特開 2023-162564 散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162564

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20231101BHJP

   A01C 15/00 20060101ALI20231101BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 D

A01M7/00 E

A01C15/00

A01B69/00 303A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022072969

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】上野 草

【テーマコード（参考）】

2B043

2B052

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B043AA10

2B043AB19

2B043BA02

2B043BA05

2B043BB07

2B043EE01

2B052BC01

2B052EB03

2B121AA03

2B121AA11

2B121AA19

2B121CB02

2B121CB23

2B121CB35

2B121CB47

2B121CB51

2B121CC02

2B121CC03

2B121CC04

2B121CC05

2B121EA24

2B121EA26

2B121FA15

(57)【要約】

【課題】高電圧が印加された状態の電極に、オペレータ等が誤って触れることを回避しやすい散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供する。
【解決手段】走行可能な機体と、機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズル４１と、静電付与装置９と、を備える散布機の制御方法である。静電付与装置９は、電極９１を含む負荷９０に電圧ＶＨ１を印加することにより、散布ノズル４１から散布される散布物を帯電させる。この制御方法は、機体の動作状況を取得することと、機体の動作状況に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させるように静電付与装置９を制御することと、を有する。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な機体と、
前記機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズルと、
電極を含む負荷に電圧を印加することにより、前記散布ノズルから散布される前記散布物を帯電させる静電付与装置と、を備える散布機の制御方法であって、
前記機体の動作状況を取得することと、
前記機体の動作状況に応じて、前記負荷への電圧の印加状態を変化させるように前記静電付与装置を制御することと、を有する、
散布機の制御方法。

【請求項2】

前記機体を目標経路に沿って自動走行させつつ、前記散布ノズルから前記散布物を散布させること、を更に有する、
請求項１に記載の散布機の制御方法。

【請求項3】

前記機体を制御するための操作が行われる操作装置の操作終了後に、前記負荷への電圧の印加を開始させるように前記静電付与装置を制御する、
請求項２に記載の散布機の制御方法。

【請求項4】

前記機体の自動走行の開始時に、前記負荷への電圧の印加を開始させるように前記静電付与装置を制御する、
請求項２又は３に記載の散布機の制御方法。

【請求項5】

少なくとも前記機体が自動走行の開始位置に到達することをもって、前記機体の自動走行の開始と判断する、
請求項４に記載の散布機の制御方法。

【請求項6】

前記機体の自動走行の終了後に、前記負荷への電圧の印加を停止させるように前記静電付与装置を制御する、
請求項２又は３に記載の散布機の制御方法。

【請求項7】

前記負荷への電圧の印加状態を提示することを更に有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。

【請求項8】

前記負荷への電圧の印加状態を、前記機体の外部から視認可能な態様で表示部に表示させることにより提示する、
請求項７に記載の散布機の制御方法。

【請求項9】

請求項１～３のいずれか１項に記載の散布機の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラム。

【請求項10】

走行可能な機体と、
前記機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズルと、
電極を含む負荷に電圧を印加することにより、前記散布ノズルから散布される前記散布物を帯電させる静電付与装置と、
前記機体の動作状況を取得する取得処理部と、
前記機体の動作状況に応じて、前記負荷への電圧の印加状態を変化させるように前記静電付与装置を制御する静電付与処理部と、を備える、
散布機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行中に散布物を散布可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術として、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部（クローラ走行部）と、機体（左車体及び右車体）と、エンジンと、散布ノズル（薬剤噴射部）と、を備える散布機（農作業用車両）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る散布機では、走行部の一対のクローラは、散布対象物である植物を左右方向で挟むようにして走行する。機体における左車体は、主として左側のクローラに支持されている。機体における右車体は、主として右側のクローラに支持されている。エンジンは、左車体側に配置されている。

【0003】

関連技術に係る散布機では、散布ノズルは、左車体と右車体とのそれぞれに設けられている。各散布ノズルは、右側及び左側の両方に薬剤を散布する。これにより、関連技術に係る散布機は、左右一対のクローラ間を通過する植物と、散布機の左側に位置する植物と、散布機の右側に位置する植物とに対して、同時に薬剤を散布できる。この散布機は、現在位置と自律走行経路とに基づいて自動走行（自律走行）を行いながら植物に薬剤を散布することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１５２２８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記関連技術において、電極を含む負荷に高電圧を印加することにより、散布物（薬液）を帯電させる静電付与装置が設けられる場合、高電圧が印加された状態の電極（負荷）に、オペレータ等が誤って触れる可能性がある。

【0006】

本発明の目的は、高電圧が印加された状態の電極に、オペレータ等が誤って触れることを回避しやすい散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の局面に係る散布機の制御方法は、走行可能な機体と、前記機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズルと、静電付与装置と、を備える散布機の制御方法である。前記静電付与装置は、電極を含む負荷に電圧を印加することにより、前記散布ノズルから散布される前記散布物を帯電させる。前記制御方法は、前記機体の動作状況を取得することと、前記機体の動作状況に応じて、前記負荷への電圧の印加状態を変化させるように前記静電付与装置を制御することと、を有する。

【0008】

本発明の一の局面に係る散布機の制御プログラムは、前記散布機の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラムである。

【0009】

本発明の一の局面に係る散布機は、走行可能な機体と、散布ノズルと、静電付与装置と、取得処理部と、静電付与処理部と、を備える。前記散布ノズルは、前記機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う。前記静電付与装置は、電極を含む負荷に電圧を印加することにより、前記散布ノズルから散布される前記散布物を帯電させる。前記取得処理部は、前記機体の動作状況を取得する。前記静電付与処理部は、前記機体の動作状況に応じて、前記負荷への電圧の印加状態を変化させるように前記静電付与装置を制御する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、高電圧が印加された状態の電極に、オペレータ等が誤って触れることを回避しやすい散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態１に係る散布機を左前方側から見た外観図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る散布機が使用される作物列の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態１に係る散布機を用いた自動走行システムの全体構成を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態１に係る散布機の主要な構成を示す概略ブロック図である。

【図6】図６は、実施形態１に係る散布機を左側から見た左側面の外観図である。

【図7】図７は、実施形態１に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。

【図8】図８は、実施形態１に係る散布機を上方から見た上面の外観図である。

【図9】図９は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。

【図10】図１０は、実施形態１に係る散布機を斜め後方から見た状態を示す概略図である。

【図11】図１１は、実施形態１に係る散布機の散布装置の構成を模式的に示す説明図である。

【図12】図１２は、実施形態１に係る散布機の静電付与装置の構成を模式的に示す説明図である。

【図13】図１３は、実施形態１に係る散布機の自動走行用の目標経路の一例を示す説明図である。

【図14】図１４は、実施形態１に係る散布機の制御方法のうち、特に静電付与処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

【0013】

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図４を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業対象領域内で各種の作業を行う「作業機械」の一例である。

