特開 2023-162647 駆動制御方法、駆動制御システム、及び駆動制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162647

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】駆動制御方法、駆動制御システム、及び駆動制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 20/20 20160101AFI20231101BHJP

   B60W 10/08 20060101ALI20231101BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20231101BHJP

   B60W 20/10 20160101ALI20231101BHJP

   B60K 6/22 20071001ALI20231101BHJP

   A01B 51/02 20060101ALI20231101BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20231101BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20231101BHJP

   B60L 50/16 20190101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

B60W20/20

B60W10/08 900

B60W10/06 900

B60W20/10 ZHV

B60K6/22

A01B51/02

A01C11/02 311T

F02D29/00 B

B60L50/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022073126

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】中村 圭志

(72)【発明者】

【氏名】新熊 章浩

【テーマコード（参考）】

2B041

3D202

3G093

5H125

【Ｆターム（参考）】

2B041AA20

2B041AB05

2B041AC03

3D202AA00

3D202BB00

3D202BB01

3D202BB11

3D202CC14

3D202CC17

3D202CC23

3D202CC24

3D202DD00

3D202DD11

3D202DD24

3D202EE24

3G093AA09

3G093BA19

3G093DB18

5H125AA01

5H125AC08

5H125AC12

5H125BE01

5H125CA09

5H125CC07

5H125EE27

5H125EE55

5H125EE61

(57)【要約】

【課題】作業者の違いによる燃料消費の変化を抑制する。
【解決手段】駆動制御方法は、エンジン１０１と電動機１０２とを有し、圃場５００内を移動する作業装置１００の現在位置を取得することを含む。また、駆動制御方法は、現在位置に基づき、エンジン１０１と電動機１０２とのうち、作業装置１００が使用する動力源を決定することを含む。駆動制御方法は、さらに、作業装置１００が電動機１０２を動力源として利用する電動領域５２０を記憶することを含んでもよい。この場合、動力源を決定することは、現在位置が電動領域５２０に含まれるとき、電動機１０２を作業装置１００が優先して使用する動力源として決定することを含んでもよい。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得することと、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定することと、
を含む駆動制御方法。

【請求項2】

前記作業装置が前記電動機を前記動力源として利用する電動領域を記憶することを含み、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記電動領域に含まれるとき、前記電動機を前記作業装置が優先して使用する前記動力源として決定すること
を含む請求項１に記載の駆動制御方法。

【請求項3】

前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記電動領域に含まれ、かつ、前記電動機に入力される電力量が閾値以下のとき、前記エンジンを前記作業装置が使用する前記動力源として決定すること
を含む請求項２に記載の駆動制御方法。

【請求項4】

前記圃場において、前記圃場の輪郭線から予め決められた距離内の領域の少なくとも一部を前記電動領域として決定すること
を含む請求項２または３に記載の駆動制御方法。

【請求項5】

前記作業装置が前記圃場において旋回して移動する領域を含むように前記電動領域を決定すること
を含む請求項２に記載の駆動制御方法。

【請求項6】

前記作業装置が前記エンジンを前記動力源として利用するエンジン領域を記憶することを含み、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記エンジン領域に含まれないとき、前記電動機を前記作業装置が優先して使用する前記動力源として決定すること
を含む請求項１から３のいずれか１項に記載の駆動制御方法。

【請求項7】

前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記エンジン領域に含まれるとき、前記作業装置の状態によらず、前記エンジンを前記作業装置が使用する前記動力源として決定すること
を含む請求項６に記載の駆動制御方法。

【請求項8】

前記圃場において、前記圃場の輪郭線から予め決められた距離以上離れた領域の少なくとも一部を前記エンジン領域として決定すること
を含む請求項６に記載の駆動制御方法。

【請求項9】

前記作業装置が前記圃場において直線状に移動する領域を含むように前記エンジン領域を決定すること
を含む請求項６に記載の駆動制御方法。

【請求項10】

エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得する情報取得部と、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定する動力源決定部と、
を備える駆動制御システム。

【請求項11】

エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得することと、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定することと、
を演算装置に実行させる駆動制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動制御方法、駆動制御システム、及び駆動制御プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、農業機械においても脱炭素化が求められている。

【0003】

特許文献１には、エンジンと電動モータとを駆動して移動するハイブリッド農作業機が開示されている。このハイブリッド農作業機は、ハイブリッド農作業機の運転手がスイッチを操作することで、エンジン駆動と電気駆動とを切り替える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２－２３５５７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

