2023-162553 撮像システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162553

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】撮像システム

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/12 20060101AFI20231101BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231101BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20231101BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20231101BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20231101BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

B64F1/12

B64C39/02

B64C27/08

B64D47/08

B64C13/18 Z

G07C5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072948

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】高橋 潤

(72)【発明者】

【氏名】中野 栄治

(72)【発明者】

【氏名】池田 ゆきこ

(72)【発明者】

【氏名】山本 新之介

(72)【発明者】

【氏名】三原 真哉

【テーマコード（参考）】

3E138

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138MA02

3E138MB08

3E138MC03

3E138MF05

(57)【要約】

【課題】無人飛行体による移動体の撮像を適切に行う技術を提供する。
【解決手段】無人飛行体離発着ドック２００は、車両１０に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体１００の係止を解除する。無人飛行体１００の加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、無人飛行体１００の飛行制御部は、無人飛行体１００が上昇するように無人飛行体１００の飛行を制御する。また、無人飛行体１００は、撮像部による撮像を開始し、取得した撮像データの送信を開始する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行可能な無人飛行体と、移動体において前記無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、
前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除し、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、
前記撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、
前記無人飛行体に対する加速度を検出する加速度検出部と、
を備え、
前記加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が上昇するように前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記撮像制御部は、前記撮像部による撮像を開始し、
前記通信制御部は、前記撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する、
撮像システム。

【請求項2】

飛行可能な無人飛行体と、移動体において前記無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、
前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除し、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、
前記撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、
前記無人飛行体離発着ドックによる係止の解除を検出する係止検出部と、
を備え、
前記係止検出部が係止の解除を検出した場合、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が上昇するように前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記撮像制御部は、前記撮像部による撮像を開始し、
前記通信制御部は、前記撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する、
撮像システム。

【請求項3】

前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体の前後方向にしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除する、
請求項１または２に記載の撮像システム。

【請求項4】

前記移動体の前後方向に加わるしきい値以上の加速度は、前記移動体の急制動または衝突に該当する加速度である、
請求項３に記載の撮像システム。

【請求項5】

前記飛行制御部は、前記撮像制御部が前記撮像部による撮像を開始した後、前記移動体から所定距離および所定高度を維持した状態となるように前記無人飛行体の飛行を制御する、
請求項１または２に記載の撮像システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像技術に関し、特に移動体を撮像する撮像システムに関する。

【背景技術】

【0002】

上空を自由に飛行し、かつ上空から地表面上の移動体を撮像するドローン等の無人飛行体の開発が進められている。移動体と無人飛行体との間の距離が一定の距離に保たれると、移動中の移動体を所望の撮像位置から撮影できない可能性がある。そのため、移動体の移動状態に基づいて撮像が制御される（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１４２８１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体を撮像可能な無人飛行体は、例えば移動体において衝突事故等が発生した場合に当該移動体を撮像するために使用される。そのような無人飛行体の離発着を適切に制御することが望まれる。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人飛行体による移動体の撮像を適切に行う技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の撮像システムは、飛行可能な無人飛行体と、移動体において無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、無人飛行体離発着ドックは、移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除し、無人飛行体は、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、無人飛行体に対する加速度を検出する加速度検出部と、を備える。加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、飛行制御部は、無人飛行体が上昇するように無人飛行体の飛行を制御し、撮像制御部は、撮像部による撮像を開始し、通信制御部は、撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する。

【0007】

本発明の別の態様もまた、撮像システムである。この撮像システムは、飛行可能な無人飛行体と、移動体において無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、無人飛行体離発着ドックは、移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除し、無人飛行体は、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、無人飛行体離発着ドックによる係止の解除を検出する係止検出部と、を備える。係止検出部が係止の解除を検出した場合、飛行制御部は、無人飛行体が上昇するように無人飛行体の飛行を制御し、撮像制御部は、撮像部による撮像を開始し、通信制御部は、撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、無人飛行体による移動体の撮像を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１（ａ）－（ｂ）は、実施例１に係る撮像システムの外観を示す図である。

【図2】図１（ａ）－（ｂ）における無人飛行体の構成を示す図である。

【図3】図３（ａ）－（ｂ）は、図１（ａ）の無人飛行体離発着ドックの動作概要を示す図である。

【図4】図４（ａ）－（ｂ）は、図１（ａ）－（ｂ）における無人飛行体の飛行軌跡を示す図である。

【図5】図２の無人飛行体による動作手順を示すフローチャートである。

【図6】図２の無人飛行体による撮像処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】実施例２に係る無人飛行体の構成を示す図である。

