(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023163126
(43)【公開日】2023-11-09
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B62D 5/04 20060101AFI20231101BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20231101BHJP
【ＦＩ】
B62D5/04
A01B69/00 303Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023012872
(22)【出願日】2023-01-31
(31)【優先権主張番号】P 2022073466
(32)【優先日】2022-04-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中川 陽平
(72)【発明者】
【氏名】野本 創志
【テーマコード（参考）】
2B043
3D333
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB11
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043DA04
2B043DC03
2B043ED02
3D333CB06
3D333CB13
3D333CE05
3D333CE55
(57)【要約】
【課題】モータを制御する制御装置を作業車両に適切に配置することができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な作業車両は、運転座席と、前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、前記モータを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される。
【選択図】図５
【解決手段】例示的な作業車両は、運転座席と、前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、前記モータを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転座席と、
前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、
前記モータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される、作業車両。
前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、
前記モータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される、作業車両。
【請求項2】
前記制御装置は、前記運転座席の前方のフロアに配置される、請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記制御装置は、前記ステアリングホイールが設けられるフロントパネルの左右方向一方側に配置される、請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記制御装置から離れて配置される他の制御装置を備え、
前記他の制御装置は、前記フロントパネルの左右方向の他方側に配置される、請求項３に記載の作業車両。
前記他の制御装置は、前記フロントパネルの左右方向の他方側に配置される、請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
前記フロントパネルに対して、前記制御装置と左右方向の同じ側に配置される表示装置を備える、請求項３又は４に記載の作業車両。
【請求項6】
前記制御装置は、上下方向の高さが最も小さくなる向きに配置される、請求項２に記載の作業車両。
【請求項7】
前記制御装置は、前記フロアに設けられるアクセルペダルの前方に配置される、請求項２に記載の作業車両。
【請求項8】
前記フロアに対して固定され、前記制御装置を覆う制御装置カバーを備える、請求項２に記載の作業車両。
【請求項9】
前記制御装置から離れて配置される他の制御装置と、
前記制御装置と前記他の制御装置とを接続する電線を含む配線部材と、
前記フロア上に配置され、前記配線部材を覆うフロアカバーと、
を備える、請求項２に記載の作業車両。
前記制御装置と前記他の制御装置とを接続する電線を含む配線部材と、
前記フロア上に配置され、前記配線部材を覆うフロアカバーと、
を備える、請求項２に記載の作業車両。
【請求項10】
前記フロアの外縁に配置され、上方に延びる壁部と、
前記制御装置が有するコネクタ部と、
を備え、
前記コネクタ部は、前記壁部の上端よりも高い位置に配置される、請求項２に記載の作業車両。
前記制御装置が有するコネクタ部と、
を備え、
前記コネクタ部は、前記壁部の上端よりも高い位置に配置される、請求項２に記載の作業車両。
【請求項11】
前記制御装置は、前記運転座席を支持する座席支持フレームに配置される、請求項１に記載の作業車両。
【請求項12】
前記座席支持フレームは、
前記運転座席の前方のフロアよりも上方に配置され、前記運転座席を取り付ける面を構成する第１フレーム部と、
前記第１フレーム部の前端部と前記フロアとを接続する第２フレーム部と、
を有し、
前記制御装置は、前記第２フレーム部に配置される、請求項１１に記載の作業車両。
前記運転座席の前方のフロアよりも上方に配置され、前記運転座席を取り付ける面を構成する第１フレーム部と、
前記第１フレーム部の前端部と前記フロアとを接続する第２フレーム部と、
を有し、
前記制御装置は、前記第２フレーム部に配置される、請求項１１に記載の作業車両。
【請求項13】
前記運転座席の下方に配置される駆動部ハウジングと、
前記駆動部ハウジングの左右の少なくとも一方に配置される側面カバーと、
前記制御装置から離れて配置される他の制御装置と、
を備え、
前記他の制御装置は、前記側面カバーと前記駆動部ハウジングとの間に配置される、請求項１１又は１２に記載の作業車両。
前記駆動部ハウジングの左右の少なくとも一方に配置される側面カバーと、
前記制御装置から離れて配置される他の制御装置と、
を備え、
前記他の制御装置は、前記側面カバーと前記駆動部ハウジングとの間に配置される、請求項１１又は１２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵することが可能な作業車が開示される。当該作業車が備える自動操舵機構は、ステアリングシャフトを回転駆動するモータを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１００２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ステアリングシャフトを回転駆動するモータを備える構成では、当該モータを制御する制御装置が必要となる。このような制御装置が作業車両に配置されることによって、例えば、ペダルの操作性の低下や、運転座席に座る運転者（オペレータ）の視界の悪化が生じることが懸念される。
【0005】
本発明は、上記の点に鑑み、モータを制御する制御装置を作業車両に適切に配置することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の例示的な作業車両は、運転座席と、前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、前記モータを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される。
