(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023162964
(43)【公開日】2023-11-09
(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置、Ｘ線診断システム及び制御方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20060101AFI20231101BHJP
A61B 6/12 20060101ALI20231101BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 320Z
A61B6/12
A61B6/00 370
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022073704
(22)【出願日】2022-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】楢原 兼成
(72)【発明者】
【氏名】大橋 俊平
(72)【発明者】
【氏名】秋山 真己
(72)【発明者】
【氏名】戸塚 祐希
(72)【発明者】
【氏名】平澤 正志
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 雄也
(72)【発明者】
【氏名】吉田 洋
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093CA34
4C093FA15
4C093FA32
4C093FA36
4C093FA43
4C093FA53
4C093FC13
4C093FF15
4C093FF22
(57)【要約】
【課題】Ｘ線画像を参照してデバイスを遠隔操作する治療における操作者の作業及び被ばくを低減すること。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置である。Ｘ線診断装置は、記憶部と、特定部と、取得部と、決定部と、制御部とを備える。記憶部は、デバイスの操作情報に対応するＸ線診断装置の制御内容を示す制御情報をデバイスの種類に紐づけて記憶する。特定部は、デバイスの種類を特定する。取得部は、ユーザのデバイスについての操作入力の結果を示す操作情報を遠隔操作卓から取得する。決定部は、特定されたデバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、デバイスについての操作入力に応じたＸ線診断装置の制御内容を決定する。制御部は、決定された制御内容を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置である。Ｘ線診断装置は、記憶部と、特定部と、取得部と、決定部と、制御部とを備える。記憶部は、デバイスの操作情報に対応するＸ線診断装置の制御内容を示す制御情報をデバイスの種類に紐づけて記憶する。特定部は、デバイスの種類を特定する。取得部は、ユーザのデバイスについての操作入力の結果を示す操作情報を遠隔操作卓から取得する。決定部は、特定されたデバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、デバイスについての操作入力に応じたＸ線診断装置の制御内容を決定する。制御部は、決定された制御内容を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を実行する制御部と
を具備するＸ線診断装置。
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を実行する制御部と
を具備するＸ線診断装置。
【請求項2】
前記デバイスの前記操作情報は、前記デバイスの繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項3】
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得し、
前記特定部は、取得された前記Ｘ線画像における前記デバイスの位置を特定し、特定された前記デバイスの位置に基づいて前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量及び移動方向を算出し、
前記決定部は、算出された前記デバイスの移動量及び移動方向にそれぞれ対応する移動量及び移動方向で、前記寝台に対する前記Ｘ線画像を撮像する撮像部の相対位置を平行移動させる前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定し、
前記制御部は、決定された前記制御内容で前記寝台及び前記撮像部の少なくとも一方を移動させる、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記特定部は、取得された前記Ｘ線画像における前記デバイスの位置を特定し、特定された前記デバイスの位置に基づいて前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量及び移動方向を算出し、
前記決定部は、算出された前記デバイスの移動量及び移動方向にそれぞれ対応する移動量及び移動方向で、前記寝台に対する前記Ｘ線画像を撮像する撮像部の相対位置を平行移動させる前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定し、
前記制御部は、決定された前記制御内容で前記寝台及び前記撮像部の少なくとも一方を移動させる、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項4】
前記特定部は、前記Ｘ線画像の拡大率に基づいて前記デバイスについての操作入力を補正することにより、前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量を算出する、請求項３に記載のＸ線診断装置。
【請求項5】
前記決定部は、前記デバイスの操作情報が変化した場合、かつ、前記デバイスの移動量が変化しなかった場合、前記デバイスの移動が障害物により妨げられていることを警告する警告情報を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項6】
前記特定部は、前記デバイスの操作情報が変化しているとき前記デバイスによる作業中であると特定し、
前記決定部は、前記デバイスによる作業中であると特定されたとき、前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記決定部は、前記デバイスによる作業中であると特定されたとき、前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項7】
前記取得部は、前記Ｘ線画像を得る撮影プロトコルを示す情報を取得し、
前記決定部は、前記撮影プロトコルに応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項６に記載のＸ線診断装置。
前記決定部は、前記撮影プロトコルに応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項8】
前記デバイスは、コイルであり、
前記特定部は、前記コイルの繰り出し量に基づいて前記コイルの動脈瘤における充填率を算出し、
前記決定部は、算出された前記充填率を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記特定部は、前記コイルの繰り出し量に基づいて前記コイルの動脈瘤における充填率を算出し、
前記決定部は、算出された前記充填率を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項9】
前記決定部は、前記デバイスがコイルであるとき、前記コイルの充填作業の開始前に前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、請求項８に記載のＸ線診断装置。
【請求項10】
前記取得部は、前記被検体の状態を計測する外部機器から計測値を取得し、
前記決定部は、取得された前記被検体についての計測値に応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記決定部は、取得された前記被検体についての計測値に応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項11】
前記外部機器は、心電計、循環動態測定装置及びパルスオキシメータのうちのいずれかである、請求項１０に記載のＸ線診断装置。
【請求項12】
前記取得部は、前記遠隔操作卓から前記デバイスの種類を示すデバイス情報を取得し、
前記特定部は、取得されたデバイス情報に基づいて前記デバイスの種類を特定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記特定部は、取得されたデバイス情報に基づいて前記デバイスの種類を特定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項13】
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得し、
前記特定部は、取得されたＸ線画像に基づいて前記デバイスの種類を特定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
前記特定部は、取得されたＸ線画像に基づいて前記デバイスの種類を特定する、
請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項14】
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と、
寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置と、
前記遠隔操作卓及び前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置と
を含むＸ線診断システムであって、
前記情報処理装置は、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記Ｘ線診断装置の制御内容を出力する出力部と
を有し、
前記Ｘ線診断装置は、
前記情報処理装置から出力された前記Ｘ線診断装置の制御内容を取得する取得部と、
取得された前記Ｘ線診断装置の制御内容を実行する制御部と
を有する、
Ｘ線診断システム。
寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置と、
前記遠隔操作卓及び前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置と
を含むＸ線診断システムであって、
前記情報処理装置は、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記Ｘ線診断装置の制御内容を出力する出力部と
を有し、
前記Ｘ線診断装置は、
前記情報処理装置から出力された前記Ｘ線診断装置の制御内容を取得する取得部と、
取得された前記Ｘ線診断装置の制御内容を実行する制御部と
を有する、
Ｘ線診断システム。
【請求項15】
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置の制御方法であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶することと、
前記デバイスの種類を特定することと、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得することと、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定することと、
決定された前記制御内容を実行することと
を含む制御方法。
