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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023163276
(43)【公開日】2023-11-10
(54)【発明の名称】物品搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 54/02 20060101AFI20231102BHJP
B65G 47/86 20060101ALI20231102BHJP
【ＦＩ】
B65G54/02
B65G47/86 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022074049
(22)【出願日】2022-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(72)【発明者】
【氏名】細木 大輔
【テーマコード（参考）】
3F021
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F021AA01
3F021BA02
3F021CA06
3F021DA00
3F021DA01
3F021DA04
3F021DA06
3F072AA06
3F072GC04
3F072GG03
3F072KA15
3F072KA33
3F072KA40
3F072KC01
3F072KC09
3F072KD01
3F072KD13
3F072KD14
3F072KD21
(57)【要約】
【課題】グリッパで保持可能な物品の兼用範囲を広くして汎用性が高い物品搬送装置を提供する。
【解決手段】リニア搬送装置６は、グリップ片３Ａ、３Ｂが設けられた多数の可動子１６Ａ、１６Ｂを備え、隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂによって容器２を保持するグリッパ３が構成される。
隣り合う一方のグリップ片３Ａは、それを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向の上流側に偏心させてあり、隣り合う他方のグリップ片３Ｂは、それを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向の下流側に偏心させてある。
最小の容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄａからなる第１モードで保持し、最大の容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄｂからなる第２モードで保持する。
【選択図】図６
【解決手段】リニア搬送装置６は、グリップ片３Ａ、３Ｂが設けられた多数の可動子１６Ａ、１６Ｂを備え、隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂによって容器２を保持するグリッパ３が構成される。
隣り合う一方のグリップ片３Ａは、それを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向の上流側に偏心させてあり、隣り合う他方のグリップ片３Ｂは、それを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向の下流側に偏心させてある。
最小の容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄａからなる第１モードで保持し、最大の容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄｂからなる第２モードで保持する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の搬送経路に沿って配置された多数の可動子と、上記各可動子を搬送経路に沿ってリニア駆動させるための固定子と、隣り合う２つの可動子のうちの一方の可動子に設けられた一方のグリップ片と、他方の可動子に設けられた他方のグリップ片とを備え、
上記隣り合う２つの可動子のグリップ片によって物品を保持するグリッパが構成されるとともに、上記隣り合う２つの可動子を同期して移動させてグリッパに保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送するようにした物品搬送装置において、
上記各グリップ片は、物品の搬送方向の上流側に形成された第１保持面と、搬送方向の下流側に形成された第２保持面を有し、
隣り合う一方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の上流側に偏心させて設けられ、隣り合う他方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の下流側に偏心させて設けられるとともに、
上記一方のグリップ片と他方のグリップ片とを上記搬送経路に交互に配置し、
上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向上流側、上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記一方のグリップ片の第２保持面と、上記他方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第１モードと、
上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向上流側、上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記他方のグリップ片の第２保持面と、上記一方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第２モードとに切り換え可能としたことを特徴とする物品搬送装置。
上記隣り合う２つの可動子のグリップ片によって物品を保持するグリッパが構成されるとともに、上記隣り合う２つの可動子を同期して移動させてグリッパに保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送するようにした物品搬送装置において、
上記各グリップ片は、物品の搬送方向の上流側に形成された第１保持面と、搬送方向の下流側に形成された第２保持面を有し、
