特開 2023-161972 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023161972

(43)【公開日】2023-11-08

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20231031BHJP

   G08B 29/00 20060101ALI20231031BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20231031BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20231031BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G08B29/00

G16Y40/10

G16Y20/20

G16Y10/40

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072644

(22)【出願日】2022-04-26

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】392026693

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】弁理士法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 和人

【テーマコード（参考）】

5C087

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C087BB20

5C087BB74

5C087CC02

5C087DD02

5C087EE07

5C087FF01

5C087FF02

5C087FF16

5C087FF30

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF32

5H181MA41

(57)【要約】

【課題】防災に利用されるスピーカ及び飛行体を効率よく点検する。
【解決手段】サーバ装置３０は、各々の防災スピーカ４０からその防災スピーカ４０を含む地域に居る人間に対して災害に関する報知の試験を行うために出力される試験音声を収音し得る位置と、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時とを含む飛行計画を決定する。そして、サーバ装置３０は、災害の原因となる事象が発生した場合にその災害に関する報知を行うドローン１０が飛行計画に従う飛行中に収音した音声に基づいて、防災スピーカ４０が正常に稼働しているか否かを判定するとともに、飛行計画に従って飛行中のドローン１０の動作状態を検出した結果に基づいて、そのドローン１０が正常に稼働しているか否かを判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

各々のスピーカから当該スピーカを含む地域に居る人間に対して災害に関する報知の試験を行うために出力される試験音声を収音し得る位置と、各々の前記スピーカから前記試験音声が出力される日時とを含む飛行計画を記憶する記憶部と、
災害の原因となる事象が発生した場合に当該災害に関する報知を行う飛行体が前記飛行計画に従う飛行中に収音した音声に基づいて、前記スピーカが正常に稼働しているか否かを判定する第１判定部と、
前記飛行計画に従って飛行中の前記飛行体の動作状態を検出した結果に基づいて、当該飛行体が正常に稼働しているか否かを判定する第２判定部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

各々の前記スピーカの位置と、各々の前記スピーカから試験音声が出力される日時と、前記飛行体が発着する発着地の位置とを取得する取得部と、
前記取得部により取得された内容に基づいて、前記飛行体が飛行する経路及び日時を含む前記飛行計画を決定する飛行計画決定部と
を備え、
前記記憶部は、前記飛行計画決定部により決定された飛行計画を記憶する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。

【請求項3】

各々の前記飛行体について前記第２判定部が判定を行うときの優先度を特定する優先度特定部を備え、
前記飛行計画決定部は、特定された前記優先度に従って前記飛行計画を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

各々の前記スピーカについて前記第１判定部が判定を行うときの優先度を特定する優先度特定部を備え、
前記飛行計画決定部は、特定された前記優先度に従って前記飛行計画を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１判定部は、前記飛行計画に従って飛行する飛行体によって収音された試験音声の音量に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記第１判定部は、前記飛行計画に従って飛行中の飛行体によって収音された試験音声の音量に基づいて前記判定を行う場合に、
前記飛行計画決定部は、各々のスピーカから出力される試験音声の音量が等しい位置を連ねた飛行経路を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記第２判定部は、前記飛行計画に従って飛行中の飛行体から生じる動作音を検出した結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記第２判定部は、前記飛行計画に従って飛行中の飛行体の電源における電力の残量を時系列に検出した結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体及びスピーカを点検するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

各種設備の点検にドローンを活用する仕組みとして、例えば特許文献１には、水処理プラントの画像及び音声をドローンによって収集し、これらを解析する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１６４７５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば地震や津波等の事象により災害を受ける可能性がある場合に、そのような災害を受けることが予測される地域に対し、注意や避難を呼びかけるための音声をスピーカから発するという対策がとられている。これと併せて、上記のような災害の原因となる事象の発生時において、ドローンのような飛行体から災害に関する音声を発する仕組みも有効だと考えられる。