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶することと、
前記デバイスの種類を特定することと、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得することと、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定することと、
決定された前記制御内容を実行することと
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書及び図面に開示の実施形態は、Ｘ線診断装置、Ｘ線診断システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、被検体にＸ線を照射し、被検体を透過したＸ線に基づいてＸ線画像を得るＸ線診断装置が知られている。例えば、血栓などにより血管内に生じた狭窄部位に対する血管内インターベンション治療において、術者は、Ｘ線診断装置による治療対象部位のＸ線画像を参照しながら、手動操作によりガイドワイヤやカテーテル等の医療デバイスを被検体の血管内で進行させて、診断対象部位または治療対象部位まで到達させる。この種の手技を支援する技術として、たとえばリモートカテーテルシステムがある。リモートカテーテルシステムによれば、操作者はデバイスを遠隔の操作卓により遠隔操作する。これにより、操作者の被ばく低減が実現されている。
【0003】
しかしながら、Ｘ線照射領域やＸ線照射方向の変更のための天板移動やＸ線診断装置の撮像装置の操作については、Ｘ線診断装置の近傍に設けられたコンソールを操作する作業が発生していた。また、撮影中にＸ線診断装置に近づくと、不要な被ばくが発生するおそれがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－０９４０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本明細書等に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、Ｘ線画像を参照してデバイスを遠隔操作する治療における操作者の作業及び被ばくを低減することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置である。前記Ｘ線診断装置は、記憶部と、特定部と、取得部と、決定部と、制御部とを備える。前記記憶部は、前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する。前記特定部は、前記デバイスの種類を特定する。前記取得部は、前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する。前記決定部は、特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する。前記制御部は、決定された前記制御内容を実行する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照しながら各実施形態に係るＸ線診断装置、Ｘ線診断システム及び制御方法を説明する。なお、以下の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表されている場合もある。また、例えば図面の視認性を確保する観点から、各図面の説明において主要な構成要素だけに参照符号を付し、同一又は略同一の機能を有する構成要素であっても参照符号を付していない場合もある。
【0009】
以下に説明する各実施形態では、医用画像診断装置の一例としてＸ線診断装置を例示するが、これに限らない。各実施形態に係る技術は、Ｘ線診断装置の他の医用画像診断装置に適用されても構わない。他の医用画像診断装置としては、Ｘ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ：Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置、超音波診断装置、ＳＰＥＣＴ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置とＸ線ＣＴ装置とが一体化されたＳＰＥＣＴ－ＣＴ装置、ＰＥＴ（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置とＸ線ＣＴ装置とが一体化されたＰＥＴ－ＣＴ装置などの種々の医用画像診断装置があり得る。
【0010】
（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係るＸ線診断装置１００を含むＸ線診断システム１の構成の一例を示す図である。Ｘ線診断システム１は、術者がＸ線診断装置１００による治療対象部位のＸ線画像（医用画像）を参照しながら、ガイドワイヤやステントなどのデバイス４００を遠隔の操作卓（デバイス遠隔制御装置３００）により遠隔操作し、血栓などにより血管内に生じた狭窄部位に対する血管内インターベンション治療を実施するためのシステムである。
図１は、実施形態に係るＸ線診断装置１００を含むＸ線診断システム１の構成の一例を示す図である。Ｘ線診断システム１は、術者がＸ線診断装置１００による治療対象部位のＸ線画像（医用画像）を参照しながら、ガイドワイヤやステントなどのデバイス４００を遠隔の操作卓（デバイス遠隔制御装置３００）により遠隔操作し、血栓などにより血管内に生じた狭窄部位に対する血管内インターベンション治療を実施するためのシステムである。
【0011】
Ｘ線診断システム１は、図１に示すように、Ｘ線診断装置１００、デバイス遠隔制御装置３００及びデバイス４００を含む。
【0012】
Ｘ線診断装置１００は、被検体Ｐから収集したデータに基づいて医用画像データを生成する医用画像診断装置の一例である。具体的には、Ｘ線診断装置１００は、被検体Ｐの体内に挿入されるデバイス４００をユーザの操作入力に応じて遠隔で制御するデバイス遠隔制御装置３００と通信可能に構成され、寝台５に載置された被検体ＰのＸ線画像を得る医用画像診断装置の一例である。なお、以下においては、説明を具体的にするため、Ｘ線診断装置１００は循環器用Ｘ線診断装置である場合を例として説明する。
【0013】
Ｘ線診断装置１００は、撮像部３、寝台５、駆動部７、操作部９、Ｘ線高電圧装置１１、処理回路２１、記憶回路２３、表示部２５及び入力インターフェース２７を有する。なお、処理回路２１、記憶回路２３及び入力インターフェース２７は、例えばコンソール装置１０に内蔵される。撮像部３は、被検体ＰにＸ線を照射するＸ線管１３と、Ｘ線を検出するＸ線検出器１７と、Ｘ線絞り１５と、保持装置１９とを有する。撮像部３は、支持アームをさらに有する。寝台５には、撮像部３及び寝台５を動作させるための操作部９が設けられる。撮像部３及び寝台５を駆動する駆動部７は、撮像系移動駆動部７１と、天板移動駆動部７３とを有する。
【0014】
Ｘ線高電圧装置１１は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路と、高電圧発生装置と、Ｘ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、Ｘ線管１３に印加する高電圧及びＸ線管１３に供給するフィラメント電流を発生する機能を有する。Ｘ線制御装置は、Ｘ線管１３が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行う。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。なお、Ｘ線高電圧装置１１は、保持装置１９に設けられてもよい。
【0015】
Ｘ線管１３は、Ｘ線高電圧装置１１からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射することでＸ線を発生する真空管である。熱電子がターゲットに衝突することによりＸ線が発生される。Ｘ線管１３には、例えば、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。なお、Ｘ線管１３は、回転陽極型に限定されず、任意の方式のＸ線管が適用可能である。
【0016】
Ｘ線絞り１５は、Ｘ線管１３におけるＸ線放射窓の前面に設けられる。Ｘ線絞り１５は、例えば、鉛などの金属板で構成された４枚の絞り羽根を有する。絞り羽根は、操作部９や入力インターフェース２７を介して操作者により入力された関心領域（ＦＯＶ）、あるいは決定機能２１５によりデバイス操作情報に基づいて決定された関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。Ｘ線絞り１５は、駆動装置によりこれらの絞り羽根をスライドさせることで、Ｘ線が遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。調整された絞り羽根により、Ｘ線絞り１５は、開口領域外のＸ線を遮蔽する。これにより、Ｘ線絞り１５は、Ｘ線管１３が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域に照射されるように絞り込む。
【0017】
Ｘ線検出器１７は、Ｘ線管１３により発生されたＸ線を検出する。Ｘ線検出器１７は、例えば、フラットパネルディテクタ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ：以下、ＦＰＤと呼ぶ）である。ＦＰＤは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子にはＸ線を直接的に電気信号に変換する直接変換方式と、Ｘ線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する間接変換方式とがある。ＦＰＤには、いずれの方式が用いられてもよい。Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ：以下、Ａ／Ｄ変換器と呼ぶ）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、処理回路２１に出力する。なお、Ｘ線検出器１７として、イメージインテンシファイア（Ｉｍａｇｅ Ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が用いられてもよい。
【0018】
保持装置１９は、Ｘ線管１３及びＸ線検出器１７を支持するＣ型アームである。保持装置１９は、図示しないモータにより、寝台５上に横臥する被検体Ｐの周りを回転移動する。ここで、保持装置１９は、直交する３軸であるＸＹＺ軸に関してそれぞれ回転可能に支持され、図示しない駆動部によって、各軸周りに回転する。
【0019】
処理回路２１は、操作部９又は入力インターフェース２７から出力される入力操作の電気信号に応じて、Ｘ線診断装置１００全体の動作を制御する。例えば、処理回路２１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリとを有する。
【0020】
処理回路２１において実行される各種処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２３へ記憶されている。処理回路２１は、記憶回路２３からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
【0021】
具体的には、処理回路２１は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、動作制御機能２１１、画像生成機能２１２、取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び表示制御機能２１６を実行する。ここで、動作制御機能２１１及び表示制御機能２１６を実現する処理回路２１は、制御部の一例である。また、取得機能２１３を実現する処理回路２１は、取得部の一例である。また、特定機能２１４を実現する処理回路２１は、特定部の一例である。また、決定機能２１５を実現する処理回路２１は、決定部の一例である。
