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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023162408
(43)【公開日】2023-11-08
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20231031BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231031BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 H
G08G1/16 A
【審査請求】有
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023143822
(22)【出願日】2023-09-05
(62)【分割の表示】P 2021532531の分割
【原出願日】2019-07-12
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．３ＧＰＰ
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100111235
【弁理士】
【氏名又は名称】原 裕子
(74)【代理人】
【識別番号】100170575
【弁理士】
【氏名又は名称】森 太士
(72)【発明者】
【氏名】中村 光範
(57)【要約】
【課題】運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得できる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。
【解決手段】情報処理装置（１）、情報処理方法及び情報処理プログラムは、道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定し、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信し、前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置（１）、情報処理方法及び情報処理プログラムは、道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定し、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信し、前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定する設定部と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信し、前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する通信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信し、前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する通信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項2】
前記設定部は、前記オブジェクト情報を要求する要求元車両の将来の位置情報を取得し、前記将来の位置情報と前記検知結果とに基づき、将来において前記要求元車両がオブジェクトを検知できないエリアを前記優先エリアとして設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
地図情報を記憶した記憶部を備え、
前記設定部は、前記地図情報を用いて地図上の車線リンクＩＤに基づき前記優先エリアを設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記設定部は、前記地図情報を用いて地図上の車線リンクＩＤに基づき前記優先エリアを設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記優先エリアは、少なくとも所定のタイミングにおいて、前記要求先車両により検知される所定対象物に基づく境界を基準としたエリアである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記所定対象物は、道路上の白線又は車両である
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記設定部は、前記検知結果に基づき、第１視点でオブジェクトを検知できなかったエリアであって、かつ、前記第１視点と時刻の異なる第２視点でオブジェクトを検知可能となった一時遮蔽エリアを設定し、
前記通信部は、前記一時遮蔽エリアを、前記要求先車両、前記要求先車両以外の車両、サーバのうちいずれかへ送信する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の情報処理装置。
前記通信部は、前記一時遮蔽エリアを、前記要求先車両、前記要求先車両以外の車両、サーバのうちいずれかへ送信する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記要求データは、前記優先エリアに関する情報に加えて、前記オブジェクト情報を要求する要求元車両の位置及び走行予定経路に関する情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記設定部は、所定の道路形状を有するエリアを前記優先エリアとして設定する
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記所定の道路形状は、交差点、カーブ、カーブ勾配変曲点のうちいずれかである
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記オブジェクト情報は、前記要求先車両が前記優先エリアで検知したオブジェクト情報に加えて、前記優先エリアと異なるエリアで検知したオブジェクト情報、又は前記優先エリアと異なるエリアで将来検知可能なオブジェクト情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記オブジェクト情報は、前記要求先車両により検知された道路上の車両情報又は障害物の位置情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記要求先車両は、道路側方を監視するセンサを備え、道路境界線又は背景物体を検知し、道路上物体を検知して、検知した対象物と見切り線との交点を求めることにより、車両又は障害物を検知する
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項13】
前記情報処理装置は、車両に具備されている
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項14】
要求先車両が検知した道路上のオブジェクト情報のうち、要求元車両が道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき設定した優先エリアであって、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアである優先エリアに含まれるオブジェクト情報を選択する選択部と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信し、前記選択部により選択された前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する通信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信し、前記選択部により選択された前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する通信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項15】
前記選択部は、前記要求先車両が前記優先エリアを走行できない場合、前記優先エリアに隣接するエリアを拡張エリアとして選択し、
前記通信部は、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報に加えて、前記拡張エリアで検知したオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
前記通信部は、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報に加えて、前記拡張エリアで検知したオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項16】
情報処理装置で行う情報処理方法において、
道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定するステップと、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信するステップと、
前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信するステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定するステップと、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信するステップと、
前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信するステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
【請求項17】
情報処理装置で行う情報処理方法において、
要求元車両が道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき設定した優先エリアであって、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアである優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信するステップと、
要求先車両が検知した道路上のオブジェクト情報のうち前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を選択するステップと、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信するステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
要求元車両が道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき設定した優先エリアであって、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアである優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信するステップと、
要求先車両が検知した道路上のオブジェクト情報のうち前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を選択するステップと、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信するステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
【請求項18】
情報処理装置に、
道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定する手順と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信する手順と、
前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定する手順と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信する手順と、
前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項19】
情報処理装置に、
要求元車両が道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき設定した優先エリアであって、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアである優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信する手順と、
要求先車両が検知した道路上のオブジェクト情報のうち前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を選択する手順と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
要求元車両が道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき設定した優先エリアであって、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアである優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを前記要求元車両から受信する手順と、
要求先車両が検知した道路上のオブジェクト情報のうち前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を選択する手順と、
前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を前記要求元車両へ送信する手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項20】
前記通信部は、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の情報処理装置。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項21】
前記通信部は、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の情報処理装置。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の情報処理装置。
【請求項22】
前記受信するステップでは、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１６に記載の情報処理方法。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１６に記載の情報処理方法。