【発明の効果】
【0007】
例示的な本発明によれば、モータを制御する制御装置を作業車両に適切に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】トラクタの概略の構成を示す側面図
【図2】トラクタの概略の構成を示す平面図
【図3】トラクタの自動操舵に関わる構成を示すブロック図
【図4】基準線の設定方法の一例を説明するための図
【図5】トラクタの運転部の周辺の構成を示す概略斜視図
【図6】別形態のフロアカバーの概略の構成を示す斜視図
【図7】フロアカバーを取り外して、第１制御装置の周辺を拡大して示す概略斜視図
【図8】第１制御装置のフロアへの取付構造の概略の構成を示す斜視図
【図10】第１制御装置の配置場所の第１変形例を説明するための図
【図11】第１制御装置の配置場所の第２変形例を説明するための図
【図13】キャビン仕様のトラクタの概略の構成を示す斜視図
【図14】キャビン仕様のトラクタにおける第１制御装置の周辺の構成を示す概略斜視図
【図15】キャビン仕様のトラクタにおける第１制御装置の周辺の構成を示す概略側面図
【図16】第４変形例のトラクタの概略の構成を示す斜視図
【図18】第４変形例における第２制御装置の配置について説明するための図
【図19】第４変形例のトラクタが備える第２制御装置の周辺を拡大して示す平面図
【図20】第４変形例のトラクタが備える第２制御装置の取付構造の概略の構成を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に挙げて説明する。ただし、作業車両は、各種の収穫機、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等のトラクタ以外の作業車両であってもよい。
【0010】
また、本明細書では、方向を以下のように定義する。まず、作業車両としてのトラクタが作業時に進行する方向を「前」とし、その逆方向を「後」とする。また、トラクタの進行方向に向かって右側を右とし、左側を左とする。そして、トラクタの前後方向および左右方向に垂直な方向を上下方向とする。このとき、重力方向を下とし、その反対側を上とする。また、上下方向と垂直な面を水平面とし、水平面に沿う方向を水平方向とする。なお、以上の方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係及び方向を限定する意図はない。
【0011】
＜１．作業車両の概要＞
図１は、本実施形態に係るトラクタ１の概略の構成を示す側面図である。図２は、本実施形態に係るトラクタ１の概略の構成を示す平面図である。図１に示すように、トラクタ１は、車体２と、エンジン３と、駆動部ハウジング４と、を備える。
図１は、本実施形態に係るトラクタ１の概略の構成を示す側面図である。図２は、本実施形態に係るトラクタ１の概略の構成を示す平面図である。図１に示すように、トラクタ１は、車体２と、エンジン３と、駆動部ハウジング４と、を備える。
【0012】
図１および図２に示すように、車体２の前部には、左右一対の前輪５が配置される。車体２の後部には、左右一対の後輪６が配置される。車体２は、前輪５および後輪６によって走行可能である。すなわち、本実施形態のトラクタ１は、ホイルトラクタである。ただし、トラクタ１は、クローラトラクタであってもよい。
【0013】
エンジン３は、車体２の前部に、ボンネット７に覆われて配置される。エンジン３は、トラクタ１の駆動源である。本実施形態では、エンジン３は、ディーゼルエンジンである。ただし、エンジン３はガソリンエンジンであってもよい。また、トラクタ１の駆動源は、エンジンに代えて電動モータなどの他の駆動源とされてもよい。
【0014】
駆動部ハウジング４は、エンジン３の後方、且つ、運転部８の下方に配置される。駆動部ハウジング４は、ミッションケースを含む。駆動部ハウジング４の内部には、動力伝達装置（不図示）が配置される。エンジン３の回転動力は、駆動部ハウジング４内の動力伝達装置を介して、前輪５および後輪６の少なくとも一方に伝達される。
【0015】
運転部８は、車体２におけるエンジン３の後方に設けられる。運転部８は、運転者（オペレータ）が搭乗する部分である。運転部８は、運転座席９およびフロントパネル１０を含む。すなわち、トラクタ１は運転座席９を備える。運転座席９は、運転者が座る場所である。また、トラクタ１はフロントパネル１０を備える。
【0016】
フロントパネル１０は、運転座席９の前方に配置される。フロントパネル１０には、ステアリングホイール（ハンドル）１１が設けられる。すなわち、トラクタ１は、運転座席９の前方に配置されるステアリングホイール１１を備える。フロントパネル１０は、運転部８の前端から運転座席９側（すなわち後方）に突出する。フロントパネル１０には、トラクタ１の速度を示すメータ表示部等も設けられる。ステアリングホイール１１は、メータ表示部の後方、且つ、運転座席９の前方に配置される。
【0017】
ステアリングホイール１１は、運転座席９に座る運転者によって操作される。詳細には、ステアリングホイール１１は、フロントパネル１０に含まれるステアリングコラム１２内に配置されるステアリングシャフト１３（後述の図３参照）により、旋回可能に支持される。ステアリングホイール１１の回転操作により、前輪５の向きを変更することができる。
【0018】
運転部８には、その他、例えば、運転者によって操作される各種の操作レバー１４およびペダル１５が設けられる。各種の操作レバー１４には、例えば、主変速レバー、副変速レバー、および、作業レバー等が含まれてよい。また、各種のペダル１５には、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、クラッチペダル等が含まれてよい。
【0019】
本実施形態では、運転座席９の後部に、ロプスフレーム１６が設けられる。ロプスフレーム１６により、トラクタ１の転倒時に運転者を保護することができる。なお、トラクタ１は、ロプスフレーム１６が設けられるロプス仕様ではなく、運転座席９がキャビンで覆われるキャビン仕様であってもよい。
【0020】
車体２の後部には、３点リンク機構等で構成される作業機連結部１７が設けられる。作業機連結部１７には、作業機を装着することが可能である。作業機は、例えば、耕耘装置、プラウ、施肥装置、農薬散布装置、収穫装置、又は、刈取装置であってよい。また、車体２の後部には、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置（不図示）が設けられる。昇降装置が作業機連結部１７を昇降させることにより、上記作業機を昇降させることができる。また、エンジン３が発生させた動力は、駆動部ハウジング４内の動力伝達装置と、車体２の後部に配置されたパワーテイクオフ軸（ＰＴＯ軸；不図示）を介して、牽引する作業機に伝達することができる。
【0021】
トラクタ１は、予め定められた経路に沿うように操舵が自律的に行われる自動操舵可能に設けられる。図３は、本実施形態に係るトラクタ１の、自動操舵に関わる構成を示すブロック図である。なお、トラクタ１は、操舵に加えて、車速と、作業機による作業とのうちの少なくとも一方が自律的に行われる構成であってよい。
【0022】
図３に示すように、トラクタ１は、ステアリングシャフト１３およびモータ１３１を備える。ステアリングシャフト１３は、ステアリングホイール１１に連結される。モータ１３１は、ステアリングシャフト１３を回転させる。
【0023】
