特開 2023-162587 乗員検知装置及び乗員検知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162587

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】乗員検知装置及び乗員検知方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/89 20060101AFI20231101BHJP

   G01S 13/04 20060101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

G01S13/89

G01S13/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022073019

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】天野 準

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB24

5J070AC20

5J070AD13

5J070AE09

5J070AF03

5J070AH31

5J070AH39

5J070AK13

5J070AK40

5J070BE03

(57)【要約】

【課題】移動体の振動等の影響を抑制する。
【解決手段】乗員検知装置は、移動体の室内に向けて送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより発生する反射波を受信するセンサと、反射波の強度に基づいて、室内で移動している物体の位置を室内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する取得部と、点群情報に基づいて、室内に設定された着座位置毎に検知点の数を示すプロット数を算出する演算部と、検知対象となっている着座位置のプロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する判定部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の室内に向けて送信波を送信し、前記送信波が物体に反射されることにより発生する反射波を受信するセンサと、
前記反射波の強度に基づいて、前記室内で移動している物体の位置を前記室内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する取得部と、
前記点群情報に基づいて、前記室内に設定された着座位置毎に前記検知点の数を示すプロット数を算出する演算部と、
検知対象となっている前記着座位置の前記プロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する判定部と、
を備える乗員検知装置。

【請求項2】

前記特徴量は、前記第１期間内に取得される複数の前記プロット数の最小値であり、
前記判定部は、前記最小値が閾値以上である状態が前記第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定する、
請求項１に記載の乗員検知装置。

【請求項3】

前記特徴量は、前記第１期間内に取得される複数の前記プロット数の平均値であり、
前記判定部は、前記平均値が閾値以上である状態が前記第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定する、
請求項１に記載の乗員検知装置。

【請求項4】

前記特徴量は、前記第１期間内に取得される複数の前記プロット数の最小値及び平均値を含み、
前記判定部は、前記最小値が閾値以上であり且つ前記平均値が閾値以上である状態が前記第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定する、
請求項１に記載の乗員検知装置。

【請求項5】

前記センサは、前記室内の前方に設けられた１列目の座席の背もたれ部より後方の天井部に設置され、
検知対象となる前記着座位置は、２列目以降の座席に対応するように設定される、
請求項１～４のいずれか１項に記載の乗員検知装置。

【請求項6】

移動体の室内に向けて送信された送信波が物体に反射されることにより発生する反射波の強度に基づいて、前記室内で移動している物体の位置を前記室内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する工程と、
前記点群情報に基づいて、前記室内に設定された着座位置毎に前記検知点の数を示すプロット数を算出する工程と、
検知対象となっている前記着座位置の前記プロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する工程と、
を含む乗員検知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、乗員検知装置及び乗員検知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両制御システム等において、車室内に設置され電磁波等の送受信を行うセンサにより取得されるデータに基づいて車室内に存在する乗員を検知する乗員検知装置が利用されている。このような乗員検知装置において、反射波の強度の時系列変化に基づいて、生体に特有の動き（例えば胸部、背部等の脈動等）を検知する技術が利用されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５６６２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両等の移動体の室内に存在する乗員を検知しようとする場合、移動体の振動等の影響により、室内に存在する荷物等の物体が乗員であると誤検知される可能性がある。

【0005】

そこで、本発明の実施形態は、移動体の振動等の影響を抑制可能な乗員検知装置及び乗員検知方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態としての乗員検知装置は、移動体の室内に向けて送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより発生する反射波を受信するセンサと、反射波の強度に基づいて、室内で移動している物体の位置を室内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する取得部と、点群情報に基づいて、室内に設定された着座位置毎に検知点の数を示すプロット数を算出する演算部と、検知対象となっている着座位置のプロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する判定部と、を備える。

【0007】

上記構成によれば、第１期間内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定される。これにより、移動体の振動等による乗員以外の物体の一時的な移動による誤検知を抑制でき、検知精度を向上させることができる。