【0014】

つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業機械である。本開示でいう「作業機械」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。つまり、作業機械は作業車両を含む。作業機械は「車両」に限らず、例えば、薬液、水又は肥料等の散布用のドローン又はマルチコプタ等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、本開示でいう「作業機械」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。

【0015】

また、本開示でいう「圃場」は、作業機械である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業対象領域の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業機械が作業を行う作業対象領域は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業機械が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業対象領域となる。

【0016】

本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業機械としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、作物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。

【0017】

作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。

【0018】

詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0019】

さらに、散布機１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備えている。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、それぞれ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの下部に設けられており、空間Ｓｐ１に対して左右方向Ｄ２の両側に位置する。

【0020】

散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作物列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。

【0021】

ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。

【0022】

さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４に示すように、サーバ８１、ユーザ端末８２、基地局２０３及び衛星２０４等と共に、散布制御システム１００を構成する。言い換えれば、散布制御システム１００は、散布機１と、サーバ８１と、ユーザ端末８２と、基地局２０３と、衛星２０４とを含んでいる。ただし、サーバ８１、ユーザ端末８２、基地局２０３及び衛星２０４のうちの少なくとも一つは、散布制御システム１００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、散布制御システム１００は衛星２０４を含まなくてもよい。

【0023】

散布機１、サーバ８１及びユーザ端末８２は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網Ｎ１（図５参照）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及びユーザ端末８２は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等の通信網Ｎ１を介して通信可能である。また、散布機１及びユーザ端末８２のそれぞれと、サーバ８１ともまた、インターネット等の通信網Ｎ１を介して通信可能である。

【0024】

衛星２０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０３は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０３は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。

【0025】

本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０３及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０３で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。

【0026】

ユーザ端末８２は、例えば、タブレット端末又はスマートフォン等の情報処理装置である。ユーザ端末８２は、表示部８２１（図５参照）と、操作部８２２（図５参照）と、を備えている。

【0027】

ここにおいて、ユーザ端末８２を使用するユーザは、散布機１を操作（運転）するオペレータと同一人であってもよいし、同一人でなくてもよい。また、ユーザ端末８２を使用するユーザに関して、例えば、圃場Ｆ１のオーナのように１つの圃場Ｆ１に対して単一のユーザが設定されてもよいし、１つの圃場Ｆ１に対して複数のユーザが設定されてもよい。後者の場合、例えば、１つの圃場Ｆ１であっても、作業毎に異なるユーザを設定することも可能である。さらに、ユーザは、個人と法人とのいずれであってもよいし、複数の個人又は法人の集合からなる団体（組織）であってもよい。また、ユーザ端末８２は、１ユーザに対して１台設けられてもよいし、複数のユーザに対して１台設けられてもよいし、１ユーザに対して複数台設けられてもよい。複数のユーザに対して１台のユーザ端末８２が設けられる場合、例えば、ユーザＩＤ等によって、複数のユーザの各々を識別可能である。

【0028】

表示部８２１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザに情報を出力（提示）するためのユーザインタフェースである。表示部８２１は、例えば、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。特に本実施形態では、ユーザ端末８２は、ブラウザ機能を有しており、表示部８２１には、各種のウェブページ等の情報を表示可能である。

【0029】

操作部８２２は、タッチパネル、マウス又はキーボードのような、ユーザによる操作入力を受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部８２２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。特に本実施形態では、ユーザ端末８２は、ブラウザ機能を有しており、操作部８２２は、表示部８２１に表示されるウェブページ上での各種の操作を受付可能である。

【0030】

ユーザは、表示部８２１に表示される操作画面において、操作部８２２を操作して各種情報を登録する操作を行うことが可能である。また、ユーザは、操作部８２２を操作して散布機１に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。また、ユーザ端末８２は、上述した構成に加えて、通信部、記憶部及びプロセッサ等を更に備えている。

【0031】

サーバ８１は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ８１は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。

【0032】

そして、散布機１は、予め設定された目標経路に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置から作業終了位置まで、複数の作業経路及び移動経路を含む目標経路に沿って自動走行する。複数の作業経路は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、移動経路は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路であって旋回経路及び直進経路を含み得る。

【0033】

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図２の例であれば、散布機１は、作物列Ｖｒ１１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１２を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１３を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

【0034】

また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

【0035】

また、本開示でいう「平行」とは、一平面上の二直線であればどこまで延長しても交わらない場合、つまり二者間の角度が厳密に０度（又は１８０度）である場合に加えて、二者間の角度が０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。同様に、本開示でいう「直交」とは、二者間の角度が厳密に９０度で交わる場合に加えて、二者間の角度が９０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。

【0036】

［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１０を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。

【0037】

散布機１は、機体１０と、走行部１１と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、図５に示すように、散布機１は、静電付与装置９、測位装置２、制御装置７、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４（図７参照）及び表示器６５等を更に備えている。また、散布機１は、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。

【0038】

機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。

【0039】

機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

【0040】

ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0041】

要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

【0042】

より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。

【0043】

このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。

【0044】

走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。

【0045】

走行部１１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ（履帯）１１１Ｌ，１１１Ｒを含んでいる。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは左右方向Ｄ２に一定の間隔を空けて配置されており、これら一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ間には、散布対象物である作物Ｖ１を通過させるための空間Ｓｐ１が形成される。つまり、空間Ｓｐ１の左方に位置する左側のクローラ１１１Ｌと、空間Ｓｐ１の右方に位置する右側のクローラ１１１Ｒとは、空間Ｓｐ１を挟んで互いに対向する。左側のクローラ１１１Ｌと右側のクローラ１１１Ｒとを特に区別しない場合、各クローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを単に「クローラ１１１」とも呼ぶ。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にて無端帯状のクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させるクローラ式（無限軌道式）の走行装置である。

【0046】

ここで、モータ１１２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒに対応して少なくとも２個設けられている。左側のクローラ１１１Ｌを駆動する左側のモータ１１２と、右側のクローラ１１１Ｒを駆動する右側のモータ１１２とは、個別にクローラ１１１を駆動可能である。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。

【0047】

ここで、クローラ１１１及びモータ１１２は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、第１ブロック１０Ｌは、左側のクローラ１１１Ｌ及び当該クローラ１１１Ｌを駆動するモータ１１２を有し、第２ブロック１０Ｒは、右側のクローラ１１１Ｒ及び当該クローラ１１１Ｒを駆動するモータ１１２を有している。本実施形態では、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ及び一対のモータ１１２は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。

【0048】

ここで、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒのいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが駆動停止されることで走行停止状態になる。

【0049】

また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。

【0050】

測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０４からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。

【0051】

本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。

【0052】

支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布ノズル４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。

【0053】

具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

【0054】

ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

【0055】

要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

【0056】

より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。

【0057】

また、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布ノズル４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。

【0058】

散布装置４は、液状の散布物の散布を行う散布ノズル４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布ノズル４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布ノズル４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる吐出口（散布部）である。散布装置４は、散布ノズル４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。

