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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023163106
(43)【公開日】2023-11-09
(54)【発明の名称】車両の制動制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 17/18 20060101AFI20231101BHJP
B60T 8/36 20060101ALI20231101BHJP
【ＦＩ】
B60T17/18
B60T8/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022119501
(22)【出願日】2022-07-27
(31)【優先権主張番号】P 2022073075
(32)【優先日】2022-04-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(72)【発明者】
【氏名】篠▲崎▼ 淳
(72)【発明者】
【氏名】飯田 崇史
(72)【発明者】
【氏名】内藤 政行
【テーマコード（参考）】
3D049
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D049BB06
3D049CC02
3D049HH12
3D049HH20
3D049HH30
3D049HH47
3D049HH48
3D049HH52
3D049MM07
3D049NN02
3D049RR04
3D049RR05
3D049RR10
3D049RR11
3D049RR13
3D246BA02
3D246GA01
3D246GB01
3D246GB02
3D246GB04
3D246GB27
3D246GB37
3D246GC14
3D246GC16
3D246HA02A
3D246HA38A
3D246HA64A
3D246HA81A
3D246HA94A
3D246HA95A
3D246JB01
3D246LA33Z
3D246LA40Z
3D246LA52Z
3D246LA57Z
3D246LA72A
3D246LA73A
3D246MA05
3D246MA12
3D246MA13
3D246MA27
3D246MA29
3D246MA30
(57)【要約】 （修正有）
【課題】制動制御装置において、電気モータと流体ポンプを接続する連結部の異常を検出すること。
【解決手段】制動制御装置ＳＣは、連結部ＣＡを介して、電気モータＭＡによって駆動される流体ポンプＱＡと、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと吸入部Ｑｉとを接続する流体路ＨＫに設けられ、流体ポンプＱＡが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダＣＷのホイール圧を増加する差圧弁ＵＡと、電気モータＭＡ、及び、差圧弁ＵＡを駆動するコントローラＥＣＵと、を備える。コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡを駆動している状態で、差圧弁ＵＡの開弁量を減少する場合に、電気モータＭＡに係る状態量の変化に基づいて連結部ＣＡが正常であるか否かの適否判定を行う。
【選択図】図１
【解決手段】制動制御装置ＳＣは、連結部ＣＡを介して、電気モータＭＡによって駆動される流体ポンプＱＡと、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと吸入部Ｑｉとを接続する流体路ＨＫに設けられ、流体ポンプＱＡが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダＣＷのホイール圧を増加する差圧弁ＵＡと、電気モータＭＡ、及び、差圧弁ＵＡを駆動するコントローラＥＣＵと、を備える。コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡを駆動している状態で、差圧弁ＵＡの開弁量を減少する場合に、電気モータＭＡに係る状態量の変化に基づいて連結部ＣＡが正常であるか否かの適否判定を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
連結部を介して、電気モータによって駆動される流体ポンプと、
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータを駆動している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータに係る状態量の変化に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータを駆動している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータに係る状態量の変化に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
【請求項2】
連結部を介して、電気モータによって駆動される流体ポンプと、
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータの回転数を一定回転数になるように制御している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータの出力に相当する出力相当値の増加に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータの回転数を一定回転数になるように制御している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータの出力に相当する出力相当値の増加に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記出力相当値が判定しきい値以上になる場合に前記連結部は正常であることを判定する、車両の制動制御装置。
前記コントローラは、前記出力相当値が判定しきい値以上になる場合に前記連結部は正常であることを判定する、車両の制動制御装置。
【請求項4】
連結部を介して、電気モータによって駆動される流体ポンプと、
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータに一定電流を供給している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータの回転数の減少に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータに一定電流を供給している状態で、前記差圧弁の開弁量を減少する場合に、前記電気モータの回転数の減少に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
【請求項5】
連結部を介して、電気モータによって駆動される流体ポンプと、
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータを駆動している状態で、前記差圧弁を完全に閉弁する場合に、前記電気モータの回転数の減少に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記電気モータ、及び、前記差圧弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記電気モータを駆動している状態で、前記差圧弁を完全に閉弁する場合に、前記電気モータの回転数の減少に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
【請求項6】
請求項４又は請求項５に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記回転数が判定回転数以下になる場合に前記連結部は正常であることを判定する、車両の制動制御装置。
前記コントローラは、前記回転数が判定回転数以下になる場合に前記連結部は正常であることを判定する、車両の制動制御装置。
【請求項7】
連結部を介して、電気モータによって駆動される流体ポンプと、
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記出力圧から前記ホイール圧に至るまでの液圧伝達経路に設けられるインレット弁と、
前記流体ポンプからの制動液の吐出を、一方向には許容するが、前記一方向とは反対の他方向には阻止する逆止弁と、
前記電気モータ、前記差圧弁、及び、前記インレット弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記インレット弁、及び、前記差圧弁を閉弁した状態で、前記一方向に対応する正転方向に前記電気モータを駆動する場合に、前記電気モータの回転角の増加に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
前記流体ポンプの吐出部と前記流体ポンプの吸入部とを接続する流体路に設けられ、前記流体ポンプが吐出する制動液を出力圧に増加することで、ホイールシリンダのホイール圧を増加する差圧弁と、
前記出力圧から前記ホイール圧に至るまでの液圧伝達経路に設けられるインレット弁と、
前記流体ポンプからの制動液の吐出を、一方向には許容するが、前記一方向とは反対の他方向には阻止する逆止弁と、
前記電気モータ、前記差圧弁、及び、前記インレット弁を駆動するコントローラと、
を備える車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記インレット弁、及び、前記差圧弁を閉弁した状態で、前記一方向に対応する正転方向に前記電気モータを駆動する場合に、前記電気モータの回転角の増加に基づいて前記連結部が正常であるか否かの適否判定を行う、車両の制動制御装置。
【請求項8】
請求項７に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記電気モータを前記正転方向に駆動する前の状態を基準として、前記回転角が判定角以上になる場合に前記連結部は異常であることを判定する、車両の制動制御装置。
前記コントローラは、前記電気モータを前記正転方向に駆動する前の状態を基準として、前記回転角が判定角以上になる場合に前記連結部は異常であることを判定する、車両の制動制御装置。
【請求項9】
請求項８に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記電気モータを前記正転方向に駆動する前に、前記電気モータを前記正転方向とは反対の逆転方向に駆動する、車両の制動制御装置。
前記コントローラは、前記電気モータを前記正転方向に駆動する前に、前記電気モータを前記正転方向とは反対の逆転方向に駆動する、車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行うセンサの異常判定を行うために、ブラシレスモータ３３を所定制御量駆動した際、圧力センサ１６～２０によりブレーキ液圧を検出し、この際のブレーキ液圧とブラシレスモータ３３の所定制御量駆動時に発生する予め算出された液圧とを比較することにより、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常判断を行うことが記載されている。
【0003】
特許文献１では、ブラシレスモータの制御量から推定される圧力推定値と、圧力センサによって検出される圧力検出値との比較結果によって、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４の異常が判定される。具体的には、以下の処理で判定が行われる。
（１）増圧弁２５～２８を閉じた状態で、ブラシレスモータ３３に所定制御量の駆動を行い、ギヤポンプ３４で、ブレーキ液配管４３内の吐出圧を圧力推定値Ｐ０１にする。
（２）ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を、圧力センサ１６により、圧力検出値Ｐ１として検出する。そして、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４で発生させたはずの圧力推定値Ｐ０１の上下に範囲を持たせたものと比較する。
（３）Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を満たす場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４が性能を充分に発揮していると判断する。Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立しない場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４に異常が生じ、正常に作動していない可能性を判断する。
（１）増圧弁２５～２８を閉じた状態で、ブラシレスモータ３３に所定制御量の駆動を行い、ギヤポンプ３４で、ブレーキ液配管４３内の吐出圧を圧力推定値Ｐ０１にする。
（２）ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を、圧力センサ１６により、圧力検出値Ｐ１として検出する。そして、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４で発生させたはずの圧力推定値Ｐ０１の上下に範囲を持たせたものと比較する。
（３）Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を満たす場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４が性能を充分に発揮していると判断する。Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立しない場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４に異常が生じ、正常に作動していない可能性を判断する。
【0004】
ところで、ポンプユニット（「電動ポンプ」ともいう）では、電気モータと流体ポンプとはカップリング装置によって連結されている。出願人は、電気モータと流体ポンプを接続するカップリング装置において、特許文献２に記載されるように、寿命が長く回転力を円滑且つ静粛に伝達可能なものを開発している。カップリング装置（「連結部」ともいう）が制動制御装置に適用される場合には、制動制御装置では、連結部の異常が検出されることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００９－０６７３３５号公報
【特許文献2】特開２０１１－０８０５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の目的は、制動制御装置において、電気モータと流体ポンプを接続する連結部に異常が発生した場合に、この異常が検出され得るものを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）は、連結部（ＣＡ）を介して、電気モータ（ＭＡ）によって駆動される流体ポンプ（ＱＡ）と、前記流体ポンプ（ＱＡ）の吐出部（Ｑｏ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の吸入部（Ｑｉ）とを接続する流体路（ＨＫ）に設けられ、前記流体ポンプ（ＱＡ）が吐出する制動液（ＢＦ）を出力圧（Ｐｑ、Ｐｕ）に増加することで、ホイールシリンダ（ＣＷ）のホイール圧（Ｐｗ）を増加する差圧弁（ＵＡ）と、前記電気モータ（ＭＡ）、及び、前記差圧弁（ＵＡ）を駆動するコントローラ（ＥＣＵ）と、を備える。