詳細には、モータ１３１は、回転方向、回転速度、および、回転角度等を制御可能なモータである。モータ１３１は、ギア機構１３２を介してステアリングシャフト１３に連結されている。ギア機構１３２は、ステアリングシャフト１３に設けられてステアリングシャフト１３と共に回転するギアと、モータ１３１の回転軸に取り付けられてモータ１３１の回転軸と共に回転するギアとを含む。モータ１３１の回転軸が回転すると、ギア機構１３２を介してステアリングシャフト１３が自動的に回転する。なお、モータ１３１およびギア機構１３２は、例えば、ステアリングコラム１２内に配置される。
【0024】
また、図３に示すように、トラクタ１は第１制御装置３１および第２制御装置３２を備える。第１制御装置３１および第２制御装置３２のそれぞれは、例えば、演算装置、入出力部、および、記憶部を含んで構成されるコンピュータ装置である。演算装置は、例えばプロセッサ又はマイクロプロセッサである。記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような主記憶装置である。記憶部は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）のような補助記憶装置をさらに含んでもよい。記憶部には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶部から読み出して実行する。
【0025】
なお、本実施形態では、自動操舵に関わる制御装置が第１制御装置３１と第２制御装置３２との２つの制御装置で構成されているが、当該構成は例示にすぎない。自動操作に関わる制御装置の数は１つで構成されても、３つ以上で構成されてもよい。例えば、第１制御装置３１と第２制御装置３２とは１つに纏められてもよい。
【0026】
第１制御装置３１は、モータ１３１と電気的に接続されてモータ１３１を制御する。第１制御装置３１は、モータ１３１のドライバである。詳細には、第１制御装置３１は、電気的に接続される第２制御装置３２からの指令に応じてモータ１３１を制御する。第１制御装置３１は、第２制御装置３２からの制御指令を受け取り、当該制御指令について更に処理を行い。モータ１３１に供給する電力量を決定する。第１制御装置３１は、決定した電力量に応じた電力をモータ１３１に供給する。上述のように、モータ１３１の駆動力は、ギア機構１３２を介してステアリングシャフト１３に伝達されるために、モータ１３１の制御によって前輪５の方向の制御を行うことができる。
【0027】
第２制御装置３２は、自動操舵に関わる制御を行う主たる制御装置である。第２制御装置３２は、自動操舵用のコントローラである。第２制御装置３２には、位置取得部１９、慣性計測装置２１、および、表示装置２２が電気的に接続される。
【0028】
位置取得部１９は、測位アンテナ２０が測位衛星から受信した測位信号を用いて、トラクタ１の位置を例えば緯度および経度の情報として取得する。位置取得部１９は、トラクタ１の位置情報を第２制御装置３２へ出力する。位置取得部１９は、例えば、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic GNSS）法を利用して測位を行ってよい。また、例えば、位置取得部１９は、ＤＧＮＳＳ（Differential GNSS）法を利用して測位を行ってもよい。なお、本実施形態では、測位アンテナ２０はロプスフレーム１６に取り付けられる。測位アンテナ２０の取付位置は、適宜変更されてよい。
【0029】
慣性計測装置２１は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含む。慣性計測装置２１は、計測した情報を第２制御装置３２へ出力する。慣性計測装置２１が設けられることにより、車体２のヨー角、ピッチ角、および、ロール角等の慣性情報の計測が可能になっている。
【0030】
表示装置２２は、第２制御装置３２からの指令に応じて適宜情報の表示を行う。表示装置２２は、例えば、トラクタ１の自動操舵に関わる情報やエラーを表示する。なお、本実施形態においては、表示装置２２は、運転者が指令を入力する操作部としての機能も備える。すなわち、表示装置２２は、操作表示装置ということができる。操作部としての機能は、例えば、表示装置２２に操作ボタンを設けたり、タッチパネルを設けたりすることによって実現されてよい。表示装置２２の操作部として機能を利用することによって、自動操舵の経路設定や、自動操舵に関わる操作を行うことができる。
【0031】
第２制御装置３２は、例えば、表示装置２２の操作機能等を利用した運転者の指令に応じて、自動操舵の開始処理や終了処理を行う。また、第２制御装置３２は、例えば、位置取得部１９および慣性計測装置２１から得られる情報に基づいて、トラクタ１の車体２の位置や向きを求める。また、第２制御装置３２は、例えば、求めた車体２の位置等と、予め定められた自動走行用の経路との関係に応じて、自動操舵に関わる制御指令を第１制御装置３１に出力する。第２制御装置３２は、位置取得部１９や慣性計測装置２１等からＧＮＳＳ測位情報や車体２の情報を受けて自動操舵に関わる演算を行い、第１制御装置３１にモータ１３１の制御指令を送る。また、第２制御装置３２は、第１制御装置３１からモータ１３１の動作情報を受け取り、次の演算（フィードバック制御用の演算）を行う。
【0032】
ここで、本実施形態のトラクタ１が実行する自動操舵の概要について説明しておく。自動操舵を行うに際して、まず、基準線Ｌの設定が行われる。図４は、基準線Ｌの設定方法の一例を説明するための図である。基準線Ｌの設定方法は、図４に示す方法以外であってもよい。
【0033】
基準線Ｌの設定に際して、まず、トラクタ１が圃場内の適所（図中のＡ点）に移動され、Ａ点登録が行われる。Ａ点登録は、運転者からの登録指令によって行われる。Ａ点登録の指令が出された時点における、位置取得部１９によって得られる車体２の位置が、Ａ点の位置として登録される。
【0034】
Ａ点登録が行われると、運転者が手動操作にてトラクタ１を直進走行させ、所定位置（図中のＢ点）に移動させる。そして、トラクタ１が所定位置に到達すると、Ｂ点登録が行われる。Ｂ点登録は、運転者からの登録指令によって行われる。Ｂ点登録の指令が出された時点における、位置取得部１９によって得られる車体２の位置が、Ｂ点の位置として登録される。Ａ点とＢ点との登録が行われると、Ａ点とＢ点とを通る直線が基準線Ｌとして設定される。
【0035】
基準線Ｌが設定されると、当該基準線Ｌに平行な線が所定の間隔で自動走行線として生成される。自動操舵時においては、当該自動走行線と、位置取得部１９によって取得された車体２の位置とが一致するように、トラクタ１の進行方向の操舵制御が行われる。トラクタ１の進行方向の操舵制御は、モータ１３１を制御することにより行われる。
【0036】
＜２．制御装置の配置＞
図５は、本実施形態に係るトラクタ１の運転部８の周辺の構成を示す概略斜視図である。図５に示すように、運転座席９の前方には、運転部８のフロア２３が広がる。第１制御装置３１は、フロア２３に配置される。すなわち、トラクタ１は、モータ１３１を制御し、運転座席９の前方のフロア２３に配置される制御装置３１を備える。このような構成とすると、モータ１３１を制御する制御装置３１をモータ１３１の比較的近くに配置しつつ、制御装置３１によって運転者の視界が遮られることを抑制できる。また、本実施形態のように制御装置３１をモータ１３１の近くに配置できる構成とすると、モータ１３１を駆動するための大電流が流されるために太くなり易い、制御装置３１とモータ１３１とを接続する配線を、車体２に配置し易くすることができる。すなわち、自動操舵を可能とするモータ１３１の制御装置３１をトラクタ１に適切に配置することができる。
