特開 2023-162936 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023162936

(43)【公開日】2023-11-09

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20231101BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231101BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01B69/00 303M

G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022073660

(22)【出願日】2022-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】石井 和彦

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB06

2B043EA26

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EE01

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD02

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】圃場の畦際を周回して圃場の領域を確定する際に、圃場のコーナ部の領域を確定するには、コーナ部を曲がった位置で機体を一度停止させてから後進し、圃場の隅の畦まできっちり機体を後進移動させなければならないので、操作が非常に煩わしくて作業効率の悪いものであった。そこで、作業場のコーナ部の領域確定が容易に且つ効率良く行える作業車を提供する。
【解決手段】走行車体に作業部を設けると共に、ＧＰＳにより測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業場Ｆ内の周囲を走行することにより作業場Ｆの作業領域を算出する制御装置を設けた作業車において、作業場Ｆのコーナ部を曲がるとコーナ部前後の算出した作業場Ｆ周囲の形状Ｌ１，Ｌ２をコーナ部に向けて延長し、得られた交点Ｃをコーナとしてコーナ部の作業領域を算出する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体（２）に作業部（４）を設けると共に、ＧＰＳ（４８）により測位衛星（Ｓ）からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業場（Ｆ）内の周囲を走行することにより作業場（Ｆ）の作業領域を算出する制御装置（４９）を設けた作業車において、作業場（Ｆ）のコーナ部を曲がるとコーナ部前後の算出した作業場（Ｆ）周囲の形状（Ｌ１，Ｌ２）をコーナ部に向けて延長し、得られた交点（Ｃ）をコーナとしてコーナ部の作業領域を算出することを特徴とする作業車。

【請求項2】

制御装置（４９）が作業場（Ｆ）の作業領域を算出した後に、作業領域での作業経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

モニタに作業場（Ｆ）の作業領域及び作業経路を表示することを特徴とする請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

ＧＰＳ（４８）により測位衛星（Ｓ）からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら作業経路に沿って自律走行して作業部（４）にて作業を行うことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車体に作業部を装着した作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

ＧＰＳを装備し圃場の畦際を周回して圃場の領域を確定して圃場内の作業経路を算出し、該作業経路に沿って自律走行して田植作業を行う乗用型田植機がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－００００３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

圃場の畦際を周回して圃場の領域を確定する際に、圃場のコーナ部の領域を確定するには、コーナ部を曲がった位置で機体を一度停止させてから後進し、圃場の隅の畦まできっちり機体を後進移動させなければならないので、操作が非常に煩わしくて作業効率の悪いものであった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業場のコーナ部の領域確定が容易に且つ効率良く行える作業車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、走行車体２に作業部４を設けると共に、ＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業場Ｆ内の周囲を走行することにより作業場Ｆの作業領域を算出する制御装置４９を設けた作業車において、作業場Ｆのコーナ部を曲がるとコーナ部前後の算出した作業場Ｆ周囲の形状Ｌ１，Ｌ２をコーナ部に向けて延長し、得られた交点Ｃをコーナとしてコーナ部の作業領域を算出する作業車である。

【0007】

請求項１記載の発明によれば、作業場Ｆのコーナ部を曲がるとコーナ部前後の算出した作業場Ｆ周囲の形状Ｌ１，Ｌ２をコーナ部に向けて延長しその交点Ｃをコーナとしてコーナ部の作業領域を算出するので、コーナ部を曲がると自動的に制御装置４９がコーナ部の作業領域を算出し、作業場Ｆのコーナ部の領域確定が容易に且つ効率良く行える。

【0008】

請求項２記載の発明は、制御装置４９が作業場Ｆの作業領域を算出した後に、作業領域での作業経路を算出する請求項１に記載の作業車である。

【0009】

請求項３記載の発明は、モニタに作業場Ｆの作業領域及び作業経路を表示する請求項２に記載の作業車である。

【0010】

請求項４記載の発明は、ＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら作業経路に沿って自律走行して作業部４にて作業を行う請求項２または請求項３に記載の作業車である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明における実施形態の乗用型田植機の側面図である。