【0022】
なお、動作制御機能２１１、画像生成機能２１２、取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び表示制御機能２１６は、単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより動作制御機能２１１、画像生成機能２１２、取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び表示制御機能２１６を実現するものとしても構わない。
【0023】
また、処理回路２１は、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）やフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）、他の複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）などのプロセッサにより実現されてもよい。
【0024】
動作制御機能２１１は、操作部９又は入力インターフェース２７を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、駆動部７やＸ線高電圧装置１１、Ｘ線絞り１５、記憶回路２３、表示部２５等を制御する。具体的には、動作制御機能２１１は、記憶回路２３に記憶されている制御プログラムを読み出して処理回路２１内のメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＸ線診断装置１００の各部を制御する。
【0025】
また、動作制御機能２１１は、Ｘ線画像の撮影中に取得機能２１３によりデバイス遠隔制御装置３００から取得されたデバイス操作情報に基づいて、駆動部７やＸ線高電圧装置１１、Ｘ線絞り１５等を制御する。具体的には、動作制御機能２１１は、記憶回路２３に記憶されている、当該デバイス４００のデバイス操作情報とＸ線診断装置１００の制御内容との対応を示す装置情報２３３に基づいてデバイス遠隔制御装置３００におけるデバイスについての操作入力に応じたＸ線診断装置１００の制御内容を実行する。ここで、デバイス４００の操作情報は、例えば、デバイス４００の繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方を含む。なお、動作制御機能２１１は、記憶回路２３に記憶されている制御プログラムのうちの特定機能２１４により特定されたデバイス４００に対応する制御プログラムを読み出し、読み出されたプログラムを実行することにより、デバイス遠隔制御装置３００におけるデバイスについての操作入力に応じたＸ線診断装置１００の制御内容を実行するように構成されていてもよい。
【0026】
一例として、動作制御機能２１１は、デバイス４００の移動量及び移動方向に基づいて、寝台５及び撮像部３の少なくとも一方を移動させる。
【0027】
画像生成機能２１２は、Ｘ線検出器１７からの出力に基づいて画像データを生成する。具体的には、画像生成機能２１２は、Ｘ線検出器１７からの出力に基づいて投影データ（Ｘ線減衰像のデータ）を生成する。次いで、画像生成機能２１２は、操作部９又は入力インターフェース２７からの入力信号を受けて、Ｘ線検出器１７の出力信号に対して欠陥画素補正やゲイン補正、オフセット補正等の処理を行なってＸ線画像を生成する。Ｘ線画像は、被検体Ｐに関する透視画像や撮影画像を含む医用画像に相当する。画像生成機能２１２は、Ｘ線画像を用いて合成処理や減算（サブトラクション）処理等を行なう。画像生成機能２１２は、生成されたＸ線画像を、記憶回路２３に出力する。
【0028】
取得機能２１３は、画像生成機能２１２により生成された被検体ＰのＸ線画像を、例えば記憶回路２３から取得する。また、取得機能２１３は、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報をデバイス遠隔制御装置３００から取得する。操作入力は、操作者によるデバイス４００についての入力操作であり、例えば、デバイス４００の繰り出し量やトルク量などの操作量を指定する操作である。ここで、操作情報とは、例えば、デバイス４００についての操作入力の有無を示す情報である。あるいは、操作情報とは、例えば、ユーザの操作量に基づくデバイス４００の制御量である。また、取得機能２１３は、デバイス４００の種類を示すデバイス情報をデバイス遠隔制御装置３００から取得してもよい。
【0029】
特定機能２１４は、デバイス４００の種類を特定する。一例として、特定機能２１４は、取得機能２１３によりデバイス遠隔制御装置３００から取得されたデバイスの種類を示すデバイス情報に基づいて、デバイス４００の種類を特定する。別の一例として、特定機能２１４は、取得機能２１３により記憶回路２３から取得された、デバイス４００が挿入された被検体ＰのＸ線画像に基づいて、デバイス４００の種類を特定する。具体的には、特定機能２１４は、Ｘ線画像に対するエッジ検出処理などの画像処理に基づく画像認識処理により、Ｘ線画像に含まれるデバイス４００の種類を特定する。なお、当該画像認識処理は、デバイス４００を含むＸ線画像と、デバイス４００の種類を示すラベルとを学習用データとして用いてパラメータが決定された機械学習モデルに被検体ＰのＸ線画像を入力し、当該モデルの出力、すなわち推論結果に基づいてデバイス４００の種類を特定してもよい。この場合、機械学習モデルは、記憶回路２３などに予め学習されて記憶されていればよい。
【0030】
また、特定機能２１４は、取得されたＸ線画像におけるデバイス４００の位置（デバイス位置）を特定する。特定機能２１４は、特定されたデバイス位置に基づいて、デバイス４００についての操作入力に応じたデバイス４００の移動量及び移動方向を算出する。また、特定機能２１４は、Ｘ線画像の拡大率に基づいて、デバイス４００についての操作入力を補正することにより、デバイス４００についての操作入力に応じたデバイス４００の移動量を算出する。デバイス位置の特定と、デバイス４００の移動量及び移動方向の算出とについては、後述する。
【0031】
決定機能２１５は、特定機能２１４により特定されたデバイス４００の種類に紐づけられた制御情報に基づいて、デバイス４００についての操作入力に応じたＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。具体的には、決定機能２１５は、特定機能２１４により算出されたデバイス４００についての操作入力に応じたデバイス４００の移動量に対応する、寝台５及び撮像部３それぞれの移動量を決定する。また、決定機能２１５は、特定機能２１４により算出されたデバイス４００についての操作入力に応じたデバイス４００の移動方向に対応する、寝台５及び撮像部３それぞれの移動方向を決定する。ここで、決定機能２１５は、寝台５及び撮像部３のいずれか一方だけを移動させる制御内容を決定することもできる。つまり、決定機能２１５は、特定機能２１４により算出されたデバイス４００の移動量に対応する移動量、かつ、算出されたデバイス４００の移動方向で寝台５に対する撮像部３の相対位置を平行移動するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。
【0032】
また、決定機能２１５は、デバイス４００の操作情報が変化した場合、かつ、デバイス４００の移動量が変化しなかった場合、デバイス４００の移動がプラークや血管壁面などの障害物により妨げられていると判定する。決定機能２１５は、デバイス４００の操作情報が変化した場合、かつ、デバイス４００の移動量が変化しなかった場合、デバイス４００の移動が障害物により妨げられているとことを警告する警告情報を表示部２５によりディスプレイ２５１に表示するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。ここで、デバイス４００の操作情報の変化とは、例えば、デバイス４００の繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方の変化である。
【0033】
表示制御機能２１６は、表示部２５におけるディスプレイ２５１への各種画像の表示を制御する。
【0034】
図２は、第１の実施形態に係る記憶回路２３に格納される情報の一例を示す図である。記憶回路（メモリ）２３は、種々の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、集積回路記憶装置等の記憶装置又はこれらの記憶装置を複数組み合わせた回路である。記憶回路２３は、例えば、一次保存用のストレージと、長期保存用のストレージとを有する。なお、一次保存用のストレージに逐次的に一次保存される医用画像は、例えば一定の周期で更新される。記憶回路２３は、ＨＤＤやＳＳＤ等以外にも、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置であってもよい。また、記憶回路２３は、ネットワークで接続された外部記憶装置内にあってもよい。さらに、記憶回路２３は、複数の記憶装置を含む場合にあっては、その一部がネットワークを介して接続された記憶装置であってもよい。
【0035】
また、記憶回路２３は、図２に示すように、例えば、画像データ２３１及び装置情報２３３を記憶する。また、記憶回路２３は、投影データ（Ｘ線減衰像）や処理回路２１によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。このプログラムとして、デバイス４００の種類ごとにデバイス遠隔制御装置３００におけるデバイス４００の操作情報に対するＸ線診断装置１００の制御プログラムが記憶され得る。装置情報２３３は、例えば、デバイス４００の種類ごとのデバイス４００の操作情報に対応するＸ線診断装置１００の制御内容を示す制御情報、撮影プロトコル、ＦＯＶ、Ｘ線条件、画像パラメータ、撮像部３のアーム位置、寝台５の位置などの情報を含む。
【0036】
表示部２５は、医用画像などを表示するディスプレイ２５１、ディスプレイ２５１に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ２５１と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、画像データに被写体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成する。次いで、内部回路は、得られた表示データに対してＤ／Ａ変換とＴＶフォーマット変換とを行なう。内部回路は、これらの変換が実行された表示データを、医用画像としてディスプレイ２５１に表示する。これに加え、表示部２５は、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。
【0037】
ディスプレイ２５１としては、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）、プラズマディスプレイ又は他の任意のディスプレイが、適宜使用可能である。また、ディスプレイ２５１は、デスクトップ型でもよいし、処理回路２１と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、ディスプレイ２５１として、１又は２以上のプロジェクタが用いられてもよい。
【0038】
入力インターフェース２７は、操作者からの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路２１に出力する。例えば、入力インターフェース２７は、撮像部３と寝台５とのうち少なくとも一つを動作させるための操作、Ｘ線の発生に関するＸ線条件、画像生成機能２１２により実行される画像処理に関する条件等を操作者から受け付ける。入力インターフェース２７としては、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、フットスイッチ、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等が適宜、使用可能となっている。入力インターフェース２７は、例えば、検査室とは異なる操作室に設置されたコンソール装置１０に搭載される。