【請求項23】
前記送信するステップでは、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１７に記載の情報処理方法。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１７に記載の情報処理方法。
【請求項24】
前記受信する手順では、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１８に記載の情報処理プログラム。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求先車両から予め受信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求先車両から受信する
ことを特徴とする請求項１８に記載の情報処理プログラム。
【請求項25】
前記送信する手順では、
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１９に記載の情報処理プログラム。
前記優先エリアに隣接する前記優先エリアの拡張エリアよりも前記優先エリアを優先する配信順序が設定された配信順序情報を前記要求元車両へ予め送信し、
前記配信順序情報に設定された配信順序で、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報と、前記拡張エリアに含まれるオブジェクト情報と、を前記要求元車両へ送信する
ことを特徴とする請求項１９に記載の情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理技術に関する。特に、車両においてセンシングを行うエリアを設定し、当該エリアのオブジェクト情報を配信する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、自車にとって死角となる死角範囲に関する情報を他車に要求し、当該死角範囲に対応する画像情報を他車から受信する方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－２９９６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、他車に対して死角範囲の情報を無作為に要求し、当該死角範囲に対応する画像情報を無分別に受信するため、自車の運転者や自動運転システムにとって有益な死角情報であるか否かを全ての画像情報を受信するまで判定できない。
【0005】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムは、道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち優先すべき所定のエリアを優先エリアとして設定し、前記優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求する要求データを要求先車両へ送信し、前記要求先車両からの前記優先エリアにおける前記オブジェクト情報を受信する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
（概要）
まず、道路走行中の車両が、オブジェクト検知処理を実行し、オブジェクトを検知できない死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアとして設定する。例えば、上記車両は、先行車両により遮蔽された、走行予定経路上の車線及び道路と、当該走行予定経路と交錯する車線と、をそれぞれ優先エリアとする。その後、上記車両は、当該２つの優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するため、近隣の車両に対して、既存のＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信を用いて要求データを送信する。
まず、道路走行中の車両が、オブジェクト検知処理を実行し、オブジェクトを検知できない死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアとして設定する。例えば、上記車両は、先行車両により遮蔽された、走行予定経路上の車線及び道路と、当該走行予定経路と交錯する車線と、をそれぞれ優先エリアとする。その後、上記車両は、当該２つの優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するため、近隣の車両に対して、既存のＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信を用いて要求データを送信する。
【0010】
優先エリア内にＶ２Ｘ通信可能な他車両が存在する場合、当該他車両は、要求データを受信後、自車でオブジェクト検知可能な全エリアのうち上記優先エリアに含まれるオブジェクトを優先検知する。また、上記他車両は、当該優先エリア以外であっても、駐車車両等で自車両の走行予定経路が走行不能になる可能性がある場合、要求元の車両も近い将来において走行予定経路を変更する可能性があるので、上記全エリアのうち変更後の経路に係る非優先エリアの優先度を高めて更なる優先エリア（拡張エリア）とし、当該更なる優先エリアに含まれるオブジェクトも優先検知する。例えば、上記他車両は、要求対象の優先エリアに対応する走行車線に加え、当該走行車線に隣接する隣接車線を更なる優先エリアとして追加する。
【0011】
そして、上記他車両は、要求対象の優先エリアと追加した更なる優先エリア（拡張エリア）とでそれぞれ検知したオブジェクト情報を優先送信するため、当該各優先エリアにそれぞれ対応する各車線リンクＩＤを１番目、２番目とし、当該各優先エリア以外の非優先エリアに対応する車線リンクＩＤを３番目以降に設定した配信順序情報を要求元の車両へ送信する。その後、上記他車両は、当該配信順序情報の配信順序で各優先エリア及び非優先エリアのオブジェクト情報をそれぞれ要求元の車両へ送信する。
【0012】
これにより、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得する。
【0013】
（第１実施形態）
本発明を適用した第１実施形態を説明する。
本発明を適用した第１実施形態を説明する。
【0014】
（車両及び情報処理装置の構成）
図１は、第１実施形態に係る車両Ｘの構成を示す図である。車両Ｘは、主として、センサ１０１と、位置計測部１０２と、第１視点オブジェクト検知部１０３と、第２視点オブジェクト検知部１０４と、オブジェクト情報収集部１０５と、エリア設定部１０６と、オブジェクト選択部１０７と、オブジェクト通信部１１６と、を備えて構成される。
図１は、第１実施形態に係る車両Ｘの構成を示す図である。車両Ｘは、主として、センサ１０１と、位置計測部１０２と、第１視点オブジェクト検知部１０３と、第２視点オブジェクト検知部１０４と、オブジェクト情報収集部１０５と、エリア設定部１０６と、オブジェクト選択部１０７と、オブジェクト通信部１１６と、を備えて構成される。
【0015】
情報処理装置１は、図１に示すように、主として、第１視点オブジェクト検知部１０３と、第２視点オブジェクト検知部１０４と、オブジェクト情報収集部１０５と、エリア設定部１０６と、オブジェクト選択部１０７と、オブジェクト通信部１１６と、を構成する。
【0016】
センサ１０１は、車両Ｘの内部、外部、上部、側部等に搭載され、車両Ｘの周囲に存在するオブジェクトまでの距離、オブジェクトの方向等を測定する機能を備える。また、センサ１０１は、測定したオブジェクトの距離、方向等を、位置計測部１０２から送信された現在時刻に関連付けて出力する機能を備える。
【0017】
例えば、センサ１０１は、レーザレンジファインダ、可視光カメラである。レーザレンジファインダは、３６０度方位の範囲内で約１５０ｍ先に位置する道路周辺のオブジェクトに近赤外光を照射し、応答波を受信するまでの応答時間等より、応答波の強度、オブジェクトまでの距離、オブジェクトの方向を測定する。そして、レーザレンジファインダは、例えば０．２５度方位を単位ポイントとして１８０度方位分を纏めたポイントクラウド形式の生データ（強度、距離、方向）を出力する。可視光カメラは、道路周囲を撮影して画像データを出力する。レーザレンジファインダは位置測定精度が高い特徴があり、可視光カメラは機械学習等の認識処理を組み合わせることで、オブジェクトの位置に加え、道路上の図形、文字、色等も認識可能な特徴がある。
【0018】
位置計測部１０２は、車両Ｘの現在位置を計測し、現在時刻に関連付けて出力する機能を備える。例えば、位置計測部１０２は、位置計測装置、３次元位置計測システムである。
【0019】
第１視点オブジェクト検知部１０３は、車両Ｘの第１視点において、センサ１０１が測定した測定データ（オブジェクトの距離、方向等）を用いて、車両Ｘから見たオブジェクトの相対的位置を算出し、位置計測部１０２が計測した計測データ（車両Ｘの位置情報）を用いて、地図上におけるオブジェクトの絶対的位置を算出する機能を備える。絶対的位置の座標系は、世界測地系等、高精度地図上交差点等に所在する所定基準点からの道のり距離等で表現する。
【0020】
これにより、第１視点オブジェクト検知部１０３は、現在時刻において道路上に存在するオブジェクトを検知する。そして、第１視点オブジェクト検知部１０３は、オブジェクトの検知結果をオブジェクト情報収集部１０５及びエリア設定部１０６に出力する。尚、第１視点オブジェクト検知部１０３は、センサ１０１がオブジェクトの種類、速度等も測定していた場合、それらの情報も併せて出力する。
【0021】
第２視点オブジェクト検知部１０４は、車両Ｘの第２視点において、第１視点オブジェクト検知部１０３と同様に、現在時刻において道路上に存在するオブジェクトを検知し、オブジェクトの検知結果をオブジェクト情報収集部１０５及びオブジェクト選択部１０７に出力する。このとき、第２視点オブジェクト検知部１０４は、第１視点とは異なる視点を用いるため、例えば、センサ１０１と異なる位置のセンサで測定された測定データ、センサ１０１と異なるセンサ主軸方向のセンサで測定された測定データ、同じセンサ１０１を用いる場合には測定時刻の異なる測定データを用いる。
【0022】
オブジェクト情報収集部１０５は、第１視点オブジェクト検知部１０３と第２視点オブジェクト検知部１０４とでそれぞれ検知されたオブジェクトの検知結果を検知時刻に関連付けて収集して記憶する機能を備える。
【0023】
オブジェクト通信部１１６は、所定の通信ネットワークを介して、車両や各種サーバとデータを送受信する機能を備える。例えば、オブジェクト通信部１１６は、オブジェクト情報収集部１０５に記憶されたオブジェクトの検知結果等を他車両や各種サーバに送信する。また、オブジェクト通信部１１６は、他車両や各種サーバから送信されたオブジェクトの検知結果等を受信してオブジェクト情報収集部１０５に送信する。
【0024】
所定の通信ネットワークとは、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１ｐに準拠したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）方式に基づく通信ネットワーク、３ＧＰＰ（Ｒｅｌｅａｓｅ １４）に準拠したＬＴＥ（Long Term Evolution）セルラＶ２Ｘ方式に基づく無線通信ネットワークである。特定方式の通信ネットワークに限らず、既存の通信ネットワーク、将来利用可能な任意の通信ネットワーク（例えば、５Ｇ等の次世代モバイル通信網等）も利用可能である。また、種類の異なる通信ネットワークが接続された複数の通信ネットワークでもよいし、無線でもよいし、有線でもよい。
【0025】
エリア設定部１０６は、第１視点オブジェクト検知部１０３において、センサ１０１のセンサ視野角内で検知できなかったエリアを他の視点情報で補うため、所定のエリアを設定する機能を備える。具体的には、エリア設定部１０６は、第１視点オブジェクト検知部１０３におけるオブジェクト検知結果に基づき、オブジェクトを検知できないエリアのうち所定のエリアを優先エリアとして設定する機能を備える。
【0026】
例えば、エリア設定部１０６は、車両Ｘの手前のオブジェクトにより遮蔽された複数の死角エリアのうち、車両Ｘの運転者や自動運転システムにとって有益な死角エリアを優先エリアに設定する。優先エリアとしては、例えば、先行車両により遮蔽された、前方の走行エリア、前方の交差点エリアである。一方、後方車両により遮蔽された後方エリアは、優先エリアとして設定しない。
【0027】
オブジェクト選択部１０７は、エリア設定部１０６が設定した優先エリアに対し、第２視点オブジェクト検知部１０４のオブジェクト検知結果を用いて、第２視点で新たに検知できるようになったエリアのオブジェクトを選択し、選択したオブジェクト情報を優先してオブジェクト情報収集部１０５に出力する機能を備える。
【0028】
オブジェクト情報とは、所定エリアのオブジェクト検知処理を行った結果として検知されたデータであって、予め設定された所定の物体（例えば、人、車両（普通車、大型車、二輪車等）、自転車、道路構造物、路上障害物等）、所定以上の大きさを有する物体に関する、次のデータである。
【0029】
例えば、オブジェクト情報とは、検知された物体の地理的位置を示すデータである。具体的には、緯度経度により特定される位置、道路地図に存在する所定パラメータ（ノード、リンク等）により特定される位置、オブジェクトを検知したセンサ等からの相対的な位置等である。
【0030】
また、オブジェクト情報とは、検知された物体の種別を示すデータである。例えば、人、車両（普通車、大型車、二輪車等）、自転車、道路構造物、路上障害物等といった種別情報である。また、オブジェクト情報とは、検知された物体の大きさを示すデータ（長さ、幅、高さ等）である。また、オブジェクト情報とは、検知された物体が含まれる静止画データ、動画データ、ポイントクラウドデータである。更に、オブジェクト情報として、検知された物体の速度、検知時刻、観測時刻等を含めてもよい。
【0031】
その他、情報処理装置１は、道路側方を監視する監視センサ（不図示）と、道路境界線検出手段（不図示）と、静止オブジェクトエリア推定手段（不図示）と、を更に備える。静止オブジェクトエリア推定手段は、道路境界線又は背景オブジェクトを検知し、道路上オブジェクトを検知して、「道路境界線又は背景オブジェクトの検知結果」及び「道路上オブジェクトの検知結果」に基づき、検知したオブジェクトと見切り線との交点を求め、静止オブジェクトエリアを推定計算することにより、車両又は障害物を検知する機能を備える。
【0032】
車両又は障害物を検知した場合、情報処理装置１は、車両Ｘの運転支援システム又は自動運転システムに静止オブジェクトエリアを領域情報で表示し、静止オブジェクトの存在を音声で通知する。尚、領域情報とは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）緯度経度座標と接続情報、高精度マップのレーンＩＤと道のり距離による区間情報、車線リンクＩＤと座標情報等である。
【0033】
（車両及び情報処理装置のハードウェア構成）