【0005】

このような防災に係る機器乃至設備に関しては、定期的な点検が必要である。そこで、本発明は、防災に利用されるスピーカ及び飛行体を効率よく点検し得る仕組みを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明は、各々のスピーカから当該スピーカを含む地域に居る人間に対して災害に関する報知の試験を行うために出力される試験音声を収音し得る位置と、各々の前記スピーカから前記試験音声が出力される日時とを含む飛行計画を記憶する記憶部と、災害の原因となる事象が発生した場合に当該災害に関する報知を行う飛行体が前記飛行計画に従う飛行中に収音した音声に基づいて、前記スピーカが正常に稼働しているか否かを判定する第１判定部と、前記飛行計画に従って飛行中の前記飛行体の動作状態を検出した結果に基づいて、当該飛行体が正常に稼働しているか否かを判定する第２判定部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、防災に利用されるスピーカ及び飛行体を効率よく点検することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る防災情報報知システム１の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】同実施形態に係るドローン１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】同実施形態に係るサーバ装置３０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】サーバ装置３０の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図5】サーバ装置３０の記憶部３３に記憶されるスピーカデータを例示する図である。

【図6】サーバ装置３０の記憶部３３に記憶されるドローンデータを例示する図である。

【図7】サーバ装置３０による飛行経路決定処理の手順を例示するフローチャートである。

【図8】サーバ装置３０による点検処理の手順を例示するフローチャートである。

【図9】防災スピーカ４０とドローン１０の飛行経路Ｒ１との位置関係を例示する図である。

【図10】指向性を持つ防災スピーカ４０とドローン１０の飛行経路Ｒ２との位置関係を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る防災情報報知システム１の構成の一例を示すブロック図である。防災情報報知システム１は、複数（図１では２つ）のドローン１０ａ，１０ｂと、複数の防災スピーカ４０ａ，４０ｂと、複数のドローン１０ａ，１０ｂの飛行計画を決定するとともに、ドローン１０ａ，１０ｂ及び防災スピーカ４０ａ，４０ｂの動作を点検するための情報処理装置として機能するサーバ装置３０と、これらの各装置を通信可能に接続する通信網２０とを備える。通信網２０は、無線通信を実現するシステム、例えば第４世代移動通信システム又は第５世代移動通信システム等を含む。

【0010】

ドローン１０ａ，１０ｂは、空中を飛行する無人の飛行体である。ドローン１０は、災害の原因となる事象が発生した場合に、その事象により人々が災害に遭うことを防ぐための装置、すなわち防災のための装置である。災害の原因となる事象とは、例えば地震、津波、土砂崩れ、洪水及び火事等であり、人々が被害を受ける事象のことである。災害の原因となる事象には、地震等の自然現象だけでなく、失火等の人為的な原因で発生した事象も含まれる。以下では、複数のドローン１０ａ，１０ｂをドローン１０と総称する。同様に複数の防災スピーカ４０ａ，４０ｂを防災スピーカ４０と総称する。

【0011】

ドローン１０は、サーバ装置３０によって決定された飛行経路に従って自律的に飛行を行う飛行体であり、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン１０は、自機の位置、高度及び姿勢を測定する機能を有しており、これらの測定値に基づいて飛行速度及び飛行方向を制御することで、飛行経路に沿って飛行する。ドローン１０は、地震等の発生により災害を受ける（地震等の事象により被害を受けること。災害に遭う又は災害を被るとも言う）ことが予測される地域（以下「被害予測地域」という）にある施設又はその被害予測地域まで飛行可能な距離にある施設に配置される。例えばドローン１０は、津波警報等（大津波警報、津波警報又は津波注意報）が発令された場合に、飛行経路を飛行して津波被害予測地域にいる人々に注意や避難を呼びかけるメッセージ音声の出力等を行う。また、ドローン１０は、土砂災害の警報が発令された場合に、飛行経路を飛行して土砂崩れ被害予測地域にいる人々に注意や避難を呼びかけるメッセージ音声の出力等を行う。

【0012】

防災スピーカ４０は、主に上述した被害予測地域に設置されている。各防災スピーカ４０は、上述した各種災害に関する警報が発令された場合には、その災害による被害予測地域にいる人々に注意や避難を呼びかけるメッセージ音声の出力を行う。つまり、防災スピーカ４０から出力される音声は、その防災スピーカ４０を含む地域に居る人間に対して災害に関する報知を行うための音声である。防災スピーカ４０は、災害の原因となる事象の発生時に正常に報知動作を行うべく、その報知の試験を定期的に行う。具体的には、防災スピーカ４０は、決められたスケジュールに従って試験音声を出力する。