【0039】
なお、本実施形態において、入力インターフェース２７は、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等の物理的な操作部品を有するものに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路２１へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェース２７の例に含まれる。なお、入力インターフェース２７は、処理回路２１と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。
【0040】
デバイス遠隔制御装置３００は、被検体Ｐの体内に挿入されるデバイス４００をユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する。デバイス遠隔制御装置３００は、Ｘ線診断装置１００と通信可能に構成される。デバイス遠隔制御装置３００は、図１に示すように、動作制御部３０１及び入力インターフェース３０３を有する。
【0041】
動作制御部３０１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。動作制御部３０１において実行される各種処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で動作制御部３０１のＲＯＭやデバイス遠隔制御装置３００の記憶回路へ記憶されている。動作制御部３０１は、プログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の動作制御部３０１は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
【0042】
また、動作制御部３０１は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、他のＣＰＬＤ、ＳＰＬＤなどのプロセッサにより実現されてもよい。
【0043】
動作制御部３０１は、入力インターフェース３０３から出力される入力操作の電気信号に応じて、デバイス４００の動作を制御する。
【0044】
入力インターフェース３０３は、操作者からのデバイス４００についての入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して動作制御部３０１及びＸ線診断装置１００に出力する。入力インターフェース３０３としては、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、フットスイッチ、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等が適宜、使用可能となっている。入力インターフェース３０３は、例えば、検査室とは異なる操作室に設置されたコンソール装置１０とともに設置される。あるいは、入力インターフェース３０３又はデバイス遠隔制御装置３００がコンソール装置１０に搭載されていてもよい。
【0045】
なお、本実施形態において、入力インターフェース３０３は、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等の物理的な操作部品を有するものに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を動作制御部３０１及びＸ線診断装置１００へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェース３０３の例に含まれる。なお、入力インターフェース３０３は、動作制御部３０１及びＸ線診断装置１００と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。ここで、デバイス遠隔制御装置３００は、遠隔操作卓の一例である。
【0046】
デバイス４００は、血栓などにより血管内に生じた狭窄部位に対する血管内インターベンション治療において被検体Ｐの体内に挿入される。デバイス４００は、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じて遠隔で制御される。デバイス４００は、例えば、ガイドワイヤ、造影剤や血栓溶解剤等の注入を目的としたカテーテル、狭窄部位を径方向に拡張するバルーン付きカテーテル（バルーン）、バルーンによって拡張された血管径を維持するステント、コイル、血管内超音波検査（ＩＶＵＳ）プローブや光干渉断層法（ＯＣＴ）プローブなどの血管内イメージングデバイス、カテーテルの先端に装着された微小カッターを血管内で移動あるいは回転させて狭窄部位の沈着物（プラーク）を切除するＤＣＡ（方向性冠動脈プラーク切除器）やロータブレータなどのデバイスであり得る。なお、本実施形態では、説明の簡単のために、デバイス４００としてガイドワイヤ４１０を例示する。
【0047】
ここで、図面を参照しつつ、デバイス操作情報に応じたＸ線診断装置１００の自動制御の概要について説明する。図３及び図４は、それぞれ第１の実施形態に係るデバイス位置の特定について説明するための図である。図５は、第１の実施形態に係るデバイス操作情報に応じたＸ線診断装置１００の自動制御について説明するための図である。
【0048】
まず、特定機能２１４は、取得されたＸ線画像６１０におけるデバイス位置を、例えばＸ線画像６１０上に映ったガイドワイヤ４１０のマーカ４１１をパターン認識アルゴリズムによって特定する。また、特定機能２１４は、Ｘ線画像６１０上の位置から、図３に示すように、視野サイズ１７１と、Ｘ線検出器１７のサイズとの比に基づき、Ｘ線検出器１７上のガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置ｘ２を特定する。
【0049】
また、特定機能２１４は、図４に示すように、位置ｘ２と、Ｘ線管１３の焦点及びＸ線検出器１７の受像面の間の距離ＳＩＤと、Ｘ線管１３の焦点及び寝台５の被検体Ｐの載置面（天板５１）の間の距離ＳＯＤとを用いて、幾何学的に天板５１上のガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置ｘ１を特定する。
【0050】
このように、特定機能２１４は、Ｘ線画像６１０の拡大率に基づいて、デバイス４００についての操作入力に応じたマーカ４１１の位置を補正する。
【0051】
ここで、図５は、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じて、ガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置が位置４１１ａから位置４１１ｂまで移動した状態を例示する。図５に示す例において、特定機能２１４は、上述したように各位置４１１ａ，位置４１１ｂを特定し、Ｘ線画像６１０上におけるマーカ４１１の移動量Δｘ３から天板５１上のマーカ４１１の天板５１の長手方向における移動量Δｘ１及び移動方向Ｄ１を算出する。
【0052】
そして、決定機能２１５は、図５に示すように、ガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の天板５１上のマーカ４１１の移動量Δｘ１及び移動方向Ｄ１に寝台５に対する撮像部３の相対位置を平行移動するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。
【0053】
一例として、決定機能２１５は、天板５１の長手方向における移動量Δｘ１だけ寝台５（天板５１）をマーカ４１１の移動方向Ｄ１とは反対方向Ｄ２に移動させる制御内容を決定する。
【0054】
一例として、決定機能２１５は、天板５１の長手方向における移動量Δｘ１だけ撮像部３をマーカ４１１の移動方向Ｄ１に移動させる制御内容を決定する。
【0055】
一例として、決定機能２１５は、寝台５（天板５１）をマーカ４１１の移動方向Ｄ１とは反対方向Ｄ２に移動させるとともに、撮像部３をマーカ４１１の移動方向Ｄ１に移動させることにより、寝台５に対する撮像部３の相対位置を天板５１の長手方向における移動量Δｘ１だけマーカ４１１の移動方向Ｄ１に移動させる制御内容を決定する。
【0056】
なお、本実施形態では天板５１の長手方向（図１のＹ方向）におけるデバイス４００の移動量及び移動方向に応じた、寝台５に対する撮像部３の相対位置を天板５１の長手方向において平行移動するＸ線診断装置１００の自動制御を例示するが、これに限らない。天板５１の短手方向（図１のＸ方向）におけるデバイス４００の移動量及び移動方向に応じた、寝台５に対する撮像部３の相対位置を天板５１の短手方向（図１のＸ方向）において平行移動するＸ線診断装置１００の自動制御であってもよい。あるいは、天板５１の高さ方向（図１のＺ方向）におけるデバイス４００の移動量及び移動方向に応じた、寝台５に対する撮像部３の相対位置を天板５１の高さ方向（図１のＺ方向）において平行移動するＸ線診断装置１００の自動制御であってもよい。
【0057】
次に、図面を参照しつつ、Ｘ線診断装置１００において実行される、デバイス操作情報に応じた自動制御の流れを説明する。図６は、第１の実施形態に係るデバイス操作情報に応じたＸ線診断装置１００の自動制御の流れの一例を示す図である。
【0058】
まず、動作制御機能２１１は、被検体Ｐの撮像を開始する。また、表示制御機能２１６は、撮像により得られたＸ線画像をディスプレイ２５１に逐次表示するライブ画像表示を行う（Ｓ１０１）。
【0059】
次に、特定機能２１４は、デバイス４００の種類を特定する。また、動作制御機能２１１は、デバイス４００の種類がガイドワイヤ４１０であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【0060】
デバイス４００の種類がガイドワイヤ４１０であると判定されたとき（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、動作制御機能２１１は、Ｘ線診断装置１００を捜査モードに移行させる（Ｓ１０３）。捜査モードにおいて、動作制御機能２１１は、予め定められた時間が経過するまでの間に、Ｘ線画像にデバイス４００が含まれるか否か、すなわちＸ線画像上にデバイス４００が存在するか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【0061】
Ｘ線画像上にデバイス４００が存在すると判定されたとき（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、動作制御機能２１１は、Ｘ線診断装置１００を自動モードに移行させる（Ｓ１０５）。自動モードにおいて、決定機能２１５は、高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。換言すれば、決定機能２１５は、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じてデバイス４００がＸ線画像の撮影範囲に含まれているとき、高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された撮影条件を自動で適用する（Ｓ１０６）。
【0062】
ここで、高コントラスト化のための撮影条件とは、Ｘ線画像上でデバイス４００が見やすくなるように予め定められた、Ｘ線条件、画質パラメータ、絞り及びＦＯＶの設定を含む。一例として、動作制御機能２１１は、Ｘ線絞り１５を絞るとともにＦＯＶを拡大して小焦点の設定とし、また、シャープネスを強調するように画質調整を施す画質パラメータを設定する。
【0063】