【図8】図７の無人飛行体による動作手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、自動車等の移動体と、ドローン等の無人飛行体とを連携させ、移動体に有用な映像を無人飛行体から撮像する撮像システムに関する。移動体が急制動を行った場合、または移動体が物体と衝突した場合において、移動体に加わった加速度を検出して映像を記録するドライブレコーダが普及している。このようなドライブレコーダと同様に、無人飛行体の撮像装置を用いて移動体を上空から撮影することによって、事故などを検証するために有用な映像を得ることができる。移動体が走行している間、移動体の上空に無人飛行体を常時飛行させることは、無人飛行体を飛行させるための電力が持続しない可能性が高く、無人飛行体が移動体の周囲における他の物体などと干渉してしまう可能性もある。このため、無人飛行体は、移動体に対する事故などが発生した場合に飛行開始することが適切である。

【0012】

しかしながら、事故などの発生を検出して無人飛行体を離陸させる制御は、衝撃が発生している期間の制御であるので、適切に動作しないおそれがある。さらに、そのような状況における無人飛行体の飛行位置制御も適切になされないおそれもある。また、事故によっては、移動体の前方を撮像することが適切である場合と、移動体の後方を撮像することが適切である場合とがあり、このような判断を瞬時に行うことは容易ではない。本実施例に係る撮像システムは、移動体に対するイベントの発生時に無人飛行体を適切に離陸させ、適切な飛行位置からの撮像を実行させることを目的とする。

【0013】

図１（ａ）－（ｂ）は、撮像システム１０００の外観を示す。図１（ａ）は、車両１０に搭載された撮像システム１０００を示す。車両１０は、自動車等の移動体である。図１（ａ）の右側が車両１０の前側に相当し、図１（ａ）の左側が車両１０の後側に相当する。車両１０の屋根１２には無人飛行体離発着ドック２００が設置される。無人飛行体離発着ドック２００は、無人飛行体１００を係止可能である。無人飛行体１００は、例えばドローンであり、飛行可能である。無人飛行体１００は、自動的に飛行してもよいし、遠隔操作により飛行してもよい。

【0014】

図１（ｂ）は、無人飛行体１００の外観を示す。無人飛行体１００は駆動部１１０を有するとともに、撮像部１１２を有する。また、無人飛行体１００の前側には前側脚部１１４が配置され、無人飛行体１００の後側には後側脚部１１６が配置される。前側脚部１１４と後側脚部１１６が無人飛行体離発着ドック２００に係止されるが、その構造については後述する。

【0015】

図２は、無人飛行体１００の構成を示す。無人飛行体１００は、駆動部１１０、撮像部１１２、加速度センサ１２０、通信部１２２、制御部１３０を含む。制御部１３０は、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２、撮像制御部１４４、加速度検出部１４６、通信制御部１４８を含む。飛行制御部１４０は、無人飛行体の飛行を制御する。飛行制御部１４０は、飛行の制御内容を駆動制御部１４２に出力する。駆動制御部１４２は、駆動部１１０に接続され、駆動部１１０の動作を制御する。駆動部１１０は、モータ等であり、無人飛行体１００を飛行させるための駆動力を提供する。

【0016】

撮像部１１２は、無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する。撮像により動画像または静止画像が生成される。撮像制御部１４４は、撮像部１１２による撮像を制御し、撮像部１１２から動画像または静止画像（以下、これらを「撮像データ」と総称する）を取得する。通信部１２２は、図示しない他の装置との間で無線通信を実行可能である。無線通信には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。通信制御部１４８は、通信部１２２を制御し、例えば、撮像制御部１４４が取得した撮像データを他の装置に送信させる。

【0017】

加速度センサ１２０は無人飛行体１００に対して加わる加速度を計測する。加速度検出部１４６は、加速度センサ１２０における計測結果をもとに無人飛行体１００に対して加わる加速度を検出する。加速度センサ１２０は、例えば、３軸の加速度センサである。例えば、加速度検出部１４６は、無人飛行体１００が搭載された車両１０（図示せず）の急制動または衝突などによって生じたしきい値以上の加速度が検出されたか否かを判定する。加速度検出部１４６は、加速度センサ１２０から取得した加速度の情報のうち、水平方向における加速度が、例えば、しきい値として設定されている１．０Ｇ以上である場合に、しきい値以上の加速度が検出されたと判断する。また、しきい値以上の加速度が検出された場合、加速度検出部１４６は加速度の方向、例えば前側向き、または後側向きを特定する。