図５は、本実施形態に係るトラクタ１の運転部８の周辺の構成を示す概略斜視図である。図５に示すように、運転座席９の前方には、運転部８のフロア２３が広がる。第１制御装置３１は、フロア２３に配置される。すなわち、トラクタ１は、モータ１３１を制御し、運転座席９の前方のフロア２３に配置される制御装置３１を備える。このような構成とすると、モータ１３１を制御する制御装置３１をモータ１３１の比較的近くに配置しつつ、制御装置３１によって運転者の視界が遮られることを抑制できる。また、本実施形態のように制御装置３１をモータ１３１の近くに配置できる構成とすると、モータ１３１を駆動するための大電流が流されるために太くなり易い、制御装置３１とモータ１３１とを接続する配線を、車体２に配置し易くすることができる。すなわち、自動操舵を可能とするモータ１３１の制御装置３１をトラクタ１に適切に配置することができる。
【0037】
なお、フロア２３は、運転部８の床を構成するフロア構造体を含む。フロア構造体には、フロアの骨格となる少なくとも１つのフレーム部材、および、フロア面２３ａを構成する少なくとも１つのパネル部材が含まれてよい。フレーム部材とパネル部材とは単一部材であってもよい。フロア面２３ａは、例えば、フロア構造体を構成するパネル部材の上面である。フロア面２３ａは、平面、凹面、凸面、又は、一部に凹部および凸部の少なくとも一方を有する面であってよい。また、フロア面２３ａには、上下に貫通する開口が含まれてもよい。
【0038】
また、フロア２３に配置される構成の中には、フロア２３に直接的に配置される構成のみならず、フロア２３に間接的に配置される構成が含まれてよい。間接的に配置される構成の中には、フロア２３と制御装置３１との間に両者を連結する連結部材が配置される構成が含まれてよい。このような構成については後述する。
【0039】
本実施形態では、第１制御装置３１は、フロア面２３ａ上に配置される。フロア面２３ａ上にはフロアカバー（フロアマット）２４が配置される。フロアカバー２４は、フロア面２３ａに対して動かないように固定した状態で配置されることが好ましい。フロアカバー２４は、金属以外の素材で構成されることが好ましく、例えばゴムや樹脂により構成される。なお、フロアカバー２４は設けられなくてもよい。また、本実施形態では、フロアカバー２４は、フロア面２３ａのうち、第１制御装置３１が設けられる領域を覆う部分を有しない。すなわち、第１制御装置３１の上には、フロアカバー２４はなく、第１制御装置３１は、フロアカバー２４に覆われることなく、フロア面２３ａ上に配置される。ただし、第１制御装置３１は、フロアカバーの下に配置された状態で、フロア面２３ａ上に配置されてもよい。
【0040】
図６は、別形態のフロアカバー２４Ａの概略の構成を示す斜視図である。フロアカバー２４Ａは、平板状のフロアカバー本体部２４１と、フロアカバー本体部２４１の右側前方に設けられる制御装置収容部２４２とを有する。制御装置収容部２４２は、フロアカバー本体部２４１の上面から上方に突出する側壁部２４２ａおよび上壁部２４２ｂを有する。制御装置収容部２４２は、下方および前方に向けて開口する箱形状である。制御装置収容部２４２は、収容対象の形状、および、運転部８における収容対象の配置を考慮した構成となっている。フロアカバー２４Ａがフロア面２３ａ上に配置されると、制御装置収容部２４２が第１制御装置３１を上側から覆うことになる。このように構成することにより、フロアカバー２４Ａによって第１制御装置３１を保護することができる。
【0041】
なお、フロアカバー本体部２４１には、フロア２３に配置されるアクセルペダル１５ａの一部をフロアカバー２４Ａの上側に配置するためのアクセルペダル用開口２４３が設けられる。この点は、本実施形態のフロアカバー２４（第１制御装置３１を覆わないフロアカバー）も同様である。
【0042】
【0043】
第１制御装置３１は、ステアリングホイール１１が設けられるフロントパネル１０の左右方向の一方側に配置されることが好ましい。左右方向の一方側は、機体幅方向一方側とも言える。このような構成とすると、第１制御装置３１を、フロントパネル１０の下方に配置されるブレーキペダル１５ｂ等のペダル１５の操作の邪魔になり難い位置に配置することができる。また、このような構成とすると、運転部８の前方の空いたスペースを有効に活用することができる。また、このような構成とすると、モータ１３１の近くに第１制御装置３１を配置して、モータ１３１と第１制御装置３１とを接続する配線を短くすることができる。
【0044】
本実施形態では、第１制御装置３１は、フロントパネル１０の右側に配置される。例えば、トラクタ１においては、フロア２３に設けられるアクセルペダル１５ａが右側寄りに配置される等、右側に乗り降りの際に障害となる構造物が配置される傾向がある。このような点等から、トラクタ１においては、運転者は左側から乗降することが多い。このために、第１制御装置３１を右側に配置することで、第１制御装置３１が運転者の乗り降りを妨げる可能性を低減することができる。なお、本実施形態のトラクタ１は、左側だけなく、右側においても、運転者は運転部８に乗り降りすることができる。第１制御装置３１は、フロントパネル１０の左側に配置されてもよい。
【0045】
また、本実施形態では、第１制御装置３１は、フロア２３に設けられるアクセルペダル１５ａの前方に配置される。アクセルペダル１５ａは、運転座席９の右前方のフロア２３に配置される。アクセルペダル１５ａの前方に配置される第１制御装置３１は、運転部８の右側前端に配置される。このような構成とすることによって、運転部８の前方の空いたスペースを有効に活用して第１制御装置３１を配置することができる。なお、第１制御装置３１は、アクセルペダル１５ａの前方に限らず、例えばブレーキペダル１５ｂの下方に配置されてもよい。この構成の場合、第１制御装置３１は、ブレーキペダル１５ｂの操作範囲から外れて配置されればよい。
【0046】
また、本実施形態では、上述の表示装置２２（図３参照）は、フロントパネル１０の右側に配置される。すなわち、トラクタ１は、ステアリングホイール１１が設けられるフロントパネル１０に対して、第１制御装置３１と左右方向の同じ側に配置される表示装置２２を備える。表示装置２２は、運転座席９に座る運転者が見易いように、上下方向の高さがステアリングホイール１１と同等とされる。このために、表示装置２２の下方には、スペースが生じ易い。すなわち、本実施形態によれば、表示装置２２の下側のスペースを有効活用して第１制御装置３１を配置することができる。また、本実施形態によれば、表示装置２２と第１制御装置３１とを近い位置に配置することができるために、これらと上述の第２制御装置３２（図３等参照）と接続するための電気配線を同じ場所に纏めて配置し易くすることができる。
【0047】
また、本実施形態では、第２制御装置３２は、第１制御装置３１と離れて配置される。詳細には、第２制御装置３２は、運転座席９の後方に配置される（図５参照）。このために、第１制御装置３１と同様に、第２制御装置３２によって運転者の視界が遮られることを抑制することができる。第２制御装置３２は、詳細には、運転座席９を支持する支持体２５に取り付けられる。なお、図５は、第２制御装置３２を覆うカバー部材（不図示）を取り外した状態を示す。当該カバー部材は、必須の構成ではないが、設けられることが好ましい。
【0048】