運転手の操作によりエンジン駆動と電気駆動とが切り替えられるため、圃場において、電動駆動へのスイッチ操作の違いにより、燃料の消費を効率的に低減できない場合がある。また、一般の自動車においては、自動車の状態、例えば負荷状態に応じて、エンジン駆動と電気駆動とが切り替えられている。この場合、負荷が小さいとき、例えば作業機が上げられ、かつ、ＰＴＯ（power take-off）が回転していないとき、電気駆動に切り替えられる。しかし、運転手の熟練度により、負荷が小さくなるタイミングが異なる。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、運転手の違いによる燃料の消費の変化を抑制し、燃料の消費を効率的に低減することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による駆動制御方法は、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とを有し、圃場（５００）内を移動する作業装置（１００）の現在位置を取得することを含む。また、駆動制御方法は、現在位置に基づき、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とのうち、作業装置（１００）が使用する動力源を決定することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による駆動制御システム（１０００）は、情報取得部（１５０）と、動力源決定部（１６０）とを備える。情報取得部（１５０）は、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とを有し、圃場（５００）内を移動する作業装置（１００）の現在位置を取得することを含む。動力源決定部（１６０）は、現在位置に基づき、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とのうち、作業装置（１００）が使用する動力源を決定することを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による駆動制御プログラム（４００）は、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とを有し、圃場（５００）内を移動する作業装置（１００）の現在位置を取得することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。また、駆動制御プログラム（４００）は、現在位置に基づき、エンジン（１０１）と電動機（１０２）とのうち、作業装置（１００）が使用する動力源を決定することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0011】

上記の形態によれば、作業者の違いによる燃料消費の変化を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施の形態における駆動制御システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における作業装置を説明するための図である。

【図3】一実施の形態において、作業装置が圃場を移動するときの経路を説明するための図である。

【図4】一実施の形態における作業装置の構成を説明するための図である。

【図5】一実施の形態における駆動制御システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図6】一実施の形態における領域記憶装置の構成を表す図である。

【図7】一実施の形態における端末の構成を表す図である。

【図8】一実施の形態における駆動制御システムにより、電動領域を設定するための処理を表すフローチャートである。

【図9】一実施の形態における駆動制御システムにより、動力源を決定するための処理を表すフローチャートである。

【図10】一実施の形態における駆動制御システムにより、電動領域を用いて動力源を決定するための処理を表すフローチャートである。

【図11】一実施の形態における駆動制御システムにより、動力源を決定するための処理を表すフローチャートである。

【図12】一実施の形態における駆動制御システムにより、エンジン領域を用いて動力源を決定するための処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による駆動制御システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、駆動制御システム１０００は、作業装置１００と、領域記憶装置２００と、端末３００とを備える。作業装置１００は、圃場５００内を移動して作業を行う。領域記憶装置２００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置１００と、端末３００とに通信可能に接続されている。

【0014】

作業装置１００は、図２に示すように、エンジン１０１と、電動機１０２とを備え、いわゆるハイブリッド方式の動力源を有する。例えば、エンジン１０１は、燃料を燃焼して発生した燃焼ガスを利用して動力を発生する。また、電動機１０２は、電力を利用して動力を発生する。エンジン１０１または電動機１０２により発生された動力は、走行部１０３、例えば車輪に伝達され作業装置１００を移動させる。

【0015】

圃場５００における作業装置１００の移動は、作業を行いながらの移動と、方向転換のための作業を行わない移動とを有する。例えば、図３に示すように、作業装置１００は、経路６００に沿って移動して作業を行う。この場合、作業装置１００は、直線状に移動する直線経路６０１に沿って移動するとき作業を行い、進行方向を変更する旋回経路６０２に沿って移動するとき作業を行わない場合がある。このため、作業装置１００は、圃場５００の輪郭線５１０のうち、第１輪郭線分５１１－１と、第３輪郭線分５１１－３とから所定の距離に含まれる範囲を表す電動領域５２０において、電動機１０２を駆動する。作業装置１００は、圃場５００外を移動するとき、電動機１０２を駆動してもよい。

【0016】

これにより、作業装置１００は、効率的に電動機１０２を利用することができる。例えば、作業者の技量によらず、電動機１０２を用いる領域が固定される。このため、電動機１０２を用いる割合が作業者の違いにより変化することが低減される。また、燃料の消費が作業者の違いにより変化することが低減される。

【0017】

なお、第１輪郭線分５１１－１と、第３輪郭線分５１１－３とは、圃場５００の輪郭線５１０のうち、直線状の互いに異なる部分を表す。例えば、第１輪郭線分５１１－１と、第３輪郭線分５１１－３とは、互いに対向するように設けられている。また、圃場５００の輪郭線５１０は、多角形、例えば矩形に形成されてもよい。例えば、輪郭線５１０は、第１輪郭線分５１１－１の一端と第３輪郭線分５１１－３の一端とをつなぐ第２輪郭線分５１１－２と、第１輪郭線分５１１－１の他端と第３輪郭線分５１１－３の他端とをつなぐ第４輪郭線分５１１－４とを有してもよい。