【0008】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）を駆動している状態で、前記差圧弁（ＵＡ）の開弁量を減少する場合に、前記電気モータ（ＭＡ）に係る状態量（Ｍａ）の変化に基づいて前記連結部（ＣＡ）が正常であるか否かの適否判定を行う。
【0009】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）を一定回転数（ｎａ）になるように制御している状態で、前記差圧弁（ＵＡ）の開弁量を減少する場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の出力に相当する出力相当値（Ｔｍ）の増加に基づいて前記連結部（ＣＡ）が正常であるか否かの適否判定を行う。具体的には、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記出力相当値（Ｔｍ）が判定しきい値（ｉｘ）以上になる場合に前記連結部（ＣＡ）は正常であることを判定する。
【0010】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）に一定電流（ｉｍ）を供給している状態で、前記差圧弁（ＵＡ）の開弁量を減少する場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）の減少に基づいて前記連結部（ＣＡ）が正常であるか否かの適否判定を行う。或いは、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）を駆動している状態で、前記差圧弁（ＵＡ）を完全に閉弁する場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）の減少に基づいて前記連結部（ＣＡ）が正常であるか否かの適否判定を行う。具体的には、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記回転数（Ｎａ）が判定回転数（ｎｘ）以下になる場合に前記連結部（ＣＡ）は正常であることを判定する。
【0011】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）は、更に、前記出力圧（Ｐｑ、Ｐｕ）から前記ホイール圧（Ｐｗ）に至るまでの液圧伝達経路（ＨＷ）に設けられるインレット弁（ＶＩ）と、前記流体ポンプ（ＱＡ）からの制動液（ＢＦ）の吐出を、一方向には許容するが、前記一方向とは反対の他方向には阻止する逆止弁（ＧＡ）と、を備える。また、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記インレット弁（ＶＩ）を駆動する。前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記インレット弁（ＶＩ）、及び、前記差圧弁（ＵＡ）を閉弁した状態で、前記一方向に対応する正転方向に前記電気モータ（ＭＡ）を駆動する場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転角（Ｋａ）の増加に基づいて前記連結部（ＣＡ）が正常であるか否かの適否判定を行う。具体的には、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）を前記正転方向に駆動する前の状態を基準として、前記回転角（Ｋａ）が判定角（ｋｘ）以上になる場合に前記連結部（ＣＡ）は異常であることを判定する。また、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）を前記正転方向に駆動する前に、前記電気モータ（ＭＡ）を前記正転方向とは反対の逆転方向に駆動するとよい。
【0012】
電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは、連結部ＣＡによって接続されている。電気モータＭＡが駆動されると、流体ポンプＱＡから、制動液ＢＦが吐出され、流体路ＨＫに循環する制動液の流れＫＮ（循環流）が発生する。流体路ＨＫには、差圧弁ＵＡが設けられるが、この開弁量が減少されると、制動液ＢＦは流れ難くなる。このため、電気モータＭＡの負荷は、連結部ＣＡの正常時には大きく、異常時には小さい。上記構成によれば、電気モータＭＡに係る状態量（例えば、出力相当値Ｔｍ、モータ回転数Ｎａ、モータ回転角Ｋａ）の変化に基づいて、連結部ＣＡの適否が、好適に判定される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】制動制御装置ＳＣの第１の実施形態を説明するための概略図である。
【図2】連結部ＣＡの適否判定の概要を説明するためのブロック図である。
【図3】適否判定の第１処理例を説明するための時系列線図である。
【図4】適否判定の第２処理例を説明するための時系列線図である。
【図5】適否判定の第３処理例を説明するための時系列線図である。
【図6】適否判定の第４処理例を説明するための時系列線図である。
【図7】制動制御装置ＳＣの第２の実施形態を説明するための概略図である。
【図8】制動制御装置ＳＣの第３の実施形態を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
＜構成部材等の記号、及び、記号末尾の添字＞
以下の説明において、「ＣＷ」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。また、制動液ＢＦの循環流ＫＮにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏに近い側（吸入部Ｑｉから離れた側）が「上流側」と称呼され、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉに近い側（吐出部Ｑｏから離れた側）が「下流側」と称呼される。
以下の説明において、「ＣＷ」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。また、制動液ＢＦの循環流ＫＮにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏに近い側（吸入部Ｑｉから離れた側）が「上流側」と称呼され、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉに近い側（吐出部Ｑｏから離れた側）が「下流側」と称呼される。
【0015】
シリンダＣＭ、ＣＳ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、インレット弁ＶＩ、ホイールシリンダＣＷ、リザーバＲＶ、ＲＡ等は、流体路によって接続される。ここで、「流体路」は、液圧を伝達するよう制動液ＢＦを移動するための経路であり、配管、流体ユニットＨＵ内の流路、ホース等が該当する。以下の説明で、マスタ路ＨＭ、ホイール路ＨＷ、還流路ＨＫ、リザーバ路ＨＲ、減圧路ＨＧ、サーボ路ＨＶ等は流体路である。
【0016】
＜制動制御装置ＳＣの第１実施形態＞
図１の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第１の実施形態について説明する。図１には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１８－０６９９２３号公報のアクチュエータ５（特に、ホイールシリンダＣＷの一輪分）が模式的に表されている。
図１の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第１の実施形態について説明する。図１には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１８－０６９９２３号公報のアクチュエータ５（特に、ホイールシリンダＣＷの一輪分）が模式的に表されている。
【0017】
第１の実施形態に係る制動制御装置ＳＣは、アンチロックブレーキ制御（「ＡＢＳ制御」ともいう）、横滑り防止制御（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、及び、トラクション制御を実行するための汎用の装置である。更に、制動制御装置ＳＣでは、これらの制御に加え、自動制動制御が実行される。自動制動制御は、運転支援装置からの要求減速度に基づいて、障害物との衝突を回避する、或いは、衝突時の被害を軽減するように、自動的に車両を減速するものである。
【0018】
制動制御装置ＳＣが備えられる車両には、制動操作部材ＢＰが備えられる。制動操作部材（例えば、ブレーキペダル）ＢＰは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。また、車両には、制動装置（非図示）が備えられる。制動装置は、ブレーキキャリパ、摩擦部材（例えば、ブレーキパッド）、及び、回転部材（例えば、ブレーキディスク）にて構成される。ブレーキキャリパには、ホイールシリンダＣＷが設けられる。ホイールシリンダＣＷに、ホイール圧Ｐｗが制動制御装置ＳＣから供給されることで、摩擦部材が、車輪ＷＨに固定された回転部材に押し付けられる。これにより、車輪ＷＨには制動力が発生される。詳細には、ホイール圧Ｐｗによって車輪ＷＨに制動トルクが加えられ、この制動トルクによって、車輪ＷＨの制動力が発生する。
【0019】
車両には、アンチロックブレーキ制御、横滑り防止制御、トラクション制御等を実行するために、各種センサが備えられる。具体的には、車輪ＷＨの回転速度Ｖｗ（車輪速度）を検出するよう、車輪速度センサＶＷが設けられる。また、操舵操作部材（非図示）の操作量Ｓａ（操舵操作量であって、例えば、操舵角）を検出するよう、操舵操作量センサＳＡが設けられる。更に、車両（特に、車体）について、ヨーレイトＹｒを検出するヨーレイトセンサＹＲ、前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサＧＸ、及び、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサＧＹが設けられる。これらのセンサ信号は、コントローラＥＣＵに入力される。そして、コントローラＥＣＵによって、アンチロックブレーキ制御、横滑り防止制御、トラクション制御等が実行される。
【0020】
車両には、制動操作部材ＢＰの操作に応じて、マスタ圧Ｐｍを発生するマスタシリンダＣＭが備えられる。マスタシリンダＣＭには、マスタピストンＮＭが挿入され、液圧室Ｒｍ（「マスタ室」という）が形成される。マスタピストンＮＭには、制動操作部材ＢＰが接続され、制動操作部材ＢＰの操作に連動して、マスタピストンＮＭが移動される。マスタシリンダＣＭ（特に、マスタ室Ｒｍ）とホイールシリンダＣＷとは、マスタ路ＨＭ、還流路ＨＫ、ホイール路ＨＷ等の流体路によって接続される。マスタピストンＮＭの移動によって、マスタシリンダＣＭからホイールシリンダＣＷに対して、マスタ圧Ｐｍが、ホイール圧Ｐｗとして供給される。マスタシリンダＣＭとホイールシリンダＣＷとの間に、制動制御装置ＳＣが設けられる。制動制御装置ＳＣは、流体ユニットＨＵ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。
【0021】
≪流体ユニットＨＵ≫
制動制御装置ＳＣの流体ユニットＨＵによって、マスタ圧Ｐｍが、各ホイールシリンダＣＷで個別に調整（増減）され、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに供給される。流体ユニットＨＵは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、調圧リザーバＲＡ、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯにて構成される。
制動制御装置ＳＣの流体ユニットＨＵによって、マスタ圧Ｐｍが、各ホイールシリンダＣＷで個別に調整（増減）され、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに供給される。流体ユニットＨＵは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、調圧リザーバＲＡ、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯにて構成される。
【0022】
電気モータＭＡによって、流体ポンプＱＡが駆動される。電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは、連結部ＣＡによって接続される。そして、連結部ＣＡを介して、電気モータＭＡの回転動力が、流体ポンプＱＡに伝達される。具体的には、吹き出し部ＸＣＡに示すように、電気モータＭＡの軸部材ＪＭの端部に、モータ回転軸線Ｊｍに平行な平面Ｍｍ（「モータ端部平面」という）が形成される。また、流体ポンプＱＡの軸部材ＪＱの端部に、ポンプ回転軸線Ｊｑに平行な平面Ｍｑ（「ポンプ端部平面」という）が形成される。そして、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの接触によって、動力が伝達される。或いは、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの間に緩衝部材が設けられ、この緩衝部材を介した接触によって、動力伝達が行われてもよい。例えば、緩衝部材としては、ゴム等の弾性体、若しくは、樹脂が採用される。
【0023】
連結部ＣＡは、「カップリング」、或いは、「軸継手」とも称呼される。連結部ＣＡによって、２つの軸部材（即ち、モータ軸部材ＪＭ、及び、ポンプ軸部材ＪＱ）が連結され、動力が伝達される。例えば、連結部ＣＡとして、オルダム軸継手、たわみ軸継手等が採用される。また、モータ軸部材ＪＭ、及び、ポンプ軸部材ＪＱのうちの一方の端部に凸部が形成され、それらのうちの他方の端部に凹部が形成され、凸部が凹部に挿入（例えば、圧入）されることで、連結部ＣＡが構成されてもよい。
【0024】
電気モータＭＡには、回転子（ロータ）の回転角Ｋａ（「モータ回転角」ともいう）を検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。検出されたモータ回転角Ｋａは、コントローラＥＣＵに入力される。そして、コントローラＥＣＵでは、モータ回転角Ｋａに基づいて、モータ回転数Ｎａが演算される。具体的には、モータ回転角Ｋａが時間微分されて、モータ回転数Ｎａが決定される。
【0025】
流体ポンプＱＡにおいて、吸入部Ｑｉと吐出部Ｑｏとは、還流路ＨＫ（流体路）によって接続される。還流路ＨＫには、常開型の差圧弁ＵＡが設けられる。差圧弁ＵＡは、通電状態（例えば、供給電流Ｉａ）に基づいて開弁量が連続的に制御されるリニア型の電磁弁である。還流路ＨＫの吐出部Ｑｏの近傍には、逆止弁ＧＡが設けられる。詳細には、還流路ＨＫにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと差圧弁ＵＡとの間に、逆止弁ＧＡが配置される。逆止弁ＧＡでは、一方側の方向の流れは許容されるが、他方側（一方側とは反対側）の方向の流れは阻止される。つまり、逆止弁ＧＡによって、還流路ＨＫでは、制動液ＢＦが一方側の方向に限って流れるので、流体ポンプＱＡは、一方向に限って回転することが可能である（即ち、流体ポンプＱＡは、他方向には回転できない）。還流路ＨＫには、流体ポンプＱＡに対して下流側に、調圧リザーバＲＡが設けられる。詳細には、差圧弁ＵＡと流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉとの間に調圧リザーバＲＡが配置される。
