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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023162115
(43)【公開日】2023-11-08
(54)【発明の名称】車両制動制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/40 20060101AFI20231031BHJP
B60T 13/20 20060101ALI20231031BHJP
【ＦＩ】
B60T8/40
B60T13/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023028198
(22)【出願日】2023-02-27
(31)【優先権主張番号】P 2022072465
(32)【優先日】2022-04-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】安間 善貞
(72)【発明者】
【氏名】山北 裕紀
(72)【発明者】
【氏名】長江 大地
【テーマコード（参考）】
3D048
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D048BB31
3D048BB41
3D048CC54
3D048HH15
3D048HH18
3D048HH26
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3D048HH68
3D048QQ07
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3D048RR13
3D048RR35
3D246BA02
3D246DA01
3D246GA10
3D246GB37
3D246GC14
3D246HA03A
3D246HA39A
3D246HA43A
3D246HA45A
3D246LA15Z
3D246LA33Z
3D246LA40A
3D246LA52Z
3D246LA57Z
3D246LA73Z
(57)【要約】
【課題】モータ装置の温度が高くなりすぎることを抑制しつつ、制動装置によって車両に制動力を発生させることができるようにすること。
【解決手段】制御装置１００は、モータ角センサ１５１の検出値に基づいて電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値及び電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて両指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び制限処理を実行するモータ制御部Ｍ１５を備える。モータ制御部Ｍ１５は、モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には制限処理を実行する。モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立している状況下において、モータ装置の温度が第２判定温度未満であると判定した場合には同期駆動処理を実行し、当該温度が第２判定温度未満ではないと判定し、且つ当該温度が第１判定温度以上ではないと判定した場合には拡張誘起駆動処理を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】制御装置１００は、モータ角センサ１５１の検出値に基づいて電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値及び電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて両指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び制限処理を実行するモータ制御部Ｍ１５を備える。モータ制御部Ｍ１５は、モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には制限処理を実行する。モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立している状況下において、モータ装置の温度が第２判定温度未満であると判定した場合には同期駆動処理を実行し、当該温度が第２判定温度未満ではないと判定し、且つ当該温度が第１判定温度以上ではないと判定した場合には拡張誘起駆動処理を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電気モータと当該電気モータの駆動回路とを含むモータ装置、及び前記電気モータの回転角を検出する回転角センサを有し、前記電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とし、
ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる車両制動制御装置であって、
所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記電気モータの駆動を制限する制限処理を実行するモータ制御部と、
前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、
前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、
前記電気モータの駆動に起因する騒音を抑えることの優先度が高い条件である騒音抑制条件が成立している状況下において、前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
車両制動制御装置。
ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる車両制動制御装置であって、
所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記電気モータの駆動を制限する制限処理を実行するモータ制御部と、
前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、
前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、
前記電気モータの駆動に起因する騒音を抑えることの優先度が高い条件である騒音抑制条件が成立している状況下において、前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
車両制動制御装置。
【請求項2】
前記モータ制御部は、
前記騒音抑制条件が成立している状況下において、
前記車両に対する制動要求があった時点の前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行する一方、
前記車両に対する制動要求があった時点の前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ当該時点の前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項１に記載の車両制動制御装置。
前記騒音抑制条件が成立している状況下において、
前記車両に対する制動要求があった時点の前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行する一方、
前記車両に対する制動要求があった時点の前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ当該時点の前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項１に記載の車両制動制御装置。
【請求項3】
前記モータ制御部は、前記同期駆動処理を実行している場合には、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定するようになっても前記同期駆動処理の実行を継続する
請求項２に記載の車両制動制御装置。
請求項２に記載の車両制動制御装置。
【請求項4】
前記制動装置を第１制動装置としたとき、
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記第２制動装置を制御する助勢制御部を備え、
前記助勢制御部は、前記制限処理が実行されている場合には、前記第２制動装置によって前記車両に発生させる制動力を増大させる助勢処理を実行する
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記第２制動装置を制御する助勢制御部を備え、
前記助勢制御部は、前記制限処理が実行されている場合には、前記第２制動装置によって前記車両に発生させる制動力を増大させる助勢処理を実行する
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
【請求項5】
前記制動装置を第１制動装置とし、前記第１制動装置によって前記車両に発生させる制動力を基礎制動力としたとき、
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記第２制動装置を制御する助勢制御部を備え、
前記助勢制御部は、
前記車両に発生させる制動力の要求値である要求制動力よりも前記基礎制動力を大きくできない場合、前記要求制動力と前記基礎制動力との差分が大きいほど、前記第２制動装置によって前記車両に発生させる制動力を大きくする
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記第２制動装置を制御する助勢制御部を備え、
前記助勢制御部は、
前記車両に発生させる制動力の要求値である要求制動力よりも前記基礎制動力を大きくできない場合、前記要求制動力と前記基礎制動力との差分が大きいほど、前記第２制動装置によって前記車両に発生させる制動力を大きくする
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
【請求項6】
前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｄ軸成分の電流の指令値であるｄ軸電流指令値であり、
前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｑ軸成分の電流の指令値であるｑ軸電流指令値である
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｑ軸成分の電流の指令値であるｑ軸電流指令値である
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
【請求項7】
電気モータと当該電気モータの駆動回路とを含むモータ装置、及び前記電気モータの回転角を検出する回転角センサを有し、前記電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とし、
ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる車両制動制御装置であって、
所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記制動装置の作動によって前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける制限処理を実行する制動制御部と、
前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備え、
前記制動制御部は、
前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、
前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
車両制動制御装置。
ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる車両制動制御装置であって、
所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記制動装置の作動によって前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける制限処理を実行する制動制御部と、
前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備え、
前記制動制御部は、
前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、
前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
車両制動制御装置。
【請求項8】
前記制動装置を第１制動装置としたとき、
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記車両制動制御装置は、前記第２制動装置に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部を備え、
前記制動制御部は、
前記第２制動装置に異常が発生していると判定されている状況下において、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項７に記載の車両制動制御装置。
前記車両は、当該車両に制動力を発生させる第２制動装置を備えるものであり、
前記車両制動制御装置は、前記第２制動装置に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部を備え、
前記制動制御部は、
前記第２制動装置に異常が発生していると判定されている状況下において、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項７に記載の車両制動制御装置。
【請求項9】
前記制動制御部は、
前記車両の走行モードとして自動運転モードが選択されており、且つ前記第２制動装置に異常が発生していると判定されている状況下において、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項８に記載の車両制動制御装置。
前記車両の走行モードとして自動運転モードが選択されており、且つ前記第２制動装置に異常が発生していると判定されている状況下において、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、
前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する
請求項８に記載の車両制動制御装置。
【請求項10】
前記車両は、ホイールシリンダの液圧に応じた制動力を車輪で発生させる摩擦ブレーキを備えるものであり、
前記制動装置は、前記電気モータを動力源とするポンプと、前記ポンプから吐出されたブレーキ液が流れる吐出流路と、前記吐出流路のブレーキ液圧であるサーボ圧を調整する液圧調整部と、を備えるとともに、前記サーボ圧に応じた液圧を前記ホイールシリンダに発生させるように構成されており、
前記制動制御部は、前記制限処理において、当該制限処理の開始前よりも前記サーボ圧の上限を低くすることにより、前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける
請求項７に記載の車両制動制御装置。
前記制動装置は、前記電気モータを動力源とするポンプと、前記ポンプから吐出されたブレーキ液が流れる吐出流路と、前記吐出流路のブレーキ液圧であるサーボ圧を調整する液圧調整部と、を備えるとともに、前記サーボ圧に応じた液圧を前記ホイールシリンダに発生させるように構成されており、
前記制動制御部は、前記制限処理において、当該制限処理の開始前よりも前記サーボ圧の上限を低くすることにより、前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける
請求項７に記載の車両制動制御装置。
【請求項11】
前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｄ軸成分の電流の指令値であるｄ軸電流指令値であり、
前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｑ軸成分の電流の指令値であるｑ軸電流指令値である
請求項７～請求項９のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値は、前記回転座標におけるｑ軸成分の電流の指令値であるｑ軸電流指令値である
請求項７～請求項９のうち何れか一項に記載の車両制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とする車両制動制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示されている制動システムは、車両に制動力を発生させることのできる装置として電気的液圧発生部及び車両挙動安定化装置を備えるとともに、これらを制御する制御装置を備えている。電気的液圧発生部は、電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させるものである。制御装置は、電気的液圧発生部の電気モータの温度が所定温度以上である場合には当該電気モータの出力を制限し、車両挙動安定化装置を作動させることによって車両に制動力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－２３１８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
電気的液圧発生部によって車両に発生させる制動力を基礎制動力としたとき、電気的液圧発生部の電気モータの出力を制限すると、電気的液圧発生部によって車両に発生させることのできる基礎制動力の上限値が小さくなる。その結果、車両に対する制動力の要求値が大きいと、基礎制動力の上限値が小さいため、車両挙動安定化装置を作動させても、車両で発生する制動力の総和が制動力の要求値を大きく下回ってしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための車両制動制御装置の第１態様は、電気モータと当該電気モータの駆動回路とを含むモータ装置、及び前記電気モータの回転角を検出する回転角センサを有し、前記電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とする。この車両制動制御装置は、ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる。車両制動制御装置は、所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記電気モータの駆動を制限する制限処理を実行するモータ制御部と、前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備えている。前記モータ制御部は、前記モータ装置の駆動に起因する温度が第１判定温度以上であると判定した場合には制限処理を実行し、前記電気モータの騒音を抑えることの優先度が高い条件である騒音抑制条件が成立している状況下において、前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する。
【0006】
同期駆動処理によって導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させる場合、拡張誘起駆動処理によって導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させる場合と比較し、電気モータの駆動に伴う騒音は小さいものの、モータ装置での発熱量が多くなりやすい。そのため、モータ装置の発熱を抑えることよりも電気モータの騒音を抑えることを優先させたい場合には、同期駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させることが好ましい。一方、電気モータの騒音を抑えることよりもモータ装置の発熱を抑えることを優先させたい場合には、拡張誘起駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させることが好ましい。
【0007】
上記車両制動制御装置では、騒音抑制条件が成立している状況下においてモータ装置の温度が第２判定温度未満であると判定される場合には、同期駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータが駆動される。一方、騒音抑制条件が成立している状況下であってもモータ装置の温度が第２判定温度未満ではないと判定されるとともに当該温度が第１判定温度以上ではないと判定される場合には、モータ装置の保護が必要と判断できるため、拡張誘起駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータが駆動される。拡張誘起駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させることにより、同期駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させる場合と比較し、モータ装置の発熱を抑えられる。これにより、モータ装置の温度の上昇速度を遅くできるため、当該温度が第１判定温度以上であると判定されにくくなる。その結果、制限処理が実行される機会を減らすことができる。
