特開 2023-161755 作業方法、作業車両及び作業システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023161755

(43)【公開日】2023-11-08

(54)【発明の名称】作業方法、作業車両及び作業システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20231031BHJP

   A01B 33/08 20060101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B33/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072291

(22)【出願日】2022-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100187562

【弁理士】

【氏名又は名称】沼田 義成

(72)【発明者】

【氏名】上野 草

(72)【発明者】

【氏名】三輪 敏之

【テーマコード（参考）】

2B033

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B033AA03

2B033AB02

2B033BB02

2B033ED04

2B033ED11

2B043AA03

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB03

2B043DA15

2B043DC03

2B043EA33

2B043EB18

2B043ED12

2B043EE01

(57)【要約】

【課題】作業機の作業機状態と作業機による作業状況とを作業者に対して分かり易く提示することができる作業方法、作業車両及び作業システムを提供する。
【解決手段】
トラクタ１は、作業機３と、制御装置１３と、撮像部２８とを備えている。制御装置１３は、作業機状態検出部４７、表示制御部４８として動作する。作業機状態検出部４７は、作業機３に関する作業機状態を検出する。撮像部２８は、作業機３による作業状況を撮像して作業画像７４を取得する。表示制御部４８は、検出した作業機状態を表示する第１表示領域６１と、取得した作業画像７４を表示する第２表示領域６２とを同時に表示装置１４に表示する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機を備えた作業車両の作業方法であって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出工程と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像工程と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示する表示工程と、
を有することを特徴とする作業方法。

【請求項2】

前記表示工程は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを上下方向に並べて一画面に表示することを特徴とする請求項１に記載の作業方法。

【請求項3】

前記表示工程は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを左右方向に並べて一画面に表示することを特徴とする請求項１に記載の作業方法。

【請求項4】

前記撮像工程は、前記作業機及びその周辺を撮像して前記作業画像を撮像することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の作業方法。

【請求項5】

前記表示工程は、前記作業機を図示したイラストに前記作業機状態を対応させて前記第１表示領域に表示することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の作業方法。

【請求項6】

前記表示工程は、前記作業機状態として、前記作業機の作業機深さ、前記作業機の作業機傾き、前記作業機の開閉状態及び前記作業機が行う作業名称のうち、少なくとも１つを前記第１表示領域に表示することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の作業方法。

【請求項7】

前記表示工程は、前記作業機状態の基準となる基準情報を設定可能にすると共に、前記作業機状態と前記基準情報とを前記第１表示領域に同時に表示し、また、前記基準情報を前記作業画像に重ねて表示することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の作業方法。

【請求項8】

作業機を備えた作業車両であって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする作業車両。

【請求項9】

作業機を備えた作業車両の作業システムであって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする作業システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両の作業走行を行う作業方法、作業車両及び作業システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタ等の作業車両は、圃場を走行しながら作業機によって作業する作業走行を行うように構成される。作業車両は、作業中の作業機の状態（作業機状態）をセンサ等によって検出し、その検出結果に基づいて、作業車両による走行や作業機による作業を制御することが求められる。

【0003】

例えば、特許文献１に開示される農作業機は、農作業機の周辺情報及び状態情報の少なくとも何れか一方を検知する検知部と、この検知部の検知に基づいて、走行車制御部に信号を送信する制御部とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－０９２６１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の農作業機では、農作業機の周辺情報及び状態情報を検知することができるが、従来の技術では、作業機の作業機状態と作業機による作業状況とを作業者に対して分かり易く提示することができない。そのため、作業者は、作業機の操作をする際に、作業機の作業機状態と作業機による作業状況に合わせた操作を行うことが困難である。

【0006】

本発明は、作業機の作業機状態と作業機による作業状況とを作業者に対して分かり易く提示することができる作業方法、作業車両及び作業システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の作業方法は、作業機を備えた作業車両の作業方法であって、前記作業機に関する作業機状態を検出する検出工程と、前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像工程と、検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示する表示工程と、を有することを特徴とする。

【0008】

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、作業機を備えた作業車両であって、前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、を備えることを特徴とする。

【0009】

また、上記課題を解決するために、本発明の作業システムは、作業機を備えた作業車両の作業システムであって、前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業機の作業機状態と作業機による作業状況とを作業者に対して分かり易く提示することができる作業方法、作業車両及び作業システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係るトラクタの側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るトラクタの作業機を開状態にした背面図である。

【図3】本発明の実施形態に係るトラクタの作業機を閉状態にした背面図である。

【図4】本発明の実施形態に係るトラクタのブロック図である。

【図5】本発明の実施形態に係るトラクタの表示装置に表示される状態確認画面の例を示す平面図である。

【図6】本発明の実施形態に係るトラクタの表示装置に表示される状態確認画面として、傾きメータが右側に変位し、深さメータが下側に変位している例を示す平面図である。

【図7】本発明の実施形態に係るトラクタの表示装置に表示される状態確認画面として、傾きメータが左側に変位し、深さメータが上側に変位している例を示す平面図である。

【図8】本発明の実施形態の他の例に係るトラクタの側面図である。

【図9】本発明の実施形態の他の例に係るトラクタのブロック図である。

【図10】本発明の実施形態の他の例に係るトラクタの表示装置に表示される状態確認画面の例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の作業車両は、圃場を走行しながら作業機によって作業する作業走行を行うものである。本発明の作業車両の一実施形態であるトラクタ１について図面を参照して説明する。図１、図２及び図３に示すように、トラクタ１は、車体２と、作業機３とを備え、車体２によって走行しながら作業機３によって耕耘等の作業を行うように構成される。トラクタ１では、各種の作業を行うロータリ、ハロー、ローダ、プラウ、ボックススクレーパー等の作業機３が、必要に応じて車体２に装着され、本実施形態では、図１、図２及び図３に示すように、作業機３として代掻き用ハローが車体２に装着される例を説明する。