【図2】本発明における実施形態の作用説明用の平面図である。

【図3】従来例を示す作用説明用の平面図である。

【図4】本発明における実施形態の他の圃場Ｆ例での作用説明用の平面図である。

【図5】本発明における他の実施形態を示す作用説明用の平面図である。

【図6】本発明における他の実施形態を示す作用説明用の平面図である。

【図7】本発明における他の実施形態を示す作用説明用の平面図である。

【図8】本発明における他の実施形態を示す作用説明用の平面図である。

【図9】本発明における他の実施形態を示す作用説明用の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

【0013】

＜全体構成＞
図１は、本発明の作業車の一例である乗用型田植機の側面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して作業部としての苗植付部４が昇降可能に装着されている。なお、乗用型苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。

【0014】

＜走行車体２＞
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。

【0015】

ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。

【0016】

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２２及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。

【0017】

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケースに伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。

【0018】

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。

【0019】

座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。

【0020】

フロントカバー３２上面には、操作パネルが設けられ、モニタや自律走行用のテイーチングスイッチ３３ａ及び自律走行スイッチ３３ｂが設けられている。

【0021】

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が作業場としての圃場Ｆに落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。

【0022】

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。

【0023】

そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。リンクベースフレーム４２と縦リンク４３との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、昇降リンク装置３が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

【0024】

走行車体２の前部左右両側には、左右支持フレーム４７ａ，４７ａに支持された補給用の苗を載せておく一対の左右予備苗載装置４７，４７が設けられている。

【0025】

走行車体２の前端部に設けた前部支柱４８ａ上端部には、ＧＰＳ４８が設けられている。

【0026】

フロントカバー３２内には制御装置４９が設けられ、該制御装置４９は圃場ＦにてＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出すると共に、後述の自立作業走行をさせる。

【0027】

＜苗植付部４＞
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給する苗送りベルトにより苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を圃場Ｆに植付ける苗植付装置５２を備えている。

【0028】

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場Ｆの泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植付けられる。

【0029】

各フロート５５，５６，５６は圃場Ｆ表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサにより検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

【0030】

＜自立作業走行＞
最初に、作業者は、乗用型田植機１を作業場としての圃場Ｆの畦Ｋに沿って走行（テイーチング走行）させて、圃場Ｆの形状や領域を確定して制御装置４９に記憶させる作業を行う。

【0031】

即ち、図２に示すように、テイーチングスイッチ３３ａをＯＮにして、圃場Ｆ周囲の畦Ｋ（例えば、四角形の圃場であれば畝とも呼ばれる畦Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４）の畦際に沿って乗用型田植機１を進行させることにより、制御装置４９がＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を逐次算出して、圃場Ｆの形状及び領域を確定して記憶する。

【0032】

従来、図３に示すように、圃場Ｆのコーナ部の形状及び領域を確定する作業は、畦Ｋ１の一端側コーナ部にて苗植付部４を下降させて畦Ｋ１に沿って走行し、畦Ｋ１の他端側コーナ部直前位置Ａ１で苗植付部４を上昇させる。

【0033】

この畦Ｋ１に沿って苗植付部４を下降させて走行した位置情報にて畦Ｋ１の形状Ｌ１を決める。

【0034】

そして、作業者は、乗用型田植機１を畦Ｋ１の他端側コーナ部直前位置Ａ１からコーナ部を曲がって畦Ｋ２に沿った状態にし、畦Ｋ２の一端側端部まで機体を後進させて苗植付部４を下降させた後に、機体を畦Ｋ２に沿って前進走行し、畦Ｋ２に沿って苗植付部４を下降させて走行した位置情報にて畦Ｋ２の形状Ｌ２を決める。

【0035】

このようにして得られた畦Ｋ１の形状Ｌ１と畦Ｋ２の形状Ｌ２から圃場Ｆの領域を決める。

【0036】

上記従来の圃場Ｆのコーナ部の形状及び領域を確定する作業は、コーナ部を曲がった位置で機体を一度停止させてから後進し、圃場の隅の畦まできっちり機体を後進移動させなければならないので、操作が非常に煩わしくて効率の悪いものであった。