【0018】

（駆動制御システムの構成）
図１に示すように、駆動制御システム１０００に含まれる作業装置１００の構成を説明する。作業装置１００は、図２に示すように、エンジン１０１と、電動機１０２と、走行部１０３と、バッテリー１０４と、センサ１０５とを備える。エンジン１０１と、電動機１０２と、走行部１０３とは前述のとおりである。バッテリー１０４は、作業装置１００内の機器、例えば電動機１０２に電力を供給する。

【0019】

センサ１０５は、作業装置１００の稼働情報を取得する。稼働情報は、作業装置１００の位置を表す位置情報を含む。センサ１０５は、作業装置１００の各時刻における位置を測定する測位装置を含む。測位装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0020】

また、稼働情報は、作業装置１００の状態を表す状態情報、例えば作業装置１００の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを含む。例えば、作業装置１００が作業機械１０６を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械１０６に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械１０６の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報を含んでもよい。この場合、センサ１０５は、各情報を測定する測定装置を含む。

【0021】

作業装置１００は、作業機械１０６（例えばロータリー耕耘機、施肥散布機など）を牽引するトラクター、作業機械と一体に形成された田植え機、コンバインなどを含む。走行部１０３は、無限軌道、例えばクローラを含んでもよい。また、作業装置１００は、走行部１０３の代わりにプロペラを備え、農薬を散布するドローンなどを含む。

【0022】

作業装置１００は、図４に示すように、切替スイッチ１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とをさらに備える。切替スイッチ１１０には、作業装置１００の駆動方式に関する情報が入力される。例えば、切替スイッチ１１０には、エンジン１０１または電動機１０２での駆動を指示する指示情報が入力される。また、切替スイッチ１１０には、作業装置１００の位置に応じた動力源の切替を指示する指示情報が入力される。さらに、切替スイッチ１１０は、作業装置１００の状態、例えば負荷に応じた動力源の切替を指示する指示情報が入力されてもよい。入力された指示情報は、演算装置１２０に転送される。

【0023】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、領域記憶装置２００から取得する情報を演算装置１２０に転送する。また、通信装置１３０は、演算装置１２０が生成した信号を領域記憶装置２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0024】

記憶装置１４０は、作業装置１００が利用する動力源を決定するための様々なデータ、例えば駆動制御プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、駆動制御プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。駆動制御プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0025】

演算装置１２０は、駆動制御プログラム４００を記憶装置１４０から読み出し実行して、動力源を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ；Engine Control Unit）などを含む。

【0026】

演算装置１２０は、駆動制御プログラム４００を読み出し実行することで、図５に示すように、情報取得部１５０と、動力源決定部１６０とを実現する。情報取得部１５０は、センサ１０５から測定された作業装置１００の状態、例えば位置を表す状態情報を取得する。動力源決定部１６０は、作業装置１００の状態、例えば位置に基づき、駆動する動力源を決定する。

【0027】

次に、図１に示す領域記憶装置２００の構成を説明する。領域記憶装置２００は、図６に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。領域記憶装置２００は、例えば、コンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。

【0028】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、作業装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0029】

記憶装置２４０は、作業装置１００が電動機１０２を駆動する電動領域５２０を表す情報を作業装置１００に提供するための様々なデータ、例えば圃場データ４１０と、領域記憶プログラム４２０とを格納する。記憶装置２４０は、領域記憶プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。領域記憶プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0030】

圃場データ４１０は、作業装置１００が作業を行う圃場５００に含まれる電動領域５２０を表す情報を格納する。例えば、圃場データ４１０は、作業装置１００により作業が行われる圃場５００の一覧を格納し、圃場５００に関連付けて電動領域５２０を表す情報を格納する。

【0031】

演算装置２２０は、領域記憶プログラム４２０を記憶装置２４０から読み出し実行して、電動領域５２０を表す情報を作業装置１００に提供するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0032】

演算装置２２０は、領域記憶プログラム４２０を読み出し実行することで、図５に示すように、データ記憶部２５０を実現する。データ記憶部２５０は、圃場データ４１０を記憶して、圃場データ４１０に格納された情報を作業装置１００の動力源決定部１６０に出力する。

【0033】

次に、図１に示す端末３００の構成を説明する。端末３００は、図７に示すように、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。端末３００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0034】

通信装置３３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、領域記憶装置２００から取得する信号を演算装置３２０に転送する。また、演算装置３２０が生成した信号を領域記憶装置２００に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0035】

記憶装置３４０は、圃場５００における電動領域５２０を設定するための様々なデータ、例えば領域設定プログラム４３０を格納する。記憶装置３４０は、領域設定プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。領域設定プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0036】