また、図５と図７とを比較することによってわかるように、フロアカバー２４は、フロア面２３ａ上に配置される配線部材２６の一部を覆う。配線部材２６は、詳細には、複数の電線を束にしたワイヤーハーネスである。なお、配線部材２６はケーブルであってもよい。配線部材２６には、第１制御装置３１と第２制御装置３２とを電気的に接続する電線が含まれる。配線部材２６には、その他、表示装置２２と第２制御装置３２とを電気的に接続する電線が含まれる。配線部材２６は、運転座席９の後方に配置される部分と、運転座席９の右側方に配置される部分と、フロア２３の右端部に配置される部分と、フロア２３の前端部に配置される部分とを含む。
【0049】
以上からわかるように、トラクタ１は、制御装置３１から離れて配置される他の制御装置３２と、制御装置３１と他の制御装置３２とを接続する電線を含む配線部材２６と、フロア２３上に配置され、配線部材２６を覆うフロアカバー２４と、を備える。フロアカバー２４によって配線部材２６が直接踏まれることを抑制して、配線部材２６を保護することができる。なお、制御装置３１がフロントパネル１０の左右方向の一方側に配置される構成において、他の制御装置３２は、フロントパネル１０の左右方向の他方側に配置されてよい。また、別の例として、制御装置３１と他の制御装置３２とは、フロントパネル１０の左右方向の同じ側に配置されてもよい。これらの構成の場合にも、配線部材２６は、フロア２３上に配置され、フロアカバー２４によって覆われてよい。
【0050】
＜３．制御装置の取付構造＞
図８は、第１制御装置３１のフロア２３への取付構造の概略の構成を示す斜視図である。図９は、図８に示す構成の一部を分解して示す概略分解斜視図である。図８および図９に示すように、第１制御装置３１は、フロア２３を構成するフロアパネル２３１の上面に配置される台座２７を介してフロア２３に配置される。なお、フロアパネル２３１の上面は、フロア面２３ａに相当する。また、台座２７を介してフロアパネル２３１の上面に配置される第１制御装置３１は、制御装置カバー２８に覆われる。
図８は、第１制御装置３１のフロア２３への取付構造の概略の構成を示す斜視図である。図９は、図８に示す構成の一部を分解して示す概略分解斜視図である。図８および図９に示すように、第１制御装置３１は、フロア２３を構成するフロアパネル２３１の上面に配置される台座２７を介してフロア２３に配置される。なお、フロアパネル２３１の上面は、フロア面２３ａに相当する。また、台座２７を介してフロアパネル２３１の上面に配置される第１制御装置３１は、制御装置カバー２８に覆われる。
【0051】
【0052】
台座２７は、例えば板金を加工して構成される。台座２７は、フロア２３と第１制御装置３１とを連結する連結部材である。すなわち、本実施形態では、第１制御装置３１は、フロア２３に間接的に配置される。台座２７は、台座本体部２７１と、台座本体部２７１の左右に配置される取付部２７２とを備える。台座本体部２７１には、第１制御装置３１が配置される。取付部２７２は、フロアパネル２３１に取り付けられる。
【0053】
詳細には、台座本体部２７１は、本体部上壁２７１ａと、本体部左側壁２７１ｂと、本体部右側壁２７１ｃとを有する。本体部上壁２７１ａは、水平に広がる矩形状である。本体部左側壁２７１ｂは、本体部上壁２７１ａの左端から左斜め下方に延びる。本体部右側壁２７１ｃは、本体部上壁２７１ａの右端から右斜め下方に延びる。
【0054】
左取付部２７２ａは、本体部左側壁２７１ｂの下端と繋がり、当該下端から左方に延びる。右取付部２７２ｂは、本体部右側壁２７１ｃの下端と繋がり、当該下端から右方に延びる。左取付部２７２ａおよび右取付部２７２ｂは、水平に広がる板状である。左取付部２７２ａおよび右取付部２７２ｂは、それぞれ、フロアパネル２３１に螺子２７５を用いて固定される。
【0055】
本体部上壁２７１ａの左側の前部および右側の後部には、上方に延びる制御装置用支柱２７３が配置される。制御装置用支柱２７３は、本実施形態では螺子であり、本体部上壁２７１ａに設けられる上下に貫通する貫通孔を介して上方に延びている。また、本体部上壁２７１ａの四隅には、上方に延びる筒状のカバー用支柱２７４が配置される。カバー用支柱２７４は、例えば、螺子止めや溶接等により本体部上壁２７１ａに固定される。
【0056】
第１制御装置３１は、直方体状である。第１制御装置３１は、上下方向の高さが最も低くなる向きに配置される。第１制御装置３１が、その上下方向の高さが最も低くなるように配置されることで、運転者が前方斜め下方を確認する際に、第１制御装置３１が配置されたことが影響して視界が遮られるという事態が生じることを抑制することができる。また、第１制御装置３１が配置されたことが影響してブレーキペダル１５ｂ等のペダル１５の操作性が低下するといった事態が生じることを抑制することができる。ただし、第１制御装置３１は、上下方向の高さが最も低くなる向きとは異なる向きに配置されてもよい。
【0057】
フロア２３に配置される第１制御装置３１の、左前方の角部および右後方の角部には、螺子止め部３１１が設けられる。螺子止め部３１１は、上下方向に貫通する貫通孔を有する。第１制御装置３１は、各螺子止め部３１１の貫通孔に制御装置用支柱２７３が通された状態で台座２７の本体部上壁２７１ａ上に配置される。この状態で、螺子として構成される制御装置用支柱２７３にナット３１２が嵌められることにより、第１制御装置３１は台座２７に固定される。
【0058】
制御装置カバー２８は、下方に開口する箱形状である。制御装置カバー２８は、例えば板金を加工して構成される。制御装置カバー２８のカバー上壁２８１には、上下方向に貫通する貫通孔が４つ設けられる。４つの貫通孔のそれぞれは、制御装置カバー２８が第１制御装置３１を覆うように被せられた状態で、各カバー用支柱２７４と上下に重ねる位置に設けられる。４つの貫通孔のそれぞれに通された螺子２８２は、さらに筒状のカバー用支柱２７４内を通され、本体部上壁２７１ａの下側に配置されるナット（不図示）と組み合わせられて螺子止めされる。これにより、制御装置カバー２８が台座２７に固定される。なお、以上の説明からわかるように、本実施形態では、カバー用支柱２７４は、本体部上壁２７１ａに螺子止めにて固定される。
【0059】
台座２７は、フロアパネル２３１に固定されるために、制御装置カバー２８はフロア２３に対して固定される。すなわち、トラクタ１は、フロア２３に対して固定され、制御装置３１を覆う制御装置カバー２８を備える。制御装置カバー２８により、第１制御装置３１を保護することができる。
【0060】
なお、上述のようにフロアカバー２４Ａが第１制御装置３１の上方に配置されてよい。このような構成の場合には、第１制御装置３１は、制御装置カバー２８で覆われると共に、制御装置カバー２８の上方に配置されるフロアカバー２４Ａによっても覆われてよい。
【0061】
制御装置カバー２８には、第１制御装置３１に設けられるコネクタ部３１３に接続される配線部材２６を通す配線用開口２８３が設けられる。詳細には、配線用開口２８３は、左側前方に配置される側壁に設けられる。なお、配線用開口２８３が設けられる位置は、本実施形態の位置に限らず、適宜変更されてよい。本実施形態の位置に配線用開口２８３が設けられると、フレーム部材に沿って配線部材２６を配置し易く、配線部材２６によって視認性が低下することを抑制できる。また、コネクタ部３１３は、第１制御装置３１の左側面に設けられる。コネクタ部３１３は、詳細には、第２制御装置３２と接続するためのコネクタと、モータ１３１と接続するためのコネクタとの２つのコネクタを含む。コネクタ部３１３の配置等は適宜変更されてよい。
【0062】
＜４．変形例＞
［４－１．第１変形例］
以上で説明した第１制御装置３１の配置の場所は例示にすぎない。第１制御装置３１は、運転者の視界を遮ることなく、運転操作の邪魔をしない他の場所に配置されてよい。
［４－１．第１変形例］