【0008】
したがって、上記車両制動制御装置は、モータ装置の温度が高くなりすぎることを抑制しつつ、制動装置によって車両に制動力を発生させることができる。
上記課題を解決するための車両制動制御装置の第２態様は、電気モータと当該電気モータの駆動回路とを含むモータ装置、及び前記電気モータの回転角を検出する回転角センサを有し、前記電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とする。この車両制動制御装置は、ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる。この車両制動制御装置は、所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記制動装置の作動によって前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける制限処理を実行する制動制御部と、前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備えている。前記制動制御部は、前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する。
上記課題を解決するための車両制動制御装置の第２態様は、電気モータと当該電気モータの駆動回路とを含むモータ装置、及び前記電気モータの回転角を検出する回転角センサを有し、前記電気モータを駆動させることによって車両に制動力を発生させる制動装置を制御対象とする。この車両制動制御装置は、ベクトル制御の回転座標における前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値に基づいて前記駆動回路を動作させることにより、前記電気モータを駆動させる。この車両制動制御装置は、所定周期毎に前記回転角センサの検出値を取得し、当該検出値に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する同期駆動処理、拡張誘起電圧に基づいて前記電気モータの磁束との相関性が高い電流の指令値、及び前記電気モータの機械出力への相関性が高い電流の指令値を導出する拡張誘起駆動処理、及び、前記制動装置の作動によって前記車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける制限処理を実行する制動制御部と、前記モータ装置の温度を取得する取得部と、を備えている。前記制動制御部は、前記モータ装置の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には前記制限処理を実行し、前記モータ装置の温度が、前記第１判定温度よりも低い第２判定温度未満であると判定した場合には前記同期駆動処理を実行し、前記モータ装置の温度が前記第２判定温度未満ではないと判定し、且つ前記モータ装置の温度が前記第１判定温度以上ではないと判定した場合には前記拡張誘起駆動処理を実行する。
【0009】
上記車両制動制御装置では、モータ装置の温度が第２判定温度未満であると判定される場合には、同期駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータが駆動される。一方、モータ装置の温度が第２判定温度未満ではないと判定されるとともに当該温度が第１判定温度以上ではないと判定される場合には、モータ装置の保護が必要と判断できるため、拡張誘起駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータが駆動される。拡張誘起駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させることにより、同期駆動処理で導出した両指令値に基づいて電気モータを駆動させる場合と比較し、モータ装置の発熱を抑えられる。これにより、モータ装置の温度の上昇速度を遅くできるため、当該温度が第１判定温度以上であると判定されにくくなる。その結果、制限処理が実行される機会を減らすことができる。
【0010】
したがって、上記車両制動制御装置は、モータ装置の温度が高くなりすぎることを抑制しつつ、制動装置によって車両に制動力を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
（第１実施形態）
以下、車両制動制御装置の第１実施形態を図１～図７に従って説明する。
図１は、制動システム２００を備える車両を示している。車両は、車輪として４つの車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを備えるとともに、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと同数の摩擦ブレーキ１０を備えている。
以下、車両制動制御装置の第１実施形態を図１～図７に従って説明する。
図１は、制動システム２００を備える車両を示している。車両は、車輪として４つの車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを備えるとともに、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと同数の摩擦ブレーキ１０を備えている。
【0013】
＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ１０は、対応する車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで摩擦制動力を発生させるものである。以降の記載では、摩擦ブレーキ１０の作動によって車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで発生する摩擦制動力を、単に「制動力」という。摩擦ブレーキ１０は、ホイールシリンダ１１と回転体１２と摩擦部１３とを有している。回転体１２は車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと共に回転するため、摩擦部１３を回転体１２に押し付けることにより、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで制動力が発生する。回転体１２に摩擦部１３を押し付ける力は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ１０は、ＷＣ圧が高いほど大きい制動力を車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで発生させることができる。
複数の摩擦ブレーキ１０は、対応する車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで摩擦制動力を発生させるものである。以降の記載では、摩擦ブレーキ１０の作動によって車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで発生する摩擦制動力を、単に「制動力」という。摩擦ブレーキ１０は、ホイールシリンダ１１と回転体１２と摩擦部１３とを有している。回転体１２は車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと共に回転するため、摩擦部１３を回転体１２に押し付けることにより、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで制動力が発生する。回転体１２に摩擦部１３を押し付ける力は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ１０は、ＷＣ圧が高いほど大きい制動力を車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで発生させることができる。
【0014】
＜制動システム＞
制動システム２００は、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を調整することによって、車両で発生する制動力を制御する。制動システム２００は、制動操作部材２１と上流制動装置２２と下流制動装置２３と制御装置１００とを備えている。制動操作部材２１は、例えば、ブレーキペダル又はブレーキレバーである。上流制動装置２２及び下流制動装置２３は、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を調整できるようにそれぞれ構成されている。なお、制御装置１００が「車両制動制御装置」に対応する。上流制動装置２２及び下流制動装置２３が、制御装置１００の制御対象となる「制動装置」に対応する。本実施形態では、上流制動装置２２が「第１制動装置」に対応するとともに、下流制動装置２３が「第２制動装置」に対応する。
制動システム２００は、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を調整することによって、車両で発生する制動力を制御する。制動システム２００は、制動操作部材２１と上流制動装置２２と下流制動装置２３と制御装置１００とを備えている。制動操作部材２１は、例えば、ブレーキペダル又はブレーキレバーである。上流制動装置２２及び下流制動装置２３は、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を調整できるようにそれぞれ構成されている。なお、制御装置１００が「車両制動制御装置」に対応する。上流制動装置２２及び下流制動装置２３が、制御装置１００の制御対象となる「制動装置」に対応する。本実施形態では、上流制動装置２２が「第１制動装置」に対応するとともに、下流制動装置２３が「第２制動装置」に対応する。
【0015】
＜上流制動装置＞
上流制動装置２２は、マスタ装置３０と加圧ユニット５０とを有している。車両の運転者によって制動操作部材２１が操作されている場合、上流制動装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じたＷＣ圧を複数のホイールシリンダ１１に発生させることができる。上流制動装置２２の作動によって発生したＷＣ圧に応じた制動力を「基礎制動力」という。詳しくは後述するが、加圧ユニット５０は、マスタ装置３０及び下流制動装置２３にブレーキ液を供給できる。
上流制動装置２２は、マスタ装置３０と加圧ユニット５０とを有している。車両の運転者によって制動操作部材２１が操作されている場合、上流制動装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じたＷＣ圧を複数のホイールシリンダ１１に発生させることができる。上流制動装置２２の作動によって発生したＷＣ圧に応じた制動力を「基礎制動力」という。詳しくは後述するが、加圧ユニット５０は、マスタ装置３０及び下流制動装置２３にブレーキ液を供給できる。
【0016】
＜マスタ装置＞
マスタ装置３０は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２とを備えている。マスタ装置３０は、液圧を検出する複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３を備えている。
マスタ装置３０は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２とを備えている。マスタ装置３０は、液圧を検出する複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３を備えている。
【0017】
ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６とを備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。以降の説明では、マスタシリンダ３１において、図１における左方を「前方」といい、図１における右方を「後方」という。
マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６とを備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。以降の説明では、マスタシリンダ３１において、図１における左方を「前方」といい、図１における右方を「後方」という。
【0018】
メインシリンダ４１は、底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２とを有している。メインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４とを有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３は筒状をなしている。第１環状壁４１４は、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔を備えている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。
【0019】
メインシリンダ４１には、底壁４１１と第１周壁４１２とマスタピストン４３とによって区画されるマスタ室Ｒｍが形成されている。メインシリンダ４１には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって区画される第１液室Ｒ１と、第２周壁４１３と第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによって区画されるサーボ室Ｒｓとが形成されている。マスタ室Ｒｍはマスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成され、第１液室Ｒ１はマスタ室Ｒｍよりも後方に形成され、サーボ室Ｒｓは第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。
【0020】
カバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２とを有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２は、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔を備えている。
【0021】
カバーシリンダ４２には、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と第３周壁４２１と入力ピストン４４とによって区画される第２液室Ｒ２と、第３周壁４２１と第２環状壁４２２と入力ピストン４４とによって区画される第３液室Ｒ３とが形成されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２はサーボ室Ｒｓよりも後方に形成され、第３液室Ｒ３は第２液室Ｒ２よりも後方に形成されている。カバーシリンダ４２の内部において、第２液室Ｒ２及び第３液室Ｒ３は、互いに接続していない。
【0022】
マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面にシール部材を挟んだ状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合、マスタピストン４３は、第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面とシール部材を挟んで摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。
【0023】
入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面にシール部材を挟んだ状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合、入力ピストン４４は、第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面とシール部材を挟んで摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出しているとともに、制動操作部材２１に連結されている。入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。
【0024】
マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１の底壁４１１とマスタピストン４３との間に配置されている。マスタスプリング４５はマスタピストン４３を後方に付勢するため、マスタピストン４３が前方に移動すると、マスタスプリング４５は弾性的に圧縮される。
【0025】
入力スプリング４６は、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と入力ピストン４４との間に配置されている。入力スプリング４６は入力ピストン４４を後方に付勢するため、入力ピストン４４が前方に移動すると、入力スプリング４６は弾性的に圧縮される。
【0026】
マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍは、リザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。
【0027】
第３液室Ｒ３は、後述する第３流路３３３を介して、リザーバタンク２４と接続されている。このため、入力ピストン４４が前方に移動する場合には、リザーバタンク２４から第３液室Ｒ３にブレーキ液が供給される。一方、入力ピストン４４が後方に移動する場合には、第３液室Ｒ３からリザーバタンク２４にブレーキ液が排出される。
【0028】
第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと下流制動装置２３とを接続している。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１及び第２液室Ｒ２を接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。
【0029】
第１制御弁３４１は常閉型の電磁弁であり、第２制御弁３４２は常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第２液室Ｒ２側に設けられている。第２制御弁３４２は、第３流路３３３における第２流路３３２との接続点の近くに設けられている。制御装置１００が稼働している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。
【0030】
マスタ液圧センサ３５１は、第１流路３３１に設けられているとともに、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２において、第１制御弁３４１より第２液室Ｒ２側に設けられているとともに、第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。シミュレータ液圧センサ３５３は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第１液室Ｒ１側に設けられているとともに、ストロークシミュレータ３２が接続される第２流路３３２内の液圧を検出する。以降の説明では、マスタ液圧センサ３５１が検出する液圧を「マスタ圧」といい、入力液圧センサ３５２が検出する液圧を「入力液圧」といい、シミュレータ液圧センサ３５３が検出する液圧を「シミュレータ液圧」という。
【0031】
＜加圧ユニット＞
加圧ユニット５０は加圧部５４を有している。加圧部５４は、ポンプ５４１と逆止弁５４５と第１モータ装置５４２とを有している。第１モータ装置５４２は、ポンプ５４１の動力源である第１電気モータ５４３と、第１電気モータ５４３の駆動回路５４４とによって構成されている。例えば、第１電気モータ５４３は同期モータである。加圧ユニット５０は、第１電気モータ５４３の駆動量に応じたＷＣ圧を複数のホイールシリンダ１１で発生させることができる。
加圧ユニット５０は加圧部５４を有している。加圧部５４は、ポンプ５４１と逆止弁５４５と第１モータ装置５４２とを有している。第１モータ装置５４２は、ポンプ５４１の動力源である第１電気モータ５４３と、第１電気モータ５４３の駆動回路５４４とによって構成されている。例えば、第１電気モータ５４３は同期モータである。加圧ユニット５０は、第１電気モータ５４３の駆動量に応じたＷＣ圧を複数のホイールシリンダ１１で発生させることができる。
【0032】
加圧ユニット５０は、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２と、逆止弁５３と、第１液圧調整弁５１と加圧部５４との間の液圧を検出するサーボ液圧センサ５５とをさらに有している。加圧ユニット５０は、下流制動装置２３とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５６と、リザーバタンク２４と第４流路５６とを接続する第５流路５７と、サーボ室Ｒｓと第４流路５６とを接続する第６流路５８とを有している。加圧ユニット５０は、第４流路５６と第６流路５８とを接続する第７流路５９を有している。
