特開 2023-162543 車両状態模擬装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162543

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】車両状態模擬装置

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/06 20060101AFI20231101BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20231101BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

G01M17/06

B62D5/04

B62D6/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072917

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】椿 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】小磯 貴之

【テーマコード（参考）】

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232CC03

3D232DA03

3D232DA04

3D232DA15

3D232DA23

3D232DD02

3D232DD10

3D232DD17

3D232EA01

3D232EB12

3D232EC23

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB02

3D333CB15

3D333CB29

3D333CE02

3D333CE07

(57)【要約】

【課題】実走行により近いシミュレーションを実現することができる車両状態模擬装置を提供すること。
【解決手段】車両状態模擬装置３００は、車両モデルのピニオンラック機構４４に付与するラックフォースを生成するラックフォース生成部３３０と、ピニオンラック機構４４の軸方向変位ＤＰに基づき、ラックフォースの目標値であるラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを生成するラックフォース目標値生成部３１０と、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに基づき、ラックフォース生成部３３０のラックフォース生成用モータに供給する電流の目標値であるモータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆを生成するラックフォース制御部３２０と、を備える。ラックフォース制御部３２０は、ピニオンラック機構４４に付与する実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔがラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに追従するように、モータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆを制御する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両モデルのシミュレーション評価に用いる車両状態模擬装置であって、
前記車両モデルのピニオンラック機構に付与するラックフォースを生成するラックフォース生成部と、
前記ピニオンラック機構の軸方向変位に基づき、前記ラックフォースの目標値であるラックフォース目標値を生成するラックフォース目標値生成部と、
前記ラックフォース目標値に基づき、前記ラックフォース生成部のラックフォース生成用モータに供給する電流の目標値であるモータ電流指令値を生成するラックフォース制御部と、
を備え、
前記ラックフォース制御部は、
前記ピニオンラック機構に付与するラックフォースが前記ラックフォース目標値に追従するように、前記モータ電流指令値を制御する、
車両状態模擬装置。

【請求項2】

前記ラックフォース目標値生成部は、前記ピニオンラック機構の軸方向変位の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させる、
請求項１に記載の車両状態模擬装置。

【請求項3】

前記ラックフォース目標値生成部は、シミュレーション評価における前記車両モデルの模擬車速の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させる、
請求項１又は２に記載の車両状態模擬装置。

【請求項4】

前記ラックフォース目標値生成部は、シミュレーション評価において前記車両モデルを模擬走行させる路面の摩擦抵抗の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させる、
請求項１から３の何れか一項に記載の車両状態模擬装置。

【請求項5】

前記ラックフォース制御部は、シミュレーション評価において前記車両モデルを模擬走行させる路面の状況を模擬した路面状況模擬成分を前記ラックフォース目標値に加算する、
請求項１から４の何れか一項に記載の車両状態模擬装置。

【請求項6】

前記ラックフォース生成部は、弾性体を介して前記ピニオンラック機構にラックフォースを付与する、
請求項１から５の何れか一項に記載の車両状態模擬装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両状態模擬装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両用操向システムの１つとして、運転者が操作するハンドルを有する操舵機構（ＦＦＡ：Force Feedback Actuator）と、転舵輪を転舵する転舵機構（ＲＷＡ：Road Wheel Actuator）とが機械的に分離されているステアバイワイヤ（ＳＢＷ：Steer By Wire）システムがある。ＳＢＷシステムでは、操舵機構と転舵機構とが制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を介して電気的に接続され、ハンドルの操作を電気信号によって転舵機構に伝えて転舵輪を転舵すると共に、運転者に適切な操舵感を与えるための操舵反力を操舵機構で生成する。操舵機構は、反力用モータを備える反力アクチュエータにより操舵反力を生成し、転舵機構は、転舵用モータを備える転舵アクチュエータにより転舵輪を転舵する。反力アクチュエータとハンドルとは、コラム軸を介して機械的に接続されており、反力アクチュエータが生成した反力（トルク）が、コラム軸とハンドルを介して運転者に伝達される。

【0003】

操舵機構と転舵機構とが機械的に分離されているＳＢＷシステムでは、例えば、凍結路面や、雨天時のハイドロプレーニング現象等によって路面の摩擦抵抗が著しく減少した低μ路を走行する際のオーバーステア状態やアンダーステア状態を、適切に操舵反力として反力装置に伝達するために、車両の挙動特性を客観的に評価する必要がある。下記特許文献１では、車両モデルをシミュレーション走行させ、車両モデルの挙動に基づく操舵反力をラック＆ピニオンに付与し、ドライバに実走行に近いハンドルフィーリングを与える評価システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－２１２７０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記従来技術では、仮想車両の速度等の挙動がシミュレーションコンピュータによって算出され、算出結果に応じてアクチュエータが駆動される。しかしながら、アクチュエータによってラック＆ピニオンに付与された実際の操舵反力がシミュレーションコンピュータによって与えられた指令値と乖離した場合、適切なシミュレーション結果が得られない可能性がある。