以上で説明した第１制御装置３１の配置の場所は例示にすぎない。第１制御装置３１は、運転者の視界を遮ることなく、運転操作の邪魔をしない他の場所に配置されてよい。
【0063】
図１０は、第１制御装置３１の配置場所の第１変形例を説明するための図である。図１０に示すように、フロア２３に配置される第１制御装置３１は、平面視において、運転座席９を左右に二等分する二等分線を前方に延長した仮想線ＶＬ上に配置されてもよい。この場合、第１制御装置３１は、フロア２３の、運転座席９に近くなる後方側に配置されることが好ましい。このような位置に第１制御装置３１が配置される構成とすると、運転座席９に座る運転者の左右の足の間に第１制御装置３１を配置することができる。このために、第１制御装置３１が視界を遮ったり、運転操作の邪魔になったりすることを抑制することができる。
【0064】
［４－２．第２変形例］
図１１は、第１制御装置３１の配置場所の第２変形例を説明するための図である。図１２は、図１１におけるＸＩＩ－ＸＩＩ位置の概略断面図である。第２変形例においては、フロア２３を構成するフロアパネル２３１に上下方向に貫通する開口部２３１ａが設けられる。図１１に示す例では、開口部２３１ａは、フロア２３の左右方向の中央部に設けられているが、開口部２３１ａが設けられる位置は適宜変更されてよい。
図１１は、第１制御装置３１の配置場所の第２変形例を説明するための図である。図１２は、図１１におけるＸＩＩ－ＸＩＩ位置の概略断面図である。第２変形例においては、フロア２３を構成するフロアパネル２３１に上下方向に貫通する開口部２３１ａが設けられる。図１１に示す例では、開口部２３１ａは、フロア２３の左右方向の中央部に設けられているが、開口部２３１ａが設けられる位置は適宜変更されてよい。
【0065】
本変形例では、第１制御装置３１は、平面視において、開口部２３１ａに重なる位置に配置される。詳細には、第１制御装置３１は、ブラケット２９に取り付けられる。ブラケット２９は、フロアパネル２３１の、開口部２３１ａに対して左側の部分と右側の部分とを橋渡しするように配置される。ブラケット２９は、フロア２３と第１制御装置３１とを連結する連結部材である。
【0066】
なお、ブラケット２９は、平板状であってもよいが、本変形例では、ブラケット２９は、下方に向けて凹む溝部２９１を有する。そして、第１制御装置３１は溝部２９１の底面に配置される。このような構成とすると、第１制御装置３１の少なくとも一部を、フロア面２３ａよりも低い位置に配置することができる。なお、第１制御装置３１の少なくとも一部をフロア面２３ａよりも低い位置に配置する構成として、フロア面２３ａに下方に凹む凹部を設けて、当該凹部に第１制御装置３１を配置する構成としてもよい。
【0067】
［４－３．第３変形例］
図１３は、キャビン仕様のトラクタ１Ａの概略の構成を示す斜視図である。以上に説明した第１制御装置３１および第２制御装置３２に関わる構成は、キャビン仕様のトラクタ１Ａにも適用できる。トラクタ１Ａにおいては、運転座席９およびフロントパネル１０を含む運転部８Ａにキャビン５０が設けられる。キャビン５０は、運転座席９およびフロントパネル１０を覆う。キャビン仕様のトラクタ１Ａでは、測位アンテナ２０は、一例として、支持フレーム５２を介してキャビン５０の前方上部に取り付けられる。なお、トラクタ１Ａの運転部８Ａに設けられる運転座席９およびフロントパネル１０の構成は、上述したトラクタ１の構成と同様である。また、図１３は、キャビン５０の右側のドアが外された状態を示す。
図１３は、キャビン仕様のトラクタ１Ａの概略の構成を示す斜視図である。以上に説明した第１制御装置３１および第２制御装置３２に関わる構成は、キャビン仕様のトラクタ１Ａにも適用できる。トラクタ１Ａにおいては、運転座席９およびフロントパネル１０を含む運転部８Ａにキャビン５０が設けられる。キャビン５０は、運転座席９およびフロントパネル１０を覆う。キャビン仕様のトラクタ１Ａでは、測位アンテナ２０は、一例として、支持フレーム５２を介してキャビン５０の前方上部に取り付けられる。なお、トラクタ１Ａの運転部８Ａに設けられる運転座席９およびフロントパネル１０の構成は、上述したトラクタ１の構成と同様である。また、図１３は、キャビン５０の右側のドアが外された状態を示す。
【0068】
トラクタ１Ａは、図６に示すフロアカバー２４Ａを備える。フロア２３に配置される第１制御装置３１は、制御装置カバー２８に覆われた状態で、フロアカバー２４Ａの下に配置される。
【0069】
図１４は、キャビン仕様のトラクタ１Ａにおける第１制御装置３１の周辺の構成を示す概略斜視図である。図１５は、キャビン仕様のトラクタ１Ａにおける第１制御装置３１の周辺の構成を示す概略側面図である。図１４および図１５においては、第１制御装置３１を覆う制御装置カバー２８、および、フロア面２３ａ上に配置されるフロアカバー２４Ａは省略されている。また、第１制御装置３１は、上述の実施形態と同様に、フロアパネル２３１に固定される台座２７に配置される。第１制御装置３１は、キャビン５０により構成される運転部８Ａのフロア２３の右前方に配置される。
【0070】
トラクタ１Ａは、キャビン５０を構成するキャビンフレーム５１を備える。キャビンフレーム５１が設けられるために、フロア２３の外縁には、フロア面２３ａに対して上方に突出する壁部５１１が配置される。すなわち、トラクタ１Ａは、フロア２３の外縁に配置され、上方に延びる壁部５１１を備える。また、トラクタ１Ａは、制御装置３１が有するコネクタ部３１３を備える。
【0071】
壁部５１１が設けられるために、キャビン仕様のトラクタ１Ａにおいては、キャビン５０内に水が溜まりやすい構造になっている。この点を考慮して、コネクタ部３１３は、壁部５１１の上端よりも高い位置に配置される。図１５における破線は、コネクタ部３１３の下端を示す。なお、壁部５１１の高さが一定でない場合には、コネクタ部３１３は、少なくとも、壁部５１１の最も高さが低い部分の上端よりも高い位置に配置される構成としてよい。このような構成とすることにより、キャビン５０内に溜った水によってコネクタ部３１３が水没することを避けることができる。
【0072】
一方で、コネクタ部３１３の高さを高くするために台座２７の高さを高くしすぎると、運転座席９から前方斜め下方を見た場合の視界が第１制御装置３１に遮られて狭くなる可能性がある。このために、前方からの平面視において、第１制御装置３１の少なくとも一部が、キャビン５０の前面に配置されるキャビンフレーム５１（本例では前壁部５１１ａ）と重なることが好ましい。これにより、運転座席９から前方斜め下方を見た場合に第１制御装置３１によって視界が遮られる量を低減することができる。
【0073】
［４－４．第４変形例］
第４変形例は、特に限定する趣旨ではないが、小型な作業車両に好適な構成である。図１６は、第４変形例のトラクタ１Ｂの概略の構成を示す斜視図である。図１６は、トラクタ１Ｂを構成する構成要素の一部を抽出して示す図である。図１７は、図１６に示す図から一部の部品（カバー）を取り除いた図である。本変形例のトラクタ１Ｂは、ロプス仕様のトラクタである。ただし、本変形例の構成は、キャビン仕様のトラクタにも適用可能である。
第４変形例は、特に限定する趣旨ではないが、小型な作業車両に好適な構成である。図１６は、第４変形例のトラクタ１Ｂの概略の構成を示す斜視図である。図１６は、トラクタ１Ｂを構成する構成要素の一部を抽出して示す図である。図１７は、図１６に示す図から一部の部品（カバー）を取り除いた図である。本変形例のトラクタ１Ｂは、ロプス仕様のトラクタである。ただし、本変形例の構成は、キャビン仕様のトラクタにも適用可能である。
【0074】
