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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023161657
(43)【公開日】2023-11-08
(54)【発明の名称】情報通知システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20231031BHJP
E02F 9/24 20060101ALI20231031BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20231031BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
E02F9/24 B
E02F9/26 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022072118
(22)【出願日】2022-04-26
(71)【出願人】
【識別番号】522077948
【氏名又は名称】株式会社Ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｅ Ｊａｐａｎ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】江夏 偉鵬
(72)【発明者】
【氏名】ブリセニョ 穂世
(72)【発明者】
【氏名】岡本 和久
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003AB02
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA03
2D003BA06
2D003BA07
2D003DA04
2D003DB03
2D003DB04
2D015GA03
2D015GB03
2D015HA03
2D015HB03
2D015HB04
(57)【要約】
【課題】 移動体の傾転度合いに基づいて、精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、警告を促すための情報を通知できるシステムを提供する。
【解決手段】 この情報通知システムは、移動体としてのバックホー１０と、バックホー１０の情報を送受信可能に構成されたサーバ２０と、サーバ２０の情報を送受信可能に構成された端末装置３０とを備える。バックホー１０は、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰを検出する傾転検出部１７ｃと、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰをサーバ２０に送信する情報送信部１７ｄと、を備える。サーバ２０は、送信されたロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰと、予め構築された傾転度合いの情報群ＡＲａ，ＡＰａとに基づいて、警告を促すための情報を端末装置３０へ通知する情報通知部２３ｂと、を備える。
【選択図】 図１２
【解決手段】 この情報通知システムは、移動体としてのバックホー１０と、バックホー１０の情報を送受信可能に構成されたサーバ２０と、サーバ２０の情報を送受信可能に構成された端末装置３０とを備える。バックホー１０は、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰを検出する傾転検出部１７ｃと、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰをサーバ２０に送信する情報送信部１７ｄと、を備える。サーバ２０は、送信されたロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰと、予め構築された傾転度合いの情報群ＡＲａ，ＡＰａとに基づいて、警告を促すための情報を端末装置３０へ通知する情報通知部２３ｂと、を備える。
【選択図】 図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体と、
前記移動体と情報通信ネットワークを介し接続され、前記移動体の情報を送受信可能に構成されたサーバと、
前記サーバと情報通信ネットワークを介し接続され、前記サーバの情報を送受信可能に構成された端末装置と、
を備えた、前記サーバから前記端末装置へ情報を通知するための情報通知システムにおいて、
前記移動体は、
前記移動体の傾転度合いを検出する傾転検出部と、
前記検出された前記移動体の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備え、
前記サーバは、
前記送信された前記移動体の傾転度合いと、予め構築された前記移動体の傾転度合いの情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知する情報通知部と、
を備えた
情報通知システム。
前記移動体と情報通信ネットワークを介し接続され、前記移動体の情報を送受信可能に構成されたサーバと、
前記サーバと情報通信ネットワークを介し接続され、前記サーバの情報を送受信可能に構成された端末装置と、
を備えた、前記サーバから前記端末装置へ情報を通知するための情報通知システムにおいて、
前記移動体は、
前記移動体の傾転度合いを検出する傾転検出部と、
前記検出された前記移動体の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備え、
前記サーバは、
前記送信された前記移動体の傾転度合いと、予め構築された前記移動体の傾転度合いの情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知する情報通知部と、
を備えた
情報通知システム。
【請求項2】
請求項１に記載の情報通知システムにおいて、
前記移動体の前記情報送信部は、
前記サーバに送信する前記移動体の傾転度合いとして、第１傾転度合い、及び、前記第１傾転度合いよりも後に検出された第２傾転度合いを送信するよう構成され、
前記サーバは、更に、
前記送信された前記移動体の前記第１傾転度合いに基づいて、前記傾転度合いの情報群を構築する情報群構築部を備え、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記送信された前記移動体の前記第２傾転度合いと、前記第１傾転度合いに基づき構築された前記情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知するよう構成された
情報通知システム。
前記移動体の前記情報送信部は、
前記サーバに送信する前記移動体の傾転度合いとして、第１傾転度合い、及び、前記第１傾転度合いよりも後に検出された第２傾転度合いを送信するよう構成され、
前記サーバは、更に、
前記送信された前記移動体の前記第１傾転度合いに基づいて、前記傾転度合いの情報群を構築する情報群構築部を備え、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記送信された前記移動体の前記第２傾転度合いと、前記第１傾転度合いに基づき構築された前記情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知するよう構成された
情報通知システム。
【請求項3】
請求項２に記載の情報通知システムにおいて、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記第２傾転度合いと、前記情報群における前記第１傾転度合いの平均値と、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
前記サーバの前記情報通知部は、
前記第２傾転度合いと、前記情報群における前記第１傾転度合いの平均値と、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の情報通知システムにおいて、
前記移動体は、更に、
前記移動体の位置を測定する位置測定部と、
前記測定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備え、
前記端末装置は、
前記移動体から離間した場所に位置する
情報通知システム。
前記移動体は、更に、
前記移動体の位置を測定する位置測定部と、
前記測定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備え、
前記端末装置は、
前記移動体から離間した場所に位置する