【0006】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、実走行により近いシミュレーションを実現することができる車両状態模擬装置を提供すること、を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両状態模擬装置は、車両モデルのシミュレーション評価に用いる車両状態模擬装置であって、前記車両モデルのピニオンラック機構に付与するラックフォースを生成するラックフォース生成部と、前記ピニオンラック機構の軸方向変位に基づき、前記ラックフォースの目標値であるラックフォース目標値を生成するラックフォース目標値生成部と、前記ラックフォース目標値に基づき、前記ラックフォース生成部のラックフォース生成用モータに供給する電流の目標値であるモータ電流指令値を生成するラックフォース制御部と、を備え、前記ラックフォース制御部は、前記ピニオンラック機構に付与するラックフォースが前記ラックフォース目標値に追従するように、前記モータ電流指令値を制御する。

【0008】

上記構成によれば、ラックフォース目標値に追従した実ラックフォースを評価対象となる車両モデルに付与することができ、実走行により近いシミュレーションを実現することができる。

【0009】

車両状態模擬装置の望ましい態様として、前記ラックフォース目標値生成部は、前記ピニオンラック機構の軸方向変位の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させることが好ましい。

【0010】

上記構成によれば、ピニオンラック機構の軸方向変位の増加に応じたラックフォースをピニオンラック機構に付与することができる。

【0011】

車両状態模擬装置の望ましい態様として、前記ラックフォース目標値生成部は、シミュレーション評価における前記車両モデルの模擬車速の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させることが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、ピニオンラック機構に車両モデルの模擬車速に応じたラックフォースを付与することができる。これにより、車両の走行時における挙動によって路面から受ける反力を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。

【0013】

車両状態模擬装置の望ましい態様として、前記ラックフォース目標値生成部は、シミュレーション評価において前記車両モデルを模擬走行させる路面の摩擦抵抗の増加に伴い、前記ラックフォース目標値を増加させることが好ましい。

【0014】

上記構成によれば、ピニオンラック機構に車両モデルを模擬走行させる路面の摩擦抵抗に応じたラックフォースを付与することができる。これにより、路面の摩擦抵抗を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。

【0015】

車両状態模擬装置の望ましい態様として、前記ラックフォース制御部は、シミュレーション評価において前記車両モデルを模擬走行させる路面の状況を模擬した路面状況模擬成分を前記ラックフォース目標値に加算することが好ましい。

【0016】

上記構成によれば、実ラックフォースをラックフォース目標値と路面状況模擬成分とを加算した値に追従させる制御を行うことができる。これにより、実際の路面状況を模したラックフォースをピニオンラック機構に付与することができ、実際の路面状況を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。

【0017】

車両状態模擬装置の望ましい態様として、前記ラックフォース生成部は、弾性体を介して前記ピニオンラック機構にラックフォースを付与することが好ましい。

【0018】

上記構成によれば、シミュレーション評価における各評価項目での周波数成分よりも高い評価帯域外振動成分を抑制することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、ラックフォース目標値に追従した実ラックフォースを評価対象となる車両モデルに付与することができるため、実走行により近いシミュレーションを実現することができる車両状態模擬装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】図１は、本開示に係る車両状態模擬装置の評価対象であるＳＢＷシステムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、ＥＣＵのハードウェア構成を示す模式図である。

【図3】図３は、ＳＢＷシステムの制御装置の制御ブロック構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態１に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。

【図5】図５は、実施形態１に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【図6A】図６Ａは、実施形態１に係るラックフォースマップの特性例を示す線図である。

【図6B】図６Ｂは、実施形態１に係るラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの特性例を示す線図である。

【図7】図７は、実施形態１に係るラックフォース制御部の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、ラックフォース生成部の構成例を示すブロック図である。

【図9A】図９Ａは、ピニオンラック機構の軸方向変位とラックフォースとの時間変化の一例を示す図である。

【図9B】図９Ｂは、ピニオンラック機構の軸方向変位とラックフォースとの時間変化の一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態１の変形例に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【図11】図１１は、実施形態２に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。

【図12】図１２は、実施形態２に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【図13A】図１３Ａは、実施形態２に係るラックフォースマップの特性例を示す線図である。

【図13B】図１３Ｂは、実施形態２に係るラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの特性例を示す線図である。

【図14】図１４は、実施形態２の変形例に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【図15】図１５は、実施形態３に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。

【図16】図１６は、実施形態３に係るラックフォース制御部の構成例を示すブロック図である。

【図17A】図１７Ａは、ラックフォース目標値に加える路面状況模擬成分の時間変化の一例を示す図である。

【図17B】図１７Ｂは、ラックフォース目標値に加える路面状況模擬成分の時間変化の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0022】

（実施形態１）
図１は、本開示に係る車両状態模擬装置の評価対象であるＳＢＷシステムの概略構成の一例を示す図である。ＳＢＷシステムは、運転者が操作するハンドルを有する操舵機構を構成する反力装置３０、転舵輪を転舵する転舵機構を構成する転舵装置４０、及び両装置の制御を行う制御装置５０を備える。

【0023】

ＳＢＷシステムには、一般的な電動パワーステアリング装置が備える、コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２と機械的に結合されるインターミディエイトシャフトがなく、運転者によるハンドル１の操作を電気信号によって、具体的には、反力装置３０から出力される操舵角θｈを電気信号として伝える。