【0033】
第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２は、常開型のリニア電磁弁である。第１液圧調整弁５１は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。第２液圧調整弁５２は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。
【0034】
逆止弁５３は、第２液圧調整弁５２と並列するように、第６流路５８に設けられている。逆止弁５３は、リザーバタンク２４からサーボ室Ｒｓに向かうブレーキ液の流れを許容する一方、サーボ室Ｒｓからリザーバタンク２４に向かうブレーキ液の流れを規制するものである。
【0035】
加圧部５４のポンプ５４１は、第５流路５７に設けられている。そのため、ポンプ５４１は、リザーバタンク２４から汲み上げたブレーキ液を第４流路５６に向けて吐出できる。ポンプ５４１のブレーキ液の吐出量は、その動力源である第１電気モータ５４３の回転速度である第１電気モータ５４３の回転数が高いほど多い。ポンプ５４１の吐出側に逆止弁５４５が設けられている。そして、逆止弁５４５は、ポンプ５４１から第４流路５６に向かう吐出方向へのブレーキ液の流れを許容する一方、吐出方向とは逆方向へのブレーキ液の流れを規制する。
【0036】
サーボ液圧センサ５５は、第５流路５７における第４流路５６との接続点と加圧部５４との間に設けられている。以降の説明では、サーボ液圧センサ５５が検出する液圧を「サーボ圧Ｐｓｅｖ」という。また、第５流路５７のうち、第４流路５６との接続点と加圧部５４との間の部分を、加圧部５４のポンプ５４１から吐出されたブレーキ液が流れる「吐出流路５７１」という。
【0037】
加圧ユニット５０は、加圧部５４を作動させた状況下において、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を調整することによって、下流制動装置２３及びマスタシリンダ３１に調圧したブレーキ液を供給することができる。第１液圧調整弁５１によって調圧されたブレーキ液は、下流制動装置２３における後述する第２液圧回路６１２に供給される。すると、複数のホイールシリンダ１１のうち、第２液圧回路６１２に接続されている２つのホイールシリンダ１１にブレーキ液が供給される。加圧部５４は、ポンプ５４１によってホイールシリンダ１１内にブレーキ液を供給することでＷＣ圧を増大させるものである。第２液圧調整弁５２によって調圧されたブレーキ液は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給される。すると、サーボ室Ｒｓの液圧が高くなるため、マスタピストン４３が前方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍの液圧が高くなるので、マスタ室Ｒｍから下流制動装置２３における後述する第１液圧回路６１１にブレーキ液が供給される。すると、複数のホイールシリンダ１１のうち、第１液圧回路６１１に接続されている２つのホイールシリンダ１１にブレーキ液が供給される。こうして基礎制動力を車両に発生させることができる。
【0038】
＜下流制動装置＞
下流制動装置２３は、第２モータ装置６４を備えている。第２モータ装置６４は、第２電気モータと、第２電気モータの駆動回路とによって構成されている。下流制動装置２３は、第２電気モータの駆動量に応じて複数のホイールシリンダ１１内のＷＣ圧を調整することができる。下流制動装置２３の作動によって発生したＷＣ圧に応じた制動力を「助勢制動力」という。
下流制動装置２３は、第２モータ装置６４を備えている。第２モータ装置６４は、第２電気モータと、第２電気モータの駆動回路とによって構成されている。下流制動装置２３は、第２電気モータの駆動量に応じて複数のホイールシリンダ１１内のＷＣ圧を調整することができる。下流制動装置２３の作動によって発生したＷＣ圧に応じた制動力を「助勢制動力」という。
【0039】
下流制動装置２３は、複数のホイールシリンダ１１内のＷＣ圧を個別に調整することができる。下流制動装置２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２モータ装置６４によって駆動される。
【0040】
下流制動装置２３は、加圧ユニット５０が作動していない場合でもＷＣ圧を増大させることができる。すなわち、制動システム２００は冗長構成を有している。
下流制動装置２３は、２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。
下流制動装置２３は、２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。
【0041】
第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。第２液圧回路６１２は、第４流路５６を介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第４流路５６との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。
【0042】
ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。
【0043】
第１液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、第１液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、第２液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、第２液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、複数の経路６５ａ～６５ｄには、ＷＣ圧の増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、ＷＣ圧を減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に保持弁６６が配置されている。なお、複数の保持弁６６は常開型の電磁弁であり、複数の減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。
【0044】
両液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２がそれぞれ接続されている。リザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。
【0045】
リザーバ６８１は、タンク側流路７０１を介して差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路に接続されている。リザーバ６８２は、タンク側流路７０２を介して、第２液圧回路６１２における第４流路５６との接続点と差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路に接続されている。
【0046】
複数のポンプ６３１，６３２は、リザーバタンク２４内のブレーキ液をリザーバ６８１，６８２を介して汲み取り、当該ブレーキ液を差圧調整弁６２１，６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路とポンプ６３１，６３２との間の液路を「中間液路７１１，７１２」という。
【0047】
＜検出系＞
図１及び図２に示すように、制動システム２００の検出系は、上記の複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３及びサーボ液圧センサ５５に加え、モータ角センサ１５１、ストロークセンサ１５２、第１温度センサ１５３、第２温度センサ１５４及び第３温度センサ１５５を有している。図２に示すように、これら各種のセンサの検出信号は制御装置１００に入力される。
図１及び図２に示すように、制動システム２００の検出系は、上記の複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３及びサーボ液圧センサ５５に加え、モータ角センサ１５１、ストロークセンサ１５２、第１温度センサ１５３、第２温度センサ１５４及び第３温度センサ１５５を有している。図２に示すように、これら各種のセンサの検出信号は制御装置１００に入力される。
【0048】
モータ角センサ１５１は、第１電気モータ５４３の回転角を検出する。本実施形態では、モータ角センサ１５１はホールセンサである。モータ角センサ１５１が検出する第１電気モータ５４３の回転角を「第１モータ回転角θｍｔ」という。本実施形態では、モータ角センサ１５１が「回転角センサ」に対応する。
【0049】
ストロークセンサ１５２は、制動操作部材２１の操作量を検出する。ストロークセンサ１５２が検出する操作量を「制動操作量Ｂｏａ」という。
第１温度センサ１５３及び第２温度センサ１５４は、第１モータ装置５４２の温度を検出する。第１温度センサ１５３は、第１モータ装置５４２の第１電気モータ５４３の温度を検出する。第２温度センサ１５４は、第１モータ装置５４２の駆動回路５４４の温度を検出する。具体的には、第１温度センサ１５３は、第１電気モータ５４３のコイルの温度を検出する。第２温度センサ１５４は、駆動回路５４４の半導体素子の温度を検出する。半導体素子の一例は、ＦＥＴである。第１温度センサ１５３が検出する第１電気モータ５４３の温度を「第１温度ＴＰｍｔ１」といい、第２温度センサ１５４が検出する駆動回路５４４の温度を「第２温度ＴＰｄｖ１」という。
第１温度センサ１５３及び第２温度センサ１５４は、第１モータ装置５４２の温度を検出する。第１温度センサ１５３は、第１モータ装置５４２の第１電気モータ５４３の温度を検出する。第２温度センサ１５４は、第１モータ装置５４２の駆動回路５４４の温度を検出する。具体的には、第１温度センサ１５３は、第１電気モータ５４３のコイルの温度を検出する。第２温度センサ１５４は、駆動回路５４４の半導体素子の温度を検出する。半導体素子の一例は、ＦＥＴである。第１温度センサ１５３が検出する第１電気モータ５４３の温度を「第１温度ＴＰｍｔ１」といい、第２温度センサ１５４が検出する駆動回路５４４の温度を「第２温度ＴＰｄｖ１」という。
【0050】
第３温度センサ１５５は、第２モータ装置６４の温度を検出する。具体的には、第３温度センサ１５５は、第２モータ装置６４の第２電気モータのコイルの温度を検出する。第３温度センサ１５５が検出する第２電気モータの温度を「第３温度ＴＰ３」という。第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出するセンサとして、第４温度センサをさらに備えていてもよい。あるいは、第３温度センサ１５５が、第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出することができるセンサであってもよい。
【0051】
＜制御装置＞
図２に示すように、制御装置１００は、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とを有している。第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０は、互いに情報の送受信が可能に構成されている。第１制御ユニット１１０は上流制動装置２２を制御し、第２制御ユニット１２０は下流制動装置２３を制御する。
図２に示すように、制御装置１００は、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とを有している。第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０は、互いに情報の送受信が可能に構成されている。第１制御ユニット１１０は上流制動装置２２を制御し、第２制御ユニット１２０は下流制動装置２３を制御する。
【0052】
第１制御ユニット１１０は処理回路１１１を有している。処理回路１１１はＣＰＵ１１２及びメモリ１１３を含んでいる。メモリ１１３には、ＣＰＵ１１２によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。
【0053】
第２制御ユニット１２０は処理回路１２１を有している。処理回路１２１はＣＰＵ１２２及びメモリ１２３を含んでいる。メモリ１２３には、ＣＰＵ１２２によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。
【0054】
第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２は、メモリ１１３に記憶されている制御プログラムを実行することにより、取得部Ｍ１１、要求制動力導出部Ｍ１３、モータ制御部Ｍ１５及びバルブ制御部Ｍ１７として機能する。第２制御ユニット１２０のＣＰＵ１２２は、メモリ１２３に記憶されている制御プログラムを実行することにより、助勢制御部Ｍ２１として機能する。すなわち、制御装置１００は、機能部として、取得部Ｍ１１、要求制動力導出部Ｍ１３、モータ制御部Ｍ１５、バルブ制御部Ｍ１７及び助勢制御部Ｍ２１を備えている。
【0055】
なお、制御装置１００は、ＣＡＮなどにより他の制御装置と情報の伝達が可能に構成されている。ＣＡＮとは、「Controller Area Network」の略記である。
＜機能部＞
取得部Ｍ１１は、各種のセンサ３５１～３５３，５５，１５１～１５５の検出信号を基に、センサの検出値、及び当該検出値を加工した値である加工値を取得する。具体的には、取得部Ｍ１１は、マスタ液圧センサ３５１の検出値としてマスタ圧Ｐｍｃを取得する。取得部Ｍ１１は、入力液圧センサ３５２の検出値として入力液圧Ｐｉｎｐを取得する。取得部Ｍ１１は、シミュレータ液圧センサ３５３の検出値としてシミュレータ圧Ｐｓｉｍを取得する。取得部Ｍ１１は、サーボ液圧センサ５５の検出値としてサーボ圧Ｐｓｅｖを取得する。取得部Ｍ１１は、モータ角センサ１５１の検出値として第１モータ回転角θｍｔを取得する。さらに、取得部Ｍ１１は、モータ角センサ１５１の検出信号を基に、第１電気モータ５４３の回転速度であるモータ回転数Ｎｍｔを取得する。取得部Ｍ１１は、ストロークセンサ１５２の検出値として制動操作部材２１の制動操作量Ｂｏａを取得する。取得部Ｍ１１は、第１温度センサ１５３の検出値として第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１を取得する。取得部Ｍ１１は、第２温度センサ１５４の検出値として第１電気モータ５４３の駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１を取得する。本実施形態では、第１温度ＴＰｍｔ１及び第２温度ＴＰｄｖ１が、「第１モータ装置５４２の温度」に対応する。
＜機能部＞
取得部Ｍ１１は、各種のセンサ３５１～３５３，５５，１５１～１５５の検出信号を基に、センサの検出値、及び当該検出値を加工した値である加工値を取得する。具体的には、取得部Ｍ１１は、マスタ液圧センサ３５１の検出値としてマスタ圧Ｐｍｃを取得する。取得部Ｍ１１は、入力液圧センサ３５２の検出値として入力液圧Ｐｉｎｐを取得する。取得部Ｍ１１は、シミュレータ液圧センサ３５３の検出値としてシミュレータ圧Ｐｓｉｍを取得する。取得部Ｍ１１は、サーボ液圧センサ５５の検出値としてサーボ圧Ｐｓｅｖを取得する。取得部Ｍ１１は、モータ角センサ１５１の検出値として第１モータ回転角θｍｔを取得する。さらに、取得部Ｍ１１は、モータ角センサ１５１の検出信号を基に、第１電気モータ５４３の回転速度であるモータ回転数Ｎｍｔを取得する。取得部Ｍ１１は、ストロークセンサ１５２の検出値として制動操作部材２１の制動操作量Ｂｏａを取得する。取得部Ｍ１１は、第１温度センサ１５３の検出値として第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１を取得する。取得部Ｍ１１は、第２温度センサ１５４の検出値として第１電気モータ５４３の駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１を取得する。本実施形態では、第１温度ＴＰｍｔ１及び第２温度ＴＰｄｖ１が、「第１モータ装置５４２の温度」に対応する。
【0056】
なお、取得部Ｍ１１は、第３温度センサ１５５の検出値として、第２モータ装置６４の温度を検出してもよい。第２モータ装置６４の温度は、第２電気モータの温度、及び、第２電気モータの駆動回路の温度のうちの少なくとも一方を含んでいる。なお、取得部Ｍ１１は、第３温度センサ１５５の検出信号と第２モータ装置６４の駆動関連情報とに基づいて、第２モータ装置６４の温度を導出してもよい。第２モータ装置６４の駆動関連情報は、例えば、駆動時の電圧、駆動時の電流、モータ駆動時間、モータ停止時間及び駆動周波数などがある。
【0057】
要求制動力導出部Ｍ１３は、制動システム２００が車両に発生させる制動力の要求値である要求制動力ＢＰＲｑを導出する。運転者が制動操作部材２１を操作している場合、要求制動力導出部Ｍ１３は、制動操作量Ｂｏａが大きいほど大きい値を要求制動力ＢＰＲｑとして導出する。また、他の制御装置から制動要求がある場合、要求制動力導出部Ｍ１３は、他の制御装置からの要求に応じた値を要求制動力ＢＰＲｑとして導出する。なお、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）よりも大きい場合は、制動システム２００に対して制動要求があると見なす。一方、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）である場合は、制動システム２００に対して制動要求がないと見なす。
【0058】
要求制動力導出部Ｍ１３は、そのときの基礎制動力ＢＰｂの上限である基礎制動力上限値ＢＰｂＬを把握している。要求制動力導出部Ｍ１３は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬをＷＣ圧に換算した値である基礎液圧上限値を、基礎制動力上限値ＢＰｂＬの代わりに把握するようにしてもよい。そして、要求制動力導出部Ｍ１３は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ以上である場合、上流制動装置２２に対する指令値である上流指令値として、要求制動力ＢＰＲｑを設定する。一方、要求制動力導出部Ｍ１３は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満である場合、基礎制動力上限値ＢＰｂＬを上流指令値として設定する。このように基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満である場合、要求制動力導出部Ｍ１３は、下流制動装置２３の作動を助勢制御部Ｍ２１に要求する。この際、要求制動力導出部Ｍ１３は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬと要求制動力ＢＰＲｑとの差分ΔＢＰを、下流制動装置２３に対する指令値である下流指令値として設定する。
【0059】
モータ制御部Ｍ１５は、第１電気モータ５４３の駆動回路５４４を動作させることによって第１電気モータ５４３を駆動させる。モータ制御部Ｍ１５による第１電気モータ５４３の駆動制御については後述する。
【0060】
バルブ制御部Ｍ１７は、上流制動装置２２が備える複数の制御弁３４１，３４２、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。すなわち、バルブ制御部Ｍ１７は、第１制御ユニット１１０が稼動している場合、第１制御弁３４１を開弁させ、且つ第２制御弁３４２を閉弁させる。また、バルブ制御部Ｍ１７は、第１制御弁３４１を開弁させ、且つ第２制御弁３４２を閉弁させた状況下で制動要求がある場合、上記上流指令値に基づいて第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を制御する。
【0061】
ここで、加圧ユニット５０のポンプ５４１のブレーキ液の吐出量は、第１電気モータ５４３の回転数が高いほど多くなる。そして、加圧ユニット５０は、ポンプ５４１のブレーキ液の吐出量が多いほど、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を高くできる。そのため、バルブ制御部Ｍ１７は、モータ回転数Ｎｍｔも考慮して第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を制御する。これにより、ポンプ５４１のブレーキ液の吐出量が変化しても、ＷＣ圧が変化することを抑制できる。
【0062】
助勢制御部Ｍ２１は、下流制動装置２３の第２モータ装置６４、複数の差圧調整弁６２１，６２２、複数の保持弁６６及び複数の減圧弁６７を制御することにより、複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を調整する。助勢制御部Ｍ２１は、以下の条件（Ａ１）～（Ａ３）のうち、少なくとも１つが成立している場合、下流制動装置２３を作動させる。
（Ａ１）複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を個別に調整する必要のあるブレーキ制御を実施する場合。
