特開 2023-161906 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023161906

(43)【公開日】2023-11-08

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20231031BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231031BHJP

   B60R 1/23 20220101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

G08G1/16 D

B60R1/23

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072548

(22)【出願日】2022-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡部 吉正

(72)【発明者】

【氏名】道口 将由

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC13

5C054FD03

5C054FD07

5C054FE12

5C054FF03

5C054GB01

5C054HA30

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF27

5H181FF32

5H181FF39

5H181LL01

5H181LL02

(57)【要約】

【課題】車両周辺画像が示す方向を直感的に把握することが可能な表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置は、車両に搭載され、車両の周辺を撮影した撮影画像を受信する画像入力部と、画像入力部が受信した撮影画像に基づいて第１の仮想視点から見た車両の周辺を示す車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、車両の周辺を監視する主体である、車両の搭乗者、または車両、または車両と搭乗者の両方、のうち何れかの主体を示す３次元データに基づいて、第１の仮想視点とは異なる第２の仮想視点から見た主体を示す主体画像を出力する主体画像出力部と、主体画像を車両周辺画像に重畳して表示画像を生成する画像重畳部と、を備え、第１の仮想視点から車両の周辺を見る第１の視線の方位は、第２の仮想視点から主体を見る第２の視線の方位と略同一である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両の周辺を撮影した撮影画像を受信する画像入力部と、
前記画像入力部が受信した前記撮影画像に基づいて第１の仮想視点から見た前記車両の周辺を示す車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、
前記車両の周辺を監視する主体である、前記車両の搭乗者、または前記車両、または前記車両と前記搭乗者の両方、のうち何れかの主体を示す３次元データに基づいて、前記第１の仮想視点とは異なる第２の仮想視点から見た前記主体を示す主体画像を出力する主体画像出力部と、
前記主体画像を前記車両周辺画像に重畳して表示画像を生成する画像重畳部と、
を備え、
前記第１の仮想視点から前記車両の周辺を見る第１の視線の方位は、前記第２の仮想視点から前記主体を見る第２の視線の方位と略同一である、
表示制御装置。

【請求項2】

前記第２の仮想視点に対する前記第１の仮想視点の方位は、前記第２の視線の方位と略同一である、
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記第２の仮想視点と前記主体との距離は、前記第１の仮想視点と前記主体との距離よりも大きい、
請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記第１の仮想視点の水平位置は、前記車両の水平位置と重なり、
前記第２の仮想視点の水平位置は、前記車両の水平位置と重ならない、
請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記第１の仮想視点と前記第２の仮想視点との少なくとも一方を移動させる視点移動部と、
前記第１の仮想視点または前記第２の仮想視点の移動に同期して、前記第１の視線の方位および前記第２の視線の方位の両方を同時に変更する視線変更部と、
を備え、
前記視線変更部は、前記第１の視線の方位が、前記第２の視線の方位と同じになるように、前記第１の視線の方位と前記第２の視線の方位との両方を同時に変更する、
請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記第１の仮想視点および前記第２の仮想視点の少なくとも一方が移動する移動経路の形状は、円または弧であり、
前記第１の仮想視点および前記第２の仮想視点の一方が移動する場合、移動する仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置は、移動しない仮想視点の水平位置と同じであり、
前記第１の仮想視点および前記第２の仮想視点の両方が移動する場合、一方の仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置は、他方の仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置と同じである、
請求項５に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記画像重畳部は、
前記車両周辺画像において画像が射影されていない死角領域と重なるように前記主体画像を重畳し、
前記車両周辺画像において画像が射影されている有効領域と重なる量が小さくなるように、前記主体画像の大きさまたは形を変えて重畳するか、または、前記主体画像が前記有効領域と重ならないように、前記主体画像の大きさまたは形を変えて重畳する、
請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記画像重畳部は、前記死角領域のうち、前記主体画像が重ならない領域において、死角であることを示す表示を行う、
請求項７に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記死角であることを示す表示は、矢印の表示、無彩色の表示、またはハッチングを用いる表示の何れかである、
請求項８に記載の表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラから出力される画像に基づいて、仮想視点から見た車両画像（主体画像）と、車両の周囲を示す車両周囲画像を生成し、表示する技術が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、車室内にある仮想視点から見た車両の周辺と、車両の車体とを示す仮想視点画像を、視点位置および視線方向を車室内で移動させながら、連続的に生成する構成が開示されている。仮想視点画像を視線の方向を変えながら表示することで、車両の周囲を見回すイメージの表示画像を生成することが可能であるが、仮想視点画像の視点位置を運転者が位置する車室内におくと、仮想視点と運転者の視点との差が小さくなり、仮想視点画像が運転者から見た画像に近くなるので、表示画像を見やすくすることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－６１２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、表示画像で見えている方向が、車両に対してどの方向であるかわかるように、車室内から見えている車室の内装を車両周囲画像に重畳する場合、表示画像で見えている方向が車体（周辺を監視する主体）に対して、どの方向なのか直感的に把握し難い。また、車体で隠される部分を表示するために車室の内装を半透過で表示する場合、車外の車両周囲画像および車室の内装の画像の何れも見づらくなる上に、車室の内装の画像が、周辺を監視する主体の画像（主体画像）である事を、直感的に把握し難い。

【0006】

本開示の目的は、車両周辺画像が示す方向を直感的に把握することが可能な表示制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る表示制御装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺を撮影した撮影画像を受信する画像入力部と、
前記画像入力部が受信した前記撮影画像に基づいて第１の仮想視点から見た前記車両の周辺を示す車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、
前記車両の周辺を監視する主体である、前記車両の搭乗者、または前記車両、または前記車両と前記搭乗者の両方、のうち何れかの主体を示す３次元データに基づいて、前記第１の仮想視点とは異なる第２の仮想視点から見た前記主体を示す主体画像を出力する主体画像出力部と、
前記主体画像を前記車両周辺画像に重畳して表示画像を生成する画像重畳部と、
を備え、
前記第１の仮想視点から前記車両の周辺を見る第１の視線の方位は、前記第２の仮想視点から前記主体を見る第２の視線の方位と略同一である。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、車両周辺画像が示す方向を直感的に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態に係る表示制御装置が適用された車両を示す図である。