【0024】

反力装置３０は、反力用モータ３１及び反力用モータ３１の回転速度を減速する減速機構３２を備える。反力装置３０は、転舵輪５Ｌ，５Ｒから伝わる車両の運動状態を操舵反力として運転者に伝達する。反力用モータ３１は、減速機構３２を介して、操舵反力をハンドル１に付与する。

【0025】

反力装置３０は、舵角センサ３３及びトルクセンサ３４を更に備えている。舵角センサ３３は、ハンドル１の操舵角θｈを検出する。トルクセンサ３４は、ハンドル１の操舵トルクＴｈを検出する。以下、舵角センサ３３によって検出される操舵角θｈを、「実操舵角θｈ＿ａｃｔ」とも称し、トルクセンサ３４によって検出される操舵トルクＴｈを、「実操舵トルクＴｈ＿ａｃｔ」とも称する。

【0026】

本開示において、コラム軸２には、操舵可能な限界となる操舵終端を物理的に設定するストッパ（回転制限機構）３５が設けられている。すなわち、操舵角θｈの大きさ（絶対値）は、ストッパ３５によって制限される。

【0027】

転舵装置４０は、転舵用モータ４１、転舵用モータ４１の回転速度を減速する減速機構４２、及び転舵用モータ４１の回転運動を直線運動に変換するピニオンラック機構４４を備える。転舵装置４０は、操舵角θｈに応じて転舵用モータ４１を駆動し、その駆動力を、減速機構４２を介してピニオンラック機構４４に付与し、タイロッド３ａ，３ｂを経て、転舵輪５Ｌ，５Ｒを転舵する。ピニオンラック機構４４の近傍には角度センサ４３が配置されており、転舵輪５Ｌ，５Ｒの転舵角θｔを検出する。転舵輪５Ｌ，５Ｒの転舵角θｔに代えて、例えば、転舵用モータ４１のモータ角、あるいは、ラックの位置等を検出し、当該検出値を用いる態様であっても良い。以下、角度センサ４３によって検出される転舵角θｔを、「実転舵角θｔ＿ａｃｔ」とも称する。

【0028】

制御装置５０は、反力装置３０及び転舵装置４０を協調制御するために、両装置から出力される操舵角θｈや転舵角θｔ等の情報に加え、車速センサ１０で検出される車速Ｖｓ等を基に、反力用モータ３１を駆動制御するための電圧制御指令値Ｖｒｅｆ１及び転舵用モータ４１を駆動制御するための電圧制御指令値Ｖｒｅｆ２を生成する。

【0029】

制御装置５０には、バッテリ１２から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。また、制御装置５０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller Area Network）２０が接続されており、車速ＶｓはＣＡＮ２０から受信することも可能である。更に、制御装置５０には、ＣＡＮ２０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ２１も接続可能である。

【0030】

具体的に、制御装置５０は、例えば、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。ＥＣＵは、主としてＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成される。図２は、ＥＣＵのハードウェア構成を示す模式図である。図２に示すように、制御装置５０は、制御用コンピュータ（Electronic Control Unit、以下、「ＥＣＵ」とも称する）１１０を含む。

【0031】

ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）１０４等を備え、これらがバス１０５に接続されている。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納された制御プログラムを実行する。反力装置３０及び転舵装置４０は、主としてＥＣＵ１１０が実行する制御プログラムにより協調制御される。なお、制御装置５０は、１つのＥＣＵで構成される態様であっても良いし、反力装置３０を制御する反力制御用ＥＣＵと転舵装置４０を制御する転舵制御用ＥＣＵとを含む構成であっても良い。

【0032】

ＲＯＭ１０２は、制御プログラム及び制御プログラムを実施する際に使用する制御データを記憶するためのメモリとして使用される。また、ＲＡＭ１０３は、制御プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。

【0033】

ＥＥＰＲＯＭ１０４は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１が制御プログラムを実行するために使用する制御データ等が格納される。ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納された各種データは、ＥＣＵ１１０に電源が投入された後にＲＡＭ１０３に展開された制御プログラム上で使用され、所定のタイミングでＥＥＰＲＯＭ１０４に上書きされる。なお、ここでは、不揮発性メモリとしてＥＥＰＲＯＭを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、ＦＬＡＳＨ－ＲＯＭ（登録商標）、ＳＤＲＡＭ等の他の不揮発性メモリを使用することにしてもよい。

【0034】

図３は、ＳＢＷシステムの制御装置の制御ブロック構成の一例を示す図である。図３において、反力装置３０は、反力用モータ３１及び上述した構成に加え、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御部３７、インバータ３８、及びモータ電流検出器３９を含む。また、転舵装置４０は、転舵用モータ４１及び上述した構成に加え、ＰＷＭ制御部４７、インバータ４８、及びモータ電流検出器４９を含む。制御装置５０は、反力装置３０の制御を行う反力制御系６０、及び、転舵装置４０の制御を行う転舵制御系７０の各制御ブロックを実現する。反力制御系６０と転舵制御系７０とが協調して、反力装置３０及び転舵装置４０を制御する。なお、制御装置５０が反力制御用ＥＣＵと転舵制御用ＥＣＵとを含む構成である場合、反力制御系６０を反力制御用ＥＣＵにより実現し、転舵制御系７０を転舵制御用ＥＣＵにより実現する態様であっても良い。この場合、以下の説明における反力制御系６０を反力制御用ＥＣＵと読み替え、転舵制御系７０を転舵制御用ＥＣＵと読み替えれば良い。