隣り合う一方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の上流側に偏心させて設けられ、隣り合う他方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の下流側に偏心させて設けられるとともに、
上記一方のグリップ片と他方のグリップ片とを上記搬送経路に交互に配置し、
上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向上流側、上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記一方のグリップ片の第２保持面と、上記他方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第１モードと、
上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向上流側、上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記他方のグリップ片の第２保持面と、上記一方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第２モードとに切り換え可能としたことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項2】
隣り合う可動子の一方には、搬送方向に沿って延びる第１連結シャフトが設けられるとともに搬送方向に沿った第１貫通孔が穿設されており、
隣り合う可動子の他方には、搬送方向に沿って延びる第２連結シャフトが設けられるとともに搬送方向に沿った第２貫通孔が穿設されており、
上記一方の可動子の第１連結シャフトが他方の可動子の第２貫通孔に貫通可能であるとともに、上記他方の可動子の第２連結シャフトが一方の可動子の第１貫通孔に貫通可能であることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
隣り合う可動子の他方には、搬送方向に沿って延びる第２連結シャフトが設けられるとともに搬送方向に沿った第２貫通孔が穿設されており、
上記一方の可動子の第１連結シャフトが他方の可動子の第２貫通孔に貫通可能であるとともに、上記他方の可動子の第２連結シャフトが一方の可動子の第１貫通孔に貫通可能であることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は物品搬送装置に関し、より詳しくは、リニアモータを用いた物品搬送装置であって、隣り合う一対の可動子にわたって設けたグリッパによって物品を保持して搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、リニアモータを用いて物品を搬送するようにしたリニア搬送装置は知られている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。こうした従来のリニア搬送装置においては、１つの可動子に１つのグリップ片を取り付け、隣り合う１対のグリップ片からなるグリッパ（保持手段）によって物品の前後を保持しながら物品を搬送するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６３３４５５６号公報
【特許文献2】米国特許出願公開第２０１６／０１７６６５９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記従来のリニア搬送装置において、搬送方向における寸法が異なる物品を兼用して保持しようとする際には、隣り合う可動子の間隔を調整することで、隣り合う１対のグリップ片の間隔を変更して物品の寸法に合わせるようにしている。具体的には、搬送方向の寸法が小さい物品をグリッパで保持する際には、隣り合う一対のグリップ片、すなわち隣り合う可動子の間隔を狭く設定し、搬送方向の寸法が大きい物品をグリッパで保持する際には、隣り合う一対のグリップ片、すなわち可動子の間隔を広く設定する必要がある。
ところで、上記グリップ片は可動子に設けられているため、小さい物品をグリッパで保持する場合には隣り合う可動子同士が干渉しない位置が限界となっていた。
また、例えば物品が容器であって、１対のグリップ片からなる複数のグリッパで保持した容器を充填装置の位置へ搬送して液の充填を行う場合には、充填装置における隣り合う充填ノズルのピッチに対して隣り合う容器のピッチを合わせる必要がある。そのため、グリッパで大きい容器を保持する場合には、隣の容器を保持するグリッパの可動子と干渉しない位置が限界であった。この場合、可動子の移動範囲を大きくすれば充填ノズルのピッチも大きくなるため、充填装置自体が大型化して製造コストが高くなり、好ましくない。
そこで、本発明の目的は、グリッパを設けた隣り合う可動子の移動範囲に制限があっても、保持する物品の兼用範囲を広くできるグリッパを備えた物品搬送装置を提供することである。
ところで、上記グリップ片は可動子に設けられているため、小さい物品をグリッパで保持する場合には隣り合う可動子同士が干渉しない位置が限界となっていた。
また、例えば物品が容器であって、１対のグリップ片からなる複数のグリッパで保持した容器を充填装置の位置へ搬送して液の充填を行う場合には、充填装置における隣り合う充填ノズルのピッチに対して隣り合う容器のピッチを合わせる必要がある。そのため、グリッパで大きい容器を保持する場合には、隣の容器を保持するグリッパの可動子と干渉しない位置が限界であった。この場合、可動子の移動範囲を大きくすれば充填ノズルのピッチも大きくなるため、充填装置自体が大型化して製造コストが高くなり、好ましくない。
そこで、本発明の目的は、グリッパを設けた隣り合う可動子の移動範囲に制限があっても、保持する物品の兼用範囲を広くできるグリッパを備えた物品搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した事情に鑑み、本発明は、所定の搬送経路に沿って配置された多数の可動子と、上記各可動子を搬送経路に沿ってリニア駆動させるための固定子と、隣り合う２つの可動子のうちの一方の可動子に設けられた一方のグリップ片と、他方の可動子に設けられた他方のグリップ片とを備え、
上記隣り合う２つの可動子のグリップ片によって物品を保持するグリッパが構成されるとともに、上記隣り合う２つの可動子を同期して移動させてグリッパに保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送するようにした物品搬送装置において、