【0008】

また、上記構成において、特徴量は、第１期間内に取得される複数のプロット数の最小値であり、判定部は、最小値が閾値以上である状態が第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定してもよい。

【0009】

上記構成によれば、第１期間内に取得される複数のプロット数の最小値を特徴量として利用し、移動体の振動等による影響を効果的に抑制できる。

【0010】

また、上記構成において、特徴量は、第１期間内に取得される複数のプロット数の平均値であり、判定部は、平均値が閾値以上である状態が第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定してもよい。

【0011】

上記構成によれば、第１期間内に取得される複数のプロット数の平均値を特徴量として利用して、移動体の振動等による影響を効果的に抑制できる。

【0012】

また、上記構成において、特徴量は、第１期間内に取得される複数のプロット数の最小値及び平均値を含み、判定部は、最小値が閾値以上であり且つ平均値が閾値以上である状態が第２期間以上継続した場合に乗員が存在すると判定してもよい。

【0013】

上記構成によれば、第１期間内に取得される複数のプロット数の最小値及び平均値を特徴量として利用して、移動体の振動等による影響を効果的に抑制できる。

【0014】

また、上記構成において、センサは、室内の前方に設けられた１列目の座席の背もたれ部より後方の天井部に設置され、検知対象となる着座位置は、２列目以降の座席に対応するように設定されてもよい。

【0015】

上記構成によれば、２列目シート、３列目シート等の後部座席に存在する乗員を高精度に検知できる。

【0016】

また、本発明の他の実施形態としての乗員検知方法は、移動体の室内に向けて送信された送信波が物体に反射されることにより発生する反射波の強度に基づいて、室内で移動している物体の位置を室内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する工程と、点群情報に基づいて、室内に設定された着座位置毎に検知点の数を示すプロット数を算出する工程と、検知対象となっている着座位置のプロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する工程と、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、第１実施形態の乗員検知装置が搭載される車両の車室内の構成の一例を示す側面図である。

【図2】図２は、第１実施形態の乗員検知装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態の乗員検知装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態の車室の鳥瞰視に対応する点群情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態の車室の上面視に対応する点群情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態において乗員が存在する着座位置のプロット数の時系列変化の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態において乗員が存在しない着座位置のプロット数の時系列変化の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態の乗員検知装置における処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態の乗員検知装置における処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第３実施形態の乗員検知装置における処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によりもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によりも実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0019】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の乗員検知装置１が搭載される車両Ｃの車室Ｒ内の構成の一例を示す側面図である。図中、Ｘ方向は、車両Ｃの後部から前部へ向かう方向に対応し、Ｙ方向は、車両Ｃの左側面から右側面へ向かう方向に対応し、Ｚ方向は、車両Ｃの下部から上部へ向かう方向に対応している。

【0020】

車両Ｃは、移動体の一例であり、例えば内燃機関、モータ、又はそれらの双方（ハイブリッド機構）を駆動源とする自動車等であり得る。本実施形態の車両Ｃは、いわゆる３列シート車であり、第１シート列Ｓ１、第２シート列Ｓ２及び第３シート列Ｓ３を備えている。第１シート列Ｓ１には、運転席及び助手席が含まれる。

【0021】

乗員検知装置１は、車室Ｒ内に存在する乗員を検知する装置である。本実施形態では、第１シート列Ｓ１より後方、すなわち第２シート列Ｓ２及び第３シート列Ｓ３に存在する乗員を検知する乗員検知装置１について説明する。

【0022】

乗員検知装置１は、センサ２及び情報処理装置３を備える。センサ２は、車両Ｃの天井５に設置され、車室Ｒ内に向けて送信波を送信し、送信波が車室Ｒ内の物体に反射されることにより発生する反射波を受信する。本実施形態のセンサ２は、第１シート列Ｓ１の背もたれ部より後方に設置され、図１に示される例では、第２シート列Ｓ２の背もたれ部の略上方に位置している。情報処理装置３は、ダッシュボード内に設置され、センサ２とＣＡＮ（Controller Area Network）等のネットワークを介して接続している。なお、センサ２及び情報処理装置３の設置位置は上記に限定されるものではない。また、センサ２は複数設置されてもよい。