【図2】本実施の形態に係る表示制御装置が適用された車両を示すブロック図である。

【図3】射影変換を説明するための図である。

【図4】車両の全周囲画像の範囲を示す図である。

【図5A】一次射影について説明するための図である。

【図5B】二次射影について説明するための図である。

【図6A】仮想視点を車両の後方にずらしたときに、見える部分について説明するための図である。

【図6B】仮想視点を車両の後方にずらしたときに、見えにくくなる部分について説明するための図である。

【図7】第１の仮想視点および第２の仮想視点の配置例を示す図である。

【図8】表示画像の一例を示す図である。

【図9】第２の仮想視点の他の配置例を示す図である。

【図10A】第１の仮想視点および第２の仮想視点の移動経路の一例を示す図である。

【図10B】第１の仮想視点および第２の仮想視点の移動経路の一例を示す図である。

【図11】表示制御装置の表示制御の動作例を示すフローチャートである。

【図12】図７における主体を運転者としたときの図である。

【図13A】主体を運転者としたときの仮想視点と運転者との位置関係を示す図である。

【図13B】主体を運転者としたときの仮想視点と運転者との位置関係を示す図である。

【図14】射影面を円筒形としたときの射影面の配置例を示す図である。

【図15A】主体画像を縮小した時の表示画像の一例を示す図である。

【図15B】主体画像を縮小した時の表示画像の一例を示す図である。

【図16A】死角であることを示す表示を加えた表示画像の一例を示す図である。

【図16B】死角であることを示す表示を加えた表示画像の一例を示す図である。

【図17】主体画像の縮小例を示す図である。

【図18】仮想視点の移動経路の変形例を示す図である。

【図19A】仮想視点の移動経路の変形例を示す図である。

【図19B】仮想視点の移動経路の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る表示制御装置１００が適用された車両１を示す図である。図２は、本実施の形態に係る表示制御装置１００が適用された車両１を示すブロック図である。

【0011】

図１および図２に示すように、車両１は、車両１の周辺を撮影して、撮影した画像を車両１の搭乗者に表示可能な車両周辺表示システムを構成しており、複数の撮像部１０と、操作部２０と、表示部３０と、表示制御装置１００とを有する。

【0012】

複数の撮像部１０は、車両１の前部、左部、右部、後部の４箇所に１つずつ設けられた車載カメラであり、車両１の前方、左方、右方、後方の４方向の画像を撮影可能である。

【0013】

複数の撮像部１０は、主に路面を写すために、斜め下方に俯角を付けて取り付けられている（図３も参照）。各撮像部１０の視野角は、１９０度以上であり、４つの撮像部１０により、車両１の全周囲を視界に収めることが可能である。複数の撮像部１０は、撮影した４方向の画像を表示制御装置１００に送る。

【0014】

なお、撮像部１０の数は、４つに限定されず、また、撮像部１０の位置は、図１に示す位置に限定されない。例えば、視野角が４５度程度の側後方監視用の撮像部を加えて、合計６つの撮像部の撮影画像から表示画像を合成してもよい。

【0015】

操作部２０は、例えば、ユーザー（搭乗者）が操作可能な車載装置（表示部３０等）の操作ボタンや運転操作を行う部分（ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等）である。操作部２０は、ユーザーの操作（操作ボタンの操作や車両１の運転操作）の情報を表示制御装置１００に送る。

【0016】

表示部３０は、例えばナビゲーション装置等の車載装置と共用するディスプレイであり、表示制御装置１００が生成した表示画像を表示する。表示部３０は、例えばタッチパネルであっても良く、上記の操作部２０の機能を有していても良い。

【0017】

表示制御装置１００は、例えば、車両１に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。表示制御装置１００は、予め設定されたプログラムに基づいて、４つの撮像部１０から取得した車両１の周囲の画像に基づいて生成された表示画像を表示部３０に表示する。具体的には、表示制御装置１００は、車両１の搭乗者が車両１の周囲を見回しているように連続的に変化する表示画像を表示部３０に出力する。

【0018】

図２に示すように、表示制御装置１００は、画像入力部１１０と、モード制御部１２０と、車両周辺画像生成部１３０と、主体画像出力部１４０と、画像重畳部１５０と、視点移動部１６０と、視線変更部１７０とを有する。なお、図２は表示制御装置の物理的構成やパーツの個数、あるいは、機能的な包含関係を限定するものではない。例えば、操作部２０は複数個あってもよいし、視点移動部１６０は視線変更部１７０の一機能として取り込まれていてもよい

【0019】

モード制御部１２０は、ユーザーの操作の情報に基づいて、表示画像の形式（表示モード）を設定する。例えば、車両１を起動させるための操作をユーザーが行った場合、モード制御部１２０は、後述する車両周辺画像生成部１３０と、主体画像出力部１４０および画像重畳部１５０によって生成された表示画像を表示部３０に表示するように設定する。また、車両１の運転を開始するための操作や、イグニションキーをオフにする等、車両１を停止するための操作をユーザーが行った場合、モード制御部１２０は、上記の表示画像を表示部３０に表示しないように設定する。

【0020】

画像入力部１１０は、４つの撮像部１０から、車両１の周辺を撮影した画像を受信し、レンズ歪み補正等の歪曲補正を施した撮影画像を出力する。例えば、図３に示すように、車両１の左部に設けられた撮像部１０を前方から見た場合の、撮像部１０の左右方向の視野範囲は、撮像部１０の位置Ｃを中心とした円弧の範囲である。図３では、一例として車両１の左部に設けられた撮像部１０を例示しているが、前部、右部、後部の撮像部１０についても同様である。なお、撮像部１０を側方から見た場合についても、撮像部１０の前後方向の視野範囲は、撮像部１０の位置Ｃを中心とした円弧の範囲を有している。

【0021】

画像入力部１１０では、視野範囲をおおう矩形領域上の画素に対応付けられるように、歪曲補正を施した撮影画像が取得される。矩形領域は、例えば、図３に示す左右方向の視野範囲の円弧の両端を結ぶ線Ｌと、前後方向の視野範囲の円弧の両端を結ぶ線（不図示）とで囲まれる領域である。歪曲補正は、表示制御装置１００で行われても良いし、撮像部１０や、他の補正装置で行われても良い。

【0022】

車両周辺画像生成部１３０は、画像入力部１１０が受信した画像に基づいて、第１の仮想視点から車両１の周辺を見た車両周辺画像を生成する。具体的には、車両周辺画像生成部１３０は、４つの撮像部１０の各撮影画像を射影面（例えば、路面に相当する平面）に射影して、１枚の俯瞰画像に合成する。