（Ａ２）緊急制動時などのような急制動が必要な場合。
（Ａ３）基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満であるために要求制動力導出部Ｍ１３によって下流指令値が設定された場合。
（Ａ１）複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を個別に調整する必要のあるブレーキ制御を実施する場合。
（Ａ２）緊急制動時などのような急制動が必要な場合。
（Ａ３）基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満であるために要求制動力導出部Ｍ１３によって下流指令値が設定された場合。
【0063】
複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を個別に調整する必要のあるブレーキ制御としては、例えば、アンチロックブレーキ制御、横滑り抑制制御及びトラクション制御などがある。これは、上流制動装置２２では複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を個別に調整できないのに対し、下流制動装置２３では複数のホイールシリンダ１１のＷＣ圧を個別に調整できるためである。
【0064】
急制動が必要な場合では、基礎制動力上限値ＢＰｂＬよりも大きい値が要求制動力ＢＰＲｑとして設定されることがある。そのため、急制動時には、上流制動装置２２及び下流制動装置２３の双方を作動させることが好ましい。
【0065】
＜第１電気モータの駆動制御＞
次に、図３を参照し、モータ制御部Ｍ１５による第１電気モータ５４３の駆動制御について説明する。図３はベクトル制御の回転座標を示している。この回転座標において互いに直交する２つの制御軸のうち、一方の制御軸がｄ軸であり、他方の制御軸がｑ軸である。ｄ軸は電気モータの永久磁石の磁束軸の方向に延びる制御軸であるとともに、ｑ軸はトルクの方向に延びる制御軸である。なお、ｄ軸成分の電流を「ｄ軸電流Ｉｄ」といい、ｑ軸成分の電流を「ｑ軸電流Ｉｑ」という。なお、図３における二点鎖線は、最大トルク曲線ＬＴｍａｘである。最大トルク曲線ＬＴｍａｘは、第１電気モータ５４３の電力消費を最小にしつつトルクを第１電気モータ５４３から出力させるためのｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの組み合わせを示す点の集合体である。
次に、図３を参照し、モータ制御部Ｍ１５による第１電気モータ５４３の駆動制御について説明する。図３はベクトル制御の回転座標を示している。この回転座標において互いに直交する２つの制御軸のうち、一方の制御軸がｄ軸であり、他方の制御軸がｑ軸である。ｄ軸は電気モータの永久磁石の磁束軸の方向に延びる制御軸であるとともに、ｑ軸はトルクの方向に延びる制御軸である。なお、ｄ軸成分の電流を「ｄ軸電流Ｉｄ」といい、ｑ軸成分の電流を「ｑ軸電流Ｉｑ」という。なお、図３における二点鎖線は、最大トルク曲線ＬＴｍａｘである。最大トルク曲線ＬＴｍａｘは、第１電気モータ５４３の電力消費を最小にしつつトルクを第１電気モータ５４３から出力させるためのｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの組み合わせを示す点の集合体である。
【0066】
モータ制御部Ｍ１５は、ベクトル制御によって第１電気モータ５４３を駆動させる。すなわち、モータ制御部Ｍ１５は、ベクトル制御の回転座標のうち、第１電気モータ５４３の磁束との相関性が高い電流の指令値、及び第１電気モータ５４３の機械出力との相関性が高い電流の指令値を導出する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、導出した両指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることにより、第１電気モータ５４３を駆動させる。本実施形態では、モータ制御部Ｍ１５は、第１電気モータ５４３の磁束との相関性が高い電流の指令値として、ｄ軸電流Ｉｄの指令値であるｄ軸電流指令値ＩｄＣを導出し、第１電気モータ５４３の機械出力との相関性が高い電流の指令値として、ｑ軸電流Ｉｑの指令値であるｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する。
【0067】
続いて、モータ制御部Ｍ１５は、ｄ軸成分の電圧の指令値であるｄ軸電圧指令値と、ｑ軸成分の電圧の指令値であるｑ軸電圧指令値とを導出する。すなわち、モータ制御部Ｍ１５は、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣと、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、第１電気モータ５４３の角速度とに基づいて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を導出する。第１電気モータ５４３の角速度として、例えば、第１電気モータ５４３の電気角の変化速度である電気角速を用いることができる。
【0068】
なお、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の導出に用いたｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑは、第１電気モータ５４３の複数のコイルに流れた電流を、第１電気モータ５４３の電気角に基づいてｄ軸成分の電流及びｑ軸成分の電流に変換したものである。
【0069】
そして、モータ制御部Ｍ１５は、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることにより、第１電気モータ５４３を駆動させる。以降の記載では、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることによって第１電気モータ５４３を駆動させることを、「ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させる」という。
【0070】
モータ制御部Ｍ１５は、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する処理として、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理を実行する。
同期駆動処理について説明する。ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣで示す電流ベクトルを「指示電流ベクトルＶＣＩ」とし、第１電気モータ５４３に対するトルクの指令値を「トルク指令値」とする。このとき、同期駆動処理において、モータ制御部Ｍ１５は、モータ角センサ１５１の検出値である第１モータ回転角θｍｔを所定周期毎に取得する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該第１モータ回転角θｍｔ及びトルク指令値に基づいて指示電流ベクトルＶＣＩの大きさ及び向きを設定する。
同期駆動処理について説明する。ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣで示す電流ベクトルを「指示電流ベクトルＶＣＩ」とし、第１電気モータ５４３に対するトルクの指令値を「トルク指令値」とする。このとき、同期駆動処理において、モータ制御部Ｍ１５は、モータ角センサ１５１の検出値である第１モータ回転角θｍｔを所定周期毎に取得する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該第１モータ回転角θｍｔ及びトルク指令値に基づいて指示電流ベクトルＶＣＩの大きさ及び向きを設定する。
【0071】
なお、モータ制御部Ｍ１５は、同期駆動処理でｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する場合、モータ角センサ１５１による位置取得間隔の粗さや制御タイミングの遅れを補償するため、後述する拡張誘起駆動処理でｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する場合と比較し、指示電流ベクトルＶＣＩの大きさを大きくする。具体的には、モータ制御部Ｍ１５は、同期駆動処理において、トルク指令値と所定のトルク補正値との和に基づいて指示電流ベクトルＶＣＩを設定する。
【0072】
ここで、同期駆動処理による指示電流ベクトルＶＣＩの設定について詳述する。図３には、トルク指令値の等トルク線ＬＴｑ１、及び、トルク指令値と所定のトルク補正値との和の等トルク線ＬＴｑ２が図示されている。モータ制御部Ｍ１５は、図３に示す回転座標において、最大トルク曲線ＬＴｍａｘと等トルク線ＬＴｑ２との交点を通過する半円Ｌａと、等トルク線ＬＴｑ１との交点を指す電流ベクトルを、指示電流ベクトルＶＣＩとして設定する。当該指示電流ベクトルＶＣＩが示すｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流が、それぞれｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとなる。
【0073】
拡張誘起駆動処理について説明する。拡張誘起駆動処理において、モータ制御部Ｍ１５は、公知の拡張誘起電圧方式によって軸位相偏差Δθを導出する。この際、モータ制御部Ｍ１５は、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値とに基づいて、拡張誘起電圧を導出する。続いて、モータ制御部Ｍ１５は、拡張誘起電圧に基づいて軸位相偏差Δθを導出する。軸位相偏差Δθとは、ｄ軸の実際の方向とｄ軸の推定方向との偏差である。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該軸位相偏差Δθ及びトルク指令値に基づいて、指示電流ベクトルＶＣＩの大きさ及び向きを設定する。この場合、モータ制御部Ｍ１５は、回転座標におけるトルク指令値の等トルク線ＬＴｑ１と最大トルク曲線ＬＴｍａｘとの交点を指す電流ベクトルを指示電流ベクトルＶＣＩとして設定できる。当該指示電流ベクトルＶＣＩが示すｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑが、それぞれｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとなる。
【0074】
図３に示すように、拡張誘起駆動処理で設定する指示電流ベクトルＶＣＩの大きさは、同期駆動処理で設定する指示電流ベクトルＶＣＩの大きさよりも小さい。そのため、拡張誘起駆動処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させることにより、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４での発熱が抑えられる。
【0075】
拡張誘起電圧に基づいて軸位相偏差Δθを導出する場合、同期駆動処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させる場合と比較し、第１電気モータ５４３の回転数を高くする必要がある。このように第１電気モータ５４３の回転速度を高くした状態で拡張誘起電圧を取得することにより、モータ制御部Ｍ１５は、軸位相偏差Δθを精度良く導出できる。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該軸位相偏差Δθを用いて導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させることにより、第１電気モータ５４３の回転速度を精度良く制御できる。
【0076】
なお、拡張誘起駆動処理によってｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する場合、同期駆動処理によってｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する場合と比較し、ｄ軸電流指令値ＩｄＣの大きさが小さくなることが多い。そのため、拡張誘起駆動処理は、同期駆動処理よりもｄ軸電流指令値ＩｄＣの大きさを小さくできる処理であるとも云える。なお、図３に示す例では、モータ制御部Ｍ１５は、拡張誘起駆動処理において、ｄ軸電流指令値ＩｄＣとして負の電流値が導出する。つまり、拡張誘起駆動処理によって導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させる場合、弱め界磁制御によって第１電気モータ５４３を駆動させることがある。
【0077】
制限処理について説明する。制限処理において、モータ制御部Ｍ１５は、第１電気モータ５４３の駆動を制限する。本実施形態において、モータ制御部Ｍ１５は、駆動回路５４４を動作させないことにより、第１電気モータ５４３の出力を停止させる。具体的には、モータ制御部Ｍ１５は、制限処理において、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとして０（零）をそれぞれ導出する。
【0078】
本実施形態では、モータ制御部Ｍ１５は、後述する騒音抑制条件が成立しているか否か、及び、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１によって、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の中から１つの処理を選択する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、選択した処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させる。ここで、第１電気モータ５４３のモータ回転数Ｎｍｔが低いほど第１電気モータ５４３の作動音は低くなる。一方、モータ回転数Ｎｍｔが低い状態で制御するにはモータ角センサ１５１でモータ角を検出して制御する同期駆動処理を選択することが好ましい。したがって、少なくとも後述する騒音抑制条件が成立している状況下で第１電気モータ５４３を駆動させる場合には、同期駆動処理を選択できるようにすることで、作動音の低減を図ることができる。
【0079】
騒音抑制条件は、第１電気モータ５４３の騒音を抑えることの優先度が高い条件である。モータ制御部Ｍ１５は、以下に示す複数の条件（Ｂ１）及び（Ｂ２）の何れもが成立している場合、騒音抑制条件が成立していると判定する。一方、モータ制御部Ｍ１５は、複数の条件（Ｂ１）及び（Ｂ２）のうち少なくとも１つが成立していない場合、騒音抑制条件が成立していないと判定する。
（Ｂ１）サービスブレーキによって車両に制動力を発生させる場合。
（Ｂ２）下流制動装置２３の作動が不要である場合。
（Ｂ１）サービスブレーキによって車両に制動力を発生させる場合。
（Ｂ２）下流制動装置２３の作動が不要である場合。
【0080】
モータ制御部Ｍ１５は、制動操作部材２１が操作されている場合、条件（Ｂ１）が成立していると判定する。また、モータ制御部Ｍ１５は、他の制御装置から制動要求に基づいた車両の減速度の要求値が急制動判定減速度以下である場合も、条件（Ｂ１）が成立していると判定する。なお、車両の減速度が急制動判定減速度よりも高い場合は、車両に急制動が要求されていると見なす。一方、車両の減速度が急制動判定減速度以下である場合は、車両に急制動が要求されていないと見なす。そのため、車両に急制動が要求されていない場合は、騒音抑制条件が成立している可能性があると見なせる。
【0081】
下流制動装置２３の作動が不要な場合とは、上記の条件（Ａ１）～（Ａ３）の何れもが成立していない場合である。
モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立していない場合、拡張誘起駆動処理を選択する。一方、モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１によって同期駆動処理又は拡張誘起駆動処理を選択する。すなわち、モータ制御部Ｍ１５は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定した場合、同期駆動処理を選択する。一方、モータ制御部Ｍ１５は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定し、且つ当該温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定した場合、拡張誘起駆動処理を選択する。第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１として、第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２よりも高い温度が設定されている。
モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立していない場合、拡張誘起駆動処理を選択する。一方、モータ制御部Ｍ１５は、騒音抑制条件が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１によって同期駆動処理又は拡張誘起駆動処理を選択する。すなわち、モータ制御部Ｍ１５は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定した場合、同期駆動処理を選択する。一方、モータ制御部Ｍ１５は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定し、且つ当該温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定した場合、拡張誘起駆動処理を選択する。第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１として、第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２よりも高い温度が設定されている。
【0082】
モータ制御部Ｍ１５は、下記の条件（Ｃ１）～（Ｃ４）のうち、条件（Ｃ１）及び（Ｃ２）の何れもが成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定する。モータ制御部Ｍ１５は、条件（Ｃ１）及び（Ｃ２）のうち少なくとも１つが成立していない場合、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定する。モータ制御部Ｍ１５は、条件（Ｃ３）及び（Ｃ４）が共に成立していない場合、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定する。モータ制御部Ｍ１５は、条件（Ｃ３）及び（Ｃ４）のうち少なくとも１つが成立している場合、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定する。
（Ｃ１）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２未満であること。
（Ｃ２）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２未満であること。
（Ｃ３）第１温度ＴＰｍｔ１が第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１以上であること。
（Ｃ４）第２温度ＴＰｄｖ１が第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１以上であること。
（Ｃ１）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２未満であること。
（Ｃ２）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２未満であること。
（Ｃ３）第１温度ＴＰｍｔ１が第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１以上であること。
（Ｃ４）第２温度ＴＰｄｖ１が第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１以上であること。
【0083】
第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１及び第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２として、第１電気モータ５４３のモータ許容温度ＴＰｍｔＬよりも低い温度が設定されている。さらに、第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２として、第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１よりも低い温度が設定されている。第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１及び第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２として、駆動回路５４４の駆動回路許容温度ＴＰｄｖＬよりも低い温度が設定されている。さらに、第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２として、第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１よりも低い温度が設定されている。