【0026】
還流路ＨＫは、差圧弁ＵＡと調圧リザーバＲＡとの間の部位Ｂｍにて、マスタ路ＨＭ（流体路）を介して、マスタシリンダＣＭのマスタ室Ｒｍに接続される。また、還流路ＨＫは、逆止弁ＧＡと差圧弁ＵＡとの間の部位Ｂｗにて、ホイール路ＨＷ（流体路）を介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。ホイール路ＨＷ（「出力圧Ｐｑからホイール圧Ｐｗに至る液圧伝達経路」に相当）には、常開型のインレット弁ＶＩが設けられる。ホイール路ＨＷは、インレット弁ＶＩとホイールシリンダＣＷとの間の部位Ｂｇにて、減圧路ＨＧ（流体路）を介して、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉ、及び、調圧リザーバＲＡに接続される。詳細には、還流路ＨＫの調圧リザーバＲＡと吸入部Ｑｉとの間の部位Ｂｉとホイール路ＨＷの部位Ｂｇとは、減圧路ＨＧによって接続される。そして、減圧路ＨＧには、常閉型のアウトレット弁ＶＯが設けられる。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯとして、オン・オフ型の電磁弁が採用される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯは、各ホイール圧Ｐｗを個別に調節できるよう、ホイールシリンダＣＷ毎に設けられる。
【0027】
流体ユニットＨＵが駆動されていない場合（即ち、差圧弁ＵＡ、電気モータＭＡ、及び、インレット弁ＶＩに電力が供給されていない場合）には、マスタ室Ｒｍで発生されたマスタ圧Ｐｍは、液圧伝達経路である、マスタ路ＨＭ、還流路ＨＫ、及び、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに供給される。電気モータＭＡに給電が行われ、電気モータＭＡが駆動されると、還流路ＨＫには、破線矢印で示すように、「Ｑｏ→ＧＡ→ＵＡ→ＲＡ→Ｑｉ」の循環流ＫＮが発生する。差圧弁ＵＡに給電が行われず、全開状態にある場合には、還流路ＨＫにおいて、差圧弁ＵＡに対して、上流側の液圧Ｐｑ（「調整圧」と称呼し、「出力圧」に相当）と下流側の液圧Ｐｍ（マスタ圧）とは等しい（即ち、「Ｐｑ＝Ｐｍ」）。
【0028】
差圧弁ＵＡへの通電量Ｉａ（供給電流）が増加されると、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。これにより、差圧弁ＵＡによって循環流ＫＮ（還流路ＨＫ内で循環する制動液ＢＦの流れ）が絞られ、循環流ＫＮの流れが阻害される。換言すれば、差圧弁ＵＡによって、還流路ＨＫの流路が狭められて、差圧弁ＵＡによるオリフィス効果が発揮される。これにより、差圧弁ＵＡの上流側の液圧Ｐｑ（調整圧）が下流側の液圧Ｐｍ（マスタ圧）から増加される。つまり、循環流ＫＮにおいて、差圧弁ＵＡに対して、調整圧Ｐｑとマスタ圧Ｐｍとの液圧差（差圧）が発生される。この差圧は、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａによって調節される。差圧弁ＵＡによって発生された差圧（結果、調整圧Ｐｑ）は、自動制動制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御の実行に利用される。
【0029】
制動制御装置ＳＣでは、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが制御されて、ホイール圧Ｐｗの減少、増加、保持が、ホイールシリンダＣＷ毎に個別で行われる。ホイール圧Ｐｗの個別調節は、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御の実行に利用される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯに給電が行われず、それらの作動が停止している場合には、インレット弁ＶＩは開弁され、アウトレット弁ＶＯは閉弁される。この状態では、ホイール圧Ｐｗは、調整圧Ｐｑに等しい。ホイール圧Ｐｗを減少するためには、インレット弁ＶＩが閉弁され、アウトレット弁ＶＯが開弁される。ホイールシリンダＣＷへの制動液ＢＦの流入が阻止されるとともに、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦが調圧リザーバＲＡに流出するので、ホイール圧Ｐｗは減少される。ホイール圧Ｐｗを増加するためには、インレット弁ＶＩが開弁され、アウトレット弁ＶＯが閉弁される。制動液ＢＦの調圧リザーバＲＡへの流出が阻止され、調整圧ＰｑがホイールシリンダＣＷに供給されるので、ホイール圧Ｐｗが増加される。但し、ホイール圧Ｐｗの増加の上限は調整圧Ｐｑまでである。ホイール圧Ｐｗを保持するためには、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが共に閉弁される。ホイールシリンダＣＷは流体的に封止されるので、ホイール圧Ｐｗが一定に維持される。
【0030】
≪コントローラＥＣＵ≫
コントローラＥＣＵ（「電子制御ユニット」ともいう）によって、流体ユニットＨＵが制御される。コントローラＥＣＵは、マイクロプロセッサＭＰ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。
コントローラＥＣＵ（「電子制御ユニット」ともいう）によって、流体ユニットＨＵが制御される。コントローラＥＣＵは、マイクロプロセッサＭＰ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。
【0031】
コントローラＥＣＵ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、車輪速度Ｖｗ、操舵操作量Ｓａ、ヨーレイトＹｒ、横加速度Ｇｙ、及び、モータ回転角Ｋａが入力される。コントローラＥＣＵにて、車輪速度Ｖｗに基づいて、車体速度Ｖｘが演算される。そして、車体速度Ｖｘ、車輪速度Ｖｗ、操舵操作量Ｓａ、ヨーレイトＹｒ、及び、横加速度Ｇｙの信号に基づいて、自動制動制御、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御が実行される。具体的には、コントローラＥＣＵによって、流体ユニットＨＵを構成する電気モータＭＡ、及び、各種電磁弁（ＵＡ等）が駆動される。コントローラＥＣＵの駆動回路ＤＲには、モータ回転角Ｋａに基づいて、電気モータＭＡを駆動するよう、スイッチング素子（例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ）にてＨブリッジ回路が構成される。また、駆動回路ＤＲには、各種電磁弁（ＵＡ等）を駆動するよう、スイッチング素子が備えられる。マイクロプロセッサＭＰにプログラムされた制御アルゴリズムに基づいて、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａ（「差圧弁電流」ともいう）、インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉ（「インレット弁電流」ともいう）、アウトレット弁ＶＯへの供給電流Ｉｏ、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍ（「モータ電流」ともいう）が制御される。駆動回路ＤＲには、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａを検出する差圧弁電流センサＩＡ、インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉを検出するインレット弁電流センサＩＩ（非図示）、及び、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍを検出するモータ電流センサＩＭが設けられる。
【0032】
更に、コントローラＥＣＵ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、「連結部ＣＡが正常であるか、異常であるか」を判定するために、適否判定ブロックＢＨが含まれる。該判定が、「適否判定」と称呼される。適否判定ブロックＢＨ（単に、「判定ブロック」ともいう）には、適否判定用のアルゴリズムがプログラムされている。適否判定は、車両が停止している場合に実行される。例えば、適否判定は、イグニッションスイッチがオンされた場合に、制動制御装置ＳＣの初期チェックとして実行される。或いは、運転者が乗車するため、車両のドアが開かれた場合（例えば、カーテシスイッチがオンされた場合）に実行されてもよい。更に、適否判定は、自動走行（例えば、リモート駐車制御等の自動駐車制御）の実行前に行われ得る。ここで、「リモート駐車制御」は、スマートフォン等による遠隔操作にて、自動的に駐車を行う機能である。
【0033】
適否判定ブロックＢＨには、電気モータＭＡに係る状態量Ｍａの信号が入力される。「電気モータＭＡに係る状態量Ｍａ」は、「モータ状態量」とも称呼される。例えば、適否判定ブロックＢＨには、モータ状態量Ｍａとして、モータ回転角センサＫＡによって検出されたモータ回転角Ｋａが入力される。また、適否判定ブロックＢＨには、モータ状態量Ｍａとして、モータ電流センサＩＭによって検出された供給電流Ｉｍ（モータ電流）が入力される。更に、適否判定ブロックＢＨでは、モータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが入力される。
【0034】
適否判定ブロックＢＨでは、電気モータＭＡが定常駆動されている状態で、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される場合に、モータ状態量Ｍａの変化（増減）に基づいて、「連結部ＣＡが正常であるか、否か」の適否判定が行われる。電気モータＭＡの駆動が開始されるとき（即ち、起動時）には、電気モータＭＡには突入電流（「起動電流」ともいう）が流れる。その後、モータ電流Ｉｍは略一定の状態となる。「定常駆動」は、電気モータＭＡが、突入電流の発生後に、一定の状態（例えば、モータ回転数Ｎａ、モータ電流Ｉｍの一定状態）を保って駆動されることである。また、「差圧弁ＵＡの開弁量の減少」には、差圧弁ＵＡが完全に閉弁されることが含まれる。
【0035】
適否判定では、電気モータＭＡ、差圧弁ＵＡ、インレット弁ＶＩ等の流体ユニットＨＵの構成要素が駆動される。適否判定における電気モータＭＡ等の一連の駆動が、「判定モード駆動」と称呼される。つまり、適否判定ブロックＢＨでは、判定モード駆動が実行される場合のモータ状態量Ｍａの変化から連結部ＣＡの適否（正常であるか、否か）が判定される。判定モード駆動は、車両の停止状態（即ち、「Ｖｘ＝０」の状態）で実行される。また、実行条件に、制動操作部材ＢＰが操作されていない状態（即ち、「Ｂａ＝０」の状態）が付け加えられてもよい。
【0036】
適否判定ブロックＢＨにて、連結部ＣＡの異常が判定されると、該異常が、報知装置ＷＧによって、運転者に報知される。例えば、コントローラＥＣＵの適否判定ブロックＢＨから、報知信号Ｗｇが報知装置ＷＧに出力される。これにより、報知装置ＷＧでは、音、光等によって、連結部ＣＡの異常状態が、運転者に知らされる。
【0037】
＜連結部ＣＡの適否判定の概要＞
図２のブロック図を参照して、適否判定ブロックＢＨによって実行される適否判定について概説する。適否判定ブロックＢＨの処理は、コントローラＥＣＵにプログラムされている。適否判定では、差圧弁ＵＡ等の開弁量を狭める（又は、閉じる）ことによって、循環流ＫＮを発生させる動力源である電気モータＭＡに負荷が与えられる。このときの電気モータＭＡに係る状態量Ｍａの変化に基づいて、連結部ＣＡの適否が判断される。適否判定ブロックＢＨは、判定モード駆動ブロックＭＤ、信号取得ブロックＳＧ、及び、判定処理ブロックＨＮにて構成される。
図２のブロック図を参照して、適否判定ブロックＢＨによって実行される適否判定について概説する。適否判定ブロックＢＨの処理は、コントローラＥＣＵにプログラムされている。適否判定では、差圧弁ＵＡ等の開弁量を狭める（又は、閉じる）ことによって、循環流ＫＮを発生させる動力源である電気モータＭＡに負荷が与えられる。このときの電気モータＭＡに係る状態量Ｍａの変化に基づいて、連結部ＣＡの適否が判断される。適否判定ブロックＢＨは、判定モード駆動ブロックＭＤ、信号取得ブロックＳＧ、及び、判定処理ブロックＨＮにて構成される。
【0038】
判定モード駆動ブロックＭＤでは、予め設定されたパターンに基づいて、電気モータＭＡ、差圧弁ＵＡ等が駆動される。即ち、駆動回路ＤＲに対して、判定モード駆動ブロックＭＤから指示がなされる。例えば、判定モード駆動は、停車状態での非制動時に実行される（即ち、「Ｖｘ＝０、Ｂａ＝０」の状態）。
【0039】
信号取得ブロックＳＧでは、判定モード駆動でのモータ状態量Ｍａ（電気モータＭＡに係る状態量）の信号が取得される。具体的には、モータ状態量Ｍａには、モータ電流Ｉｍ、モータ回転角Ｋａ、モータ回転数Ｎａ等が含まれる。モータ電流Ｉｍは、駆動回路ＤＲに設けられたモータ電流センサＩＭによって検出される。モータ回転角Ｋａは、電気モータＭＡに設けられたモータ回転角センサＫＡによって検出される。モータ回転数Ｎａは、モータ回転角Ｋａに基づいて、それが時間微分されることで決定される。
【0040】
判定処理ブロックＨＮでは、判定モード駆動中のモータ状態量Ｍａの変化（増減）に基づいて、連結部ＣＡが正常か否かの適否判定が実行される。詳細は後述するが、判定期間内に、判定条件が満足されることに基づいて、連結部ＣＡの正常状態が判定される。そして、判定期間内に、正常状態が判定されない場合には、判定期間の終了時に、連結部ＣＡの異常状態が判定される。
【0041】
電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは、連結部ＣＡを介して接続されている。電気モータＭＡが駆動されると、流体ポンプＱＡから、制動液ＢＦが吐出され、還流路ＨＫに循環流ＫＮが発生する。還流路ＨＫには、差圧弁ＵＡが設けられている。差圧弁ＵＡの開弁量が減少される（又は、差圧弁ＵＡが全閉にされる）と、循環流ＫＮは流れ難くなる。このため、連結部ＣＡが正常であれば、電気モータＭＡの負荷は増加する。これに対し、連結部ＣＡに異常がある場合には、電気モータＭＡの負荷の増加は少ない（又は、略増加しない）。つまり、差圧弁ＵＡにて流路が狭められた際の電気モータＭＡに対する負荷は、連結部ＣＡの正常時には大きく、異常時には小さい。判定処理ブロックＨＮでは、この事象に基づいて、電気モータＭＡに係る状態量Ｍａの変化に基づいて、連結部ＣＡの適否が判定される。以上、適否判定の概要について説明した。次に、適否判定の具体的な処理例（第１～第３の処理例）について説明する。
【0042】
≪適否判定の第１処理例≫
適否判定に係る第１の処理例の詳細について説明する。