【0023】

具体的には、車両周辺画像生成部１３０は、画像入力部１１０が受信した撮影画像上の画素を、例えば路面Ｒの平面上の画素に読み替える（対応付ける）射影変換を行う（一次射影）。例えば、撮像部１０の位置Ｃと、撮影画像上の画素Ａを結ぶ線の延長線が、路面Ｒと交差する点が、射影点Ｂである。

【0024】

このような射影変換を、撮影画像上の全ての画素について行うことで、路面Ｒ上に射影された画素の集合である、射影画像が得られる。路面Ｒにおける射影画像の範囲は、左右方向では、撮影画像の範囲である線Ｌの両端部の画素と、撮像部１０の位置Ｃとを結ぶ線の延長線のそれぞれが、路面Ｒと交差する点Ｂ１，Ｂ２の範囲である。前後方向においても、図示しないが、撮影画像の範囲の両端部の画素と、撮像部１０の位置Ｃとを結ぶ線の延長線のそれぞれが、路面Ｒと交差する点の範囲である。これらの範囲に囲まれた領域が射影面となっている。

【0025】

各撮像部１０の撮影画像に基づいて、それぞれ射影画像を生成可能であるので、例えば、４つの撮像部１０により、図４に示すように、車両１の全周囲の射影画像が得られることになる。図４におけるＰ１は、車両１の右部の撮像部１０による射影面である。図４におけるＰ２は、車両１の前部の撮像部１０による射影面である。図４におけるＰ３は、車両１の左部の撮像部１０による射影面である。図４におけるＰ４は、車両１の後部の撮像部１０による射影面である。

【0026】

この射影画像を、車両１の上方に位置する仮想視点から見た画像が俯瞰画像である。つまり、車両周辺画像生成部１３０は、第１の仮想視点から射影画像を見た俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は路面Ｒに射影（一次射影）された画像を、視点を変えて再び射影（二次射影）したものである、と言って良い。

【0027】

車両１の前後左右のそれぞれに設けられた撮像部１０の各撮影画像に基づく４つの俯瞰画像を１枚に合成したものが全周囲画像である。つまり、車両周辺画像生成部１３０は、全周囲画像を、車両周辺画像として生成する。画像を見る視点位置を実際の視点（撮像部１０の位置）から仮想視点に変えることを視点変換とも呼ぶ。

【0028】

ところで、遠方の風景や立体物を路面Ｒに射影すると、遠ざかる方向に長く伸びた不自然な画像になる。そこで、本実施の形態では、図５Ａに示すように、路面Ｒではなく、路面Ｒから車両１の遠方で立ち上げた面を射影面ＰＰとする。より詳細に、射影面ＰＰは、例えば、路面Ｒにおける車両１から所定距離延びた第１面ＰＰ１と、第１面ＰＰ１の端から車両１から離れるにつれ上に位置するように傾斜した第２面ＰＰ２とで構成される。所定距離は、例えば、車両１より高くない範囲に対応する距離である。このような射影面の範囲が、一次射影の範囲となる。

【0029】

また、車両１を真上から見下ろした俯瞰画像は、運転者が見る画像とは乖離しているため、例えば、図５Ｂに示すように、車両１の斜め上の視点位置（第１の仮想視点Ｖ１）から見た画像に変換（二次射影）すると、運転者から見た目に近い画像になる。

【0030】

例えば、車両１の尾部の少し上方の位置を第１の仮想視点Ｖ１として、この仮想視点Ｖ１から、射影面を見たとする。第１の仮想視点Ｖ１を視点位置とした視野範囲の中央となる方向が、仮想の視線方向Ｄ１となる。この視線方向Ｄ１は、運転者の目の位置を通らないが、真上から見下ろす視線方向よりは、運転者の視線に近いものとなる。第１の仮想視点Ｖ１から、視線方向Ｄ１を中心として、上下左右の視野範囲に含まれる射影面ＰＰ（路面Ｒにある第１面ＰＰ１と傾斜した第２面ＰＰ２）が二次射影の範囲となる。

【0031】

撮像部１０の撮影画像のみを視点変換して表示部３０に表示すると、どの方向が表示されているのか把握できなくなることがある。それに対し、本実施の形態では、視点位置をやや後方に下げて車両１の上方に配置することで、車両１の像が視界内に入るようにしているので、車両１の像を基準としてどの方向が表示されているのかが把握できるようになる。

【0032】

ただし、撮像部１０には、車両１が映らないため、車両１の像を補う必要がある。また、二次射影の範囲の内、少なくとも車両１の下側に位置する範囲は撮像部１０に映らない死角領域であり、車両周辺画像において空白領域となる。そこで、主体画像出力部１４０および画像重畳部１５０によって、車両１の３Ｄ（３次元）モデルを仮想視点（第２の仮想視点Ｖ２）から見た主体画像を、車両周辺画像の死角領域に重畳した表示画像を生成する。

【0033】

主体画像出力部１４０は、例えば車両１を模した３Ｄモデル（３次元データ）に基づいて、第１の仮想視点とは異なる第２の仮想視点から車両１を見た像に相当する主体画像を出力する。ここで、車両１を、車両周辺画像を監視する主体という意味で、主体と呼び、主体の３Ｄモデル（３次元データ）に基づいて出力された画像を主体画像と呼ぶこととする。車両を含む主体画像を車両画像と呼んでも良いし、車両画像を主体画像と読み替えても良い。

【0034】

画像重畳部１５０は、主体画像を車両周辺画像に重畳して表示画像を生成する。

【0035】

車両１の搭乗者が、車両１の周囲におけるどの方向であるかわかるような表示画像とするためには、第２の仮想視点を車両１から遠ざけて車体全体を表示画像に写し、車両１の向きを基準として、車両周辺画像がどの方向の画像であるかが判るようにすれば良い。例えば、図６Ａに示すように、車両１から離れた視点位置ＶＶから、視線を車両１に向けた状態で、車両１からの距離を保って視点位置ＶＶを周回させ、それに合わせて車両１の３Ｄモデルが回転するような主体画像を、車両周辺画像に重畳して表示すると、車両１の周囲を見回しているように変化する表示画像となる。