図２は、図１に示した各構成部のハードウェア構成を示す図である。各構成部は、例えば、センサデバイスＨ１０１と、位置計測装置Ｈ１０２と、通信機Ｈ１０３と、演算処理装置Ｈ１０４と、で構成される。
図２は、図１に示した各構成部のハードウェア構成を示す図である。各構成部は、例えば、センサデバイスＨ１０１と、位置計測装置Ｈ１０２と、通信機Ｈ１０３と、演算処理装置Ｈ１０４と、で構成される。
【0034】
センサデバイスＨ１０１は、図１に示したセンサ１０１であり、前方センサＨ１０１ａと、後方センサＨ１０１ｂと、右側センサＨ１０１ｃと、左側センサＨ１０１ｄと、で構成される。
【0035】
前方センサＨ１０１ａは、車両Ｘの前方の可視画像を撮像するため、画角９０度の４Ｋ解像度カメラ及びレンズを搭載する。前方センサＨ１０１ａは、車両Ｘの進行方向に向けてカメラの中央が設置され、道路境界線検出手段（不図示）での道路境界線の検出結果に応じて画像データを出力する。
【0036】
後方センサＨ１０１ｂは、前方センサＨ１０１ａと同じカメラ及びレンズを搭載する。後方センサＨ１０１ｂは、車両Ｘの進行方向に対して１８０度後方の方向に向けてカメラの中央が設置され、道路境界線検出手段（不図示）での道路境界線の検出結果に応じて、前方センサＨ１０１ａの撮像タイミングに最も近いタイミングで撮影した画像データを出力する。
【0037】
右側センサＨ１０１ｃは、車両Ｘの右側の可視画像を撮像するため、画角１８０度の４Ｋ解像度カメラ及びレンズを搭載する。右側センサＨ１０１ｃは、車両Ｘの進行方向に対して９０度右方向に向けてカメラの中央が設置され、道路境界線検出手段（不図示）の出力に応じて、前方センサＨ１０１ａの撮像タイミングに最も近いタイミングで撮影した画像データを出力する。
【0038】
左側センサＨ１０１ｄは、右側センサＨ１０１ｃと同じカメラ及びレンズを搭載する。左側センサＨ１０１ｄは、車両Ｘの進行方向に対して９０度左方向に向けてカメラの中央が設置され、道路境界線検出手段（不図示）の出力に応じて、前方センサＨ１０１ａの撮像タイミングに最も近いタイミングで撮影した画像データを出力する。
【0039】
位置計測装置Ｈ１０２は、図１に示した位置計測部１０２であり、車両Ｘの内部に搭載され、他装置からＧＮＳＳ信号を受信し、現在時刻における車両Ｘの位置、車両Ｘの進行方向を算出する。
【0040】
通信機Ｈ１０３は、第１通信機Ｈ１０３ａと、第２通信機Ｈ１０３ｂと、第３通信機Ｈ１０３ｃと、で構成される。第１通信機Ｈ１０３ａと第２通信機Ｈ１０３ｂは、図１に示したセンサ１０１及び位置計測部１０２が車両Ｘに搭載され、かつ、情報処理装置１が車両Ｘ以外に搭載される場合に用いられる。第３通信機Ｈ１０３ｃは、情報処理装置１が他車両や各種サーバとの間で通信する際に用いられる。尚、第２通信機Ｈ１０３ｂ及び第３通信機Ｈ１０３ｃは、１つの無線通信回路で構成してもよい。
【0041】
第１通信機Ｈ１０３ａは、センサ１０１及び位置計測部１０２が情報処理装置１との間で送受信するデータを通信制御する。具体的には、第１通信機Ｈ１０３ａは、位置計測装置Ｈ１０２の現在時刻をセンサデバイスＨ１０１に配信すると共に、第２通信機Ｈ１０３ｂを介して、第１演算処理装置Ｈ１０４ａと、第２演算処理装置Ｈ１０４ｂと、第３演算処理装置Ｈ１０４ｃと、の間でデータ送受信を行う。
【0042】
第２通信機Ｈ１０３ｂは、情報処理装置１がセンサ１０１及び位置計測部１０２との間で送受信するデータを通信制御する。具体的には、第２通信機Ｈ１０３ｂは、第１通信機Ｈ１０３ａを介して、センサ１０１と、位置計測部１０２と、の間でデータ送受信を行う。
【0043】
第３通信機Ｈ１０３ｃは、情報処理装置１が他車両や各種サーバとの間で送受信するデータを通信制御する。具体的には、第３通信機Ｈ１０３ｃは、オブジェクト通信部１１６を備え、所定の通信ネットワークを介して、他車両や各種サーバとの間でデータ送受信を行う。
【0044】
演算処理装置Ｈ１０４は、第１演算処理装置Ｈ１０４ａと、第２演算処理装置Ｈ１０４ｂと、第３演算処理装置Ｈ１０４ｃと、で構成される。
【0045】
第１演算処理装置Ｈ１０４ａは、センサデバイスＨ１０１及び位置計測装置Ｈ１０２から出力されたデータをもとに、第１視点オブジェクト検知部１０３とエリア設定部１０６の各処理を実行する。また、第１演算処理装置Ｈ１０４ａは、第１視点オブジェクト検知部１０３のオブジェクト検知結果を第３演算処理装置Ｈ１０４ｃに送信し、エリア設定部１０６のエリア設定情報を第２演算処理装置Ｈ１０４ｂに送信する。
【0046】
第２演算処理装置Ｈ１０４ｂは、センサデバイスＨ１０１、位置計測装置Ｈ１０２、第１演算処理装置１０４ａから出力されたデータをもとに、第２視点オブジェクト検知部１０４とオブジェクト選択部１０７の各処理を実行する。また、第２演算処理装置Ｈ１０４ｂは、第２視点オブジェクト検知部１０４のオブジェクト検知結果と、オブジェクト選択部１０７のオブジェクト情報とを、第３演算処理装置Ｈ１０４ｃに送信する。
【0047】
第３演算処理装置Ｈ１０４ｃは、第１演算処理装置Ｈ１０４ａ及び第２演算処理装置Ｈ１０４ｂから出力されたデータをもとに、オブジェクト情報収集部１０５の処理を実行する。また、第３演算処理装置Ｈ１０４ｃは、オブジェクト情報収集部１０５が収集したデータを、オブジェクト通信部１１６を備えた第３通信機Ｈ１０３ｃを通じて、他車両や各種サーバへ送信する。また、第３演算処理装置Ｈ１０４ｃは、第３通信機Ｈ１０３ｃのオブジェクト通信部１１６に対して他車両や各種サーバから送信されたオブジェクトの検知結果等を受信し、オブジェクト情報収集部１０５に出力する。
【0048】
尚、演算処理装置Ｈ１０４は、ＣＰＵ、メモリ、ハードディスク、入出力インタフェース等を備えるコンピュータで実現可能である。また、演算処理装置Ｈ１０４は、車両、携帯電話端末、移動体通信網上のモバイルエッジコンピュータ、路側に設置された道路交通設備サーバ、インターネット上のクラウドサーバ等に搭載可能である。
【0049】
（情報処理方法）
次に、情報処理装置１で行う情報処理方法について説明する。図３は、情報処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
次に、情報処理装置１で行う情報処理方法について説明する。図３は、情報処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【0050】
最初に、図４を用いて前提条件を説明する。車両Ｘは、図４の上側に示す第１視点では、前方に遮蔽物Ｏ１が存在し、車速２０ｋｍ／ｈで接近している。遮蔽物Ｏ１は、不動であり車両Ｘの走行道路の一部を占有している。
【0051】
ステップＳ１０１；
まず、第１視点オブジェクト検知部１０３は、図４の上側に示す第１視点において、オブジェクト検知を行う。その後、第１視点オブジェクト検知部１０３は、オブジェクト検知結果をオブジェクト情報収集部１０５に格納し、エリア設定部１０６に送信する。第１視点ではオブジェクトとして遮蔽物Ｏ１を検出する。
まず、第１視点オブジェクト検知部１０３は、図４の上側に示す第１視点において、オブジェクト検知を行う。その後、第１視点オブジェクト検知部１０３は、オブジェクト検知結果をオブジェクト情報収集部１０５に格納し、エリア設定部１０６に送信する。第１視点ではオブジェクトとして遮蔽物Ｏ１を検出する。
【0052】
ステップＳ１０２；
次に、エリア設定部１０６は、遮蔽物Ｏ１によりオブジェクトを検知できなかった死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアに設定し、オブジェクト選択部１０７に送信する。ここでは、エリア設定部１０６は、遮蔽物等の存在により、自車両のセンサにより所定エリアのオブジェクト情報が得られないエリアを優先エリアとして設定する。例えば、エリア設定部１０６は、図４の上側に示すように、遮蔽物Ｏ１と見切り線Ｌ１，Ｌ２との交点を求め、遮蔽物Ｏ１の後側エリアであり、かつ、見切り線Ｌ１，Ｌ２より遮蔽物Ｏ１側のエリアＳ１を優先エリアＳ１として設定する。
次に、エリア設定部１０６は、遮蔽物Ｏ１によりオブジェクトを検知できなかった死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアに設定し、オブジェクト選択部１０７に送信する。ここでは、エリア設定部１０６は、遮蔽物等の存在により、自車両のセンサにより所定エリアのオブジェクト情報が得られないエリアを優先エリアとして設定する。例えば、エリア設定部１０６は、図４の上側に示すように、遮蔽物Ｏ１と見切り線Ｌ１，Ｌ２との交点を求め、遮蔽物Ｏ１の後側エリアであり、かつ、見切り線Ｌ１，Ｌ２より遮蔽物Ｏ１側のエリアＳ１を優先エリアＳ１として設定する。
【0053】
ステップＳ１０３；
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４は、車両Ｘが移動した図４の下側に示す第２視点において、オブジェクト検知を行う。その後、第２視点オブジェクト検知部１０４は、オブジェクトの検知結果をオブジェクト情報収集部１０５に送信し、オブジェクト選択部１０７に送信する。第２視点ではオブジェクトとして三角コーンＯ２を検出する。
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４は、車両Ｘが移動した図４の下側に示す第２視点において、オブジェクト検知を行う。その後、第２視点オブジェクト検知部１０４は、オブジェクトの検知結果をオブジェクト情報収集部１０５に送信し、オブジェクト選択部１０７に送信する。第２視点ではオブジェクトとして三角コーンＯ２を検出する。
【0054】
ステップＳ１０４；
最後に、オブジェクト選択部１０７は、遮蔽物Ｏ１に接する見切り線Ｌ１と右側の車線とで囲まれる道路を見通す範囲内のエリアＳ２を、優先送信する新たに検知できるようになったエリアであって第１視点で一時遮蔽されていた一時遮蔽エリアＳ２として定める。そして、オブジェクト選択部１０７は、第１視点でオブジェクトを検出できなかった優先エリアＳ１において、第２視点で新たに検知できるようになった一時遮蔽エリアＳ２の三角コーンＯ２を選択し、優先的にオブジェクト情報収集部１０５に送信する。例えば、オブジェクト選択部１０７は、三角コーンＯ２のオブジェクト情報を先に送信し、遮蔽物Ｏ１のオブジェクト情報を次に送信する。
最後に、オブジェクト選択部１０７は、遮蔽物Ｏ１に接する見切り線Ｌ１と右側の車線とで囲まれる道路を見通す範囲内のエリアＳ２を、優先送信する新たに検知できるようになったエリアであって第１視点で一時遮蔽されていた一時遮蔽エリアＳ２として定める。そして、オブジェクト選択部１０７は、第１視点でオブジェクトを検出できなかった優先エリアＳ１において、第２視点で新たに検知できるようになった一時遮蔽エリアＳ２の三角コーンＯ２を選択し、優先的にオブジェクト情報収集部１０５に送信する。例えば、オブジェクト選択部１０７は、三角コーンＯ２のオブジェクト情報を先に送信し、遮蔽物Ｏ１のオブジェクト情報を次に送信する。
【0055】
また、オブジェクト選択部１０７は、三角コーンＯ２のオブジェクト情報を送信すると共に、第１視点ではオブジェクトを検知できず第２視点で新たにオブジェクトを検知できるようになった一時遮蔽エリアＳ２を示す情報をオブジェクト情報収集部１０５に送信する。つまり、オブジェクト選択部１０７は、一時遮蔽エリアＳ２に含まれるオブジェクト情報に加え、一時遮蔽エリアＳ２のエリア情報も併せて送信する。例えば、オブジェクト選択部１０７は、一時遮蔽エリアＳ２の地理的位置を示す情報、一時遮蔽エリアＳ２を検知可能となった第２視点の地理的位置を示す情報を送信する。
【0056】
尚、三角コーンＯ２のオブジェクト情報とは、手前の遮蔽物Ｏ１の存在により、第１視点の第１位置では検知できず、第１視点よりも三角コーンＯ２のオブジェクトに対して更に接近した第２視点でないと検知できないオブジェクト情報（一時遮蔽オブジェクト情報）である。
【0057】
（ステップＳ１０４のバリエーション１）
オブジェクト選択部１０７が一時遮蔽オブジェクト情報を車両Ｘのオブジェクト情報収集部１０５に送信した後、オブジェクト情報収集部１０５は、オブジェクト通信部１１６を介して、当該一時遮蔽オブジェクト情報を車両Ｘから他車両や各種サーバに優先して送信することも可能である。
オブジェクト選択部１０７が一時遮蔽オブジェクト情報を車両Ｘのオブジェクト情報収集部１０５に送信した後、オブジェクト情報収集部１０５は、オブジェクト通信部１１６を介して、当該一時遮蔽オブジェクト情報を車両Ｘから他車両や各種サーバに優先して送信することも可能である。
【0058】
これにより、三角コーンＯ２に接近していない他車両であっても、車両Ｘから送信された当該一時遮蔽オブジェクト情報に基づき、事前に当該一時遮蔽オブジェクト情報のオブジェクトを検知可能となる。
【0059】
（ステップＳ１０４のバリエーション２）
また、オブジェクト情報収集部１０５は、一時遮蔽オブジェクト情報を他車両や各種サーバに送信すると共に、一時遮蔽エリアＳ２を示す情報（エリア情報）を他車両や各種サーバに送信してもよい。一時遮蔽エリアＳ２を示す情報とは、上述したように、第１視点ではオブジェクトを検知できなかったエリアであって、第１視点とは異なる第２視点で新たにオブジェクトを検知できるようになったエリアに関する情報である。例えば、オブジェクト情報収集部１０５は、一時遮蔽エリアＳ２の地理的位置又は範囲を示す情報、一時遮蔽エリアＳ２を検知可能となった第２視点での車両Ｘの地理的位置を示す情報を送信する。
また、オブジェクト情報収集部１０５は、一時遮蔽オブジェクト情報を他車両や各種サーバに送信すると共に、一時遮蔽エリアＳ２を示す情報（エリア情報）を他車両や各種サーバに送信してもよい。一時遮蔽エリアＳ２を示す情報とは、上述したように、第１視点ではオブジェクトを検知できなかったエリアであって、第１視点とは異なる第２視点で新たにオブジェクトを検知できるようになったエリアに関する情報である。例えば、オブジェクト情報収集部１０５は、一時遮蔽エリアＳ２の地理的位置又は範囲を示す情報、一時遮蔽エリアＳ２を検知可能となった第２視点での車両Ｘの地理的位置を示す情報を送信する。
【0060】
このように、一時遮蔽エリアＳ２を示す情報を車両Ｘから他車両に送信することにより、他車両は、当該一時遮蔽エリアＳ２を、走行時に自車両のセンサによりオブジェクト検知が可能なエリアであることを記憶し認識可能となる。他車両は、当該一時遮蔽エリアＳ２を示す情報を受信することで、第１視点ではセンサによるオブジェクト検知できないものの、第１視点を通過した後の第２視点においては、一時遮蔽エリアＳ２のオブジェクト検知が可能になることを判断できる。それ故、例えば、他車両は、第２視点において自車両のセンサによるオブジェクト検知を前提とした車両制御を行うような走行計画を事前に計画可能となる。
【0061】
（ステップＳ１０４のバリエーション３）
更に、オブジェクト情報収集部１０５は、第１視点ではオブジェクトを検出できず、更に第２視点でもオブジェクトが検知できないエリア（非検知エリア）を示す情報（非検知エリア情報）を、オブジェクト通信部１１６を介して、車両Ｘから他車両や各種サーバに送信してもよい。非検知エリアを示す情報とは、例えば、優先エリアＳ１のうち一時遮蔽エリアＳ２を含まないエリアの地理的位置又は範囲を示す情報、及び第２視点の地理的位置を示す情報である。