第１処理例では、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、「モータ電流Ｉｍから、電気モータＭＡのトルクとして出力されるまでの状態量（状態変数）」が採用される。該状態量は、電気モータＭＡのトルク出力に係る状態量であり、「出力相当値Ｔｍ（電気モータＭＡのトルク出力に相当する値）」と称呼される。例えば、出力相当値Ｔｍは、モータ電流Ｉｍ（モータ電流センサＩＭの検出値）に基づいて算出される。また、モータ電流Ｉｍ自体が、出力相当値Ｔｍとして採用されてもよい。電気モータＭＡの出力を検出するトルクセンサが備えられる構成では、該センサによって検出されるモータトルクが、出力相当値Ｔｍとして採用され得る。
適否判定に係る第１の処理例の詳細について説明する。
第１処理例では、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、「モータ電流Ｉｍから、電気モータＭＡのトルクとして出力されるまでの状態量（状態変数）」が採用される。該状態量は、電気モータＭＡのトルク出力に係る状態量であり、「出力相当値Ｔｍ（電気モータＭＡのトルク出力に相当する値）」と称呼される。例えば、出力相当値Ｔｍは、モータ電流Ｉｍ（モータ電流センサＩＭの検出値）に基づいて算出される。また、モータ電流Ｉｍ自体が、出力相当値Ｔｍとして採用されてもよい。電気モータＭＡの出力を検出するトルクセンサが備えられる構成では、該センサによって検出されるモータトルクが、出力相当値Ｔｍとして採用され得る。
【0043】
第１処理例では、判定期間は、「差圧弁ＵＡへの給電開始時点から、判定時間ｔｈを経過するまでの間」として設定される。判定時間ｔｈは、予め設定された所定値（定数）である。つまり、差圧弁ＵＡに給電が開始された時点を「０（始点）」としたときに、時間Ｔの経過において、「Ｔ＝０（始点）」から「Ｔ＝ｔｈ（終点）」までが判定期間である。第１処理例に係る判定期間は、他の判定期間と区別するために、「出力判定期間」とも称呼される。
【0044】
第１処理例では、判定条件は、「出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ以上になった状態が、継続時間ｔｊに亘って維持されること」である。判定しきい値ｉｘ、及び、継続時間ｔｊは、予め設定された所定値（定数）である。継続時間ｔｊは、ノイズ等の影響を排除するために設けられている。第１の処理例に係る判定条件は、他の判定条件と区別するために、「第１判定条件」とも称呼される。第１判定条件が成立すると、連結部ＣＡの正常状態が判定される。つまり、第１判定条件は、連結部ＣＡの正常状態を判定する条件である。
【0045】
第１処理例の判定モード駆動では、先ず、電気モータＭＡの回転数Ｎａが一定回転数ｎａとなるように、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。具体的には、電気モータＭＡの目標回転数Ｎｔが、一定回転数ｎａ（予め設定された所定値）に設定される。そして、モータ回転数Ｎａが、目標回転数Ｎｔ（＝ｎａ）に一致するように、電気モータＭＡのトルク出力が制御される。電気モータＭＡの出力は、モータ電流Ｉｍと相関関係があるため、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが、回転数フィードバック制御にて調整される。このとき、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩには通電が行われていないので、それらは全開状態である。従って、電気モータＭＡに値ｉａのモータ電流Ｉｍが供給されることで、モータ回転数Ｎａは一定回転数ｎａで回転し続ける（即ち、「Ｉｍ＝ｉａ、Ｎａ＝ｎａ（一定回転数）」の定常駆動状態）。次に、電気モータＭＡが一定回転数ｎａで駆動されている定常状態で、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩに給電が行われる。これにより、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されるとともに、インレット弁ＶＩが閉弁される。
【0046】
適否判定は、判定期間中の出力相当値Ｔｍの変化（特に、増加）に基づいて実行される。具体的には、判定期間内に、「Ｔｍ≧ｉｘ」の状態が継続時間ｔｊの間に亘って継続され、第１判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡが正常であることが判定される。これに対し、出力判定期間内において、「Ｔｍ＜ｉｘ」の状態が継続するか、又は、「Ｔｍ≧ｉｘ」は達成されるが、その状態が継続時間ｔｊに亘って続かず、第１判定条件が満足されない場合には、連結部ＣＡが異常であることが判定される。連結部ＣＡの異常が判定される場合には、報知装置ＷＧに対して、報知信号Ｗｇが出力される。報知装置ＷＧによって、連結部ＣＡの異常状態が、運転者に報知される。
【0047】
判定モード駆動は、判定期間の終点で終了される。判定モード駆動が終了されると、電気モータＭＡ、差圧弁ＵＡ等への給電が停止される。なお、判定条件が成立する時点にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0048】
判定モード駆動では、インレット弁ＶＩは完全に閉弁されているので、制動液ＢＦは、ホイールシリンダＣＷに向けては移動されない。また、差圧弁ＵＡへの給電により、差圧弁ＵＡの開弁量は減少されているので、制動液ＢＦが差圧弁ＵＡを通過する際には、電気モータＭＡに負荷が生じる。モータ回転数Ｎａが一定回転数ｎａに維持されるよう、出力相当値Ｔｍが、回転数フィードバック制御されるので、連結部ＣＡが正常である場合には、電気モータＭＡの負荷が増加し、出力相当値Ｔｍは増加する。従って、判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡの正常が判定される。これに対し、連結部ＣＡに異常がある場合には、電気モータＭＡから流体ポンプＱＡには動力が伝達されず、流体ポンプＱＡから制動液ＢＦが吐出されないか、又は、その吐出量は僅かである。連結部ＣＡに異常がある場合には、出力相当値Ｔｍは然程増加しない。従って、第１判定条件が満足される場合には連結部ＣＡの正常が判定されるが、第１判定条件が満足されない場合には、連結部ＣＡの異常が判定される。
【0049】
第１処理例では、インレット弁ＶＩは閉弁されなくてもよい。この場合、制動液ＢＦは、ホイールシリンダＣＷに移動されるが、制動装置（ホイールシリンダＣＷ、ブレーキキャリパ、摩擦部材等）の構成要素は十分な剛性を有しているので、電気モータＭＡに対する負荷は発生される。第１の処理例において、インレット弁ＶＩへの通電によって、これを閉弁することは、判定モード駆動での必須条件ではない。
【0050】
＜第１処理例の動作＞
図３の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す線図）を参照して、適否判定に係る第１処理例の動作について説明する。第１処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第１処理例では、これらの何れが採用されても、上記の出力判定期間、及び、第１判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様１ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様１ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様１ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様１ｄ」という）。
図３の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す線図）を参照して、適否判定に係る第１処理例の動作について説明する。第１処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第１処理例では、これらの何れが採用されても、上記の出力判定期間、及び、第１判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様１ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様１ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様１ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様１ｄ」という）。
【0051】
≪［態様１ａ］の動作≫
図３（ａ）を参照して、上記［態様１ａ］について説明する。該動作例では、連結部ＣＡの異常では、それが破損して、電気モータＭＡが空回りしている状況が想定されている。なお、電気モータＭＡが起動される際には、起動電流（突入電流）が発生し、モータ電流Ｉｍとして、一時的に大きな電流が流れるが、以下の線図（図３～図６）では、これが省略されている。
図３（ａ）を参照して、上記［態様１ａ］について説明する。該動作例では、連結部ＣＡの異常では、それが破損して、電気モータＭＡが空回りしている状況が想定されている。なお、電気モータＭＡが起動される際には、起動電流（突入電流）が発生し、モータ電流Ｉｍとして、一時的に大きな電流が流れるが、以下の線図（図３～図６）では、これが省略されている。
【0052】
時点ｔ１にて、判定モード駆動が開始される。突入電流が生じた後、電気モータＭＡが正転方向に定常駆動される。つまり、電気モータＭＡの回転数Ｎａが、目標回転数Ｎｔ（＝ｎａ）に一致するように、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが増加される。これに伴い、出力相当値Ｔｍが増加する。そして、モータ回転数Ｎａは目標回転数ｎａに一致した後は、モータ電流Ｉｍが一定値ｉａに維持され、出力相当値Ｔｍは一定となる。
【0053】
電気モータＭＡが定常駆動されている時点ｔ２にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが判定モードで駆動される。インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉ（インレット弁電流）が増加され、インレット弁ＶＩが完全に閉弁される。また、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａ（差圧弁電流）が増加され、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。なお、差圧弁電流Ｉａは、閉弁電流ｉｃ未満であり、差圧弁ＵＡは完全には閉弁されない。閉弁電流ｉｃは、差圧弁ＵＡを完全に閉弁するための電流値であり、予め設定された所定値（定数）である。時点ｔ２にて、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。なお、線図では、出力判定期間は、時点ｔ２～時点ｔ５までの期間（区間）である。
【0054】
実線で示す特性線ＺＳａを参照して、連結部ＣＡが正常である場合について説明する。連結部ＣＡの正常時には、インレット弁ＶＩの閉弁、及び、差圧弁ＵＡの開弁量の減少により、循環流ＫＮにおいて、制動液ＢＦは流れ難くなる。このため、電気モータＭＡの負荷が増加する。回転数フィードバック制御により、モータ回転数Ｎａが目標回転数ｎａに一致するように、出力相当値Ｔｍは増加される。従って、時点ｔ２の直後の時点ｔ３にて、出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘに到達する。時点ｔ３から、継続時間ｔｊに係る時間Ｔのカウントが行われる。時点ｔ４にて、第１判定条件が成立し、適否判定では、連結部ＣＡが正常であることが判定される。
【0055】
次に、破線で示す特性線ＺＩａを参照して、連結部ＣＡが異常である場合について説明する。連結部ＣＡの異常時には、電気モータＭＡの負荷は増加しないか、又は、僅かに増加するだけであるため、出力相当値Ｔｍは増加しない。従って、出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ未満の状態が続き、出力判定期間内では、第１判定条件は成立しない。このため、時点ｔ５にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。
【0056】
判定期間の終了時点ｔ５で、判定モード駆動は終了され、電気モータＭＡ、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡへの給電が停止される。なお、判定モード駆動は、第１判定条件が成立した時点ｔ４にて終了されてもよい。
【0057】
≪［態様１ｂ］の動作≫
図３（ｂ）を参照して、上記［態様１ｂ］について説明する。［態様１ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「インレット弁ＶＩが開弁されたままであること」、及び、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」である。以下、相違点を主に説明する。
図３（ｂ）を参照して、上記［態様１ｂ］について説明する。［態様１ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「インレット弁ＶＩが開弁されたままであること」、及び、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」である。以下、相違点を主に説明する。
【0058】
時点ｔ６にて、判定モード駆動が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。即ち、電気モータＭＡの回転数Ｎａが、目標回転数Ｎｔ（＝ｎａ）となるように、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが増加される。その後、電気モータＭＡは、「Ｎａ＝ｎａ」の定常状態で駆動される。
【0059】
電気モータＭＡが定常駆動されている時点ｔ７にて、差圧弁ＵＡの駆動が開始される。［態様１ｂ］では、インレット弁ＶＩに給電は行われず、インレット弁ＶＩは開弁したままである。時点ｔ７から、差圧弁電流Ｉａが、所定の時間勾配ｄａ（「増加勾配」という）にて徐々に増加される。そして、差圧弁電流Ｉａが所定電流ｉｅ（「差圧弁所定電流」ともいう）に到達すると、その後、差圧弁電流Ｉａは所定電流ｉｅに維持される。増加勾配ｄａ（時間に対する差圧弁電流Ｉａの変化量）、及び、所定電流ｉｅ（差圧弁所定電流）は、予め設定された所定値（定数）である。時点ｔ７から、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。［態様１ｂ］では、出力判定期間は、時点ｔ７（始点）～時点ｔ１０（終点）までの間である。
【0060】
連結部ＣＡの正常時には、時点ｔ７以降、差圧弁ＵＡの開弁量の減少に伴って、電気モータＭＡの負荷が増加する。時点ｔ８にて、出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ以上であることが、初めて満足される。そして、時点ｔ９にて、「Ｔｍ≧ｉｘ」の状態が、継続時間ｔｊに亘って継続される（実線で示す特性線ＺＳｇを参照）。これにより、時点ｔ９にて、第１判定条件が成立し、連結部ＣＡが正常であることが判定される。連結部ＣＡの異常時には、電気モータＭＡの負荷は増加しないため、出力相当値Ｔｍは増加しない（破線で示す特性線ＺＩｇを参照）。出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ未満である状態が続き、第１判定条件は成立しないので、時点ｔ１０にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。［態様１ｂ］でも、判定期間の終点ｔ１０にて、判定モード駆動は終了される。判定モード駆動が終了されると、電気モータＭＡ、及び、差圧弁ＵＡへの給電が停止される。なお、判定モード駆動は、第１判定条件が成立する時点ｔ９にて終了されてもよい。