【0023】

図２は、第１実施形態の乗員検知装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。センサ２は、送信器２１、受信器２２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２３及び入出力部２４を備える。送信器２１は、車室Ｒ内に所定の周波数（例えば６０ＧＨｚ～６５ＧＨｚ等）の電磁波を送信波として送信（照射）するデバイスである。受信器２２は、送信波が車室Ｒ内に存在する物体に反射されることにより発生する反射波を受信し、反射波の強度を示す電気信号を生成するデバイスである。送信器２１及び受信器２２は、例えば、発振回路、圧電素子、ＡＤコンバータ、増幅器、フィルタ回路等を利用して構成され得る。送信器２１及び受信器２２は、それぞれ別体として構成されてもよいし、一体的に構成されてもよい。ＥＣＵ２３は、ＣＰＵ、メモリ等を利用して構成されるマイクロコントローラであり、送信器２１及び受信器２２の制御、受信器２２により受信された反射波に基づくデータの生成等に関する処理を実行する。入出力部２４は、情報処理装置３やその他のデバイスとの間でＣＡＮ等の所定の規格に準ずる通信を確立するインターフェースデバイスである。

【0024】

情報処理装置３は、ＣＰＵ（Central Processing unit）３１、メモリ３２及び入出力部３３を備える。ＣＰＵ３１は、メモリ３２に記憶されたプログラムに従って各種演算処理を実行する。メモリ３２は、適宜な揮発性メモリ及び不揮発性メモリを利用して構成され得る。メモリ３２には、ＣＰＵ３１に乗員検知装置１の機能を実現するための各種処理を実行させるプログラム、設定データ、センサ２から取得したデータ、ＣＰＵ３１により生成されたデータ等が記憶される。入出力部３３は、センサ２やその他のデバイスとの間でＣＡＮ等の所定の規格に準ずる通信を確立するインターフェースデバイスである。

【0025】

なお、図２に示されるハードウェア構成は例示であり、乗員検知装置１のハードウェア構成は上記に限定されるものではない。

【0026】

図３は、第１実施形態の乗員検知装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の乗員検知装置１は、取得部１０１、演算部１０２、判定部１０３及び出力部１０４を備える。これらの機能部１０１～１０４は、例えば、図２に例示されるようなハードウェア及びソフトウェア（プログラム）の協働により構成され得る。また、これらの機能部１０１～１０４の一部又は全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用のハードウェア（回路等）により構成されてもよい。

【0027】

取得部１０１は、センサ２により受信される反射波の強度に基づいて、車室Ｒ内で移動している物体（移動物体）の位置を車室Ｒ内の空間に対応する三次元マップにおける複数の検知点からなる点群として示す点群情報を取得する。

【0028】

図４は、第１実施形態の車室Ｒの鳥瞰視に対応する点群情報２０１の一例を示す図である。図５は、第１実施形態の車室Ｒの上面視に対応する点群情報２０１の一例を示す図である。ここで例示する点群情報２０１は、車室Ｒ内の空間に対応する三次元マップ（例えばボクセルマップ等）上に、移動物体の位置に対応する点（例えばボクセル等）を検知点Ｐとしてプロットした情報である。ここでは、第２シート列Ｓ２上に３つの着座位置Ｒ２１～Ｒ２３が設定され、第３シート列Ｓ３上に２つの着座位置Ｒ３１，Ｒ３２が設定されており、第２シート列Ｓ２の右端の着座位置Ｒ２３に乗員が着座している場合が例示されている。このような場合、図４及び図５に示されるように、三次元マップの着座位置Ｒ２３上の空間に対応する部分に、乗員の胸部や背部の脈動等に対応する複数の検知点Ｐからなる点群Ｇが出現する。点群情報２０１は、このような点群Ｇに関する情報、すなわち三次元マップ上に出現する複数の検知点Ｐの位置、個数等を示す情報を含む。