【0036】

しかし、視点位置ＶＶを車両１の後方に下げると、車両１の後方（手前側）の路面の方が、車両１の前方（向こう側）の路面よりも視点位置ＶＶに近いので、視線を向けていた車両１の向こう側よりも、車両１が表示部３０に大きく表示される。その結果、車両１の向こう側は表示画像上で小さく表示される。

【0037】

また、図６Ｂに示すように、視点位置ＶＶを車両１の後方に下げるほど、浅い角度で二次射影されることになるので、射影面ＰＰの像のうち、車両１よりも手前側（視点位置ＶＶ側）の破線部分に射影された像は、表示部３０の表示画面上で上下方向に圧縮されて（潰されて）表示される。そのため、表示部３０において何が表示されているかわからなくなる。

【0038】

また、車両１の像が、視線を向けていた車両１の向こう側の車両周辺画像の上に重畳されるので、車体の像の影になる部分（車両１に対して視点位置ＶＶ側とは反対側の破線部分）、つまり、表示画像の中央の部分は、車両周辺画像が視認できなくなる。

【0039】

このように、車両１の全体の像を表示する目的で、視点位置（仮想視点の位置）を車両１の後方にすると、視線方向の車両周辺画像が見えにくくなるので、車両１の周辺の安全確認の目的に適さない。

【0040】

それに対して、本実施の形態では、車両周辺画像の視点位置（第１の仮想視点Ｖ１）と主体画像の視点位置（第２の仮想視点Ｖ２）とを分離し、図７に示すように、車両周辺画像の視点位置（第１の仮想視点Ｖ１）を車両１の上から離れない位置とする。つまり、第１の仮想視点Ｖ１の位置は、上から見て車両１と重なる位置である。言い換えると、第１の仮想視点Ｖ１の水平位置は、車両１の水平位置と重なる。図７には、車両１を側方から見た図を上側に示し、車両１を上方から見た図を下側に示している。

【0041】

そして、車両１の画像である主体画像の視点位置（第２の仮想視点Ｖ２）を第１の仮想視点Ｖ１よりも後方の位置とする。つまり、第２の仮想視点Ｖ２の位置は、上から見て車両１と重ならない位置である。言い換えると、第２の仮想視点Ｖ２の水平位置は、車両１の水平位置と重ならない。

【0042】

さらに、第２の仮想視点Ｖ２は、第１の仮想視点Ｖ１よりも車両１から離れている。言い換えると、第２の仮想視点Ｖ２と主体（車両１）との距離は、第１の仮想視点Ｖ１と主体（車両１）との距離よりも大きい。さらに言い換えると、第２の仮想視点Ｖ２と、表示部３０の表示対象となる射影面ＰＰとの距離は、第１の仮想視点Ｖ１と、表示部３０の表示対象となる射影面ＰＰとの距離よりも大きい。

【0043】

また、第２の仮想視点Ｖ２は、車両１全体が映るように、第１の仮想視点Ｖ１を基準とした視線方向を、射影面ＰＰとは逆側に延長した位置に位置する。つまり、第１の仮想視点Ｖ１から車両１の周辺を見る第１の視線Ｓ１の方位は、第２の仮想視点Ｖ２から車両１を見る第２の視線Ｓ２の方位と略同一であり、かつ、第２の仮想視点Ｖ２に対する第１の仮想視点Ｖ１の方位は、第２の視線Ｓ２の方位と略同一である。略同一としたのは、視線Ｓ１の方位と視線Ｓ２の方位とが常に同一である事は必要ないからである。例えば、車両周辺画像の生成に要する処理時間の関係で、同じ表示画像上に表示された車両周辺画像と車両画像との視線の方位が５度程度ずれていたとしても、どの方向の車両周辺画像が表示されているか、運転手が把握する上で何ら問題は無い。特に、車両１が走行しておらず、直ちに走行可能な状態でもない時には、表示画像における角度の正確さは重要ではない。

【0044】

一方、主体画像出力部１４０は、第２の仮想視点Ｖ２から車両１を見下ろした車両画像（主体画像）を出力する。正確には、車両１の３次元データ（例えば３Ｄモデル）に基づいて、車両１を第２の仮想視点Ｖ２から見た像に相当する主体画像を出力する。

【0045】

３次元データは、例えば、車両１の３Ｄモデル（例えば、ポリゴンモデル）のデータであり、例えばポリゴンモデルの場合、面を成す三角形の頂点の座標の組（集合体）で構成される。この各々の頂点の座標を視線の方向に応じて回転させ、視点から各々の頂点を通って射影面と交わる点を求める事により、３Ｄモデルを射影した主体画像を生成することが出来る。主体画像出力部１４０は、記憶した３Ｄモデルに基づく主体画像を生成して出力しても良いし、予め視点位置を変えて生成した主体画像を記憶しておいて、指定された視点位置に応じて、記憶していた主体画像の一つを選択して出力してもよい。ここで、仮想視点を変えて生成した仮想の画像の代わりに、車体を多方向から撮影した実写画像を用いても良く。この場合、主体を示す３次元データは車体を多方向から撮影した実写画像である。なお、実際には３Ｄモデルを用いる例が一般的であるので、実施例では３Ｄモデルを用いるものとして説明する。

【0046】

画像重畳部１５０は、出力された主体画像を、第１の仮想視点Ｖ１に基づいて生成された車両周辺画像の死角領域となる部分に重畳する。言い換えると、画像重畳部１５０は、車両周辺画像において画像が射影されていない死角領域と重なるように主体画像を重畳する。死角領域は、撮影画像に映らない車両１の下の領域である。例えば、図８に示すように、車両１の前方を示す表示画像Ｇは、前方の撮像部１０による俯瞰画像Ｇ１、右方の撮像部１０による俯瞰画像Ｇ２、左方の撮像部１０による俯瞰画像Ｇ３を組み合わせた車両周辺画像に、車両１の３Ｄモデルである主体画像Ｇ４を重畳した画像となる。主体画像Ｇ４は、俯瞰画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３に含まれない、死角領域Ｇ５を覆い隠す様に位置する。

【0047】

なお、表示画像として示される車両周辺画像は、運転者が車両１の内部から一方向に視線を向けて見た画像をイメージしているため、例えば、全方位３６０度の領域ではなく、視線方向から左右９０度の範囲、つまり、約半分程度の領域となる。図８における車両周辺画像は、運転者が前方を見ていることを想定している例であるので、前半分の領域のみとなっている。