【0061】
≪適否判定の第２処理例≫
適否判定に係る第２の処理例の詳細について説明する。
第２処理例では、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが採用される。例えば、モータ回転数Ｎａは、モータ回転角センサＫＡの検出結果（即ち、モータ回転角Ｋａ）に基づいて演算される。第２処理例の判定期間は、第１処理例と同様に、「差圧弁ＵＡへの給電開始時点から、判定時間ｔｈ（予め設定された所定値）を経過するまでの間」である。第２処理例に係る判定期間は、他の判定期間と区別するために、「回転数判定期間」とも称呼される。
適否判定に係る第２の処理例の詳細について説明する。
第２処理例では、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが採用される。例えば、モータ回転数Ｎａは、モータ回転角センサＫＡの検出結果（即ち、モータ回転角Ｋａ）に基づいて演算される。第２処理例の判定期間は、第１処理例と同様に、「差圧弁ＵＡへの給電開始時点から、判定時間ｔｈ（予め設定された所定値）を経過するまでの間」である。第２処理例に係る判定期間は、他の判定期間と区別するために、「回転数判定期間」とも称呼される。
【0062】
第２処理例では、判定条件は、「モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下になった状態が、継続時間ｔｊに亘って継続されること」として設定される。判定回転数ｎｘ、及び、継続時間ｔｊは、予め設定された所定値（定数）である。継続時間ｔｊは、ノイズ等の影響を排除するために設けられる。第２処理例に係る判定条件は、他の判定条件と区別するために、「第２判定条件」とも称呼される。第２判定条件が成立すると、連結部ＣＡの正常状態が判定される。つまり、第２判定条件は、連結部ＣＡの正常状態を判定する条件である。
【0063】
第２処理例の判定モード駆動について説明する。第１処理例では、電気モータＭＡが回転数フィードバック制御によって駆動されたが、第２処理例では、回転数フィードバック制御が行われず、電気モータＭＡには一定のモータ電流Ｉｍ（値ｉｍ）が供給される。判定モード駆動では、先ず、電気モータＭＡに一定電流ｉｍが供給される。一定電流ｉｍは、予め設定された所定値（定数）である。このとき、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩへの給電は停止されており、それらは全開状態である。電気モータＭＡの回転数Ｎａは、値ｎｍで一定の定常状態になる。そして、該状態で、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩに給電が行われる。これにより、差圧弁ＵＡの開弁量が減少され、インレット弁ＶＩが完全に閉弁される。
【0064】
適否判定は、判定期間中のモータ回転数Ｎａの変化に基づいて実行される。具体的には、回転数判定期間内に、「Ｎａ≦ｎｘ」の状態が継続時間ｔｊの間に亘って継続され、第２判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡが正常であることが判定される。これに対し、回転数判定期間内において、「Ｎａ＞ｎｘ」の状態が継続するか、又は、「Ｎａ＞ｎｘ」は達成されるが、その状態が継続時間ｔｊに亘って続かず、第２判定条件が満足されない場合には、連結部ＣＡが異常であることが判定される。連結部ＣＡの異常が判定される場合には、報知装置ＷＧに対して、報知信号Ｗｇが出力される。報知装置ＷＧによって、連結部ＣＡの異常状態が、運転者に報知される。
【0065】
上述したように、連結部ＣＡが正常であれば、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されると、電気モータＭＡに負荷が生じる。供給されるモータ電流Ｉｍは一定値ｉｍであるため、負荷が増加すると、モータ回転数Ｎａは減少するはずである。連結部ＣＡに異常がある場合には、判定モード駆動において、モータ回転数Ｎａは然程減少しない。従って、判定モード駆動において、第２判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡの正常が判定されるが、第２判定条件が満足されない場合には、連結部ＣＡの異常が判定される。
【0066】
第２処理例でも、第１処理例と同様に、インレット弁ＶＩは閉弁されなくてもよい。これは、制動装置（ＣＷ、ブレーキキャリパ、摩擦部材等）の剛性によって、電気モータＭＡへの負荷は発生されるためである。従って、第２処理例においても、インレット弁ＶＩへの通電によって、これを閉弁することは、判定モード駆動での必須条件ではない。
【0067】
＜第２処理例の動作＞
図４の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す線図）を参照して、適否判定に係る第２処理例の動作について説明する。第２処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第２処理例では、これらの何れが採用されても、上記の回転数判定期間、及び、第２判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様２ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様２ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様２ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様２ｄ」という）。
図４の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す線図）を参照して、適否判定に係る第２処理例の動作について説明する。第２処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第２処理例では、これらの何れが採用されても、上記の回転数判定期間、及び、第２判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様２ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様２ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様２ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様２ｄ」という）。
【0068】
≪［態様２ａ］の動作≫
図４（ａ）を参照して、上記［態様２ａ］について説明する。該動作例では、連結部ＣＡの異常では、それが破損して、電気モータＭＡが空回りしている状況が想定されている。なお、上述したように、電気モータＭＡが起動される際の起動電流の表記は省略されている。
図４（ａ）を参照して、上記［態様２ａ］について説明する。該動作例では、連結部ＣＡの異常では、それが破損して、電気モータＭＡが空回りしている状況が想定されている。なお、上述したように、電気モータＭＡが起動される際の起動電流の表記は省略されている。
【0069】
時点ｖ１にて、判定モード駆動が開始される。起動電流の発生後、電気モータＭＡが正転方向に定常駆動される。つまり、電気モータＭＡに予め設定された所定電流ｉｍ（一定値）が供給される。その結果、モータ回転数Ｎａは、所定電流ｉｍに対応する一定回転数ｎｍで定常駆動される。
【0070】
電気モータＭＡが定常駆動されている時点ｖ２にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが駆動される。時点ｖ２にて、インレット弁ＶＩが完全に閉弁され、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。ここで、「Ｉａ＜ｉｃ」であるため、差圧弁ＵＡは完全には閉弁されない。時点ｖ２にて、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。［態様２ａ］では、回転数判定期間は、時点ｖ２から時点ｖ５までの間である
【0071】
連結部ＣＡが正常である場合には、インレット弁ＶＩの閉弁、及び、差圧弁ＵＡの開弁量の減少により、電気モータＭＡの負荷が増加する。モータ電流Ｉｍは一定であるため、モータ回転数Ｎａは値ｎｍから減少する（実線で示す特性線ＺＳｂを参照）。このため、差圧弁ＵＡへの給電開始直後の時点ｖ３にて、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘに到達する。時点ｖ３にて、継続時間ｔｊに係る時間Ｔのカウントが開始される。時点ｖ４にて、第２判定条件が成立するため、連結部ＣＡが正常であることが判定される。
【0072】
連結部ＣＡが異常である場合には、電気モータＭＡの負荷は、増加しないか、又は、僅かに増加するだけである。このため、判定期間において、モータ回転数Ｎａは、略減少しない（破線で示す特性線ＺＩｂを参照）。モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘよりも大きい状態が続き、第２判定条件は成立しないため、時点ｖ５にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。
【0073】
第２処理例でも、第１処理例と同様に、判定期間の終了時点ｖ５で、判定モード駆動は終了され、電気モータＭＡ、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡへの給電が停止される。なお、第２判定条件が成立する場合には、その時点ｖ４にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0074】
≪［態様２ｂ］の動作≫
図４（ｂ）を参照して、上記［態様２ｂ］について説明する。［態様２ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「インレット弁ＶＩが開弁されたままであること」、及び、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」である。以下、相違点を主に説明する。
図４（ｂ）を参照して、上記［態様２ｂ］について説明する。［態様２ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「インレット弁ＶＩが開弁されたままであること」、及び、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」である。以下、相違点を主に説明する。
【0075】
時点ｖ６にて、判定モード駆動が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。詳細には、電気モータＭＡには、「Ｉｍ＝ｉｍ」が供給され、電気モータＭＡは、「Ｎａ＝ｎｍ」で定常駆動される。時点ｖ７にて、差圧弁ＵＡが判定モードで駆動される。［態様２ｂ］では、インレット弁ＶＩに給電は行われず、インレット弁ＶＩは開弁したままである。時点ｖ７から、差圧弁電流Ｉａが、増加勾配ｄａにて徐々に増加される。そして、差圧弁電流Ｉａが所定電流ｉｅに到達すると、その後、差圧弁電流Ｉａは所定電流ｉｅに維持される。上述したように、増加勾配ｄａ（時間に対する差圧弁電流Ｉａの変化量）、及び、所定電流ｉｅは、予め設定された所定値（定数）である。時点ｖ７にて、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。［態様２ｂ］では、回転数判定期間は、時点ｖ７～時点ｖ１０までの間である。
【0076】
連結部ＣＡの正常時には、時点ｖ７以降、差圧弁ＵＡの開弁量の減少に伴って、電気モータＭＡの負荷が増加するので、モータ回転数Ｎａが減少する。時点ｖ８にて、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下であることが、初めて満足される。そして、時点ｖ９にて、「Ｎａ≦ｎｘ」の状態が、継続時間ｔｊに亘って継続される（実線で示す特性線ＺＳｈを参照）。これにより、時点ｖ９にて、第２判定条件が成立し、連結部ＣＡが正常であることが判定される。連結部ＣＡの異常時には、電気モータＭＡの負荷は増加しないため、モータ回転数Ｎａは減少しない（破線で示す特性線ＺＩｈを参照）。モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘよりも大きい状態が続き、第２判定条件は成立しないので、時点ｖ１０にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。［態様２ｂ］でも、判定期間の終了時点ｖ１０にて、判定モード駆動は終了される。また、第２判定条件が満足される場合には、該時点ｖ９にて終了されてもよい。
【0077】
≪適否判定の第３処理例≫
適否判定に係る第３の処理例の詳細について説明する。
第３処理例でも、第２処理例と同様に、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが採用される。第３処理例の判定期間は、第１、第２処理例と同様に、「差圧弁ＵＡへの給電開始時点から、判定時間ｔｈ（予め設定された所定値）までの間」である。第３処理例に係る判定期間は、第２処理例と同様に、「回転数判定期間」とも称呼される。
適否判定に係る第３の処理例の詳細について説明する。
第３処理例でも、第２処理例と同様に、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが採用される。第３処理例の判定期間は、第１、第２処理例と同様に、「差圧弁ＵＡへの給電開始時点から、判定時間ｔｈ（予め設定された所定値）までの間」である。第３処理例に係る判定期間は、第２処理例と同様に、「回転数判定期間」とも称呼される。
【0078】
第３処理例では、第２処理例と同様に、判定条件は、「モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下になった状態が、継続時間ｔｊに亘って継続されること」である。判定回転数ｎｘ、及び、継続時間ｔｊは、予め設定された所定値（定数）である。例えば、判定回転数ｎｘは「０（電気モータＭＡの停止状態）」に設定され得る。継続時間ｔｊは、ノイズ等の影響を排除するために設けられる。第３処理例に係る判定条件は、他の判定条件と区別するために、「第３判定条件」とも称呼される。第３判定条件が成立すると、連結部ＣＡの正常状態が判定される。つまり、第３判定条件は、連結部ＣＡの正常状態を判定する条件である。
【0079】
第３処理例の判定モード駆動では、先ず、電気モータＭＡが駆動される。第３判定例では、第１判定例と同様に、電気モータＭＡが回転数フィードバック制御にて、モータ回転数Ｎａが、一定回転数ｎａ（予め設定された所定値）となるように制御される。或いは、第２判定例と同様に、モータ電流Ｉｍとして、一定電流ｉｍ（予め設定された所定値）が供給されて、電気モータＭＡが駆動されてもよい。電気モータＭＡが定常状態で駆動されている途中で、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが、共に完全に閉弁される。つまり、第１、第２処理例では、差圧弁ＵＡは、その開弁量が減少されるが、開弁されていた。これに対し、第３処理例では、インレット弁ＶＩと同様に、差圧弁ＵＡも完全に閉弁される。