【0035】

反力制御系６０における各制御ブロックは、ＥＣＵ１１０において実行される反力制御プログラムによって実現される。また、転舵制御系７０における各制御ブロックは、ＥＣＵ１１０において実行される転舵制御プログラムによって実現される。なお、制御装置５０の各制御ブロックの一部又は全部をハードウェアで実現しても良い。また、制御装置５０がＰＷＭ制御部３７、インバータ３８、モータ電流検出器３９、ＰＷＭ制御部４７、インバータ４８、及びモータ電流検出器４９を具備した態様であっても良い。

【0036】

図３に示すように、制御装置５０は、各制御ブロックとして、操舵トルク目標値生成部２００、路面反力適応トルク補償値生成部２２０、操舵トルク制御部４００、電流制御部５００、転舵角目標値生成部６００、転舵角制御部７００、及び電流制御部８００を備えている。操舵トルク目標値生成部２００、路面反力適応トルク補償値生成部２２０、操舵トルク制御部４００、及び電流制御部５００は、反力制御系６０を構成する制御ブロックである。転舵角目標値生成部６００、転舵角制御部７００、及び電流制御部８００は、転舵制御系７０を構成する制御ブロックである。

【0037】

反力制御系６０は、トルクセンサ３４によって検出される実操舵トルクＴｈ＿ａｃｔが反力装置３０の操舵トルクの目標値である操舵トルク目標値Ｔｈ＿ｒｅｆに追従するような制御を行う。

【0038】

操舵トルク目標値生成部２００は、操舵トルク目標値Ｔｈ＿ｒｅｆを生成する。

【0039】

操舵トルク制御部４００は、反力用モータ３１を駆動するための反力モータ電流指令値Ｉｈ＿ｒｅｆを生成する。操舵トルク制御部４００では、操舵トルク目標値Ｔｈ＿ｒｅｆと実操舵トルクＴｈ＿ａｃｔとの偏差Ｔｈ＿ｅｒｒがゼロに近づくような電流指令値を生成し、当該電流指令値の上下限値を出力制限部により出力制限して、反力モータ電流指令値Ｉｈ＿ｒｅｆを演算する。

【0040】

電流制御部５００は、反力用モータ３１の電流制御を行う。電流制御部５００は、操舵トルク制御部４００から出力される反力モータ電流指令値Ｉｈ＿ｒｅｆとモータ電流検出器３９で検出される反力用モータ３１の実電流値（モータ電流値）Ｉｈ＿ａｃｔとの偏差Ｉｈ＿ｅｒｒがゼロに近づくような電圧制御指令値Ｖｈ＿ｒｅｆを演算する。

【0041】

反力装置３０では、電圧制御指令値Ｖｈ＿ｒｅｆに基づいて、ＰＷＭ制御部３７及びインバータ３８を介して反力用モータ３１が駆動制御される。

【0042】

転舵制御系７０は、角度センサ４３によって検出される実転舵角θｔ＿ａｃｔが転舵角目標値θｔ＿ｒｅｆに追従するような制御を行う。

【0043】

転舵角目標値生成部６００は、操舵角θｈに基づき転舵角目標値θｔ＿ｒｅｆを生成する。

【0044】

転舵角制御部７００は、転舵用モータ４１を駆動するための転舵モータ電流指令値Ｉｔ＿ｒｅｆを生成する。具体的に、転舵角制御部７００では、転舵角目標値θｔ＿ｒｅｆと実転舵角θｔ＿ａｃｔとの偏差θｔ＿ｅｒｒがゼロに近づくような転舵モータ電流指令値Ｉｔ＿ｒｅｆを演算する。

【0045】

電流制御部８００は、転舵用モータ４１の電流制御を行う。電流制御部８００は、転舵角制御部７００から出力される転舵モータ電流指令値Ｉｔ＿ｒｅｆとモータ電流検出器４９で検出される転舵用モータ４１の実電流値（モータ電流値）Ｉｔ＿ａｃｔとの偏差Ｉｔ＿ｅｒｒがゼロに近づくような電圧制御指令値Ｖｔ＿ｒｅｆを演算する。

【0046】

転舵装置４０では、電圧制御指令値Ｖｔ＿ｒｅｆに基づいて、ＰＷＭ制御部４７及びインバータ４８を介して転舵用モータ４１が駆動制御される。

【0047】

本実施形態において、操舵トルク制御部４００、電流制御部５００、転舵角目標値生成部６００、転舵角制御部７００、及び電流制御部８００は、それぞれ反力制御系６０又は転舵制御系７０における各制御を実現可能な構成であれば良く、これら各制御ブロックの構成により限定されない。

【0048】

以下、上述したＳＢＷシステムのような車両モデルにおいて、例えば反力装置３０と転舵装置４０との協調制御の妥当性評価等のシミュレーション評価を行うための車両状態模擬装置について説明する。

【0049】

（実施形態１）
図４は、実施形態１に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。なお、本開示における車両モデルのシミュレーション評価としては、例えば、図１に示したＳＢＷシステムにおける反力装置３０と転舵装置４０との協調制御の妥当性評価における操舵フィーリングや転舵角目標値に対する実転舵角の追従性等を含む。