更に、オブジェクト情報収集部１０５は、第１視点ではオブジェクトを検出できず、更に第２視点でもオブジェクトが検知できないエリア（非検知エリア）を示す情報（非検知エリア情報）を、オブジェクト通信部１１６を介して、車両Ｘから他車両や各種サーバに送信してもよい。非検知エリアを示す情報とは、例えば、優先エリアＳ１のうち一時遮蔽エリアＳ２を含まないエリアの地理的位置又は範囲を示す情報、及び第２視点の地理的位置を示す情報である。
【0062】
このように、第２視点でもオブジェクトが検知できない非検知エリアを車両Ｘから他車両や各種サーバに送信することにより、他車両は、当該非検知エリアを、道路走行によっても自車両のセンサによりオブジェクト検知できない要注意エリアとして記憶し認識可能となる。それ故、例えば、他車両は、道路走行時に速度を減速する等、当該非検知エリアを車両走行の制御に反映可能となる。
【0063】
ステップＳ１０４の後、車両Ｘにおいて、オブジェクト情報収集部１０５に格納されたオブジェクト情報は、オブジェクトの存在エリアを回避するための走行経路を生成するための情報元として活用される。
【0064】
また、車両Ｘにおいて、オブジェクト情報収集部１０５に格納されたオブジェクト情報は、オブジェクト通信部１１６を介して他車両や各種サーバに送信され、他車両や各種サーバにおいて利用される。他車両や各種サーバに送信されるオブジェクト情報については、後述する表１に例示する。
【0065】
（情報の送受信処理シーケンス）
次に、各機能部間で行う情報の送受信処理について説明する。図５は、情報処理装置１で行う情報の送受信処理の処理手順を示すシーケンスである。
次に、各機能部間で行う情報の送受信処理について説明する。図５は、情報処理装置１で行う情報の送受信処理の処理手順を示すシーケンスである。
【0066】
時刻ｔ０；
まず、センサ１０１において、可視光カメラが車両Ｘの周囲を撮影し、レーザレンジファインダが車両Ｘの周囲に存在するオブジェクトの距離、方向等を測定する。その後、センサ１０１は、撮影した画像データ及び測定データを第１視点オブジェクト検知部１０３に配信する。同時に、位置計測部１０２は、車両Ｘの現在位置を測定し、現在時刻と共に第１視点オブジェクト検知部１０３に配信する。
まず、センサ１０１において、可視光カメラが車両Ｘの周囲を撮影し、レーザレンジファインダが車両Ｘの周囲に存在するオブジェクトの距離、方向等を測定する。その後、センサ１０１は、撮影した画像データ及び測定データを第１視点オブジェクト検知部１０３に配信する。同時に、位置計測部１０２は、車両Ｘの現在位置を測定し、現在時刻と共に第１視点オブジェクト検知部１０３に配信する。
【0067】
時刻ｔ１；
次に、第１視点オブジェクト検知部１０３は、第１視点において、道路上又は周辺のオブジェクトの位置を算出することでオブジェクト検知を行い、オブジェクト検知結果をエリア設定部１０６及びオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
次に、第１視点オブジェクト検知部１０３は、第１視点において、道路上又は周辺のオブジェクトの位置を算出することでオブジェクト検知を行い、オブジェクト検知結果をエリア設定部１０６及びオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
【0068】
時刻ｔ２；
次に、エリア設定部１０６は、車両Ｘの手前に存在するオブジェクトにより、センサ１０１のセンサ視野角範囲内で検知できなかった複数の死角エリアのうち、車両Ｘの運転者や自動運転システムにとって有益な死角エリアを優先エリアＳ１に設定する。その後、エリア設定部１０６は、当該優先エリアＳ１のエリア特定情報をオブジェクト選択部１０７に配信する。
次に、エリア設定部１０６は、車両Ｘの手前に存在するオブジェクトにより、センサ１０１のセンサ視野角範囲内で検知できなかった複数の死角エリアのうち、車両Ｘの運転者や自動運転システムにとって有益な死角エリアを優先エリアＳ１に設定する。その後、エリア設定部１０６は、当該優先エリアＳ１のエリア特定情報をオブジェクト選択部１０７に配信する。
【0069】
時刻ｔ３；
次に、オブジェクト選択部１０７は、上記優先エリアＳ１のエリア特定情報を受信する。
次に、オブジェクト選択部１０７は、上記優先エリアＳ１のエリア特定情報を受信する。
【0070】
時刻ｔ４；
次に、センサ１０１において、可視光カメラが車両Ｘの周囲を撮影し、レーザレンジファインダが車両Ｘの周囲に存在するオブジェクトの距離、方向等を測定する。その後、センサ１０１は、撮影した画像データ及び測定データを第２視点オブジェクト検知部１０４に配信する。同時に、位置計測部１０２は、車両Ｘの現在位置を測定し、現在時刻と共に第２視点オブジェクト検知部１０４に配信する。
次に、センサ１０１において、可視光カメラが車両Ｘの周囲を撮影し、レーザレンジファインダが車両Ｘの周囲に存在するオブジェクトの距離、方向等を測定する。その後、センサ１０１は、撮影した画像データ及び測定データを第２視点オブジェクト検知部１０４に配信する。同時に、位置計測部１０２は、車両Ｘの現在位置を測定し、現在時刻と共に第２視点オブジェクト検知部１０４に配信する。
【0071】
時刻ｔ５；
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４は、第２視点において、道路上のオブジェクトの位置を算出することでオブジェクト検知を行い、オブジェクト検知結果をオブジェクト選択部１０７及びオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４は、第２視点において、道路上のオブジェクトの位置を算出することでオブジェクト検知を行い、オブジェクト検知結果をオブジェクト選択部１０７及びオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
【0072】
時刻ｔ６；
次に、オブジェクト選択部１０７は、上記優先エリアＳ１のエリア特定情報及び第２視点のオブジェクト情報を用いて、第２視点で新たに検知できるようになったエリアであって第１視点で一時遮蔽されていた一時遮蔽エリアＳ２に含まれる一時遮蔽オブジェクト情報を優先してオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
次に、オブジェクト選択部１０７は、上記優先エリアＳ１のエリア特定情報及び第２視点のオブジェクト情報を用いて、第２視点で新たに検知できるようになったエリアであって第１視点で一時遮蔽されていた一時遮蔽エリアＳ２に含まれる一時遮蔽オブジェクト情報を優先してオブジェクト情報収集部１０５に配信する。
【0073】
時刻ｔ７；
最後に、オブジェクト情報収集部１０５は、オブジェクト選択部１０７から受信したオブジェクト情報を既存のオブジェクト情報に統合する。
最後に、オブジェクト情報収集部１０５は、オブジェクト選択部１０７から受信したオブジェクト情報を既存のオブジェクト情報に統合する。
【0074】
（第１実施形態の効果）
本実施形態によれば、情報処理装置１において、第１視点オブジェクト検知部１０３が、第１視点においてオブジェクト検知を行い、エリア設定部１０６が、当該オブジェクト検知結果に基づき、オブジェクトを検知できない死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアＳ１として設定する。
本実施形態によれば、情報処理装置１において、第１視点オブジェクト検知部１０３が、第１視点においてオブジェクト検知を行い、エリア設定部１０６が、当該オブジェクト検知結果に基づき、オブジェクトを検知できない死角エリアのうち所定の死角エリアを優先エリアＳ１として設定する。
【0075】
また、第２視点オブジェクト検知部１０４が、第２視点においてオブジェクト検知を行い、オブジェクト選択部１０７が、第１視点でオブジェクトを検出できなかった優先エリアＳ１のうち、第２視点で新たに検知できるようになった一時遮蔽エリアＳ２からオブジェクトを選択する。
【0076】
これにより、車両Ｘの運転者や自動運転システムは、オブジェクトの存在可能性を予め把握でき、余裕をもって道路上の静止オブジェクトを回避する走行経路を計画できる。その結果、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得できる。
【0077】
（第２実施形態）
本発明を適用した第２実施形態を説明する。
本発明を適用した第２実施形態を説明する。
【0078】
（車両及び情報処理装置の構成）
図６は、第２実施形態に係る車両Ａ，Ｂの構成を示す図である。車両Ａは車両Ｂの構成を更に備えてもよいし、車両Ｂも車両Ａの構成を更に備えてもよい。すなわち、車両Ａと車両Ｂは、いずれも、一の車両で図６に示した全ての機能部を備えるように構成してもよい。
図６は、第２実施形態に係る車両Ａ，Ｂの構成を示す図である。車両Ａは車両Ｂの構成を更に備えてもよいし、車両Ｂも車両Ａの構成を更に備えてもよい。すなわち、車両Ａと車両Ｂは、いずれも、一の車両で図６に示した全ての機能部を備えるように構成してもよい。
【0079】
（車両Ａの構成）
車両Ａは、センサ１０１Ａと、位置計測部１０２Ａと、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａと、オブジェクト選択部１０７Ａと、地図情報記憶部１１１Ａと、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａと、通信部１１３Ａと、を搭載する。車両Ａは、車両Ｂが備える全ての機能部を更に搭載してもよい。
車両Ａは、センサ１０１Ａと、位置計測部１０２Ａと、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａと、オブジェクト選択部１０７Ａと、地図情報記憶部１１１Ａと、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａと、通信部１１３Ａと、を搭載する。車両Ａは、車両Ｂが備える全ての機能部を更に搭載してもよい。
【0080】
センサ１０１Ａは、車両Ａの周囲に存在するオブジェクトまでの距離、方向等を測定する機能を備える。
【0081】
位置計測部１０２Ａは、車両Ａの現在位置を計測する機能を備える。
【0082】
第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、センサ１０１Ａの測定データ及び位置計測部１０２Ａの計測データを用いて、車両Ａの視点において道路上に存在するオブジェクトを検知する機能を備える。例えば、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、車両Ａの３６０度方位エリアに存在する車両、障害物等の位置情報を検知する。
【0083】
オブジェクト選択部１０７Ａは、後述する車両Ｂのエリア設定部１０６Ｂが設定した優先エリアに対し、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａのオブジェクト検知結果を用いて、車両Ａの視点で検知した当該優先エリアのオブジェクトを選択し、選択したオブジェクト情報を優先して通信部１１３Ａに出力する機能を備える。
【0084】
また、オブジェクト選択部１０７Ａは、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａにより、車両Ｂが設定した優先エリアが拡張（追加）されている場合、当該拡張された優先エリア（拡張エリア）のオブジェクトも選択し、車両Ｂのエリア設定部１０６Ｂが設定した優先エリアと同じ優先度で、当該選択したオブジェクト情報も優先して通信部１１３Ａに出力する機能を備える。
【0085】
さらに、オブジェクト選択部１０７Ａは、検知した全てのエリアの中で上記優先エリア（拡張エリアを含む）以外の非優先エリアからもオブジェクトを選択し、選択したオブジェクト情報を次の優先度で通信部１１３Ａに出力する機能を備える。
【0086】
地図情報記憶部１１１Ａは、道路情報、車線情報、信号機情報、建物情報等を含む地図情報を記憶し、車両Ａの位置する周辺の地図情報をオブジェクト選択エリア補正部１１２Ａに出力する機能を備える。
【0087】
オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図情報記憶部１１１Ａから出力された地図の車線情報と、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａのオブジェクト検知結果と、車両Ａの位置情報とに基づき、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａが検知したオブジェクトによる影響（例えば、車線封鎖等）により車線変更の必要性を判定する機能を備える。
【0088】
車線変更の必要性を判定する機能とは、自車両の前方にある走行予定車線内に、例えば、路上障害物や停車車両等の静止オブジェクトがあることを検知し、静止オブジェクトを検知した場合には、隣接する車線の走行可否を判定し、走行が可能な場合には、車線変更が必要であることを判定する機能である。
【0089】
また、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、車両Ａにおいて車線変更等が必要な場合、道路境界線検出手段（不図示）で検出した道路境界線情報に基づき、車両Ｂが設定していた優先エリアを拡張（追加）する機能を備える。
【0090】
例えば、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、車両Ｂが設定していた優先エリアを、車両Ａの走行車線（＝当該優先エリア）と当該走行車線の隣接車線（＝当該優先エリアに追加する拡張エリア）とを含む道路幅全体に拡張する。対向車線を拡張エリアにする場合、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、車両Ａの道のり方向で１５秒分遠方のエリアを追加する。また、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図情報記憶部１１１Ａに車線情報が掲載されていない場合、上記優先エリアが道路上の道路境界線の内側になるように補正（拡張）する。道路境界線としては、例えば、道路上の白線、縁石と道路の境界線、街路樹低木等の道路構造物と道路の境界線、建物と道路の境界線、車両等を用いる。
【0091】
通信部１１３Ａは、車両Ｂから、車両Ｂが設定した優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するための要求データを受信する機能を備える。車両Ｂから車両Ａに送信される要求データには、例えば、要求元の車両を識別するためのデータ（車両Ｂの識別符号等）、オブジェクト情報を要求する優先度を示すフラグ（優先度が高い旨のフラグ等）、オブジェクトを検知する探索エリア（優先エリアの地理的範囲を示すデータ等）、オブジェクト情報を要求する有効期限（当該オブジェクト情報の送信日時の期限等）が含まれる。尚、地理的範囲を示すデータとは、緯度経度により表現されるデータであってもよいし、道路地図に含まれるノードやリンクを示すデータによって表現されてもよい。