【0048】

また、車両周辺画像は第１の仮想視点Ｖ１から見ているものなので、搭乗者の視野に基づく車両周辺画像の表示範囲に対して、第２の仮想視点Ｖ２から見た主体画像の一部（搭乗者の視点より後の部分等）が外れることになる。そのため、表示画像Ｇ上で車両周辺画像に主体画像Ｇ４を重畳させる際に、車両周辺画像の表示範囲から主体画像Ｇ４の一部が外れるようにしても良い。

【0049】

また、主体画像Ｇ４は、第２の仮想視点Ｖ２から見た、３Ｄモデルに基づくものであるため、車両周辺画像に重畳させると、死角領域Ｇ５からはみ出る。主体画像Ｇ４が、車両周辺画像の死角領域からはみ出た部分は、車両周辺画像を隠す事になるので、主体画像Ｇ４を半透過、または、ワイヤフレームにして、主体画像Ｇ４越しに車両周辺画像が見えるようにしても良い。

【0050】

また、主体画像は、車両周辺画像の視線の方位を示す目的で表示されるので、車両周辺画像に基づく視線（第１の仮想視点の方位）と、主体画像の方位とが同じであれば良く、主体画像の視点（第２の仮想視点）は、必ずしも車両周辺画像の視線の延長線上にある必要はない。例えば、図９に示すように、車両周辺画像の視点（第１の仮想視点Ｖ１）から、車両周辺画像の視線の方位と反対方向に水平に移動した位置に、主体画像の視点（第２の仮想視点Ｖ２）があっても良い。また、主体は搭乗者や搭乗者と車両の組合せであっても良いので、実施例の表示制御装置は、車両に搭載され、車両の周辺を撮影した撮影画像を受信する画像入力部と、画像入力部が受信した撮影画像に基づいて第１の仮想視点から見た車両の周辺を示す車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、車両の周辺を監視する主体である、車両の搭乗者、または車両、または車両と搭乗者の両方、のうち何れかの主体を示す３次元データに基づいて、第１の仮想視点とは異なる第２の仮想視点から見た主体を示す主体画像を出力する主体画像出力部と、主体画像を車両周辺画像に重畳して表示画像を生成する画像重畳部と、を備え、第１の仮想視点から車両の周辺を見る第１の視線の方位は、第２の仮想視点から主体を見る第２の視線の方位と略同一であり、かつ、第２の仮想視点に対する第１の仮想視点の方位は、第２の視線の方位と略同一である表示制御装置、と言っても良い。

【0051】

上記のように、車両周辺画像に主体画像が重畳された表示画像は、一つの方向の車外映像を表示し続けても良いし、視点移動部１６０および視線変更部１７０によって、車両１の搭乗者が車両１の周囲を見回しているように連続的に変化してもよい。

【0052】

視点移動部１６０は、車両１に対して第１の仮想視点Ｖ１および第２の仮想視点Ｖ２を移動させる。視線変更部１７０は、第１の仮想視点Ｖ１または第２の仮想視点Ｖ２の移動に同期して第１の視線の方位Ｓ１および第２の視線の方位Ｓ２の両方を同時に変更する。より詳細には、視線変更部１７０は、第１の視線の方位Ｓ１が、第２の視線の方位Ｓ２と同じであり、かつ、第２の仮想視点Ｖ２に対する第１の仮想視点Ｖ１の方位が、第２の視線Ｓ２の方位と同じであるように、第１の視線の方位Ｓ１と第２の視線の方位Ｓ２との両方を同時に変更する。なお、前述の通り、車両が走行しない時は方位Ｓ１と方位Ｓ２が多少ずれてもよいが、方位Ｓ１と方位Ｓ２を同じにした方が、表示として品位が良くなる。

【0053】

図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、第１の仮想視点Ｖ１および第２の仮想視点Ｖ２が移動する移動経路Ｍの形状は、円であり、第１の仮想視点Ｖ１および第２の仮想視点Ｖ２の両方が移動する場合、一方の仮想視点の移動経路Ｍ１である円の中心の水平位置は、他方の仮想視点の移動経路Ｍ２である円の中心の水平位置と同じである。

【0054】

例えば、図１０Ａに示すように、円の中心、または車両の中心から見て車両周辺画像の仮想視点Ｖ１と、主体画像の仮想視点Ｖ２とが同じ側にあるように、２つの仮想視点が配置されている。仮想視点Ｖ１は、移動経路Ｍ１上を周回し、仮想視点Ｖ２は、移動経路Ｍ２上を周回する。

【0055】

このように、視線方向（第１の仮想視点と第２の仮想視点とが同一線上にある方向）を、車両１に対して回転させることにより、図１０Ｂに示すように、自動的に車両１の全方位を見回せるようにする。

【0056】

例えば、図１０Ｂの（１）は、視線の方位Ｓ１，Ｓ２が、車両１の前方を向く例であり、（２）は、視線の方位Ｓ１，Ｓ２が、車両１の左斜め前方を向く例であり、（３）は、視線の方位Ｓ１，Ｓ２が、車両１の左方を向く例であり、（４）は、視線の方位Ｓ１，Ｓ２が、車両１の左斜め後方を向く例である。

【0057】

表示画像では、図１０Ｂの（１）の場合、（１）の主体画像が、（１）における視線の方位Ｓ１，Ｓ２に対応する車両周辺画像に重畳され、図１０Ｂの（２）の場合、（２）の主体画像が、（２）における視線の方位Ｓ１，Ｓ２に対応する車両周辺画像に重畳される。また、図１０Ｂの（３）の場合、（３）の主体画像が、（３）における視線の方位Ｓ１，Ｓ２に対応する車両周辺画像に重畳され、図１０Ｂの（４）の場合、（４）の主体画像が、（４）における視線の方位Ｓ１，Ｓ２に対応する車両周辺画像に重畳される。

【0058】

画像処理としては、車両周辺画像の視点位置（第１の仮想視点）と主体画像の視点位置（第２の仮想視点）とを固定し、一次射影した射影面上の画像と車両１の３Ｄモデルとを回転させても良い。