上記各グリップ片は、物品の搬送方向の上流側に形成された第１保持面と、搬送方向の下流側に形成された第２保持面を有し、
隣り合う一方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の上流側に偏心させて設けられ、隣り合う他方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の下流側に偏心させて設けられるとともに、
上記一方のグリップ片と他方のグリップ片とを上記搬送経路に交互に配置し、
上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向上流側、上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記一方のグリップ片の第２保持面と、上記他方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第１モードと、
上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向上流側、上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記他方のグリップ片の第２保持面と、上記一方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第２モードとに切り換え可能としたものである。
上記隣り合う２つの可動子のグリップ片によって物品を保持するグリッパが構成されるとともに、上記隣り合う２つの可動子を同期して移動させてグリッパに保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送するようにした物品搬送装置において、
上記各グリップ片は、物品の搬送方向の上流側に形成された第１保持面と、搬送方向の下流側に形成された第２保持面を有し、
隣り合う一方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の上流側に偏心させて設けられ、隣り合う他方のグリップ片の第１保持面および第２保持面は、当該グリップ片を設けた可動子に対して搬送方向の下流側に偏心させて設けられるとともに、
上記一方のグリップ片と他方のグリップ片とを上記搬送経路に交互に配置し、
上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向上流側、上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記一方のグリップ片の第２保持面と、上記他方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第１モードと、
上記他方のグリップ片を設けた他方の可動子を搬送方向上流側、上記一方のグリップ片を設けた一方の可動子を搬送方向下流側に位置させて、上記他方のグリップ片の第２保持面と、上記一方のグリップ片の第１保持面とで物品を保持する第２モードとに切り換え可能としたものである。
【発明の効果】
【0006】
このような構成によれば、容器の大きさに応じてグリッパを上記第１モードと第２モードに切り換えることにより、グリッパで保持可能な物品の兼用範囲を広くできる。したがって、汎用性が高い物品搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の一実施例を示す全体の平面図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において１は容器２内に液体を充填する充填システムである。この充填システム１は、容器２を保持する多数のグリッパ３を循環搬送経路Ｒに沿って矢印方向に循環走行させるようになっており、供給位置Ａで停止させたグリッパ３に供給ロボット４によって容器２を供給して保持させた後、グリッパ３に保持された容器２が充填位置Ｂまで搬送されて停止されると、そこで充填装置５によって容器２内に所定量の液体が充填されるようになっている。
充填システム１は、容器２をグリッパ３で保持して搬送する物品搬送装置としてのリニア搬送装置６と、リニア搬送装置６の循環搬送経路Ｒにおける供給位置Ａに配置されて、空の容器２をグリッパ３に供給する供給ロボット４と、循環搬送経路Ｒにおける供給位置Ａの下流側となる充填位置Ｂに配置されて容器２内に液体を充填する充填装置５と、循環搬送経路Ｒにおける充填位置Ｂの下流側となるキャッピング位置Ｃに設けられたキャッピング装置７と、その下流側の検査位置Ｄに設けられて容器２の検査を行う検査装置８と、検査位置Ｄの下流側となる排出位置Ｅに設けられた排出ロボット９と、これらの構成要素等の作動を制御する制御装置１１を備えている。
充填システム１は、容器２をグリッパ３で保持して搬送する物品搬送装置としてのリニア搬送装置６と、リニア搬送装置６の循環搬送経路Ｒにおける供給位置Ａに配置されて、空の容器２をグリッパ３に供給する供給ロボット４と、循環搬送経路Ｒにおける供給位置Ａの下流側となる充填位置Ｂに配置されて容器２内に液体を充填する充填装置５と、循環搬送経路Ｒにおける充填位置Ｂの下流側となるキャッピング位置Ｃに設けられたキャッピング装置７と、その下流側の検査位置Ｄに設けられて容器２の検査を行う検査装置８と、検査位置Ｄの下流側となる排出位置Ｅに設けられた排出ロボット９と、これらの構成要素等の作動を制御する制御装置１１を備えている。
【0009】
図1には図示されていないが、供給位置Ａから搬送方向下流側の排出位置Ｅにわたって、容器２の底部を支持するフェリプレート１２が配置されており、グリッパ３に保持されて搬送される容器２はフェリプレート１２に支持されてその表面を摺動するようになっている。フェリプレート１２の下部にはナット部材１３が連結されており、このナット部材１３は、鉛直方向に配置されたボールねじ１４に螺合している（図２（ｃ）参照）。ボールねじ１４はサーボモータＭ１によって回動されるようになっており、このサーボモータＭ１は制御装置１１によって作動を制御されるようになっている。処理対象となる容器２の高さや形状が変更された場合には、制御装置１１によってサーボモータＭ１が所要量回動されることで、フェリプレート１２の高さを変更できるようになっている。それにより、容器２の胴部の好適な高さ位置をグリッパ３で保持できるようになっている。