【0084】
第１温度ＴＰｍｔ１がモータ許容温度ＴＰｍｔＬを越えると、第１電気モータ５４３が過熱状態となるため、第１電気モータ５４３の出力を制限する必要がある。第２温度ＴＰｄｖ１が駆動回路許容温度ＴＰｄｖＬを越えると、駆動回路５４４が過熱状態となるため、駆動回路５４４への通電を制限する必要がある。よって、第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１は、第１モータ装置５４２の許容温度ＴＰｍｕＬよりも低い温度であると云える。
【0085】
なお、モータ制御部Ｍ１５は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定した場合、騒音抑制条件が成立しているか否かに拘わらず、制限処理を選択する。
【0086】
本実施形態において、同期駆動処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を制御することを「同期制御」という。拡張誘起駆動処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を制御することを「拡張誘起制御」という。制限処理で導出したｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を制御することを「制限制御」という。
【0087】
＜第１制御ユニットで実行される処理ルーチン＞
図４を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ１１～Ｓ２９は、ＣＰＵ１１２がモータ制御部Ｍ１５として機能することによって実行される。
図４を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ１１～Ｓ２９は、ＣＰＵ１１２がモータ制御部Ｍ１５として機能することによって実行される。
【0088】
本処理ルーチンにおいてステップＳ１１では、ＣＰＵ１１２は、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）よりも大きいか否かを判定する。要求制動力ＢＰＲｑが０（零）よりも大きい場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制動システム２００に対して制動要求があるため、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ１３に移行する。一方、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）である場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制動システム２００に対して制動要求がないため、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。
【0089】
ステップＳ１３において、ＣＰＵ１１２は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であるか否かを判定する。温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ１５に移行する。一方、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ１９に移行する。
【0090】
ステップＳ１５において、ＣＰＵ１１２は、制限処理を実行する旨及び要求制動力ＢＰＲｑを第２制御ユニット１２０に送信する。この際、ＣＰＵ１１２は、要求制動力ＢＰＲｑを上記の下流指令値として第２制御ユニット１２０に送信する。続いてステップＳ１７において、ＣＰＵ１１２は、第１電気モータ５４３を駆動させるための処理として制限処理を選択する。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵ１１２は制限制御を実施する。
【0091】
ステップＳ１９において、ＣＰＵ１１２は、上記の基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ以上であるか否かを判定する。基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ以上である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２３に移行する。一方、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２１に移行する。
【0092】
ステップＳ２１において、ＣＰＵ１１２は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬと要求制動力ＢＰＲｑとの差分ΔＢＰを導出する。そして、ＣＰＵ１１２は、差分ΔＢＰを下流指令値として第２制御ユニット１２０に送信する。その後、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２３に移行する。
【0093】
ステップＳ２３において、ＣＰＵ１１２は上記の騒音抑制条件が成立しているか否かを判定する。騒音抑制条件が成立していると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２５に移行する。一方、騒音抑制条件が成立していないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２９に移行する。
【0094】
ステップＳ２５において、ＣＰＵ１１２は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であるか否かを判定する。温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２７に移行する。一方、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ２９に移行する。
【0095】
ステップＳ２７において、ＣＰＵ１１２は、第１電気モータ５４３を駆動させるための処理として同期駆動処理を選択する。そして、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。このように同期駆動処理を選択した場合、ＣＰＵ１１２は、同期制御を実施する。
【0096】
ステップＳ２９において、ＣＰＵ１１２は、第１電気モータ５４３を駆動させるための処理として拡張誘起駆動処理を選択する。そして、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。このように拡張誘起駆動処理を選択した場合、ＣＰＵ１１２は、拡張誘起制御を実施する。
【0097】
＜第２制御ユニットで実行される処理ルーチン＞
図５を参照し、下流制動装置２３を作動させるために第２制御ユニット１２０のＣＰＵ１２２が実行する処理ルーチンについて説明する。メモリ１２３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１２２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ５１～Ｓ５７は、ＣＰＵ１２２が助勢制御部Ｍ２１として機能することによって実行される。
図５を参照し、下流制動装置２３を作動させるために第２制御ユニット１２０のＣＰＵ１２２が実行する処理ルーチンについて説明する。メモリ１２３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１２２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ５１～Ｓ５７は、ＣＰＵ１２２が助勢制御部Ｍ２１として機能することによって実行される。
【0098】
本処理ルーチンにおいてステップＳ５１では、ＣＰＵ１２２は、上記の差分ΔＢＰを下流指示値として第１制御ユニット１１０から受信しているか否かを判定する。差分ΔＢＰを受信している場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２２は処理をステップＳ５３に移行する。一方、差分ΔＢＰを受信していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ１２２は処理をステップＳ５５に移行する。
【0099】
ステップＳ５３において、ＣＰＵ１２２は第１助勢処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１２２は、第２モータ装置６４を駆動させることによって両ポンプ６３１，６３２からブレーキ液を吐出させつつ、両差圧調整弁６２１，６２２の指示開度を調整する。このとき、ＣＰＵ１２２は、下流指示値として受信した差分ΔＢＰに応じた開度を両差圧調整弁６２１，６２２の指示開度として設定する。このように差分ΔＢＰに応じて下流制動装置２３を作動させると、ＣＰＵ１２２は本処理ルーチンを一旦終了する。
【0100】
ステップＳ５５において、ＣＰＵ１２２は、制限処理を実行する旨を第１制御ユニット１１０から受信したか否かを判定する。制限処理を実行する旨を受信している場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２２は処理をステップＳ５７に移行する。一方、制限処理を実行する旨を受信していない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１２２は本処理ルーチンを一旦終了する。
【0101】
ステップＳ５７において、ＣＰＵ１２２は第２助勢処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１２２は、第２モータ装置６４を駆動させることによって両ポンプ６３１，６３２からブレーキ液を吐出させつつ、両差圧調整弁６２１，６２２の指示開度を調整する。このとき、ＣＰＵ１２２は、下流指示値として受信した要求制動力ＢＰＲｑに基づいて両差圧調整弁６２１，６２２の指示開度を設定する。下流制動装置２３の性能上、助勢制動力の上限値は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬよりも小さい。そのため、ＣＰＵ１２２は、助勢制動力の上限値と要求制動力ＢＰＲｑとのうち小さい方に応じた開度を両差圧調整弁６２１，６２２の指示開度として設定する。このように下流制動装置２３を作動させると、ＣＰＵ１２２は本処理ルーチンを一旦終了する。
【0102】
＜本実施形態の作用及び効果＞
図６及び図７を参照し、騒音抑制条件が成立していると判定されている場合における作用及び効果を説明する。図６は比較例におけるタイムチャートであり、図７は本実施形態におけるタイムチャートである。
図６及び図７を参照し、騒音抑制条件が成立していると判定されている場合における作用及び効果を説明する。図６は比較例におけるタイムチャートであり、図７は本実施形態におけるタイムチャートである。
【0103】
はじめに、図６を参照して比較例について説明する。
比較例では、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満であると判定している場合には同期制御が実施される。その後に温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満ではないと判定されるようになると、制御が同期制御から制限制御に切り替わる。すなわち、比較例では、拡張誘起制御が実施されない。
比較例では、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満であると判定している場合には同期制御が実施される。その後に温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満ではないと判定されるようになると、制御が同期制御から制限制御に切り替わる。すなわち、比較例では、拡張誘起制御が実施されない。
【0104】
図６の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、騒音抑制条件が成立していると判定されている状況下のタイミングｔ１１で制動要求が制御装置１００に入力される。すると、上流制動装置２２では第１電気モータ５４３の駆動が開始される。タイミングｔ１１では第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満であると判定されているため、同期制御が開始される。すると、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが第１モータ回転数Ｎｍｔ１となるように、第１電気モータ５４３が駆動する。こうした第１電気モータ５４３の駆動によってポンプ５４１からブレーキ液が吐出されるため、サーボ圧Ｐｓｅｖが発生する。これにより、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じたブレーキ液が複数のホイールシリンダ１１に供給される。その結果、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じた基礎制動力ＢＰｂが車両に発生する。
【0105】
第１電気モータ５４３が駆動していると、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が上昇する。具体的には、第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１及び駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１の何れもが上昇する。
【0106】
そして、タイミングｔ１２で第２温度ＴＰｄｖ１が第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１に達するため、第１制御ユニット１１０では、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満ではないと判定される。すると、同期制御が終了して制限制御が開始される。
【0107】
制限制御では、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとして０（零）が設定されるため、第１電気モータ５４３の駆動が停止される。すなわち、モータ回転数Ｎｍｔが０（零）となるため、制限制御の開始前よりもサーボ圧Ｐｓｅｖが大幅に減少する。これにより、上流制動装置２２の作動によって車両に発生させる基礎制動力が大幅に減少する。
【0108】
制限制御が実施されている場合、比較例でも、下流制動装置２３を作動させることにより、車両に助勢制動力を発生させることはできる。しかし、要求制動力ＢＰＲｑが大きいと、車両に発生させる制動力、すなわち基礎制動力と助勢制動力との和が要求制動力ＢＰＲｑを下回ってしまうおそれがある。
【0109】
次に、図７を参照して本実施形態について説明する。
図７の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、騒音抑制条件が成立していると判定されている状況下のタイミングｔ２１で制動要求が制御装置１００に入力される。すると、上流制動装置２２では第１電気モータ５４３の駆動が開始される。タイミングｔ２１では第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満であると判定されているため、同期制御が開始される。すると、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが第１モータ回転数Ｎｍｔ１となるように、第１電気モータ５４３が駆動する。こうした第１電気モータ５４３の駆動によってポンプ５４１からブレーキ液が吐出されるため、サーボ圧Ｐｓｅｖが発生する。これにより、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じたブレーキ液が複数のホイールシリンダ１１に供給される。その結果、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じた基礎制動力ＢＰｂが車両に発生する。
図７の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、騒音抑制条件が成立していると判定されている状況下のタイミングｔ２１で制動要求が制御装置１００に入力される。すると、上流制動装置２２では第１電気モータ５４３の駆動が開始される。タイミングｔ２１では第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１未満であると判定されているため、同期制御が開始される。すると、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが第１モータ回転数Ｎｍｔ１となるように、第１電気モータ５４３が駆動する。こうした第１電気モータ５４３の駆動によってポンプ５４１からブレーキ液が吐出されるため、サーボ圧Ｐｓｅｖが発生する。これにより、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じたブレーキ液が複数のホイールシリンダ１１に供給される。その結果、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じた基礎制動力ＢＰｂが車両に発生する。
【0110】
第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１及び駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１の何れもが上昇していくと、タイミングｔ２２で第２温度ＴＰｄｖ１が第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２に達する。そのため、第１制御ユニット１１０では、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定されるようになる。その結果、同期制御が終了して拡張誘起制御が開始される。
【0111】
拡張誘起制御が開始されると、同期制御の実施時とは異なる値がｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとしてそれぞれ設定されるようになる。拡張誘起制御では、モータ回転数Ｎｍｔが第２モータ回転数Ｎｍｔ２に設定される。第２モータ回転数Ｎｍｔ２は、第１モータ回転数Ｎｍｔ１よりも高い。すなわち、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替わると、モータ回転数Ｎｍｔが高くなる。
【0112】
拡張誘起制御では、同期制御と比較してｄ軸電流指令値ＩｄＣの大きさ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣの大きさを小さくできる。さらに、図３に示した指示電流ベクトルＶＣＩの大きさが小さくなる。そのため、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替わると、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱量が少なくなる。その結果、タイミングｔ２２以降では、タイミングｔ２２以前と比較し、第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１の上昇速度及び駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１の上昇速度がそれぞれ低くなる。これにより、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されにくくなる。図７に示す例では、タイミングｔ２４で温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されるようになる。すると、拡張誘起制御が終了されて制限制御が開始される。
【0113】
なお、図７におけるタイミングｔ２３は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定されるようになっても同期制御を継続した場合に、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されるようになるタイミングである。すなわち、タイミングｔ２３は、図６におけるタイミングｔ１２に相当するタイミングである。図７でも明らかなように、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替わるようにしたことにより、制限制御の開始タイミングを遅らせることができる。すなわち、本実施形態では、拡張誘起制御を実施することにより、温度ＴＰｍｕ１の上昇速度を遅くできるため、制限制御の実施機会を減らすことができる。
【0114】