【0050】

本実施形態に係る車両状態模擬装置３００は、車両の挙動によって路面から受ける反力を模擬し、タイロッドを介してピニオンラック機構４４に付与するための装置である。以下、車両状態模擬装置３００によってピニオンラック機構４４に付与する力を「ラックフォース」とも称する。

【0051】

図４に示すように、本実施形態に係る車両状態模擬装置３００は、主要な構成部として、ラックフォース目標値生成部３１０、ラックフォース制御部３２０、及びラックフォース生成部３３０を備える。

【0052】

車両状態模擬装置３００は、連結部材３０１を介してＳＢＷシステム等の車両モデルに接続され、タイロッド３ｂ（３ａ）を介してピニオンラック機構４４にラックフォースを付与する。連結部材３０１を、例えばコイルバネのような弾性体で構成することで、本開示のシミュレーション評価における各評価項目での周波数成分よりも高い評価帯域外振動成分を抑制することができる。なお、図４では、タイロッド３ｂの端部に連結部材３０１を介してラックフォース生成部３３０が機械的に接続され、ピニオンラック機構４４の一方端にラックフォースが付与される例を示したが、タイロッド３ａの端部にラックフォース生成部３３０が接続される態様であっても良いし、ピニオンラック機構４４の両端からラックフォースが付与される態様であっても良い。

【0053】

車両状態模擬装置３００は、変位センサ３０２及び荷重センサ３０３を更に備えている。荷重センサ３０３は、ピニオンラック機構４４に付与される軸方向のラックフォースＲＦ＿ａｃｔを検出する。以下、荷重センサ３０３によって検出される軸方向のラックフォースＲＦ＿ａｃｔを、「実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔ」とも称する。変位センサ３０２は、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔによるピニオンラック機構４４の軸方向変位ＤＰを検出する。本開示では、図４に示す軸方向左向きのラックフォースＲＦ＿ａｃｔを正値（＋）、軸方向右向きのラックフォースＲＦ＿ａｃｔを負値（－）とする。また、本開示では、図４に示す左向きの軸方向変位ＤＰを正値（＋）、右向きの軸方向変位ＤＰを負値（－）とする。

【0054】

本実施形態において、車両状態模擬装置３００には、評価対象となる車両モデルの模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍが入力される。模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍは、例えばＰＣ等のコンピュータで構成される模擬状態制御装置３５０において所定のシミュレーション評価プログラムが実行されることにより出力される。

【0055】

まず、本実施形態に係るラックフォース目標値生成部３１０について、図５、図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。図５は、実施形態１に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【0056】

本開示において、図５に示す符号抽出部３１３は、軸方向変位ＤＰの符号を抽出する。具体的には、例えば、軸方向変位ＤＰの値を、軸方向変位ＤＰの絶対値で除算する。これにより、符号抽出部３１３は、軸方向変位ＤＰの符号が「＋」の場合には「１」を出力し、軸方向変位ＤＰの符号が「－」の場合には「－１」を出力する。具体的に、符号抽出部３１３は、例えば軸方向変位ＤＰの符号関数Ｓｇｎ（ＤＰ）を生成する。

【0057】

図６Ａは、実施形態１に係るラックフォースマップの特性例を示す線図である。ラックフォースマップ部３１１には、絶対値演算部３１２において絶対値処理された軸方向変位｜ＤＰ｜及び模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍが入力される。ラックフォース目標値生成部３１０は、図６Ａに示すラックフォースマップを用いて、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍをパラメータとするラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜を生成する。

【0058】

ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、軸方向変位｜ＤＰ｜に応じて増減する変位感応型の特性を有している。より具体的に、ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、図６Ａに示すように、軸方向変位｜ＤＰ｜が増加するに従い増加する。また、ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍに応じて増減する車速感応型の特性を有している。より具体的に、ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、図６Ａに示すように、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍが増加するに従い増加する。つまり、図６Ａに示すラックフォースマップによって導出されるラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜によって得られるラックフォースは、軸方向変位｜ＤＰ｜が大きいほど大きくなり、また模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍが速いほど大きくなる。

【0059】

図６Ｂは、実施形態１に係るラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの特性例を示す線図である。ラックフォースマップ部３１１から出力されるラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜に対し、符号抽出部３１３から出力される符号関数Ｓｇｎ（ＤＰ）を乗算部３１４にて乗じることで、図６Ｂに示すラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆが得られる。なお、符号抽出部３１３を有さない構成とし、図６Ｂに示されるように、正負の軸方向変位ＤＰに応じたラックフォースマップを用いてラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを得る態様としても良い。なお、図６Ａ又は図６Ｂに示すラックフォースマップは、予め評価対象となる車両モデルの実走行時に取得したデータを用いて作成することができる。

【0060】

次に、本実施形態に係るラックフォース制御部３２０について、図７を参照して説明する。図７は、実施形態１に係るラックフォース制御部の構成例を示すブロック図である。

【0061】

図７に示すように、本実施形態に係るラックフォース制御部３２０は、入力制限部３２１、変化率制限部３２２、ＦＦ（フィードフォワード）補償部３２３、ＰＩＤ制御部３２４、出力制限部３２５、及び加算部３２６を備える。