【0013】

トラクタ１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。手動走行モードが設定されている場合、トラクタ１は、作業者による各種操作具（ハンドル、アクセルペダル、シフトレバー）の操作に応じて手動走行を行う。自動走行モードが設定されている場合、トラクタ１は、設定された自動走行経路に沿って自動走行するように制御装置１３によって車速及び操舵などを制御する。

【0014】

車体２の前部下側には、左右一対の前輪１０が設けられ、車体２の後部下側には、左右一対の後輪１１が設けられる。車体２の上部には、オペレータが搭乗するためのキャビン１２が設けられ、キャビン１２の内部には、運転座席や各種の操作具が設けられる。また、車体２には、制御装置１３と、表示装置１４と、測位ユニット１５（図４参照）とが設けられる。表示装置１４は、タッチパネルやモニタ等で構成され、キャビン１２の内部に配置される。車体２の前部には、エンジン１６が内蔵されていて、左右一対の後輪１１の間には、変速装置１７が設けられている。エンジン１６の動力は、この変速装置１７によって変速されて、各前輪１０及び各後輪１１へと伝達される。

【0015】

変速装置１７の後部には、左右一対のロワーリンク１８と、トップリンク１９と、ＰＴＯ軸２０とが接続されていて、各ロワーリンク１８、トップリンク１９及びＰＴＯ軸２０は、後方に延びて配置されている。作業機３は、各ロワーリンク１８、トップリンク１９及びＰＴＯ軸２０の後端に連結され、ＰＴＯ軸２０によって駆動される。

【0016】

車体２の後部には、作業機昇降機構２１と、作業機角度変更機構２２と、連結部材２３とが設けられている。

【0017】

作業機昇降機構２１は、左右一対のリフトアーム２４と、油圧シリンダで構成されるリフトシリンダ（作業機昇降部）２５とを備える。一方のリフトアーム２４の先端部は、リンク部材２６を介して一方のロワーリンク１８に連結され、他方のリフトアーム２４の先端部は、ローリングシリンダ２７を介して他方のロワーリンク１８に連結されている。作業機昇降機構２１は、リフトシリンダ２５を駆動することにより、車体２に支持される作業機３の高さを変更できる。

【0018】

なお、車体２は、図４に示すように、作業機３の作業機状態を検出するセンサとして、作業機３の高さを検出する作業機高さセンサ８０や、水平方向に対する車体２の傾きを検出する車体傾きセンサ８１、車体２に対する作業機３の傾きを検出する作業機傾きセンサ８２を備える。作業機高さセンサ８０は、例えば、リフトシリンダ２５のシリンダロッドの位置（リフトシリンダ２５の長さ）を検出するセンサで構成される。

【0019】

作業機角度変更機構２２は、油圧シリンダで構成されるローリングシリンダ２７を備える。ローリングシリンダ２７は、上記したように、他方のリフトアーム２４と、他方のロワーリンク１８とを連結するように構成される。作業機角度変更機構２２は、ローリングシリンダ２７を駆動することにより、車体２に対して支持される作業機３の左右方向の傾斜姿勢を変更することができる。

【0020】

連結部材２３は、ロワーリンク１８及びトップリンク１９と、作業機３とを連結するように構成される。

【0021】

作業機３は、水を入れた田（圃場）において土塊を砕くと共に田面を平らにする代掻き作業を行う代掻き用ハローで構成される。図１に示すように、作業機３は、車体２の連結部材２３に対して作業機３を連結するための連結部３０を備える。なお、連結部３０は、連結部材２３を介さずに、ロワーリンク１８及びトップリンク１９と作業機３とを連結するように構成されてもよい。

【0022】

連結部３０の後方には、左右方向に延びた耕耘カバー３１が設けられる。耕耘カバー３１には、左右方向に延びた回転軸を有する耕耘回転軸３２が回転可能に取り付けられ、耕耘回転軸３２は、ＰＴＯ軸２０から伝達された動力によって回転する。また、耕耘回転軸３２には、複数の耕耘爪３３が左右方向に間隔を空けて設けられている。耕耘回転軸３２と共に耕耘爪３３が、田（圃場）の土壌に対して回転して耕耘することで、田の土塊を砕くことができる。

【0023】

耕耘カバー３１の後方下部には、左右方向に延びた整地板３４が設けられ、整地板３４は、左右方向に延びた回転軸を有して、耕耘カバー３１に対して回転可能に取り付けられる。整地板３４は、油圧シリンダや電動モータ等の付勢部材によって下方に付勢・加圧されて、田（圃場）の土壌表面に接触することで、田面を平らに整地することができる。なお、整地板３４の左右方向の外側には、整地幅を広げる左右の延長整地板３５（図２参照）が設けられてよい。左右の延長整地板３５は、整地板３４の左右両端に対して回動可能に取り付けられ、整地板３４に対してそれぞれ左右に展開した展開状態と、整地板３４に対して折り畳まれた収納状態とに切り換えられる。延長整地板３５の展開状態と収納状態との切り換えは、手動で行われてもよく、アクチュエータを介して自動で行われてもよい。

【0024】

図２及び図３に示すように、作業機３は、開閉可能に構成されている。具体的には、作業機３は、中央耕耘部３ａと、中央耕耘部３ａの左右両端に設けられた回動軸部材を介して中央耕耘部３ａに対して回動可能に取り付けられた左右の側方耕耘部３ｂとを有する。換言すれば、各側方耕耘部３ｂは、中央耕耘部３ａに対して開閉可能に設けられている。中央耕耘部３ａ及び左右の側方耕耘部３ｂは、それぞれ、耕耘カバー３１、耕耘回転軸３２、耕耘爪３３及び整地板３４から構成される。