また、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替わっても、上流制動装置２２の第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を調整することにより、サーボ圧Ｐｓｅｖを保持できる。そのため、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替わっても基礎制動力を保持できる。
【0115】
したがって、本実施形態では、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されることを抑制しつつ、上流制動装置２２によって車両に基礎制動力ＢＰｂを発生させることができる。
【0116】
本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１－１）騒音抑制条件が成立していないと判定している場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定されても拡張誘起制御が実施される。そのため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱を抑えつつ、車両に基礎制動力ＢＰｂを発生させることができる。
（１－１）騒音抑制条件が成立していないと判定している場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定されても拡張誘起制御が実施される。そのため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱を抑えつつ、車両に基礎制動力ＢＰｂを発生させることができる。
【0117】
（１－２）制限制御が実施されるようになると、車両に発生させることのできる基礎制動力ＢＰｂが極端に小さくなる。そこで、本実施形態では、制限制御が実施される場合には第２助勢処理が実行される。すなわち、下流制動装置２３の作動によって車両に助勢制動力を発生させることができる。これにより、制限制御によって第１モータ装置５４２を保護しつつ、車両に制動力を発生させることができる。
【0118】
（１－３）制限制御が実施されていない場合であっても、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑを下回っているときには、第１助勢処理が実行される。第１助勢処理では、基礎制動力上限値ＢＰｂＬと要求制動力ＢＰＲｑとの差分ΔＢＰに基づいて下流制動装置２３が作動する。そのため、車両に実際に発生する制動力が要求制動力ＢＰＲｑと乖離することを抑制できる。
【0119】
（１－４）制限制御として、第１電気モータ５４３からトルクの出力を継続させるものの、トルクの上限を低く処理を実行する場合を考える。この場合、制限処理では、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣのうちの少なくともｑ軸電流指令値ＩｑＣが、０（零）とは異なる値になる。そのため、制限制御を実施しない場合よりも、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４での発熱を抑えることはできるものの、第１電気モータ５４３の駆動を継続することに起因した熱負荷が第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４に加わり続ける。これに対し、本実施形態で実行される制限制御では、駆動回路５４４への電流の入力が停止される。そのため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４での発熱の抑制効果を高くできる。
【0120】
（第２実施形態）
車両制動制御装置の第２実施形態を図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、第１電気モータの起動時における第１モータ装置の温度によって、同期駆動処理又は拡張誘起駆動処理を選択する点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両制動制御装置の第２実施形態を図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、第１電気モータの起動時における第１モータ装置の温度によって、同期駆動処理又は拡張誘起駆動処理を選択する点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0121】
＜第１制御ユニットで実行される処理ルーチン＞
図８を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ７１～Ｓ９９は、ＣＰＵ１１２がモータ制御部Ｍ１５として機能することによって実行される。
図８を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。なお、本処理ルーチンを構成する複数のステップＳ７１～Ｓ９９は、ＣＰＵ１１２がモータ制御部Ｍ１５として機能することによって実行される。
【0122】
本処理ルーチンにおいてステップＳ７１では、ＣＰＵ１１２は、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）よりも大きいか否かを判定する。要求制動力ＢＰＲｑが０（零）よりも大きい場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、制動システム２００に対して制動要求があるため、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ７５に移行する。一方、要求制動力ＢＰＲｑが０（零）である場合（Ｓ７１：ＮＯ）、制動システム２００に対して制動要求がないため、ＣＰＵ１１２はステップＳ７３に移行する。
【0123】
ステップＳ７３において、ＣＰＵ１１２は選択完了フラグＦＬＧ１にオフをセットする。選択完了フラグＦＬＧ１は、第１電気モータ５４３を起動させるに際して同期駆動処理及び拡張誘起駆動処理の中から何れかを選択することが完了している場合にはオンがセットされるフラグである。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。
【0124】
ステップＳ７５において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ１３と同様に、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であるか否かを判定する。温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定した場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ７７に移行する。一方、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定した場合（Ｓ７５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８１に移行する。
【0125】
ステップＳ７７において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ１５と同様に、制限処理を実行する旨及び要求制動力ＢＰＲｑを第２制御ユニット１２０に送信する。続いてステップＳ７９において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ１７と同様に、第１電気モータ５４３を駆動させるための処理として制限処理を選択する。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵ１１２は制限制御を実施する。
【0126】
ステップＳ８１において、ＣＰＵ１１２は、上記の基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ以上であるか否かを判定する。基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ以上である場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８５に移行する。一方、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満である場合（Ｓ８１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８３に移行する。
【0127】
ステップＳ８３において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ２１と同様に、基礎制動力上限値ＢＰｂＬと要求制動力ＢＰＲｑとの差分ΔＢＰを下流指令値として第２制御ユニット１２０に送信する。その後、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８５に移行する。
【0128】
ステップＳ８５において、ＣＰＵ１１２は、選択完了フラグＦＬＧ１にオフがセットされているか否かを判定する。ここで選択完了フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合は、第１電気モータ５４３を未だ起動させていないと見なせる。一方、選択完了フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合は、第１電気モータ５４３を既に起動させたと見なせる。選択完了フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８９に移行する。一方、選択完了フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ８５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ８７に移行する。
【0129】
ステップＳ８７において、ＣＰＵ１１２は、選択フラグＦＬＧ２にオンがセットされているか否かを判定する。選択フラグＦＬＧ２は、拡張誘起駆動処理が選択されている場合にはオンがセットされる一方で、同期駆動処理が選択されている場合にはオフがセットされるフラグである。選択フラグＦＬＧ２にオンがセットされている場合（Ｓ８７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９７に移行する。一方、選択フラグＦＬＧ２にオフがセットされている場合（Ｓ８７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９３に移行する。
【0130】
ステップＳ８９において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ２３と同様に、上記の騒音抑制条件が成立しているか否かを判定する。騒音抑制条件が成立していると判定した場合（Ｓ８９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９１に移行する。一方、騒音抑制条件が成立していないと判定した場合（Ｓ８９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９７に移行する。
【0131】
ステップＳ９１において、ＣＰＵ１１２は、上記ステップＳ２５と同様に、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であるか否かを判定する。温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定した場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９３に移行する。一方、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定した場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１２は処理をステップＳ９７に移行する。
【0132】
ステップＳ９３において、ＣＰＵ１１２は、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する処理として同期駆動処理を選択する。続いてステップＳ９５において、ＣＰＵ１１２は、選択完了フラグＦＬＧ１にオンをセットし、選択フラグＦＬＧ２にオフをセットする。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵ１１２は同期制御を実施する。
【0133】
ステップＳ９７において、ＣＰＵ１１２は、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する処理として拡張誘起駆動処理を選択する。続いてステップＳ９９において、ＣＰＵ１１２は、選択完了フラグＦＬＧ１及び選択フラグＦＬＧ２の両方にオンをセットする。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵ１１２は拡張誘起制御を実施する。
【0134】
＜本実施形態の作用及び効果＞
制動要求が制御装置１００に入力されると、上流制動装置２２が作動する。このとき、騒音抑制条件が成立していると判定されている場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１によって、処理が選択される。具体的には、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定されている場合には、同期駆動処理が選択される。同期駆動処理が選択されると、同期制御が開始される。この場合、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。これにより、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱量は比較的多いものの、第１モータ装置５４２の騒音レベルを低くできる。したがって、車両制動時の静粛性を確保できる。
制動要求が制御装置１００に入力されると、上流制動装置２２が作動する。このとき、騒音抑制条件が成立していると判定されている場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１によって、処理が選択される。具体的には、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定されている場合には、同期駆動処理が選択される。同期駆動処理が選択されると、同期制御が開始される。この場合、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。これにより、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱量は比較的多いものの、第１モータ装置５４２の騒音レベルを低くできる。したがって、車両制動時の静粛性を確保できる。
【0135】
なお、本実施形態では、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定されるようになっても同期制御が継続される。そして、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されるようになると、制御が同期制御から制限制御に切り替わる。
【0136】
その一方で、第１電気モータ５４３を起動させる際において、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定されているとともに、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定されている場合には、拡張誘起駆動処理が選択される。拡張誘起駆動処理が選択されると、拡張誘起制御が開始される。この場合、拡張誘起駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。これにより、第１モータ装置５４２の騒音レベルが多少大きくなるものの、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱は抑えられる。すなわち、温度ＴＰｍｕ１の上昇速度を低くできるため、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されにくくなる。したがって、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されることを抑制しつつ、上流制動装置２２によって車両に基礎制動力を発生させることができる。
【0137】
なお、本実施形態でも温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定されるようになると、制御が拡張誘起制御から制限制御に切り替わる。
本実施形態では、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－４）と同等の効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－４）と同等の効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
【0138】
（２－１）第１電気モータ５４３を駆動させて基礎制動力ＢＰｂを車両に発生されている最中に、制御が同期制御から拡張誘起制御に切り替えられることはない。そのため、同期制御から拡張誘起制御への切り替えに起因する基礎制動力ＢＰｂの変動が発生しない。
【0139】
（第３実施形態）
車両制動制御装置の第３実施形態を図９～図１１に従って説明する。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両制動制御装置の第３実施形態を図９～図１１に従って説明する。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0140】
＜制御装置＞
図９を参照し、本実施形態の制御装置１００について説明する。
制御装置１００は、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とを有している。第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０は、互いに情報の送受信が可能に構成されている。第１制御ユニット１１０は上流制動装置２２を制御し、第２制御ユニット１２０は下流制動装置２３を制御する。本実施形態では、制御装置１００が「車両制動制御装置」に対応する。上流制動装置２２及び下流制動装置２３が、制御装置１００の制御対象となる「制動装置」に対応する。特に、上流制動装置２２が「第１制動装置」に対応するとともに、下流制動装置２３が「第２制動装置」に対応する。
図９を参照し、本実施形態の制御装置１００について説明する。
制御装置１００は、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とを有している。第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０は、互いに情報の送受信が可能に構成されている。第１制御ユニット１１０は上流制動装置２２を制御し、第２制御ユニット１２０は下流制動装置２３を制御する。本実施形態では、制御装置１００が「車両制動制御装置」に対応する。上流制動装置２２及び下流制動装置２３が、制御装置１００の制御対象となる「制動装置」に対応する。特に、上流制動装置２２が「第１制動装置」に対応するとともに、下流制動装置２３が「第２制動装置」に対応する。
【0141】
第２制御ユニット１２０は処理回路１２１を有している。処理回路１２１はＣＰＵ１２２及びメモリ１２３を含んでいる。ＣＰＵ１２２は、メモリ１２３の制御プログラムを実行することにより、助勢制御部Ｍ２１として機能する。
【0142】
第１制御ユニット１１０は処理回路１１１を有している。処理回路１１１はＣＰＵ１１２及びメモリ１１３を含んでいる。ＣＰＵ１１２は、メモリ１１３の制御プログラムを実行することにより、取得部Ｍ１１、制動制御部Ｍ１２及び異常判定部Ｍ１９として機能する。制動制御部Ｍ１２は、要求制動力導出部Ｍ１３Ａ、モータ制御部Ｍ１５及びバルブ制御部Ｍ１７を含んでいる。
【0143】
すなわち、制御装置１００は、機能部として、取得部Ｍ１１、制動制御部Ｍ１２、異常判定部Ｍ１９及び助勢制御部Ｍ２１を備えている。
＜機能部＞
異常判定部Ｍ１９は、下流制動装置２３に異常が発生しているか否かを判定する。ここでいう「下流制動装置２３の異常」とは、下流制動装置２３を作動させることによって車両に制動力を発生させることのできないことである。例えば、異常判定部Ｍ１９は、以下の複数の条件（Ｄ１）及び（Ｄ２）のうち少なくとも一方が成立している場合、下流制動装置２３に異常が発生していると判定する。
（Ｄ１）下流制動装置２３の構成部品が故障していること。
（Ｄ２）第２制御ユニット１２０に異常が発生しているため、第２制御ユニット１２０が下流制動装置２３を制御できないこと。
＜機能部＞
異常判定部Ｍ１９は、下流制動装置２３に異常が発生しているか否かを判定する。ここでいう「下流制動装置２３の異常」とは、下流制動装置２３を作動させることによって車両に制動力を発生させることのできないことである。例えば、異常判定部Ｍ１９は、以下の複数の条件（Ｄ１）及び（Ｄ２）のうち少なくとも一方が成立している場合、下流制動装置２３に異常が発生していると判定する。