【0059】

また、射影面上の画像と車両１の３Ｄモデルとを固定して、第１の仮想視点と、第２の仮想視点との視線方向が同じになるように、第１の仮想視点と、第２の仮想視点とを回転させても良い。この場合、第１の仮想視点および第２の仮想視点は、回転中心が同じである、異なる円軌道を、それぞれ回転角を同じにするように移動する。そして、視線方向が、その移動に同期して、常に円の中心を向くように回転する。

【0060】

また、視線変更部１７０は、視線方向を、連続的に回転させても良いし、離散的に（例えば、１秒経過する毎に４５度ずつ）回転させても良い。

【0061】

また、視線方向を連続的に回転させる場合、表示部３０の画面上で表示画像が横方向に流れる表示となるので、何が映っているのか確認しにくい事がある。そこで、視線変更部１７０は、例えば、ユーザーの操作に応じて、視線方向の回転速度を低下させたり、または回転を停止させたりしても良い。

【0062】

例えば、操作部２０および表示部３０としてタッチパネル形式のものが適用された構成であるとする。この構成において、ユーザーが、タッチパネルにおいてタッチまたはスワイプ等の操作を行った場合、視線変更部１７０は、当該操作に応じて視点位置や回転方向を変更しても良い。例えば、初期状態では、視線方向が連続的に回転するが、ユーザーのタッチにより、視線方向の回転が停止し、スワイプにより視点位置の回転方向を変更したり、スワイプの速度で回転読度を決めたりするようにしても良い。

【0063】

次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図１１は、表示制御装置１００の表示制御の動作例を示すフローチャートである。車両１の周辺の確認は、先ず車両が起動して走行を開始する前に行うべきなので、図１１における処理は、例えば運転者がイグニションキーをオンにして、車両１を起動させた際に適宜実行される。

【0064】

図１１に示すように、表示制御装置１００は、起動した後、仮想視点の周回条件を決定して（ステップＳ１０１）、表示画像が車両１の周囲を見回すように変化する周回画像を表示する（ステップＳ１０２）。

【0065】

周回条件は、例えば視線方向の初期値と回転方向であり、回転パターンや回転速度を加えても良い。また、周回条件は履歴情報や、ユーザーの設定に応じて決めても良い。例えば、最後に周回表示したときと同じ方向で回転させても良いし、ユーザーが設定した速度で回転させても良い。また、車両の最後の動作に応じて周回条件を決定しても良い。例えば、道路の左端に駐車したときは、視線方向の初期値を車両の後方とし、視線方向を反時計回りで回すことにより、スムーズな後方確認を支援しても良い。

【0066】

次に、表示制御装置１００は、ユーザーの操作があるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、ユーザーの操作がない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０２に戻って、周回画像の表示が続けられる。

【0067】

一方、ユーザーの操作があった場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、表示制御装置１００は、ユーザーの操作が終了条件であるか否かについて判定する（ステップＳ１０４）。判定の結果、ユーザーの操作が終了条件ではない場合（ステップＳ１０４、ＮＯ）、表示制御装置１００は、ユーザーの操作に応じて、周回条件を変更しても良い（ステップＳ１０５）。

【0068】

例えば、ユーザーにより、右ウインカーが操作された場合、表示制御装置１００は、視線方向を前方に設定して、時計回りで視線方向を回転させても良い。また、ギヤポジションが後退になった場合、表示制御装置１００は、例えば１秒間隔で視線方向を真後ろ、右後方、真後ろ、左後方、真後ろのように、後方と左右を順に見回すように、視点と視線方向を移動させても良い。つまり、視線方向を一定方向に回転させるのではなく、一定範囲を往復する反復動作をさせても良い。

【0069】

一方、ユーザーの操作が終了条件である場合（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、表示制御装置１００は、周回画像の表示を終了する。終了条件とは、例えば、アクセル操作等、車両１を走行させる操作である。周回画像は、常に表示部３０の画面が変わり続けるので、強い視線誘導効果があり、走行中に表示していると、運転者の前方注視を妨げるので、少なくとも車両１が走行を開始するときには、周回表示は終了する必要がある。

【0070】

以上のように構成された本実施の形態によれば、視線方向を確認しやすい車両周辺画像が得られ、車両周辺画像と組み合わせて同じ方向から見た主体画像が表示される。その結果、車両周辺画像が示す方向をユーザーが直感的に把握することができる。

【0071】

また、第２の仮想視点と主体との距離が、第１の仮想視点と主体との距離よりも大きいので、表示画像において主体画像の占める面積が小さくなる。その結果、車両周辺画像が主体画像で遮られる範囲を小さくすることができる。

【0072】

第１の仮想視点の水平位置が車両の水平位置と重なるので、仮想視点からの視線を、ユーザーの視線に近づけやすくすることができる。また、第２の仮想視点の水平位置が車両の水平位置と重ならないので、車両周辺画像に重畳する主体画像の向きを、ユーザーに把握させやすくすることができる。

【0073】

また、第１の視線の方位が第２の視線の方位と同じであるように、第１の視線の方位と第２の視線の方位との両方を同時に変更するので、車両周辺画像の向きと主体画像野向とがずれることを抑制することができる。その結果、車両周辺画像が示す方向をユーザーが直感的に把握しやすくすることができる。この様な表示制御装置は、第１の仮想視点と第２の仮想視点との少なくとも一方を移動させる視点移動部と、第１の仮想視点または第２の仮想視点の移動に同期して、第１の視線の方位および第２の視線の方位の両方を同時に変更する視線変更部と、を備え、視線変更部は、第１の視線の方位が、第２の視線の方位と同じになるように、第１の視線の方位と前記第２の視線の方位との両方を同時に変更する、と言い換えても良い。

【0074】

また、仮想視点の移動経路の円の中心から見て車両周辺画像の仮想視点Ｖ１と、主体画像の仮想視点Ｖ２とが同じ側にあるように、２つの仮想視点が配置されるので、２つの仮想視点をより近い位置に配置させることができる。その結果、表示画像の動きを自然なものとすることができる。

【0075】

なお、上記実施の形態では、車両周辺画像に、車両に基づく主体画像を重畳させることによって、表示画像の視線方向を示す例を示してきたが、本開示はこれに限定されない。例えば、図１２に示すように、車両周辺監視の主体である運転者（搭乗者）２の画像を、車両１の画像に変えて表示しても良い。この場合、運転者、または、運転者および車両の両方を、主体と呼んでも良い。また、運転者および車両の両方を含む画像を車両画像と呼んでも良い。なお、図１２では、運転者２を実線、車両１を破線で示した例を示している。