【0018】

図３（ａ）－（ｂ）は、無人飛行体離発着ドック２００の動作概要を示す。図３（ａ）は、図１（ａ）のうちの屋根１２に設置された無人飛行体離発着ドック２００の部分を拡大した側面図であり、とくに、無人飛行体離発着ドック２００に無人飛行体１００が係止されている状態を示す。無人飛行体離発着ドック２００は、土台２１０、前側係止部２１４、後側係止部２１６、前側軸２２４、後側軸２２６を含む。土台２１０は、屋根１２の上に設置される。前側係止部２１４は、前側軸２２４を中心に左回り方向にロックされており、右回り方向に回転可能である。ここで、前側係止部２１４は、バネ等によって右回り方向に反発力を有する。後側係止部２１６は、後側軸２２６を中心に右回り方向にはロックされており、左回り方向に回転可能である。ここで、後側係止部２１６は、バネ等によって左回り方向に反発力を有する。無人飛行体１００の前側脚部１１４と後側脚部１１６は、例えば横方向に延伸した円柱形状を有する。前側脚部１１４は、前側係止部２１４により前側から後側に向かう応力で保持される。後側脚部１１６は、後側係止部２１６により後側から前側に向かう応力で保持される。

【0019】

図３（ｂ）は、車両１０に後側に向いた加速度が生じた場合の状態を示す。例えば、車両１０が急制動または前方の他の車両１０への追突などを起こした場合、車両１０には減速の加速度が生じる。減速の加速度とは、進行方向に対するマイナスの加速度であり、これは進行方向と反対方向の後側に向いた加速度である。その際、無人飛行体１００の慣性によって無人飛行体１００には車両１０の進行方向に押される力が加わる。図３（ｂ）に示すように、この力を受けても、後側係止部２１６は、後側軸２２６を中心に右回り方向にロックされているので、後側脚部１１６を押え続ける。一方、前側係止部２１４は、前側軸２２４を中心に左回り方向にロックされているが、無人飛行体１００の慣性によって右回り方向に回転し、前側軸２２４の係止を解除する。これは、車両１０に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体１００の係止を解除するともいえる。このとき、前側係止部２１４は、右回り方向の反発力が一時的に解除されるような構造であってもよい。また、車両１０の前後方向に加わるしきい値以上の加速度は、車両１０の急制動または衝突に該当する加速度である。

【0020】

車両１０に対して進行方向、つまり前側に向いた加速度が加わる場合、無人飛行体１００の慣性によって無人飛行体１００には車両１０の進行方向とは逆向きに押される力が加わる。この力を受けても、前側係止部２１４は、前側軸２２４を中心に左回り方向にロックされているので、前側脚部１１４を押え続ける。一方、後側係止部２１６は、後側軸２２６を中心に右回り方向にロックされているが、無人飛行体１００の慣性によって左回り方向に回転し、後側軸２２６の係止を解除する。このとき、後側係止部２１６は、左回り方向の反発力が一時的に解除されるような構造であってもよい。

【0021】

図４（ａ）－（ｂ）は、無人飛行体１００の飛行軌跡を示す。図４（ａ）は、車両１０に後側に向いた加速度が生じた場合の状態を示す。前述のごとく、車両１０が急制動または前方の他の車両１０への追突などを起こした場合、車両１０には後側向きの加速度が発生することによって、前側係止部２１４の係止が解除される。それにより、無人飛行体１００は、慣性によって車両１０の前側の方向に押し出される。その際、無人飛行体１００が上昇動作を開始すると、無人飛行体１００は、車両１０の前側かつ上側に移動する。その結果、無人飛行体１００は、上空における、事故等の状態が把握しやすい位置からの撮像可能になる。

【0022】

図４（ｂ）は、車両１０に前側に向いた加速度が生じた場合の状態を示す。これは、無人飛行体１００を備えた車両１０に後側から他の車両１０が追突した場合に相当する。前述のごとく、車両１０には前側向きの加速度が発生することによって、後側係止部２１６の係止が解除される。それにより、無人飛行体１００は、慣性によって車両１０の後側の方向に押し出される。その際、無人飛行体１００が上昇動作を開始すると、無人飛行体１００は、車両１０の後側かつ上側に移動する。その結果、無人飛行体１００は、上空における、事故等の状態が把握しやすい位置からの撮像可能になる。

【0023】

以下では、このような状態における無人飛行体１００の動作を図２に戻って説明する。車両１０において急制動または衝突などが発生することによって、加速度の方向と反対方向の前側係止部２１４または後側係止部２１６の係止が解除された場合、加速度検出部１４６は、しきい値以上の加速度を検出する。