【0025】

左側の側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａに対して左側に展開して左方に延長することで、左側の側方耕耘部３ｂは開状態になり、一方、左側の側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａに対して上側に折り畳むことで、左側の側方耕耘部３ｂは閉状態になる。同様に、右側の側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａに対して右側に展開して右方に延長することで、右側の側方耕耘部３ｂは開状態になり、一方、右側の側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａに対して上側に折り畳むことで、右側の側方耕耘部３ｂは閉状態になる。中央耕耘部３ａと左右の側方耕耘部３ｂとは、左右の開閉シリンダ３６を介してそれぞれ接続されている。各開閉シリンダ３６を伸縮させることで、各側方耕耘部３ｂの開状態と閉状態とを切り換えることができる。

【0026】

また、作業機３には、作業機３の作業機状態を検出するセンサとして、状態検出センサ８３と、整地板回転角センサ８４と、延長整地板センサ８５とが設けられている。状態検出センサ８３は、左右の側方耕耘部３ｂがそれぞれ開状態か閉状態かを検出するセンサであり、例えば、リミットスイッチで構成され、閉状態になった各側方耕耘部３ｂと接触して通電することで、各側方耕耘部３ｂの閉状態を個別に検出する。あるいは、状態検出センサ８３は、各側方耕耘部３ｂの回動軸の回転角度を検出するセンサでもよく、若しくは、開閉シリンダ３６の伸縮長さを検出するセンサでもよい。整地板回転角センサ８４は、整地時の整地板３４の上下方向の回転角度を検出するもので、例えば、整地板３４の回転角、又はその回転軸に取り付けられたリンクの回転角を検出するポテンショメータで構成される。延長整地板センサ８５は、左右の延長整地板３５がそれぞれ展開状態か収納状態かを検出するセンサである。

【0027】

測位ユニット１５は、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムを利用してトラクタ１の位置情報（測位点）を取得するように構成され、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット１５の位置情報、すなわち、トラクタ１の位置情報を取得する。

【0028】

また、車体２には、作業機３による作業状況（代掻き作業の仕上がり度合い）を撮像する撮像部２８が設けられている。撮像部２８は、例えば、ＰＴＯ軸２０を覆うＰＴＯ軸カバーに設けられて、作業機３による作業状況を前方からより近くで撮像する第１撮像装置２８ａを備え、第１撮像装置２８ａは、作業機３の左右両端と当該作業機３が作業している土壌周辺とを同時に画角に入れて撮像する。なお、第１撮像装置２８ａは、ＰＴＯ軸カバーの上部から後下方向に撮影方向を向けて設けられてよいが、撮影方向を制御装置１３によって制御されてもよい。

【0029】

次に、制御装置１３について説明する。制御装置１３は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、図４に示すように、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部４０と、外部機器と通信を行う通信部４１とに接続されている。

【0030】

記憶部４０は、トラクタ１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置１３が、記憶部４０に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置１３は、例えば、測位ユニット１５からトラクタ１の自車位置を取得する。

【0031】

また、記憶部４０は、トラクタ１の作業対象である圃場の圃場情報や自動走行経路を記憶する。制御装置１３は、携帯端末５から通信部４１を介して圃場情報や自動走行経路を受信して記憶部４０に記憶する。圃場情報は、例えば、圃場外形の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、圃場で未だ作業走行を行っていない未作業領域及び圃場で既に作業走行を行った既作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。

【0032】

通信部４１は、作業機３に設けられた作業機側通信部３７（図４参照）と、有線通信又は無線通信によって通信処理を行う機能を有する。また、通信部４１は、作業者の保有する携帯端末５等の外部機器と、無線通信によって通信処理を行う機能を有する。制御装置１３は、通信部４１を制御して作業機３や携帯端末５と通信を行い、作業機３や携帯端末５との間で各種情報を送受信する。

【0033】

制御装置１３は、車体２に設けられる各種センサに接続されて各種センサの検出結果を入力し、また、作業機３に設けられる各種センサの検出結果を通信部４１を介して入力する。制御装置１３は、車体２に設けられる撮像部２８に接続されていて、作業機３が稼働している間に撮像部２８を制御し、所定の時間間隔毎に撮像部２８が撮像した画像を入力する。

【0034】

制御装置１３は、記憶部４０に記憶されたプログラムを実行することにより、走行制御部４５、作業制御部４６、作業機状態検出部４７（検出部）及び表示制御部４８として動作する。なお、作業機状態検出部４７及び表示制御部４８は、本発明に係る作業方法の検出工程及び表示工程をそれぞれ実現する。また、撮像部２８は、本発明に係る作業方法の撮像工程を実現する。

【0035】

走行制御部４５は、トラクタ１の走行を制御するものである。例えば、走行制御部４５は、手動走行モードが設定されている場合、キャビン１２に設けられた各種操作具の操作に応じてエンジン１６及び変速装置１７や操舵装置（図示せず）を制御することで、トラクタ１の車速及び操舵を制御する。

【0036】

また、走行制御部４５は、自動走行モードが設定されている場合、圃場に対して設定されている自動走行経路を携帯端末５等から取得し、測位ユニット１５からトラクタ１の自車位置を取得し、自車位置と自動走行経路とに基づいて、トラクタ１が自動走行経路に沿って自動走行を行うようにトラクタ１の操舵を制御する。更に、走行制御部４５は、予め設定された自動走行速度となるようにエンジン１６や変速装置１７を制御する。

【0037】

作業制御部４６は、手動走行モードが設定されている場合、キャビン１２に設けられた各種操作具の操作に応じて作業機３を制御することで、圃場に対して作業機３による代掻き作業を行う。また、作業制御部４６は、自動走行モードが設定されている場合、予め設定された作業設定に応じて作業機３を制御することで、圃場に対して作業機３による代掻き作業を行う。

【0038】

例えば、作業制御部４６は、リフトシリンダ２５と変速装置１７の油圧ポンプとの間に設けられた電磁弁を制御してリフトシリンダ２５を制御することで、車体２に支持される作業機３の高さ（作業機高さ）を変更する制御を行う。作業制御部４６は、例えば、圃場に対して作業を行う際の高さである下降位置と、下降位置よりも高く、走行時の高さである上昇位置との間で作業機高さを変更可能である。また、作業制御部４６は、ローリングシリンダ２７と変速装置１７の油圧ポンプとの間に設けられた電磁弁を制御してローリングシリンダ２７を制御することで、車体２に対して支持される作業機３の左右方向の傾斜姿勢を変更することができる。更に、作業制御部４６は、ＰＴＯ軸２０の回転数（回転速度）を制御することで、耕耘回転軸３２及び複数の耕耘爪３３の回転数（回転速度）を変更することができる。