【0092】
また、通信部１１３Ａは、車両Ｂが設定した優先エリアのオブジェクト情報を優先して車両Ｂに送信する機能を備える。また、通信部１１３Ａは、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａにより当該優先エリアが拡張されている場合、拡張された将来検知可能な優先エリアのオブジェクト情報を同じ優先度で車両Ｂに送信する機能を備える。さらに、通信部１１３Ａは、非優先エリアのオブジェクト情報を次の優先度で車両Ｂに送信する機能を備える。オブジェクト情報とは、第１実施形態で説明した通り、道路上に存在する車両、障害物等の位置情報等である。
【0093】
例えば、通信部１１３Ａは、要求対象の優先エリアと拡張した優先エリアとでそれぞれ検知したオブジェクト情報を優先送信するため、当該各優先エリアにそれぞれ対応する各車線リンクＩＤを１番目、２番目とし、優先エリア以外の非優先エリアに対応する各車線リンクＩＤを３番目以降に設定した配信順序情報を予め要求元車両へ送信する。その後、通信部１１３Ａは、当該配信順序情報の配信順序で各優先エリア及び各非優先エリアのオブジェクト情報をそれぞれ車両Ｂへ送信する。
【0094】
尚、通信部１１３Ａは、第１実施形態で説明した通り、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１ｐに準拠したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）方式、又は３ＧＰＰ（Ｒｅｌｅａｓｅ １４）に準拠したＬＴＥ（Long Term Evolution）セルラＶ２Ｘ方式に基づき、車両間の直接通信でデータを送受信する。後述する通信部１１０Ｂも同様である。
【0095】
（通信部１１３Ａのバリエーション１）
通信部１１３Ａは、上記優先エリア（拡張エリアを含めてもよい）のオブジェクト情報と共に、当該優先エリアのうち、車両Ａのセンサ１０１Ａによりオブジェクト検知が行われた検知エリアであって一時遮蔽されていたエリア（第１実施形態でいう一時遮蔽エリア）を示す情報を更に送信するようにしてもよい。一時遮蔽エリアを示す情報とは、一時遮蔽エリアの地理的位置又は範囲を示す情報、当該一時遮蔽エリアを検知した際の車両Ａの地理的位置を示す情報である。
通信部１１３Ａは、上記優先エリア（拡張エリアを含めてもよい）のオブジェクト情報と共に、当該優先エリアのうち、車両Ａのセンサ１０１Ａによりオブジェクト検知が行われた検知エリアであって一時遮蔽されていたエリア（第１実施形態でいう一時遮蔽エリア）を示す情報を更に送信するようにしてもよい。一時遮蔽エリアを示す情報とは、一時遮蔽エリアの地理的位置又は範囲を示す情報、当該一時遮蔽エリアを検知した際の車両Ａの地理的位置を示す情報である。
【0096】
このように、一時遮蔽エリアを示す情報を車両Ａから車両Ｂへ送信することにより、車両Ｂは、当該一時遮蔽エリアを、走行時に自車両のセンサによりオブジェクト検知が可能なエリアであることを記憶し認識可能となる。車両Ｂは、当該一時遮蔽エリアを示す情報を受信することで、一時遮蔽エリアを検知した際の車両Ａの位置において、一時遮蔽エリア内のオブジェクト検知が可能になることを判断できる。それ故、例えば、車両Ｂは、一時遮蔽エリアを検知した際の車両Ａの位置において、自車両のセンサによるオブジェクト検知を前提とした車両制御を行うような走行計画を事前に計画可能となる。
【0097】
（通信部１１３Ａのバリエーション２）
通信部１１３Ａは、車両Ａが、車両Ｂから受信した優先エリアの周囲を走行した際に、車両Ａではオブジェクト検知ができなかったエリア（第１実施形態でいう非検知エリア）を示す情報を併せて送信してもよい。非検知エリアを示す情報とは、例えば、非検知エリアの地理的位置又は範囲を示す情報、及び車両Ａによりオブジェクト検知ができなかった際の車両Ａの地理的位置を示す情報（車両Ａの走行済ルート情報等）である。
通信部１１３Ａは、車両Ａが、車両Ｂから受信した優先エリアの周囲を走行した際に、車両Ａではオブジェクト検知ができなかったエリア（第１実施形態でいう非検知エリア）を示す情報を併せて送信してもよい。非検知エリアを示す情報とは、例えば、非検知エリアの地理的位置又は範囲を示す情報、及び車両Ａによりオブジェクト検知ができなかった際の車両Ａの地理的位置を示す情報（車両Ａの走行済ルート情報等）である。
【0098】
このように、車両Ａの走行によってもオブジェクトが検知できない非検知エリアを車両Ａから車両Ｂに送信することにより、車両Ｂは、当該非検知エリアを、道路走行によっても自車両のセンサによりオブジェクト検知できない要注意エリアとして記憶し認識可能となる。それ故、車両Ｂは、道路走行時に速度を減速する等、当該非検知エリアを車両走行の制御に反映可能となる。
【0099】
（通信部１１３Ａのバリエーション１，２の共通事項）
通信部１１３Ａのバリエーション１，２で説明した一時遮蔽エリア及び非検知エリアは、車両Ｂが設定した拡張前の優先エリアのみに限らず、車両Ａが拡張した拡張後の優先エリアにも適用可能である。つまり、車両Ａは、車両Ｂに対して、自車両で拡張した優先エリアのうち車両Ａのセンサによりオブジェクト検知がなされた一時遮蔽エリアを示す情報、及び拡張した優先エリアの周囲を走行した際に車両Ａではオブジェクト検知ができなかった非検知エリアを示す情報を送信することができる。
通信部１１３Ａのバリエーション１，２で説明した一時遮蔽エリア及び非検知エリアは、車両Ｂが設定した拡張前の優先エリアのみに限らず、車両Ａが拡張した拡張後の優先エリアにも適用可能である。つまり、車両Ａは、車両Ｂに対して、自車両で拡張した優先エリアのうち車両Ａのセンサによりオブジェクト検知がなされた一時遮蔽エリアを示す情報、及び拡張した優先エリアの周囲を走行した際に車両Ａではオブジェクト検知ができなかった非検知エリアを示す情報を送信することができる。
【0100】
ここで、一時遮蔽エリア、優先エリア、拡張エリアについて、改めて説明する。
【0101】
一時遮蔽エリアとは、所定の車両において、走行車線上の前方等に位置する遮蔽物の影響により遮蔽されていたエリアであって、かつ、当該遮蔽物を避けるために一時的に移動して移動時にオブジェクト検知可能となったエリアである。例えば、停止中の先行車両を避けた際に検知可能となったエリアであって、もともとの走行車線と当該走行車線の隣接車線との両方を対象エリアにしたオブジェクト検知のためのエリアである。
【0102】
一方、優先エリアとは、他車両がオブジェクト情報を取得するために設定したエリアであって、上記例の場合、もともとの走行車線のエリアを指す。また、拡張エリアとは、優先エリアを拡張したエリアであって、上記例の場合、優先エリアに隣接するエリアであって、上記走行車線に隣接する車線のエリアを指す。
【0103】
（車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報）
車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報の例を表１に示す。当該オブジェクト情報は、車両Ｂからの要求に基づき、車両Ａがセンシングを行った結果であるオブジェクト情報及びエリア情報であり、車両Ａが車両Ｂに応答する回答コンテンツデータのデータ構造の一例である。
車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報の例を表１に示す。当該オブジェクト情報は、車両Ｂからの要求に基づき、車両Ａがセンシングを行った結果であるオブジェクト情報及びエリア情報であり、車両Ａが車両Ｂに応答する回答コンテンツデータのデータ構造の一例である。
【0104】
【表1】
【0105】
（車両Ｂの構成）
引き続き、車両Ｂについて説明する。
引き続き、車両Ｂについて説明する。
【0106】
車両Ｂは、センサ１０１Ｂと、位置計測部１０２Ｂと、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂと、オブジェクト情報収集部１０５Ｂと、エリア設定部１０６Ｂと、地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂと、エリア補正部１０９Ｂと、通信部１１０Ｂと、を搭載する。車両Ｂは、車両Ａが備える全ての機能部を更に搭載してもよい。
【0107】
センサ１０１Ｂは、車両Ｂの周囲に存在するオブジェクトまでの距離、方向等を測定する機能を備える。
【0108】
位置計測部１０２Ｂは、車両Ｂの現在位置を計測する機能を備える。
【0109】
第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、センサ１０１Ｂの測定データ及び位置計測部１０２Ｂの計測データを用いて、車両Ｂの視点において道路上に存在するオブジェクトを検知する機能を備える。例えば、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、車両Ｂの３６０度方位エリアに存在する車両、障害物等の位置情報を検知する。
【0110】
オブジェクト情報収集部１０５Ｂと、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂと車両Ａの第２視点オブジェクト検知部１０４Ａとでそれぞれ検知されたオブジェクトの検知結果を検知時刻に関連付けて収集して記憶する機能を備える。
【0111】
エリア設定部１０６Ｂは、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂにおいて、センサ１０１Ｂのセンサ視野角内で検知できなかった死角エリアを他の視点情報で補うため、検知できなかった又は検知困難であった複数の死角エリアのうち所定の死角エリアであり、かつ、エリア補正部１０９Ｂが決定した監視エリアを優先エリアとして設定する機能を備える。優先エリアとは、少なくとも所定のタイミングにおいて、車両Ｂにより検知された所定対象物（例えば、道路上の白線、道路上の車両）に基づく境界を基準としたエリアである。
【0112】
また、エリア設定部１０６Ｂは、道路上のオブジェクトを検知した検知結果に基づき、第１視点でオブジェクトを検知できなかったエリアであって、かつ、当該第１視点と時刻の異なる第２視点でオブジェクトを検知可能となった一時遮蔽エリアを設定する機能を備える。この場合、車両Ｂは、車両Ａの構成（第２視点オブジェクト検知部１０４Ａ等）を更に備えている。
【0113】
地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂは、道路情報、車線情報、信号機情報、建物情報等を含む地図情報を記憶し、車両Ｂの運転者や自動運転システムが指定したルートプランに基づく車両Ｂの将来の走行予定経路及び速度計画の情報を記憶する機能を備える。
【0114】
エリア補正部１０９Ｂは、車両Ｂの将来の走行予定経路及び速度計画を取得し、当該走行予定経路及び速度計画に基づき、エリア設定部１０６Ｂで設定された優先エリアのうち、車両Ｂの運転者や自動運転システムにとって将来において優先的に設定すべき監視エリアを決定する機能を備える。
【0115】
例えば、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って１５秒程度先までの道路エリアを監視エリアとして決定する。その他、走行予定経路に交差点、合流点等の分岐点がある場合、エリア補正部１０９Ｂは、当該分岐点に流入する対向車線の道路についても監視エリアとして決定する。具体的には、エリア補正部１０９Ｂは、例えば、車両Ｂから分岐点までの距離と同じ距離、又は車両Ｂが分岐点に到達する走行時間と同じ時間分の距離に対応する流入側の道路を監視エリアとする。
【0116】
尚、エリア設定部１０６Ｂ及びエリア補正部１０９Ｂは、死角エリア、優先エリア、監視エリアを設定又は決定する場合、地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂに格納された地図情報を用いて地図上の車線リンクＩＤ等に基づき設定する。
【0117】
通信部１１０Ｂは、エリア設定部１０６Ｂで設定された優先エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するための要求データを近隣の車両へ送信する機能を備える。要求データには、例えば、優先エリアに関する情報、オブジェクト情報を要求する車両Ｂの位置及び走行予定経路に関する情報等が含まれる。また、通信部１１０Ｂは、一時遮蔽エリアを車両Ｂ等の車両Ａ、車両Ａ以外の車両、又は各種サーバへ送信する機能を備える。また、通信部１１０Ｂは、車両Ｂの近隣において、電波到達範囲内にＶ２Ｘ通信可能な車両が複数ある場合、当該複数の車両のうちいずれか一以上の車両を選択する機能を備える。さらに、通信部１１０Ｂは、当該要求データを送信した要求先の車両（車両Ａ）から送信されたオブジェクト情報を受信する機能を備える。
【0118】
（車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データ）
車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データの例を表２に示す。当該要求データは、優先エリアにおけるオブジェクト情報を要求するためのデータ構造の一例である。
車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データの例を表２に示す。当該要求データは、優先エリアにおけるオブジェクト情報を要求するためのデータ構造の一例である。
【0119】
【表2】
【0120】
【0121】
最初に、図８を用いて前提条件を説明する。車両Ｂは、信号のない交差点で左折する走行予定経路を持ち、最大４０ｋｍ／ｈで走行する走行計画を持つ。車両Ｂは、交差点の手前５０ｍの位置を通過中である。車両Ｂの前方には、Ｖ２Ｘ通信できない先行中の車両Ｃ１が存在する。車両Ｂの走行予定経路内にある交差点を左折した所定位置には、駐車中の車両Ｃ２が存在している。そして、車両Ａは、車両Ｂの走行予定経路内において、当該駐車中の車両Ｃ２を追い越すタイミングにいる。車両Ａは、車両Ｂにとって１５秒先に存在する可能性のある位置に存在しており、１３０ｍ先の位置にいる。
【0122】
ステップＳ２０１；
まず、車両Ｂにおいて、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、車両Ｂの３６０度方位エリアについてオブジェクト検知を行う。その後、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、オブジェクト検知結果をオブジェクト情報収集部１０５Ｂに格納し、エリア設定部１０６Ｂに送信する。ここでは、オブジェクトとして、前方エリアで先行中の車両Ｃ１を検出する。