【0076】

主体画像を運転者の画像にすると、表示画像上での主体の大きさが小さくなり、主体で隠される車両周辺画像の範囲が狭くなるので、車両の周辺監視に好適である。すなわち、車両周辺画像に重ねる主体画像を運転者の画像に変えることで、車両周辺画像をもれなく確認することができる。

【0077】

また、図１３Ａに示すように、運転者２および車両１の両方を主体として表示する場合、車両内での運転者２の位置を、そのまま表示画像に反映すると、車両周辺画像の視線方向が車両１の真正面であるときに、表示画像の中央から左右にずれた位置に運転者２が表示されることになる。この時、表示された運転者２の正面が車両周辺画像の中央（視線方向）であると認識される事があり、特に、車両１の像を半透過で表示した時や、運転者２だけを表示して車両１の像を表示しなかった時に、車両周辺画像の視線方向がずれて認識されるおそれがある。

【0078】

そこで、図１３Ｂに示すように、運転者を車両の正中線上に位置させて主体画像を出力し、表示画像の中央に運転者が映るようにしても良い。運転者の頭部が、常に主体画像の視線の方位にあるように、運転者の位置を調整すると、運転者の頭部が常に表示画像の中央に映るようになる。なお、主体画像は、表示している車両周辺画像の向きを示す目的で表示しているので、主体は車両周辺画像の視線方向Ｖ１の方向になくてもよく、例えば、図１３Ｂの様に車両内の運転者２の位置のままでも良い。これを、第１の仮想視点Ｖ１から車両の周辺を見る第１の視線Ｓ１の方位は、第２の仮想視点Ｖ２から主体を見る第２の視線Ｓ２の方位と略同一であり、かつ、第２の仮想視点Ｖ２に対する第１の仮想視点Ｖ１の方位が、第２の視線Ｓ２の方位と同じである、と言い換えても良い。つまり、視線方向は完全に同一である必要は無く、概ね同じであれば良いので、例えば、第２の視線の方位は（第１の視線の方位から少し偏向するが）第２の仮想視点から運転者２を見る方位でも良いし、あるいは、第２の仮想視点を（第２の仮想視点Ｖ２の真後ろから少しずれるが）運転者２の真後ろに位置させても良い。

【0079】

また、上記実施の形態では、撮影画像を一次射影する射影面は、平面（第１面）と、遠方で立ち上がる斜面（第２面）との組み合わせで構成されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、射影面を連続した曲面だけで構成しても良いし。球面を射影面が含んでいても良い。

【0080】

また、図１４に示すように、射影面ＰＰを円筒形にして、路面に相当する射影面を設けなくてもよい。また、視点位置Ｖ１，Ｖ２は、車両の上方ではなく、車両の下方に設けても良い。また、別例として、車両周辺画像の視点位置Ｖ１を車両１の内部に設けても良く、特に、車両周辺画像の視点位置Ｖ１を運転者の視点位置と一致させてもよい。これは、車両周辺画像の視点位置では車両画像を生成しないので、車両周辺画像の視点位置が車両の内部にあっても、車両画像は車室の内装の画像にはならないからである。

【0081】

また、車両周辺画像の視点位置を地下（車両の下方）に相当する位置に置く場合、表示画像上では、主体画像を車両周辺画像の中央上部に重畳することになる。この場合、車両の３Ｄモデルの底面に車軸を想起させる３Ｄオブジェクトを付加して、車両の底面であることがわかるようにしても良い。また、車両の３Ｄモデルに、運転者を想起させるオブジェクトを付加して、車両の３Ｄモデルを半透過で表示させることにより、表示している車両周辺画像が、運転者に対して、どの方向であるかを示しても良い。また、下から覗き込んだ車両画像を表示する際、車両の先端方向を示す矢印を車両１の像の底面に表示させても良い。

【0082】

また、上記実施の形態では、主体画像が、車両周辺画像の死角領域からはみ出して重畳されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、車両周辺画像において画像が射影されていない死角領域と重なるように主体画像を重畳し、車両周辺画像において画像が射影されている有効領域と主体画像が重なる量が小さくなるように、主体画像の大きさまたは形を変えて重畳しても良いし、主体画像が有効領域と重ならないように、主体画像の大きさまたは形を変えて重畳しても良い。この主体画像の大きさや形の調整は、画像重畳部１５０が行っても良いし、主体画像出力部１４０が、予め調整済みの主体画像を出力する様にしても良い。

【0083】

一次射影で射影面に射影された撮影画像は、車両の下は撮像部１０の死角であるため、空白になっている。そこで、図１５Ａに示すように、主体画像を車両の視点位置で見た像の大きさより縮小したり、車両合成画像を表示する位置を調整したりして、死角部分に嵌まるように表示すると、撮影画像に映っている部分が主体画像で隠されないので、車両周辺画像を隈無く視認することができる。

【0084】

また、表示画像上で、車両周辺画像と重畳する際に、車両周辺画像の表示領域から主体画像の一部が外れるようにすると、画面デザイン上、不都合である場合、図１５Ｂに示すように、主体画像を変形させて、死角部分に収まるようにしても良い。

【0085】

このように、主体画像の位置や大きさを調整して、車両周辺画像を主体画像で隠さないようにすることで、車両周辺画像をもれなく確認することができる。

【0086】

また、主体画像を変形させると、車両であると視認しにくくなる場合、死角部分に収まる大きさに主体画像を縮小して、主体画像に覆われない死角部分には、死角部分であることがわかる表示をしても良い。言い換えると、画像重畳部１５０は、死角領域のうち、主体画像が重ならない領域において、死角であることを示す表示を行う。

【0087】

死角であることを示す表示は、例えば、図１６Ａに示すように、車両から延びる矢印を表示であっても良い。また、死角であることを示す表示は、矢印の他、死角領域を黒、白、灰色等の無彩色の表示、またはハッチングを用いる表示であっても良い。

【0088】

また、図１６Ｂに示すように、主体画像を車両から運転者の画像に変えると、主体画像が小さくなるので、主体画像が死角部分に収まり易くなる。運転者の像を、そのままの大きさで表示すると、表示画像上で運転者の向きが認識しにくい場合、主体画像を拡大して表示しても良いし、主体画像に覆われない死角部分に、死角部分であることがわかる表示をしても良い。