【0080】
第３処理例の適否判定は、第２処理例と同様に、判定期間中のモータ回転数Ｎａの変化に基づいて実行される。具体的には、回転数判定期間内に、第３判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡが正常であることが判定される。これに対し、第３判定条件が満足されない場合には、連結部ＣＡが異常であることが判定される。
【0081】
差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが完全に閉弁されている場合には、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏは流体的に封止されるので、連結部ＣＡが正常である場合には、電気モータＭＡ、及び、流体ポンプＱＡは回転しないか、若しくは、流体路の剛性、連結部ＣＡのガタ等により、僅かに回転する程度である。例えば、電気モータＭＡの回転数Ｎａが全く生じない場合（即ち、「Ｎａ＝０」の場合）には、連結部ＣＡの正常状態が判定される。これに対し、「Ｎａ＞ｎｘ（＝０）」であり、電気モータＭＡの回転数Ｎａが発生する場合（即ち、「Ｎａ≠０」の場合）には、電気モータＭＡが空回りしている状態であるため、連結部ＣＡの異常状態が判定される。連結部ＣＡの異常が判定されると、報知装置ＷＧに対して、報知信号Ｗｇが出力され、運転者に対する報知が行われる。
【0082】
第３処理例でも、第１、第２処理例と同様に、インレット弁ＶＩは閉弁されなくてもよい。これは、制動装置（ホイールシリンダＣＷ、ブレーキキャリパ、摩擦部材等）の剛性によって、電気モータＭＡへの負荷は発生されるためである。従って、第３処理例においても、インレット弁ＶＩへの通電によって、これを閉弁することは、判定モード駆動での必須条件ではない。
【0083】
＜第３処理例の動作＞
図５の時系列線図を参照して、適否判定に係る第３の処理例の動作について説明する。第３処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第３処理例では、これらの何れが採用されても、上記の回転数判定期間、及び、第３判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様３ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様３ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様３ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様３ｄ」という）。
図５の時系列線図を参照して、適否判定に係る第３の処理例の動作について説明する。第３処理例の判定モード駆動には、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩの給電方法の組み合わせで、以下の４つの態様が存在する。第３処理例では、これらの何れが採用されても、上記の回転数判定期間、及び、第３判定条件に従って、連結部ＣＡの適否が判定される。
（１）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様３ａ」という）。
（２）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様３ｂ」という）。
（３）インレット弁ＶＩが全閉にされ、差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われる態様（「態様３ｃ」という）。
（４）インレット弁ＶＩが開弁されたままで、差圧弁ＵＡへの給電がステップ的に行われる態様（「態様３ｄ」という）。
【0084】
≪［態様３ａ］の動作≫
図５（ａ）を参照して、上記［態様３ａ］について説明する。
時点ｓ１にて、判定モード駆動が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。時点ｓ１から、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが増加され、モータ回転数Ｎａは増加する。その後、モータ回転数Ｎａは、一定回転数ｎａの定常状態で駆動される。
図５（ａ）を参照して、上記［態様３ａ］について説明する。
時点ｓ１にて、判定モード駆動が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。時点ｓ１から、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが増加され、モータ回転数Ｎａは増加する。その後、モータ回転数Ｎａは、一定回転数ｎａの定常状態で駆動される。
【0085】
時点ｓ２にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが判定モードで駆動される。時点ｓ２にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが完全に閉弁される。なお、差圧弁ＵＡの閉弁は、差圧弁ＵＡに所定電流ｉｇが供給されること達成される。所定電流ｉｇは、閉弁電流ｉｃよりも大きい値であり、予め設定された所定値（定数）である。時点ｓ２にて、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。［態様３ａ］では、回転数判定期間は、時点ｓ２から時点ｓ５までの間である。
【0086】
連結部ＣＡが正常である場合には、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡの全閉状態により、電気モータＭＡの負荷は急増する。これにより、電気モータＭＡの回転が停止するよう、モータ回転数Ｎａは急減する（実線で示す特性線ＺＳｃを参照）。差圧弁ＵＡへの給電開始の直後の時点ｓ３にて、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘにまで低下する。時点ｓ４にて、第３判定条件が成立するので、連結部ＣＡが正常であることが判定される。連結部ＣＡが異常である場合（例えば、連結部ＣＡが破損した場合）には、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが全閉状態にされても、電気モータＭＡの負荷は略増加しない。このため、判定モード駆動において、モータ回転数Ｎａは減少しない（破線で示す特性線ＺＩｃを参照）。モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘよりも大きい状態が続き、第３判定条件は成立しなので、時点ｓ５にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。第３の処理例でも、第１、第２の処理例と同様に、判定期間の終了時点ｓ５にて、判定モード駆動は終了される。また、第３判定条件が成立する時点ｓ４にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0087】
≪［態様３ｂ］の動作≫
図５（ｂ）を参照して、上記［態様３ｂ］について説明する。［態様３ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」、及び、「インレット弁ＶＩが閉弁されないこと」である。以下、相違点を主に説明する。
図５（ｂ）を参照して、上記［態様３ｂ］について説明する。［態様３ａ］との相違点は、判定モード駆動において、「差圧弁ＵＡへの給電が徐々に行われること」、及び、「インレット弁ＶＩが閉弁されないこと」である。以下、相違点を主に説明する。
【0088】
時点ｓ６にて、判定モード駆動が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。具体的には、電気モータＭＡが、「Ｎａ＝ｎａ」の定常状態で駆動される。時点ｓ７にて、差圧弁ＵＡが判定モードで駆動される。［態様２ｂ］では、インレット弁ＶＩに給電は行われず、インレット弁ＶＩは開弁したままである。時点ｓ７から、差圧弁電流Ｉａが、増加勾配ｄａにて徐々に増加される。そして、差圧弁電流Ｉａが所定電流ｉｇに到達すると、その後、差圧弁電流Ｉａは所定電流ｉｇに維持される。上述したように、増加勾配ｄａ（時間に対する差圧弁電流Ｉａの変化量）、及び、所定電流ｉｇは、予め設定された所定値（定数）である。時点ｓ７にて、判定時間ｔｈに係る時間Ｔのカウントが開始される。［態様３ｂ］では、回転数判定期間は、時点ｓ７から時点ｓ１０までの間ある。
【0089】
連結部ＣＡの正常時には、差圧弁電流Ｉａが閉弁電流ｉｃを超えると、差圧弁ＵＡは全閉状態になる。これにより、電気モータＭＡの負荷は増加し、モータ回転数Ｎａは減少する。時点ｓ８にて、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下であることが、初めて満足される。そして、時点ｓ９にて、「Ｎａ≦ｎｘ」の状態が、継続時間ｔｊに亘って継続される（実線で示す特性線ＺＳｉを参照）。これにより、時点ｓ９にて、第３判定条件が成立するので、連結部ＣＡが正常であることが判定される。連結部ＣＡの異常時には、差圧弁ＵＡが閉弁されても、電気モータＭＡの負荷は増加しないため、モータ回転数Ｎａは減少しない（破線で示す特性線ＺＩｉを参照）。モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘよりも大きい状態が続き、第３判定条件は成立しないので、時点ｓ１０にて、連結部ＣＡが異常であることが判定される。［態様３ｂ］でも、判定期間の終了時点ｓ１０にて、判定モード駆動は終了される。また、第３判定条件が満足される時点ｓ９にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0090】
≪適否判定の第４処理例≫
適否判定に係る第４の処理例の詳細について説明する。
第１～第３の判定例では、電気モータＭＡが正転方向に定常駆動されている状態で、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される場合に、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて適否判定が実行された。これとは逆に、第４の処理例では、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩへの給電が行われた後に、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。このとき、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩは、共に完全閉弁の状態にされる。
適否判定に係る第４の処理例の詳細について説明する。
第１～第３の判定例では、電気モータＭＡが正転方向に定常駆動されている状態で、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される場合に、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて適否判定が実行された。これとは逆に、第４の処理例では、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩへの給電が行われた後に、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。このとき、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩは、共に完全閉弁の状態にされる。
【0091】
第１～第３の処理例では、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて連結部ＣＡの正常状態が判定された。そして、判定期間内に正常状態が判定されない場合に、連結部ＣＡの異常状態が判定された。これとは逆に、第４の処理例では、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて連結部ＣＡの異常状態が判定される。そして、判定期間内に異常状態が判定されない場合に、連結部ＣＡの正常状態が判定される。
【0092】
第４処理例では、判定期間は、「電気モータＭＡが正転方向に駆動される時点から、判定時間ｔｍを経過するまでの間」として設定される。判定時間ｔｍは、予め設定された所定値（定数）である。第４処理例に係る判定期間は、他の判定期間と区別するために、「回転角判定期間」とも称呼される。
【0093】
流体ポンプＱＡ、及び、電気モータＭＡの回転方向について説明する。還流路ＨＫには、逆止弁ＧＡが設けられる。このため、流体ポンプＱＡは、一方向に限って回転することができるが、他方向（一方向とは反対方向）への回転は、逆止弁ＧＡによって阻止される。換言すれば、流体ポンプＱＡの一方向は、流体ポンプＱＡが制動液ＢＦを吐出できる方向であり、流体ポンプＱＡの他方向は、流体ポンプＱＡが制動液ＢＦを吐出できない方向である。電気モータＭＡの回転方向において、正転方向は、流体ポンプＱＡの一方向に対応し、逆転方向は、流体ポンプＱＡの他方向に対応している。
【0094】
第４処理例では、適否判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転角Ｋａ（ゼロ点からの角変位）が採用される。第４処理例では、判定条件は、「判定期間の前の状態（即ち、電気モータＭＡが正転方向に駆動される前の状態）に対して、モータ回転角Ｋａが判定角ｋｘ以上に変化した状態が、継続時間ｔｋに亘って継続されること」である。判定角ｋｘ、及び、継続時間ｔｋは、予め設定された所定値（定数）である。継続時間ｔｋは、ノイズ等の影響を排除するために設けられる。第４処理例に係る判定条件は、他の判定条件と区別するために、「第４判定条件」とも称呼される。第４判定条件が成立すると、連結部ＣＡの異常状態が判定される。つまり、第４判定条件は、連結部ＣＡの異常状態を判定する条件である。
【0095】
上述したように、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが完全に閉弁されている場合には、連結部ＣＡが正常であれば、電気モータＭＡ、及び、流体ポンプＱＡは略回転できない。これに対し、判定期間前の状態からモータ回転角Ｋａが増加する場合には、電気モータＭＡが空回りしているか、或いは、連結部ＣＡのガタ（遊び）が増加している状態である。従って、第４判定条件が満足される場合には、連結部ＣＡの異常状態が判定される。連結部ＣＡの異常が判定されると、報知装置ＷＧに対して、報知信号Ｗｇが出力され、運転者に対する報知が行われる。
【0096】
連結部ＣＡにおける動力伝達では、モータ端部平面Ｍｍ、及び、ポンプ端部平面Ｍｑのうちの少なくとも一方が摩耗し、それらの間のガタ（部材間の隙間）が、経時的に増加する場合がある。差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが共に閉弁される場合のモータ回転角Ｋａが、連結部ＣＡのガタに相当する。第４の処理例では、モータ状態量Ｍａとして、モータ回転角Ｋａが採用されるため、連結部ＣＡにおけるガタの増大が判定され得る。