【0037】

そこで、本発明は、畦Ｋ１の一端側コーナ部にて苗植付部４を下降させて畦Ｋ１に沿って走行し、畦Ｋ１の他端側コーナ部直前位置Ａ１で苗植付部４を上昇させる。

【0038】

この畦Ｋ１に沿って苗植付部４を下降させて走行した位置情報にて畦Ｋ１の形状Ｌ１を決める。

【0039】

そして、作業者は、乗用型田植機１を畦Ｋ１の他端側コーナ部直前位置Ａ１からコーナ部を曲がって畦Ｋ２に沿った状態にして畦Ｋ２の一端側コーナ部付近位置Ａ２で苗植付部４を下降させて機体を畦Ｋ２に沿って前進走行して、畦Ｋ２に沿って苗植付部４を下降させて走行した位置情報にて畦Ｋ２の形状Ｌ２を決める。

【0040】

そして、制御装置４９は、畦Ｋ１の形状Ｌ１及び畦Ｋ２の形状Ｌ２をコーナ部に向けて延長しその交点Ｃをコーナとし、畦Ｋ１の形状Ｌ１と畦Ｋ２の形状Ｌ２を最終決定して圃場Ｆの領域を決める。

【0041】

または、制御装置４９は、畦Ｋ１の形状Ｌ１及び畦Ｋ２の形状Ｌ２のコーナ部付近の所定距離Ｒをコーナ部に向けて延長しその交点Ｃをコーナとし、畦Ｋ１の形状Ｌ１と畦Ｋ２の形状Ｌ２を最終決定して圃場Ｆの領域を決めても良い。

【0042】

従って、コーナ部で苗植付部４を上昇させて曲がった後に苗植付部４を下降させてそのまま前進走行すれば、制御装置４９が交点Ｃを算出して畦Ｋ１の形状Ｌ１と畦Ｋ２の形状Ｌ２を最終決定して圃場Ｆの領域を決めるので、機体操作が簡単で効率が良い。

【0043】

次に、圃場Ｆの形状及び領域を確定して記憶すると、制御装置４９は、圃場Ｆの領域を一端側の畦Ｋと他端側の畦Ｋ間を往復移動して田植作業をする作業経路を算出して記憶し、操作パネルのモニタに該圃場Ｆの領域及び作業経路を表示する（作業開始位置をスタート、作業終了位置をエンドと表示し、作業経路を線図にて表示する）。

【0044】

そして、作業者が操作パネルの自律走行スイッチ３３ｂをＯＮにすると、テイーチングモードは解除されて自律作業走行制御モードになり、乗用型田植機１は、ＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら作業経路のスタート位置（スタート）まで自律走行し、作業経路に沿って自律走行して自動的に田植作業を作業終了位置（エンド）まで行う。

【0045】

なお、図４は、変形田のコーナ部の形状及び領域を確定する作業を示すが、（１）三角形圃場Ｆ、（２）多角形圃場Ｆ、（３）台形圃場Ｆ及び（４）凹凸形圃場Ｆは、上記の例と同様で、各コーナ部で苗植付部４を上昇させた位置Ａ１と苗植付部４を下降させた位置Ａ２からコーナ部に向けて各畦Ｋ１（Ｋ２，Ｋ３）の形状Ｌ１（Ｌ２，Ｌ３）と畦Ｋ２（Ｋ３，Ｋ４）の形状Ｌ２（Ｌ３，Ｌ４）を延長しその交点Ｃをコーナとし、畦Ｋ１（Ｋ２，Ｋ３）の形状Ｌ１（Ｌ２，Ｌ３）と畦Ｋ２（Ｋ３，Ｋ４）の形状Ｌ２（Ｌ３，Ｌ４）を最終決定して圃場Ｆの領域を決める。

【0046】

また、（５）湾曲圃場Ｆは、苗植付部４を下降させたまま前進できるので、畦Ｋ１の形状Ｌ１はそのまま決められ、圃場Ｆの領域も決まる。

【0047】

最後に、作業部としては苗植付部４に限らず、耕耘装置や散布機等の如何なる農作業部でも良く、また、ドーザやショベル等の土木作業部でも良く、工場や倉庫内で走行する搬送機の積載部やフォークリフトのリフト装置等の如何なる作業装置でも良い。