供給位置Ａの循環搬送経路Ｒと平行に直線状の供給コンベヤ１５が配置されており、正立状態で縦一列となった空の容器２が供給コンベヤ１５によって供給装置Ａへ供給されて停止されるようになっている。供給装置Ａには供給ロボット４が配置されており、供給ロボット４は供給コンベヤ１５上の空の容器２を把持して、隣り合う容器２同士の間隔を広げてから供給位置Ａのフェリプレート１２上に停止している８個のグリッパ３に容器２を保持させるようになっている。
後に詳述するが、グリッパ３は、隣り合う一方の可動子１６Ａに設けられたグリップ片３Ａと、隣り合う他方の可動子１６Ｂに設けられたグリップ片３Ｂとからなり、これら隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂによって容器２の胴部が搬送方向の前後から保持されるようになっている（図３参照）。そして、前述したように、グリッパ３に保持された容器２はフェリプレート１２に支持されて、その表面上を摺動するようになっている。液体が充填される容器２は、胴部と上端口部を備えており、上端口部から液体が内部に充填されるようになっている。
なお、フェリプレート１２を配置せずに容器２をグリッパ３によってのみで保持する構成であっても良い。
供給位置Ａの循環搬送経路Ｒと平行に直線状の供給コンベヤ１５が配置されており、正立状態で縦一列となった空の容器２が供給コンベヤ１５によって供給装置Ａへ供給されて停止されるようになっている。供給装置Ａには供給ロボット４が配置されており、供給ロボット４は供給コンベヤ１５上の空の容器２を把持して、隣り合う容器２同士の間隔を広げてから供給位置Ａのフェリプレート１２上に停止している８個のグリッパ３に容器２を保持させるようになっている。
後に詳述するが、グリッパ３は、隣り合う一方の可動子１６Ａに設けられたグリップ片３Ａと、隣り合う他方の可動子１６Ｂに設けられたグリップ片３Ｂとからなり、これら隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂによって容器２の胴部が搬送方向の前後から保持されるようになっている（図３参照）。そして、前述したように、グリッパ３に保持された容器２はフェリプレート１２に支持されて、その表面上を摺動するようになっている。液体が充填される容器２は、胴部と上端口部を備えており、上端口部から液体が内部に充填されるようになっている。
なお、フェリプレート１２を配置せずに容器２をグリッパ３によってのみで保持する構成であっても良い。
【0010】
物品搬送装置としてのリニア搬送装置６は、無端状の循環搬送経路Ｒに沿って配置された上下一対のレール１７と、これら上下のレール１７の間の循環搬送経路Ｒの全域にわたって配置されるとともに、内部に多数の電磁コイルが所定間隔に設けられた電磁コイルユニット１８と、電磁コイルユニット１８に隣接させて配置されるとともにレール１７に案内されて循環搬送経路Ｒに沿って移動する多数の可動子１６Ａ、１６Ｂとを備えている。電磁コイルユニット１８が、可動子１６Ａ、１６Ｂに対するリニアモータの固定子を構成している。また、各可動子１６Ａと１６Ｂは同一寸法であって、循環搬送経路Ｒに沿って交互に一列で配置されている。これにより、グリップ片３Ａ、グリップ片３Ｂも循環搬送経路Ｒに沿って交互に配置されることになる。
これら可動子１６Ａ、１６Ｂには電磁コイルユニット１８に対向させて永久磁石１９Ａ、１９Ｂが埋設されるとともに、上下のレール１７のガイド面に沿って転動する上下位置の複数のローラ１６Ａａ、１６Ｂａが回転自在に設けられている。
電磁コイルユニット１８内に設けられている多数の電磁コイルは制御装置１１によって所要のタイミングで個別に励磁されるようになっている。制御装置１１は、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂを同期させて循環搬送経路Ｒに沿って移動させることで、それら一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けたグリップ片３Ａ、３Ｂからなる各グリッパ３を循環搬送経路Ｒに沿って移動させるとともに、移動の際の移動位置と移動速度を個別に制御できるようになっている。
制御装置１１が循環搬送経路Ｒに沿った所要位置の電磁コイルを励磁することで、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂにわたって設けられたグリッパ３を循環走行経路Ｒに沿った各位置Ａ～Ｅを所定速度で循環走行させるとともに、所要位置で停止させることができる。これにより、グリッパ３に保持された状態の容器２を供給位置Ａから排出位置Ｅまでリニア搬送装置６によって搬送するようになっている。また、制御装置１１によって、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂの搬送方向における間隔を調整することにより、一対のグリップ片３Ａ、グリップ片３Ｂの間隔を調整することでき、それによって大きさが異なる容器２をグリッパ３で兼用して保持できるようになっている。なお、リニア駆動により可動子を移動させるリニア搬送装置の基本構成は従来公知であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
これら可動子１６Ａ、１６Ｂには電磁コイルユニット１８に対向させて永久磁石１９Ａ、１９Ｂが埋設されるとともに、上下のレール１７のガイド面に沿って転動する上下位置の複数のローラ１６Ａａ、１６Ｂａが回転自在に設けられている。
電磁コイルユニット１８内に設けられている多数の電磁コイルは制御装置１１によって所要のタイミングで個別に励磁されるようになっている。制御装置１１は、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂを同期させて循環搬送経路Ｒに沿って移動させることで、それら一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けたグリップ片３Ａ、３Ｂからなる各グリッパ３を循環搬送経路Ｒに沿って移動させるとともに、移動の際の移動位置と移動速度を個別に制御できるようになっている。