その後、特定機能２１４は、図３～図５を参照して上述したようにして、デバイス４００についての操作入力に応じたマーカ４１１の位置を特定する。また、特定機能２１４は、天板５１上のマーカ４１１の天板５１の長手方向における移動量Δｘ１及び移動方向Ｄ１を算出する（Ｓ１０７）。
【0064】
決定機能２１５は、算出された移動量Δｘ１及び移動方向Ｄ１に基づいて、ガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置が移動しているか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【0065】
ガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置が移動していると判定されなかったとき（Ｓ１０８：Ｎｏ）、決定機能２１５は、デバイス４００の操作情報、すなわちデバイス４００についてのユーザの操作量に基づく制御量が変化したか否かを判定する（Ｓ１０９）。
【0066】
デバイス４００の制御量が変化したと判定されたとき（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、決定機能２１５は、デバイス４００の移動が障害物により妨げられているとことを警告する警告情報をディスプレイ２５１に表示するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。また、表示制御機能２１６は、警告情報をディスプレイ２５１により表示する（Ｓ１１０）。その後、図６の流れはＳ１０７の処理へ戻る。
【0067】
また、デバイス４００の制御量が変化したと判定されなかったとき（Ｓ１０９：Ｎｏ）、図６の流れはＳ１０７の処理へ戻る。
【0068】
一方で、ガイドワイヤ４１０のマーカ４１１の位置が移動していると判定されたとき（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、決定機能２１５は、デバイス４００の操作情報、すなわちデバイス４００についてのユーザの操作量に基づく制御量で、寝台５に対する撮像部３の相対位置を平行移動するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された制御内容を実行し、寝台５に対する撮像部３の相対位置を平行移動する（Ｓ１１１）。
【0069】
その後、動作制御機能２１１は、自動モードを終了するか否かを判定する（Ｓ１１２）。一例として、動作制御機能２１１は、予め定められた時間以上デバイス４００の制御量が変化しなかった場合や、ユーザにより視野移動のための天板５１の移動や撮影設定の変更についての操作入力が行われたとき、自動モードを終了すると判定する。
【0070】
自動モードを終了すると判定されたとき（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、図６の流れは、Ｓ１０３の処理へ戻る。なお、自動モードを終了すると判定されたとき（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、図６の流れは、Ｓ１１３の処理へ進んでもよい。自動モードを終了すると判定されなかったとき（Ｓ１１２：Ｎｏ）、図６の流れは、Ｓ１０７の処理へ戻る。
【0071】
また、デバイス４００の種類がガイドワイヤ４１０であると判定されなかったとき（Ｓ１０２：Ｎｏ）、Ｘ線画像上にデバイス４００が存在すると判定されなかったとき（Ｓ１０４：Ｎｏ）、動作制御機能２１１は、Ｘ線診断装置１００を手動モードに移行させる（Ｓ１１３）。ここで、手動モードとは、寝台５に設けられた操作部９やコンソール装置１０に設けられた入力インターフェース２７を用いて視野移動のための天板５１の移動や撮影設定の変更についての操作入力が行われるモードである。その後、例えばユーザの操作入力に応じて、図６の流れは終了する。
【0072】
以上説明したように、実施形態に係るＸ線診断装置１００においては、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報に応じて制御内容が決定される。
【0073】
この構成によれば、ユーザは、例えばガイドワイヤ４１０を患部まで輸送するためにデバイス遠隔制御装置３００において操作入力を行うだけで、当該操作入力に応じた撮像部３（アーム）及び寝台５の制御により、デバイス４００の先端をディスプレイ２５１に映し続けることができる。また、ユーザは、例えばガイドワイヤ４１０を患部まで輸送するためにデバイス遠隔制御装置３００において操作入力を行うだけで、Ｘ線画像上でデバイス４００が見やすくなるように予め定められた高コントラスト化のための撮影条件を適用することができる。換言すれば、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像を参照してデバイス４００を遠隔操作する治療におけるユーザの作業及び被ばくを低減することができる。
【0074】
また、デバイス４００の操作情報は、デバイス４００の繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方を含む。つまり、手動の手技では術者の操作を数値情報で取得することはできない一方、本実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、ユーザのデバイス操作を繰り出し量・トルク量といった数値情報でデバイス遠隔制御装置３００から取得できる。これにより、Ｘ線診断装置１００は、ユーザのデバイス４００のための操作入力に応じた制御を実現することができる。
【0075】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第１の実施形態との相違点を説明する。
次に、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第１の実施形態との相違点を説明する。
【0076】
図７は、第２の実施形態に係る記憶回路２３に格納される情報の一例を示す図である。本実施形態では、デバイス４００としてステントを例示し、ステント拡張の作業に係るユーザのデバイス４００の操作情報に応じた制御内容の決定について説明する。なお、本実施形態に係る技術は、コイルなど、ステントの他のデバイスに対して適用することもできる。
【0077】
本実施形態に係る記憶回路２３は、図７に示すように、条件情報２３５をさらに記憶する。条件情報２３５は、デバイス４００の操作情報に対応するＸ線診断装置１００の制御内容を示す制御情報の一例であり、撮影プロトコルに紐付けられている。
【0078】
次に、図面を参照しつつ、Ｘ線診断装置１００において実行される、デバイス操作情報に応じた自動制御の流れを説明する。図８は、第２の実施形態に係るデバイス操作情報に応じたＸ線診断装置１００の自動制御の流れの一例を示す図である。
【0079】
Ｓ１０１の処理の後、動作制御機能２１１は、特定機能２１４により特定されたデバイス４００の種類がステントであるか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【0080】
デバイス４００の種類がステントであると判定されなかったとき（Ｓ２０１：Ｎｏ）、図８の流れはＳ１１３へ進む。
【0081】
一方で、デバイス４００の種類がステントであると判定されたとき（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、動作制御機能２１１は、Ｘ線診断装置１００を自動モードに移行させる（Ｓ１０５）。
【0082】
自動モードにおいて、決定機能２１５は、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じたステント拡張の作業中であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。一例として、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報が変化しているとき、デバイス４００による作業中であると特定する。一例として、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報が予め定められた時間以上変化しないとき、デバイス４００による作業中ではないと特定する。決定機能２１５は、特定機能２１４によりデバイス４００による作業中であると特定されたとき、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じたステント拡張の作業中であると判定する。
【0083】
ステント拡張の作業中であると判定されたとき（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、動作制御機能２１１は、ユーザのデバイス４００の操作情報に応じた制御内容に紐づけられている撮影プロトコルであるか否かを判定する。換言すれば、動作制御機能２１１は、条件情報２３５に紐づけられている撮影プロトコルであるか否かを判定する（Ｓ２０３）。図８は、条件情報２３５に紐づけられている撮影プロトコルとして、カーディアックプロトコルを例示する。
【0084】
撮影プロトコルがカーディアックプロトコルであると判定されなかったとき（Ｓ２０３：Ｎｏ）、決定機能２１５は、高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された撮影条件を自動で適用する（Ｓ１０６）。その後、図８の流れはＳ１１２へ進む。
【0085】
一方で、撮影プロトコルがカーディアックプロトコルであると判定されたとき（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、決定機能２１５は、カーディアックプロトコル用の高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された撮影条件を自動で適用する（Ｓ２０４）。その後、図８の流れはＳ１１２へ進む。
【0086】
ここで、カーディアックプロトコル用の高コントラスト化のための撮影条件とは、例えば、カーディアックプロトコルを用いて実施される作業や治療において、Ｘ線画像上でデバイス４００が見やすくなるように、また、撮影部位（治療対象あるいは作業対象の部位）が見やすくなるようにさらに予め定められた、Ｘ線条件、画質パラメータ、絞り及びＦＯＶの設定を含む。一例として、動作制御機能２１１は、Ｘ線絞り１５を絞るとともにＦＯＶを拡大して小焦点の設定とし、短パルスの設定とし、また、シャープネスを強調するように画質調整を施す画質パラメータを設定する。短パルスの設定は、カーディアックプロトコルの撮影部位である心臓が拍動することに伴う。
【0087】
自動モードを終了すると判定されたとき（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、図８の流れは、Ｓ１１３の処理へ進む。一方で、自動モードを終了すると判定されなかったとき（Ｓ１１２：Ｎｏ）、図８の流れは、Ｓ２０２の処理へ戻る。
【0088】
ステント拡張の作業中であると判定されなかったとき（Ｓ２０２：Ｎｏ）、決定機能２１５は、Ｓ１０６，Ｓ２０４の処理で自動変更された撮影条件を元の撮影条件に戻す制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、元の撮影条件を自動で適用し、Ｓ１０６，Ｓ２０４の処理で自動変更された撮影条件を元の撮影条件に戻す。その後、図８の流れは、Ｓ１１２の処理へ進む。
【0089】
以上説明したように、実施形態に係るＸ線診断装置１００においては、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報に応じて制御内容が決定される。具体的には、実施形態に係るＸ線診断装置１００は、ユーザがデバイス４００についての操作入力を行う作業中であるとき、Ｘ線画像上でデバイス４００が見やすくなるように予め定められた高コントラスト化のための撮影条件を自動適用する。また、実施形態に係るＸ線診断装置１００は、条件情報２３５に紐づけられている撮影プロトコルが選択されているとき、当該撮影プロトコルに適した撮影条件を自動適用する。