【0048】

＜他の実施形態＞
図５は、２以上の並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３（並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の両端に育苗エリアの苗補給箇所Ｉ１，Ｉ２がある）で２台以上の乗用型田植機Ｘ，Ｙが各々ＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら各々作業経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自律走行して自動的に田植作業を行う例を示す。なお、乗用型田植機Ｘ，Ｙは、相互通信にて各々の位置関係を認識する。

【0049】

即ち、２台の乗用型田植機Ｘ，Ｙは、並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の両端から田植作業を開始し、旋回箇所Ｔで各々旋回して往復作業工程の作業経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自律走行して自動的に田植作業を行う。

【0050】

基本的に、乗用型田植機Ｘが先行して旋回箇所Ｔで旋回し、その後で乗用型田植機Ｙが旋回箇所Ｔで旋回する。

【0051】

乗用型田植機Ｙは、乗用型田植機Ｘが旋回箇所Ｔで旋回を終えて接触しない距離まで移動していれば旋回箇所Ｔで旋回し、乗用型田植機Ｘが旋回箇所Ｔで旋回を終えて接触しない距離まで移動していなければ停止して待って乗用型田植機Ｘが旋回箇所Ｔで旋回を終えて接触しない距離まで移動した後に旋回箇所Ｔで旋回する。

【0052】

なお、乗用型田植機Ｘが苗補給や沈没等異常事態で遅れた場合は、相互通信で乗用型田植機Ｙがそれを認識して先に旋回箇所Ｔで旋回する。

【0053】

乗用型田植機Ｘ，Ｙは、苗減少を検出した場合、作業経路Ｒ１，Ｒ２から離脱して苗補給箇所Ｉ１，Ｉ２に往復移動する苗補給経路Ｒ３を算出して自律走行し、苗補給後に作業経路Ｒ１，Ｒ２に戻り、離脱した位置から田植作業を継続する。

【0054】

作業経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自律走行して田植作業を行っている乗用型田植機Ｘ，Ｙが並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の畦Ｋを越える前に所定量以下の苗減少を検出した場合には、畦Ｋの手前で旋回して苗補給箇所Ｉ１，Ｉ２に往復移動する苗補給経路Ｒ３を算出して自律走行し、苗補給後に作業経路Ｒ１，Ｒ２に戻り、離脱した位置から田植作業を継続する。

【0055】

なお、苗補給経路Ｒ３を自律走行する場合、走行が容易な浅い圃場では苗植付部４を下降させてフロート５５，５６，５６で整地しながら走行し、走行が困難な深い圃場では苗植付部４を上昇させて走行する。

【0056】

図６に示すように、例えば、圃場Ｆ１から苗補給箇所Ｉ１に畦Ｋを越えて移動する際は、往復工程で同じ畦Ｋの位置を越えないように苗補給経路Ｒ３を算出して自立走行する。これにより、畦Ｋを壊すことが防止できる。

【0057】

図７は、２以上の並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の片側に育苗エリアの苗補給箇所Ｉ１がある場合で、２台以上の乗用型田植機Ｘ，Ｙ及び苗運搬車Ｂが各々ＧＰＳ４８により測位衛星Ｓからの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら各々作業経路Ｒ１，Ｒ２及び苗運搬経路Ｒ４に沿って自律走行して自動的に田植作業及び苗補給作業を行う例を示す。

【0058】

乗用型田植機Ｘ，Ｙの搭載苗が所定量以下になると（８条中の１条でも苗減少を感知すると）、苗運搬車Ｂが乗用型田植機Ｘ（Ｙ）までの苗運搬経路Ｒ４を算出して乗用型田植機Ｘ（Ｙ）まで自律走行して苗補給を行う。この時、乗用型田植機Ｘ，Ｙは、田植作業を続行しており、苗運搬車Ｂが近づくと停止して苗運搬車Ｂの到着を待ち、苗補給体制になる。

【0059】

なお、乗用型田植機Ｘ，Ｙは、搭載苗が所定量以下になった時点で、エンジン２０を切って停止して苗運搬車Ｂの到着を待ち、苗補給体制になっても良い。エンジン２０を切って待つので、燃費の向上となる。また、エンジン２０のオーバーヒートを防止する為に、アイドリング状態で待っても良い。