【0039】

作業機状態検出部４７は、車体２に設けられる各種センサの検出結果や、作業機３に設けられる各種センサの検出結果に基づいて、作業機３の状態（作業機状態）を検出する。例えば、作業機状態検出部４７は、車体２に設けられる作業機高さセンサ８０の検出結果に基づいて、地面（土壌表面）に対する作業機３の高さ（即ち、作業機高さ）を検出し、また、作業機高さに基づいて、地面（土壌）に耕耘爪３３が入り込む作業機３の耕耘（即ち、作業機深さ）を検出する。作業機状態検出部４７は、車体２に設けられる車体傾きセンサ８１及び作業機傾きセンサ８２の検出結果に基づいて、地面（土壌表面）に対する作業機３の傾き（即ち、作業機傾き）を検出する。

【0040】

また、作業機状態検出部４７は、作業機３に設けられる状態検出センサ８３の検出結果に基づいて、左右の側方耕耘部３ｂの開閉状態を検出する。作業機状態検出部４７は、作業機３に設けられる整地板回転角センサ８４の検出結果に基づいて、整地板３４の回転角度（即ち、整地板回転角）を検出し、また、整地板回転角に基づいて、作業の仕上がり度合いを検出する。作業機状態検出部４７は、作業機３に設けられる延長整地板センサ８５の検出結果に基づいて、延長整地板３５の展開状態／収納状態を検出する。

【0041】

表示制御部４８は、表示装置１４に各種表示画面を表示するように制御する。例えば、表示制御部４８は、図５～図７に示すように、作業機３の作業機状態を表示するための状態確認画面６０を表示装置１４に表示する。表示制御部４８は、状態確認画面６０を、作業走行の開始前に表示してもよく、あるいは、作業走行の実行中に表示してもよい。

【0042】

表示制御部４８は、状態確認画面６０において、作業機状態検出部４７が検出した作業機３の作業機状態を表示する第１表示領域６１と、撮像部２８が撮像した画像を表示する第２表示領域６２とを同時に表示する。表示制御部４８は、状態確認画面６０において、例えば、第１表示領域６１と第２表示領域６２とを上下方向に並べて一画面に表示する。

【0043】

また、表示制御部４８は、状態確認画面６０において、左右の側方耕耘部３ｂの稼働／停止を個別に操作するための操作ボタン６３と、左右の側方耕耘部３ｂの開状態／閉状態の切り換えを同時に操作するための操作ボタン６４と、延長整地板３５の展開状態／収納状態の切り換えを同時に操作するための操作ボタン６５と、作業機３による作業を代掻き作業や土寄せ作業に選択するための作業選択ボタン６６と、を操作可能に表示する。

【0044】

なお、表示制御部４８は、各側方耕耘部３ｂの稼働／停止を、ランプの点灯／消灯やアイコン等によって、識別可能に示し、また、側方耕耘部３ｂの開状態／閉状態を、ランプの点灯／消灯やアイコン等によって、識別可能に示す。また、表示制御部４８は、作業選択ボタン６６によって選択された作業の作業名称を表示するとよく、例えば、作業選択ボタン６６に作業名称を表記していて、作業選択ボタン６６の選択状態をランプ点灯で示す一方、非選択状態をランプ消灯で示す。

【0045】

表示制御部４８は、第１表示領域６１において、作業機３を概要的に図示したイラスト６７を表示し、作業機状態検出部４７が検出した作業機３の作業機状態を、当該イラスト６７に対応させて表示する。表示制御部４８は、作業機３のイラスト６７において、作業機状態検出部４７による作業機深さの検出結果に応じて、作業機３の深さを反映させて表示する。表示制御部４８は、作業機３のイラスト６７において、作業機状態検出部４７による作業機傾きの検出結果に応じて、作業機３の傾きを反映させて表示する。表示制御部４８は、作業機３のイラスト６７において、作業機状態検出部４７による左右の側方耕耘部３ｂの開閉状態の検出結果に応じて、左右の側方耕耘部３ｂを開状態又は閉状態で表示する。表示制御部４８は、作業機３のイラスト６７において、作業機状態検出部４７による左右の延長整地板３５の展開状態／収納状態の検出結果に応じて、左右の延長整地板３５を展開状態又は収納状態で表示する。

【0046】

例えば、表示制御部４８は、第１表示領域６１において、作業機３の作業機状態として、作業機傾きセンサ８２の検出結果に基づく作業機傾きを示す傾きメータ６８を、作業機３のイラスト６７の下側で、左右方向に長い形状で表示する。傾きメータ６８は、作業機傾きの基準となる基準情報として、中央に傾き基準６９を表示していて、傾き基準６９に対する作業機傾きの量を、傾き基準６９からの離間位置によって示している。例えば、図６に示すように、傾きメータ６８が右側に変位している場合、作業機３は右肩下がりになっていて、一方、図７に示すように、傾きメータ６８が左側に変位している場合、作業機３は左肩下がりになっている。また、表示制御部４８は、第１表示領域６１において、作業機３の作業機傾きの傾き基準６９を設定するための傾き基準設定ボタン７０を操作可能に表示し、傾き基準設定ボタン７０の操作に応じて、作業機３の作業機傾きを傾き基準６９に設定する。