【0090】
この構成によれば、ユーザは、例えばステント拡張作業のためにデバイス遠隔制御装置３００において操作入力を行うだけで、Ｘ線画像上でステント（デバイス４００）が見やすくなるように予め定められた高コントラスト化のための撮影条件を適用することができる。さらに、当該撮影条件を、撮影プロトコル、すなわちステント拡張作業や治療に適した撮影条件とすることもできる。換言すれば、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像を参照してデバイス４００を遠隔操作する治療におけるユーザの作業及び被ばくを低減することができる。
【0091】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第２の実施形態との相違点を説明する。
次に、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第２の実施形態との相違点を説明する。
【0092】
図９は、第３の実施形態に係る充填率の算出について説明するための図である。本実施形態では、デバイス４３０（デバイス４００）としてカテーテル４３１及びコイル４３３を例示し、血管壁８０１の動脈瘤８０３に対するコイル４３３の充填作業に係るユーザのデバイス４００の操作情報に応じた制御内容の決定について説明する。
【0093】
本実施形態に係る記憶回路２３は、コイル４３３の断面積の情報をデバイス情報としてさらに記憶する。
【0094】
また、本実施形態に係る取得機能２１３は、記憶回路２３に記憶されているコイル４３３の断面積をさらに取得する。
【0095】
本実施形態に係る特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報（繰り出し量）からリアルタイムのコイル４３３の充填率を算出する。具体的には、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報（繰り出し量）に基づいて、カテーテル４３１から放出されたコイル４３３の長さｘ、すなわち動脈瘤に入ったコイルの長さを算出する。また、特定機能２１４は、コイル断面積と動脈瘤に入ったコイルの長さとを用いて、動脈瘤に入ったコイルの体積を算出する。また、特定機能２１４は、Ｘ線画像に対するエッジ検出処理などの画像処理に基づく画像認識処理により、Ｘ線画像に含まれる動脈瘤８０３の体積を算出する。なお、Ｘ線画像上の動脈瘤８０３の領域は、ユーザの操作入力に応じて特定されても構わない。そして、特定機能２１４は、動脈瘤８０３の体積、コイルの断面積及びコイルの放出長さに基づいて、動脈瘤８０３の体積に対するコイル４３３の体積の割合（コイル充填率）を算出する。
【0096】
なお、特定機能２１４は、Ｘ線画像の画像上からコイル４３３の先端を認識し、動脈瘤８０３の開口部８０５の近傍に位置するコイルネックを先端が通過した時からデバイス４００の繰り出し量を算出する。この構成によれば、コイル充填率を高精度に得ることができる。
【0097】
本実施形態に係る決定機能２１５は、デバイス４００がコイル４３３であるとき、コイル４３３の充填作業の開始前にＸ線画像においてコイル４３３を高コントラスト化する撮影条件を適用するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。
【0098】
また、本実施形態に係る決定機能２１５は、デバイス４００がコイル４３３であるとき、特定機能２１４により算出された充填率をリアルタイムでディスプレイ２５１に表示するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。
【0099】
また、本実施形態に係る表示制御機能２１６は、特定機能２１４により算出された充填率をディスプレイ２５１により表示する。
【0100】
次に、図面を参照しつつ、Ｘ線診断装置１００において実行される、デバイス操作情報に応じた自動制御の流れを説明する。図１０は、第３の実施形態に係るデバイス操作情報に応じたＸ線診断装置の自動制御の流れの一例を示す図である。
【0101】
Ｓ１０１の処理の後、動作制御機能２１１は、特定機能２１４により特定されたデバイス４００の種類がコイルであるか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【0102】
デバイス４００の種類がコイルであると判定されなかったとき（Ｓ３０１：Ｎｏ）、図１０の流れはＳ１１３へ進む。
【0103】
一方で、デバイス４００の種類がコイルであると判定されたとき（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、動作制御機能２１１は、Ｘ線診断装置１００を自動モードに移行させる（Ｓ１０５）。
【0104】
自動モードにおいて、決定機能２１５は、充填作業の開始前に、高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された撮影条件を自動で適用する（Ｓ１０６）。その後、図１０の流れはＳ３０２へ進む。
【0105】
動作制御機能２１１は、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じたコイル充填作業が中断されたか否かを判定する（Ｓ３０２）。一例として、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報が変化しているとき、コイル充填作業が中断されていないと特定する。一例として、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報が予め定められた時間以上変化しないとき、コイル充填作業が中断されたと特定する。決定機能２１５は、特定機能２１４によりコイル充填作業が中断されたと特定されたとき、デバイス遠隔制御装置３００におけるユーザの操作入力に応じたコイル充填作業が中断されたと判定する。
【0106】
コイル充填作業が中断されたと判定されなかったとき（Ｓ３０２：Ｎｏ）、決定機能２１５は、特定機能２１４により算出された充填率をリアルタイムでディスプレイ２５１に表示するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。具体的には、特定機能２１４は、デバイス４００の操作情報（繰り出し量）からリアルタイムのコイル４３３の充填率を算出する（Ｓ３０３）。また、表示制御機能２１６は、コイル４３３の充填率をディスプレイ２５１により表示する（Ｓ３０４）。その後、図１０の流れはＳ１１２の処理へ進む。
【0107】
一方で、コイル充填作業が中断されたと判定されたとき（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、決定機能２１５は、コイル充填作業が再開されたと判定されるまで、Ｓ１０６の処理で自動変更された撮影条件を元の撮影条件に戻す制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、元の撮影条件を自動で適用し、コイル充填作業が再開されたと判定されるまで、Ｓ１０６の処理で自動変更された撮影条件を元の撮影条件に戻す（Ｓ３０５）。その後、図１０の流れは、Ｓ１１２の処理へ進む。
【0108】
自動モードを終了すると判定されたとき（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、図１０の流れは、Ｓ１１３の処理へ進む。一方で、自動モードを終了すると判定されなかったとき（Ｓ１１２：Ｎｏ）、図１０の流れは、Ｓ３０２の処理へ戻る。
【0109】
以上説明したように、実施形態に係るＸ線診断装置１００においては、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報に応じて制御内容が決定される。具体的には、実施形態に係るＸ線診断装置１００は、ユーザがコイル４３３の充填作業を開始する前に、Ｘ線画像においてコイル４３３を高コントラスト化する撮影条件を自動適用する。また、実施形態に係るＸ線診断装置１００は、ユーザがコイル４３３の充填作業を開始した後、コイル充填率を算出し、算出された充填率をリアルタイムでディスプレイ２５１に表示する。
【0110】
この構成によれば、ユーザは、例えば動脈瘤８０３に対するコイル４３３の充填作業のためにデバイス遠隔制御装置３００において操作入力を行うだけで、Ｘ線画像上でデバイス４００が見やすくなるように予め定められた高コントラスト化のための撮影条件を適用することができる。さらに、充填作業中、すなわちコイル放出途中であっても、リアルタイムのコイル充填率を容易に確認することができる。換言すれば、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像を参照してデバイス４００を遠隔操作する治療におけるユーザの作業及び被ばくを低減することができる。
【0111】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第２の実施形態との相違点を説明する。
次に、第４の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第２の実施形態との相違点を説明する。
【0112】
本実施形態では、遠隔制御するデバイス４００に限らず、被検体Ｐの状態を計測する心電計などの外部機器さらに用いる場合を例示する。
【0113】
図１１は、第４の実施形態に係る記憶回路２３に格納される情報の一例を示す図である。本実施形態では、デバイス４００としてステントを例示し、ステント拡張の作業に係るユーザのデバイス４００の操作情報及び被検体Ｐの状態に関する計測値に応じた制御内容の決定について説明する。
【0114】
本実施形態に係る記憶回路２３は、図１１に示すように、外部機器情報２３７をさらに記憶する。外部機器情報２３７は、被検体Ｐの状態を示す計測値に対応する外部機器の種類ごとのＸ線診断装置１００の制御内容を示す制御情報である。
【0115】
外部機器は、被検体Ｐの状態を計測し、計測値を出力可能に構成されている。外部機器としては、心電計、循環動態測定装置及びパルスオキシメータなどの機器が適宜利用可能である。
【0116】
本実施形態に係る取得機能２１３は、外部機器から被検体Ｐの状態に関する計測値を取得する。また、決定機能２１５は、取得機能２１３により外部機器から取得された被検体Ｐについての計測値に応じた撮影条件を適用するＸ線診断装置１００の制御内容を決定する。
【0117】
以下、説明の簡単のために、外部機器として心電計が用いられる場合を例示する。
【0118】
次に、図面を参照しつつ、Ｘ線診断装置１００において実行される、デバイス操作情報に応じた自動制御の流れを説明する。図１２は、第４の実施形態に係るデバイス操作情報に応じたＸ線診断装置の自動制御の流れの一例を示す図である。
【0119】
撮影プロトコルがカーディアックプロトコルであると判定されたとき（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、取得機能２１３は、心電計から被検体Ｐの状態に関する計測値を取得する。また、動作制御機能２１１は、取得機能２１３により心電計から取得された被検体Ｐについての心拍数が予め定められたしきい値より大きい高心拍数であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【0120】
高心拍数であると判定されなかったとき（Ｓ４０１：Ｎｏ）、図１２の流れはＳ２０４の処理へ進む。
【0121】
一方で、高心拍数であると判定されたとき（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、決定機能２１５は、カーディアックプロトコル用、かつ、高心拍数用の高コントラスト化のための撮影条件をＸ線診断装置１００に適用する制御内容を決定する。また、動作制御機能２１１は、決定された撮影条件を自動で適用する（Ｓ４０２）。その後、図１２の流れはＳ１１２の処理へ進む。