【0060】

苗運搬車Ｂは、搭載苗が無くなると、苗補給箇所Ｉまでの苗運搬経路Ｒ４を算出して自律走行して苗補給を行う。

【0061】

このように苗運搬車Ｂにて苗補給を行うと、乗用型田植機Ｘ，Ｙが田植作業を中止して苗補給箇所Ｉまで行かなくてもいいので田植作業効率が向上し、且つ、圃場走行能力の高い苗運搬車Ｂが畦Ｋを越えて苗補給をするので畦Ｋを壊すことが防止できる。

【0062】

また、苗運搬車Ｂは、畦Ｋを越えて移動する際に往復工程で同じ畦Ｋの位置を越えないように苗運搬経路Ｒ４を算出して自立走行する。これにより、畦Ｋを壊すことが防止できる。

【0063】

また、乗用型田植機Ｘ，Ｙに搭載している苗量が分かっているので、乗用型田植機Ｘ，Ｙが作業経路Ｒ１，Ｒ２に沿って田植作業をしていて苗が切れるあたりの位置まで苗運搬車Ｂが先行して移動して待っていても良い。

【0064】

また、乗用型田植機Ｘ，Ｙが作業経路Ｒ１，Ｒ２に沿って田植作業をしていて深みにはまり込んで移動不能になった場合は、苗運搬車Ｂが経路を算出して自律走行で脱出の応援に行くようにしても良い。

【0065】

図８は、圃場Ｆで一方の乗用型田植機Ｘが一側の畦Ｋ１の際を両端間のＡ位置からＢ位置までテイーチング走行した後に、Ａ位置からＢ位置までの経路に平行な往復の作業経路Ｒ２を圃場Ｆの中央位置まで設定して自律走行して田植作業をし、他方の乗用型田植機Ｙが一方の乗用型田植機Ｘのテイーチング走行による経路に平行な往復の作業経路Ｒ１を圃場Ｆの中央位置から他側の畦Ｋ２まで設定して自律走行して田植作業をする例を示す。

【0066】

乗用型田植機Ｙは、作業経路Ｒ２の圃場Ｆ中央位置の最終植付工程を乗用型田植機Ｘが植付け開始する位置Ｓに向けて行うように設定し、最終植付け工程の一つ前工程で畦クラッチを作動させて端数条植付として最終植付工程は全条植付けとし、乗用型田植機Ｘが植付け開始する位置Ｓ近傍から圃場Ｆ外に出る。

【0067】

乗用型田植機Ｘは、作業経路Ｒ１にて圃場Ｆの中央位置から他側の畦Ｋ２まで自律走行して田植作業を終えると、畦際の植え終い作業経路Ｒ１’にて畦際を植付けて終了位置Ｅから圃場Ｆを出る。

【0068】

このように２台の乗用型田植機Ｘ，Ｙにて効率良く田植作業が行えて、植え終い作業も効率良く行え、次の圃場Ｆへ移動して植付作業を行うのも効率良く行える。

【0069】

図９は、２以上の並列する圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４で一方の乗用型田植機Ｘが一端側の圃場Ｆ４に入って一側の畦際を走行して他端側の圃場Ｆ１畦際から圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の所定の中途部位置Ｐまで往復する作業経路Ｒ１に沿って自律走行して田植作業をし、他方の乗用型田植機Ｙが一端側の圃場Ｆ４に入って一側の畦際から１作業工程分だけ内方位置で圃場Ｆ４畦際から圃場Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の所定の中途部位置Ｐまで往復する作業経路Ｒ２に沿って自律走行して田植作業をする例を示す。

【0070】

２台の乗用型田植機Ｘ，Ｙが同時に圃場Ｆ４に入っても、一方の乗用型田植機Ｘが一端側の圃場Ｆ４から他端側の圃場Ｆ１に移動してから往復する作業工程の作業経路は作業経路Ｒ１になるので、２台の乗用型田植機Ｘ，Ｙの中途部位置Ｐで旋回するタイミングが異なり、中途部位置Ｐで旋回待ちすることなく連続作業が可能となり、作業効率が良い。

【符号の説明】

【0071】

２ 走行車体
４ 作業部（苗植付部）
４８ ＧＰＳ
４９ 制御装置
Ｃ 交点
Ｆ 作業場（圃場）
Ｌ１ 形状
Ｌ２ 形状
Ｓ 測位衛星

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】