制御装置１１が循環搬送経路Ｒに沿った所要位置の電磁コイルを励磁することで、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂにわたって設けられたグリッパ３を循環走行経路Ｒに沿った各位置Ａ～Ｅを所定速度で循環走行させるとともに、所要位置で停止させることができる。これにより、グリッパ３に保持された状態の容器２を供給位置Ａから排出位置Ｅまでリニア搬送装置６によって搬送するようになっている。また、制御装置１１によって、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂの搬送方向における間隔を調整することにより、一対のグリップ片３Ａ、グリップ片３Ｂの間隔を調整することでき、それによって大きさが異なる容器２をグリッパ３で兼用して保持できるようになっている。なお、リニア駆動により可動子を移動させるリニア搬送装置の基本構成は従来公知であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【0011】
ここで、先ず図１を参照してリニア搬送装置６のグリッパ３による容器２の搬送と各位置Ａ～Ｅで行われる処理の概略について説明する。
供給位置Ａのフェリプレート１２の上方に８個のグリッパ３が停止された状態において、正立状態の空の容器２が供給コンベヤ１５によって供給装置Ａへ供給されると、供給ロボット４は供給コンベヤ１５上の空の容器２を把持した後に、隣り合う容器２同士の間隔を広げてから供給位置Ａで停止中の８個のグリッパ３に容器２を保持させるようになっている。この時、前述した様に容器２の底部はフェリプレート１２に支持される。
供給位置Ａで容器２がグリッパ３に保持されると、空の容器２を保持した６個のグリッパ３が充填位置Ｂまで移動されて停止されるようになっている。充填装置５には、容器２の搬送方向に沿って等ピッチで６つの充填ノズル（図示せず）が設けられており、６個のグリッパ３に保持されて充填位置Ｂに停止した容器２は、６つの各充填ノズルの下方側に位置する。そして、充填装置５の充填ノズルによって６本の容器２内に所定量の液体が充填されるようになっている。
この後、液体が充填された容器２を保持した６個のグリッパ３は、キャッピング位置Ｃまで搬送されて、そこで停止される。キャッピング位置Ｃにはキャッピング装置７が配置されており、６本の容器２の上端口部にキャッピング装置７によってキャップが取り付けられて閉鎖されるようになっている。
この後、キャップが取り付けられた容器２を保持したグリッパ３は検査位置Ｄへ搬送されて停止される。検査位置Ｄには検査装置８が配置されており、検査装置８は、４本毎の容器２について異物の有無やキャッピング不良等を検査するようになっている。
検査位置Ｄにおける検査装置８の検査が終了した容器２は、その後、排出装置Ｅへ搬送されて停止される。排出位置Ｅには、排出ロボット９が配置されるとともに排出コンベヤ２１が配置されており、排出ロボット９は、排出位置Ｅにおいて停止したグリッパ３から４本ずつ容器２を取り出して排出コンベヤ２１上に受け渡すようになっている。
排出コンベヤ２１上に受け渡された容器２は下流へ搬送されるようになっている。他方、排出位置Ｅで容器２が取り出されて空になったグリッパ３は、供給位置Ａまで移動されて、再度そこで停止されるようになっている。なお、検査装置８による検査の結果で不良と判定された容器２は排出コンベヤ２１に受け渡された後に、図示しないリジェクト装置によって排出コンベヤ２１上からリジェクトされるようになっている。
このように、本実施例の充填システム１は、リニア搬送装置６のグリッパ３に保持した容器２を供給位置Ａ～排出位置Ｅまで循環搬送経路Ｒに沿って順次搬送して、容器２内への液体の充填とその後のキャッピング及び所要の検査を行うようになっている。
供給位置Ａのフェリプレート１２の上方に８個のグリッパ３が停止された状態において、正立状態の空の容器２が供給コンベヤ１５によって供給装置Ａへ供給されると、供給ロボット４は供給コンベヤ１５上の空の容器２を把持した後に、隣り合う容器２同士の間隔を広げてから供給位置Ａで停止中の８個のグリッパ３に容器２を保持させるようになっている。この時、前述した様に容器２の底部はフェリプレート１２に支持される。
供給位置Ａで容器２がグリッパ３に保持されると、空の容器２を保持した６個のグリッパ３が充填位置Ｂまで移動されて停止されるようになっている。充填装置５には、容器２の搬送方向に沿って等ピッチで６つの充填ノズル（図示せず）が設けられており、６個のグリッパ３に保持されて充填位置Ｂに停止した容器２は、６つの各充填ノズルの下方側に位置する。そして、充填装置５の充填ノズルによって６本の容器２内に所定量の液体が充填されるようになっている。
この後、液体が充填された容器２を保持した６個のグリッパ３は、キャッピング位置Ｃまで搬送されて、そこで停止される。キャッピング位置Ｃにはキャッピング装置７が配置されており、６本の容器２の上端口部にキャッピング装置７によってキャップが取り付けられて閉鎖されるようになっている。
この後、キャップが取り付けられた容器２を保持したグリッパ３は検査位置Ｄへ搬送されて停止される。検査位置Ｄには検査装置８が配置されており、検査装置８は、４本毎の容器２について異物の有無やキャッピング不良等を検査するようになっている。
検査位置Ｄにおける検査装置８の検査が終了した容器２は、その後、排出装置Ｅへ搬送されて停止される。排出位置Ｅには、排出ロボット９が配置されるとともに排出コンベヤ２１が配置されており、排出ロボット９は、排出位置Ｅにおいて停止したグリッパ３から４本ずつ容器２を取り出して排出コンベヤ２１上に受け渡すようになっている。
排出コンベヤ２１上に受け渡された容器２は下流へ搬送されるようになっている。他方、排出位置Ｅで容器２が取り出されて空になったグリッパ３は、供給位置Ａまで移動されて、再度そこで停止されるようになっている。なお、検査装置８による検査の結果で不良と判定された容器２は排出コンベヤ２１に受け渡された後に、図示しないリジェクト装置によって排出コンベヤ２１上からリジェクトされるようになっている。
このように、本実施例の充填システム１は、リニア搬送装置６のグリッパ３に保持した容器２を供給位置Ａ～排出位置Ｅまで循環搬送経路Ｒに沿って順次搬送して、容器２内への液体の充填とその後のキャッピング及び所要の検査を行うようになっている。
【0012】
以下、図２ないし図４を参照して、搬送方向において隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂとそれらに設けられたグリッパ３のグリップ片３Ａ、３Ｂの構成等について説明する。
各可動子１６Ａ、１６Ｂの上部にはそれぞれベース部材２２Ａ、２２Ｂが水平に連結されており、このベース部材２２Ａ、２２Ｂの上面に回転軸２３Ａ、２３Ｂが鉛直上方を向けて固定されている。
各グリップ片３Ａ、３Ｂは同一寸法であって、四角柱状の基部３Ａａ、３Ｂａとその先端側に一体に設けられた保持部３Ａｂ、３Ｂｂとからなり、グリップ片３Ａ、３Ｂの基部３Ａａ、３Ｂａには鉛直方向の貫通孔３Ａｃ、３Ｂｃが穿設されている。