【0062】

入力制限部３２１は、ラックフォース目標値生成部３１０から出力されるラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの上下限値を制限するための構成部である。入力制限部３２１は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに対する上限値及び下限値が予め設定されている。

【0063】

変化率制限部３２２は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの変化率を制限するための構成部である。変化率制限部３２２は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに対する変化率の上限値が予め設定されている。

【0064】

入力制限部３２１及び変化率制限部３２２により、後段のＰＩＤ制御部に異常値や不連続値が入力されることを防ぐことができる。なお、上述した入力制限部３２１及び変化率制限部３２２は、必ずしも必要な構成部ではなく、例えば、入力制限部３２１及び変化率制限部３２２の何れか一方あるいは双方を具備しない態様であっても良い。

【0065】

ＦＦ補償部３２３は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに対する実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔの追従性向上のためのフィルタ（ＦＦフィルタ）で構成される。ＦＦ補償部１２３は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに対してフィルタ処理を行う。具体的には、例えば１次遅れ又は２次遅れの伝達関数を有するＬＰＦを使用し、そのＬＰＦによるフィルタ処理により生じる時間遅れがラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに対する実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔの追従遅れと同等となるようにＬＰＦを設計する。なお、ＦＦ補償部３２３は必ずしも必要な構成部ではなく、ＦＦ補償部３２３を具備しない態様であっても良い。

【0066】

ＰＩＤ制御部３２４は、加算部３２６の演算結果であるラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆと実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔとの偏差ＲＦ＿ｅｒｒ（＝ＲＦ＿ｒｅｆ－ＲＦ＿ａｃｔ）がゼロに近づくようにＰＩＤ制御を行う。具体的に、ＰＩＤ制御部３２４は、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔがラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに追従するような電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆ０を生成する。

【0067】

出力制限部３２５は、ＰＩＤ制御部３２４の出力値である電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆ０に対して出力制限処理を行い、モータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆを出力する。出力制限部３２５は、電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆ０に対する上限値及び下限値が予め設定されている。出力制限部３２５は、電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆ０の上下限値を制限して、モータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆを出力する。

【0068】

次に、ラックフォース生成部３３０について、図８を参照して説明する。図８は、ラックフォース生成部の構成例を示すブロック図である。

【0069】

ラックフォース生成部３３０は、電流制御部３３１及び直動装置３３２を備える。

【0070】

直動装置３３２は、ラックフォース制御部３２０から出力されるモータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆに追従した直動運動を行うサーボアクチュエータである。具体的に、直動装置３３２の機構的な構成としては、例えば、ボールネジやピニオンギヤとモータとの組み合わせや、油圧シリンダとモータとの組み合わせ、リニアモータ等が例示される。直動装置３３２の機構的な構成により本開示が限定されるものではない。

【0071】

電流制御部３３１は、ＲＦ（ラックフォース）生成用モータ３３５の電流制御を行う。電流制御部３３１は、ラックフォース制御部３２０から出力されるモータ電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆとモータ電流検出器３３６で検出されるＲＦ生成用モータ３３５の実電流値（モータ電流値）Ｉｒ＿ａｃｔとの偏差Ｉｒ＿ｅｒｒがゼロに近づくような電圧制御指令値Ｖｒ＿ｒｅｆを演算する。

【0072】

直動装置３３２では、電圧制御指令値Ｖｒ＿ｒｅｆに基づいて、ＰＷＭ制御部３３３及びインバータ３３４を介してＲＦ生成用モータ３３５が駆動制御される。

【0073】

図９Ａ及び図９Ｂは、ピニオンラック機構の軸方向変位とラックフォースとの時間変化の一例を示す図である。図９Ａは、軸方向変位ＤＰの時間変化を示し、図９Ｂは、ラックフォースの時間変化を示している。図９Ｂに示す実線は実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔを示し、破線はラックフォース目標値を示している。

【0074】

本開示では、ラックフォース目標値生成部３１０において、図９Ａに示す軸方向変位ＤＰの変化に応じて、図９Ｂに破線で示すラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを生成し、ラックフォース制御部３２０において、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔをラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに追従させる制御を行う。これにより、図９Ｂに実線で示すように、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに追従した実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔを評価対象となる車両モデルに付与することができ、実走行により近いシミュレーションを実現することができる。

【0075】

また、本実施形態では、ラックフォース目標値生成部３１０において、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍに応じたラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを生成し、ラックフォース制御部１２０における追従制御によって、車速に応じたラックフォースをピニオンラック機構４４に付与することができる。これにより、車両の走行時における挙動によって路面から受ける反力を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。

【0076】

（変形例）
図１０は、実施形態１の変形例に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。実施形態１の変形例では、車両の動力学特性を反映することにより、図５に示す実施形態１の構成よりも実際の車両の運動に近い特性が得られるようにしている。

【0077】

図１０に示す実施形態１の変形例に係るラックフォース目標値生成部３１０＿１において、車両運動モデル３１５は、軸方向変位ＤＰ及び模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍに基づき、車両の動力学特性を反映したタイヤの横滑り角βｆを演算する。