【0059】

散布装置４は、散布ノズル４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図７参照）、バルブ４４（図７参照）及び散布用配管等を有している。散布ノズル４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布ノズル４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布ノズル４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布ノズル４１へと供給され、散布ノズル４１から散布される。ここで、散布ノズル４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。

【0060】

より詳細には、図９及び図１０に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布ノズル４１から吐出させる。各散布管４２には、散布ノズル４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布ノズル４１を有している。

【0061】

各散布ノズル４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４１は、隣り合う散布ノズル４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布ノズル４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。

【0062】

気流発生部５は、散布ノズル４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布ノズル４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布ノズル４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。

【0063】

気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図１０参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。

【0064】

より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。さらに、各ダクト５１には、散布装置４の２本の散布管４２が固定されている。

【0065】

ここで、ダクト５１、これに取り付けられる２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられる計６つの散布ノズル４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方に向けて散布物（薬液）を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方に向けて散布物（薬液）を吐出する。そのため、左側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から左方に吹き出す気流に乗って左方へ搬送され、右側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から右方に吹き出す気流に乗って右方へ搬送される。

【0066】

よって、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。

【0067】

上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。

【0068】

また、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。本実施形態では一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、全ての散布ノズル４１から散布物の散布が停止する散布停止パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。

【0069】

散布装置４は、制御装置７によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。少なくとも、散布装置４のバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。これら複数（ここでは３つ）のバルブ４４は、制御装置７によって個別に制御され散布パターンを変更する。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。散布装置４の構成についてより詳しくは「［３］散布装置の構成」の欄で説明する。

【0070】

静電付与装置９は、複数の散布ノズル４１から散布される散布物（薬液）を帯電させる。静電付与装置９は、電極９１（図１２参照）を含む負荷９０（図１２参照）に電圧（高電圧）ＶＨ１（図１２参照）を印加することにより、散布物を帯電させる。つまり、本実施形態に係る散布機１は、散布装置４の散布ノズル４１から噴霧された散布物（薬液）に対して、静電付与装置９が電荷を付与することにより、散布作業として「静電散布」を行う静電付与方式の散布機である。これにより、散布物（薬液）を帯電させない通常散布に比較して、散布対象物（作物Ｖ１）に対する散布物の付着率が向上する。結果的に、散布機１は、散布物（薬液）の消費量を抑えつつ、散布対象物（作物Ｖ１）に対して効率的に散布物を散布することが可能である。

【0071】

静電付与装置９は、制御装置７によって制御され、電極９１を含む負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を切り替え可能である。静電付与装置９は、電極９１を含む負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態として少なくとも、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加される「作動状態」と、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加されない「非作動状態」と、を切り替え可能である。静電付与装置９は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「作動状態」にある場合、散布ノズル４１から散布される散布物を帯電させるので、この状態での散布作業は静電散布となる。一方、静電付与装置９は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「非作動状態」にあれば、散布ノズル４１から散布される散布物を帯電させないので、この状態での散布作業は通常散布となる。散布装置４の構成についてより詳しくは「［４］静電付与装置の構成」の欄で説明する。

【0072】

ところで、本実施形態では、上述したように支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布ノズル４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。

【0073】

また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布ノズル４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。

【0074】

以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転することによって、散布ノズル４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布ノズル４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい。

【0075】

ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、図７に示すように、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布ノズル４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。

【0076】

障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図６参照）と、第６センサ６２６（図７参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。

【0077】

第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。

【0078】

また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置７に送信する。

【0079】

動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。

【0080】

タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布ノズル４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。

【0081】

表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。

【0082】

制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御装置７は、散布機１全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御装置７は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。

【0083】

制御装置７は、図５に示すように、取得処理部７１と、走行処理部７２と、出力処理部７３と、静電付与処理部７４と、散布処理部７５と、自動走行処理部７６と、記憶部７７と、を備えている。本実施形態では一例として、制御装置７は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部７１等）が実現される。制御装置７に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

【0084】

制御装置７は、機体１０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御装置７には、少なくとも走行部１１、測位装置２、散布装置４、静電付与装置９、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３及び表示器６５等が接続されている。これにより、制御装置７は、走行部１１及び散布装置４等を制御したり、測位装置２及び障害物検出装置６２等から電気信号を取得したりすることが可能である。制御装置７は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

【0085】

制御装置７は、上記機能部に加えて、エンジン制御部、及び静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部等を更に含んでいる。エンジン制御部はエンジン（動力源６３）に関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。

【0086】

取得処理部７１は、各デバイスから電気信号（データを含む）を取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部７１は、少なくとも機体１０の動作状況を取得する。具体的に、取得処理部７１は、後述する操作装置８３から操作信号を取得する。つまり、操作装置８３がオペレータ（ユーザ）の操作に応じた操作信号を出力すると、取得処理部７１は、当該操作信号を取得する。また、取得処理部７１は、機体１０の現在位置に関する位置情報を、測位装置２から取得する。さらに、取得処理部７１は、クローラ１１１の駆動速度等の情報（データ）を、走行部１１から取得する。加えて、取得処理部７１は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）の残量に関する残量情報を、タンク６４に設けられたレベルセンサから取得する。

【0087】

走行処理部７２は、取得処理部７１にて取得された操作信号に従って走行部１１を制御する走行制御処理を実行する。すなわち、制御装置７は、走行処理部７２にて走行部１１を制御することにより、オペレータによる操作装置８３の操作に応じて走行部１１を制御すること、つまり走行部１１の手動運転が可能となる。

【0088】

静電付与処理部７４は、静電付与装置９の制御に関する静電付与処理を行う。具体的に、静電付与処理部７４は、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加される「作動状態」と、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加されない「非作動状態」と、を切り替える静電切替信号を静電付与装置９に出力する。静電付与装置９は、静電切替信号を受信すると、これに従って作動状態と非作動状態とを切り替える。ここで、静電付与処理部７４は、機体１０の動作状況に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させるように静電付与装置９を制御する。すなわち、静電付与処理部７４は、取得処理部７１で取得された機体１０の動作状況に応じて、少なくとも作動状態と非作動状態とを切り変えるように負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させる。これにより、オペレータ等が操作しなくても、散布装置４による散布作業について、静電散布と通常散布とを切り替えることが可能である。

【0089】

出力処理部７３は、種々の情報を出力する出力処理を実行する。本実施形態では、出力処理部７３は、少なくとも静電付与処理部７４にて切り替えられる負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を表示器６５（表示部）に表示させることで、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態の提示を行う。ここで、提示される情報は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態そのものでなくてもよい。一例として、出力処理部７３、電圧ＶＨ１の印加状態が「作動状態」にあれば、「静電散布」を行い得る状態にあることを示す情報を提示し、電圧ＶＨ１の印加状態が「非作動状態」にあれば、「通常散布」を行い得る状態にあることを示す情報を提示する。