情報通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の傾転度合いに基づいて、警告を促すための情報を端末装置に情報通知するためのシステムである情報通知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、移動体である作業機械において、転倒警告を発する技術が知られている。一般に、自走式の作業機械では、安全のため、作業機械の転倒を抑制することが要求される。特許文献１に開示の装置では、位置情報、加速度情報等に基づいて、作業機械のＺＭＰ（Zero Moment Point）の座標が算出される。また、作業機械における地面との複数の接地点
が形成する支持多角形も、算出される。支持多角形の周縁内側における警告領域に、ＺＭＰが含まれるときに、転倒警告を発するようになっている。
が形成する支持多角形も、算出される。支持多角形の周縁内側における警告領域に、ＺＭＰが含まれるときに、転倒警告を発するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許５４９１６２７号公報（請求項１、明細書段落００３８等）
【発明の概要】
【0004】
上記特許文献１における装置によれば、支持多角形上にＺＭＰが存在する場合に、転倒が開始することを利用し、ＺＭＰと、作業機械と地表面が形成する支持多角形と、が比較される。これにより、安定性を判定することができる。しかしながら、この種の作業機械は、通常、ＺＭＰに影響を及ぼす可動部位が多く、ＺＭＰを精度良く算出するためには、多数のセンサが必要となる。このため、安定性を判定するための装置構成が複雑化する。
【0005】
従って、この装置では、簡易な安定性の判定、即ち、簡易な異常検知が困難である。以上のことから、移動体において、精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、警告を促すための情報を通知できる技術が、要望されている。
【0006】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、移動体において、精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、警告を促すための情報を通知できるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の情報通知システムは、移動体と、前記移動体と情報通信ネットワークを介し接続され、前記移動体の情報を送受信可能に構成されたサーバと、前記サーバと情報通信ネットワークを介し接続され、前記サーバの情報を送受信可能に構成された端末装置と、を備えた、前記サーバから前記端末装置へ情報を通知するためのものである。本発明の情報通知システムにおいて、前記移動体は、前記移動体の傾転度合いを検出する傾転検出部と、前記検出された前記移動体の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、を備え、前記サーバは、前記送信された前記移動体の傾転度合いと、予め構築された前記移動体の傾転度合いの情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知する情報通知部と、を備える。
【0008】
上記構成によれば、移動体が圃場等の起伏有る地面を走行する際、移動体の傾転度合いが検出され、サーバへ逐次送信される。サーバにて、予め構築された傾転度合いの情報群を、例えば、「安全な範囲内の」傾転度合いの情報群とすることで、比較用の値とすることができる。ここにおいて、圃場等の起伏が大きいと、起伏に乗り上げた移動体の傾転度合いも、通常時から大きく変化する場合が多い。この場合、送信された傾転度合いと、情
報群とに基づいて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができる。そして、情報通知部にて、異常判定された場合に、サーバから端末装置に警告を促すための情報が通知される。従って、上記構成によれば、移動体の傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、端末装置に警告を促すための情報を通知できる。
報群とに基づいて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができる。そして、情報通知部にて、異常判定された場合に、サーバから端末装置に警告を促すための情報が通知される。従って、上記構成によれば、移動体の傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、端末装置に警告を促すための情報を通知できる。
【0009】
本発明の情報通知システムにおいて、前記移動体の前記情報送信部は、前記サーバに送信する前記移動体の傾転度合いとして、第１傾転度合い、及び、前記第１傾転度合いよりも後に検出された第２傾転度合いを送信するよう構成され、前記サーバは、更に、前記送信された前記移動体の前記第１傾転度合いに基づいて、前記傾転度合いの情報群を構築する情報群構築部を備え、前記サーバの前記情報通知部は、前記送信された前記移動体の前記第２傾転度合いと、前記第１傾転度合いに基づき構築された前記情報群と、に基づいて、警告を促すための情報を前記端末装置へ通知するよう構成される。
【0010】
本発明の情報通知システムにおいて、前記サーバの前記情報通知部は、前記第２傾転度合いと、前記情報群における前記第１傾転度合いの平均値と、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成される。
【0011】
本発明の情報通知システムにおいて、前記移動体は、更に、前記移動体の位置を測定する位置測定部と、前記測定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備え、前記端末装置は、前記移動体から離間した場所に位置する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、移動体の傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、警告を促すための情報を通知できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態に係る情報通知システムの全体概略図である。
【図13】本発明の実施形態の変形例における移動体の側視図である。
【図14】本発明の実施形態の変形例における移動体の側視図であって、移動体の接地部の前端を支点として傾斜する状態を説明するための図である。
【図15】クレーンのモーメントと、傾斜角と、の関係を示すグラフ、及び、傾斜角の閾値と、重量物の質量と、可動操作具の水平面とのなす角と、の関係を規定するテーブルである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
＜情報通知システム＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００は、端末装置３０へ警告を促すための情報を通知するためのシステムである。情報通知システム１００は、移動体１０、サーバ２０、及び、端末装置３０を備えている。サーバ２０は、移動体１０、及び、端末装置３０と、情報通信ネットワークＮを介し接続されている。移動体１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ２０に送信可能となっている。サーバ２０にて演算により得られた情報は、無線通信にて移動体１０、及び、端末装置３０に送信可能となっている。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００は、端末装置３０へ警告を促すための情報を通知するためのシステムである。情報通知システム１００は、移動体１０、サーバ２０、及び、端末装置３０を備えている。サーバ２０は、移動体１０、及び、端末装置３０と、情報通信ネットワークＮを介し接続されている。移動体１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ２０に送信可能となっている。サーバ２０にて演算により得られた情報は、無線通信にて移動体１０、及び、端末装置３０に送信可能となっている。
【0016】
サーバ２０は、クラウドサーバ等であり、移動体１０からの送信情報を受信し記憶していく。サーバ２０は、移動体１０、及び、端末装置３０とは異なる場所に位置している。また、サーバ２０では、当該記憶された情報、及び、移動体１０からの送信情報等に基づいて、端末装置３０へ警告を促すための情報を通知するようになっている。端末装置３０は、スマートフォン、ノートパソコン等の移動通信端末であり、サーバ２０からの送信情報を受信する。また、端末装置３０は、サーバ２０を介して移動体１０の運転指示を与えることが可能となっている。
【0017】
＜移動体＞
図２、図３、及び、図４に示すように、移動体１０は、地面を移動可能に構成されるものである。移動体１０としては、例えば、移動に伴って、地面の起伏に応じた傾転が生じやすいものが挙げられる。移動体１０は、例えば、建設機械、農業機械、オフロードトラック、災害救助用の移動ロボット等であってもよい。また、移動体１０は、例えば、自動運転可能に構成されていてもよい。本実施形態では、移動体１０は、バックホー１０であるものとして説明する。