演算装置３２０は、領域設定プログラム４３０を読み出し実行することで、図５に示すように、入出力装置３１０と協働して、領域設定部３５０を実現する。領域設定部３５０は、電動領域５２０を決定し、決定された領域を表す情報を領域記憶装置２００に出力する。電動領域５２０を表す情報は、例えば、ユーザにより入力されてもよい。

【0037】

（駆動制御システムの動作）
駆動制御システム１０００は、作業装置１００の位置に応じた動力源を決定するために、図３に示す電動領域５２０を設定する。例えば、ユーザにより、端末３００の入出力装置３１０に電動領域５２０を設定するための操作が入力される。端末３００の演算装置３２０は、ユーザによる操作が入力されると、領域設定プログラム４３０を読み出し実行する。領域設定プログラム４３０が読み出し実行されると、演算装置３２０は、駆動制御方法の一部である図８に示す処理を開始する。

【0038】

ステップＳ１１０において、演算装置３２０により実現される領域設定部３５０は、領域記憶装置２００から記憶された圃場５００の一覧を取得する。例えば、領域設定部３５０は、圃場５００の一覧を要求するための一覧要求情報を領域記憶装置２００に出力する。領域記憶装置２００のデータ記憶部２５０は、一覧要求情報に応じて、圃場データ４１０に記憶された圃場５００の一覧を表す一覧情報を端末３００に出力する。端末３００の領域設定部３５０は、取得された一覧情報を入出力装置３１０に表示する。

【0039】

ステップＳ１２０において、領域設定部３５０は、電動領域５２０を表す情報を受け付ける。例えば、領域設定部３５０は、図３に示すように、圃場５００を地図上に表した画像を入出力装置３１０に表示する。ユーザは、入出力装置３１０に表示された画像において、電動領域５２０の範囲を表す情報を入力する。領域設定部３５０は、入出力装置３１０に入力された情報に基づき、電動領域５２０を決定する。決定された電動領域５２０を表す領域情報は、領域設定部３５０により、領域記憶装置２００に出力される。

【0040】

ステップＳ１３０において、領域記憶装置２００のデータ記憶部２５０は、取得された領域情報を対応する圃場５００と関連付けて圃場データ４１０に記憶する。

【0041】

このように、駆動制御システム１０００は、ユーザにより指定される電動領域５２０の範囲を圃場データ４１０に記憶する。同様の手順で、ユーザにより指定されるエンジン領域５３０が圃場データ４１０に記憶されてもよい。

【0042】

次に、作業装置１００が起動されると、図４に示す演算装置１２０は、駆動制御プログラム４００を読み出し実行する。駆動制御プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、駆動制御方法の一部である図９に示す処理を開始する。

【0043】

ステップＳ２１０において、演算装置１２０により実現される動力源決定部１６０は、切替スイッチ１１０から取得される指示情報に、動力源が指定されているかを判定する。例えば、動力源決定部１６０は、指示情報がエンジン１０１または電動機１０２での駆動を指示しているかを判定する。動力源が指定されているとき、動力源決定部１６０は、ステップＳ２２０の処理を実行する。動力源が指定されていないとき、動力源決定部１６０は、ステップＳ２３０の処理を実行する。

【0044】

ステップＳ２２０において、動力源決定部１６０は、指示情報に基づき、動力源を決定する。例えば、指示情報がエンジン１０１による駆動を表すとき、動力源決定部１６０は、エンジン１０１を動力源として決定する。指示情報が電動機１０２による駆動を表すとき、動力源決定部１６０は、電動機１０２を動力源として決定する。動力源決定部１６０は、決定された動力源を駆動する。

【0045】

動力源が指定されていないとき、ステップＳ２３０において、動力源決定部１６０は、指示情報が作業装置１００の状態、例えば作業機械１０６の姿勢による動力源の決定が指定されているかを判定する。作業装置１００の状態による動力源の決定が指定されているとき、処理は、ステップＳ２４０に移行する。作業装置１００の状態による動力源の決定が指定されていないとき、処理は、ステップＳ２６０に移行する。

【0046】

ステップＳ２４０において、情報取得部１５０は、センサ１０５から作業装置１００の状態を表す状態情報を取得する。例えば、情報取得部１５０は、動力源を決定するために必要な情報をセンサ１０５から取得する。例えば、情報取得部１５０は、センサ１０５により測定されたヒッチ高さを表す情報を取得する。また、情報取得部１５０は、センサ１０５により測定されたＰＴＯ回転数を取得してもよい。