【0013】

ドローン１０は、前述したとおり、災害の原因となる事象が現実に発生したときには、被害予測地域を飛行して災害に関する報知を行う一方、防災スピーカ４０が試験音声を出力するときには、その試験音声を収音してサーバ装置３０に送信する。併せて、ドローン１０は、上記試験音声を収音している飛行中において自身の動作状態を検出した結果をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、ドローン１０が収音した試験音声に基づいて、防災スピーカ４０が正常に稼働しているか否かを判定するとともに、ドローン１０が飛行中に動作状態を検出した結果に基づいて、そのドローン１０が正常に稼働しているか否かを判定する。即ち、サーバ装置３０は、防災スピーカ４０から試験音声が出力されるときに、ドローン１０ａ，１０ｂ及び防災スピーカ４０ａ，４０ｂの双方の動作を点検する。

【0014】

図２は、ドローン１０のハードウェア構成の一例を示す図である。ドローン１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、測位装置１００７、センサ１００８、飛行装置１００９、電源１０１０及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。ドローン１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

【0015】

ドローン１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したり、測位装置１００７、センサ１００８、及び飛行装置１００９を制御することによって実現される。

【0016】

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。

【0017】

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。ドローン１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、通信網２０経由でドローン１０に送信されてもよい。

【0018】

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

【0019】

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、各種のプログラムやデータ群を記憶する。

【0020】

以上のプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３は、ドローン１０の飛行を制御する制御装置として機能する。

【0021】

通信装置１００４は、通信網２０を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、周波数分割複信及び時間分割複信を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されている。送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。

【0022】

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイスである。入力装置１００５は、例えばキーやスイッチのような操作子のほか、音声を収音する手段としてのマイク１００５１を含む。このマイク１００５１は、防災スピーカ４０から出力される試験音声のほか、飛行中のドローン１０から生じる動作音を収音する。この動作音は、ドローン１０の動作状態を検出した結果に相当するものである。

【0023】

出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイスである。出力装置１００６は、外部への音、光又は映像等の出力を実施する報知装置１００６１（スピーカ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）及びディスプレイ等）を含む。報知装置１００６１は、例えば避難を呼びかけるメッセージ音声をスピーカから出力（放音）し、避難を呼びかけるメッセージ文字列の映像をディスプレイで出力（表示）し、又は、それらのメッセージ音声・メッセージ文字列への注意を惹きつけるための光をＬＥＤで出力（発光）するなどの報知を行う。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成であってもよい。

【0024】

測位装置１００７は、ドローン１０の位置を測定するハードウェアであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）デバイスである。

【0025】

センサ１００８は、測距センサ、ジャイロセンサ、方位センサ、高度センサ、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）センサ又はイメージセンサ等を備える。ドローン１０は測位装置１００７による測位及びセンサ１００８によるセンシング結果に基づいて飛行を行う。さらに、センサ１００８は、ドローン１０の動作状態、例えばドローン１０の電源１０１０における電力の残量を時系列に検出する電力センサを含む。この電源１０１０における電力の残量に関する時系列の検出値は、ドローン１０の動作状態を検出した結果に相当するものである。

【0026】

飛行装置１００９は、ローターと、ローターを回転させるモーター等の駆動手段とを備える。飛行装置１５は、空中においてあらゆる方向にドローン１０を移動させたり静止（ホバリング）させたりするなど、ドローン１０の飛行を司る装置である。

【0027】

プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。また、ドローン１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、そのハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

【0028】

図３は、サーバ装置３０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置３０のハードウェア構成は、図３に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、それぞれ筐体が異なる複数の装置が通信接続されて、サーバ装置３０を構成してもよい。

【0029】

サーバ装置３０は、物理的には、プロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置３０における各機能は、プロセッサ３００１、メモリ３００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ３００１が演算を行い、通信装置３００４による通信を制御したり、メモリ３００２及びストレージ３００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。これらの各装置は図示せぬ電源から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

【0030】

プロセッサ３００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ３００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ３００１によって実現されてもよい。