【0078】

ラックフォースマップ部３１１＿１には、車両運動モデル３１５において演算されたタイヤの横滑り角βｆが入力される。ラックフォース目標値生成部３１０＿１は、図１０に示すラックフォースマップを用いて、タイヤの横滑り角βｆをパラメータとするセルフアライニングトルクＳＡＴを生成する。

【0079】

変換部３１６は、ラックフォースマップ部３１１＿１において生成されたセルフアライニングトルクＳＡＴをラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに変換する。

【0080】

上述した実施形態１の変形例に係るラックフォース目標値生成部３１０＿１の構成により、実施形態１よりも実際の車両の運動に近い特性が得られる。

【0081】

（実施形態２）
以下、実施形態２に係る車両状態模擬装置について説明する。図１１は、実施形態２に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。図１２は、実施形態２に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。

【0082】

本実施形態に係る車両状態模擬装置３００ａは、車両の挙動によって路面から受ける反力に加え、路面の摩擦抵抗をシミュレーションし、タイロッドを介してピニオンラック機構４４に付与する。図１１に示すように、本実施形態に係る車両状態模擬装置３００ａには、評価対象となる車両モデルの模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍに加え、シミュレーション評価において車両モデルを模擬走行させる路面の摩擦抵抗の大きさを示す模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが入力される。模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍは、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍと同様に、例えば、模擬状態制御装置３５０において所定のシミュレーション評価プログラムが実行されることにより出力される。

【0083】

図１３Ａは、実施形態２に係るラックフォースマップの特性例を示す線図である。ラックフォース目標値生成部３１０ａのラックフォースマップ部３１１ａには、絶対値演算部３１２において絶対値処理された軸方向変位｜ＤＰ｜、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍに加え、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが入力される。ラックフォース目標値生成部３１０ａは、図１３Ａに示すラックフォースマップを用いて、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍ及び模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍをパラメータとするラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜を生成する。

【0084】

本実施形態において、ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、実施形態１における変位感応型の特性及び速度感応型の特性に加え、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍに応じて増減する特性をさらに有している。より具体的に、ラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜は、図１３Ａに示すように、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが増加するに従い増加する。つまり、図１３Ａに示すラックフォースマップによって導出されるラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜によって得られるラックフォースは、軸方向変位｜ＤＰ｜が大きいほど大きくなり、また模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍが速いほど大きくなり、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが大きいほど大きくなる。

【0085】

図１３Ｂは、実施形態２に係るラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆの特性例を示す線図である。ラックフォースマップ部３１１ａから出力されるラックフォース目標値｜ＲＦ＿ｒｅｆ｜に対し、符号抽出部３１３から出力される符号関数Ｓｇｎ（ＤＰ）を乗算部３１４にて乗じることで、図１３Ｂに示すラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆが得られる。なお、符号抽出部３１３を有さない構成とし、図１３Ｂに示されるように、正負の軸方向変位ＤＰに応じたラックフォースマップを用いてラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを得る態様としても良い。

【0086】

上述したように、本実施形態では、ラックフォース目標値生成部３１０ａにおいて、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍに応じたラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆを生成し、ラックフォース制御部３２０における追従制御によって、路面の摩擦抵抗に応じたラックフォースをピニオンラック機構４４に付与することができる。これにより、車両の走行時における挙動によって路面から受ける反力に加え、路面の摩擦抵抗を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。

【0087】

（変形例）
図１４は、実施形態２の変形例に係るラックフォース目標値生成部の構成例を示すブロック図である。実施形態２の変形例では、実施形態１の変形例と同様に、車両の動力学特性を反映することにより、図１１に示す実施形態２の構成よりも実際の車両の運動に近い特性が得られるようにしている。

【0088】

図１４に示す実施形態２の変形例に係るラックフォース目標値生成部３１０ａ＿１のラックフォースマップ部３１１ａ＿１には、車両運動モデル３１５において演算されたタイヤの横滑り角βｆに加え、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが入力される。ラックフォース目標値生成部３１０ａ＿１は、図１４に示すラックフォースマップを用いて、タイヤの横滑り角βｆ及び模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍをパラメータとするセルフアライニングトルクＳＡＴを生成する。

【0089】

実施形態２の変形例において、セルフアライニングトルクＳＡＴは、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍに応じて増減する特性を有している。より具体的に、セルフアライニングトルクＳＡＴは、図１４に示すように、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが増加するに従い増加する。つまり、図１４に示すラックフォースマップによって生成されるセルフアライニングトルクＳＡＴを変換部３１６により変換して得られるラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆは、模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍが大きいほど大きくなる。

【0090】

上述した実施形態２の変形例に係るラックフォース目標値生成部３１０ａ＿１の構成により、実施形態２よりも実際の車両の運動に近い特性が得られる。

【0091】

（実施形態３）
以下、実施形態３に係る車両状態模擬装置について説明する。図１５は、実施形態３に係る車両状態模擬装置を適用した評価システムの一例を示す概念図である。図１６は、実施形態３に係るラックフォース制御部の構成例を示すブロック図である。