【0047】

ステップＳ２５０において、動力源決定部１６０は、情報取得部１５０により取得された作業装置１００の状態情報に基づき、動力源を決定する。例えば、図２に示す作業機械１０６の高さが閾値より高いとき、動力源決定部１６０は、電動機１０２を動力源として決定する。また、図２に示す作業機械１０６の高さが閾値以下であるとき、動力源決定部１６０は、エンジン１０１を動力源として決定する。また、ＰＴＯ回転数が閾値より小さいとき、例えば「ゼロ」であるとき、動力源決定部１６０は、電動機１０２を動力源として決定してもよい。また、動力源決定部１６０は、作業装置１００の動力源に加えられる負荷に基づき、動力源を決定してもよい。動力源決定部１６０は、決定された動力源を駆動する。

【0048】

ステップＳ２４０とステップＳ２５０との処理は、切替スイッチ１１０への入力が変更されるまで繰り返されてもよい。また、ステップＳ２４０とステップＳ２５０との処理は、作業装置１００が停止するまで繰り返されてもよい。

【0049】

作業装置１００の状態による動力源の決定が指定されていないとき、ステップＳ２６０において、動力源決定部１６０は、作業装置１００の位置に基づき、動力源を決定する。例えば、動力源決定部１６０は、図１０に示す処理を実行して、動力源を決定する。

【0050】

図１０に示すステップＳ２６１において、情報取得部１５０は、センサ１０５から作業装置１００の位置を表す位置情報を取得する。取得された位置情報は、領域記憶装置２００に出力される。

【0051】

ステップＳ２６２において、領域記憶装置２００のデータ記憶部２５０は、取得された位置情報に基づき、作業装置１００により作業が行われる圃場５００を決定する。例えば、データ記憶部２５０は、作業装置１００の位置から最も近い圃場５００を、圃場データ４１０から検索する。データ記憶部２５０は、検索された圃場５００に含まれる電動領域５２０を圃場データ４１０から取得して、取得された電動領域５２０を表す領域情報を作業装置１００に出力する。

【0052】

ステップＳ２６３において、作業装置１００の情報取得部１５０は、センサ１０５から作業装置１００の位置情報を取得する。例えば、センサ１０５に含まれる測位装置は、作業装置１００の現在位置を測定し、測定された位置を表す位置情報を情報取得部１５０に出力する。

【0053】

ステップＳ２６４において、動力源決定部１６０は、作業装置１００の位置情報に基づき、動力源を決定する。例えば、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれるとき、電動機１０２を優先して使用する動力源として決定する。また、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれないとき、エンジン１０１を動力源として決定する。動力源決定部１６０は、決定された動力源を駆動する。

【0054】

動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれるとき、電動機１０２に入力される電力量に基づき、動力源を決定してもよい。例えば、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれ、かつ、電動機１０２に入力される電力量が閾値より大きいとき、電動機１０２を動力源として決定してもよい。例えば、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれ、かつ、電動機１０２に入力される電力量が閾値以下のとき、エンジン１０１を動力源として決定してもよい。これにより、電動機１０２により発生される動力が負荷に対して小さくなることが低減される。

【0055】

なお、電動機１０２に入力される電力量を表す情報は、例えば、情報取得部１５０により取得される。例えば、センサ１０５は、電動機１０２に入力される電力量、例えばバッテリー１０４の出力電力、バッテリー１０４の残電力量などを測定し、測定された電力を表す情報を情報取得部１５０に出力する。

【0056】

ステップＳ２６３とステップＳ２６４との処理は、切替スイッチ１１０への入力が変更されるまで繰り返される。また、ステップＳ２６３とステップＳ２６４との処理は、作業装置１００が停止するまで繰り返されてもよい。

【0057】

切替スイッチ１１０への入力が変更されると、処理は、一度終了し、図９に示すステップＳ２１０に移行する。これにより、切替スイッチ１１０から新たに入力された指示情報に基づき、処理が開始される。

【0058】

このように、駆動制御システム１０００は、切替スイッチ１１０に入力された駆動方式に基づき、作業装置１００において用いられる動力源を決定する。切替スイッチ１１０において、作業装置１００の位置に基づき動力源を決定することが指定されると、駆動制御システム１０００は、予め設定された電動領域５２０において電動機１０２を駆動するように決定する。

【0059】

これにより、駆動制御システム１０００は、電動機１０２を用いた作業の割合の作業者の違いによる変化を低減する。また、駆動制御システム１０００は、作業者の違いによる燃料の消費の変化を低減する。

【0060】

（実施の形態２）
圃場データ４１０は、図３に示すように、圃場５００において、エンジン１０１を動力源として用いるエンジン領域５３０を記憶してもよい。この場合、動力源決定部１６０は、作業装置１００の位置がエンジン領域５３０に含まれるとき、エンジン１０１を動力源として決定する。また、動力源決定部１６０は、圃場５００において、作業装置１００の位置がエンジン領域５３０に含まれないとき、電動機１０２を動力源として決定する。動力源決定部１６０は、圃場５００外において、電動機１０２を動力源として決定してもよい。