【0090】

ここで、出力処理部７３における出力の態様は、表示部（表示器６５等）への表示に限らず、例えば、散布機１の外部の端末（ユーザ端末８２又は操作装置８３等）への送信、記憶部７７等の非一時的記録媒体への書き込み、印刷、若しくは音（音声を含む）出力等の手段、又はこれらの組み合わせであってもよい。一例として、出力処理部７３は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を、散布機１の外部のユーザ端末８２又は操作装置８３へ送信する場合、印加状態をユーザ端末８２の表示部８２１又は操作装置８３の表示部８３２に表示させることで提示してもよい。

【0091】

散布処理部７５は、散布装置４及び気流発生部５等の作業（散布作業）に関する散布制御処理を行う。具体的に、散布処理部７５は、散布機１が作業開始位置において自動走行を開始すると、予め定められた目標経路に含まれる制御情報に基づいて散布パターンを切り替える切替信号を散布装置４に出力する。散布装置４は、切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。これにより、散布装置４における複数の散布ノズル４１は、少なくとも機体１０の自動走行中に散布物の散布を行うことになる。

【0092】

自動走行処理部７６は、測位装置２から取得する位置情報（測位情報）などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に沿って自動走行させる。具体的に、自動走行処理部７６は、測位装置２により測位される機体１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路に沿って走行部１１を自動走行させる。例えば、測位情報がＲＴＫ測位可能な状態になって、ユーザ端末８２の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下（自動走行開始指示）すると、ユーザ端末８２は自動走行開始指示（作業開始指示）を散布機１に出力する。自動走行処理部７６は、ユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得すると、測位装置２により測位される機体１０の測位情報に基づいて散布機１の自動走行を開始させる。これにより、散布機１は、目標経路に沿って自動走行を開始し、散布装置４による散布作業を開始する。

【0093】

記憶部７７は、例えば、ＲＡＭ又は外部メモリ等からなる非一時的記録媒体であって、種々の情報を記憶する。さらに、記憶部７７には、散布機１の自動走行に用いられる目標経路等の情報も記憶される。

【0094】

通信端末は、散布機１を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介してサーバ８１、ユーザ端末８２等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。測位装置２、制御装置７及び通信装置等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。

【0095】

ところで、本実施形態に係る散布機１は、図５に示すように、操作装置８３と通信可能であって、操作装置８３がオペレータの操作に応じて出力する操作信号を制御装置７（取得処理部７１）にて取得する。散布機１（の制御装置７）は、散布機１を手動制御するための操作装置８３と共に手動制御システムを構成する。言い換えれば、手動制御システムは、散布機１（の制御装置７）と、操作装置８３と、を備えている。

【0096】

本実施形態では、操作装置８３は、十分な長さを有するケーブルにて散布機１の制御装置７に接続されており、散布機１と有線通信する。そのため、オペレータは、散布機１の機体１０に搭乗することなく、例えば、機体１０の周囲に立った状態で、操作装置８３にて散布機１を手動操作することが可能である。ここで、操作装置８３は、電波又は光を利用した無線通信により散布機１と通信してもよく、この場合であっても、オペレータは、機体１０の外部から、操作装置８３にて散布機１を手動操作することが可能である。要するに、操作装置８３は機体１０の外部において操作可能である。そのため、例えば、運搬車に対する散布機１の積み下ろし等に際し、オペレータは、機体１０の外部の安全な場所で散布機１を手動操作することができる。

【0097】

また、本実施形態では、図７に示すように、機体１０には操作装置８３を収納可能な収納部８０が設けられている。そして、制御装置７の自動走行処理部７６は、収納部８０に操作装置８３が収納されている場合に限り、散布機１（作業機械）の自動走行を開始させる。すなわち、散布機１の自動走行時のように、操作装置８３を使用しないときには、機体１０の収納部８０に操作装置８３を収納しておくことが可能であり、操作装置８３の紛失防止等につながる。そして、収納部８０に操作装置８３が収納されていない状態では、散布機１は自動走行を開始しないので、オペレータに対しては、操作装置８３を使用しないときには、機体１０の収納部８０に操作装置８３を収納することを癖づけることが可能である。

【0098】

具体的に、収納部８０は、ユーザインタフェース６１等と同じく第２ブロック１０Ｒ側に設けられている。例えば液晶ディスプレイからなる表示部６１１は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における前端寄りの位置に配置され、表示部６１１の下方には、操作部６１２としてのつまみ又は押釦スイッチ等が配置されている。そして、収納部８０は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における操作部６１２の更に下方に配置されている。収納部８０は、操作装置８３を収納するのに十分な大きさの凹部からなる。

【0099】

収納部８０の内部には、接触式又は非接触式のセンサ（スイッチを含む）が設けられており、収納部８０に操作装置８３が収納されているか否かは当該センサにて検知される。当該センサの検知結果は、制御装置７（の取得処理部７１）にて取得される。自動走行処理部７６は、当該センサの検知結果が、収納部８０に操作装置８３が収納されていることを示す場合に限って、ユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得すると散布機１の自動走行を開始させる。つまり、自動走行処理部７６は、当該センサの検知結果が、収納部８０に操作装置８３が収納されていないことを示す場合には、たとえユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得しても散布機１の自動走行を開始させない。

【0100】

［３］散布装置の構成
次に、本実施形態に係る散布機１の散布装置４の構成について、図１１を参照してより詳しく説明する。図１１は、散布装置４の構成を模式的に示し、図１１では、実線が散布物（薬液）の通る経路（流路）、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

【0101】

本実施形態に係る散布機１では、上述したように、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１、４本の散布管４２、ポンプ４３、３つのバルブ４４及び散布用配管等を有している。さらに、散布装置４は、止水排水弁４５、吐出側流量計４６、圧力センサ４７及び圧力ゲージ４０３等を有している。図１１では、散布用配管に設けられたフィルタ及びマニュアル調整弁等の図示を適宜省略している。

【0102】

４本の散布管４２は、最左端に位置する第１の散布管４２１（外側左）と、左内側に位置する第２の散布管４２２（内側左）と、右内側に位置する第３の散布管４２３（内側右）と、最右端に位置する第４の散布管４２４（外側右）と、を含む。そして、これら第１～４の散布管４２１～４２４の各々には、散布ノズル４１が３つずつ設けられており、各散布管４２に供給された散布物（薬液）は、当該散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１から散布（吐出）される。第２の散布管４２２及び第３の散布管４２３に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、第１の散布管４２１に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、第４の散布管４２４に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。

【0103】

要するに、本実施形態では、機体１０に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズル４１が複数設けられている。ここで、複数の散布ノズル４１は、図１１に示すように、複数（ここでは３つ）の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３に分類されている。第１系統Ｕ１は、第２の散布管４２２、第３の散布管４２３、及びこれらに設けられた６つの散布ノズル４１を含む。第２系統Ｕ２は、第１の散布管４２１、及びこれに設けられた３つの散布ノズル４１を含む。第３系統Ｕ３は、第４の散布管４２４、及びこれに設けられた３つの散布ノズル４１を含む。このように、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３は、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って延び、複数の散布ノズル４１のうちの１以上の散布ノズル４１に散布物を供給する散布管４２を含む。これにより、散布ノズル４１への散布物の供給路としての散布管４２単位で、散布パターンを切り替えることが可能となる。