本変形例のトラクタ１Ｂは、ステアリングシャフト１３を回転させるモータ１３１（図３参照）を制御する第１制御装置（制御装置）３１を備える（図１７参照）。なお、第１制御装置３１は、第１制御装置カバー２８Ｂに覆われる（図１６参照）。第１制御装置３１は、運転座席９よりも下方に配置される。第１制御装置３１は、運転者が搭乗する運転部８を構成する仕切部に配置される。このような構成は、上述した実施形態と同様である。このような構成とすることにより、モータ１３１を制御する第１制御装置３１をモータ１３１の比較的近くに配置しつつ、第１制御装置３１によって運転者の視界が遮られることを抑制できる。すなわち、自動操舵を可能とするモータ１３１の制御装置３１をトラクタ１に適切に配置することができる。
【0075】
仕切部は、トラクタ１Ｂにおいて、運転者が搭乗する空間（搭乗空間）を構成する。仕切部は、例えば、搭乗空間の底部を構成する部材や、搭乗空間の側部を構成する部材である。仕切部は、例えば底壁や側壁である。上述した実施形態では、第１制御装置３１が配置される仕切部は、運転座席９の前方のフロア２３である。本例では、第１制御装置３１が配置される仕切部は、フロア２３とは別の部材である。
【0076】
本例では、仕切部は、運転座席９を支持する座席支持フレーム９１である。すなわち、第１制御装置３１は、運転座席９を支持する座席支持フレーム９１に配置される。座席支持フレーム９１に配置される構成の中には、座席支持フレーム９１に直接的に配置される構成のみならず、間接的に配置される構成が含まれてよい。第１制御装置３１が座席支持フレーム９１に配置される構成とすると、トラクタ１Ｂに乗り降りする運転者に対して、第１制御装置３１を邪魔になり難い位置に配置することができる。また、第１制御装置３１をペダル操作の邪魔になり難い位置に配置することができる。
【0077】
図１６や図１７に示すように、座席支持フレーム９１は、第１フレーム部９１１と第２フレーム部９１２とを有する。第１フレーム部９１１は、運転座席９の前方のフロア２３よりも上方に配置され、運転座席９を取り付ける面を構成する。第１フレーム部９１１は、運転座席９の下方に位置し、水平方向に広がる。第２フレーム部９１２は、第１フレーム部９１１の前端部とフロア２３とを接続する。第２フレーム部９１２は、座席支持フレーム９１の前面壁を構成する。なお、第１フレーム部９１１と第２フレーム部９１２とは、同一部材で構成されても、別部材で構成されてもよい。
【0078】
詳細には、第１制御装置３１は、第２フレーム部９１２に配置される。第１制御装置３１は、第２フレーム部９１２の前面に配置される。当該前面は、平面、凹面、凸面、又は、一部に凹部および凸部の少なくとも一方を有する面であってよい。また、当該前面には、前後に貫通する開口が含まれてもよい。第１制御装置３１は、凹部や開口に配置されてもよい。本例では、好ましい形態として、第１制御装置３１は、第２フレーム部９１２の前面の左右方向一方側に配置される。詳細には、第１制御装置３１は、第２フレーム部９１２の前面の左側に配置される。このような構成では、第１制御装置３１を運転座席９に座る運転者のふくらはぎ後方に位置させることができ、ペダル操作等の邪魔にならない位置に第１制御装置３１を配置することができる。また、第１制御装置３１を運転者の脚の後方に配置させることができるので、運転者の足元の空間を広く利用することができる。また、本例の構成によれば、トラクタがキャビン仕様である場合、第１制御装置３１をキャビンの室内に配置することができる。
【0079】
なお、上述した実施形態と同様に、第１制御装置３１は、電線２６１によってモータ１３１と電気的に接続される。電線２６１は、複数の電線を束ねた配線部材（ワイヤーハーネス）２６に含まれ、フロア２３の中央部に配置されるフロアカバー２３２の下方を通って、第１制御装置３１からモータ１３１へと至る。フロアカバー２３２は、フロア２３の中央部に設けられる開口（不図示）を覆う樹脂部材で構成される。
【0080】
上述した実施形態と同様に、本例でも、トラクタ１Ｂは、自動操舵に関わる制御を行う主たる制御装置である第２制御装置３２を備える。第２制御装置３２は、第１制御装置３１から離れた位置に配置され、配線部材２６に含まれる電線によって第１制御装置３１に電気的に接続される。すなわち、本例でも、トラクタ１Ｂは、制御装置３１から離れて配置される他の制御装置３２を備える。トラクタ１Ｂは、制御装置３１と電気的に接続される他の制御装置３２を備える。
【0081】
上述した実施形態では、第２制御装置３２は、運転座席９の後方に配置されたが、本例では、これとは異なる構成となっている。図１７に示されるように、本例では、第２制御装置３２は、トラクタ１Ｂの左右方向の一方側に配置される。詳細には、第２制御装置３２は、トラクタ１Ｂの左側に配置される。なお、図１６と図１７とを比較してわかるように、第２制御装置３２は、後述する側面カバー３０によって覆われる。
【0082】
図１８は、第４変形例における第２制御装置３２の配置について説明するための図である。図１８は、トラクタ１Ｂの一部の要素のみを抽出した概略斜視図である。図１８に示すように、トラクタ１Ｂは、運転座席９の下方に配置される駆動部ハウジング４を備える。また、トラクタ１Ｂは、駆動部ハウジング４の左右の少なくとも一方に配置される側面カバー３０を備える。本例では、側面カバー３０は、駆動部ハウジング４の左右に配置される。駆動部ハウジング４は、左右一対の側面カバー３０の左右方向間に配置される。左右の側面カバー３０は、トラクタ１Ｂのサイドフレームに着脱可能に設けられる。側面カバー３０は、後輪６（図１等参照）よりも左右方向内方に配置される。詳細には、左側の側面カバー３０は、左側の後輪６よりも右側に位置する。右側の側面カバー３０は、右側の後輪６よりも左側に位置する。
【0083】
本例では、第２制御装置３２は、左側の側面カバー３０と駆動部ハウジング４との左右方向間に配置される。なお、第２制御装置３２は、右側の側面カバー３０と駆動部ハウジング４との左右方向間に配置されてもよい。すなわち、第２制御装置（他の制御装置）３２は、左右いずれか一方の側面カバー３０と駆動部ハウジング４との間に配置されてよい。このような構成とすると、トラクタ１Ｂにおける空いたスペースを利用して第２制御装置３２を配置することができる。また、このような構成とすると、第２制御装置３２を、熱による影響を受け難い位置に配置することができる。
【0084】
なお、本例の構成においては、第２制御装置３２は、第１制御装置３１とトラクタ１Ｂの左右方向の同じ側に配置されることが好ましい。このように構成することにより、両者を接続する配線が無駄に長くなることを抑制することができる。
【0085】
次に、トラクタ１Ｂにおける第２制御装置３２の取付構造について、図１９から図２１を参照して説明する。図１９は、第４変形例のトラクタ１Ｂが備える第２制御装置３２の周辺を拡大して示す平面図である。図２０は、第４変形例のトラクタ１Ｂが備える第２制御装置３２の取付構造の概略の構成を示す斜視図である。図２１は、図２０に示す取付構造の一部を分解して示す図である。
【0086】
図１９に示すように、第２制御装置３２は、制御装置支持プレート３３に固定される。本例では、当該固定は、ボルトとナットを用いて行われる。ただし、ボルトとナット以外の固定具が用いられてもよい。この点は、以下で説明する固定部分についても同様である。本例では、制御装置支持プレート３３は、平板状の部材である。制御装置支持プレート３３は、レバーユニット３４（図１６等参照）を構成する部材３４ａに固定される。当該固定は、ボルトとナットを用いて行われる。制御装置支持プレート３３は、第２制御装置３２が固定される面が鉛直方向に広がる姿勢とされて、レバーユニット３４を構成する部材３４ａに取り付けられる。制御装置支持プレート３３は、上部がレバーユニット３４を構成する部材３４ａに取り付けられる。