図２、図３、及び、図４に示すように、移動体１０は、地面を移動可能に構成されるものである。移動体１０としては、例えば、移動に伴って、地面の起伏に応じた傾転が生じやすいものが挙げられる。移動体１０は、例えば、建設機械、農業機械、オフロードトラック、災害救助用の移動ロボット等であってもよい。また、移動体１０は、例えば、自動運転可能に構成されていてもよい。本実施形態では、移動体１０は、バックホー１０であるものとして説明する。
【0018】
バックホー１０は、車体１１、走行装置１２、可動操作具１３、測位装置１５、傾転検出装置１６、制御装置１７、及び、通信装置１８を備えている。本実施形態では、バックホー１０は、圃場Ｆ等を無軌道で走行しつつ、可動操作具１３により圃場整備等の作業を実施するものであり、走行及び作業は、自動運転により制御されるようになっている。また、１つの圃場Ｆに対し１つ又は複数のバックホー１０が、走行・作業するようになっており、１つのサーバ２０と連携するようになっていてもよい。
【0019】
車体１１は、走行装置１２の上部に配置されており、走行装置１２に対し、上下方向の軸を中心として、旋回可能に搭載されている。車体１１には、キャビン１１ａ、可動操作具１３、測位装置１５、傾転検出装置１６、制御装置１７、及び、通信装置１８が備えられている。キャビン１１ａには、操作具（例えば、レバー、スイッチ、ペダル、ハンドル等）、運転席等が設けられている。運転者が、キャビン１１ａ内に着座した状態において、運転者の前・後、運転者の左・右、運転者の上・下に対応する方向を、それぞれ前方・後方、左方・右方、上方・下方とする。車体１１において、左側に寄るようにキャビン１１ａが配置され、可動操作具１３はキャビン１１ａの右隣に配置されている。キャビン１１ａの下部には、傾転検出装置１６、制御装置１７、及び、通信装置１８が、設けられている。測位装置１５は、本実施形態では、キャビン１１ａの後方に設けられているが、これに代えて、キャビン１１ａのルーフ上に、設けられていてもよい。
【0020】
走行装置１２は、クローラ式の走行装置であり、クローラの前方にドーザが設けられて
いる。走行装置１２は、図示しない原動機、変速機、操舵装置等を介して、前後進や、転回が可能となっている。走行装置１２は、キャビン１１ａ内の操作具の操作、又は、自動運転制御によって駆動される。可動操作具１３は、ブーム、アーム、及び、バケットで構成されており、一端が車体１１に軸支されている。可動操作具１３のブーム、アーム、及び、バケットは、シリンダの駆動により、左右方向の軸を中心に、それぞれ回転可能となっている。可動操作具１３は、キャビン１１ａ内の操作具の操作、又は、自動運転制御によって駆動される。走行装置１２、及び、可動操作具１３は、自動運転制御される場合には、端末装置３０から遠隔的に制御指示がなされる。
いる。走行装置１２は、図示しない原動機、変速機、操舵装置等を介して、前後進や、転回が可能となっている。走行装置１２は、キャビン１１ａ内の操作具の操作、又は、自動運転制御によって駆動される。可動操作具１３は、ブーム、アーム、及び、バケットで構成されており、一端が車体１１に軸支されている。可動操作具１３のブーム、アーム、及び、バケットは、シリンダの駆動により、左右方向の軸を中心に、それぞれ回転可能となっている。可動操作具１３は、キャビン１１ａ内の操作具の操作、又は、自動運転制御によって駆動される。走行装置１２、及び、可動操作具１３は、自動運転制御される場合には、端末装置３０から遠隔的に制御指示がなされる。
【0021】
測位装置１５は、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムにより、緯度、経度を含む測位情報を、検出可能となっている。測位装置１５は、測位衛星から送信された測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等を含む衛星信号を受信するようになっている。測位装置１５では、当該衛星信号に基づいて、圃場Ｆを走行しているバックホー１０の緯度、経度が測位される。傾転検出装置１６は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサなどで構成されるＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等である。
【0022】
図３、及び、図４に示すように、傾転検出装置１６は、本実施形態では、バックホー１０の傾転度合いとして、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰが、それぞれ検出されるようになっている。なお、傾転度合いとしては、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰの全てが検出される構成に代えて、これらのうちから、１つが検出されるようにしてもよい。また、傾転検出装置１６は、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰに加え、ヨー角も検出されるようになっていてもよい。ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰに対応して、軸ＫＲ、及び、軸ＫＰが、それぞれ規定される。軸ＫＲは、バックホー１０の前後方向に沿っており、ロール角ＡＲは、軸ＫＲを中心とした回転角である。軸ＫＰは、バックホー１０の左右方向に沿っており、ピッチ角ＡＰは、軸ＫＰを中心とした回転角である。軸ＫＲ、及び、軸ＫＰは、互いにそれぞれ直交している。また、軸ＫＲおよび軸ＫＰの両方に直交する軸ＫＹも、規定される。
【0023】
正面図である図３の破線にて示す状態は、基準となる水平面にて、バックホー１０が走行している状態である。この状態にて、軸ＫＹと可動操作具１３の上端との交点Ｐ１が規定される。この状態から、図３の実線にて示すように、軸ＫＲ回りにバックホー１０が傾転した場合、交点Ｐ１は、回転に従って交点Ｐ２に移動する。ロール角ＡＲは、交点Ｐ１、軸ＫＲ、交点Ｐ２を結んで得られる屈曲線の成す角となる。ロール角ＡＲは、軸ＫＲ回りの傾転度合いが大きいほど、より大きくなる。このロール角ＡＲは、傾転検出装置１６により検出される。
【0024】
側面図である図４の破線にて示す状態は、基準となる水平面にて、バックホー１０が走行している状態である。この状態にて、軸ＫＲと車体１１の前面端との交点Ｐ３が規定される。この状態から、図４の実線にて示すように、軸ＫＰ回りに走行車両が傾転した場合、交点Ｐ３は、回転に従って交点Ｐ４に移動する。ピッチ角ＡＰは、交点Ｐ３、軸ＫＰ、交点Ｐ４を結んで得られる屈曲線の成す角となる。ピッチ角ＡＰは、軸ＫＰ回りの傾転度合いが大きいほど、より大きくなる。このピッチ角ＡＰは、傾転検出装置１６により検出される。
【0025】
図５に示すように、制御装置１７は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、各種装置と電気的に接続されている。制御装置１７は、自動運転制御部１７ａ、位置測定部１７ｂ、傾転検出部１７ｃ、及び、情報送信部１７ｄを備えている。自動運転制御部１７ａは、位置測定部１７ｂにて測定されたバックホー１０の位置に応じて、バックホー１０の走行及び作業を制御する。具体的には、予め設定された圃場Ｆにおける走行ルートを走行しつつ、予め設定された態様での圃場Ｆの作業がなされるよう、自動運転制御部１７ａは、走
行装置１２、及び、可動操作具１３を制御する。走行装置１２の自動運転制御では、測定されたバックホー１０の位置が走行ルートに沿うよう、原動機、変速機、操舵装置等に駆動指示がなされる。可動操作具１３の自動運転制御では、ブーム、アーム、バケットのそれぞれのシリンダ等に駆動指示がなされる。本実施形態では、走行ルート、及び、作業態様は、端末装置３０にて設定され、サーバ２０を介してバックホー１０に自動運転の指示がなされるようになっている。
行装置１２、及び、可動操作具１３を制御する。走行装置１２の自動運転制御では、測定されたバックホー１０の位置が走行ルートに沿うよう、原動機、変速機、操舵装置等に駆動指示がなされる。可動操作具１３の自動運転制御では、ブーム、アーム、バケットのそれぞれのシリンダ等に駆動指示がなされる。本実施形態では、走行ルート、及び、作業態様は、端末装置３０にて設定され、サーバ２０を介してバックホー１０に自動運転の指示がなされるようになっている。
【0026】
位置測定部１７ｂは、バックホー１０の位置を測定するよう、測位装置１５に指示する。傾転検出部１７ｃは、バックホー１０のロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰを検出するよう、傾転検出装置１６に指示する。本実施形態では、傾転検出装置１６での検出は、バックホー１０の走行中に所定時間毎に実行される。即ち、傾転検出装置１６により、複数の傾転度合い（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）が検出される。