【0029】

演算部１０２（図３参照）は、上記のような点群情報２０１に基づいて、車室Ｒ内に設定された着座位置Ｒ２１～Ｒ２３，Ｒ３１，Ｒ３２毎に検知点Ｐの数を示すプロット数を算出する。

【0030】

判定部１０３は、検知対象となっている着座位置のプロット数の第１期間内における時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態が第２期間以上継続した場合に、当該着座位置に乗員が存在すると判定する。本実施形態においては、第１期間内に取得される複数のプロット数の最小値を特徴量とする。第１期間内に取得される複数のプロット数とは、例えば、第１期間を分割する複数の単位時間（フレーム）のそれぞれにおいて取得される複数のプロット数等であり得る。判定部１０３は、当該特徴量としての最小値が閾値以上である状態が第２期間以上継続した場合に、検知対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定する。

【0031】

図６は、第１実施形態において乗員が存在する着座位置のプロット数の時系列変化の一例を示す図である。図６に示されるグラフにおいて、横軸は経過時間（フレーム数）に対応し、縦軸は検知対象となっている着座位置（例えば着座位置Ｒ２３）のプロット数に対応している。線Ｌ１は、検知対象となっている着座位置のプロット数の時系列変化を示している。

【0032】

図６において、第１期間ｔ１、第２期間ｔ２、最小値Ｎｍｉｎ及び閾値Ｎ１が例示されている。最小値Ｎｍｉｎは、予め設定された第１期間ｔ１内に取得される複数のプロット数のうちの最小値である。本実施形態の判定部１０３は、このような最小値Ｎｍｉｎが予め設定された閾値Ｎ１以上である状態（特徴量が所定の条件を満たしている状態の一例）が、予め設定された第２期間ｔ２以上継続した場合に、検知対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定する。第１期間ｔ１及び第２期間ｔ２は、使用状況等に応じて適宜設定されるべき値であるが、例えば、第１期間ｔ１は５秒～１０秒（２５フレーム～５０フレーム）程度、第２期間ｔ２は１秒～５秒（５フレーム～２５フレーム）程度であり得る。このような判定方法により、車両Ｃの振動等による乗員以外の物体（荷物等）の一時的な移動に対応する検知点Ｐ（点群Ｇ）が乗員として誤検知される可能性を抑制できる。

【0033】

図７は、第１実施形態において乗員が存在しない着座位置のプロット数の時系列変化の一例を示す図である。図７に例示されるように、乗員が存在しない場合であっても、車両Ｃの振動等により乗員以外の物体が一時的に移動し、プロット数が一時的に閾値Ｎ１以上となる場合がある。しかし、本実施形態の判定部１０３によれば、図６に示されるように、第１期間ｔ１内における最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上である状態が第２期間ｔ２以上継続したか否かに基づいて乗員の有無が判定されるため、図７に示されるような車両Ｃの振動等による一時的なプロット数の増加による影響を除去できる。

【0034】

出力部１０４（図３参照）は、判定部１０３による判定結果に基づいて、検知対象となる着座位置に乗員が存在するか否かを示す検知信号を出力する。検知信号は、例えば、シートベルトリマインダ等の所定の機能に利用される。

【0035】

図８は、第１実施形態の乗員検知装置１における処理の一例を示すフローチャートである。乗員検知処理が開始されると、取得部１０１はセンサ２により受信された反射波の強度に基づく点群情報２０１を取得する（Ｓ１０１）。演算部１０２は点群情報２０１に基づいて着座位置毎にプロット数を算出し、図６に例示されるようなプロット数の時系列変化を示す情報を着座位置毎に生成する（Ｓ１０２）。