【0104】

ここで、散布用配管は、タンク６４からポンプ４３への散布物の経路（流路）となるタンク経路４００と、ポンプ４３から散布管４２への散布物の経路（流路）となる供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の経路（流路）となる戻り経路４０２と、を含む。つまり、本実施形態では、タンク６４と散布管４２との間には、散布物の吐出側の経路となる供給経路４０１と、散布物の戻り側の経路となる戻り経路４０２と、が並列的に設けられている。供給経路４０１は、１つのポンプ４３から途中で３系統に分岐し、３系統の散布管４２につながっている。つまり、供給経路４０１は、第１系統Ｕ１に含まれる第２の散布管４２２及び第３の散布管４２３につながる経路と、第２系統Ｕ２に含まれる第１の散布管４２１につながる経路と、第３系統Ｕ３に含まれる第４の散布管４２４につながる経路と、に分岐する。一方、３系統の供給経路４０１につながる３系統の戻り経路４０２は、１つに合流して１つのタンク６４へとつながる。

【0105】

タンク経路４００には、止水排水弁４５が設けられている。止水排水弁４５は、タンク６４とポンプ４３との間を遮断し、タンク６４内の散布物を外部に排出（排水）することが可能である。ポンプ４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて制御される。一方、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１には吐出側流量計４６が設けられている。吐出側流量計４６は、ポンプ４３から吐出される散布物（薬液）の流量を検出する。吐出側流量計４６は、一例として電磁流量計であって、検出結果を表す流量信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。また、圧力ゲージ４０３は、一例としてアナログゲージであって、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１に設けられている。圧力ゲージ４０３は、ポンプ４３と吐出側流量計４６との間に配置され、ポンプ４３から吐出される散布物の圧力（供給経路４０１の圧力）を表示する。

【0106】

３つのバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとに設けられ、本実施形態では、３系統（第１系統Ｕ１、第２系統Ｕ２及び第３系統Ｕ３）に対応する。これら複数（３つ）のバルブ４４は、制御装置７（散布処理部７５）によって個別に制御され散布パターンを変更する。つまり、３つのバルブ４４は、供給経路４０１における第１系統Ｕ１の散布管４２（４２２，４２３）につながる分岐路に設けられた第１のバルブ４４１と、供給経路４０１における第２系統Ｕ２の散布管４２（４２１）につながる分岐路に設けられた第２のバルブ４４２と、供給経路４０１における第３系統Ｕ３の散布管４２（４２４）につながる分岐路に設けられた第３のバルブ４４３と、を含む。各バルブ４４は、ポンプ４３につながる供給経路４０１を、散布管４２又は戻り経路４０２に択一的に接続する三方電磁弁（方向切換弁）である。そして、これら第１～３のバルブ４４１～４４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて個別に制御される。

【0107】

圧力センサ４７は、ポンプ４３から散布物（薬液）が吐出される供給経路４０１の圧力を検出する。圧力センサ４７は、検出結果を表す圧力信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。圧力センサ４７は、供給経路４０１における吐出側流量計４６の下流側であって３つのバルブ４４の上流側に設けられている。つまり、圧力センサ４７は、供給経路４０１の３系統の分岐点に直結しており、当該分岐点における散布物の圧力を検出する。そのため、複数系統（本実施形態では３系統）に分岐される供給経路４０１の圧力を１つの圧力センサ４７で検出することが可能である。

【0108】

また、図１１に示すように、タンク６４内には、タンク６４内の散布物（薬液）を攪拌させる攪拌装置６４１が設けられてもよい。攪拌装置６４１は、モータによって駆動され、散布物の撹拌作業を実行する。これにより、散布物の濃度が均一となりやすく、散布ノズル４１の詰まり（目詰まり）が生じにくくなる。

【0109】

上記構成によれば、散布装置４は、止水排水弁４５が開いており、かつポンプ４３が駆動されている状態において、第１～３のバルブ４４１～４４３の制御によって、散布パターンが変更される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンとなる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、第１系統Ｕ１に含まれる６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンとなる。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、全ての散布ノズル４１からの散布物（薬液）の散布が停止する散布停止パターンとなる。

【0110】

ここで、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物のうち、散布管４２から散布されない分については、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布物のタンク６４への戻り量は０（ゼロ）となる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、第２，３のバルブ４４２，４４３を通る散布物が、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物は、全て戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。そのため、正常時においては、圧力センサ４７の検出結果、つまり供給経路４０１（の３系統の分岐点）の圧力は、散布パターンによらずに一定となる。

【0111】

［４］静電付与装置の構成
次に、本実施形態に係る散布機１の静電付与装置９の構成について、図１２を参照してより詳しく説明する。図１２は、複数の散布ノズル４１に対する、静電付与装置９の接続関係を模式的に表した図である。図１２では、縦フレーム３Ｒ（又は縦フレーム３Ｌ）に取り付けられた２本の散布管４２に設けられた複数の散布ノズル４１の概略平面図を示している。

【0112】

静電付与装置９は、電極９１を含む負荷９０に電圧ＶＨ１を印加することにより、散布ノズル４１から散布される散布物を帯電させる。静電付与装置９は、電極９１と、電圧印加部９２と、を有している。負荷９０は、電極９１及び散布ノズル４１を含んでいる。電極９１は、散布ノズル４１と隙間を介して対向するように配置される。本実施形態では一例として、１つの散布ノズル４１に対して一対の電極９１が配置され、当該一対の電極９１は、平面視において散布ノズル４１の両側に配置される。電圧印加部９２は、導電性の散布ノズル４１と電極９１との間に電圧ＶＨ１を印加することにより、散布ノズル４１から散布（吐出）された散布物（薬液）を帯電させる。

【0113】

電圧印加部９２は、昇圧回路を含み、電源（バッテリ等）からの入力電圧を昇圧することで、負荷９０に印加する電圧ＶＨ１を生成する。電圧印加部９２は、負荷９０（散布ノズル４１及び電極９１）に対して電気的に接続されている。ここでは一例として、電圧印加部９２は、散布ノズル４１を負極（グランド）、電極９１を正極（プラス）として、散布ノズル４１と電極９１との間に電圧ＶＨ１を印加するように構成されている。言い換えれば、電圧印加部９２から負荷９０に電圧ＶＨ１が印加された状態では、散布ノズル４１と電極９１との間に、電極９１側を高電位、散布ノズル４１側を低電位とする電位差が生じることになる。

【0114】

電圧印加部９２が印加する電圧ＶＨ１は、一例として、数ｋＶ程度の高電圧である。電圧ＶＨ１の大きさは、例えば、散布ノズル４１及び電極９１の形状、又は散布ノズル４１と電極９１との距離等に応じて適宜設定される。