【0027】
情報送信部１７ｄは、検出されたバックホー１０のロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰの情報を、サーバ２０に送信するよう、通信装置１８に指示する。バックホー１０のロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰは、上述のように検出されるたびに、サーバ２０に逐次送信されていく。
【0028】
図６に示すように、本実施形態では、所定の期間ｄｔ毎に検出されて送信される傾転度合い（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）を、第１傾転度合いＴ１とする。当該第１傾転度合いＴ１の検出よりも後に検出されて送信される位置を、第２傾転度合いＴ２とする。より具体的には、図６（ａ）に示すように、時刻ｔにおいて検出された最新の車体１１の傾転度合いが第２傾転度合いＴ２となる。時刻ｔよりも前の時刻ｔ－ｄｔ，ｔ－２ｄ・・・において検出された傾転度合いは、それぞれ第１傾転度合いＴ１となる。時刻ｔから期間ｄｔだけ時間が進むと、図６（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋ｄｔにおいて、最新の車体１１の傾転度合いが第２傾転度合いＴ２として検出される。時刻ｔ＋ｄｔよりも前の時刻ｔ，ｔ－ｄ，ｔ－２ｄ・・・において検出された傾転度合いが、それぞれ第１傾転度合いＴ１となる。
【0029】
即ち、本実施形態では、最新の１つの車体１１の傾転度合いが、第２傾転度合いＴ２となる。一方、過去の複数の車体１１の傾転度合いが、第１傾転度合いＴ１となる。このように検出される第１傾転度合いＴ１は、後述するように、サーバ２０に逐次送信されて蓄積されていく。一方、第２傾転度合いＴ２は、後述するように、サーバ２０に送信されて、上記蓄積されている第１傾転度合いＴ１と比較される。そして、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２の比較に基づいて、端末装置３０に警告情報を通知するか否かの判定がなされるようになっている。
【0030】
通信装置１８は、サーバ２０の通信装置２１と、情報通信を行う通信モジュールである。通信装置１８は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの無線通信システム、第５世代通信システム、所定の携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、無線通信を行うものであってもよい。通信装置１８は、情報送信部１７ｄの指示に応じて、上述のように第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２の情報を、サーバ２０に送信する。また、通信装置１８は、サーバ２０からバックホー１０に向けて送信される情報を受信する。本実施形態では、自動運転制御のための走行ルート、及び、作業態様に対応する情報が、サーバ２０からバックホー１０に向けて送信される。これにより、バックホー１０に自動運転の指示がなされるようになっている。
【0031】
＜サーバ＞
図７に示すように、サーバ２０は、通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３を備えている。通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３は、バス、インターフ
ェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置２１は、バックホー１０の通信装置１８と、端末装置３０の通信装置３１と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１８及び通信装置３１のものと同一である。通信装置２１は、バックホー１０から送信される第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２を受信する。また、通信装置２１は、端末装置３０から送信される自動運転制御のための走行ルート、及び、作業態様に対応する情報を受信する。一方、通信装置２１は、バックホー１０に向けて、自動運転制御のための走行ルート、及び、作業態様に対応する情報を送信する。また、通信装置２１は、端末装置３０に向けて警告を促すための情報を、端末装置３０に通知するよう送信する。
図７に示すように、サーバ２０は、通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３を備えている。通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３は、バス、インターフ
ェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置２１は、バックホー１０の通信装置１８と、端末装置３０の通信装置３１と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１８及び通信装置３１のものと同一である。通信装置２１は、バックホー１０から送信される第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２を受信する。また、通信装置２１は、端末装置３０から送信される自動運転制御のための走行ルート、及び、作業態様に対応する情報を受信する。一方、通信装置２１は、バックホー１０に向けて、自動運転制御のための走行ルート、及び、作業態様に対応する情報を送信する。また、通信装置２１は、端末装置３０に向けて警告を促すための情報を、端末装置３０に通知するよう送信する。
【0032】
記憶装置２２は、ストレージであり、例えば、ＳＳＤ等のフラッシュメモリ、ＨＤＤ等の磁気ディスクなどである。記憶装置２２は、通信装置２１を介して受信した、バックホー１０及び端末装置３０からの各種情報を、記憶し格納可能となっている。また、記憶装置２２には、演算装置２３にて演算処理に用いられるプログラム、パラメータ等も、格納されている。格納された各種情報等は、演算装置２３にて、演算に応じて更新可能かつ読み出し可能となっている。
【0033】
演算装置２３は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、通信装置２１での情報の送受信、傾転度合いＴ１の情報群の構築、記憶装置２２への記憶、及び、各種演算を行う。演算装置２３は、情報群構築部２３ａ、情報通知部２３ｂ、及び、自動運転指示部２３ｃを備えている。
【0034】
情報群構築部２３ａは、バックホー１０の情報送信部１７ｄから送信され、通信装置２１で受信されたバックホー１０の傾転度合いの情報を、記憶装置２２へ記憶する。記憶される情報は、後述するデータベースＤＢとして整理される（図１０を参照）。バックホー１０から新たな情報が送信されるたびに、当該情報は、データベースＤＢに逐次追加されていく。データベースＤＢでは、複数の第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）と、対応する検出時刻とが、互いに紐づけられるようになっている。
【0035】
情報通知部２３ｂは、送信されたバックホー１０の第２傾転度合いＴ２と、データベースＤＢの第１傾転度合いＴ１との比較に基づいて、警告を促すための情報を端末装置３０へ通知する。端末装置３０への情報通知は、通信装置２１を介して実行される。例えば、「警告を促すための情報」としては、「異常発生」等、端末装置３０にて表示された際に、操作者が視認して異常を検知可能なメッセージでもよいし、同時に警告音が発せられるようにしてもよい。
【0036】
自動運転指示部２３ｃは、端末装置３０にて設定された走行ルート、及び、作業態様に対応する情報をバックホー１０に送信し、自動運転制御するよう指示する。バックホー１０への情報送信は、通信装置２１を介して実行される。
【0037】
＜端末装置＞
図８に示すように、端末装置３０は、通信装置３１、表示装置３２、入力装置３３、及び、演算装置３４を備えている。端末装置３０は、本実施形態では、バックホー１０から離間した場所に位置する。通信装置３１、表示装置３２、入力装置３３、及び、演算装置３４は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置３１は、サーバ２０の通信装置２１と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置２１のものと同一である。表示装置３２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。入力装置３３は、表示装置３２がタッチパネルである場合には、画面上に表示されるソフトウェアキーボード等であってもよい。例えば、端末装置３０のアプリケーションプログラム