【0061】

（駆動制御システムの構成）
駆動制御システム１０００に含まれる作業装置１００の構成は、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明を省力する。領域記憶装置２００の構成は、図６に示す圃場データ４１０が圃場５００に関連付けてエンジン領域５３０を格納することを除き、実施の形態１と同様である。端末３００の構成は、領域設定部３５０がエンジン領域５３０を決定することを除き、実施の形態１と同様である。

【0062】

（駆動制御システムの動作）
駆動制御システム１０００は、作業装置１００の位置に応じた動力源を決定するために、図３に示すエンジン領域５３０を設定する。例えば、ユーザにより、端末３００の入出力装置３１０にエンジン領域５３０を設定するための操作が入力される。端末３００の演算装置３２０は、ユーザによる操作が入力されると、領域設定プログラム４３０を読み出し実行する。領域設定プログラム４３０が読み出し実行されると、演算装置３２０は、エンジン領域５３０を決定する処理を開始する。具体的には、電動領域５２０をエンジン領域５３０と読み替えた図８に示す処理が開始される。

【0063】

次に、作業装置１００が起動されると、図４に示す演算装置１２０は、駆動制御プログラム４００を読み出し実行する。駆動制御プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、駆動制御方法の一部である図１１に示す処理を開始する。

【0064】

ステップＳ２１０からステップＳ２５０の処理は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0065】

ステップＳ２６０Ｂにおいて、動力源決定部１６０は、作業装置１００の位置に基づき、動力源を決定する。例えば、動力源決定部１６０は、図１２に示す処理を実行して、動力源を決定する。ステップＳ２６１からステップＳ２６３の処理は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0066】

ステップＳ２６４Ｂにおいて、動力源決定部１６０は、作業装置１００の位置情報に基づき、動力源を決定する。例えば、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置がエンジン領域５３０に含まれるとき、エンジン１０１を動力源として決定する。また、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置がエンジン領域５３０に含まれないとき、電動機１０２を優先して使用する動力源として決定する。動力源決定部１６０は、決定された動力源を駆動する。

【0067】

動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置がエンジン領域５３０に含まれないとき、電動機１０２に入力される電力量に基づき、動力源を決定してもよい。例えば、動力源決定部１６０は、作業装置１００の現在位置がエンジン領域５３０に含まれず、かつ、電動機１０２に入力される電力量が閾値より大きいとき、電動機１０２を動力源として決定してもよい。これにより、電動機１０２により発生される動力が負荷に対して小さくなることが低減される。

【0068】

ステップＳ２６３とステップＳ２６４Ｂとの処理は、切替スイッチ１１０への入力が変更されるまで繰り返される。また、ステップＳ２６３とステップＳ２６４Ｂとの処理は、作業装置１００が停止するまで繰り返されてもよい。

【0069】

切替スイッチ１１０への入力が変更されると、処理は、一度停止し、図１１に示すステップＳ２１０に移行する。これにより、切替スイッチ１１０から新たに入力された指示情報に基づき、処理が開始される。

【0070】

このように、駆動制御システム１０００は、エンジン領域５３０を用いて動力源を決定して、効率的に電動機１０２を利用することもできる。

【0071】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、領域記憶装置２００の圃場データ４１０は、図３に示す電動領域５２０を表す情報と、エンジン領域５３０を表す情報との両方を格納してもよい。

【0072】

この場合、動力源決定部１６０は、図１０のステップＳ２６４において、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０に含まれるとき、電動機１０２を動力源として決定し、作業装置１００の現在位置がエンジン領域５３０に含まれるとき、エンジン１０１を動力源として決定する。作業装置１００の現在位置が電動領域５２０とエンジン領域５３０とのいずれにも含まれないとき、動力源決定部１６０は、電動機１０２を動力源として決定してもよく、エンジン１０１を動力源として決定してもよい。また、作業装置１００の現在位置が電動領域５２０とエンジン領域５３０とのいずれにも含まれないとき、図９に示すステップＳ２５０の処理と同様に、動力源決定部１６０は、作業装置１００の状態に基づき、動力源を決定してもよい。

【0073】

電動領域５２０は、端末３００の領域設定部３５０により自動で決定されてもよい。例えば、領域設定部３５０は、圃場５００のうち、輪郭線５１０から予め決められた距離内の領域の少なくとも一部を電動領域５２０として決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、図３に示す直線経路６０１の進行方向に基づき、電動領域５２０を決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、図８に示すステップＳ１２０において、作業装置１００が往復移動する直線経路６０１の進行方向を受け付ける。ユーザは、入出力装置３１０に直線経路６０１の進行方向を入力する。領域設定部３５０は、入力された進行方向に交差する輪郭線分５１１、例えば第１輪郭線分５１１－１と、第２輪郭線分５１１－２とを決定する。領域設定部３５０は、圃場５００のうち、決定された輪郭線分５１１から予め決められた距離だけ離れた位置までの領域を電動領域５２０として決定する。ここで、予め決められた距離は、圃場５００において作業を行う作業装置１００の最小回転半径に基づき決定されてもよい。また、領域設定部３５０は、圃場５００のうち、輪郭線５１０から予め決められた距離内の領域のすべてを電動領域５２０として決定してもよい。