【0122】
ここで、カーディアックプロトコル用、かつ、高心拍数用の撮影条件とは、例えば、上述のカーディアックプロトコル用の撮影条件において、撮影部位の心臓が拍動することに伴い短パルスの設定としていたパルスレートを、高心拍数であることに応じてさらに短くした超短パルスの設定とする撮影条件である。
【0123】
なお、撮影条件におけるパルスレートは、予め定められた値であってもよいし、心拍数に応じて決定された値であっても構わない。
【0124】
以上説明したように、実施形態に係るＸ線診断装置１００においては、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報に加えて、心電計などの外部機器による被検体Ｐの状態の計測値に応じて制御内容が決定される。具体的には、実施形態に係るＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが高心拍数の状態であると判定されたとき、超短パルスの設定とした撮影条件を自動適用する。
【0125】
この構成によれば、ユーザは、例えばステント拡張作業のためにデバイス遠隔制御装置３００において操作入力を行うだけで、心拍数に合わせたパルスレートの設定が可能となる。これによって、急変時であっても自動で撮影条件が変更されるため、ブレなく透視を行うことができる。換言すれば、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、Ｘ線画像を参照してデバイス４００を遠隔操作する治療におけるユーザの作業及び被ばくを低減することができる。
【0126】
（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第１の実施形態との相違点を説明する。
次に、第５の実施形態に係るＸ線診断装置１００、Ｘ線診断システム１及び制御方法について説明する。ここでは、主に第１の実施形態との相違点を説明する。
【0127】
図１３は、実施形態に係るＸ線診断システム１の構成の別の一例を示す図である。実施形態に係るＸ線診断システム１は、図１３に示すように、Ｘ線診断装置１００、デバイス遠隔制御装置３００、デバイス４００及び情報処理装置５００を含む。
【0128】
情報処理装置５００は、インターネットや院内ＬＡＮなどのネットワーク７００を介して、Ｘ線診断装置１００に通信可能に接続されている。なお、各装置の間の接続は、図１３の例に限らない。例えば、情報処理装置５００は、ネットワーク７００を介して、Ｘ線診断装置１００及びデバイス遠隔制御装置３００それぞれに接続されていてもよい。
【0129】
情報処理装置５００は、図１３に示すように、処理回路５０１及び記憶回路５０３を有する。
【0130】
処理回路５０１は、情報処理装置５００全体の動作を制御する。例えば、処理回路５０１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。
【0131】
処理回路５０１において実行される各種処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路５０３へ記憶されている。処理回路５０１は、記憶回路５０３からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
【0132】
具体的には、処理回路５０１は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び出力機能２１７を実行する。ここで、出力機能２１７を実現する処理回路２１は、出力部の一例である。
【0133】
なお、取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び出力機能２１７は、単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより取得機能２１３、特定機能２１４、決定機能２１５及び出力機能２１７を実現するものとしても構わない。
【0134】
また、処理回路５０１は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、他のＣＰＬＤ、ＳＰＬＤなどのプロセッサにより実現されてもよい。
【0135】
情報処理装置５００の取得機能２１３は、Ｘ線診断装置１００からＸ線画像を取得する。また、取得機能２１３は、デバイス遠隔制御装置３００からデバイス４００の操作情報を取得する。なお、デバイス４００の操作情報は、Ｘ線診断装置１００を介して取得されてもよい。
【0136】
情報処理装置５００の出力機能２１７は、決定機能２１５によりデバイス操作情報に応じて決定されたＸ線診断装置１００の制御内容を出力する。
【0137】
Ｘ線診断装置１００の取得機能２１３は、情報処理装置５００から出力されたＸ線診断装置１００の制御内容を取得する。Ｘ線診断装置１００の動作制御機能２１１及び表示制御機能２１６は、それぞれ情報処理装置５００から出力されたＸ線診断装置１００の制御内容に従い各部の動作を制御する。
【0138】
なお、情報処理装置５００がネットワーク７００を介して、Ｘ線診断装置１００及びデバイス遠隔制御装置３００それぞれに接続されている場合には、Ｘ線診断装置１００の取得機能２１３は、デバイス遠隔制御装置３００から操作情報を取得しなくてもよい。
【0139】
また、本実施形態に係るＸ線診断装置１００において、特定機能２１４及び決定機能２１５は、設けられていなくてもよい。
【0140】
以上説明したように、実施形態に係るＸ線診断システム１は、Ｘ線診断装置１００の外部に設けられた情報処理装置５００において、ユーザのデバイス４００についての操作入力の結果を示す操作情報に応じてＸ線診断装置１００の制御内容が決定される。
【0141】
この構成であっても、上述の実施形態と同様の効果が得られる。また、本実施形態に係るＸ線診断システム１によれば、Ｘ線診断装置１００における計算負荷を低減することができる。また、実施形態に係るＸ線診断装置１００を含む複数の医用モダリティの間において、情報処理装置５００を共有することができる。これにより、計算資源の有効活用を図ることができる。
【0142】
なお、上述の各実施形態に係る技術は、適宜組合せ可能である。例えば、第１の実施形態に係るＳ１０２の処理（図６参照）と、第２の実施形態又は第４の実施形態に係るＳ２０１の処理（図８又は図１２参照）と、第３の実施形態に係るＳ３０１の処理（図１０参照）とを分岐により接続することができる。また、例えば、第２～第４の実施形態に係るＸ線診断装置１００における各処理を、第５の実施形態に係るＸ線診断システム１と同様に、外部の情報処理装置５００により実現することができる。
【0143】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、Ｘ線画像を参照してデバイスを遠隔操作する治療における操作者の作業及び被ばくを低減することができる。
【0144】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0145】
以上の実施形態に関し、発明の一側面および選択的な特徴として以下の付記を開示する。
【0146】
（付記１）
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を実行する制御部と
を備えるＸ線診断装置。
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を実行する制御部と
を備えるＸ線診断装置。
【0147】
（付記２）
（Ａ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成されたＸ線診断装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得る前記Ｘ線診断装置に搭載される情報処理装置、
（Ｂ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成される情報処理装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置に搭載される前記情報処理装置、
（Ｃ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成されたＸ線診断装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得る前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置、又は、
（Ｄ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置とのそれぞれと通信可能に構成される情報処理装置であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を前記Ｘ線診断装置に実行させる制御部と
を備える情報処理装置。
（Ａ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成されたＸ線診断装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得る前記Ｘ線診断装置に搭載される情報処理装置、
（Ｂ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成される情報処理装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置に搭載される前記情報処理装置、
（Ｃ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成されたＸ線診断装置であって、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得る前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置、又は、
（Ｄ）被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置とのそれぞれと通信可能に構成される情報処理装置であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記制御内容を前記Ｘ線診断装置に実行させる制御部と
を備える情報処理装置。
【0148】
（付記３）
前記デバイスの前記操作情報は、前記デバイスの繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方を含んでいてもよい。
前記デバイスの前記操作情報は、前記デバイスの繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方を含んでいてもよい。
【0149】
（付記４）
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得してもよい。
前記特定部は、取得された前記Ｘ線画像における前記デバイスの位置を特定し、特定された前記デバイスの位置に基づいて前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量及び移動方向を算出してもよい。
前記決定部は、算出された前記デバイスの移動量及び移動方向にそれぞれ対応する移動量及び移動方向で、前記寝台に対する前記Ｘ線画像を撮像する撮像部の相対位置を平行移動させる前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記制御部は、決定された前記制御内容で前記寝台及び前記撮像部の少なくとも一方を移動させてもよい。
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得してもよい。