【0024】

飛行制御部１４０は、加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出した場合、無人飛行体１００が上昇するように無人飛行体１００の飛行を制御する。例えば、飛行制御部１４０は、無人飛行体１００の高度が無人飛行体離発着ドック２００に係止されていたときの高度よりも高く、かつ最大５ｍ未満程度となるように駆動制御部１４２を制御する。また、飛行制御部１４０は、車両１０と無人飛行体１００との距離が最大３～５ｍ未満程度となるように駆動制御部１４２を制御する。このような制御のために、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位機能を無人飛行体１００が備えていてもよく、撮像部１１２において撮像された動画像に対する認識機能を無人飛行体１００が備えていてもよい。

【0025】

また、飛行制御部１４０は、無人飛行体１００を無人飛行体離発着ドック２００に帰還させるか否かを制御してもよい。飛行制御部１４０は、例えば、撮像部１１２における撮像処理開始から５分などの所定時間経過したときなどに帰還を決定する。無人飛行体１００の帰還を可能にするために、無人飛行体離発着ドック２００の土台２１０の上面にマーカ（特徴的形状）が設けられる。飛行制御部１４０は、撮像部１１２において撮像された動画像に示されたマーカに合わせて着地するように駆動制御部１４２を制御する。飛行制御部１４０は、無人飛行体１００が上昇してから帰還するまで、撮像部１１２の撮影画角内にマーカが常時含まれる範囲となるように、無人飛行体１００の飛行を制御してもよい。この場合、マーカは、車両毎に異なる特徴を備えるなど、無人飛行体１００が、帰還する車両１０を判別できることが好ましい。

【0026】

撮像制御部１４４は、加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出した場合、撮像部１１２による撮像を開始させる。これに続いて、通信制御部１４８は、撮像制御部１４４が取得した撮像データの送信を通信部１２２に開始させる。通信部１２２は、通信制御部１４８の指示にしたがって撮像データを、車両１０に備えられた記録装置、車両１０のユーザが保有する携帯端末、無人飛行体１００のユーザが契約している保険事業者のサーバ、安全保障事業者のサーバなどに送信する。飛行制御部１４０は、撮像制御部１４４が撮像部１１２による撮像を開始した後、車両１０から所定距離および所定高度を維持した状態となるように無人飛行体１００の飛行を制御する。

【0027】

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0028】

以上の構成による撮像システム１０００の動作を説明する。図５は、無人飛行体１００による動作手順を示すフローチャートである。加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出した場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、無人飛行体１００は撮像処理を実行する（Ｓ１２）。加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出しない場合（Ｓ１１のＮｏ）、ステップ１２はスキップされる。処理が終了でなければ（Ｓ１３のＮｏ）、ステップ１１に戻る。処理が終了であれば（Ｓ１３のＹｅｓ）、終了される。

【0029】

図６は、無人飛行体１００による撮像処理、つまり図５のステップ１２における撮像処理の手順を示すフローチャートである。飛行制御部１４０、駆動制御部１４２が無人飛行体１００の上昇を開始し、撮像制御部１４４が撮像部１１２による撮像を開始し、通信制御部１４８が通信部１２２による撮像データの送信を開始する（Ｓ１０１）。飛行高度が所定高度でなければ（Ｓ１０２のＮｏ）、待機する。飛行高度が所定高度であれば（Ｓ１０２のＹｅｓ）、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２は無人飛行体１００の高度を維持する（Ｓ１０３）。車両１０との距離が所定距離内であれば（Ｓ１０４のＹｅｓ）、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２は車両１０との距離を維持する（Ｓ１０５）。車両１０との距離が所定距離内でなければ（Ｓ１０４のＮｏ）、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２は車両１０との距離を調整し（Ｓ１０６）、ステップ１０４に戻る。

【0030】

帰還のタイミングでなければ（Ｓ１０７のＮｏ）、ステップ１０２、ステップ１０４に戻る。帰還のタイミングであれば（Ｓ１０７のＹｅｓ）、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２が無人飛行体１００を帰還させ、撮像制御部１４４が撮像部１１２による撮像を終了し、通信制御部１４８が通信部１２２による撮像データの送信を終了する（Ｓ１０８）。

【0031】

本実施例によれば、車両に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除するので、無人飛行体を適切な飛行位置に移動させることができる。また、無人飛行体が適切な飛行位置に移動するので、適切な飛行位置から事故状況等を撮像できる。また、車両に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除するので、車両が急制動したり、車両が前側の別の車両に追突したりすると、無人飛行体が車両を前方上空から撮像できる。また、車両に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除するので、車両に後方の別の車両が追突すると、無人飛行体が車両を後方上空から撮像できる。また、車両に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除するので、車両を撮像可能な無人飛行体の離発着を制御できる。