【0097】
≪第４処理例の変形例≫
上記の判定例では、判定期間の開始前のモータ回転角Ｋａが、モータ回転角Ｋａの基準となるゼロ点として設定された。更に、連結部ＣＡのガタを、より正確に検出できるよう、判定モード駆動の前に、電気モータＭＡが、一旦逆転方向に駆動されるとよい。
上記の判定例では、判定期間の開始前のモータ回転角Ｋａが、モータ回転角Ｋａの基準となるゼロ点として設定された。更に、連結部ＣＡのガタを、より正確に検出できるよう、判定モード駆動の前に、電気モータＭＡが、一旦逆転方向に駆動されるとよい。
【0098】
逆止弁ＧＡによって、流体ポンプＱＡの他方向への回転は阻止されているので、電気モータＭＡの逆転方向に駆動されると、該逆転方向において、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの隙間（ガタ）がなくなる。判定期間前の電気モータＭＡの逆転駆動が「ガタ詰め駆動」と称呼される。
【0099】
変形例では、先ず、ガタ詰め駆動によって、連結部ＣＡのガタ詰めが行われ、その際に発生した回転角Ｋａが、その変化に係るゼロ点（０）として設定される。そして、回転角判定期間において、該ゼロ点（０）から正転方向に生じたモータ回転角Ｋａに基づいて適否判定が実行される。具体的には、ガタ詰め駆動により設定されたゼロ点（０）を基準として、モータ回転角Ｋａ（ゼロ点からの角変位）が所定角ｋｘ以上になる場合に、連結部ＣＡの異常状態が判定される。変形例では、判定期間に先立って、連結部ＣＡのガタ詰めが行われるので、より正確に、連結部ＣＡの異常判定の精度が向上され得る。
【0100】
＜第４処理例の動作＞
図６の時系列線図を参照して、連結部ＣＡの適否判定に係る第４の処理例の動作について説明する。図６では、連結部ＣＡの異常として、連結部ＣＡにおけるガタが増大した状況が想定されている。
図６の時系列線図を参照して、連結部ＣＡの適否判定に係る第４の処理例の動作について説明する。図６では、連結部ＣＡの異常として、連結部ＣＡにおけるガタが増大した状況が想定されている。
【0101】
図６（ａ）を参照して、電気モータＭＡが正転方向に限って駆動される判定方法について説明する。時点ｕ１にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが判定モードで駆動される。具体的には、インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉ（インレット弁電流）が増加され、インレット弁ＶＩが完全に閉弁される。また、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａ（差圧弁電流）が値ｉｇ（＞ｉｃ）まで増加され、差圧弁ＵＡも完全に閉弁される。
【0102】
時点ｕ２にて、判定期間が開始され、電気モータＭＡが正転方向に駆動される。具体的には、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが、所定電流ｉｂにまで、徐々に増加される。所定電流ｉｂは、電気モータＭＡの正転方向に対応する、予め設定された所定値（定数）である。なお、図６では、電気モータＭＡの突入電流の表示は省略されている。
【0103】
連結部ＣＡのガタが増大した場合（即ち、連結部ＣＡの異常時）には、時点ｕ２から、モータ電流Ｉｍの増加に従って、モータ回転角Ｋａがゼロ点（０）から増加する（破線で示す特性線ＺＩｄを参照）。ここで、モータ回転角Ｋａの基準となるゼロ点（０）には、判定期間の開始前のモータ回転角Ｋａが採用されている。時点ｕ３にて、ゼロ点（０）を基準とするモータ回転角Ｋａ（即ち、ゼロ点からのモータ回転角Ｋａの変化量）が判定角ｋｘ以上となる。時点ｕ３から、「Ｋａ≧ｋｘ」の状態の時間カウントが開始される。時点ｕ４にて、「Ｋａ≧ｋｘ」の状態の維持時間が、継続時間ｔｋに到達する。即ち、電気モータＭＡが正転方向に駆動される前の状態に対して、モータ回転角Ｋａが判定角ｋｘ以上に変化する状態が継続時間ｔｋ（予め設定された所定値）に亘って継続される。第４判定条件が満足されるので、時点ｕ４にて、連結部ＣＡの異常が判定される。
【0104】
連結部ＣＡが正常である場合には、ガタは僅かであるため、判定期間の前の状態（即ち、時点ｕ２以前の状態）から、モータ回転角Ｋａは増加しないか、或いは、僅かに増加する（実線で示す特性線ＺＳｄを参照）。従って、判定期間内（時点ｕ２から時点ｕ５までの間）に、第４判定条件は満足されない。時点ｕ５にて、連結部ＣＡが正常であることが判定される。第４判定例でも、判定期間が終了すると、判定モード駆動は終了される。また、第４判定条件が満足される時点ｕ４にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0105】
≪変形例≫
図６（ｂ）は、第４処理例の変形として、電気モータＭＡが一旦逆転方向（正転方向とは反対方向）に駆動された後に正転方向に駆動される場合を例示している。図６（ｂ）では、時点ｕ７から時点ｕ８までがガタ詰め駆動の期間であり、時点ｕ９から時点ｕ１２までが判定期間である。
図６（ｂ）は、第４処理例の変形として、電気モータＭＡが一旦逆転方向（正転方向とは反対方向）に駆動された後に正転方向に駆動される場合を例示している。図６（ｂ）では、時点ｕ７から時点ｕ８までがガタ詰め駆動の期間であり、時点ｕ９から時点ｕ１２までが判定期間である。
【0106】
変形例でも、先ず、時点ｕ６にて、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡが閉弁される。その後、時点ｕ７にて、ガタ詰め駆動が開始され、電気モータＭＡが逆転方向に駆動される。具体的には、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが、所定電流ｉｄにまで徐々に増加される（モータ電流Ｉｍの負符号を考慮すると、所定電流ｉｄにまで徐々に減少される）。所定電流ｉｄは、電気モータＭＡの逆転方向に対応する、予め設定された所定値（定数）である。ガタ詰め駆動は、所定時間ｔｎに亘って継続される。所定時間ｔｎは、予め設定された所定値（定数）である。ガタ詰め駆動より、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの隙間がなくなる。
【0107】
ガタ詰め駆動により発生したモータ回転角Ｋａが、その基準となるゼロ点（０）に決定される。例えば、ガタが小さい場合には、ゼロ点（０）は値ｋａとなる。これに対し、ガタが大きい場合には、ゼロ点（０）は、値ｋｂとなる。時点ｕ８にて、ガタ詰め駆動が終了され、モータ電流Ｉｍが「０」にされる。
【0108】
時点ｕ９から、モータ電流Ｉｍが、所定電流ｉｂにまで、徐々に増加される。これにより、電気モータＭＡが正転方向に駆動され、モータ回転角Ｋａは徐々に増加する。電気モータＭＡの正転駆動が開始される時点ｕ９が、回転角判定期間の始点とされる。時点ｕ９から、判定時間ｔｍに係る時間カウントが開始される。判定期間では、判定期間前のモータ回転角Ｋａを基準（ゼロ点）としたモータ回転角Ｋａに基づいて適否が判定される。
【0109】
連結部ＣＡのガタが増大した場合（即ち、連結部ＣＡの異常時）には、モータ電流Ｉｍの増加に従って、モータ回転角Ｋａがゼロ点（値ｋｂの位置）から増加する（破線で示す特性線ＺＩｅを参照）。時点ｕ１０にて、ゼロ点（値ｋｂ）を基準とするモータ回転角Ｋａ（即ち、ゼロ点からのモータ回転角Ｋａの変化量）が判定角ｋｘ以上となる。時点ｕ１０から、「Ｋａ≧ｋｘ」の状態の時間カウントが開始される。時点ｕ１１にて、「Ｋａ≧ｋｘ」の状態が継続する時間が、継続時間ｔｋに到達する。即ち、電気モータＭＡが正転方向に駆動される前の状態に対して、モータ回転角Ｋａが判定角ｋｘ以上に変化する状態が継続時間ｔｋ（予め設定された所定値）に亘って継続される。第４判定条件が満足されるので、時点ｕ１１にて、連結部ＣＡの異常が判定される。
【0110】
連結部ＣＡが正常である場合には、ガタは僅かである。このため、モータ回転角Ｋａは、ゼロ点（値ｋａの位置）から増加しないか、或いは、僅かに増加する程度である（実線で示す特性線ＺＳｅを参照）。従って、判定期間内（時点ｕ９～時点ｕ１２までの間）に、第４判定条件は満足されない。時点ｕ１２にて、連結部ＣＡが正常であることが判定される。第４判定例でも、判定期間が終了すると、判定モード駆動は終了される。また、第４判定条件が満足される時点ｕ１１にて、判定モード駆動が終了されてもよい。
【0111】
変形例では、判定期間の前に、電気モータＭＡの逆転駆動によるガタ詰めが実行される。その後、電気モータＭＡが正転駆動されて、判定期間が開始される。判定期間では、ガタ詰め駆動によって設定されたモータ回転角Ｋａのゼロ点（０）が基準とされて、モータ回転角Ｋａの変化が監視される。電気モータＭＡのガタ詰め駆動により、モータ回転角Ｋａのゼロ点（０）が決定されるので、より正確に連結部ＣＡのガタに起因する異常状態が判定され得る。
【0112】
上述した動作例では、ガタ詰め期間の前の時点ｕ６にて、電磁弁ＵＡ、ＶＩの閉弁が行われたが、これらの閉弁は、判定期間の開始時点ｕ９の前に行われればよい。つまり、「電磁弁ＵＡ、ＶＩの閉弁」→「ガタ詰め駆動」→「判定期間」の順でもよいが、「ガタ詰め駆動」→「電磁弁ＵＡ、ＶＩの閉弁」→「判定期間」の順でもよい。これは、電気モータＭＡの逆転方向（流体ポンプＱＡの他方向に対応）の駆動は、逆止弁ＧＡによって阻止されているためである。
【0113】
＜制動制御装置ＳＣの第２実施形態＞
図７の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第２の実施形態について説明する。図７には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣ、及び、マスタシリンダＣＭから前輪ホイールシリンダＣＷｉの一輪分）を模式化したものである。
図７の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第２の実施形態について説明する。図７には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣ、及び、マスタシリンダＣＭから前輪ホイールシリンダＣＷｉの一輪分）を模式化したものである。
【0114】
制動制御装置ＳＣの第２の実施形態が適用される車両には、制動操作部材ＢＰの操作量Ｂａ（「制動操作量」という）を検出する制動操作量センサＢＡが設けられる。例えば、制動操作量センサＢＡとして、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｐを検出する操作変位センサＳＰが設けられる。加えて、ストロークシミュレータＳＳの液圧Ｐｚ（「シミュレータ圧」という）を検出するシミュレータ圧センサＰＺが採用される。制動制御装置ＳＣにおいては、制動操作量Ｂａは、運転者の制動意志を表す信号の総称であり、制動操作量センサＢＡは、制動操作量Ｂａを検出するセンサの総称である。制動操作量Ｂａは、コントローラＥＣＵに入力される。
【0115】
制動制御装置ＳＣには、ストロークシミュレータＳＳ（単に、「シミュレータ」ともいう）が設けられる。シミュレータＳＳによって、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐが発生される。制動制御装置ＳＣは、ブレーキバイワイヤ型であるため、制動操作部材ＢＰの操作特性（操作変位Ｓｐと操作力Ｆｐとの関係）は、シミュレータＳＳによって発生される。シミュレータ圧Ｐｚを検出するよう、シミュレータ圧センサＰＺが設けられる。なお、シミュレータ圧Ｐｚは、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐを表す状態量である。
【0116】
第１の実施形態に係る流体ユニットＨＵは、横滑り防止制御等を実行するための汎用ユニットであった。これに対し、制動制御装置ＳＣの第２の実施形態は、ブレーキバイワイヤ型のサービスブレーキ用装置である。制動制御装置ＳＣは、流体ユニットＨＵ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。
【0117】
第２実施形態に係る流体ユニットＨＵは、サービスブレーキ（「常用ブレーキ」ともいう）のためのユニットである。流体ユニットＨＵによって、制動操作量Ｂａに応じて、ホイールシリンダＣＷのホイール圧Ｐｗが調整される。具体的には、ホイール圧Ｐｗは、制動操作量Ｂａが大きいほど、大きくなるように制御される。第１実施形態と同様に、第２実施形態でも、流体ユニットＨＵには、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが含まれている。
【0118】
第１実施形態に対する相違点は、第２実施形態では、「流体ポンプＱＡがマスタリザーバＲＶ（「大気圧リザーバ」ともいう）から制動液ＢＦを吸引できること」、及び、「差圧弁ＵＡによって調整された液圧Ｐｕ（「サーボ圧」という）が、制御シリンダＣＳと制御ピストンＮＳとを介して、ホイールシリンダＣＷに、ホイール圧Ｐｗとして伝達されること」である。具体的には、第２実施形態において、液圧は、「Ｐｕ→Ｐｓ→Ｐｗ」の順で伝達される。上述したように、第１実施形態と同一の符号が付された構成要素は、同一機能であるため、主として、相違点について説明する。
【0119】
電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは、連結部ＣＡを介して接続される。電気モータＭＡの動力は、連結部ＣＡを介して流体ポンプＱＡに伝達される。電気モータＭＡには、回転子（ロータ）の回転角Ｋａを検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。コントローラＥＣＵでは、モータ回転角Ｋａに基づいて、モータ回転数Ｎａが演算される。
【0120】
流体ポンプＱＡにおいて、吸入部Ｑｉと吐出部Ｑｏとは、還流路ＨＫによって接続される。還流路ＨＫには、常開型のリニア型電磁弁である差圧弁ＵＡが設けられる。還流路ＨＫの吐出部Ｑｏの近傍には、逆止弁ＧＡが設けられる。還流路ＨＫは、差圧弁ＵＡの下流側で、吸入部Ｑｉの上流側の部位Ｂｒ（差圧弁ＵＡと吸入部Ｑｉとの間の部位）にて、リザーバ路ＨＲ（流体路）を介して、マスタリザーバＲＶに接続される。また、還流路ＨＫは、逆止弁ＧＡの下流側で、差圧弁ＵＡの上流側の部位Ｂｓ（流体ポンプＱＡと差圧弁ＵＡとの間の部位）にて、サーボ路ＨＶ（流体路）を介して、制御シリンダＣＳのサーボ室Ｒｕに接続される。
【0121】
制御シリンダＣＳには、制御ピストンＮＳが挿入される。制御シリンダＣＳの内部は、制御ピストンＮＳによって、２つの液圧室（「サーボ室Ｒｕ」及び「制御室Ｒｓ」という）に仕切られている。サーボ室Ｒｕは、サーボ路ＨＶに接続される。また、制御室Ｒｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。ホイール路ＨＷ（「出力圧Ｐｕからホイール圧Ｐｗに至る液圧伝達経路」に相当）には、常開型のオン・オフ電磁弁であるインレット弁ＶＩが設けられる。
【0122】
制動操作量Ｂａが「０（ゼロ）」である場合（即ち、非制動時）には、流体ユニットＨＵは駆動されない。従って、差圧弁ＵＡ、電気モータＭＡ、及び、インレット弁ＶＩに電力が供給されない。制動時には、電気モータＭＡが駆動され、還流路ＨＫには、破線矢印で示すように、「Ｑｏ→ＧＡ→ＵＡ→Ｑｉ」の循環流ＫＮが発生される。差圧弁ＵＡに給電が行われず、全開状態にある場合には、還流路ＨＫにおいて、差圧弁ＵＡに対して、上流側の液圧Ｐｕ（サーボ圧であり、「出力圧」に相当）と下流側の液圧（大気圧）とは等しい（即ち、「Ｐｕ＝０」）。