【0087】
このような構成では、メンテナンス等の作業時において、第２制御装置３２が取り付けられた制御装置支持プレート３３を、レバーユニット３４と共にトラクタ１Ｂの車体から取り外すことができる。このような構成とすると、第２制御装置３２をフロアユニットと共にトラクタの車体から取り外すことができる。配線がフロアユニットと共に車体から取り外される構成の場合に、作業性を良くすることができる。なお、本例においては、レバーユニット３４は、トランスミッションの切替レバーを含む構成であるが、レバーユニット３４に含まれるレバーは、トランスミッションの切替レバー以外であってもよい。また、フロアユニットと一体となって取り外すことができれば、制御装置支持プレート３３が取り付けられる部材は、レバーユニット３４以外であってもよい。なお、フロアユニットは、フロア２３を構成する部材、運転座席９、および、操作系等を含む複数の部材が一体となった構成単位（塊）を指す。
【0088】
上述のように、第２制御装置３２は、側面カバー３０を利用して覆われる構成となっている。図２０および図２１に示すように、詳細には、側面カバー３０の左右方向の内方の面（本例では右面）には、箱形状の内側カバー３５が取り付けられる。本例では、内側カバー３５は、ボルトとナットとを用いて３箇所を固定することで側面カバー３０に取り付けられる。このような構成とすると、内側カバー３５が取り付けられた側面カバー３０を車体のフレームに取り付けることによって、内側カバー３５で第２制御装置３２を囲むことができる。本例では、詳細には、直方体状の第２制御装置３２は、上側面、後側面、および、左側面が、内側カバー３５によって覆われる。
【0089】
また、本例では、内側カバー３５は、制御装置支持プレート３３とボルトとナットとを用いて締結される。ボルトは、内側カバー３５と制御装置支持プレート３３との左右方向間に配置されるカラー３６を貫通してナットと締結される。これにより、制御装置支持プレート３３は、上部がレバーユニット３４を構成する部材３４ａに固定され、下部が内側カバー３５に固定された構造となる。このような構造とすることにより、制御装置支持プレート３３を揺れ難くすることができる。
【0090】
なお、以上においては、側面カバー３０と内側カバー３５とが別部材である構成としたが、これは例示にすぎない。側面カバー３０と内側カバー３５とは１つの部材で構成されてもよい。
【0091】
＜５．留意事項等＞
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【0092】
＜６．付記＞
例示的な本発明の作業車両は、運転座席と、前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される構成（第１の構成）であってよい。
例示的な本発明の作業車両は、運転座席と、前記運転座席の前方に配置されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転させるモータと、前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記運転座席よりも下方であって、運転者が搭乗する運転部を構成する仕切部に配置される構成（第１の構成）であってよい。
【0093】
上記第１の構成において、前記制御装置は、前記運転座席の前方のフロアに配置される構成（第２の構成）であってよい。
【0094】
上記第２の構成において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールが設けられるフロントパネルの左右方向一方側に配置される構成（第３の構成）であってよい。
【0095】
上記第３の構成において、前記制御装置から離れて配置される他の制御装置を備え、前記他の制御装置は、前記フロントパネルの左右方向の他方側に配置される構成（第４の構成）としてよい。
【0096】
上記第３又は第４の構成において、前記フロントパネルに対して、前記制御装置と左右方向の同じ側に配置される表示装置を備える構成（第５の構成）であってよい。
【0097】
上記第２から第５のいずれかの構成において、前記制御装置は、上下方向の高さが最も小さくなる向きに配置される構成（第６の構成）であってよい。
【0098】
上記第２から第６のいずれかの構成において、前記制御装置は、前記フロアに設けられるアクセルペダルの前方に配置される構成（第７の構成）であってよい。
【0099】
上記第２から第７のいずれかの構成において、前記フロアに対して固定され、前記制御装置を覆う制御装置カバーを備える構成（第８の構成）であってよい。
【0100】
上記第２から第８のいずれかの構成において、前記制御装置から離れて配置される他の制御装置と、前記制御装置と前記他の制御装置とを接続する電線を含む配線部材と、前記フロア上に配置され、前記配線部材を覆うフロアカバーと、を備える構成（第９の構成）であってよい。
【0101】
上記第２から第９のいずれかの構成において、前記フロアの外縁に配置され、上方に延びる壁部と、前記制御装置が有するコネクタ部と、を備え、前記コネクタ部は、前記壁部の上端よりも高い位置に配置される構成（第１０の構成）であってよい。
【0102】
上記第１の構成において、前記制御装置は、前記運転座席を支持する座席支持フレームに配置される構成（第１１の構成）であってよい。
【0103】
上記第１１の構成において、前記座席支持フレームは、前記運転座席の前方のフロアよりも上方に配置され、前記運転座席を取り付ける面を構成する第１フレーム部と、前記第１フレーム部の前端部と前記フロアとを接続する第２フレーム部と、を有し、前記制御装置は、前記第２フレーム部に配置される構成（第１２の構成）であってよい。
【0104】
上記第１１又は第１２の構成において、前記運転座席の下方に配置される駆動部ハウジングと、前記駆動部ハウジングの左右の少なくとも一方に配置される側面カバーと、前記制御装置から離れて配置される他の制御装置と、を備え、前記他の制御装置は、前記側面カバーと前記駆動部ハウジングとの間に配置される構成（第１３の構成）であってよい。
【符号の説明】
【0105】
１、１Ａ、１Ｂ・・・トラクタ（作業車両）
４・・・駆動部ハウジング
８・・・運転部
９・・・運転座席
１０・・・フロントパネル
１１・・・ステアリングホイール
１３・・・ステアリングシャフト
１５ａ・・・アクセルペダル
２２・・・表示装置
２３・・・フロア（仕切部）
２４、２４Ａ・・・フロアカバー
２６・・・配線部材
２８・・・制御装置カバー
３０・・・側面カバー
３１・・・第１制御装置（制御装置）
３２・・・第２制御装置（他の制御装置）
９１・・・座席支持フレーム（仕切部）
１３１・・・モータ
３１３・・・コネクタ部
５１１・・・壁部
９１１・・・第１フレーム部
９１２・・・第２フレーム部
４・・・駆動部ハウジング
８・・・運転部
９・・・運転座席
１０・・・フロントパネル
１１・・・ステアリングホイール
１３・・・ステアリングシャフト
１５ａ・・・アクセルペダル
２２・・・表示装置
２３・・・フロア（仕切部）
２４、２４Ａ・・・フロアカバー
２６・・・配線部材
２８・・・制御装置カバー
３０・・・側面カバー
３１・・・第１制御装置（制御装置）
３２・・・第２制御装置（他の制御装置）
９１・・・座席支持フレーム（仕切部）
１３１・・・モータ
３１３・・・コネクタ部
５１１・・・壁部
９１１・・・第１フレーム部
９１２・・・第２フレーム部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