【0036】

判定部１０３は検知対象となっている着座位置のプロット数の時系列変化を示す情報から、Ｆ（例えば初期値０）番目のフレーム（第Ｆフレーム）を始点とする第１期間ｔ１（例えば４０フレーム分の期間）におけるプロット数の最小値Ｎｍｉｎを取得し（Ｓ１０３）、当該最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、判定部１０３は第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分の期間）が経過したか否かを判定する（Ｓ１０５）。第２期間ｔ２が経過していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、判定部１０３はＦに１を加算し（Ｓ１０８）、Ｆ（例えば１）番目のフレームを始点とする第１期間ｔ１における最小値Ｎｍｉｎを取得する（Ｓ１０３）。

【0037】

第２期間ｔ２が経過した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、すなわち最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上である状態が第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分）継続した場合、判定部１０３は対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定し（Ｓ１０６）、出力部１０４は当該着座位置に乗員が存在することを示す検知信号を所定の機構に出力する（Ｓ１０７）。

【0038】

最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上でない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、すなわち第２期間ｔ２が経過する前に最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１より小さくなる状態が生じた場合、判定部１０３は検知対象となっている着座位置に乗員が存在しないと判定する（Ｓ１０９）。その後、他の着座位置についても上記と同様に乗員の有無が判定される。

【0039】

以上のように、本実施形態によれば、第１期間ｔ１内に取得される複数のプロット数の最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上である状態（第１期間ｔ１内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態の一例）が第２期間ｔ２以上継続した場合に乗員が存在すると判定される。これにより、車両Ｃの振動等による乗員以外の物体の一時的な移動による誤検知を抑制でき、検知精度を向上させることができる。

【0040】

以下に他の実施形態について説明するが、第１実施形態と同一又は同様の箇所についてはその説明を省略する。

【0041】

（第２実施形態）
第２実施形態の乗員検知装置１は、第１期間ｔ１内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量として、第１期間ｔ１内に取得される複数のプロット数の平均値を用いる点で第１実施形態と相違する。すなわち、本実施形態の判定部１０３は、当該平均値が閾値以上である状態が第２期間ｔ２以上継続した場合に、検知対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定する。

【0042】

図９は、第２実施形態の乗員検知装置１における処理の一例を示すフローチャートである。乗員検知処理が開始されると、取得部１０１はセンサ２により受信された反射波の強度に基づく点群情報２０１を取得する（Ｓ２０１）。演算部１０２は点群情報２０１に基づいて着座位置毎にプロット数を算出し、プロット数の時系列変化を示す情報を着座位置毎に生成する（Ｓ２０２）。

【0043】

判定部１０３は検知対象となっている着座位置のプロット数の時系列変化を示す情報から、Ｆ（例えば初期値０）番目のフレーム（第Ｆフレーム）を始点とする第１期間ｔ１（例えば４０フレーム分の期間）におけるプロット数の平均値Ｎａｖｅを取得し（Ｓ２０３）、当該平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、判定部１０３は第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分の期間）が経過したか否かを判定する（Ｓ２０５）。第２期間ｔ２が経過していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、判定部１０３はＦに１を加算し（Ｓ２０８）、Ｆ（例えば１）番目のフレームを始点とする第１期間ｔ１における平均値Ｎａｖｅを取得する（Ｓ２０３）。

【0044】

第２期間ｔ２が経過した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、すなわち平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である状態が第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分）継続した場合、判定部１０３は対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定し（Ｓ２０６）、出力部１０４は当該着座位置に乗員が存在することを示す検知信号を所定の機構に出力する（Ｓ２０７）。

【0045】

平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上でない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、すなわち第２期間ｔ２が経過する前に平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２より小さくなる状態が生じた場合、判定部１０３は検知対象となっている着座位置に乗員が存在しないと判定する（Ｓ２０９）。その後、他の着座位置についても上記と同様に乗員の有無が判定される。