【0032】

また、無人飛行体がしきい値以上の加速度を検出した場合に上昇するように飛行を制御するので、無人飛行体の離陸を制御できる。また、無人飛行体がしきい値以上の加速度を検出した場合に撮像を開始するので、撮像開始のタイミングを適切に制御できる。また、無人飛行体離発着ドックは、車両の前後方向にしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除するので、車両を撮像可能な無人飛行体の離発着を制御できる。また、車両の前後方向に加わるしきい値以上の加速度は、車両の急制動または衝突に該当する加速度であるので、車両の急制動または衝突をトリガにして飛行および撮像を実行できる。また、撮像を開始した後、車両から所定距離および所定高度を維持した状態となるように無人飛行体の飛行を制御するので、適切な飛行位置から車両を撮像できる。

【0033】

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２も、実施例１と同様に、車両１０がしきい値以上の加速度を受けた場合に、無人飛行体離発着ドック２００との係止が解除される無人飛行体１００を含む撮像システム１０００に関する。実施例１においては、無人飛行体１００は、しきい値以上の加速度を検出することによって係止の解除を認識する。実施例２における無人飛行体１００は係止の解除を直接検出する。実施例２に係る撮像システム１０００は、図１（ａ）－（ｂ）、図３（ａ）－（ｂ）と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。

【0034】

図７は、無人飛行体１００の構成を示す。無人飛行体１００は、駆動部１１０、撮像部１１２、通信部１２２、係止センサ１２４、制御部１３０を含む。制御部１３０は、飛行制御部１４０、駆動制御部１４２、撮像制御部１４４、通信制御部１４８、係止検出部１５０を含む。

【0035】

係止センサ１２４は、前側脚部１１４が前側係止部２１４に係止されているか否かを検出する。係止センサ１２４は、前側脚部１１４と前側係止部２１４との間に電気の導通がある場合に係止を検出し、前側脚部１１４と前側係止部２１４との間に電気の導通がない場合に係止されていないことを検出する。また、係止センサ１２４は、後側脚部１１６が後側係止部２１６に係止されているか否かを検出する。係止センサ１２４は、後側脚部１１６と後側係止部２１６との間に電気の導通がある場合に係止を検出し、後側脚部１１６と後側係止部２１６との間に電気の導通がない場合に係止されていないことを検出する。係止センサ１２４は、前側脚部１１４に対する検出結果と、後側脚部１１６に対する検出結果を係止検出部１５０に出力する。

【0036】

係止検出部１５０は、係止センサ１２４からの検出結果を受けつける。係止検出部１５０は、前側脚部１１４が前側係止部２１４に係止され、かつ後側脚部１１６が後側係止部２１６に係止されていることが検出結果において示されている場合、無人飛行体離発着ドック２００による係止を検出する。一方、係止検出部１５０は、前側脚部１１４または後側脚部１１６に対する係止がなされていない場合、無人飛行体離発着ドック２００による係止の解除を検出する。係止検出部１５０が係止の解除を検出した場合では、実施例１において加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出した場合と同様の処理がなされる。

【0037】

以上の構成による撮像システム１０００の動作を説明する。図８は、無人飛行体１００による動作手順を示すフローチャートである。加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出した場合（Ｓ２１のＹｅｓ）、無人飛行体１００は撮像処理を実行する（Ｓ１２）。加速度検出部１４６がしきい値以上の加速度を検出しない場合（Ｓ２１のＮｏ）、ステップ１２はスキップされる。処理が終了でなければ（Ｓ１３のＮｏ）、ステップ１１に戻る。処理が終了であれば（Ｓ１３のＹｅｓ）、終了される。

【0038】

本実施例によれば、無人飛行体離発着ドックによる係止の解除を検出すると、無人飛行体が上昇するように無人飛行体の飛行を制御するので、車両を撮像可能な無人飛行体の離発着を制御できる。

【0039】

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【符号の説明】

【0040】

１０ 車両、 １２ 屋根、 １００ 無人飛行体、 １１０ 駆動部、 １１２ 撮像部、 １１４ 前側脚部、 １１６ 後側脚部、 １２０ 加速度センサ、 １２２ 通信部、 １３０ 制御部、 １４０ 飛行制御部、 １４２ 駆動制御部、 １４４ 撮像制御部、 １４６ 加速度検出部、 １４８ 通信制御部、 ２００ 無人飛行体離発着ドック、 ２１０ 土台、 ２１４ 前側係止部、 ２１６ 後側係止部、 ２２４ 前側軸、 ２２６ 後側軸、 １０００ 撮像システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】