【0031】

プロセッサ３００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ３００３及び通信装置３００４の少なくとも一方からメモリ３００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。ドローン１０の機能ブロックは、メモリ３００２に格納され、プロセッサ３００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ３００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ３００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ３００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。

【0032】

メモリ３００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ３００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ３００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

【0033】

ストレージ３００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭなどの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ３００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ３００３は、少なくとも、後述するような各種処理を実行するためのプログラム及びデータ群を記憶している。

【0034】

通信装置３００４は、通信網２０を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

【0035】

プロセッサ３００１、メモリ３００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

【0036】

サーバ装置３０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＦＰＧＡなどのハードウェアを含んで構成されてもよく、そのハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ３００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

【0037】

図４は、サーバ装置３０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置３０においては、前述した各ハードウェアが協働することにより、取得部３１、飛行計画決定部３２、記憶部３３、第１判定部３４、第２判定部３５及び出力部３６という機能が実現される。

【0038】

取得部３１は、サーバ装置３０の外部から情報を取得する手段であり、例えば各々の防災スピーカ４０の位置と、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時と、ドローン１０が発着する発着位置等の情報を外部から取得する。取得部３１により取得された情報は記憶部３３に記憶される。

【0039】

図５は、サーバ装置３０の記憶部３３に記憶されるスピーカデータを例示する図である。このスピーカデータには、各々の防災スピーカ４０を識別するスピーカＩＤと、各々の防災スピーカ４０の位置と、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時を含む試験スケジュールと、その試験音声が出力されるときの音量と、各々の防災スピーカ４０から出力された試験音声に基づいて点検がなされた点検履歴とが含まれる。

【0040】

図６は、サーバ装置３０の記憶部３３に記憶されるドローンデータを例示する図である。このドローンデータには、各々のドローン１０を識別するドローンＩＤと、各々のドローン１０の発着地位置と、各々のドローン１０について決定された飛行計画と、各々のドローン１０において動作状態を検出した結果に基づいて点検がなされた点検履歴とが含まれる。

【0041】

図４の説明に戻り、飛行計画決定部３２は、ドローン１０が飛行する経路及び日時を含む飛行計画を決定する。飛行計画決定部３２によって決定される飛行計画には、ドローン１０が災害の原因となる事象が現実に発生したときに被害予測地域を飛行して災害に関する報知を行うために飛行するときの飛行計画（災害時飛行計画という）と、防災スピーカ４０から出力される試験音声を収音するために飛行するときの飛行計画（点検時飛行計画）とがある。災害時飛行計画については、任意且つ周知の手法で被害予測地域を網羅するような飛行計画を決定すればよい。一方、点検時飛行計画については、飛行計画決定部３２は、記憶部３３に記憶されている内容に基づいて、各々の防災スピーカ４０から出力される試験音声をドローン１０のマイク１００５１が収音し得る位置と、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時とを含む飛行計画を決定すればよい。具体的には、点検時飛行計画は、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時においてその防災スピーカ４０近傍の位置を含み、さらに、これら防災スピーカ４０間を移動する経路を含む飛行計画となる。記憶部３３は、飛行計画決定部により決定された飛行計画を記憶する。

【0042】

第１判定部３４は、ドローン１０が点検時飛行計画に従う飛行中にマイク１００５１が収音した音声に基づいて、防災スピーカ４０が正常に稼働しているか否かを判定する。具体的には、第１判定部３４は、点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０によって収音された音声の音量に基づいて、その音量が閾値以上であれば防災スピーカ４０が正常に稼働していると判定し、その音量が閾値未満であれば防災スピーカ４０が正常に稼働していないと判定する。この閾値は、防災スピーカ４０が試験音声を出力しているときの、その防災スピーカ４０及びドローン１０の距離と、記憶部３３に記憶されたその防災スピーカ４０の音量と、空気中の音声の減衰率とによって決められる。