が起動されると、表示装置３２は、所定の枠内に文字、数値等を入力可能な入力画面を表示し、当該入力画面には、入力装置３３を介した文字、数値等の入力が、操作者により実行されるようになっている。演算装置３４は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、通信装置３１での情報の送受信、表示装置３２での情報表示、入力装置３３からの入力情報の受付等の各種演算を行う。
図８に示すように、端末装置３０は、通信装置３１、表示装置３２、入力装置３３、及び、演算装置３４を備えている。端末装置３０は、本実施形態では、バックホー１０から離間した場所に位置する。通信装置３１、表示装置３２、入力装置３３、及び、演算装置３４は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置３１は、サーバ２０の通信装置２１と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置２１のものと同一である。表示装置３２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。入力装置３３は、表示装置３２がタッチパネルである場合には、画面上に表示されるソフトウェアキーボード等であってもよい。例えば、端末装置３０のアプリケーションプログラム
が起動されると、表示装置３２は、所定の枠内に文字、数値等を入力可能な入力画面を表示し、当該入力画面には、入力装置３３を介した文字、数値等の入力が、操作者により実行されるようになっている。演算装置３４は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、通信装置３１での情報の送受信、表示装置３２での情報表示、入力装置３３からの入力情報の受付等の各種演算を行う。
【0038】
端末装置３０では、バックホー１０の走行ルート、及び、作業態様に関する情報が入力されて、走行ルート及び作業態様を設定可能となっている。例えば、図９に示すように、略矩形状の圃場Ｆにおいて、バックホー１０を蛇行状の走行ルートＬにて自動運転させるよう、端末装置３０に情報入力されてもよい。この場合、走行ルートＬは、始点Ｋ１、終点Ｋ２、直進ルート長Ｌ１、転回位置Ｌ２、及び、ルート幅Ｗ１を有していてもよい。始点Ｋ１及び終点Ｋ２は、圃場Ｆの異なる隅部にそれぞれ位置する。直進ルート長Ｌ１は、圃場Ｆの稜線と略並行に延びる部位であり、転回位置Ｌ２は、直進ルート長Ｌ１の突き当りであって、折り返す際の端部に相当する。ルート幅Ｗ１は、各直進ルート長Ｌ１の間における幅として規定される。
【0039】
表示装置３２の上記入力画面にて、操作者により、始点Ｋ１、終点Ｋ２、及び、転回位置Ｌ２の位置（緯度、経度等）や、直進ルート長Ｌ１、及び、ルート幅Ｗ１の数値が入力されることで、走行ルートＬが設定される。更に、バックホー１０の始動／停止の指示、車速の設定、作業態様の設定等も、表示装置３２及び入力装置３３を介して実行される。
【0040】
端末装置３０にて入力される走行ルートＬ等の各種情報は、通信装置３１により一旦サーバ２０に送信されて、サーバ２０からバックホー１０に到達するようになっている。これにより、バックホー１０は、設定された走行ルートＬにて走行するよう、自動運転制御されるようになっている。また、始動／停止の指示、車速の設定、作業態様の設定等も、端末装置３０からサーバ２０を介して、バックホー１０になされる。
【0041】
また、サーバ２０から端末装置３０に、上記「警告を促すための情報」が通知された場合、当該情報は、通信装置３１により受信される。そして、表示装置３２にて、「異常発生」等、操作者が視認して異常を検知可能なメッセージが、表示されるようになっている。
【0042】
＜傾転度合いの情報群を用いた警告の通知＞
サーバ２０では、バックホー１０の第１傾転度合いＴ１の情報群が構築される。本実施形態では、構築された第１傾転度合いＴ１の情報群、及び、バックホー１０の第２傾転度合いＴ２を用いて、警告を促すための情報が、端末装置３０に向けて通知されるようになっている。以下、情報群の構築、及び、情報群を用いた警告の通知について、詳述する。
サーバ２０では、バックホー１０の第１傾転度合いＴ１の情報群が構築される。本実施形態では、構築された第１傾転度合いＴ１の情報群、及び、バックホー１０の第２傾転度合いＴ２を用いて、警告を促すための情報が、端末装置３０に向けて通知されるようになっている。以下、情報群の構築、及び、情報群を用いた警告の通知について、詳述する。
【0043】
図９に示すように、バックホー１０は、走行ルートＬを走行するものとする。バックホー１０が始点Ｋ１から終点Ｋ２に向けて走行していく際、所定の期間ｄｔ毎に、バックホー１０の傾転度合いＴ１が測定されていく（図６を参照）。このため、走行ルートＬの始点Ｋ１から終点Ｋ２に向けて、第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）が多数検出されて、各時刻に対応するロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰは、バックホー１０からサーバ２０へ多数送信されていく。これらの情報は、膨大なビッグデータとして、サーバ２０に集約されることになる。
【0044】
図１０に示すように、サーバ２０に集約された情報は、情報群構築部２３ａによりデータベースＤＢとして整理され、記憶装置２２に格納される。データベースＤＢは、検出時刻と、第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）と、で構成される。即ち、複数のロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰが対応する検出時刻にそれぞれ紐づけられ
た状態で、データベースＤＢが構成される。第１傾転度合いＴ１が、サーバ２０に送信されるたびに、データベースＤＢの情報が蓄積されていき、全体として更新される。
た状態で、データベースＤＢが構成される。第１傾転度合いＴ１が、サーバ２０に送信されるたびに、データベースＤＢの情報が蓄積されていき、全体として更新される。
【0045】
図１１に示すように、本実施形態では、情報群構築部２３ａにより、データベースＤＢに基づいて、時間に対するロール角ＡＲの情報群ＡＲａ、及び、時間に対するピッチ角ＡＰの情報群ＡＰａがそれぞれ生成される。情報群ＡＲａは、情報群ＡＲａｓ，ＡＲａ１，ＡＲａ２・・・を有している。情報群ＡＲａｓは、起伏が既知の圃場Ｆにて検出されたロール角ＡＲで、構成されている。一方、情報群ＡＲａ１，ＡＲａ２・・・は、起伏が未知の圃場Ｆにて検出されたロール角ＡＲで、構成されている。情報群ＡＰａは、情報群ＡＰａｓ，ＡＰａ１，ＡＰａ２・・・を有している。情報群ＡＰａｓは、起伏が既知の圃場Ｆにて検出されたピッチ角ＡＰで、構成されている。一方、情報群ＡＰａ１，ＡＰａ２・・・は、起伏が未知の圃場Ｆにて検出されたピッチ角ＡＰで、構成されている。
【0046】
本実施形態では、情報群ＡＲａｓ，ＡＰａｓは、情報群ＡＲａ１，ＡＲａ２・・・、情報群ＡＰａ１，ＡＰａ２・・・、の構築前に、基準となる圃場Ｆを利用して、予め構築される。例えば、圃場Ｆが非常に小さい起伏のみを有する場合において、バックホー１０を走行させると、バックホー１０は殆ど傾転しない。当該圃場Ｆでは、起伏によるバックホー１０の傾転があったとしても、例えば、バックホー１０の転倒等、走行上又は作業上の危険や異常が生じ得ないことが既知であるものとする。
【0047】
この場合、図１１（ａ）に示すように、ロール角ＡＲの情報群ＡＲａｓにおいては、時間に対しての変化が微小となる。図１１（ｂ）に示すように、ピッチ角ＡＰの情報群ＡＰａｓにおいては、時間に対しての変化が微小となる。また、情報群ＡＲａｓにおける平均値ＡＲａｖｓ、及び、情報群ＡＰａｓにおける平均値ＡＰａｖｓも算出される。ここにおいて、平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓは、例えば、始点Ｋ１から終点Ｋ２までの走行時に検出された、複数のロール角ＡＲ、及び、複数のピッチ角ＡＰのそれぞれの平均値である。平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓにおいても、時間に対しての変化は微小となる。
【0048】
このように、基準として上述の圃場Ｆを選定することで、ロール角ＡＲの情報群ＡＲａｓ、及び、ピッチ角ＡＰの情報群ＡＰａｓを、予め構築できる。算出される平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓは、「安全な範囲内の」ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰに相当するため、「比較用の」ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰとして用いられる。