【0047】

また、表示制御部４８は、第１表示領域６１において、作業機３の作業機状態として、作業機高さセンサ８０の検出結果に基づく作業機深さを示す深さメータ７１を、作業機３のイラスト６７の右側（又は左側）で、上下方向に長い形状で表示する。深さメータ７１は、作業機深さの基準となる基準情報として、中央に深さ基準７２を表示していて、深さ基準７２に対する作業機深さの量を、深さ基準７２からの離間位置によって示している。例えば、図６に示すように、深さメータ７１が下側に変位している場合、作業機３は目標よりも耕深が深くなっていて、一方、図７に示すように、深さメータ７１が上側に変位している場合、作業機３は目標よりも耕深が浅くなっている。また、表示制御部４８は、第１表示領域６１において、作業機３の作業機深さの深さ基準７２を設定するための深さ基準設定ボタン７３を操作可能に表示し、深さ基準設定ボタン７３の操作に応じて、作業機３の作業機深さを深さ基準７２に設定する。

【0048】

表示制御部４８は、第２表示領域６２において、撮像部２８の第１撮像装置２８ａが撮像した作業画像７４を表示する。なお、表示制御部４８は、撮像部２８の撮像方向等を操作する撮像操作部を操作可能に表示してよい。また、表示制御部４８は、作業機状態の基準となる基準情報として、作業機３の作業機深さ及び作業機傾きを示す基準線７５を、作業画像７４上の作業機３の対応する位置に重ねて表示する。

【0049】

例えば、表示制御部４８は、トラクタ１の作業走行の開始前又は作業機３の稼働開始前に撮像された作業画像７４に基づいて、画像解析等を行い、当該作業画像７４における作業機３の特徴点を抽出することによって、当該作業機３の基準線７５を判定し、当該作業画像７４における基準線７５の位置情報を取得する。そして、表示制御部４８は、取得した位置情報に基づいて作業画像７４に基準線７５を重ねて表示し、その後、作業画像７４が更新されて作業機３の深さや傾きが変動しても、基準線７５は位置情報に基づいて不動に表示される。あるいは、表示制御部４８は、作業者の任意の手動操作に応じて、基準線７５を設定してもよい。なお、表示制御部４８は、傾き基準設定ボタン７０や深さ基準設定ボタン７３が操作されたときに、基準線７５を更新してもよい。

【0050】

次に、携帯端末５について説明する。携帯端末５は、トラクタ１の構成要素の一つであって、トラクタ１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末５と同様の操作装置がキャビン１２に備えられてもよい。本発明では、トラクタ１や携帯端末５によって作業システムが構成される。

【0051】

携帯端末５は、図４に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される端末側制御装置５０を備えていて、端末側制御装置５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の端末側記憶部５１や、外部機器と通信を行う端末側通信部５２に接続されている。また、携帯端末５は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部５３を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部５４を備える。

【0052】

端末側記憶部５１は、携帯端末５の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御装置５０が、端末側記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末５の各種構成要素及び各種機能を制御する。端末側記憶部５１は、トラクタ１の作業対象である圃場の圃場情報や自動走行経路を記憶する。

【0053】

端末側通信部５２は、無線通信アンテナを介して、トラクタ１の通信部４１と通信可能に接続される。端末側制御装置５０は、端末側通信部５２を制御してトラクタ１と無線通信を行い、トラクタ１との間で各種情報を送受信する。

【0054】

端末側制御装置５０は、端末側記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部５５、経路作成部５６、端末側表示制御部５７として動作する。なお、経路作成部５６、端末側表示制御部５７は、本発明に係る作業方法の表示工程を実現するものである。

【0055】

圃場選択部５５は、作業対象となる圃場を手動又は自動で選択し、選択した圃場の圃場情報を取得する。例えば、圃場選択部５５は、作業対象となる圃場を選択するための圃場選択画面（図示せず）を表示部５３に表示する。圃場選択画面では、端末側記憶部５１に既に記憶されている圃場情報に対応する圃場を選択可能にしている。圃場選択画面で何れかの圃場が手動操作に応じて選択されると、圃場選択部５５は、選択操作された圃場を作業対象として選択し、選択した圃場に対応する圃場情報を端末側記憶部５１から読み出し、端末側通信部５２を介してトラクタ１へ送信する。

【0056】

また、圃場選択画面では、新規圃場の作成を操作可能にしている。圃場選択画面で新規圃場の作成が操作されると、圃場選択部５５は、トラクタ１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択する。そして、圃場選択部５５は、トラクタ１が新規圃場の外周形状に沿って周回して外周走行を行うときに、トラクタ１の測位ユニット１５が測位したトラクタ１の自車位置をトラクタ１から受信し、新規圃場の外周形状の位置情報や外周走行の経路の位置情報を記録する。圃場選択部５５は、外周走行で取得した位置情報に基づいて、新規圃場の圃場外形を作成し、その圃場外形を含む圃場情報を作成して端末側記憶部５１に記憶し、端末側通信部５２を介してトラクタ１へ送信する。

【0057】

経路作成部５６は、圃場選択部５５で選択された圃場を自動走行する自動走行経路を作成して端末側記憶部５１に記憶し、端末側通信部５２を介してトラクタ１へ送信する。自動走行経路は、自動走行に関する走行情報及び代掻き作業に関する作業情報を含む。走行情報は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での進行方向や設定車速を含んでよい。作業情報は、各走行位置での代掻きの稼働又は停止、回転数（回転速度）及び代掻き高さ（深さ）等の作業に関する情報を含んでよい。経路作成部５６は、圃場に対して、携帯端末５の操作により選択された走行パターン（往復走行又は周回走行）に応じて、前進方向に走行しながら代掻き作業を行う複数の直進経路を作成し、複数の直進経路と各直進経路を接続する複数の旋回経路とを組み合わせて自動走行経路を作成する。

【0058】

端末側表示制御部５７は、自動走行モードが設定されているときに、圃場の自動走行を行うための作業画面を表示部５３に表示するように制御する。端末側表示制御部５７は、作業画面において、自動走行を行う圃場の情報や走行経路を表示するための地図欄や、自動走行の開始や停止を指示操作するための作業ボタンを表示する。