【0089】

また、主体画像を縮小する方法は、実際の車体の大きさに対応する３Ｄモデルを見た像を縮小しても良いし、図１７に示すように、３Ｄモデルを実際の車体の大きさより小さくして、３Ｄモデルを見た像が車体の下の死角領域から外に出ないようにしても良い。

【0090】

また、死角領域から外に出ないように３Ｄモデルの位置を調整したり、車両周辺画像の視野からはみ出ないように３Ｄモデルの位置を調整したりしても良い。また、車両画像の大きさは、車両画像の主体を車両から運転者に変えた場合、視点位置と主体の３Ｄモデルの間の距離を、主体が車両である場合よりも短くして、主体が、より大きく映るようにしても良い。

【0091】

また、上記実施の形態では、視点位置（仮想視点）が、円形の軌道上を周回させていたが、本開示はこれに限定されず、円周の一部である弧の上で移動させ、軌道上を往復運動させても良い。言い換えると、仮想視点が移動する移動経路の形状が弧であっても良い。

【0092】

また、上記実施の形態では、車両周辺画像の仮想視点Ｖ１と、主体画像の仮想視点Ｖ２とが車両の中心（または、軌道の円弧の中心）から見て同じ側にあるように、２つの仮想視点が配置されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、図１８に示すように、車両周辺画像の仮想視点Ｖ１と、主体画像の仮想視点Ｖ２とが車両の中心を挟んで反対側にあるように、２つの仮想視点を配置しても良い。

【0093】

このようにすることで、第１の仮想視点Ｖ１を射影面に近づけることできるので、表示画像において、視線方向の真ん中部分を大きく表示させることができる

【0094】

また、上記実施の形態では、第１の仮想視点および第２の仮想視点の両方が移動していたが、本開示はこれに限定されず、第１の仮想視点および第２の仮想視点のいずれか一方が移動するようにしても良い。

【0095】

この場合、例えば、図１９Ａに示すように、車両周辺画像の仮想視点Ｖ１を固定して、主体画像の仮想視点Ｖ２の移動に合わせて車両周辺画像の視線方向を変化させても良い。

【0096】

このようにすることで、車両周辺画像の視点が動かないので、表示画像における車両周辺画像の部分を安定させることができる。

【0097】

また、図１９Ｂに示すように、主体画像の仮想視点Ｖ２を固定して、車両周辺画像の仮想視点Ｖ１の移動に合わせて主体画像の視線方向を変化させても良い。

【0098】

このようにすることで、例えば、車両の斜め右側方向、斜め左側方向の車両周辺画像が表示される際に、第１の仮想視点が車両の右側、車両の左側に移動する。その結果、右側、左側に対応する車両周辺画像を見やすくすることができる。

【0099】

また、図１９Ａに示すように、一方の仮想視点Ｖ１を固定する場合、他方の視点が移動する円または弧の中心に仮想視点を固定しても良い。図１９Ｂに示すように、一方の仮想視点Ｖ２を固定する場合、他方の視点が移動する円または弧の中心とは異なる位置に仮想視点を固定しても良い。両方の視点を移動する場合を含めると、第１の仮想視点および第２の仮想視点の少なくとも一方が移動する移動経路の形状は、円または弧であり、第１の仮想視点および第２の仮想視点の一方が移動する場合、移動する仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置は、移動しない仮想視点の水平位置と同じであり、第１の仮想視点および第２の仮想視点の両方が移動する場合、一方の仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置は、他方の仮想視点の移動経路である円または弧の中心の水平位置と同じである、と言い換えても良い。

【0100】

また、図１９Ａに示すように、主体画像を車両から運転者の画像に変えても良い。その際に、運転者の画像を実際よりも大きく表示しても良いし、運転者が持つハンドルを大きく表示して、運転者の正面方向を視認し易くしても良い。また、運転者の頭部が車両の中心に位置するように運転者の３Ｄモデルを配置し、運転者の頭部の位置に、視点位置や視点が回転する軌道の中心点を一致させると、視点位置や視線方向が回転したときに、表示画像上で運転者の頭部の位置が動かないので、運転者は車両周辺画像を注視し易くなる。

【0101】

何れの例においても、車両周辺画像の視線方向と、主体画像の視線方向との制御においては、車両周辺画像の視線の方位と主体画像の視線の方位は同一であり、かつ、主体画像の仮想視点に対する車両周辺画像の視点の方位は、主体画像の視線の方位と同一になるように制御する。

【0102】

また、上記実施の形態では、第１の視線の方位は、第２の視線の方位と同一であり、かつ、第２の仮想視点に対する第１の仮想視点の方位は、第２の視線の方位と同一であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、略同一とみなせる程度に、各方位がずれていても良い。また、主体画像の基となる３Ｄモデルを置く空間を、車両周辺画像を生成する射影面を置く空間と、別の空間にしても良い。別の空間にすると、主体画像の視点と車両周辺画像の視点の位置関係が無くなるが、車両周辺画像の視線の方位と主体画像の視線の方位が略同一であれば、車両周辺画像に主体画像を重畳した表示画像から、車両周辺画像が示す方向を正しく把握できる。あるいは、射影面と３Ｄモデルがある空間を特定しない場合は、第１の仮想視点から車両の周辺を見る第１の視線の方位を、第２の仮想視点から主体を見る第２の視線の方位と略同一にし、射影面と３Ｄモデルが同じ空間にある場合は、第１の仮想視点から車両の周辺を見る第１の視線の方位は、第２の仮想視点から主体を見る第２の視線の方位と略同一にし、かつ、第２の仮想視点に対する第１の仮想視点の方位は、第２の視線の方位と略同一にする、と言い換えても良い。

【0103】

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0104】

本開示の表示制御装置は、車両周辺画像が示す方向を直感的に把握することが可能な表示制御装置として有用である。

【符号の説明】

【0105】

１ 車両
２ 運転者
１０ 撮像部
２０ 操作部
３０ 表示部
１００ 表示制御装置
１１０ 画像入力部
１２０ モード制御部
１３０ 車両周辺画像生成部
１４０ 主体画像出力部
１５０ 画像重畳部
１６０ 視点移動部
１７０ 視線変更部
Ｖ１ 第１の仮想視点
Ｖ２ 第２の仮想視点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16A】

【図16B】

【図17】

【図18】

【図19A】

【図19B】