（Ｄ１）下流制動装置２３の構成部品が故障していること。
（Ｄ２）第２制御ユニット１２０に異常が発生しているため、第２制御ユニット１２０が下流制動装置２３を制御できないこと。
【0144】
制動制御部Ｍ１２は、上流制動装置２２を作動させることによって基礎制動力ＢＰｂを制御する。制動制御部Ｍ１２は、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の中から１つの処理を選択する。本実施形態では、制動制御部Ｍ１２は、車両の走行モードとして自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている状況下において、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の中から１つの処理を選択する。
【0145】
自動運転モードとは、アクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作の何れをも運転者が行っていなくても車両を走行させるモードである。アクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作を運転者が行うことによって車両を走行させるモードを「手動走行モード」という。
【0146】
上記の同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理のうちの制限処理について説明する。
制限処理は、上流制動装置２２を作動させることによって車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける処理である。例えば、制限処理において、制動制御部Ｍ１２は、ポンプ５４１から吐出されたブレーキ液が流れる吐出流路５７１の液圧であるサーボ圧Ｐｓｅｖの上限を制限処理の開始前よりも低くすることによって、車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける。
制限処理は、上流制動装置２２を作動させることによって車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける処理である。例えば、制限処理において、制動制御部Ｍ１２は、ポンプ５４１から吐出されたブレーキ液が流れる吐出流路５７１の液圧であるサーボ圧Ｐｓｅｖの上限を制限処理の開始前よりも低くすることによって、車両に発生させる制動力の大きさに制限を設ける。
【0147】
要求制動力導出部Ｍ１３Ａは、上記第１実施形態の要求制動力導出部Ｍ１３と同様に、要求制動力ＢＰＲｑと、上流制動装置２２に対する上流指令値と、下流制動装置２３に対する下流指令値とを導出する。
【0148】
制動制御部Ｍ１２が制限処理を選択した場合、要求制動力導出部Ｍ１３Ａは、制限処理が選択されていない場合と比較して小さい値を基礎制動力上限値ＢＰｂＬとして設定する。上流指令値は、基礎制動力上限値ＢＰｂＬ以下となるように導出される。そのため、制限処理が選択されている場合、要求制動力導出部Ｍ１３Ａは、制限処理が選択されていない場合よりも上流指令値を大きくしにくい。
【0149】
なお、制限処理が選択されている場合、要求制動力導出部Ｍ１３Ａは、運転者がブレーキ操作を行った場合に車両で発生させる減速度の最大値相当の制動力を基礎制動力上限値ＢＰｂＬとして設定する。
【0150】
モータ制御部Ｍ１５は、上記第１実施形態と同様に、ベクトル制御によって第１電気モータ５４３を駆動させる。制動制御部Ｍ１２が同期駆動処理を選択した場合、モータ制御部Ｍ１５は、同期駆動処理を実行することによってｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることにより、第１電気モータ５４３を駆動させる。
【0151】
制動制御部Ｍ１２が拡張誘起駆動処理を選択した場合、モータ制御部Ｍ１５は、拡張誘起駆動処理を実行することによってｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることにより、第１電気モータ５４３を駆動させる。
【0152】
制動制御部Ｍ１２が制限処理を選択した場合、モータ制御部Ｍ１５は、拡張誘起駆動処理を実行することによってｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣを導出する。そして、モータ制御部Ｍ１５は、当該ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に基づいて駆動回路５４４を動作させることにより、第１電気モータ５４３を駆動させる。
【0153】
バルブ制御部Ｍ１７は、上記第１実施形態と同様に、上流制動装置２２が備える複数の制御弁３４１，３４２、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。具体的には、バルブ制御部Ｍ１７は、上流指令値に基づいて第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を制御する。
【0154】
例えば制動制御部Ｍ１２が制限処理を選択していると、要求制動力導出部Ｍ１３によって導出される上流指令値が、制限処理が選択されていない場合と比較して小さくなることがある。このように上流指令値が小さくなると、バルブ制御部Ｍ１７は、当該上流指令値に基づいて第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を制御することにより、サーボ圧Ｐｓｅｖを低くする。すなわち、バルブ制御部Ｍ１７は、サーボ圧Ｐｓｅｖを制限処理の開始前よりも低くできる。この点で、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２が、吐出流路５７１のブレーキ液圧であるサーボ圧を調整する「液圧調整部」に対応する。
【0155】
このようにサーボ圧Ｐｓｅｖが低くなると、ポンプ５４１の動力源である第１電気モータ５４３の負荷が小さくなる。そのため、第１電気モータ５４３のモータ回転数Ｎｍｔが制限処理の開始前と同じであっても、第１電気モータ５４３に流れる電流が低くなる。その結果、第１モータ装置５４２の温度が上昇しにくくなる。
【0156】
＜第１制御ユニットで実行される処理ルーチン＞
図１０を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３の制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。
図１０を参照し、第１制御ユニット１１０のＣＰＵ１１２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンを実行することにより、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理の何れか１つの処理が選択される。メモリ１１３の制御プログラムをＣＰＵ１１２が繰り返し実行することにより、本処理ルーチンが所定の制御サイクル毎に実行される。
【0157】
本処理ルーチンにおいてステップＳ１０１では、ＣＰＵ１１２は、異常判定部Ｍ１９として機能することにより、下流制動装置２３に異常が発生しているか否かを判定する。ＣＰＵ１１２は、下流制動装置２３に異常が発生していると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に移行する。一方、ＣＰＵ１１２は、下流制動装置２３に異常が発生していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、処理をステップＳ１０５に移行する。
【0158】
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ１１２は、車両の走行モードとして自動運転モードが選択されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１２は、自動運転モードが選択されている場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０９に移行する。一方、ＣＰＵ１１２は、自動運転モードが選択されていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理をステップＳ１０５に移行する。
【0159】
ステップＳ１０５において、ＣＰＵ１１２は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上であるか否かを判定する。温度ＴＰｍｕ１の更なる上昇を規制する必要があるか否かの判断基準となる温度が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１として設定されている。第１モータ装置５４２の駆動を許可する温度の上限が許容温度ＴＰｍｕＬである（図１１の（Ａ）参照）。例えば、許容温度ＴＰｍｕＬよりも僅かに低い温度が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１として設定されている。ＣＰＵ１１２は、温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上であると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０７に移行する。一方、温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上ではないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、処理をステップＳ１１３に移行する。
【0160】
ＣＰＵ１１２は、下記の条件（Ｅ１）及び（Ｅ２）の何れもが成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上であると判定する。ＣＰＵ１１２は、条件（Ｅ１）及び（Ｅ２）のうち少なくとも１つが成立していない場合、温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上ではないと判定する。第１電気モータ５４３の更なる温度上昇を規制する必要があるか否かの判断基準となる温度が第３モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ３として設定されている。すなわち、第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１よりも高い温度が第３モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ３として設定されている。駆動回路５４４の更なる温度上昇を規制する必要があるか否かの判断基準となる温度が第３駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ３として設定されている。すなわち、第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１よりも高い温度が第３駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ３として設定されている。
（Ｅ１）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第３モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ３以上であること。
（Ｅ２）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第３駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ３以上であること。
（Ｅ１）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第３モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ３以上であること。
（Ｅ２）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第３駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ３以上であること。
【0161】
ステップＳ１０７において、ＣＰＵ１１２はモータ停止処理を選択する。モータ停止処理は、第１電気モータ５４３の駆動を停止させるための処理である。その後、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵ１１２は、ｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣとして０（零）をそれぞれ導出することによって、第１電気モータ５４３の駆動を停止させる。
【0162】
ステップＳ１０９において、ＣＰＵ１１２は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であるか否かを判定する。第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１として、第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１よりも低い温度が設定されている。ＣＰＵ１１２は、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１７に移行する。一方、ＣＰＵ１１２は、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上ではないと判定した場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、処理をステップＳ１１１に移行する。
【0163】
例えば、ＣＰＵ１１２は、下記の条件（Ｅ３）及び（Ｅ４）の何れもが成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定する。ＣＰＵ１１２は、条件（Ｅ３）及び（Ｅ４）のうち少なくとも１つが成立していない場合、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上ではないと判定する。
（Ｅ３）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１以上であること。
（Ｅ４）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１以上であること。
（Ｅ３）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第１モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ１以上であること。
（Ｅ４）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第１駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ１以上であること。
【0164】
ステップＳ１１１において、ＣＰＵ１１２は、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満であるか否かを判定する。第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１として、第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１よりも低い温度が設定されている。ＣＰＵ１１２は、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満であると判定した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、ＣＰＵ１１２は、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満ではないと判定した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１１５に移行する。
【0165】
例えば、ＣＰＵ１１２は、下記の条件（Ｅ５）及び（Ｅ６）の何れもが成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満であると判定する。ＣＰＵ１１２は、条件（Ｅ５）及び（Ｅ６）のうち少なくとも１つが成立していない場合、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満ではないと判定する。
（Ｅ５）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２未満であること。
（Ｅ６）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２未満であること。
（Ｅ５）第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１が第２モータ用判定温度ＴＰｍｔｔｈ２未満であること。
（Ｅ６）駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１が第２駆動回路用判定温度ＴＰｄｖｔｈ２未満であること。
【0166】
ステップＳ１１３において、ＣＰＵ１１２は、制動制御部Ｍ１２として機能することにより、同期駆動処理を選択する。そして、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。このように同期駆動処理を選択した場合、ＣＰＵ１１２は、モータ制御部Ｍ１５として機能することにより、上記同期制御を実施する。
【0167】
ステップＳ１１５において、ＣＰＵ１１２は、制動制御部Ｍ１２として機能することにより、拡張誘起駆動処理を選択する。そして、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。このように拡張誘起駆動処理を選択した場合、ＣＰＵ１１２は、モータ制御部Ｍ１５として機能することにより、上記拡張誘起制御を実施する。
【0168】
ステップＳ１１７において、ＣＰＵ１１２は、制動制御部Ｍ１２として機能することにより、制限処理を選択する。そして、ＣＰＵ１１２は本処理ルーチンを一旦終了する。このように制限処理を選択した場合、ＣＰＵ１１２は、モータ制御部Ｍ１５として機能することにより、拡張誘起制御を実施する。ＣＰＵ１１２は、要求制動力導出部Ｍ１３Ａとして機能することにより、制限処理が選択されていない場合と比較して小さい値を基礎制動力上限値ＢＰｂＬとして設定する。ＣＰＵ１１２は、要求制動力導出部Ｍ１３Ａとして機能することにより、当該基礎制動力上限値ＢＰｂＬに基づいて上流指令値を導出する。そして、ＣＰＵ１１２は、バルブ制御部Ｍ１７として機能することにより、当該上流指令値に基づいて第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。
【0169】
＜本実施形態の作用及び効果＞
図１１を参照し、車両の走行モードとして自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている状況下における作用及び効果を説明する。
図１１を参照し、車両の走行モードとして自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている状況下における作用及び効果を説明する。
【0170】
図１１の（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１に応じて、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理のうちの何れが選択される。例えばタイミングｔ３１以前のように温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満であると判定された場合には、同期駆動処理が選択される。同期駆動処理が実行されると、同期駆動処理によって導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３が駆動する。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが第１モータ回転数Ｎｍｔ１となるように、第１電気モータ５４３が駆動する。こうした第１電気モータ５４３の駆動によってポンプ５４１からブレーキ液が吐出されるため、サーボ圧Ｐｓｅｖが発生する。これにより、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じたブレーキ液が複数のホイールシリンダ１１に供給される。その結果、サーボ圧Ｐｓｅｖに応じた基礎制動力ＢＰｂが車両に発生する。
【0171】