【0115】

本実施形態では、制御装置７（静電付与処理部７４）は、電圧印加部９２の制御を行う。すなわち、電圧印加部９２は、制御装置７からの静電切替信号に従って、負荷９０に電圧ＶＨ１を印加する「作動状態」と、負荷９０に電圧ＶＨ１を印加しない「非作動状態」と、を切り替える。

【0116】

２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方Ｙ１に向けて散布物を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方Ｙ２に向けて散布物を吐出する。ここで、各散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、各散布ノズル４１に対応する一対の電極９１間を通過する。

【0117】

そのため、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「作動状態」にあれば、散布ノズル４１から散布された散布物は、一対の電極９１間を通過する際に帯電する。一方、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「非作動状態」にあれば、散布ノズル４１から散布された散布物は、一対の電極９１間を通過しても帯電しない。ただし、静電付与装置９が起動するための起動期間においては、負荷９０に対して十分な大きさの電圧ＶＨ１が印加されないため、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態によらずに、散布ノズル４１から散布された散布物は帯電しない。

【0118】

また、本実施形態では、複数の散布ノズル４１に対して、電極９１を含む負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は一括で切り替えられる。つまり、複数の散布ノズル４１のうちの一部の散布ノズル４１について負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「作動状態」にあれば、残りの散布ノズル４１についても負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は「作動状態」にある。

【0119】

以上説明した構成によれば、静電付与装置９は、複数の散布ノズル４１から散布される散布物（薬液）を帯電させることによって、静電散布を実現可能である。ただし、電極９１は、基本的に、散布ノズル４１の周辺に露出した状態で設置される。そのため、例えば、オペレータが散布ノズル４１の向きの調整等を行う際に、手で触れ得る位置に電極９１が存在することとなる。

【0120】

［５］散布機の制御方法
以下、図１３及び図１４を参照しつつ、主として制御装置７によって実行される作業機械（散布機１）の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。図１３は、自動走行用の目標経路Ｒ０の一例を示す説明図である。図１４は、本実施形態に係る制御方法のうち、特に静電付与装置９の制御に関する静電付与処理の一例を示すフローチャートである。ただし、図１４に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

【0121】

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御装置７にて実行されるので、言い換えれば、作業機械（散布機１）の制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御装置７及びサーバ８１によって協働して実行されてもよい。

【0122】

以下では、散布機１に自動走行を開始させつつ、散布物（薬液）の散布作業を実施させる状況を想定する。ただし、圃場Ｆ１における自動走行の開始位置（自動走行開始位置Ｐｓ１）までは、例えば、オペレータが散布機１を手動走行させることとする。例えば、オペレータは、散布機１を保管庫（納屋等）から運搬車を利用して圃場Ｆ１まで運搬し、圃場Ｆ１における自動走行開始位置Ｐｓ１まで散布機１を手動走行させた上で、散布機１に自動走行を開始させる。

【0123】

［５．１］自動走行に関する処理全般
散布機１は、例えば図１３に示すように、圃場Ｆ１に対して予め設定された目標経路Ｒ０に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。すなわち、散布機１は、自動走行開始位置Ｐｓ１から自動走行終了位置Ｐｇ１まで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒ０に沿って自動走行する。自動走行開始位置Ｐｓ１は、目標経路Ｒ０の始端であって、散布機１による散布作業の作業開始位置の一例である。自動走行終了位置Ｐｇ１は、目標経路Ｒ０の終端であって、散布機１による散布作業の作業終了位置の一例である。作業経路Ｒ１は、散布機１が作物Ｖ１に対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図１３に示す例では、圃場Ｆ１において、作物列Ｖｒ１０１～Ｖｒ１１１を成す作物Ｖ１が配置されている。図１３では、作物Ｖ１が植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ１」で表している。

【0124】

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、散布機１は、作物列Ｖｒ１０１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０５を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

【0125】

具体的に、制御装置７の自動走行処理部７６は、散布機１が自動走行開始位置Ｐｓ１に位置する状態で、ユーザ端末８２から自動走行開始指示（作業開始指示）を取得することをもって、走行部１１に自動走行を開始させる。例えば、オペレータによる手動操作用の操作装置８３等の走行指示操作に基づいて、散布機１を自動走行開始位置Ｐｓ１まで手動走行させた上で、オペレータがユーザ端末８２においてスタートボタンを押下すると、ユーザ端末８２は自動走行開始指示を散布機１に出力する。

【0126】

制御装置７の自動走行処理部７６は、ユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得すると、経路データに応じた目標経路Ｒ０に沿って自動走行を実行する。経路データは、目標経路Ｒ０を特定する経路情報と、目標経路Ｒ０上の各位置での散布物（薬液）の散布作業に関する作業指示情報と、を含んでいる。作業指示情報は、一例として、散布物の散布量及び／又は散布パターンを示す情報である。経路データは、サーバ８１で生成され、サーバ８１から直接的に、又はユーザ端末８２等を経由して間接的に、散布機１の制御装置７に送信される。このとき、自動走行処理部７６は、取得した経路データを記憶部７７に記憶する。経路データは、サーバ８１に限らず、例えばユーザ端末８２で生成されてもよい。

【0127】

そして、散布機１の自動走行中においては、散布処理部７５は、散布装置４を制御して、少なくとも止水排水弁４５を開き、かつポンプ４３を駆動させることで、所望の散布パターンで散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する散布作業を実行する。ここで、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）を走行中には散布を行い、散布機１が移動経路Ｒ２を走行中には散布を行わないように、散布機１の現在位置に基づいて散布装置４を制御する。さらに、散布対象物（作物Ｖ１）に向けて散布物（薬液）が散布されるように、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆのいずれを走行中かによって、散布装置４の散布パターンを切り替える。

【0128】

基本的には、制御装置７の自動走行処理部７６及び散布処理部７５は、散布機１の位置が自動走行終了位置Ｐｇ１に一致するまでは、自動走行及び散布作業を実行する。散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達すると、散布機１が作業を終了したと判定し、制御装置７は、自動走行及び散布作業を終了する。すなわち、本実施形態に係る制御方法は、機体１０を目標経路Ｒ０に沿って自動走行させつつ、散布ノズル４１から散布物を散布させること、を有する。

【0129】

ところで、本実施形態に係る制御方法は、走行可能な機体１０と、機体１０に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズル４１と、静電付与装置９と、を備える散布機１の制御方法である。静電付与装置９は、電極９１を含む負荷９０に電圧ＶＨ１を印加することにより、散布ノズル４１から散布される散布物を帯電させる。この制御方法は、機体１０の動作状況を取得することと、機体１０の動作状況に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させるように静電付与装置９を制御することと、を有する。このように、本実施形態に係る制御方法は、機体１０の動作状況に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させるように静電付与装置９を制御する静電付与処理を含んでいる。ここで、本実施形態に係る制御方法は、基本的には散布機１の自動走行中に負荷９０への電圧ＶＨ１の印加が行われるように、静電付与装置９を制御する静電付与処理が行われる。