【0059】

なお、端末側表示制御部５７は、トラクタ１が作業走行を行うとき、上記した状態確認画面６０と同様の画面を表示部５３に表示してもよい。この場合、端末側表示制御部５７は、状態確認画面６０の表示に必要な情報をトラクタ１から端末側通信部５２を介して受信する。なお、端末側表示制御部５７は、トラクタ１が自動走行を行う場合には、作業画面と、状態確認画面６０と同様の画面とを、作業者の任意の手動操作に応じて、作業者の任意の手動操作に応じて切り換えて表示部５３に表示してもよい。

【0060】

上記のように、本実施形態によれば、作業車両であるトラクタ１は、作業機３と、制御装置１３と、撮像部２８とを備えている。制御装置１３は、作業機状態検出部４７（検出部）、表示制御部４８として動作する。作業機状態検出部４７は、作業機３に関する作業機状態を検出する。撮像部２８は、作業機３による作業状況を撮像して作業画像７４を取得する。表示制御部４８は、検出した作業機状態を表示する第１表示領域６１と、取得した作業画像７４を表示する第２表示領域６２とを同時に表示装置１４に表示する。

【0061】

換言すれば、作業機３を備えた作業車両であるトラクタ１の本発明の作業方法は、作業機３に関する作業機状態を検出する検出工程と、作業機３による作業状況を撮像して作業画像７４を取得する撮像工程と、検出した作業機状態を表示する第１表示領域６１と取得した作業画像７４を表示する第２表示領域６２とを同時に表示する表示工程と、を有する。

【0062】

これにより、トラクタ１は、代掻き用ハロー等の作業機３の作業機状態と、作業機３の作業状況を撮像した作業画像７４との両方を同時に表示することができ、作業者は両方の情報を同時に確認することができ、トラクタ１の作業監視の効率を向上し、トラクタ１の操作性を向上することができる。

【0063】

また、本実施形態によれば、表示制御部４８は、第１表示領域６１と第２表示領域６２とを上下方向に並べて一画面に表示する。

【0064】

あるいは、表示制御部４８は、第１表示領域６１と第２表示領域６２とを左右方向に並べて一画面に表示する。

【0065】

これにより、作業機３の作業機状態と作業画像７４とを見比べることがより容易になり、トラクタ１の作業監視の効率を向上し、トラクタ１の操作性を向上することができる。

【0066】

また、本実施形態によれば、撮像部２８は、作業機３及びその周辺を撮像して作業画像７４を撮像する。

【0067】

これにより、作業機３の作業状況をより確実に確認することができる。

【0068】

また、本実施形態によれば、表示制御部４８は、作業機３を図示したイラスト６７に作業機状態を対応させて第１表示領域６１に表示する。

【0069】

これにより、イラスト６７及びその周辺を視認することで作業機状態をより容易に確認することができる。

【0070】

また、本実施形態によれば、表示制御部４８は、作業機状態として、作業機３の作業機深さ、作業機３の水平方向に対する作業機傾き、作業機３の開閉状態及び作業機３が行う作業名称のうち、少なくとも１つを第１表示領域６１に表示する。

【0071】

これにより、様々な作業機状態を確認することが可能となる。なお、表示制御部４８は、作業者の任意の操作に応じて選択された作業機状態を表示させることもできる。

【0072】

また、本実施形態によれば、表示制御部４８は、作業機状態の基準となる基準情報を設定可能にすると共に、作業機状態と基準情報とを第１表示領域６１に同時に表示し、また、基準情報を作業画像７４に重ねて表示する。

【0073】

これにより、作業者は、作業機３の基準情報に対する作業機状態や作業状況の程度をより容易に確認することができ、また、基準情報を確認しながら、作業を修正することもできる。

【0074】

なお、上記した実施形態では、車体２が、作業機３による作業状況を撮像する撮像部２８として、第１撮像装置２８ａをＰＴＯ軸２０のＰＴＯ軸カバーに設ける例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、撮像部２８は、図８や図９に示すように、第１撮像装置２８ａ、第２撮像装置２８ｂ、第３撮像装置２８ｃ等の２台以上の撮像装置を備えてもよい。なお、図８及び図９では、車体２が、第１撮像装置２８ａ、第２撮像装置２８ｂ、第３撮像装置２８ｃを備える例を図示しているが、第１撮像装置２８ａ、第２撮像装置２８ｂ、第３撮像装置２８ｃの中から、必要に応じて適宜選択した２台以上の撮像装置を備えればよい。

【0075】

例えば、他の例では、車体２は、第１撮像装置２８ａに加えて、又は第１撮像装置２８ａに代えて、第２撮像装置２８ｂを、キャビン１２に設けるとよい。第２撮像装置２８ｂは、作業機３による作業状況を全体的に撮像し、具体的には、作業機３の全体と当該作業機３が作業している土壌周辺とを同時に画角に入れて撮像する。キャビン１２の第２撮像装置２８ｂから撮像した作業画像７４は、表示制御部４８によって、図１０に示すように、状態確認画面６０の第２表示領域６２に表示される。なお、第２撮像装置２８ｂは、キャビン１２の上部後側から後下方向に撮影方向を向けて設けられてよいが、撮影方向を制御装置１３によって制御されてもよい。

【0076】

また、他の例では、車体２は、第１撮像装置２８ａ及び／又は第２撮像装置２８ｂに加えて、あるいは、第１撮像装置２８ａ及び／又は第２撮像装置２８ｂに代えて、左右一対の第３撮像装置２８ｃを、左右の後輪１１のそれぞれを覆う左右のフェンダー１１ａに設けるとよい。左右一対の第３撮像装置２８ｃは、作業機３による左側又は右側の作業状況をより近くで撮像し、具体的には、作業機３の左側又は右側と当該作業機３が作業している土壌周辺とを同時に画角に入れて撮像する。各フェンダー１１ａの各第３撮像装置２８ｃから撮像した作業画像７４は、表示制御部４８によって、状態確認画面６０の第２表示領域６２に表示される。なお、各第３撮像装置２８ｃは、各フェンダー１１ａの上部後側から後下方向に撮影方向を向けて設けられてよいが、撮影方向を制御装置１３によって制御されてもよい。