まず、車両Ｂにおいて、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、車両Ｂの３６０度方位エリアについてオブジェクト検知を行う。その後、第１視点オブジェクト検知部１０３Ｂは、オブジェクト検知結果をオブジェクト情報収集部１０５Ｂに格納し、エリア設定部１０６Ｂに送信する。ここでは、オブジェクトとして、前方エリアで先行中の車両Ｃ１を検出する。
【0123】
ステップＳ２０２；
次に、エリア設定部１０６Ｂは、オブジェクトを検知できなかった死角エリアのうち先行中の車両Ｃ１によりオブジェクトを検知できなかった死角エリアを優先エリアに設定する。例えば、エリア設定部１０６は、図８に示すように、車両Ｃ１と見切り線Ｌ１，Ｌ２との交点を求め、車両Ｃ１の後側のエリアであり、かつ、見切り線Ｌ１，Ｌ２より車両Ｃ１側のエリアを優先エリアとして設定する。
次に、エリア設定部１０６Ｂは、オブジェクトを検知できなかった死角エリアのうち先行中の車両Ｃ１によりオブジェクトを検知できなかった死角エリアを優先エリアに設定する。例えば、エリア設定部１０６は、図８に示すように、車両Ｃ１と見切り線Ｌ１，Ｌ２との交点を求め、車両Ｃ１の後側のエリアであり、かつ、見切り線Ｌ１，Ｌ２より車両Ｃ１側のエリアを優先エリアとして設定する。
【0124】
ステップＳ２０３；
次に、エリア補正部１０９Ｂは、当該優先エリアにおいて、地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂから取得した車両Ｂの走行予定経路及び速度情報を用いて、監視対象距離を設定する。走行予定経路に沿って１５秒程度先までの道路エリアを監視エリアとする場合、最大車両速度が４０ｋｍ／ｈであることから、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って現在の位置から１６２ｍ先までを監視対象距離とする。
次に、エリア補正部１０９Ｂは、当該優先エリアにおいて、地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂから取得した車両Ｂの走行予定経路及び速度情報を用いて、監視対象距離を設定する。走行予定経路に沿って１５秒程度先までの道路エリアを監視エリアとする場合、最大車両速度が４０ｋｍ／ｈであることから、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って現在の位置から１６２ｍ先までを監視対象距離とする。
【0125】
ステップＳ２０４；
次に、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って車両Ｂの走行中の道路区間５０ｍ及び交差点左折後１１２ｍの車線及び道路を監視エリアＳ１と設定する。尚、エリアの指定方法は、地図上の車線リンクＩＤと交差点からの道のり距離とする。高精度マップを道路インフラ網内又は車載上に備えている場合、車線リンクＩＤのみでもよい。尚、補完又は代替して、道路・車線境界の位置座標を４点以上設定してもよい。
次に、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って車両Ｂの走行中の道路区間５０ｍ及び交差点左折後１１２ｍの車線及び道路を監視エリアＳ１と設定する。尚、エリアの指定方法は、地図上の車線リンクＩＤと交差点からの道のり距離とする。高精度マップを道路インフラ網内又は車載上に備えている場合、車線リンクＩＤのみでもよい。尚、補完又は代替して、道路・車線境界の位置座標を４点以上設定してもよい。
【0126】
ステップＳ２０５；
また、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って、交差点に進入する対向車線の道路についても、車両Ｂにとっては死角エリアであることから、交差点から先５０ｍ区間の車線及び道路を監視エリアＳ２と設定する。
また、エリア補正部１０９Ｂは、走行予定経路に沿って、交差点に進入する対向車線の道路についても、車両Ｂにとっては死角エリアであることから、交差点から先５０ｍ区間の車線及び道路を監視エリアＳ２と設定する。
【0127】
ステップＳ２０６；
次に、エリア設定部１０６Ｂは、ステップＳ２０２で設定していた優先エリアにおいて、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５でエリア補正部１０９Ｂが設定した監視エリアＳ１，Ｓ２を車両Ｂの優先エリアＳ１，Ｓ２として決定する。
次に、エリア設定部１０６Ｂは、ステップＳ２０２で設定していた優先エリアにおいて、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５でエリア補正部１０９Ｂが設定した監視エリアＳ１，Ｓ２を車両Ｂの優先エリアＳ１，Ｓ２として決定する。
【0128】
尚、ステップＳ２０５、Ｓ２０６において、エリア設定部１０６Ｂは、第１視点でオブジェクトを検知できなかったエリアであって、かつ、当該第１視点と時刻の異なる第２視点でオブジェクトを検知可能となった一時遮蔽エリアを設定してもよい。
【0129】
ステップＳ２０７；
その後、通信部１１０Ｂは、決定した車両Ｂの優先エリアＳ１，Ｓ２に含まれるオブジェクト情報を要求するため、近隣で通信可能な複数の車両のうちいずれか一の車両を選択し、当該一の車両（車両Ａ）へ要求データを送信する。通信部１１０Ｂは、一時遮蔽エリアが設定されている場合、当該一時遮蔽エリアを更に送信する。このとき、通信部１１０Ｂは、当該一時遮蔽エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するようにしてもよい。尚、車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データ（パケットのデータ構造）は、上述した表２の通りである。
その後、通信部１１０Ｂは、決定した車両Ｂの優先エリアＳ１，Ｓ２に含まれるオブジェクト情報を要求するため、近隣で通信可能な複数の車両のうちいずれか一の車両を選択し、当該一の車両（車両Ａ）へ要求データを送信する。通信部１１０Ｂは、一時遮蔽エリアが設定されている場合、当該一時遮蔽エリアを更に送信する。このとき、通信部１１０Ｂは、当該一時遮蔽エリアに含まれるオブジェクト情報を要求するようにしてもよい。尚、車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データ（パケットのデータ構造）は、上述した表２の通りである。
【0130】
ステップＳ２０８；
次に、車両Ａにおいて、通信部１１３Ａは、車両Ｂから上記要求データを受信する。要求データには、優先エリアＳ１，Ｓ２に関する情報、オブジェクト情報を要求する車両Ｂの位置及び走行予定経路に関する情報等が含まれている。
次に、車両Ａにおいて、通信部１１３Ａは、車両Ｂから上記要求データを受信する。要求データには、優先エリアＳ１，Ｓ２に関する情報、オブジェクト情報を要求する車両Ｂの位置及び走行予定経路に関する情報等が含まれている。
【0131】
ステップＳ２０９；
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、車両Ａの３６０度方位エリアについてオブジェクト検知を行う。その後、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、オブジェクトの検知結果をエリア設定部１０６Ｂ及びオブジェクト選択エリア補正部１１２Ａに送信する。ここでは、オブジェクトとして、前方エリアで駐車中の車両Ｃ２を検出する。
次に、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、車両Ａの３６０度方位エリアについてオブジェクト検知を行う。その後、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、オブジェクトの検知結果をエリア設定部１０６Ｂ及びオブジェクト選択エリア補正部１１２Ａに送信する。ここでは、オブジェクトとして、前方エリアで駐車中の車両Ｃ２を検出する。
【0132】
ステップＳ２１０；
次に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図情報記憶部１１１Ａから取得した地図の車線情報と、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａのオブジェクト検知結果とに基づき、監視車線の状況を観測する。
次に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図情報記憶部１１１Ａから取得した地図の車線情報と、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａのオブジェクト検知結果とに基づき、監視車線の状況を観測する。
【0133】
ステップＳ２１１；
次に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、車両Ａの位置情報及び速度情報を更に用いて、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａが検知したオブジェクトによる車線封鎖により車線変更の必要性を判定する。例えば、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図上に検知オブジェクトをマッピングした際、当該検知オブジェクトの移動速度がないこと等に基づき、駐車車両、工事、落下物等で一時的に車線封鎖されていることを判定する。車線変更が必要である場合、ステップＳ２１２へ遷移し、車線変更が必要でない場合、ステップＳ２１３へ遷移する。
次に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、車両Ａの位置情報及び速度情報を更に用いて、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａが検知したオブジェクトによる車線封鎖により車線変更の必要性を判定する。例えば、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、地図上に検知オブジェクトをマッピングした際、当該検知オブジェクトの移動速度がないこと等に基づき、駐車車両、工事、落下物等で一時的に車線封鎖されていることを判定する。車線変更が必要である場合、ステップＳ２１２へ遷移し、車線変更が必要でない場合、ステップＳ２１３へ遷移する。
【0134】
ステップＳ２１２；
車線変更が必要である場合、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、隣接車線の非優先エリアの優先度を高めて優先エリアＳ３（拡張エリア）として追加する。優先エリアＳ３の優先度は、優先エリアＳ１，Ｓ２と同一又は同一以上とする。例えば、車両Ａが１３秒－２５秒（上限値）後に封鎖エリアに到着すると想定し、かつ、追加したエリアは対向車線であることから、移動速度０ｋｍ／ｈ－５０ｋｍ／ｈ（制限速度）で１３－２５秒（上限値）後までのエリアを優先エリアＳ３とし、車線封鎖点を基準に３３７ｍまでの範囲とする。
車線変更が必要である場合、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａは、隣接車線の非優先エリアの優先度を高めて優先エリアＳ３（拡張エリア）として追加する。優先エリアＳ３の優先度は、優先エリアＳ１，Ｓ２と同一又は同一以上とする。例えば、車両Ａが１３秒－２５秒（上限値）後に封鎖エリアに到着すると想定し、かつ、追加したエリアは対向車線であることから、移動速度０ｋｍ／ｈ－５０ｋｍ／ｈ（制限速度）で１３－２５秒（上限値）後までのエリアを優先エリアＳ３とし、車線封鎖点を基準に３３７ｍまでの範囲とする。
【0135】
ステップＳ２１３；
次に、オブジェクト選択部１０７Ａは、車両Ｂが設定していた優先エリアＳ１，Ｓ２のオブジェクトを選択すると共に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａが追加した優先エリアＳ３のオブジェクトも選択する。非優先エリアにオブジェクトがあれば、オブジェクト選択部１０７Ａは、当該非優先エリアのオブジェクトも選択する。優先エリアＳ３については、車線封鎖レーン上のオブジェクトが選択されていても、車両Ａが通過する道路が適切に選択されていないので、補正により追加されたエリアと言える。
次に、オブジェクト選択部１０７Ａは、車両Ｂが設定していた優先エリアＳ１，Ｓ２のオブジェクトを選択すると共に、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａが追加した優先エリアＳ３のオブジェクトも選択する。非優先エリアにオブジェクトがあれば、オブジェクト選択部１０７Ａは、当該非優先エリアのオブジェクトも選択する。優先エリアＳ３については、車線封鎖レーン上のオブジェクトが選択されていても、車両Ａが通過する道路が適切に選択されていないので、補正により追加されたエリアと言える。
【0136】
ステップＳ２１４；
最後に、通信部１１３Ａは、各優先エリアＳ１～Ｓ３に対応する各車線リンクＩＤ（始点である交差点からの道のり距離に対応する終点を含めてもよい）をそれぞれ１番目～３番目とし、優先エリア以外の非優先エリアに対応する各車線リンクＩＤを４番目以降に設定した配信順序情報をパケットのヘッダ部に設定する。また、通信部１１３Ａは、当該配信順序で各優先エリアＳ１～Ｓ３及び各非優先エリアのオブジェクト情報を当該パケットのデータ部に設定する。その後、通信部１１３Ａは、当該パケットを車両Ｂへ送信する。このとき、車両Ａは、優先エリアＳ３の優先度を優先エリアＳ１，Ｓ２よりも高くしてもよい。車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報（パケットのデータ構造）は、上述した表１の通りである。
最後に、通信部１１３Ａは、各優先エリアＳ１～Ｓ３に対応する各車線リンクＩＤ（始点である交差点からの道のり距離に対応する終点を含めてもよい）をそれぞれ１番目～３番目とし、優先エリア以外の非優先エリアに対応する各車線リンクＩＤを４番目以降に設定した配信順序情報をパケットのヘッダ部に設定する。また、通信部１１３Ａは、当該配信順序で各優先エリアＳ１～Ｓ３及び各非優先エリアのオブジェクト情報を当該パケットのデータ部に設定する。その後、通信部１１３Ａは、当該パケットを車両Ｂへ送信する。このとき、車両Ａは、優先エリアＳ３の優先度を優先エリアＳ１，Ｓ２よりも高くしてもよい。車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報（パケットのデータ構造）は、上述した表１の通りである。
【0137】
（エリア補正部１０９Ｂにおける優先エリア設定方法のバリエーション）
次に、車両Ｂが所定の道路形状を有するエリアを走行中の場合における、優先エリアの設定方法について説明する。所定の道路形状とは、例えば、交差点、カーブ、Ｓ字カーブ、カーブ勾配変曲点等である。
次に、車両Ｂが所定の道路形状を有するエリアを走行中の場合における、優先エリアの設定方法について説明する。所定の道路形状とは、例えば、交差点、カーブ、Ｓ字カーブ、カーブ勾配変曲点等である。