【0043】

第２判定部３５は、点検時飛行計画に従って飛行中のドローン１０の動作状態を検出した結果に基づいて、そのドローン１０が正常に稼働しているか否かを判定する。具体的には、第２判定部３５は、点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０から生じる動作音をマイク１００５１が収音（検出）した結果において、その音量が規定値を超えるとか異常音が含まれるといったような所定の異常条件を満たす場合にはドローン１０が正常に稼働していないと判定し、それ以外の場合に正常に稼働していると判定する。また、第２判定部３５は、点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０の電源１０１０における電力の残量をセンサ１００８が時系列に検出した結果において異常な電力減少がある等の、所定の異常条件を満たす場合にはドローン１０が正常に稼働していないと判定し、それ以外の場合に正常に稼働していると判定する。

【0044】

出力部３６は、サーバ装置３０の外部に情報を出力する手段であり、例えば飛行計画決定部３２によって決定された飛行経路を通信網２０経由でドローン１０に出力する。ドローン１０は、この飛行経路に従って、自身の位置、高度及び姿勢に基づいて飛行の制御を行う。この飛行計画が災害時飛行計画である場合には、ドローン１０は、その災害時飛行計画に従って被害予測地域を飛行して災害に関する報知を行う。一方、この飛行計画が点検時飛行計画である場合には、ドローン１０は、その点検時飛行計画に従って各防災スピーカ４０間を飛行して、前述したような防災スピーカ４０の点検及びドローン１０の点検のための収音や検出を行って、その結果を通信網２０経由でサーバ装置３０に送信する。

【0045】

［動作］
次に、図７を参照して、サーバ装置３０がドローン１０の点検時飛行計画を決定する動作について説明する。図７において、サーバ装置３０の飛行計画決定部３２は、図５に例示したスピーカデータを参照して点検対象となる防災スピーカ４０を抽出してから（ステップＳ１１）、図６に例示したドローンデータを参照してその防災スピーカ４０の位置まで飛行可能な発着地に存在するドローン１０を点検対象として抽出する（ステップＳ１２）。

【0046】

次に、飛行計画決定部３２は、図５及び図６に例示したスピーカデータ及びドローンデータに基づいて、各々の防災スピーカ４０から出力される試験音声をドローン１０のマイク１００５１が収音し得る位置と、各々の防災スピーカ４０から試験音声が出力される日時とを、ドローン１０が飛行すべき位置及び日時として含む点検時飛行計画を決定する（ステップＳ１３）。防災スピーカ４０から出力される試験音声をドローン１０のマイク１００５１が収音し得る位置を含む飛行経路とは、例えば図９に例示するように、防災スピーカ４０を中心とした所定半径（例えば数メートル～数百メートル）の円を周回するような飛行経路Ｒ１である。

【0047】

そして、サーバ装置３０の出力部３６は、飛行計画決定部３２によって決定された点検時飛行計画を通信網２０経由でドローン１０に出力する（ステップＳ１４）。この出力に応じて、ドローン１０は、この点検時飛行計画に沿って、自身の位置、高度及び姿勢に基づいて飛行の制御を行いつつ、前述したような防災スピーカ４０の点検及びドローン１０の点検のための収音や検出を行って、その結果を通信網２０経由でサーバ装置３０に送信する。

【0048】

次に、図８を参照して、サーバ装置３０がドローン１０及び防災スピーカ４０の点検を行う動作について説明する。図８において、図４にて説明したサーバ装置３０の取得部３１は、ドローン１０が点検時飛行計画に従って収音又は検出を行った結果を通信網２０経由で取得する（ステップＳ２１）。

【0049】

次に、サーバ装置３０の第１判定部３４は、点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０によって収音された試験音声に基づいて、防災スピーカ４０が正常に稼働しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。なお、このとき、ドローン１０のマイク１００５１によって収音される音声には、試験音声のほか、ドローン１０自身の動作音その他の雑音が含まれている場合があるが、これらのドローン１０自身の動作音は周知のノイズキャンセリング技術を用いて除去することが望ましい。

【0050】

次に、サーバ装置３０の第２判定部３５は、点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０の動作状態を検出した結果に基づいて、そのドローン１０が正常に稼働しているか否かを判定する。（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２２とステップＳ２３の順序はどちらが先であってもよい。なお、このとき、ドローン１０のマイク１００５１によって収音される音声には、ドローン１０の動作音のほか、防災スピーカ４０の試験音声が含まれている場合があるが、この試験音声は、予めどのような内容のメッセージ音声であるかは分かっているので、これを除去することが望ましい。