【0049】
情報群ＡＲａｓ，ＡＰａｓの構築後に、起伏が未知である１つの圃場Ｆにて、バックホー１０を始点Ｋ１から終点Ｋ２まで走行させていくと、情報群ＡＲａ１，ＡＰａ１が、それぞれ構築されていく。本実施形態では、情報通知部２３ｂにより、最新の第２傾転度合いＴ２（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）が検出・送信されて、比較用の傾転度合いである平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓと、比較されていく。実際に検出された第２傾転度合いＴ２と、比較用の傾転度合いと、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報が端末装置３０へ通知される。
【0050】
より具体的には、例えば、下記２つの条件のうち何れか１つが成立したときに、異常があるとして、警告を促すための情報が端末装置３０へ通知されてもよい。このように、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰと、２つの角度における傾転に対し、個々に判定がなされる。このため、精度良い異常判定が可能となる。
【0051】
１．比較用の平均値ＡＲａｖｓと、実際に検出されたロール角ＡＲと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＲ以上である場合
２．比較用の平均値ＡＰａｖｓと、実際に検出されたピッチ角ＡＰと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上である場合
２．比較用の平均値ＡＰａｖｓと、実際に検出されたピッチ角ＡＰと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上である場合
【0052】
そして、情報群ＡＲａ１，ＡＰａ１の構築後に、起伏が未知である他の圃場Ｆでも、バックホー１０を始点Ｋ１から終点Ｋ２までそれぞれ走行させていくと、情報群ＡＲａ２，ＡＰａ２が、構築されていく。これらが構築される際にも、上述と同様に、実際に検出された第２傾転度合いＴ２と、比較用の傾転度合いである平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓとの違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報が端末装置３０へ通知される。
【0053】
なお、平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓは、情報群ＡＲａ１，ＡＲａ２・・・、情報群ＡＰａ１，ＡＰａ２・・・の構築とともに、逐次更新されていくようにしてもよい。例えば、上記２つの条件が何れも成立しない場合、検出された第２傾転度合いＴ２は、「安全な範囲内の」ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰであると言える。従って、当該第２傾転度合いＴ２は、第１傾転度合いＴ１としてデータベースＤＢに格納された後、平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓの算出に逐次用いられてもよい。これにより、様々な走行場面にて、多くの傾転度合いの情報を収集し、比較用の傾転度合いを生成できる。従って、より精度良い異常判定が可能となる。
【0054】
ここにおいて、所定値ｄＡＲ、及び、ｄＡＰは、安全を担保できる各角度の最大変位等である。所定値ｄＡＲ、及び、ｄＡＰは、それぞれ一定値であってもよいし、バックホー１０の走行状態や、作動態様に応じて、異なるように設定されてもよい。例えば、走行ルートＬを走行するバックホー１０の車速が大きいほど、所定値ｄＡＲ，ｄＡＰをより小さい値に設定してもよい。これは、圃場Ｆの起伏が小さい場合であっても、車速が大きい状態では、安全率を高めることが好適であることに基づく。また、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰそれぞれの「差の絶対値」が、判定に用いられているが、これに代えて、それぞれの比率が用いられてもよい。
【0055】
＜実際の作動＞
上述のように構成されたバックホー１０、サーバ２０、及び、端末装置３０を備える情報通知システム１００の実際の作動を、図１２に示す一連のフローチャートを参照しながら説明する。ここにおいて、基準となる圃場Ｆでのバックホー１０の走行を利用して、情報群ＡＲａｓ，ＡＰａｓがサーバ２０にて予め構築されているものとする。バックホー１０は、起伏が未知である圃場Ｆにて走行及び作業を自動運転にて行うものとする。なお、「起伏が未知である圃場Ｆ」は、「基準となる圃場Ｆ」とは異なる圃場である。
上述のように構成されたバックホー１０、サーバ２０、及び、端末装置３０を備える情報通知システム１００の実際の作動を、図１２に示す一連のフローチャートを参照しながら説明する。ここにおいて、基準となる圃場Ｆでのバックホー１０の走行を利用して、情報群ＡＲａｓ，ＡＰａｓがサーバ２０にて予め構築されているものとする。バックホー１０は、起伏が未知である圃場Ｆにて走行及び作業を自動運転にて行うものとする。なお、「起伏が未知である圃場Ｆ」は、「基準となる圃場Ｆ」とは異なる圃場である。
【0056】
先ず、ステップＳＴ１において、端末装置３０の操作者は、表示装置３２及び入力装置３３を介して、バックホー１０の走行ルート、及び、作業態様に関する情報を入力する。これにより、バックホー１０が自動運転する際の走行ルートＬ、作業態様、車速等が設定される。また、バックホー１０を始動させる場合には始動指示を実行し、停止させる場合には停止指示を実行する。現時点では、バックホー１０を始動させるために、始動指示が実行される。
【0057】
次に、ステップＳＴ２において、通信装置３１は、ステップＳＴ１にて設定された情報、及び、始動指示又は停止指示を、端末装置３０からサーバ２０に送信する。
【0058】
次に、ステップＳＴ３において、自動運転指示部２３ｃは、ステップＳＴ２にて送信された情報、及び、指示に基づいて、サーバ２０からバックホー１０に向けて自動運転指示する。これにより、バックホー１０が、設定された自動運転する際の走行ルートＬ、作業態様、車速等にて自動運転するよう指示される。
【0059】
次に、ステップＳＴ４において、自動運転制御部１７ａは、ステップＳＴ３にて送信さ
れた自動運転指示と、位置測定部１７ｂにて測定されたバックホー１０の位置とに応じて、バックホー１０の走行及び作業を自動運転制御する。これにより、バックホー１０は、端末装置３０にて設定された走行ルートＬ、作業態様、及び、車速等にて、始点Ｋ１から終点Ｋ２まで自動運転していく（図９を参照）。
れた自動運転指示と、位置測定部１７ｂにて測定されたバックホー１０の位置とに応じて、バックホー１０の走行及び作業を自動運転制御する。これにより、バックホー１０は、端末装置３０にて設定された走行ルートＬ、作業態様、及び、車速等にて、始点Ｋ１から終点Ｋ２まで自動運転していく（図９を参照）。
【0060】
次に、ステップＳＴ５において、傾転検出部１７ｃは、バックホー１０の傾転度合いを検出する。傾転度合いは、バックホー１０のロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰである。傾転度合いの検出は、前回の測定・検出のタイミングから、期間ｄｔ後に実行される。ここにおいて、検出される傾転度合い（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）は、最新の第２傾転度合いＴ２である（図６を参照）。
【0061】
次に、ステップＳＴ６において、情報送信部１７ｄは、ステップＳＴ５にて検出された第２傾転度合いＴ２（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）を、バックホー１０からサーバ２０に送信する。
【0062】
次に、ステップＳＴ７において、情報通知部２３ｂは、平均値ＡＲａｖｓと、ステップＳＴ６にて送信されたロール角ＡＲとの差の絶対値が、所定値ｄＡＲ以上であるか否かを判定する。平均値ＡＲａｖｓは、情報群構築部２３ａにより、予め構築されている第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ）の情報群ＡＲａの平均値である（図１１（ａ）を参照）。現時点において、当該差の絶対値が所定値ｄＡＲ未満である場合、ステップＳＴ７では「Ｎｏ」と判定される。
【0063】
次に、ステップＳＴ８において、情報通知部２３ｂは、平均値ＡＰａｖｓと、ステップＳＴ６にて送信されたピッチ角ＡＰとの差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上であるか否かを判定する。平均値ＡＰａｖｓは、情報群構築部２３ａにより、予め構築されている第１傾転度合いＴ１（ピッチ角ＡＰ）の情報群ＡＰａの平均値である（図１１（ｂ）を参照）。所定値ｄＡＰは、バックホー１０の車速が大きいほど、より小さい値となるよう設定されてもよい。現時点において、当該差の絶対値が所定値ｄＡＰ未満である場合、ステップＳＴ８では「Ｎｏ」と判定される。
