であり、前記エンドエフェクタは、６つのスパイン及び３つの接続部材を備える、エンドエフェクタと、を備え、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、装置。
（２） 前記３つの接続部材は、前記エンドエフェクタの遠位頂点において重なり合い、前記遠位頂点は、前記長手方向軸と整列されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記エンドエフェクタは、
前記遠位頂点において前記３つの接続部材を結合する機械的リンク部を更に備える、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記それぞれの対の実質的に直線のセグメントの各々は、第１の直線セグメント及び第２の直線セグメントをそれぞれ備え、前記第１の直線セグメントは、前記遠位頂点から前記それぞれの屈曲部まで測定される第１の長さを備え、前記第２の直線セグメントは、前記屈曲部から前記それぞれのスパインの前記遠位端まで測定される第２の長さを備える、実施態様２に記載の装置。
（５） 前記第１の長さは前記第２の長さよりも短い、実施態様４に記載の装置。
【0212】
（６） 前記第１の長さは、前記第２の長さにほぼ等しい、実施態様４に記載の装置。
（７） 前記中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、前記２つの屈曲部は各々、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角である、実施態様１に記載の装置。
（８） 前記エンドエフェクタは、
２つの外側ループ部材であって、各々が、前記２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、前記それぞれの外側接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ備える、２つの外側ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に各々接合され、前記２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する２つの外側支持フレームと、
前記中央接続部材と、前記中央接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとを備える中央ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に接合され、前記中央ループ部材を通って延在する中央支持フレームと、を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記６つのスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、前記外側支持フレーム及び前記中央支持フレームの各々は、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、前記６つのスパインの各々の電極は、前記それぞれの管状ハウジング上に配置されている、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記６つのスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、前記それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を備える、実施態様９に記載の装置。
（７） 前記中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、前記２つの屈曲部は各々、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角である、実施態様１に記載の装置。
（８） 前記エンドエフェクタは、
２つの外側ループ部材であって、各々が、前記２つの外側接続部材のうちのそれぞれの外側接続部材と、前記それぞれの外側接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとをそれぞれ備える、２つの外側ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に各々接合され、前記２つの外側ループ部材のうちのそれぞれの外側ループ部材を通って延在する２つの外側支持フレームと、
前記中央接続部材と、前記中央接続部材に接合された前記２つのそれぞれのスパインとを備える中央ループ部材と、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に接合され、前記中央ループ部材を通って延在する中央支持フレームと、を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記６つのスパインの各々は、それぞれの管状ハウジングを備え、前記外側支持フレーム及び前記中央支持フレームの各々は、それぞれの管状ハウジングを通って延在し、前記６つのスパインの各々の電極は、前記それぞれの管状ハウジング上に配置されている、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記６つのスパインの各々は、それぞれの電極に各々電気的に接続され、前記それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部を通って延在する導電体を備える、実施態様９に記載の装置。
【0213】
（１１） 前記それぞれの管状ハウジングの少なくとも一部は、各々、それを通る灌注ルーメン及び灌注ポートを備える、実施態様９に記載の装置。
（１２） 少なくとも１本の引張りワイヤを更に備え、前記少なくとも１本の引張りワイヤは、前記引張りワイヤが前記細長いシャフトに対して前記近位部分に向かって後退させられると、前記遠位部分及び前記エンドエフェクタが前記長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、前記細長いシャフトを通って延び、かつ前記細長いシャフトの前記遠位部分に取り付けられている、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされている、実施態様１に記載の装置。
（１４） 方法であって、
細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように前記細長いシャフトの近位部分を操作することであって、前記細長いシャフトは長手方向軸を画定する、ことと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタを、シース内の拘束構成から前記シースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させることであって、前記エンドエフェクタは、６つのスパインと３つの接続部材とを備える、ことと、を含み、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、方法。
（１５） 前記中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、前記２つの屈曲部は各々、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角である、実施態様１４に記載の方法。
（１２） 少なくとも１本の引張りワイヤを更に備え、前記少なくとも１本の引張りワイヤは、前記引張りワイヤが前記細長いシャフトに対して前記近位部分に向かって後退させられると、前記遠位部分及び前記エンドエフェクタが前記長手方向軸に対してある角度で曲げられるように、前記細長いシャフトを通って延び、かつ前記細長いシャフトの前記遠位部分に取り付けられている、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記エンドエフェクタは、１０フレンチシース内で圧潰するようにサイズ決めされている、実施態様１に記載の装置。
（１４） 方法であって、
細長いシャフトの遠位部分を患者の心臓内に位置決めするように前記細長いシャフトの近位部分を操作することであって、前記細長いシャフトは長手方向軸を画定する、ことと、
前記細長いシャフトの前記遠位部分に近接して配置されたエンドエフェクタを、シース内の拘束構成から前記シースの外側のほぼ平面の非拘束構成に移動させることであって、前記エンドエフェクタは、６つのスパインと３つの接続部材とを備える、ことと、を含み、
前記６つのスパインの各々は、前記長手方向軸にほぼ平行であり、その上に電極を備え、
前記３つの接続部材の各々は、前記６つのスパインのうちの２つのそれぞれのスパインの遠位端を接合し、前記６つのスパインのうちの１つのスパインが前記２つのそれぞれのスパインの各々の間に位置付けられ、
前記３つの接続部材は、前記長手方向軸に対してほぼ対称な中央接続部材と、前記長手方向軸に対して非対称な２つの外側接続部材とを備え、
前記２つの外側接続部材の各々は、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角であるそれぞれの屈曲部によって接続されたそれぞれの対の実質的に直線のセグメントを備える、方法。
（１５） 前記中央接続部材は、３つの実質的に直線のセグメントと２つの屈曲部とを備え、前記２つの屈曲部は各々、前記非拘束構成と比較して前記拘束構成においてより鋭角である、実施態様１４に記載の方法。
【0214】
（１６） 前記シースは、１０フレンチのサイズである、実施態様１４に記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【外国語明細書】