【0051】

そして、記憶部３３は、第１判定部３４及び第２判定部３５による判定結果を記録する（ステップＳ２４）。

【0052】

以上の実施形態によれば、防災に利用される防災スピーカ４０の試験音声の出力時において、その防災スピーカ４０の点検と行うととともに、ドローン１０の点検も同時に行うことができるから、これによりこれら防災スピーカ４０及びドローン１０について効率よく点検することが可能となる。

【0053】

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

【0054】

［変形例１］
サーバ装置３０は、複数のドローン１０の各々について第２判定部３５が判定を行うときの優先度を特定する優先度特定部を備え、飛行計画決定部３２は、特定された優先度に従って点検時飛行計画を決定するようにしてもよい。この優先度は、例えば図６に例示した各ドローン１０の点検履歴において、前回の点検時から経過した時間が長いドローン１０から順に優先するという例が考えられる。これ以外にも、例えば製造時期や稼働開始時期が古いドローン１０から順に優先するという例や、過去に正常に稼働していないと判定されたドローン１０を優先する例などが考えられる。このようにすれば、点検を優先すべきドローン１０を先に点検することが可能となる。

【0055】

［変形例２］
サーバ装置３０は、各々の防災スピーカ４０について第１判定部３４が判定を行うときの優先度を特定する優先度特定部を備え、飛行計画決定部３２は、特定された優先度に従って点検時飛行計画を決定するようにしてもよい。この優先度は、例えば図５に例示した各防災スピーカ４０の点検履歴において、前回の点検時から経過した時間が長い防災スピーカ４０から順に優先するという例が考えられる。これ以外にも、例えば製造時期や稼働開始時期が古い防災スピーカ４０から順に優先するという例や、過去に正常に稼働していないと判定された防災スピーカ４０を優先する例などが考えられる。このようにすれば、点検を優先すべき防災スピーカ４０を先に点検することが可能となる。

【0056】

［変形例３］
実施形態においては、ドローン１０が点検を行うときの飛行経路として、図９に例示したように、防災スピーカ４０を中心とした所定半径（例えば数メートル～数百メートル）の円を周回するような飛行経路Ｒ１を想定していた。一方、防災スピーカ４０によっては出力音声が指向性を持つものがあり、このような防災スピーカ４０について点検するための飛行経路を図１０に例示する。この例において、防災スピーカ４０は矢印Ｄ方向の指向性を有している。第１判定部３４が点検時飛行計画に従って飛行するドローン１０によって収音された音声の音量に基づいて判定を行う場合、防災スピーカ４０から出力される音声の音量が等しくなるような位置を連ねた飛行経路Ｒ２とすることが望ましい。このように飛行計画決定部３２は、各々の防災スピーカ４０から出力される音声の音量が等しい位置を連ねた飛行経路を決定するようにしてもよい。このような点検時飛行計画は、ドローン１０によって収音された音声の音量に基づいて防災スピーカ４０について判定を行う場合に適している。

【0057】

［変形例４］
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。要するに、図４に例示した各機能は、防災情報報知システム１を構成する装置のいずれかが備えていればよい。

【0058】

［変形例５］
本発明の対象となる飛行体は、ドローンと呼ばれるものに限らず、飛行体であればどのような構造や形態のものであってもよい。

【0059】

［そのほかの変形例］
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

【0060】

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

【0061】

本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。

【0062】

本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判断（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、決定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。

【0063】

本発明は、情報処理方法として提供されてもよいし、プログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。

【0064】

ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

【0065】

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

【0066】

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

【0067】

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

【0068】

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

【0069】

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

【0070】

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

【符号の説明】

【0071】

１：防災情報報知システム、１０ａ，１０ｂ：ドローン、２０：通信網、３０：サーバ装置、３１：取得部、３２：飛行計画決定部、３３：記憶部、３４：第１判定部、３５：第２判定部、３６：出力部、４０ａ，４０ｂ：防災スピーカ、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００５１：マイク、１００６：出力装置、１００６１：報知装置、１００７：測位装置、１００８：センサ、１００９：飛行装置、１０１０：電源、３００１：プロセッサ、３００２：メモリ、３００３：ストレージ、３００４：通信装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】