【0130】

これにより、オペレータ等の操作によらずとも、自動的に、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が変化することになり、高電圧が印加された状態の電極９１に、オペレータ等が誤って触れることを回避しやすい。静電付与処理について詳しくは「［５．２］静電付与処理」の欄で説明する。

【0131】

［５．２］静電付与処理
図１４に示すように、制御装置７は、例えば、散布機１のエンジン（動力源６３）を始動するキースイッチがオンすることをトリガにして（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２以降の処理を開始する。ここで、制御装置７は、キースイッチがオンすると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。一方、キースイッチがオフであると（Ｓ１：Ｎｏ）、制御装置７は、ステップＳ１の処理を繰り返し実行する。

【0132】

ステップＳ２以降の処理を実行するに際して、制御装置７の取得処理部７１は、少なくとも機体１０の動作状況を随時取得する。ここで、機体１０の動作状況には、操作装置８３から操作信号、機体１０の現在位置に関する位置情報、及びクローラ１１１の駆動速度等の情報（データ）が含まれる。

【0133】

ステップＳ２では、制御装置７の静電付与処理部７４は、まずは電圧印加部９２の動作を停止させ、負荷９０（散布ノズル４１及び電極９１）への電圧ＶＨ１の印加状態を、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加されない「非作動状態」とする。これにより、電極９１は非充電となるため、この状態でオペレータ等は電極９１に触れることが可能である。ステップＳ３では、制御装置７の出力処理部７３は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を表示器６５（表示部）に表示させる。このとき、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は「非作動状態」にあるので、出力処理部７３は、静電付与装置９がオフ（停止中）であることを表す「オフ表示」を表示器６５に行わせる。

【0134】

ステップＳ４では、制御装置７の静電付与処理部７４は、取得処理部７１が取得した機体１０の動作状況に基づいて、操作装置８３による機体１０の手動操作が終了したか否かを判定する。このとき、静電付与処理部７４は、収納部８０の内部に設置されたセンサの検知結果から、収納部８０に操作装置８３が収納されていると判断されると、操作装置８３による機体１０の手動操作が終了した（Ｓ４：Ｙｅｓ）と判定し、処理をステップＳ５に移行させる。一方、静電付与処理部７４は、収納部８０の内部に設置されたセンサの検知結果から、収納部８０に操作装置８３が収納されていないと判断されると、操作装置８３による機体１０の手動操作が終了していない（Ｓ４：Ｎｏ）と判定し、ステップＳ４の処理を繰り返し実行する。

【0135】

ステップＳ５では、制御装置７の静電付与処理部７４は、取得処理部７１が取得した機体１０の動作状況に基づいて、機体１０が自動走行の開始位置である自動走行開始位置Ｐｓ１に到達したか否かを判定する。このとき、静電付与処理部７４は、機体１０の現在位置に関する位置情報から特定される機体１０の現在位置が、自動走行開始位置Ｐｓ１にあると判断すると、自動走行の開始位置に機体１０が到達している（Ｓ５：Ｙｅｓ）と判定し、処理をステップＳ６に移行させる。一方、静電付与処理部７４は、機体１０の現在位置に関する位置情報から特定される機体１０の現在位置が、自動走行開始位置Ｐｓ１にないと判断すると、自動走行の開始位置に機体１０が到達していない（Ｓ５：Ｎｏ）と判定し、ステップＳ５の処理を繰り返し実行する。

【0136】

ステップＳ６では、制御装置７の静電付与処理部７４は、電圧印加部９２を駆動させ、負荷９０（散布ノズル４１及び電極９１）への電圧ＶＨ１の印加状態を、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加される「作動状態」とする。これにより、電極９１は充電状態となるため、この状態で散布装置４により散布物（薬液）が散布されると、帯電された散布物が散布される「静電散布」が実現される。ステップＳ７では、制御装置７の出力処理部７３は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を表示器６５（表示部）に表示させる。このとき、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は「作動状態」にあるので、出力処理部７３は、静電付与装置９がオン（作動中）であることを表す「オン表示」を表示器６５に行わせる。

【0137】

このように、本実施形態に係る制御方法では、機体１０を制御するための操作が行われる操作装置８３の操作終了後に（Ｓ４：Ｙｅｓ）、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を開始させるように静電付与装置９を制御する（Ｓ６）。つまり、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を開始させるための条件に、操作装置８３の手動操作が終了することが含まれているのであって、オペレータが操作装置８３の手動操作を継続中においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を禁止することができる。

【0138】

また、本実施形態に係る制御方法では、機体１０の自動走行の開始時に（Ｓ５：Ｙｅｓ）、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を開始させるように静電付与装置９を制御する（Ｓ６）。つまり、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を開始させるための条件に、自動走行の開始が含まれているのであって、機体１０が自動走行を開始する前においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を禁止することができる。しかも、本実施形態では、少なくとも機体１０が自動走行の開始位置（自動走行開始位置Ｐｓ１）に到達することをもって（Ｓ５：Ｙｅｓ）、機体１０の自動走行の開始と判断する。したがって、機体１０が自動走行を開始する前においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加をより確実に禁止することができる。

【0139】

そして、次のステップＳ８では、制御装置７の静電付与処理部７４は、取得処理部７１が取得した機体１０の動作状況に基づいて、機体１０の自動走行が終了したか否かを判定する。このとき、静電付与処理部７４は、静電付与処理部７４は、機体１０の現在位置に関する位置情報から特定される機体１０の現在位置が、自動走行終了位置Ｐｇ１にあると判断すると、自動走行が終了した（Ｓ８：Ｙｅｓ）と判定し、処理をステップＳ９に移行させる。一方、静電付与処理部７４は、機体１０の現在位置に関する位置情報から特定される機体１０の現在位置が、自動走行終了位置Ｐｇ１にないと判断すると、自動走行が終了していない（Ｓ８：Ｎｏ）と判定し、ステップＳ８の処理を繰り返し実行する。

【0140】

ステップＳ９では、制御装置７の静電付与処理部７４は、電圧印加部９２の動作を停止させ、負荷９０（散布ノズル４１及び電極９１）への電圧ＶＨ１の印加状態を、負荷９０に電圧ＶＨ１が印加されない「非作動状態」とする。これにより、電極９１は非充電となるため、この状態でオペレータ等は電極９１に触れることが可能である。ステップＳ１０では、制御装置７の出力処理部７３は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を表示器６５（表示部）に表示させる。このとき、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は「非作動状態」にあるので、出力処理部７３は、静電付与装置９がオフ（停止中）であることを表す「オフ表示」を表示器６５に行わせる。

【0141】

このように、本実施形態に係る制御方法では、機体１０の自動走行の終了後に（Ｓ８：Ｙｅｓ）、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を停止させるように静電付与装置９を制御する（Ｓ９）。つまり、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を停止させるための条件に、機体１０の自動走行が終了することが含まれているのであって、自動走行の継続中においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を継続することができる。