【0077】

第１撮像装置２８ａ及び第２撮像装置２８ｂを備える場合、表示制御部４８は、作業画像７４として、第１撮像装置２８ａで撮像した第１作業画像と、第２撮像装置２８ｂで撮像した第２作業画像とを全て、第２表示領域６２に同時に表示してもよく、これらの作業画像７４のうち、作業者の任意の操作に応じて選択された１つ以上の作業画像７４のみを表示してもよい。

【0078】

第１撮像装置２８ａ及び左右一対の第３撮像装置２８ｃを備える場合、表示制御部４８は、作業画像７４として、第１撮像装置２８ａで撮像した第１作業画像と、左右一対の第３撮像装置２８ｃで撮像した左右一対の第３作業画像とを全て、第２表示領域６２に表示してもよく、これらの作業画像７４のうち、作業者の任意の操作に応じて選択された１つ以上の作業画像７４のみを表示してもよい。

【0079】

第１撮像装置２８ａ、第２撮像装置２８ｂ及び左右一対の第３撮像装置２８ｃを備える場合、表示制御部４８は、作業画像７４として、第１撮像装置２８ａで撮像した第１作業画像と、第２撮像装置２８ｂで撮像した第２作業画像と、左右一対の第３撮像装置２８ｃで撮像した左右一対の第３作業画像とを全て、第２表示領域６２に同時に表示してもよく、これらの作業画像７４のうち、作業者の任意の操作に応じて選択された１つ以上の作業画像７４のみを表示してもよい。

【0080】

なお、上記した実施形態では、表示制御部４８が、状態確認画面６０において、第１表示領域６１を上側に表示して、第２表示領域６２を下側に表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、表示制御部４８は、状態確認画面６０において、第１表示領域６１を下側に表示して、第２表示領域６２を上側に表示してもよい。あるいは、他の例では、表示制御部４８は、状態確認画面６０において、第１表示領域６１と第２表示領域６２とを左右方向に並べて一画面に表示し、例えば、第１表示領域６１を右側（又は左側）に表示して、第２表示領域６２を左側（又は右側）に表示してもよい。

【0081】

また、表示制御部４８は、状態確認画面６０において、第１表示領域６１及び第２表示領域６２を並べて一画面に表示していて、第１表示領域６１の選択操作が行われた場合に、第１表示領域６１のみを表示し、又は第１表示領域６１を拡大表示してもよく、また、第２表示領域６２の選択操作が行われた場合に、第２表示領域６２のみを表示し、又は第２表示領域６２を拡大表示してもよい。

【0082】

また、表示制御部４８は、状態確認画面６０において、主に、第１表示領域６１のみを一画面に表示していて、撮像部２８に対応する選択操作が行われた場合に、第２表示領域６２をポップアップ表示し、又は第１表示領域６１と第２表示領域６２とを並べた一画面表示に切り替えてもよい。このとき、表示制御部４８は、第１表示領域６１の作業機３のイラスト６７において、第１撮像装置２８ａに対応する選択操作（第１撮像装置２８ａの設置個所付近又は第１撮像装置２８ａの撮像範囲付近の選択操作）が行われた場合に、第１撮像装置２８ａで撮像した第１作業画像を第２表示領域６２に表示する。また、表示制御部４８は、第１表示領域６１の作業機３のイラスト６７において、第２撮像装置２８ｂに対応する選択操作（第２撮像装置２８ｂの設置個所付近又は第２撮像装置２８ｂの撮像範囲付近の選択操作）が行われた場合に、第２撮像装置２８ｂで撮像した第２作業画像を第２表示領域６２に表示する。また、表示制御部４８は、第１表示領域６１の作業機３のイラスト６７において、各第３撮像装置２８ｃに対応する選択操作（各第３撮像装置２８ｃの設置個所付近又は各第３撮像装置２８ｃの撮像範囲付近の選択操作）が行われた場合に、各第３撮像装置２８ｃで撮像した各第３作業画像を第２表示領域６２に表示する。

【0083】

なお、上記した実施形態では、表示制御部４８が、作業機状態の基準となる基準情報として、作業機３の作業機傾きの傾き基準６９を設定するための傾き基準設定ボタン７０や、作業機３の作業機深さの深さ基準７２を設定するための深さ基準設定ボタン７３や、作業機３の作業機深さ及び作業機傾きを示す基準線７５を、状態確認画面６０に表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、表示制御部４８は、作業機３の昇降制御の基準となる基準情報や、作業機３の駆動制御（稼働制御）の基準となる基準情報を、設定可能に表示するとよい。

【0084】

また、上記した実施形態では、表示制御部４８が、作業機傾きに関する傾きメータ６８及び傾き基準設定ボタン７０と、作業機深さに関する深さメータ７１及び深さ基準設定ボタン７３とを、第１表示領域６１において作業機３のイラスト６７に対応させて表示する例を説明したが、本発明は、この例に限定されない。例えば、表示制御部４８は、作業機傾きに関する傾きメータ６８及び傾き基準設定ボタン７０や、作業機深さに関する深さメータ７１及び深さ基準設定ボタン７３を、第２表示領域６２において、作業画像７４に対応させて表示してもよい。

【0085】

なお、上記した実施形態では、撮像部２８は、作業機３による作業状況を撮像する第１撮像装置２８ａ、第２撮像装置２８ｂ、第３撮像装置２８ｃを車体２の側に設ける例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、撮像部２８は、作業機３の側に作業機側撮像装置を設けて、撮像した作業画像を作業機側通信部３７によって車体２の側の制御装置１３へと送信してもよく、表示制御部４８は、状態確認画面６０の第２表示領域６２に作業機側撮像装置で撮像した作業画像を表示してもよい。