前記特定部は、取得された前記Ｘ線画像における前記デバイスの位置を特定し、特定された前記デバイスの位置に基づいて前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量及び移動方向を算出してもよい。
前記決定部は、算出された前記デバイスの移動量及び移動方向にそれぞれ対応する移動量及び移動方向で、前記寝台に対する前記Ｘ線画像を撮像する撮像部の相対位置を平行移動させる前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記制御部は、決定された前記制御内容で前記寝台及び前記撮像部の少なくとも一方を移動させてもよい。
【0150】
（付記５）
前記特定部は、前記Ｘ線画像の拡大率に基づいて前記デバイスについての操作入力を補正することにより、前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量を算出してもよい。
前記特定部は、前記Ｘ線画像の拡大率に基づいて前記デバイスについての操作入力を補正することにより、前記デバイスについての操作入力に応じた前記デバイスの移動量を算出してもよい。
【0151】
（付記６）
前記決定部は、前記デバイスの操作情報が変化した場合、かつ、前記デバイスの移動量が変化しなかった場合、前記デバイスの移動が障害物により妨げられていることを警告する警告情報を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記決定部は、前記デバイスの操作情報が変化した場合、かつ、前記デバイスの移動量が変化しなかった場合、前記デバイスの移動が障害物により妨げられていることを警告する警告情報を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0152】
（付記７）
前記デバイスの操作情報の変化は、前記デバイスの繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方の変化であってもよい。
前記デバイスの操作情報の変化は、前記デバイスの繰り出し量及びトルク量の少なくとも一方の変化であってもよい。
【0153】
（付記８）
前記特定部は、前記デバイスの操作情報が変化しているとき前記デバイスによる作業中であると特定してもよい。
前記決定部は、前記デバイスによる作業中であると特定されたとき、前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記特定部は、前記デバイスの操作情報が変化しているとき前記デバイスによる作業中であると特定してもよい。
前記決定部は、前記デバイスによる作業中であると特定されたとき、前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0154】
（付記９）
前記取得部は、前記Ｘ線画像を得る撮影プロトコルを示す情報を取得してもよい。
前記決定部は、前記撮影プロトコルに応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記取得部は、前記Ｘ線画像を得る撮影プロトコルを示す情報を取得してもよい。
前記決定部は、前記撮影プロトコルに応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0155】
（付記１０）
前記デバイスは、コイルであってもよい。
前記特定部は、前記コイルの繰り出し量に基づいて前記コイルの動脈瘤における充填率を算出してもよい。
前記決定部は、算出された前記充填率を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記デバイスは、コイルであってもよい。
前記特定部は、前記コイルの繰り出し量に基づいて前記コイルの動脈瘤における充填率を算出してもよい。
前記決定部は、算出された前記充填率を表示部に表示する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0156】
（付記１１）
前記決定部は、前記デバイスがコイルであるとき、前記コイルの充填作業の開始前に前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記決定部は、前記デバイスがコイルであるとき、前記コイルの充填作業の開始前に前記Ｘ線画像において前記デバイスを高コントラスト化する撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0157】
（付記１２）
前記取得部は、前記被検体の状態を計測する外部機器から計測値を取得してもよい。
前記決定部は、取得された前記被検体についての計測値に応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
前記取得部は、前記被検体の状態を計測する外部機器から計測値を取得してもよい。
前記決定部は、取得された前記被検体についての計測値に応じた撮影条件を適用する前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定してもよい。
【0158】
（付記１３）
前記外部機器は、心電計、循環動態測定装置及びパルスオキシメータのうちのいずれかであってもよい。
前記外部機器は、心電計、循環動態測定装置及びパルスオキシメータのうちのいずれかであってもよい。
【0159】
（付記１４）
前記取得部は、前記遠隔操作卓から前記デバイスの種類を示すデバイス情報を取得してもよい。
前記特定部は、取得されたデバイス情報に基づいて前記デバイスの種類を特定してもよい。
前記取得部は、前記遠隔操作卓から前記デバイスの種類を示すデバイス情報を取得してもよい。
前記特定部は、取得されたデバイス情報に基づいて前記デバイスの種類を特定してもよい。
【0160】
（付記１５）
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得してもよい。
前記特定部は、取得されたＸ線画像に基づいて前記デバイスの種類を特定してもよい。
前記取得部は、前記被検体のＸ線画像を取得してもよい。
前記特定部は、取得されたＸ線画像に基づいて前記デバイスの種類を特定してもよい。
【0161】
（付記１６）
前記情報処理装置を搭載するＸ線診断装置。
前記情報処理装置を搭載するＸ線診断装置。
【0162】
（付記１７）
前記情報処理装置を搭載する前記Ｘ線診断装置と、前記遠隔制御卓とを含むＸ線診断システム。
前記情報処理装置を搭載する前記Ｘ線診断装置と、前記遠隔制御卓とを含むＸ線診断システム。
【0163】
（付記１８）
前記Ｘ線診断装置と、前記情報処理装置と、前記遠隔制御卓とを含むＸ線診断システム。
前記Ｘ線診断装置と、前記情報処理装置と、前記遠隔制御卓とを含むＸ線診断システム。
【0164】
（付記１９）
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と、
寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置と、
前記遠隔操作卓及び前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置と
を含むＸ線診断システムであって、
前記情報処理装置は、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記Ｘ線診断装置の制御内容を出力する出力部と
を有し、
前記Ｘ線診断装置は、
前記情報処理装置から出力された前記Ｘ線診断装置の制御内容を取得する取得部と、
取得された前記Ｘ線診断装置の制御内容を実行する制御部と
を有する、
Ｘ線診断システム。
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と、
寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置と、
前記遠隔操作卓及び前記Ｘ線診断装置と通信可能に構成される情報処理装置と
を含むＸ線診断システムであって、
前記情報処理装置は、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶する記憶部と、
前記デバイスの種類を特定する特定部と、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得する取得部と、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定する決定部と、
決定された前記Ｘ線診断装置の制御内容を出力する出力部と
を有し、
前記Ｘ線診断装置は、
前記情報処理装置から出力された前記Ｘ線診断装置の制御内容を取得する取得部と、
取得された前記Ｘ線診断装置の制御内容を実行する制御部と
を有する、
Ｘ線診断システム。
【0165】
（付記２０）
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置の制御方法であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶することと、
前記デバイスの種類を特定することと、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得することと、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定することと、
決定された前記制御内容を実行することと
を含む制御方法。
被検体の体内に挿入されるデバイスをユーザの操作入力に応じて遠隔で制御する遠隔操作卓と通信可能に構成され、寝台に載置された前記被検体のＸ線画像を得るＸ線診断装置の制御方法であって、
前記デバイスの操作情報に対応する前記Ｘ線診断装置の制御内容を示す制御情報を前記デバイスの種類に紐づけて記憶することと、
前記デバイスの種類を特定することと、
前記ユーザの前記デバイスについての操作入力の結果を示す前記操作情報を前記遠隔操作卓から取得することと、
特定された前記デバイスの種類に紐づけられた制御情報に基づいて、前記デバイスについての操作入力に応じた前記Ｘ線診断装置の制御内容を決定することと、
決定された前記制御内容を実行することと
を含む制御方法。
【符号の説明】
【0166】
１ Ｘ線診断システム
３ 撮像部
５ 寝台
７ 駆動部
９ 操作部
１０ コンソール装置
１１ Ｘ線高電圧装置
１３ Ｘ線管
１５ Ｘ線絞り
１７ Ｘ線検出器
１９ 保持装置
２１ 処理回路
２３ 記憶回路
２５ 表示部
２７ 入力インターフェース
７１ 撮像系移動駆動部
７３ 天板移動駆動部
１００ Ｘ線診断装置
２１１ 動作制御機能
２１２ 画像生成機能
２１３ 取得機能
２１４ 特定機能
２１５ 決定機能
２１６ 表示制御機能
２１７ 出力機能
２３１ 画像データ
２３３ 装置情報
２３５ 条件情報
２３７ 外部機器情報
２５１ ディスプレイ
３００ デバイス遠隔制御装置
３０１ 動作制御部
３０３ 入力インターフェース
４００ デバイス
５００ 情報処理装置
５０１ 処理回路
５０３ 記憶回路
３ 撮像部
５ 寝台
７ 駆動部
９ 操作部
１０ コンソール装置
１１ Ｘ線高電圧装置
１３ Ｘ線管
１５ Ｘ線絞り
１７ Ｘ線検出器
１９ 保持装置
２１ 処理回路
２３ 記憶回路
２５ 表示部
２７ 入力インターフェース
７１ 撮像系移動駆動部
７３ 天板移動駆動部
１００ Ｘ線診断装置
２１１ 動作制御機能
２１２ 画像生成機能
２１３ 取得機能
２１４ 特定機能
２１５ 決定機能
２１６ 表示制御機能
２１７ 出力機能
２３１ 画像データ
２３３ 装置情報
２３５ 条件情報
２３７ 外部機器情報
２５１ ディスプレイ
３００ デバイス遠隔制御装置
３０１ 動作制御部
３０３ 入力インターフェース
４００ デバイス
５００ 情報処理装置
５０１ 処理回路
５０３ 記憶回路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】