【0123】
制動操作量Ｂａの増加に応じて、差圧弁ＵＡへの通電量Ｉａ（供給電流）が増加されると、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。これにより、差圧弁ＵＡによって循環流ＫＮ（還流路ＨＫ内で循環する制動液ＢＦの流れ）が絞られ、循環流ＫＮの流れが阻害される。これにより、差圧弁ＵＡの上流側の液圧Ｐｕ（サーボ圧）が大気圧から増加される。
【0124】
サーボ圧Ｐｕは、サーボ路ＨＶを介して、サーボ室Ｒｕに供給される。サーボ圧Ｐｕの増加によって、制御ピストンＮＳが前進方向（サーボ室Ｒｕの体積が増加し、制御室Ｒｓの体積が減少する方向）に押圧される。これにより、制御室Ｒｓ内の液圧Ｐｓ（「制御圧」という）が増加される。制御室Ｒｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続されているので、制御室Ｒｓが、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに供給される。なお、制動時（アンチロックブレーキ制御等の非実行時のサービスブレーキの場合）には、インレット弁ＶＩへの給電は行われず、インレット弁ＶＩは全開状態である。
【0125】
第２の実施形態に係る流体ユニットＨＵでは、流体ポンプＱＡが吐出する制動液ＢＦの循環流ＫＮが、差圧弁ＵＡによって絞られることで、サーボ圧Ｐｕが発生される。サーボ圧Ｐｕは、制御シリンダＣＳ内のサーボ室Ｒｕに供給される。サーボ圧Ｐｕは、制御ピストンＮＳを介して、制御圧Ｐｓとして伝達される。そして、制御圧Ｐｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイール圧ＰｗとしてホイールシリンダＣＷに供給される。
【0126】
コントローラＥＣＵによって、流体ユニットＨＵが制御される。コントローラＥＣＵには、制動操作量Ｂａ（Ｓｐ、Ｐｚ等）、及び、モータ回転角Ｋａが入力される。コントローラＥＣＵにて、制動操作量Ｂａの信号に基づいて、サービスブレーキ制御が実行される。「サービスブレーキ制御」は、サービスブレーキの機能を実現するために、制動操作量Ｂａに応じたホイール圧Ｐｗの制御である。具体的には、コントローラＥＣＵによって、電気モータＭＡが駆動され、還流路ＨＫに循環流ＫＮが発生される。そして、差圧弁電流Ｉａは、制動操作量Ｂａが大きいほど、大きくなるように調整される。これにより、サービスブレーキ制御では、制動操作量Ｂａが大きいほど、サーボ圧Ｐｕ（結果、ホイール圧Ｐｗ）が大きくなるように制御される。コントローラＥＣＵでは、上記同様に、連結部ＣＡの適否判定が実行される。
【0127】
＜制動制御装置ＳＣの第３実施形態＞
図８の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第３の実施形態について説明する。図８には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣから後輪ホイールシリンダＣＷｋの一輪分）を模式化したものである。
図８の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第３の実施形態について説明する。図８には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣから後輪ホイールシリンダＣＷｋの一輪分）を模式化したものである。
【0128】
第２の実施形態と同様に、第３の実施形態に係る制動制御装置ＳＣは、サービスブレーキのためのブレーキバイワイヤ型ユニットである。それらの相違点は、第２実施形態では、サーボ圧Ｐｕが制御シリンダＣＳ、及び、制御ピストンＮＳを介してホイールシリンダＣＷに伝達されるのに対し、第３実施形態では、サーボ圧Ｐｕが直接ホイールシリンダＣＷに伝達される。具体的には、第３の実施形態では、還流路ＨＫが、逆止弁ＧＡの下流側で、差圧弁ＵＡの上流側の部位Ｂｓ（流体ポンプＱＡと差圧弁ＵＡとの間の部位）にて、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。これにより、サーボ圧Ｐｕが、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに対して、直接供給される。第３の実施形態でも、上記同様に、コントローラＥＣＵでは、連結部ＣＡの適否判定が実行される。
【0129】
＜実施形態のまとめ＞
以下、制動制御装置ＳＣの実施形態についてまとめる。
制動制御装置ＳＣは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、インレット弁ＶＩ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。電気モータＭＡ、及び、流体ポンプＱＡは、連結部ＣＡによって連結（接合）される。電気モータＭＡの動力が、連結部ＣＡを介して、流体ポンプＱＡに伝達されることで、流体ポンプＱＡが駆動される。流体路ＨＫ（還流路）が、流体ポンプＡの吐出部Ｑｏと流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉとを接続するように設けられる。
以下、制動制御装置ＳＣの実施形態についてまとめる。
制動制御装置ＳＣは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、インレット弁ＶＩ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。電気モータＭＡ、及び、流体ポンプＱＡは、連結部ＣＡによって連結（接合）される。電気モータＭＡの動力が、連結部ＣＡを介して、流体ポンプＱＡに伝達されることで、流体ポンプＱＡが駆動される。流体路ＨＫ（還流路）が、流体ポンプＡの吐出部Ｑｏと流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉとを接続するように設けられる。
【0130】
流体路ＨＫには、逆止弁ＧＡが設けられる。逆止弁ＧＡによって、流体ポンプＱＡは一方向には回転可能であるが、他方向（一方向とは逆方向）には回転できない。回転方向において、流体ポンプＱＡの一方向は電気モータＭＡの正転方向に対応し、流体ポンプＱＡの他方向は電気モータＭＡの逆転方向に対応している。従って、連結部ＣＡが正常であれば、逆止弁ＧＡによって、電気モータＭＡは正転方向に回転できるが、正転方向とは反対の逆転方向には回転できない。
【0131】
流体路ＨＫには、差圧弁ＵＡが設けられる。例えば、差圧弁ＵＡは、常開型のリニア電磁弁である。差圧弁ＵＡによって、流体ポンプＱＡが吐出する制動液ＢＦが出力圧Ｐｑ、Ｐｕに増加される。具体的には、第１実施形態では、調整圧Ｐｑが出力圧に該当し、マスタ圧Ｐｍが調整圧Ｐｑにまで増加される。第２、第３実施形態では、サーボ圧Ｐｕが出力圧に該当し、大気圧がサーボ圧Ｐｕにまで増加される。そして、出力圧Ｐｑ、Ｐｕによって、ホイールシリンダＣＷのホイール圧Ｐｗが増加される。
【0132】
インレット弁ＶＩ（例えば、常開型のオン・オフ電磁弁）が、出力圧Ｐｑ、Ｐｕからホイール圧Ｐｗに至るまでの液圧伝達経路（ＨＷ等）に設けられる。具体的には、第１実施形態では、上記の液圧伝達経路は、差圧弁ＵＡと流体ポンプＱＡとの間の部位ＢｗとホイールシリンダＣＷとを接続するホイール路ＨＷが該当する。第２実施形態では、上記の液圧伝達経路は、制御シリンダＣＳの制御室ＲｓとホイールシリンダＣＷとを接続するホイール路ＨＷが該当する。第３実施形態では、上記の液圧伝達経路は、差圧弁ＵＡと流体ポンプＱＡとの間の部位ＢｓとホイールシリンダＣＷとを接続するホイール路ＨＷが該当する。つまり、上記の液圧伝達経路は、ホイールシリンダＣＷに接続されるホイール路ＨＷが該当する。コントローラＥＣＵによって、電気モータＭＡ、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが駆動される。
【0133】
コントローラＥＣＵには、連結部ＣＡが正常であるか異常であるかの適否判定を行うよう、適否判定ブロックＢＨが含まれる。コントローラＥＣＵ（即ち、適否判定ブロックＢＨ）での適否判定は、車両の停止時（即ち、「Ｖｘ＝０」の場合）に実行される。例えば、適否判定は、イグニッションスイッチがオンされた場合に、制動制御装置ＳＣの初期チェックとして実行される。或いは、車両のドアが開かれ、運転者が乗車する場合（例えば、カーテシスイッチがオンされた場合）に実行されてもよい。更に、適否判定は、リモート駐車制御等の自動駐車制御を含む自動走行の実行前に行われ得る。
【0134】
コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡを駆動している状態で、差圧弁ＵＡの開弁量を減少する場合に、電気モータＭＡに係る状態量Ｍａ（モータ状態量）の変化に基づいて連結部ＣＡが正常であるか否かの適否判定を行う。詳細には、電気モータＭＡの駆動が一定の状態（即ち、定常状態）で維持されている場合に、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。その際の、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて連結部ＣＡの正常が判定される。そして、連結部ＣＡの正常が判定されない場合には、連結部ＣＡの異常が判定される。
【0135】
コントローラＥＣＵ（特に、第１処理例）は、電気モータＭＡの回転数Ｎａを一定回転数ｎａになるように制御している状態（即ち、定常駆動状態）で、差圧弁ＵＡの開弁量を減少する場合に、電気モータＭＡの出力に相当する出力相当値Ｔｍの変化（増加）に基づいて適否判定を実行する。具体的には、出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ以上になる場合に連結部ＣＡは正常であることが判定される。一方、連結部ＣＡの正常が判定されない場合には、連結部ＣＡは異常であることが判定される。判定しきい値ｉｘは、出力相当値Ｔｍに対応する判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。連結部ＣＡの正常時に、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されると、電気モータＭＡの負荷は増加する。電気モータＭＡでは、モータ回転数Ｎａが所定回転数ｎａで一定になるように制御されているため、負荷の増加に応じて、出力相当値Ｔｍが増加するように、モータ電流Ｉｍが増加される。従って、出力相当値Ｔｍが判定しきい値ｉｘ以上に増加する場合には、連結部ＣＡの正常状態が判定される。
【0136】
コントローラＥＣＵ（特に、第２処理例）は、電気モータＭＡに一定電流ｉｍを供給して、電気モータＭＡを駆動している状態（即ち、定常駆動状態）で、差圧弁ＵＡの開弁量を減少する場合に、電気モータＭＡの回転数Ｎａの変化（減少）に基づいて適否判定を実行する。具体的には、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下になる場合に連結部ＣＡは正常であることが判定される。一方、連結部ＣＡの正常が判定されない場合には、連結部ＣＡは異常であることが判定される。判定回転数ｎｘは、モータ回転数Ｎａに対応する判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。連結部ＣＡの正常時に、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されると、電気モータＭＡの負荷は増加する。電気モータＭＡに供給されるモータ電流Ｉｍは一定値ｉｍであるため、負荷の増加に応じて、モータ回転数Ｎａは減少する。従って、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下に減少する場合には、連結部ＣＡの正常状態が判定される。
【0137】
コントローラＥＣＵ（特に、第３処理例）は、電気モータＭＡを駆動している状態で、差圧弁ＵＡを完全に閉弁する場合に、電気モータＭＡの回転数Ｎａの変化（減少）に基づいて適否判定を実行する。具体的には、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下になる場合に連結部ＣＡは正常であることが判定される。一方、連結部ＣＡの正常が判定されない場合には、連結部ＣＡは異常であることが判定される。判定回転数ｎｘは、モータ回転数Ｎａに対応する判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。連結部ＣＡの正常時に、差圧弁ＵＡが全閉状態にされると、電気モータＭＡの負荷は増加し、モータ回転数Ｎａは減少する。従って、モータ回転数Ｎａが判定回転数ｎｘ以下に減少する場合には、連結部ＣＡの正常状態が判定される。
【0138】
コントローラＥＣＵ（特に、第４処理例）は、インレット弁ＶＩ、及び、差圧弁ＵＡを閉弁した状態で、電気モータＭＡを正転方向に駆動する場合に、電気モータＭＡの回転角Ｋａの増加（詳細には、正転方向への増加）に基づいて適否判定を実行する。具体的には、電気モータＭＡを正転方向に駆動する前の状態に対して、モータ回転角Ｋａが判定角ｋｘ以上に変化する場合に連結部ＣＡは異常であることが判定される。一方、連結部ＣＡの異常が判定されない場合には、連結部ＣＡは正常であることが判定される。判定角ｋｘは、モータ回転角Ｋａに対応する判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。連結部ＣＡの正常時に、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが全閉状態にされると、電気モータＭＡは略回転できない状態にされる。従って、モータ回転角Ｋａが判定角ｋｘ以上に増加する場合には、連結部ＣＡの異常状態が判定される。なお、電気モータＭＡが正転方向に駆動される前に、電気モータＭＡが正転方向とは反対の逆転方向に駆動されるとよい。電気モータＭＡの逆転駆動により、連結部ＣＡのガタ詰めが行われ、判定精度が向上され得る。
【符号の説明】
【0139】
ＳＣ…制動制御装置、ＷＧ…報知装置、ＢＰ…制動操作部材（ブレーキペダル）、ＣＭ…マスタシリンダ、ＮＭ…マスタピストン、ＣＷ…ホイールシリンダ、ＣＳ…制御シリンダ、ＮＳ…制御ピストン、ＳＳ…ストロークシミュレータ、ＨＵ…流体ユニット、ＥＣＵ…コントローラ（電子制御ユニット）、ＭＡ…電気モータ、ＱＡ…流体ポンプ、Ｑｉ…流体ポンプの吸入部、Ｑｏ…流体ポンプの吐出部、ＣＡ…連結部（カップリング、軸継手）、ＧＡ…逆止弁、ＵＡ…差圧弁、ＨＫ…還流路、ＨＭ…マスタ路、ＨＷ…ホイール路、ＨＶ…サーボ路、ＨＲ…リザーバ路、ＶＩ…インレット弁、ＶＯ…アウトレット弁、Ｐｍ…マスタ圧、Ｐｑ…調整圧（出力圧の一例）、Ｐｗ…ホイール圧、Ｐｕ…サーボ圧（出力圧の一例）、Ｐｓ…制御圧、Ｂａ…制動操作量、Ｒｍ…マスタ室、Ｒｕ…サーボ室、Ｒｓ…制御室、Ｉｍ…モータ電流、Ｔｍ…出力相当値（ＭＡの出力に相当する値）、Ｋａ…モータ回転角、Ｎａ…モータ回転数、ｉｘ…判定しきい値（適否判定用の所定値）、ｎｘ…判定回転数（適否判定用の所定値）、ｋｘ…判定角（適否判定用の所定値）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