隣り合う一方の可動子１６Ａの回転軸２３Ａの上方小径部をグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｃに回転自在に貫通させてあり、隣り合う他方の可動子１６Ｂの回転軸２３Ｂの上方小径部をグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｃに回転自在に貫通させている。
これにより、隣り合うグリップ片３Ａ、３Ｂは同じ高さで水平に支持されており、かつ、それらは各々回転軸２３Ａ、２３Ｂに対して回転可能となっている。
グリップ片３Ａの保持部３Ａｂにおける搬送方向上流側を向けた側面には平面視でＶ字形をした第１保持面３Ａｄｂが形成され、搬送方向下流側に向けた側面には平面視でＶ字形をした第２保持面３Ａｄａが形成されている。
また、グリップ片３Ｂの保持部３Ｂｂにおける搬送方向上流側を向けた側面には平面視でＶ字形をした第１保持面３Ｂｄｂが形成され、搬送方向下流側に向けた側面には平面視でＶ字形をした第２保持面３Ｂｄａが形成されている。
このように、各グリップ片３Ａ、３Ｂの搬送方向上流側の側面と下流側の側面の両方にそれぞれ第１保持面３Ａｄｂ、３Ｂｄｂおよび第２保持面３Ａｄａ、３Ｂｄａが形成されていることにより、図４（ａ）のようにグリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持する第1モードのグリッパ３を構成することができるとともに、図４（ｂ）のようにグリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持する第２モードのグリッパ３を構成できるようになっている。
また、本実施例においては、グリップ片３Ａの保持部３Ａｂの搬送方向における中心は、当該グリップ片３Ａを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向上流側へ所定寸法だけ（例えば１０ｍｍ）偏心させている。つまり、グリップ片３Ａにおける搬送方向上流側を向けた第１保持面３Ａｄｂ及び搬送方向下流側を向けた第２保持面３Ａｄａは、可動子１６Ａに対して所定寸法だけ搬送方向上流側へ偏心させている。
他方、グリップ片３Ｂの保持部３Ｂｂの搬送方向における中心は、当該グリップ片３Ｂを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向下流側へ所定寸法だけ（例えば１０ｍｍ）偏心させている。つまり、グリップ片３Ｂにおける搬送方向上流側を向けた第１保持面３Ｂｄｂ及び搬送方向下流側を向けた第２保持面３Ｂｄａは、可動子１６Ｂに対して所定寸法だけ搬送方向下流側へ偏心させている。
これにより、図４（ａ）に示すように、小さな容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持するようになっており（第１モードのグリッパ３）、他方、図４（ｂ）に示すように、大きな容器２をグリッパ３で保持する場合には、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持するようになっている（第２モードのグリッパ３）。つまり、本実施例においては、制御装置１１によって隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂの配置を上流側と下流側へ切り換えることにより、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持する第１モードのグリッパ３と、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持する第２モードのグリッパ３とに切り換えることができるようになっている。
各可動子１６Ａ、１６Ｂの上部にはそれぞれベース部材２２Ａ、２２Ｂが水平に連結されており、このベース部材２２Ａ、２２Ｂの上面に回転軸２３Ａ、２３Ｂが鉛直上方を向けて固定されている。
各グリップ片３Ａ、３Ｂは同一寸法であって、四角柱状の基部３Ａａ、３Ｂａとその先端側に一体に設けられた保持部３Ａｂ、３Ｂｂとからなり、グリップ片３Ａ、３Ｂの基部３Ａａ、３Ｂａには鉛直方向の貫通孔３Ａｃ、３Ｂｃが穿設されている。
隣り合う一方の可動子１６Ａの回転軸２３Ａの上方小径部をグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｃに回転自在に貫通させてあり、隣り合う他方の可動子１６Ｂの回転軸２３Ｂの上方小径部をグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｃに回転自在に貫通させている。
これにより、隣り合うグリップ片３Ａ、３Ｂは同じ高さで水平に支持されており、かつ、それらは各々回転軸２３Ａ、２３Ｂに対して回転可能となっている。
グリップ片３Ａの保持部３Ａｂにおける搬送方向上流側を向けた側面には平面視でＶ字形をした第１保持面３Ａｄｂが形成され、搬送方向下流側に向けた側面には平面視でＶ字形をした第２保持面３Ａｄａが形成されている。
また、グリップ片３Ｂの保持部３Ｂｂにおける搬送方向上流側を向けた側面には平面視でＶ字形をした第１保持面３Ｂｄｂが形成され、搬送方向下流側に向けた側面には平面視でＶ字形をした第２保持面３Ｂｄａが形成されている。
このように、各グリップ片３Ａ、３Ｂの搬送方向上流側の側面と下流側の側面の両方にそれぞれ第１保持面３Ａｄｂ、３Ｂｄｂおよび第２保持面３Ａｄａ、３Ｂｄａが形成されていることにより、図４（ａ）のようにグリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持する第1モードのグリッパ３を構成することができるとともに、図４（ｂ）のようにグリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持する第２モードのグリッパ３を構成できるようになっている。
また、本実施例においては、グリップ片３Ａの保持部３Ａｂの搬送方向における中心は、当該グリップ片３Ａを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向上流側へ所定寸法だけ（例えば１０ｍｍ）偏心させている。つまり、グリップ片３Ａにおける搬送方向上流側を向けた第１保持面３Ａｄｂ及び搬送方向下流側を向けた第２保持面３Ａｄａは、可動子１６Ａに対して所定寸法だけ搬送方向上流側へ偏心させている。