【0142】

しかも、本実施形態では、少なくとも機体１０が自動走行の終了位置（自動走行終了位置Ｐｇ１）に到達することをもって（Ｓ８：Ｙｅｓ）、機体１０の自動走行の終了と判断する。したがって、機体１０が自動走行を終了後においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加をより確実に禁止することができる。

【0143】

また、本実施形態に係る制御方法は、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を提示する（Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１０）ことを更に有する。これにより、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態をオペレータ等に通知することができ、充電状態にある電極９１に対して、オペレータ等が不用意に触れることを回避しやすくなる。特に、本実施形態では、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を、機体１０の外部から視認可能な態様で表示部（表示器６５）に表示させることにより提示する（Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１０）。つまり、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は、例えば、機体１０の上面に配置された表示器６５に表示されることで、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）と同様に、散布機１の周囲からでも視認可能な状態で表示される。そのため、例えば、負荷９０に対して電圧ＶＨ１が印加されている場合には、オペレータ等が不用意に散布機１に近づかないようにすることで、充電状態にある電極９１に対して、オペレータ等が触れることを回避しやすくなる。
触れることを回避しやすくなる。

【0144】

ステップＳ１０をもって、静電付与処理に係る一連の処理が終了する。制御装置７は、上記ステップＳ１～Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。したがって、キースイッチがオンである限り（Ｓ１：Ｙｅｓ）、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は、機体１０の動作状況に応じて、自動的に変化する。

【0145】

［６］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0146】

本開示における制御装置７は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置７としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御装置７に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

【0147】

また、制御装置７の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御装置７に必須の構成ではなく、制御装置７の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、制御装置７において、複数の装置に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御装置７の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0148】

散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業対象領域での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。

【0149】

また、電圧印加部９２は、散布ノズル４１を正極（プラス）、電極９１を負極（グランド）として、散布ノズル４１と電極９１との間に高電圧を印加するように構成されていてもよい。さらに、散布ノズル４１と電極９１との間に電位差（電圧）が生じればよいので、電圧印加部９２は、高電位側の電極（正極）をグランドとし、低電位側の電極（負極）をマイナス電位とすることで、負荷９０にマイナスの電圧を印加してもよい。すなわち、電圧印加部９２は、散布ノズル４１をグランドとし、電極９１をマイナス電位としてもよいし、又は散布ノズル４１をマイナス電位とし、電極９１をグランドとしてもよい。また、静電付与装置９は、電極９１が省略されていてもよい。この場合、電圧印加部９２は、散布ノズル４１と、散布ノズル４１の周囲に存在する、例えばフレーム等の部材と、の間で生じることになる。

【0150】

また、静電付与処理部７４は、機体１０の自動走行中であっても、例えば、機体１０の周囲に人が存在する場合等、機体１０の動作状況が特定の条件を満たす場合には、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を停止させてもよい。

【0151】

また、静電付与処理部７４は、機体１０の動作状況に応じてのみならず、例えば、ユーザ端末８２又は操作装置８３に対するオペレータ等の操作に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させてもよい。

【0152】

また、複数の散布ノズル４１に対して、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が一括で切り替えられることは必須ではなく、例えば、散布ノズル４１ごとに負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が個別に切り替えられてもよい。この場合、複数の散布ノズル４１のうちの一部の散布ノズル４１について負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が「作動状態」にあっても、残りの散布ノズル４１については負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を「非作動状態」にすることができる。

【0153】

さらに、複数の散布ノズル４１の各々開閉状態に応じて、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態が切り替えられてもよい。一例として、第１系統Ｕ１に含まれる６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンにおいては、第１系統Ｕ１の散布ノズル４１に対応する負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態のみ「作動状態」として、第２系統Ｕ２及び第３系統Ｕ３の散布ノズル４１に対応する負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態は「非作動状態」とすることができる。複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態は、例えば、制御装置７（散布処理部７５）で制御されている「散布パターン」により特定される。

【0154】

また、静電付与処理部７４は、例えば、電圧ＶＨ１の大きさを変化させることにより、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態を変化させてもよい。つまり、例えば、機体１０の自動走行の開始前においては、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を停止する「非作動状態」に代えて、散布物を帯電させない程度まで電圧ＶＨ１の大きさを小さくしてもよい。これにより、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加を停止することなく、電極９１に触れても問題ない状況を実現することができる。

【0155】

また、負荷９０への電圧ＶＨ１の印加状態の提示は、適宜省略可能である。

【0156】

また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布ノズル４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。

【0157】

また、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４を備えていてもよい。これにより、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４（作業装置）の各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の散布装置４のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。また、散布機１は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備えていてもよい。

【0158】

また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。

【0159】

また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。

【0160】

また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。

【0161】

また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

【0162】

また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

【0163】

また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。

【0164】

また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。

【0165】

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0166】

＜付記１＞
走行可能な機体と、
前記機体に支持されており、液状の散布物の散布を行う散布ノズルと、
電極を含む負荷に電圧を印加することにより、前記散布ノズルから散布される前記散布物を帯電させる静電付与装置と、を備える散布機の制御方法であって、
前記機体の動作状況を取得することと、
前記機体の動作状況に応じて、前記負荷への電圧の印加状態を変化させるように前記静電付与装置を制御することと、を有する、
散布機の制御方法。

【0167】

＜付記２＞
前記機体を目標経路に沿って自動走行させつつ、前記散布ノズルから前記散布物を散布させること、を更に有する、
付記１に記載の散布機の制御方法。

【0168】

＜付記３＞
前記機体を制御するための操作が行われる操作装置の操作終了後に、前記負荷への電圧の印加を開始させるように前記静電付与装置を制御する、
付記２に記載の散布機の制御方法。

【0169】

＜付記４＞
前記機体の自動走行の開始時に、前記負荷への電圧の印加を開始させるように前記静電付与装置を制御する、
付記２又は３に記載の散布機の制御方法。

【0170】

＜付記５＞
少なくとも前記機体が自動走行の開始位置に到達することをもって、前記機体の自動走行の開始と判断する、
付記４に記載の散布機の制御方法。

【0171】

＜付記６＞
前記機体の自動走行の終了後に、前記負荷への電圧の印加を停止させるように前記静電付与装置を制御する、
付記２～５のいずれかに記載の散布機の制御方法。

【0172】

＜付記７＞
前記負荷への電圧の印加状態を提示することを更に有する、
付記１～６のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。

【0173】

＜付記８＞
前記負荷への電圧の印加状態を、前記機体の外部から視認可能な態様で表示部に表示させることにより提示する、
付記７に記載の散布機の制御方法。

【0174】

＜付記９＞
付記１～８のいずれかに記載の散布機の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラム。

【符号の説明】

【0175】

１ 散布機
９ 静電付与装置
１０ 機体
４１ 散布ノズル
９０ 負荷
９１ 電極
７１ 取得処理部
７４ 静電付与処理部
６５ 表示器（表示部）
８３ 操作装置
８２１ 表示部
Ｐｓ１ （自動走行）開始位置
Ｒ０ 目標経路
ＶＨ１ 電圧

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】