【0074】

領域設定部３５０は、電動領域５２０と同様に、エンジン領域５３０を自動で決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、圃場５００のうち、予め決められた距離以上、輪郭線５１０から離れた領域の少なくとも一部をエンジン領域５３０として決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、直線経路６０１の進行方向に基づき、エンジン領域５３０を決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、ユーザにより入力された直線経路６０１の進行方向に交差する輪郭線分５１１を決定する。領域設定部３５０は、決定された輪郭線分５１１から予め決められた距離以上、圃場５００の内方に離れた領域をエンジン領域５３０として決定する。ここで、内方は、圃場５００内の対象となる位置から圃場５００の中心に向かう方向を表す。また、領域設定部３５０は、圃場５００のうち、予め決められた距離以上、輪郭線５１０から離れた領域のすべてをエンジン領域５３０として決定してもよい。

【0075】

領域設定部３５０は、作業装置１００が移動する経路６００に基づき、電動領域５２０を決定してもよい。例えば、作業装置１００の演算装置１２０は、予め設定された経路６００に沿って、作業装置１００が圃場５００を移動するように動力源と走行部１０３とを制御する場合がある。この場合、領域設定部３５０は、予め設定された経路６００に基づき、電動領域５２０を決定する。例えば、領域設定部３５０は、経路６００のうち、旋回経路６０２を含む領域を電動領域５２０として決定する。例えば、領域設定部３５０は、旋回経路６０２と直線経路６０１との境界点を直線状の線分で接続し、接続された線分より外方の領域を電動領域５２０として決定する。ここで、外方は、圃場５００の対象となる位置から、最も近い輪郭線５１０上の位置に向かう方向を表す。また、この場合、領域設定部３５０は、作業装置１００の演算装置１２０により実現されてもよい。

【0076】

領域設定部３５０は、電動領域５２０と同様に、作業装置１００が移動する経路６００に基づき、エンジン領域５３０を決定してもよい。例えば、領域設定部３５０は、経路６００のうち、直線経路６０１を含む領域をエンジン領域５３０として決定する。例えば、領域設定部３５０は、旋回経路６０２と直線経路６０１との境界点を直線状の線分で接続し、接続された線分より内方の領域を電動領域５２０として決定する。また、この場合、領域設定部３５０は、作業装置１００の演算装置１２０により実現されてもよい。

【0077】

また、図１０に示すステップＳ２６１において、作業装置１００が作業を行う圃場５００がユーザにより入力されてもよい。例えば、作業装置１００は、作業装置１００により作業が行われる圃場５００を表す情報を入力する入力装置を備える。作業装置１００の情報取得部１５０は、ユーザにより入力された情報に基づき、作業が行われる圃場５００を決定する。また、作業が行われる圃場５００を表す情報は、端末３００の入出力装置３１０に入力されてもよい。この場合、入力された情報は、端末３００から領域記憶装置２００を介して作業装置１００に伝達される。

【0078】

動力源決定部１６０は、エンジン１０１を動力源として決定したとき、作業装置１００の状態に基づき、動力源を電動機１０２に切り替えてもよい。例えば、図２に示す作業機械１０６の高さが閾値より高いとき、動力源決定部１６０は、動力源をエンジン１０１から電動機１０２に切り替えてもよい。また、ＰＴＯ回転数が閾値より小さいとき、例えば「ゼロ」であるとき、動力源決定部１６０は、動力源をエンジン１０１から電動機１０２に切り替えてもよい。また、動力源決定部１６０は、作業装置１００の動力源に加えられる負荷に基づき、動力源をエンジン１０１から電動機１０２に切り替えてもよい。これにより、燃料の消費が低減される。

【0079】

動力源決定部１６０は、エンジン１０１を動力源として決定したとき、作業装置１００の状態によらず、エンジン１０１を動力源としてもよい。この場合、動力源に加えられる負荷が急激に増大したときでも、作業装置１００は、作業機械１０６の作業量、例えばロータリー耕耘機の爪の回転数の低下を抑制することができる。

【0080】

動力源決定部１６０は、電動機１０２を動力源として決定したとき、作業装置１００の状態、例えばバッテリー１０４の出力電力によらず、電動機１０２を動力源としてもよい。これにより、燃料の消費が低減される場合がある。