【0064】
次に、ステップＳＴ９において、情報群構築部２３ａは、ステップＳＴ６にて送信された第２傾転度合いＴ２を、新たな第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰ）として、データベースＤＢに追加する（図１０を参照）。これにより、データベースＤＢは、新たに情報が追加された状態に更新される。
【0065】
次に、ステップＳＴ１０において、情報群構築部２３ａは、ステップＳＴ９にて更新されたデータベースＤＢから情報群ＡＲａ，ＡＰａを生成する（図１１を参照）。当該情報群ＡＲａ，ＡＰａは、予め構築されていた情報群ＡＲａｓ，ＡＰａｓと、情報群ＡＲａ１，ＡＰａ１とで構成される。当該情報群ＡＲａ１，ＡＰａ１は、ステップＳＴ９にて新たに追加されたロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰを含む。
【0066】
次に、ステップＳＴ１１において、情報群構築部２３ａは、ステップＳＴ１０にて生成された情報群ＡＲａ，ＡＰａの平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓを算出する。当該平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓは、ステップＳＴ９にて新たに追加されたロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰも考慮されて更新される。このように更新された平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓは、次回の第２傾転度合いＴ２の送信時における、ステップＳＴ７，ＳＴ８の処理に用いられる。
【0067】
そして、ステップＳＴ４に戻り、ステップＳＴ７，ＳＴ８の全てにおいて「Ｎｏ」と判定される限り、ステップＳＴ４～ＳＴ１１の処理が繰り返し実行されていく。この場合、
情報通知部２３ｂは、異常無しとして、バックホー１０への警告情報の通知を実行しない。また、データベースＤＢには、第１傾転度合いＴ１が蓄積されていき、その都度情報群ＡＲａ，ＡＰａ、及び、平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓも更新されていく。
情報通知部２３ｂは、異常無しとして、バックホー１０への警告情報の通知を実行しない。また、データベースＤＢには、第１傾転度合いＴ１が蓄積されていき、その都度情報群ＡＲａ，ＡＰａ、及び、平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓも更新されていく。
【0068】
一方、ステップＳＴ４～ＳＴ１１の処理が繰り返し実行されている際に、ステップＳＴ７，ＳＴ８の何れか１つにおいて「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップＳＴ１２に進み、情報通知部２３ｂは、警告を促すための情報を端末装置３０に通知する。
【0069】
次に、ステップＳＴ１３において、表示装置３２は、ステップＳＴ１２にて通知された情報に応じて、端末装置３０の操作者に視認可能なよう警告を表示する。表示される警告は、「異常発生」等、操作者が視認して異常を検知可能なメッセージ等である。
【0070】
そして、ステップＳＴ１に戻り、ステップＳＴ１４にて警告表示を視認した操作者は、表示装置３２及び入力装置３３を介して、停止指示の実行や、走行ルートＬ、作業態様、車速の再設定を実行する。ここにおいて、車速は、減速方向に設定されると好適である。
【0071】
次に、ステップＳＴ２において、通信装置３１は、ステップＳＴ１にて再設定された情報、又は、停止指示を、端末装置３０からサーバ２０に送信する。
【0072】
次に、ステップＳＴ３において、自動運転指示部２３ｃは、ステップＳＴ２にて送信された情報、及び、指示に基づいて、サーバ２０からバックホー１０に向けて自動運転指示する。これにより、バックホー１０が自動的に停止、又は、減速し、転倒することを抑制できる。次のステップＳＴ４以降、上述と同様の処理が、繰り返し実行されていく。
【0073】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００によれば、移動体としてバックホー１０が圃場Ｆ等を走行する際、バックホー１０の傾転度合いが検出され、サーバ２０へ逐次送信される。サーバ２０にて、多数の傾転度合いの情報が集約され、当該情報は、例えば、データベースＤＢとして整理される。情報群構築部にて、データベースＤＢに基づいて、時間に対する傾転度合いＴ１の情報群ＡＲａ，ＡＰａを構築できる。情報通知部にて、情報群ＡＲａ，ＡＰａの平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓを、「安全な範囲内の」ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰとすることができ、当該平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓを比較用の値とし、バックホー１０から送信されてくる傾転度合いＴ２と比較される。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００によれば、移動体としてバックホー１０が圃場Ｆ等を走行する際、バックホー１０の傾転度合いが検出され、サーバ２０へ逐次送信される。サーバ２０にて、多数の傾転度合いの情報が集約され、当該情報は、例えば、データベースＤＢとして整理される。情報群構築部にて、データベースＤＢに基づいて、時間に対する傾転度合いＴ１の情報群ＡＲａ，ＡＰａを構築できる。情報通知部にて、情報群ＡＲａ，ＡＰａの平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓを、「安全な範囲内の」ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰとすることができ、当該平均値ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓを比較用の値とし、バックホー１０から送信されてくる傾転度合いＴ２と比較される。
【0074】
ここにおいて、圃場Ｆの起伏が大きいと、起伏に乗り上げたバックホー１０の傾転度合いも、通常時から大きく変化する場合が多い。この場合、上述した比較が実行されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができる。そして、情報通知部にて、異常判定された場合に、サーバ２０から端末装置３０に警告を促すための情報が通知される。従って、情報通知システム１００によれば、バックホー１０の傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、端末装置３０に警告を促すための情報を通知できる。
【0075】
また、上記実施形態では特に、情報送信部にて、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２が、それぞれ送信される。第２傾転度合いＴ２は、第１傾転度合いＴ１の検出よりも後に検出された値である。このため、走行上又は作業上の危険や異常が生じない状態の情報として、過去に取得された多数の第１傾転度合いＴ１を、有効に活用できる。また、異常判定には、過去に取得された多数の傾転度合いと、最新の第２傾転度合いＴ２と、を用いることができる。従って、比較に必要な多数の情報を効率的に集約できるため、異常判定のための情報群ＡＲａ，ＡＰａを早期に構築できる。
【0076】
また、上記実施形態では特に、情報通知部にて、第２傾転度合いＴ２と、比較用の第１傾転度合いＴ１の平均値との違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報が端末装置３０へ通知される。これによれば、所定値を、安全を担保できる傾転度合いの最大変位等に設定できる。また、所定値は、一定値であってもよいし、バックホー１０の車速の違い等に応じて、異なるように設定されてもよい。従って、判定基準となる所定値を、バックホー１０の走行態様に応じて、簡単かつ適切に設定できる。
【0077】
また、上記実施形態では特に、端末装置３０は、バックホー１０から離間した場所に位置する。バックホー１０では、位置測定部によりバックホー１０の位置が測定され、自動運転制御部により、測定された位置と、端末装置３０からの自動運転指示とに応じて、走行及び作業が自動運転制御される。これによれば、端末装置３０にて、移動体を遠隔的に自動運転制御する場合であっても、警告を促す情報が端末装置３０に送信されるため、操作者により警告を確実に確認できる。また、警告を視認した操作者により、安全を担保するために、端末装置３０からバックホー１０への停止指示や減速方向への車速設定を実行できる。