【0086】

上記した実施形態では、表示制御部４８は、作業機３の作業機状態として、作業機傾きを傾きメータ６８で示し、作業機深さを深さメータ７１で示す例を説明したが、本発明は、この例に限定されない。例えば、他の例では、表示制御部４８は、作業機傾きや作業機深さ等の作業機３の作業機状態を、数値や複数段階のレベル、文字表示等で示してもよい。

【0087】

上記した実施形態では、トラクタ１が作業機３として代掻き用ハローを備えて代掻き作業を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、トラクタ１は作業機３としてロータリを備えて耕耘作業を行ってもよく、若しくは、他の作業機を備えて他の作業を行うように構成されてもよい。

【0088】

また、上記した実施形態では、携帯端末５の端末側制御装置５０が、経路作成部５６として動作する例を説明したが、他の例では、経路作成部５６がトラクタ１等の作業車両や携帯端末５とネットワークを介して接続可能なサーバで動作されてもよい。この場合においては、サーバで生成された経路情報がトラクタ１等の作業車両や携帯端末５へ送信されるように構成されてもよい。更に、他の例では、外部のサーバが、表示制御部４８と同様の機能を有して状態確認画面６０を作成し、トラクタ１等の作業車両や携帯端末５へ送信してもよく、あるいは、監視センターにある監視用のモニタに状態確認画面６０を表示させることもできる。

【0089】

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う作業方法、作業車両及び作業システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

【0090】

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0091】

＜付記１＞
作業機を備えた作業車両の作業方法であって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出工程と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像工程と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示する表示工程と、
を有することを特徴とする作業方法。

【0092】

＜付記２＞
前記表示工程は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを上下方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記１に記載の作業方法。

【0093】

＜付記３＞
前記表示工程は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを左右方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記１に記載の作業方法。

【0094】

＜付記４＞
前記撮像工程は、前記作業機及びその周辺を撮像して前記作業画像を撮像することを特徴とする付記１～３の何れかに記載の作業方法。

【0095】

＜付記５＞
前記表示工程は、前記作業機を図示したイラストに前記作業機状態を対応させて前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業方法。

【0096】

＜付記６＞
前記表示工程は、前記作業機状態として、前記作業機の作業機深さ、前記作業機の作業機傾き、前記作業機の開閉状態及び前記作業機が行う作業名称のうち、少なくとも１つを前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記１～５の何れかに記載の作業方法。

【0097】

＜付記７＞
前記表示工程は、前記作業機状態の基準となる基準情報を設定可能にすると共に、前記作業機状態と前記基準情報とを前記第１表示領域に同時に表示し、また、前記基準情報を前記作業画像に重ねて表示することを特徴とする付記１～６の何れかに記載の作業方法。

【0098】

＜付記８＞
作業機を備えた作業車両であって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする作業車両。

【0099】

＜付記９＞
前記表示制御部は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを上下方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記８に記載の作業車両。

【0100】

＜付記１０＞
前記表示制御部は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを左右方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記８に記載の作業車両。

【0101】

＜付記１１＞
前記撮像部は、前記作業機及びその周辺を撮像して前記作業画像を撮像することを特徴とする付記８～１０の何れかに記載の作業車両。

【0102】

＜付記１２＞
前記表示制御部は、前記作業機を図示したイラストに前記作業機状態を対応させて前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記８～１１の何れかに記載の作業車両。

【0103】

＜付記１３＞
前記表示制御部は、前記作業機状態として、前記作業機の作業機深さ、前記作業機の作業機傾き、前記作業機の開閉状態及び前記作業機が行う作業名称のうち、少なくとも１つを前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記８～１２の何れかに記載の作業車両。

【0104】

＜付記１４＞
前記表示制御部は、前記作業機状態の基準となる基準情報を設定可能にすると共に、前記作業機状態と前記基準情報とを前記第１表示領域に同時に表示し、また、前記基準情報を前記作業画像に重ねて表示することを特徴とする付記８～１３の何れかに記載の作業車両。

【0105】

＜付記１５＞
作業機を備えた作業車両の作業システムであって、
前記作業機に関する作業機状態を検出する検出部と、
前記作業機による作業状況を撮像して作業画像を取得する撮像部と、
検出した前記作業機状態を表示する第１表示領域と、取得した前記作業画像を表示する第２表示領域とを同時に表示装置に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする作業システム。

【0106】

＜付記１６＞
前記表示制御部は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを上下方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記１５に記載の作業システム。

【0107】

＜付記１７＞
前記表示制御部は、前記第１表示領域と前記第２表示領域とを左右方向に並べて一画面に表示することを特徴とする付記１５に記載の作業システム。

【0108】

＜付記１８＞
前記撮像部は、前記作業機及びその周辺を撮像して前記作業画像を撮像することを特徴とする付記１５～１７の何れかに記載の作業システム。

【0109】

＜付記１９＞
前記表示制御部は、前記作業機を図示したイラストに前記作業機状態を対応させて前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記１５～１８の何れかに記載の作業システム。

【0110】

＜付記２０＞
前記表示制御部は、前記作業機状態として、前記作業機の作業機深さ、前記作業機の作業機傾き、前記作業機の開閉状態及び前記作業機が行う作業名称のうち、少なくとも１つを前記第１表示領域に表示することを特徴とする付記１５～１９の何れかに記載の作業システム。

【0111】

＜付記２１＞
前記表示制御部は、前記作業機状態の基準となる基準情報を設定可能にすると共に、前記作業機状態と前記基準情報とを前記第１表示領域に同時に表示し、また、前記基準情報を前記作業画像に重ねて表示することを特徴とする付記１５～２０の何れかに記載の作業システム。

【符号の説明】

【0112】

１ トラクタ（作業車両）
３ 作業機
１３ 制御装置
１４ 表示装置
２８ 撮像部
２８ａ 第１撮像装置
２８ｂ 第２撮像装置
２８ｃ 第３撮像装置
４７ 作業機状態検出部（検出部）
４８ 表示制御部
６０ 状態確認画面
６１ 第１表示領域
６２ 第２表示領域
６７ イラスト
７４ 作業画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】