【0138】
（バリエーション１）
図９に示すように、車両Ｂの進行方向の交差点に信号機Ｚがある場合について説明する。信号機がある場合、当該信号機による車両Ｂの一時停車により、将来において走行予定経路の状況が変動する可能性が高い。そこで、エリア設定部１０６Ｂは、交通設備サーバ等より受信する信号パタン情報より、走行予定経路上の信号機が赤で継続する場合、車両Ｂから信号機手前の停止線迄のエリアＳ１’を監視エリアＳ１’として設定する。ただし、上記交差点に流入する流入側の対向エリアについては、走行予定経路に対して右折侵入し交錯可能性ある車両を監視する必要があるため、エリア設定部１０６Ｂは、信号機の現示パタンにかかわらず監視エリアＳ２として保持する。
図９に示すように、車両Ｂの進行方向の交差点に信号機Ｚがある場合について説明する。信号機がある場合、当該信号機による車両Ｂの一時停車により、将来において走行予定経路の状況が変動する可能性が高い。そこで、エリア設定部１０６Ｂは、交通設備サーバ等より受信する信号パタン情報より、走行予定経路上の信号機が赤で継続する場合、車両Ｂから信号機手前の停止線迄のエリアＳ１’を監視エリアＳ１’として設定する。ただし、上記交差点に流入する流入側の対向エリアについては、走行予定経路に対して右折侵入し交錯可能性ある車両を監視する必要があるため、エリア設定部１０６Ｂは、信号機の現示パタンにかかわらず監視エリアＳ２として保持する。
【0139】
（バリエーション２）
図１０に示すように、車両Ｂの進行方向に右カーブがあり山林部Ｍにより見通しが悪い場合について説明する。見通し外のカーブの場合、エリア設定部１０６Ｂは、地図上に表示され又は車両Ｂで検知した山林部Ｍと車両Ｂの現在位置とに基づき、監視エリアを設定する。例えば、エリア設定部１０６Ｂは、山林部Ｍに接するように見切り線Ｌを設定し、当該見切り線Ｌが道路幅の二等分線（道路幅の中間線）を通る交点Ｏ’を求める。そして、エリア設定部１０６Ｂは、車両Ｂの現在位置に近い交差点を基準点Ｏとして、基準点Ｏから交点Ｏ’までの道のり距離よりも遠方のエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
図１０に示すように、車両Ｂの進行方向に右カーブがあり山林部Ｍにより見通しが悪い場合について説明する。見通し外のカーブの場合、エリア設定部１０６Ｂは、地図上に表示され又は車両Ｂで検知した山林部Ｍと車両Ｂの現在位置とに基づき、監視エリアを設定する。例えば、エリア設定部１０６Ｂは、山林部Ｍに接するように見切り線Ｌを設定し、当該見切り線Ｌが道路幅の二等分線（道路幅の中間線）を通る交点Ｏ’を求める。そして、エリア設定部１０６Ｂは、車両Ｂの現在位置に近い交差点を基準点Ｏとして、基準点Ｏから交点Ｏ’までの道のり距離よりも遠方のエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
【0140】
（バリエーション３）
図１１に示すように、車両Ｂの進行方向に上り勾配がある場合について説明する。エリア設定部１０６Ｂは、上り勾配のある湾曲路面を走行中、当該湾曲路面に接するように見切り線Ｌを設定し、車両Ｂの基準高さ面よりもセンサ１０１のセンサ搭載角度拡がり（－１０度）以下のエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
図１１に示すように、車両Ｂの進行方向に上り勾配がある場合について説明する。エリア設定部１０６Ｂは、上り勾配のある湾曲路面を走行中、当該湾曲路面に接するように見切り線Ｌを設定し、車両Ｂの基準高さ面よりもセンサ１０１のセンサ搭載角度拡がり（－１０度）以下のエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
【0141】
［バリエーション４］
図１２に示すように、車両Ｂの進行途中で道路勾配が下り方向に変化する場合について説明する。エリア設定部１０６Ｂは、走行中の平坦路面に接する見切り線Ｌを道路基準面Ｌとし、地図上の道のり経路上で道路勾配が変化する変化点Ｐを観測する。そして、エリア設定部１０６Ｂは、当該道路基準面Ｌよりも高度が低い地点にあるエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
図１２に示すように、車両Ｂの進行途中で道路勾配が下り方向に変化する場合について説明する。エリア設定部１０６Ｂは、走行中の平坦路面に接する見切り線Ｌを道路基準面Ｌとし、地図上の道のり経路上で道路勾配が変化する変化点Ｐを観測する。そして、エリア設定部１０６Ｂは、当該道路基準面Ｌよりも高度が低い地点にあるエリアＳを車両Ｂの遮蔽エリアとし、監視エリアＳとして設定する。
【0142】
（第２実施形態の効果）
本実施形態によれば、車両Ｂにおいて、エリア設定部１０６Ｂが、センサ１０１Ｂで検知できなかった複数の死角エリアのうち所定の死角エリアであり、かつ、車両Ｂの将来の走行予定経路及び速度計画に基づき車両Ｂの運転者や自動運転システムにとって将来において優先的に設定すべき監視エリアＳ１，Ｓ２を優先エリアＳ１，Ｓ２として決定する。
本実施形態によれば、車両Ｂにおいて、エリア設定部１０６Ｂが、センサ１０１Ｂで検知できなかった複数の死角エリアのうち所定の死角エリアであり、かつ、車両Ｂの将来の走行予定経路及び速度計画に基づき車両Ｂの運転者や自動運転システムにとって将来において優先的に設定すべき監視エリアＳ１，Ｓ２を優先エリアＳ１，Ｓ２として決定する。
【0143】
また、車両Ａにおいて、オブジェクト選択エリア補正部１１２Ａが、走行車線の隣接車線を優先エリアＳ３として追加し、オブジェクト選択部１０７Ａが、車両Ｂが決定した優先エリアＳ１，Ｓ２からオブジェクトを選択すると共に、追加した優先エリアＳ３からもオブジェクトを選択する。そして、通信部１１３Ａは、優先エリアＳ１，Ｓ２，Ｓ３におけるオブジェクト情報を優先的に車両Ａに送信する。
【0144】
これにより、車両Ｂは、優先エリアのオブジェクト情報が先に配信されることを把握でき、優先エリアのオブジェクト情報を優先して受信できる。全ての死角エリアに関するオブジェクト情報の受信完了まで待つ必要がなくなり、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を効率的に取得できる。
【0145】
また、本実施形態によれば、エリア設定部１０６Ｂは、オブジェクト情報を要求する車両Ｂの将来の位置情報を取得し、当該将来の位置情報とオブジェクト検知結果とに基づき、車両Ｂの将来においてオブジェクトを検知できない監視エリアを優先エリアＳ１，Ｓ２として設定するので、運転者や自動運転システムにとって有益な情報を取得できる。
【0146】
また、本実施形態によれば、地図情報を記憶した地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂを備え、地図・走行予定経路情報記憶部１０８Ｂは、当該地図情報を用いて地図上の車線リンクＩＤに基づき優先エリアを設定するので、優先エリアを確実に特定できる。
【0147】
また、本実施形態によれば、優先エリアは、少なくとも所定のタイミングにおいて、車両Ｂにより検知される所定対象物に基づく境界を基準としたエリアであるので、優先エリアを確実に特定できる。
【0148】
また、本実施形態によれば、当該所定対象物は、道路上の白線又は車両であるので、優先エリアを確実に特定できる。
【0149】
また、本実施形態によれば、通信部１１０Ｂは、通信可能な複数の車両のうちいずれか一の車両を選択し、当該一の車両へ当該要求データを送信するので、Ｖ２Ｘ通信ネットワークのデータ量の増大を抑制し、運転者や自動運転システムにとって有益な情報をより効率的に取得できる。
【0150】
また、本実施形態によれば、要求データは、優先エリアに関する情報に加えて、オブジェクト情報を要求する車両Ｂの位置及び走行予定経路に関する情報を含むので、要求を受けた車両Ａは車両Ｂの位置及び走行予定経路を確実に把握でき、要求されたエリアを明確に特定できる。
【0151】
また、本実施形態によれば、エリア設定部１０６Ｂは、所定の道路形状を有するエリアを優先エリアとして設定するので、様々な道路形状のエリアに含まれるオブジェクト情報を取得できる。
【0152】
また、本実施形態によれば、所定の道路形状は、交差点、カーブ、カーブ勾配変曲点のうちいずれかであるので、交差点、カーブ、カーブ勾配変曲点のあるエリアに含まれるオブジェクト情報を取得できる。
【0153】
また、本実施形態によれば、オブジェクト情報は、車両Ｂが優先エリアで検知したオブジェクト情報に加えて、当該優先エリアと異なるエリアで検知したオブジェクト情報、又は優先エリアと異なるエリアで将来検知可能なオブジェクト情報を含むので、車両Ｂの運転者や自動運転システムにとってより有益な情報を取得できる。
【0154】
また、本実施形態によれば、オブジェクト情報は、車両Ｂにより検知された道路上の車両情報又は障害物の位置情報を含むので、車両Ｂの運転者や自動運転システムはオブジェクト情報を確実に把握できる。
【0155】
また、本実施形態によれば、車両Ｂは、道路側方を監視する監視センサを備え、道路境界線又は背景物体を検知し、道路上物体を検知して、検知した対象物と見切り線との交点を求めることにより、車両又は障害物を検知するので、静止オブジェクトを確実に特定できる。
【0156】
また、本実施形態によれば、情報処理装置１は、車両Ａ，Ｂに具備されているので、車両内の内部通信可能となり、処理速度を向上できる。
【0157】
（第３実施形態）
本発明を適用した第３実施形態を説明する。第３実施形態では、複数の車両が同時に同じエリアを観測した場合、次回以降、同じオブジェクト情報の重複受信を排除する方法について説明する。
本発明を適用した第３実施形態を説明する。第３実施形態では、複数の車両が同時に同じエリアを観測した場合、次回以降、同じオブジェクト情報の重複受信を排除する方法について説明する。
【0158】
（情報処理装置の構成）
図１３は、第３実施形態に係る車両Ａ，Ｂ，Ｄの構成を示す図である。
図１３は、第３実施形態に係る車両Ａ，Ｂ，Ｄの構成を示す図である。
【0159】
車両Ａは、第２視点オブジェクト検知部１０４Ａと、オブジェクト選択部１０７Ａと、を搭載する。尚、車両Ａは、図６に示した他の機能部も搭載している。
【0160】
第２視点オブジェクト検知部１０４Ａは、車両Ａの視点において道路上に存在するオブジェクトを検知する機能を備える。
【0161】
オブジェクト選択部１０７Ａは、車両Ｂが設定した優先エリアに対し、車両Ａの視点で検知した当該優先エリアのオブジェクトを選択し、選択したオブジェクト情報を車両Ｂに送信する機能を備える。また、オブジェクト選択部１０７Ａは、車両Ａが優先エリアを拡張（追加）した場合、当該拡張した優先エリアのオブジェクト情報も車両Ｂに送信する機能を備える。
【0162】
車両Ｄは、第３視点オブジェクト検知部１１４Ｄと、オブジェクト選択部１０７Ｄと、を搭載する。尚、車両Ｄは、図６に示した車両Ａと同様の機能部を搭載している。
【0163】
第３視点オブジェクト検知部１１４Ｄは、車両Ｄの視点において道路上に存在するオブジェクトを検知する機能を備える。
【0164】
オブジェクト選択部１０７Ｄは、車両Ｂが設定した優先エリアに対し、車両Ｄの視点で検知した当該優先エリアのオブジェクトを選択し、選択したオブジェクト情報を車両Ｂに送信する機能を備える。また、オブジェクト選択部１０７Ｄは、車両Ｄが優先エリアを拡張（追加）した場合、当該拡張した優先エリアのオブジェクト情報も車両Ｂに送信する機能を備える。
【0165】
車両Ｂは、エリア設定部１０６Ｂと、重複エリア調整部１１５Ｂと、を搭載する。尚、車両Ｂは、図６に示した他の機能部も搭載している。
【0166】
エリア設定部１０６Ｂは、車両Ｂのセンサ視野角内で検知できなかった死角エリアを他の視点情報で補うため、複数の死角エリアのうち所定の死角エリアであり、かつ、エリア補正部１０９Ｂ（不図示）が設定した監視エリアを優先エリアとして設定する機能を備える。但し、優先エリアの設定は、要求先の車両毎に監視すべき指定エリアを設定したエリア指定情報に基づき行われる。
【0167】
重複エリア調整部１１５Ｂは、エリア設定部１０６Ｂとオブジェクト選択部１０７Ａ，１０７Ｄとに接続され、オブジェクト選択部１０７Ａ，１０７Ｄから送信されたオブジェクト情報を比較し、オブジェクト情報の同一性、オブジェクト情報のエリアの同一性を判定する機能を備える。
【0168】
また、重複エリア調整部１１５Ｂは、互いのオブジェクト情報（エリア）が重複した場合、重複エリアの重心点を求め、車両Ａ，Ｄの位置からの各距離より、距離が短い方の車両は上記エリア指定情報のエリア指定を維持し、距離が長い方の車両はエリア指定を一時解除する機能を備える。また、重複エリア調整部１１５Ｂは、重複エリアにおいてオブジェクト情報の重複の有無を継続監視し、重複エリアでオブジェクト情報がなくなった場合、エリア指定情報のエリア指定を初期値に戻す機能を備える。
【0169】
（情報処理方法）
次に、情報処理装置１で行う情報処理方法について説明する。図１４は、情報処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
次に、情報処理装置１で行う情報処理方法について説明する。図１４は、情報処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【0170】
最初に、図１５を用いて前提条件を説明する。オブジェクト情報を受ける車両Ｂと、オブジェクト情報を同時に送信する車両Ａ，Ｄが存在する。第２実施形態に基づき、３つの監視エリアＳ１－Ｓ３が設定されている。
【0171】
ステップＳ３０１；
まず、車両Ｂにおいて、重複エリア調整部１１５Ｂが、車両Ａのオブジェクト選択部１０７Ａから送信されたオブジェクト情報と、車両Ｄのオブジェクト選択部１０７Ｄから送信されたオブジェクト情報と、を受信する。
まず、車両Ｂにおいて、重複エリア調整部１１５Ｂが、車両Ａのオブジェクト選択部１０７Ａから送信されたオブジェクト情報と、車両Ｄのオブジェクト選択部１０７Ｄから送信されたオブジェクト情報と、を受信する。
【0172】
ステップＳ３０２；
次に、重複エリア調整部１１５Ｂは、オブジェクト選択部１０７Ａからのオブジェクト情報に係るエリアと、オブジェクト選択部１０７Ｄからのオブジェクト情報に係るエリアと、の位置、大きさ等を比較する。車両Ａによる初回設定エリアＳＡが図１６のように設定され、車両Ｄによる初回設定エリアＳＤが図１７のように設定されている場合、エリアＳＡとエリアＳＤとを重複させた重複エリアＳＸは、図１８に示す通りとなる。エリアを比較した結果、重複エリアがある場合、ステップＳ３０３へ遷移し、重複エリアがない場合、ステップＳ３０７へ遷移する。
次に、重複エリア調整部１１５Ｂは、オブジェクト選択部１０７Ａからのオブジェクト情報に係るエリアと、オブジェクト選択部１０７Ｄからのオブジェクト情報に係るエリアと、の位置、大きさ等を比較する。車両Ａによる初回設定エリアＳＡが図１６のように設定され、車両Ｄによる初回設定エリアＳＤが図１７のように設定されている場合、エリアＳＡとエリアＳＤとを重複させた重複エリアＳＸは、図１８に示す通りとなる。エリアを比較した結果、重複エリアがある場合、ステップＳ３０３へ遷移し、重複エリアがない場合、ステップＳ３０７へ遷移する。