第１電気モータ５４３が駆動していると、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が上昇する。タイミングｔ３１で温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１に達する。タイミングｔ３１からタイミングｔ３２の期間では、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満ではないと判定され、且つ温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上ではないと判定される。そのため、タイミングｔ３１からタイミングｔ３２までの期間では、拡張誘起駆動処理が選択される。
【0172】
拡張誘起駆動処理でｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣが導出される場合、同期駆動処理が実行されている場合よりもモータ回転数Ｎｍｔが高くなる。すなわち、モータ回転数Ｎｍｔが第２モータ回転数Ｎｍｔ２に設定される。拡張誘起駆動処理が実行されるようになると、同期駆動処理が実行されていた場合と比較してｄ軸電流指令値ＩｄＣの大きさ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣの大きさが小さくなる。そのため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱量が少なくなる。その結果、タイミングｔ３１以降では、タイミングｔ３１以前と比較し、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１の上昇速度がそれぞれ低くなる。すなわち、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定されにくくなる。その結果、制限処理が実行される機会を減らすことができる。したがって、制御装置１００は、第１モータ装置５４２の温度が高くなりすぎることを抑制しつつ、上流制動装置２２によって車両に制動力を発生させることができる。
【0173】
なお、拡張誘起駆動処理で導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいて第１電気モータ５４３を駆動させても、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１は徐々に高くなる。図１１に示す例では、タイミングｔ３２で、当該温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上になる。温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定されると、制限処理が選択される。制限処理が実行される場合、拡張誘起駆動処理で導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいた第１電気モータ５４３の制御が継続される。この場合、モータ回転数Ｎｍｔが第２モータ回転数Ｎｍｔ２で保持される。
【0174】
しかし、制限処理が実行されると、サーボ圧Ｐｓｅｖの上限として、制限処理の実行前よりも小さい液圧が設定されるようになる。サーボ圧Ｐｓｅｖが高いほど、第１電気モータ５４３に加わる負荷が大きくなることで、第１電気モータ５４３に流れる電流が大きくなりやすい。そこで、制限処理によってサーボ圧Ｐｓｅｖの上限が低くなることにより、第１電気モータ５４３に加わる負荷が大きくなりにくくなる。その結果、第１電気モータ５４３に流れる電流が小さくなりやすくなるため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱量が少なくなる。その結果、タイミングｔ３２以降では、タイミングｔ３２以前と比較し、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１の上昇速度がそれぞれ低くなる。
【0175】
本実施形態では、以下の効果をさらに得ることができる。
（３－１）自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生している場合において、制限処理が実行されにくくなる。その結果、制御装置１００は、自動運転モードで車両が走行している場合に、車両の減速度の上限が低くなることを抑制できる。
（３－１）自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生している場合において、制限処理が実行されにくくなる。その結果、制御装置１００は、自動運転モードで車両が走行している場合に、車両の減速度の上限が低くなることを抑制できる。
【0176】
（３－２）制限処理が実行されると、サーボ圧Ｐｓｅｖの上限が低くなるため、第１電気モータ５４３に加わる負荷が小さくなる。第１電気モータ５４３に加わる負荷が小さくなると、第１電気モータ５４３に流れる電流が小さくなる。そのため、第１電気モータ５４３及び駆動回路５４４の発熱が抑えられる。その結果、制御装置１００は、拡張誘起駆動処理で導出されたｄ軸電流指令値ＩｄＣ及びｑ軸電流指令値ＩｑＣに基づいた第１電気モータ５４３の駆動を継続しつつ、第１モータ装置５４２の温度上昇を抑えることができる。
【0177】
（変更例）
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0178】
・上記第１実施形態及び第２実施形態において、制限処理は、制限処理が選択されない場合よりも第１電気モータ５４３の出力トルクを小さくするのであれば、第１電気モータ５４３の駆動を停止させる処理ではなくてもよい。この場合、制限制御の実施に伴う基礎制動力ＢＰｂの減少を抑制できる。こうした制限制御を実施する場合には、上記複数の実施形態の場合と比較して小さい値を第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１として設定するとよい。
【0179】
・上記第１実施形態及び第２実施形態において、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定している場合、基礎制動力上限値ＢＰｂＬが要求制動力ＢＰＲｑ未満であっても第２助勢処理を実行しなくてもよい。
【0180】
・上記第１実施形態及び第２実施形態において、上記の条件（Ｃ１）及び（Ｃ２）のうち少なくとも一方が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満であると判定するようにしてもよい。この場合、条件（Ｃ１）及び（Ｃ２）の何れもが成立していない場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２未満ではないと判定すればよい。
【0181】
・上記第１実施形態及び第２実施形態において、上記の条件（Ｃ３）及び（Ｃ４）が共に成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上であると判定してもよい。この場合、条件（Ｃ３）及び（Ｃ４）のうち少なくとも一方が成立していない場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１以上ではないと判定すればよい。
【0182】
・上記第１実施形態及び第２実施形態では、上流制動装置２２を第１制動装置とし、下流制動装置２３を第２制動装置としているが、これに限らない。例えば、下流制動装置２３を第１制動装置とみなし、下流制動装置２３の第２モータ装置６４を駆動させる際に、同期駆動処理又は拡張誘起駆動処理を選択するようにしてもよい。すなわち、騒音抑制条件が成立していると判定している状況下で第２モータ装置６４の温度が第２判定温度未満であると判定した場合には、同期制御によって第２モータ装置６４の第２電気モータを駆動させてもよい。また、騒音抑制条件が成立していると判定している状況下で第２モータ装置６４の温度が第２判定温度未満ではないと判定し、且つ当該温度が第１判定温度以上ではないと判定した場合には、拡張誘起制御によって第２電気モータを駆動させてもよい。ただし、この場合であっても、第２モータ装置６４の温度が第１判定温度以上であると判定した場合には、制限制御によって第２電気モータを駆動させる。
【0183】
・上記第１実施形態及び第２実施形態において、車両制動制御装置を備える制動システムは、上流制動装置２２に相当する制動装置と、下流制動装置２３に相当する制動装置とのうち一方の制動装置のみを備えるものであってもよい。
【0184】
・上記第３実施形態において、上記の条件（Ｅ１）及び（Ｅ２）のうち少なくとも一方が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上であると判定するようにしてもよい。この場合、条件（Ｅ１）及び（Ｅ２）の何れもが成立していない場合には、温度ＴＰｍｕ１が第３判定温度ＴＰｍｕｔｈ３１以上ではないと判定すればよい。
【0185】
・上記第３実施形態において、上記の条件（Ｅ３）及び（Ｅ４）のうち少なくとも一方が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定するようにしてもよい。この場合、条件（Ｅ３）及び（Ｅ４）の何れもが成立していない場合には、温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上ではないと判定すればよい。
【0186】
・上記第３実施形態において、上記の条件（Ｅ５）及び（Ｅ６）のうち少なくとも一方が成立している場合、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満であると判定するようにしてもよい。この場合、条件（Ｅ５）及び（Ｅ６）の何れもが成立していない場合には、温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１未満ではないと判定すればよい。
【0187】
・上記第３実施形態において、下流制動装置２３に異常が発生していると判定している場合には、走行モードとして手動走行モードが選択されていても、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１に応じて、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理を選択するようにしてもよい。すなわち、図１０に示した処理ルーチンにおいて、ステップＳ１０３の判定を省略してもよい。
【0188】
・上記第３実施形態において、下流制動装置２３に異常が発生していないと判定している場合でも、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１に応じて、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理を選択するようにしてもよい。すなわち、図１０に示した処理ルーチンにおいて、ステップＳ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０７の処理を省略してもよい。
【0189】
・上記第３実施形態において、自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第２判定温度ＴＰｍｕｔｈ２１以上であると判定されたことを契機に、走行モードを手動走行モードに切り替えることを車両の乗員に提案してもよい。
【0190】
・上記第３実施形態において、自動運転モードが選択されており、且つ下流制動装置２３に異常が発生していると判定されている場合には、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１が第１判定温度ＴＰｍｕｔｈ１１以上であると判定されたことを契機に、走行モードを手動走行モードに切り替えることを車両の乗員に提案してもよい。
【0191】
・上記第３実施形態において、騒音抑制条件が成立している場合には、下流制動装置２３に異常が発生していないと判定していても、第１モータ装置５４２の温度ＴＰｍｕ１に応じて、同期駆動処理、拡張誘起駆動処理及び制限処理を選択するようにしてもよい。
【0192】
・上記第３実施形態において、制限処理では、サーボ圧Ｐｓｅｖの上限を、車両の走行状況に応じて可変させてもよい。例えば、車両の走行する路面の勾配及び路面のμ値などに応じて、サーボ圧Ｐｓｅｖの上限を可変させてもよい。
【0193】
・制動装置は、モータ装置と、当該モータ装置の電気モータの駆動によってブレーキ液を吐出できるポンプとを備えるものであれば、上記複数の実施形態で説明した制動装置とは異なる構成のものであってもよい。
【0194】
・制動装置は、動力源としてモータ装置を備えるものであれば、上記複数の実施形態で説明した制動装置とは異なる構成のものであってもよい。例えば、上流制動装置は、電気モータを動力源とする電動シリンダを備えるものであってもよい。
【0195】
・下流制動装置２３は、上流制動装置２２によってブレーキ液が加圧された場合にリザーバ６８１，６８２にブレーキ液が不要に流入しないように構成されることが好ましい。例えば、リザーバ６８１，６８２は、リザーバ６８１，６８２が空の状態ではタンク側流路７０１，７０２からのブレーキ液の流入が許容される一方、リザーバに所定量以上のブレーキ液が貯留され、且つタンク側流路７０１，７０２のブレーキ液圧が所定圧以上である状態ではタンク側流路７０１，７０２からリザーバ６８１，６８２へのブレーキ液の流入が遮断される調圧リザーバであってもよい。
【0196】
・モータ角センサ１５１として、ホールセンサ以外のセンサを採用してもよい。例えば、ＭＲセンサをモータ角センサ１５１として採用してもよい。
・マスタ液圧センサ３５１は、下流制動装置２３内の第１流路３３１に設けられていてもよいし、上流制動装置２２と下流制動装置２３との間の第１流路３３１に設けられていてもよい。
・マスタ液圧センサ３５１は、下流制動装置２３内の第１流路３３１に設けられていてもよいし、上流制動装置２２と下流制動装置２３との間の第１流路３３１に設けられていてもよい。
【0197】
・上記複数の実施形態では、温度センサの検出値を、第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１及び駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１として取得していたが、これに限らない。例えば、第１電気モータ５４３の駆動態様、駆動回路５４４に印加される電圧の大きさなどに基づいた推定温度を、第１電気モータ５４３の第１温度ＴＰｍｔ１及び駆動回路５４４の第２温度ＴＰｄｖ１として取得してもよい。
【0198】
・上記複数の実施形態では、制御軸としてｄ軸及びｑ軸を有する回転座標を用いたベクトル制御によって第１電気モータ５４３を駆動させているが、これに限らない。例えば、制御軸としてγ軸及びδ軸を有する回転座標を用いたベクトル制御によって第１電気モータ５４３を駆動させてもよい。この場合、γ軸成分の電流の指令値が、第１電気モータ５４３の磁束との相関性が高い電流の指令値に相当し、δ軸成分の電流の指令値が、第１電気モータ５４３の機械出力への相関性が高い電流の指令値に相当する。
【0199】
・第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とはそれぞれ別体として構成されていてもよい。この場合、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とは、ＣＡＮなどの通信によって互いに情報を伝達するように構成される。例えば、第１制御ユニット１１０は上流制動装置２２に設けられ、第２制御ユニット１２０は下流制動装置２３に設けられ、第１制御ユニット１１０と第２制御ユニット１２０とはＣＡＮなどの通信線で接続される構成としてもよい。また、検出系の各センサは、第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０の双方に接続されていてもよい。また、各センサは、第１制御ユニット１１０及び第２制御ユニット１２０の一方にのみ接続されていてもよい。この場合、センサが接続された一方の制御ユニットは、当該センサのうち所定のセンサの検出値、又は当該センサの検出値に基づいたデータを、通信で他方の制御ユニットに伝達するようにしてもよい。
【0200】
・制御装置１００は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制御装置１００は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
【0201】
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えていること。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
【0202】
（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えていること。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
【0203】
（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えていること。
＜他の技術的思想＞
次に、上記複数の実施形態及び複数の変更例から把握できる技術的思想について記載する。
＜他の技術的思想＞
次に、上記複数の実施形態及び複数の変更例から把握できる技術的思想について記載する。
【0204】
（イ）前記モータ制御部は、前記制限処理において、前記電気モータの駆動を停止させることが好ましい。
（ロ）前記回転角センサは、ホールセンサであり、
前記回転座標で前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とで示す電流ベクトルを指示電流ベクトルとしたとき、
前記モータ制御部は、前記同期駆動処理において、前記指示電流ベクトルの大きさが、前記拡張誘起駆動処理によって導出される前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とで示す前記指示電流ベクトルの大きさよりも大きくなるように、前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値を導出することが好ましい。
（ロ）前記回転角センサは、ホールセンサであり、
前記回転座標で前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とで示す電流ベクトルを指示電流ベクトルとしたとき、
前記モータ制御部は、前記同期駆動処理において、前記指示電流ベクトルの大きさが、前記拡張誘起駆動処理によって導出される前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とで示す前記指示電流ベクトルの大きさよりも大きくなるように、前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値を導出することが好ましい。
【0205】
（ハ）前記モータ制御部は、
サービスブレーキ時には前記騒音抑制条件が成立していると見なし、
緊急制動が要求されている場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なし、
前記要求制動力よりも前記基礎制動力を大きくできない場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なし、
前記車両の複数の車輪で発生させる制動力を個別に調整するブレーキ制御を実施する場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なすことが好ましい。
サービスブレーキ時には前記騒音抑制条件が成立していると見なし、
緊急制動が要求されている場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なし、
前記要求制動力よりも前記基礎制動力を大きくできない場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なし、
前記車両の複数の車輪で発生させる制動力を個別に調整するブレーキ制御を実施する場合には前記騒音抑制条件が成立していないと見なすことが好ましい。
【0206】
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0207】
１０…摩擦ブレーキ
１１…ホイールシリンダ
２２…上流制動装置
２３…下流制動装置
５４１…ポンプ
５４２…第１モータ装置
５４３…第１電気モータ
５４４…駆動回路
５７１…吐出流路
６４…第２モータ装置
１００…制御装置（制動制御装置の一例）
１５１…モータ角センサ（回転角センサの一例）
２００…制動システム
Ｍ１１…取得部
Ｍ１２…制動制御部
Ｍ１５…モータ制御部
Ｍ１９…異常判定部
Ｍ２１…助勢制御部
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪
１１…ホイールシリンダ
２２…上流制動装置
２３…下流制動装置
５４１…ポンプ
５４２…第１モータ装置
５４３…第１電気モータ
５４４…駆動回路
５７１…吐出流路
６４…第２モータ装置
１００…制御装置（制動制御装置の一例）
１５１…モータ角センサ（回転角センサの一例）
２００…制動システム
Ｍ１１…取得部
Ｍ１２…制動制御部
Ｍ１５…モータ制御部
Ｍ１９…異常判定部
Ｍ２１…助勢制御部
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】