【0046】

以上のように、本実施形態によれば、第１期間ｔ１内に取得される複数のプロット数の平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である状態（第１期間ｔ１内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態の一例）が第２期間ｔ２以上継続した場合に乗員が存在すると判定される。これにより、第１実施形態と同様に、車両Ｃの振動等による乗員以外の物体の一時的な移動による誤検知を抑制でき、検知精度を向上させることができる。

【0047】

（第３実施形態）
第３実施形態の乗員検知装置１は、第１期間ｔ１内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量として、第１期間ｔ１内に取得される複数のプロット数の最小値Ｎｍｉｎ及び平均値Ｎａｖｅを用いる点で第１実施形態又は第２実施形態と相違する。すなわち、本実施形態の判定部１０３は、最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である状態が第２期間ｔ２以上継続した場合に、検知対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定する。

【0048】

図１０は、第３実施形態の乗員検知装置１における処理の一例を示すフローチャートである。乗員検知処理が開始されると、取得部１０１はセンサ２により受信された反射波の強度に基づく点群情報２０１を取得する（Ｓ３０１）。演算部１０２は点群情報２０１に基づいて着座位置毎にプロット数を算出し、プロット数の時系列変化を示す情報を着座位置毎に生成する（Ｓ３０２）。

【0049】

判定部１０３は検知対象となっている着座位置のプロット数の時系列変化を示す情報から、Ｆ（例えば初期値０）番目のフレーム（第Ｆフレーム）を始点とする第１期間ｔ１（例えば４０フレーム分の期間）におけるプロット数の最小値Ｎｍｉｎ及び平均値Ｎａｖｅを取得し（Ｓ３０３）、最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、判定部１０３は第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分の期間）が経過したか否かを判定する（Ｓ３０５）。第２期間ｔ２が経過していない場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、判定部１０３はＦに１を加算し（Ｓ３０８）、Ｆ（例えば１）番目のフレームを始点とする第１期間ｔ１における最小値Ｎｍｉｎ及び平均値Ｎａｖｅを取得する（Ｓ３０３）。

【0050】

第２期間ｔ２が経過した場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、すなわち最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である状態が第２期間ｔ２（例えば１０フレーム分）継続した場合、判定部１０３は対象となっている着座位置に乗員が存在すると判定し（Ｓ３０６）、出力部１０４は当該着座位置に乗員が存在することを示す検知信号を所定の機構に出力する（Ｓ３０７）。

【0051】

最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上でない場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、すなわち第２期間ｔ２が経過する前に最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１より小さくなるか又は平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２より小さくなる状態が生じた場合、判定部１０３は検知対象となっている着座位置に乗員が存在しないと判定する（Ｓ３０９）。その後、他の着座位置についても上記と同様に乗員の有無が判定される。

【0052】

以上のように、本実施形態によれば、最小値Ｎｍｉｎが閾値Ｎ１以上であり且つ平均値Ｎａｖｅが閾値Ｎ２以上である状態（第１期間ｔ１内におけるプロット数の時系列変化に対応する特徴量が所定の条件を満たしている状態の一例）が第２期間ｔ２以上継続した場合に乗員が存在すると判定される。これにより、車両Ｃの振動等による乗員以外の物体の一時的な移動による誤検知を第１実施形態又は第２実施形態より厳密に抑制でき、検知精度を向上させることができる。

【0053】

上述したような実施形態の乗員検知装置１の機能を実現するための処理をコンピュータ（情報処理装置３）に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0054】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0055】

１…乗員検知装置、２…センサ、３…情報処理装置、５…天井、２１…送信器、２２…受信器、２４…入出力部、３１…ＣＰＵ、３２…メモリ、３３…入出力部、１０１…取得部、１０２…演算部、１０３…判定部、１０４…出力部、２０１…点群情報、Ｃ…車両、Ｇ…点群、Ｒ…車室、着座位置…Ｒ２１～Ｒ２３，Ｒ３１，Ｒ３２、Ｐ…検知点、Ｓ１…第１シート列、Ｓ２…第２シート列、Ｓ３…第３シート列、ｔ１…第１期間、ｔ２…第２期間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】