【0078】
［変形例］
上記実施形態の情報通知システム１００は、１つの圃場Ｆを走行する移動体（バックホー１０）に対して適用されていたが、これに代えて、複数の異なる圃場等を走行する複数の移動体に対して、適用されてもよい。この場合、複数の圃場等を走行する各移動体から、傾転度合いを１つのサーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、サーバ２０にて、複数の移動体ごとに傾転度合いの情報群を構築し、複数の移動体ごとに異常判定が実行されるようにすると、好適である。
上記実施形態の情報通知システム１００は、１つの圃場Ｆを走行する移動体（バックホー１０）に対して適用されていたが、これに代えて、複数の異なる圃場等を走行する複数の移動体に対して、適用されてもよい。この場合、複数の圃場等を走行する各移動体から、傾転度合いを１つのサーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、サーバ２０にて、複数の移動体ごとに傾転度合いの情報群を構築し、複数の移動体ごとに異常判定が実行されるようにすると、好適である。
【0079】
また、上記実施形態の情報通知システム１００では、バックホー１０の傾転度合いとして、ロール角ＡＲ、及び、ピッチ角ＡＰの２つ回転角が用いられているが、これに代えて、この２つのうちから１つが用いられてもよい。即ち、サーバ２０にて、警告を促すための情報を通知するか否かの判定において、上記２つの回転角のうち、１つが用いられてもよい。
【0080】
また、上記実施形態の情報通知システム１００では、移動体１０としてバックホーが用いられているが、これに代えて、例えば、建設用のクレーン１０が用いられてもよい。この場合、図１３に示すように、クレーン１０は、重量物１４を吊り上げ可能に構成される。なお、クレーン１０において、上記実施形態の構成部位と同一・等価なものについては、同じ符号を付している。クレーン１０の可動操作具１３は、先端部が前側に突出するようになっている。クレーン１０のワイヤ１３ａは、可動操作具１３の先端部から、鉛直下方に延出している。ワイヤ１３ａの下端には、連結具１３ｂが設けられている。連結具１３ｂには、重量物１４が連結される。
【0081】
図１３に示す状態は、クレーン１０が、水平面にて接地されている状態である。車体１１、可動操作具１３、重量物１４において、重心Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３がそれぞれ規定される。クレーン１０の下部において、接地部であって前端に対応する点Ｋが、規定される。重心Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３と、点Ｋと、をそれぞれ結ぶ線分Ｇ１－Ｋ，Ｇ２－Ｋ，Ｇ３－Ｋは、水平面となす角Ａ１，Ａ２，Ａ３を、それぞれ形成している。また、図１３に示す状態において、線分Ｇ１－Ｋ，Ｇ２－Ｋ，Ｇ３－Ｋのそれぞれの長さは、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３であるものとする。可動操作具１３の先端部から、重量物１４の重心Ｇ３までの長さは、距離Ｄ４であるものとする。
【0082】
この場合、点Ｋを支点として、点Ｋより後側におけるモーメントｍ１、及び、点Ｋより
前側におけるモーメントｍ２が、それぞれ規定される。ここにおいて、車体１１、可動操作具１３、重量物１４それぞれの質量Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３、及び、重力加速度ｇを用いて、モーメントｍ１，ｍ２は、下記（１）式、（２）式にてそれぞれ示される。水平面に接地するクレーン１０において、ｍ１＞ｍ２の関係となるよう、それぞれの値が設定される。これにより、クレーン１０の前方にて、重量物１４が吊り上げられる場合に、前側に転倒することが抑制される。
前側におけるモーメントｍ２が、それぞれ規定される。ここにおいて、車体１１、可動操作具１３、重量物１４それぞれの質量Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３、及び、重力加速度ｇを用いて、モーメントｍ１，ｍ２は、下記（１）式、（２）式にてそれぞれ示される。水平面に接地するクレーン１０において、ｍ１＞ｍ２の関係となるよう、それぞれの値が設定される。これにより、クレーン１０の前方にて、重量物１４が吊り上げられる場合に、前側に転倒することが抑制される。
【0083】
ｍ１＝（Ｍ１）ｇ（Ｄ１）（ｃｏｓ（Ａ１）） …（１）
ｍ２＝（Ｍ２）ｇ（Ｄ２）（ｃｏｓ（Ａ２））＋（Ｍ３）ｇ（Ｄ３）（ｃｏｓ（Ａ３）） …（２）
ｍ２＝（Ｍ２）ｇ（Ｄ２）（ｃｏｓ（Ａ２））＋（Ｍ３）ｇ（Ｄ３）（ｃｏｓ（Ａ３）） …（２）
【0084】
図１４に示すように、例えば、クレーン１０が、前方に若干傾斜するように接地されるものとする。図１３に示す状態から、点Ｋを中心として、傾斜角Ａだけ前方に傾転しているものとする。この場合の傾転度合いは、点Ｋを中心とする傾斜角Ａに対応している。この場合、モーメントｍ１，ｍ２は、上記（１）式、（２）式に傾斜角Ａを反映させ、下記（３）式、（４）式にてそれぞれ示される。
【0085】
ｍ１＝（Ｍ１）ｇ（Ｄ１）（ｃｏｓ（Ａ１＋Ａ）） …（３）
ｍ２＝（Ｍ２）ｇ（Ｄ２）（ｃｏｓ（Ａ２－Ａ））＋（Ｍ３）ｇ（（Ｄ３）＋２（Ｄ４）（ｓｉｎ（Ａ／２）））（ｃｏｓ（Ａ３－Ａ）） …（４）
ｍ２＝（Ｍ２）ｇ（Ｄ２）（ｃｏｓ（Ａ２－Ａ））＋（Ｍ３）ｇ（（Ｄ３）＋２（Ｄ４）（ｓｉｎ（Ａ／２）））（ｃｏｓ（Ａ３－Ａ）） …（４）
【0086】
図１５（ａ）に示すように、上記（３）式によれば、モーメントｍ１は、傾斜角Ａが大きいほど、より小さい値となる（実線を参照）。上記（４）式によれば、モーメントｍ２は、傾斜角Ａが大きいほど、より大きい値となる（破線を参照）。モーメントｍ１，ｍ２の交点に対応する傾斜角Ａを、閾値Ａｔｈとする。傾斜角Ａが、閾値Ａｔｈよりも小さい場合、ｍ１＞ｍ２の関係となり、クレーン１０が前側に転倒することが抑制される。一方、傾斜角Ａが、閾値Ａｔｈ以上である場合、ｍ１≦ｍ２の関係となり、クレーン１０が前側に転倒する可能性が高くなる。即ち、閾値Ａｔｈを、危険や異常の判定のための基準とすることができる。
【0087】
図１５（ａ）に示すように、上記（４）式によれば、モーメントｍ２は、重量物１４の質量Ｍ３が大きいほど、より大きい値となる。また、モーメントｍ２は、角Ａ２が小さいほど（即ち、可動操作具１３の先端部が水平に近づくほど）、より大きい値となる。従って、質量Ｍ３が大きいほど、又は、角Ａ２が小さいほど、閾値Ａｔｈがより小さい値となる。これに基づいて、図１５（ｂ）に示すように、閾値Ａｔｈと、質量Ｍ３及び角Ａ２との関係を規定するテーブルが作成されてもよい。当該テーブルでは、質量Ｍ３が大きいほど、又は、角Ａ２が小さいほど、閾値Ａｔｈがより小さい値となるよう決定される。
【0088】
例えば、予め構築された傾転度合いの情報群として、上述のテーブルを作成しておき、クレーン１０の可動操作具１３の角Ａ２、及び、重量物１４の質量Ｍ３に応じて、閾値Ａｔｈが決定されてもよい。傾斜角Ａを、クレーン１０の傾転検出装置１６により検出し、決定された閾値Ａｔｈと、検出された傾斜角Ａとが比較されるようにしてもよい。そして、Ａｔｈ＞Ａの関係となる場合には、警告を促すための情報を通知せず、Ａｔｈ≦Ａの関係となる場合には、警告を促すための情報を通知するようにしてもよい。この変形例によっても、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、端末装置３０に警告を促すための情報を通知できる。
【0089】
今回開示された上記各実施形態は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが
、意図される。
、意図される。
【符号の説明】
【0090】
１０…バックホー、１０…クレーン、１３…可動操作具、１４…重量物、１５…測位装置、１６…傾転検出装置、１７…制御装置、１７ａ…自動運転制御部、１７ｂ…位置測定部、１７ｃ…傾転検出部、１７ｄ…情報送信部、２０…サーバ、２２…記憶装置、２３…演算装置、２３ａ…情報群構築部、２３ｂ…情報通知部、２３ｃ…自動運転指示部、３０…端末装置、３２…表示装置、１００…情報通知システム、Ａ…傾斜角、ＡＲ…ロール角、ＡＰ…ピッチ角、ＡＲａ，ＡＰａ…情報群、ＡＲａｓ，ＡＰａｓ…情報群、ＡＲａ１，ＡＰａ１…情報群、ＡＲａ２，ＡＰａ２…情報群、ＡＲａｖｓ，ＡＰａｖｓ…平均値、Ａｔｈ…閾値、ＤＢ…データベース、Ｆ…圃場、Ｌ…走行ルート、Ｎ…情報通信ネットワーク、Ｔ１…第１傾転度合い、Ｔ２…第２傾転度合い
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】