【0173】
ステップＳ３０３；
重複エリアがある場合、重複エリア調整部１１５Ｂは、重複エリアＳＸの重心点を求め、各車両Ａ，Ｄから当該重心点までの距離をそれぞれ算出する。そして、重複エリア調整部１１５Ｂは、距離の遠い方の車両を次回送信時のエリア指定から排除する。
重複エリアがある場合、重複エリア調整部１１５Ｂは、重複エリアＳＸの重心点を求め、各車両Ａ，Ｄから当該重心点までの距離をそれぞれ算出する。そして、重複エリア調整部１１５Ｂは、距離の遠い方の車両を次回送信時のエリア指定から排除する。
【0174】
例えば、図１９に示すように、車両Ａの側方に重複エリアＳＸ１がある場合、重複エリア調整部１１５Ｂは、重複エリアＳＸ１の重心点Ｏを求め、車両Ａと重心点Ｏとの間の距離ＯＡと、車両Ｄと重心点Ｏとの間の距離ＯＤと、を算出する。そして、重複エリア調整部１１５Ｂは、距離ＯＡ＜距離ＯＤの関係より、重複エリアＳＸ１については車両Ａの方が認識しやすいと判定し、車両Ｄに対する指定エリアの指定範囲から一時的に除外する。
【0175】
重複エリアＳＸ２については、各車両Ａ，Ｄから等距離にあるので、重複エリア調整部１１５Ｂは、自車（車両Ｂ）との間で距離がより近くて安定通信可能な車両Ｄに対するエリア指定を維持し、車両Ａに対する指定エリアを解除する。重複エリアＳＸ３については、重複エリアＳＸ３の重心点により近い車両Ｄに対する指定エリアを維持し、車両Ａに対する指定エリアを解除する。
【0176】
ステップＳ３０４；
次に、エリア設定部１０６Ｂは、重複エリア調整部１１５Ｂによる新たな指定エリアに基づき、要求データに含める監視エリアのエリア指定を適用する。例えば、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａに要求する監視エリアについては、重複エリアＳＸ１を含め、車両Ｄに要求する監視エリアについては、重複エリアＳＸ１を含めないように、エリア指定情報を変更する。
次に、エリア設定部１０６Ｂは、重複エリア調整部１１５Ｂによる新たな指定エリアに基づき、要求データに含める監視エリアのエリア指定を適用する。例えば、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａに要求する監視エリアについては、重複エリアＳＸ１を含め、車両Ｄに要求する監視エリアについては、重複エリアＳＸ１を含めないように、エリア指定情報を変更する。
【0177】
そして、エリア設定部１０６Ｂは、変更後のエリア指定情報に基づき、例えば重複エリアＳＸ１については、次回以降、車両Ａに対してのみ要求する。これにより、車両Ｄは、車両Ｂから重複エリアＳＸ１のオブジェクト情報の要求を受けなくなるので、重複エリアＳＸ１のオブジェクト情報を送信することはない。
【0178】
ステップＳ３０５；
その後、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａ，Ｄからそれぞれ送信されるオブジェクト情報を受信し、重複エリアにおけるオブジェクト情報の有無を継続監視する。そして、エリア設定部１０６Ｂは、重複エリアでオブジェクト情報を取得できなくなった場合、ステップＳ３０６へ遷移し、重複エリアでオブジェクト情報を引き続き取得できる場合（つまり、重複エリアにオブジェクトが引き続き存在する場合）、ステップＳ３０７へ遷移する。
その後、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａ，Ｄからそれぞれ送信されるオブジェクト情報を受信し、重複エリアにおけるオブジェクト情報の有無を継続監視する。そして、エリア設定部１０６Ｂは、重複エリアでオブジェクト情報を取得できなくなった場合、ステップＳ３０６へ遷移し、重複エリアでオブジェクト情報を引き続き取得できる場合（つまり、重複エリアにオブジェクトが引き続き存在する場合）、ステップＳ３０７へ遷移する。
【0179】
ステップＳ３０６；
重複エリアでオブジェクト情報がなくなった場合、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａ，Ｄの両方からのオブジェクト情報の送信を再開するため、エリア指定情報のエリア指定を元に戻す。
重複エリアでオブジェクト情報がなくなった場合、重複エリア調整部１１５Ｂは、車両Ａ，Ｄの両方からのオブジェクト情報の送信を再開するため、エリア指定情報のエリア指定を元に戻す。
【0180】
ステップＳ３０７；
最後に、車両Ｂは、車両Ａが重複エリアを通過したか否かを判定し、重複エリアを通過していない場合、ステップＳ３０１へ遷移し、重複エリアを通過した場合、処理を終了する。
最後に、車両Ｂは、車両Ａが重複エリアを通過したか否かを判定し、重複エリアを通過していない場合、ステップＳ３０１へ遷移し、重複エリアを通過した場合、処理を終了する。
【0181】
（第３実施形態の効果）
本実施形態によれば、重複エリア調整部１１５Ｂが、車両Ａ，Ｄで要求された各エリアが重複する場合、重複エリアに近い方の車両のエリア指定を維持し、遠い方の車両のエリア指定を解除するので、車両Ｂの運転者や自動運転システムにとって有益なオブジェクト情報をより正確な状態で取得できる。また、車両間の通信量を削減可能となる。
本実施形態によれば、重複エリア調整部１１５Ｂが、車両Ａ，Ｄで要求された各エリアが重複する場合、重複エリアに近い方の車両のエリア指定を維持し、遠い方の車両のエリア指定を解除するので、車両Ｂの運転者や自動運転システムにとって有益なオブジェクト情報をより正確な状態で取得できる。また、車両間の通信量を削減可能となる。
【0182】
（第２実施形態で示したオブジェクト情報及び要求データの別例）
（車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データの別例）
第２実施形態の表２に示した車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データについては、例えば、下記表３に示すデータ構造で実現することも可能である。
（車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データの別例）
第２実施形態の表２に示した車両Ｂから車両Ａへ送信される要求データについては、例えば、下記表３に示すデータ構造で実現することも可能である。
【0183】
【表3】
【0184】
（車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報の別例）
第２実施形態の表１に示した車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報については、例えば、下記表４に示すデータ構造で実現することも可能である。
第２実施形態の表１に示した車両Ａから車両Ｂへ送信されるオブジェクト情報については、例えば、下記表４に示すデータ構造で実現することも可能である。
【0185】
【表4】
【符号の説明】
【0186】
１ 情報処理装置
１０１ センサ
１０２ 位置計測部
１０３ 第１視点オブジェクト検知部
１０４ 第２視点オブジェクト検知部
１０５ オブジェクト情報収集部
１０６ エリア設定部
１０７ オブジェクト選択部
１０８ 地図・走行予定経路情報記憶部
１０９ エリア補正部
１１０ 通信部
１１１ 地図情報記憶部
１１２ オブジェクト選択エリア補正部
１１３ 通信部
１１４ 第３視点オブジェクト検知部
１１５ 重複エリア調整部
１１６ オブジェクト通信部
Ｈ１０１ センサデバイス
Ｈ１０２ 位置計測装置
Ｈ１０３ 通信機
Ｈ１０４ 演算処理装置
１０１ センサ
１０２ 位置計測部
１０３ 第１視点オブジェクト検知部
１０４ 第２視点オブジェクト検知部
１０５ オブジェクト情報収集部
１０６ エリア設定部
１０７ オブジェクト選択部
１０８ 地図・走行予定経路情報記憶部
１０９ エリア補正部
１１０ 通信部
１１１ 地図情報記憶部
１１２ オブジェクト選択エリア補正部
１１３ 通信部
１１４ 第３視点オブジェクト検知部
１１５ 重複エリア調整部
１１６ オブジェクト通信部
Ｈ１０１ センサデバイス
Ｈ１０２ 位置計測装置
Ｈ１０３ 通信機
Ｈ１０４ 演算処理装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【手続補正書】
【提出日】2023-09-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムは、遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信し、第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定し、前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信する通信部と、
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する設定部と、
を備え、
前記通信部は、前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する
ことを特徴とする情報処理装置。
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する設定部と、
を備え、
前記通信部は、前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項2】
前記通信部は、前記検知エリアのデータを前記第２の移動体又は前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記所定エリアは、前記第２の移動体に設置されたセンサにより前記オブジェクトを検知できなかったエリアであり、
前記通信部は、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記通信部は、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記所定エリアは、第１視点で検知されたエリアであり、
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項5】
情報処理装置で行う情報処理方法において、
遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信する第１のステップと、
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する第２のステップと、
前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する第３のステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信する第１のステップと、
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する第２のステップと、
前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する第３のステップと、
を行うことを特徴とする情報処理方法。
【請求項6】
前記第３のステップでは、前記検知エリアのデータを前記第２の移動体又は前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理方法。
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理方法。
【請求項7】
前記所定エリアは、前記第２の移動体に設置されたセンサにより前記オブジェクトを検知できなかったエリアであり、
前記第３のステップでは、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の情報処理方法。
前記第３のステップでは、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の情報処理方法。
【請求項8】
前記所定エリアは、第１視点で検知されたエリアであり、
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の情報処理方法。
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の情報処理方法。
【請求項9】
情報処理装置に、
遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信する第１の手順と、
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する第２の手順と、
前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する第３の手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
遮蔽物によりオブジェクトが検知できないエリアのうち前記遮蔽物により遮蔽された走行予定経路と前記走行予定経路と交錯又は隣接する経路との少なくとも一つを含む所定エリアのデータを受信する第１の手順と、
第１の移動体に設置されたセンサによるオブジェクト検知結果に基づき、前記所定エリアのうち前記オブジェクトが検知された検知エリアを設定する第２の手順と、
前記所定エリアのうち前記検知エリアを除いた非検知エリアのデータを前記第１の移動体と異なる第２の移動体又はサーバへ送信する第３の手順と、
を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項10】
前記第３の手順では、前記検知エリアのデータを前記第２の移動体又は前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項９に記載の情報処理プログラム。
ことを特徴とする請求項９に記載の情報処理プログラム。
【請求項11】
前記所定エリアは、前記第２の移動体に設置されたセンサにより前記オブジェクトを検知できなかったエリアであり、
前記第３の手順では、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の情報処理プログラム。
前記第３の手順では、前記所定エリアのデータを前記第２の移動体から受信し、前記非検知エリアのデータを前記第２の移動体へ送信する
ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の情報処理プログラム。
【請求項12】
前記所定エリアは、第１視点で検知されたエリアであり、
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれかに記載の情報処理プログラム。
前記検知エリアは、前記第１視点と時刻の異なる第２視点で前記オブジェクトを検知可能となったエリアである
ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれかに記載の情報処理プログラム。