【0092】

本実施形態に係る車両状態模擬装置３００ｂは、車両が走行する路面のより詳細な状況をシミュレーションし、タイロッドを介してピニオンラック機構４４に付与する。図１５に示すように、本実施形態に係る車両状態模擬装置３００ｂには、シミュレーション評価において車両モデルを模擬走行させる路面の状況を模擬した路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍが入力される。路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍは、模擬車速Ｖｓ＿ｓｉｍ及び模擬路面摩擦係数μ＿ｓｉｍと同様に、例えば、模擬状態制御装置３５０において所定のシミュレーション評価プログラムが実行されることにより出力される。

【0093】

図１７Ａは、ラックフォース目標値に加える路面状況模擬成分の時間変化の一例を示す図である。図１７Ｂは、ラックフォース目標値に加える路面状況模擬成分の時間変化の一例を示す図である。図１７Ａでは、車両が走行する路面のより詳細な状況として、路面が平坦ではなく凹凸のある悪路を想定した路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍを例示している。具体的に、図１７Ａに示す例では、正弦波状の路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍを例示している。図１７Ｂでは、車両が走行する路面のより詳細な状況として、図１５に示すピニオンラック機構４４を車両モデルの前方から見た図としたとき、路面が左側（図１５では右側）に傾斜したカント路であることを想定した路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍを例示している。具体的に、図１７Ｂに示す例では、正値で一定となる路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍを例示している。路面が右側（図１５では左側）に傾斜したカント路であることを想定した場合、負値で一定となる路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍが例示される。なお、図１７Ａ及び図１７Ｂに示す路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍの態様は一例であって、例えば、予め評価対象となる車両モデルの実走行時に取得したデータを用いて作成することができる。

【0094】

ラックフォース制御部３２０ａは、加算部３２６ａにおいてラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆに路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍを加算する。ＰＩＤ制御部３２４は、ラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆと路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍとを加算した値（ＲＦ＿ｒｅｆ＋ＲＦ＿ｓｉｍ）と、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔとの偏差ＲＦ＿ｅｒｒ（＝（ＲＦ＿ｒｅｆ＋ＲＦ＿ｓｉｍ）－ＲＦ＿ａｃｔ）がゼロに近づくようにＰＩＤ制御を行う。具体的に、本実施形態において、ＰＩＤ制御部３２４は、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔがラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆと路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍとを加算した値に追従するような電流指令値Ｉｒ＿ｒｅｆ０を生成する。

【0095】

上述したように、本実施形態では、ラックフォース制御部３２０ａにおいて、実ラックフォースＲＦ＿ａｃｔをラックフォース目標値ＲＦ＿ｒｅｆと路面状況模擬成分ＲＦ＿ｓｉｍとを加算した値に追従させる制御を行う。これにより、例えば、凹凸のある悪路やカント路のような実際の路面状況を模したラックフォースをピニオンラック機構４４に付与することができ、実際の路面状況を模擬した評価をシミュレーションにより実現することができる。なお、ラックフォース目標値生成部３１０ａに代えて、実施形態２の変形例において説明したラックフォース目標値生成部３１０ａ＿１を具備した構成とすることで、実施形態３よりも実際の車両の運動に近い特性が得られる。

【0096】

なお、上述した実施形態で使用した図は、本開示に関して定性的な説明を行うための概念図であり、これらに限定されるものではない。また、上述の実施形態は本開示の好適な実施の一例ではあるが、これに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0097】

１ ハンドル
２ コラム軸
３ａ，３ｂ タイロッド
５Ｌ，５Ｒ 転舵輪
１０ 車速センサ
１１ イグニションキー
１２ バッテリ
３０ 反力装置
３１ 反力用モータ
３２ 減速機構
３３ 舵角センサ
３４ トルクセンサ
３５ ストッパ（回転制限機構）
４０ 転舵装置
４１ 転舵用モータ
４２ 減速機構
４３ 角度センサ
４４ ピニオンラック機構
５０ 制御装置
６０ 反力制御系
７０ 転舵制御系
１０１ ＣＰＵ（Central Processing Unit）
１０２ ＲＯＭ（Read Only Memory）
１０３ ＲＡＭ（Random Access Memory）
１０４ ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）
１０５ バス
１１０ ＥＣＵ
２００ 操舵トルク目標値生成部
３００，３００ａ，３００ｂ 車両状態模擬装置
３０１ 連結部材
３０２ 変位センサ
３０３ 荷重センサ
３１０，３１０＿１，３１０ａ，３１０ａ＿１ ラックフォース目標値生成部
３１１，３１１＿１，３１１ａ，３１１ａ＿１ ラックフォースマップ部
３１２ 絶対値演算部
３１３ 符号抽出部
３１４ 乗算部
３１５ 車両運動モデル
３１６ 変換部
３２０，３２０ａ ラックフォース制御部
３２１ 入力制限部
３２２ 変化率制限部
３２３ ＦＦ（フィードフォワード）補償部
３２４ ＰＩＤ制御部
３２５ 出力制限部
３２６，３２６ａ 加算部
３３０ ラックフォース生成部
３３１ 電流制御部
３３２ 直動装置
３３３ ＰＷＭ制御部
３３４ インバータ
３３５ ＲＦ（ラックフォース）生成用モータ
３３６ モータ電流検出器
３５０ 模擬状態制御装置
４００ 操舵トルク制御部
５００ 電流制御部
６００ 転舵角目標値生成部
７００ 転舵角制御部
８００ 電流制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】