他方、グリップ片３Ｂの保持部３Ｂｂの搬送方向における中心は、当該グリップ片３Ｂを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向下流側へ所定寸法だけ（例えば１０ｍｍ）偏心させている。つまり、グリップ片３Ｂにおける搬送方向上流側を向けた第１保持面３Ｂｄｂ及び搬送方向下流側を向けた第２保持面３Ｂｄａは、可動子１６Ｂに対して所定寸法だけ搬送方向下流側へ偏心させている。
これにより、図４（ａ）に示すように、小さな容器２を保持する場合には、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持するようになっており（第１モードのグリッパ３）、他方、図４（ｂ）に示すように、大きな容器２をグリッパ３で保持する場合には、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持するようになっている（第２モードのグリッパ３）。つまり、本実施例においては、制御装置１１によって隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂの配置を上流側と下流側へ切り換えることにより、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとによって容器２を保持する第１モードのグリッパ３と、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとによって容器２を保持する第２モードのグリッパ３とに切り換えることができるようになっている。
【0013】
また、本実施例においては、上記グリップ片３Ａ、３Ｂを設けた隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂは、上記グリップ片３Ａ、３Ｂにそれぞれ設けられた連結シャフト２５Ａ、２５Ｂを介して相互に連結可能であり、かつ連結状態を解除できるようになっている。
グリップ片３Ａの基部３Ａａには、第１連結シャフト２５Ａの下流側の端部が連結されており、この第１連結シャフト２５Ａは搬送方向上流側に向けて水平に支持されている。また、グリップ片３Ａの基部３Ａａには第1連結シャフト２５Ａの下方側に搬送方向に沿った水平方向の貫通孔３Ａｅが穿設されている。
グリップ片３Ｂの基部３Ｂａには、第２連結シャフト２５Ｂの下流側の端部が連結されており、この第２連結シャフト２５Ｂは搬送方向上流側に向けて水平に支持されている。また、グリップ片３Ｂの基部３Ｂａには第２連結シャフト２５Ｂの上方側に搬送方向に沿った水平方向の貫通孔３Ｂｅが穿設されている。
グリップ片３Ａの第1連結シャフト２５Ａの自由端は、隣接上流位置のグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｅに摺動自在に貫通可能となっている。また、グリップ片３Ｂの第２連結シャフト２５Ｂの自由端は、隣接上流位置のグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｅに摺動自在に貫通可能となっている。
このような構成により、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置する第１モードのグリッパ３の場合は、図２（ｂ）で示すように第１連結シャフト２５Ａによって両グリップ片３Ａ、３Ｂを連結可能とし、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置する第２モードのグリッパ３の場合は、第２連結シャフト２５Ｂによって両グリップ片３Ａ、３Ｂを連結可能としている。
循環搬送経路Ｒにおける直線状となる搬送経路（上記各位置Ａ～Ｅ）においては、図２ないし図４に示すように、グリップ片３Ａの第１連結シャフト２５Ａが隣接上流位置のグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｅに摺動自在に嵌合されるようになっている。これにより、隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂが連結された状態となって同期して近接または離隔できるようになっており、それら一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けられた一対のグリップ片３Ａ、３Ｂが平行状態を維持して搬送方向において近接し、或いは離隔可能となっている。それによって、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けられた一対のグリップ片３Ａ、３Ｂの対向する第１保持面３Ａｄｂ、３Ｂｄｂと第２保持面３Ａｄａ、３Ｂｄａによって異なる大きさの容器２を保持できるようになっている。
ところで、前述したように、グリップ片３Ａ、３Ｂの貫通孔３Ａｃ、３Ｂｃには回転軸２３Ａ、２３Ｂの上部小径部が回転自在に嵌合されているので、回転軸２３Ａ、２３Ｂとその下方側となる可動子１６Ａ、１６Ｂに対してグリップ片３Ａ、３Ｂが揺動可能となっている。
図３に示すように、本実施例においては、一対のグリップ片３Ａ、３Ｂからなるグリッパ３が容器２を保持した状態で循環搬送経路Ｒにおける直線部分を移動される際には、隣り合うグリッパ３間の間隔を狭くしており、搬送方向下流側に位置するグリップ片３Ｂの第２連結シャフト２５Ｂが搬送方向上流側に位置するグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｅに貫通した状態であるとともに、湾曲部分を移動される際には、その直前に隣り合うグリッパ３同士の間隔を拡大させることで、第２連結シャフト２５Ｂを貫通孔３Ａｅから抜き取るようにしている。
それにより、容器２を保持したグリッパ３が循環搬送経路Ｒのコーナー部分を移動する際には、後続のグリッパ３との連結が解除されるとともに、回転軸２３Ａ、２３Ｂに対してグリップ片３Ａ、３Ｂが容器２と第１連結シャフト２５Ａとの平行状態を保つように回転されながら湾曲部分を円滑に移動されるようになっている。
なお、上記第１連結シャフト２５Ａ、第２連結シャフト２５Ｂは搬送方向上流側へ向けて設けているが、それらは搬送方向下流側へ向けて伸びるように形成してもよく、その場合には、下流側となるグリップ片に上記第１連結シャフト２５Ａ、第２連結シャフト２５Ｂとが摺動自在に貫通する貫通孔を穿設すればよい。
グリップ片３Ａの基部３Ａａには、第１連結シャフト２５Ａの下流側の端部が連結されており、この第１連結シャフト２５Ａは搬送方向上流側に向けて水平に支持されている。また、グリップ片３Ａの基部３Ａａには第1連結シャフト２５Ａの下方側に搬送方向に沿った水平方向の貫通孔３Ａｅが穿設されている。