【0081】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、領域記憶装置２００の一部、または、すべての処理を作業装置１００または端末３００が実行してもよい。また、端末３００の一部、または、すべての処理を作業装置１００または領域記憶装置２００が実行してもよい。また、作業装置１００の一部の処理、例えば情報取得部１５０と、動力源決定部１６０とのいずれか一方、または両方を、領域記憶装置２００または端末３００が実行してもよい。例えば、情報取得部１５０が領域記憶装置２００において実現されるとき、情報取得部１５０は、位置情報または／および状態情報を作業装置１００から取得する。

【0082】

また、駆動制御プログラム４００は、領域記憶プログラム４２０と領域設定プログラム４３０とを含んでもよい。また、駆動制御システム１０００は、端末３００を含まず、駆動制御システム１０００に含まれない外部端末に経路情報と評価情報とを表示させてもよい。

【0083】

また、切替スイッチ１１０には、エンジン１０１または電動機１０２での駆動を指示する指示情報が入力できなくてもよい。また、切替スイッチ１１０には、作業装置１００の状態に応じた動力源の切替を指示する指示情報が入力できなくてもよい。

【0084】

（付記）
各実施の形態で記載した駆動制御方法と、駆動制御システムと、駆動制御プログラムとは以下のように言うことができる。

【0085】

第１の態様に係る駆動制御方法は、
エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得することと、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定することと、
を含む。

【0086】

第２の態様に係る駆動制御方法は、第１の態様に係る駆動制御方法であって、
前記作業装置が前記電動機を前記動力源として利用する電動領域を記憶することを含み、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記電動領域に含まれるとき、前記電動機を前記作業装置が優先して使用する前記動力源として決定すること
を含む。

【0087】

第３の態様に係る駆動制御方法は、第２の態様に係る駆動制御方法であって、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記電動領域に含まれ、かつ、前記電動機に入力される電力量が閾値以下のとき、前記エンジンを前記作業装置が使用する前記電力源として決定すること
を含む。

【0088】

第４の態様に係る駆動制御方法は、第２または第３の態様に係る駆動制御方法であって、
前記圃場において、前記圃場の輪郭線から予め決められた距離内の領域の少なくとも一部を前記電動領域として決定すること
を含む。

【0089】

第５の態様に係る駆動制御方法は、第２から第４の態様のいずれか１つに係る駆動制御方法であって、
前記作業装置が前記圃場において旋回して移動する領域を含むように前記電動領域を決定すること
を含む。

【0090】

第６の態様に係る駆動制御方法は、第１または第５の態様に係る駆動制御方法であって、
前記作業装置が前記エンジンを前記動力源として利用するエンジン領域を記憶することを含み、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記エンジン領域に含まれないとき、前記電動機を前記作業装置が優先して使用する前記動力源として決定すること
を含む。

【0091】

第７の態様に係る駆動制御方法は、第６の態様に係る駆動制御方法であって、
前記動力源を決定することは、
前記現在位置が前記エンジン領域に含まれるとき、前記作業装置の状態によらず、前記エンジンを前記作業装置が使用する前記動力源として決定すること
を含む。

【0092】

第８の態様に係る駆動制御方法は、第６または第７の態様に係る駆動制御方法であって、
前記圃場において、前記圃場の輪郭線から予め決められた距離以上離れた領域の少なくとも一部を前記エンジン領域として決定すること
を含む。

【0093】

第９の態様に係る駆動制御方法は、第６から第８の態様のいずれか１つに係る駆動制御方法であって、
前記作業装置が前記圃場において直線状に移動する領域を含むように前記エンジン領域を決定すること
を含む。

【0094】

第１０の態様に係る駆動制御システムは、
エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得する情報取得部と、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定する動力源決定部と、
を備える。

【0095】

第１１の態様に係る駆動制御プログラムは、
エンジンと電動機とを有し、圃場内を移動する作業装置の現在位置を取得することと、
前記現在位置に基づき、前記エンジンと前記電動機とのうち、前記作業装置が使用する動力源を決定することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0096】

１、２、３：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
１００ ：作業装置
１０１ ：エンジン
１０２ ：電動機
１０３ ：走行部
１０４ ：バッテリー
１０５ ：センサ
１０６ ：作業機械
１１０ ：切替スイッチ
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：情報取得部
１６０ ：動力源決定部
２００ ：領域記憶装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：データ記憶部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：領域設定部
４００ ：駆動制御プログラム
４１０ ：圃場データ
４２０ ：領域記憶プログラム
４３０ ：領域設定プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：輪郭線
５１１ ：輪郭線分
５２０ ：電動領域
５３０ ：エンジン領域
６００ ：経路
６０１ ：直線経路
６０２ ：旋回経路
１０００ ：駆動制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】