グリップ片３Ｂの基部３Ｂａには、第２連結シャフト２５Ｂの下流側の端部が連結されており、この第２連結シャフト２５Ｂは搬送方向上流側に向けて水平に支持されている。また、グリップ片３Ｂの基部３Ｂａには第２連結シャフト２５Ｂの上方側に搬送方向に沿った水平方向の貫通孔３Ｂｅが穿設されている。
グリップ片３Ａの第1連結シャフト２５Ａの自由端は、隣接上流位置のグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｅに摺動自在に貫通可能となっている。また、グリップ片３Ｂの第２連結シャフト２５Ｂの自由端は、隣接上流位置のグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｅに摺動自在に貫通可能となっている。
このような構成により、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置する第１モードのグリッパ３の場合は、図２（ｂ）で示すように第１連結シャフト２５Ａによって両グリップ片３Ａ、３Ｂを連結可能とし、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置する第２モードのグリッパ３の場合は、第２連結シャフト２５Ｂによって両グリップ片３Ａ、３Ｂを連結可能としている。
循環搬送経路Ｒにおける直線状となる搬送経路（上記各位置Ａ～Ｅ）においては、図２ないし図４に示すように、グリップ片３Ａの第１連結シャフト２５Ａが隣接上流位置のグリップ片３Ｂの貫通孔３Ｂｅに摺動自在に嵌合されるようになっている。これにより、隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂが連結された状態となって同期して近接または離隔できるようになっており、それら一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けられた一対のグリップ片３Ａ、３Ｂが平行状態を維持して搬送方向において近接し、或いは離隔可能となっている。それによって、隣り合う一対の可動子１６Ａ、１６Ｂに設けられた一対のグリップ片３Ａ、３Ｂの対向する第１保持面３Ａｄｂ、３Ｂｄｂと第２保持面３Ａｄａ、３Ｂｄａによって異なる大きさの容器２を保持できるようになっている。
ところで、前述したように、グリップ片３Ａ、３Ｂの貫通孔３Ａｃ、３Ｂｃには回転軸２３Ａ、２３Ｂの上部小径部が回転自在に嵌合されているので、回転軸２３Ａ、２３Ｂとその下方側となる可動子１６Ａ、１６Ｂに対してグリップ片３Ａ、３Ｂが揺動可能となっている。
図３に示すように、本実施例においては、一対のグリップ片３Ａ、３Ｂからなるグリッパ３が容器２を保持した状態で循環搬送経路Ｒにおける直線部分を移動される際には、隣り合うグリッパ３間の間隔を狭くしており、搬送方向下流側に位置するグリップ片３Ｂの第２連結シャフト２５Ｂが搬送方向上流側に位置するグリップ片３Ａの貫通孔３Ａｅに貫通した状態であるとともに、湾曲部分を移動される際には、その直前に隣り合うグリッパ３同士の間隔を拡大させることで、第２連結シャフト２５Ｂを貫通孔３Ａｅから抜き取るようにしている。
それにより、容器２を保持したグリッパ３が循環搬送経路Ｒのコーナー部分を移動する際には、後続のグリッパ３との連結が解除されるとともに、回転軸２３Ａ、２３Ｂに対してグリップ片３Ａ、３Ｂが容器２と第１連結シャフト２５Ａとの平行状態を保つように回転されながら湾曲部分を円滑に移動されるようになっている。
なお、上記第１連結シャフト２５Ａ、第２連結シャフト２５Ｂは搬送方向上流側へ向けて設けているが、それらは搬送方向下流側へ向けて伸びるように形成してもよく、その場合には、下流側となるグリップ片に上記第１連結シャフト２５Ａ、第２連結シャフト２５Ｂとが摺動自在に貫通する貫通孔を穿設すればよい。
【0014】
以上のように構成されたリニア搬送装置６とそのグリッパ３によって大きさが異なる容器２を保持する場合の具体例を示したものが図４（ａ）、図４（ｂ）である。
保持可能な最小の容器２を保持する場合には、図４（ａ）に示すように、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａによって容器２を保持するようになっている（第１モード）。
他方、保持可能な最大の容器２を保持する場合は、図４（ｂ）に示すように、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂによって容器２を保持するようになっている（第２モード）。
また、保持可能な最小と最大の容器２の間の中間の大きさの各容器２をグリッパ３で保持する場合には、上記第１モード又は第２モードのグリッパ３において隣り合う一対の可動子１６、１６が隔てた間隔を調整するようにしている。それにより、グリッパ３を構成する一対のグリップ片３Ａ、３Ｂの間隔を変更することで、中間の大きさの容器２を円滑にグリッパ３で保持することができる。なお、図４（ａ）、図４（ｂ）においては第１連結シャフト２５Ａと第２連結シャフト２５Ｂの関係が理解しやすいように第２連結シャフト２５Ｂの位置を第１連結シャフト２５Ａの真下ではなく、少しずらした位置で記載している。
保持可能な最小の容器２を保持する場合には、図４（ａ）に示すように、グリップ片３Ａを搬送方向下流側、グリップ片３Ｂを搬送方向上流側に配置して、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａによって容器２を保持するようになっている（第１モード）。
他方、保持可能な最大の容器２を保持する場合は、図４（ｂ）に示すように、グリップ片３Ａを搬送方向上流側、グリップ片３Ｂを搬送方向下流側に配置して、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂによって容器２を保持するようになっている（第２モード）。
また、保持可能な最小と最大の容器２の間の中間の大きさの各容器２をグリッパ３で保持する場合には、上記第１モード又は第２モードのグリッパ３において隣り合う一対の可動子１６、１６が隔てた間隔を調整するようにしている。それにより、グリッパ３を構成する一対のグリップ片３Ａ、３Ｂの間隔を変更することで、中間の大きさの容器２を円滑にグリッパ３で保持することができる。なお、図４（ａ）、図４（ｂ）においては第１連結シャフト２５Ａと第２連結シャフト２５Ｂの関係が理解しやすいように第２連結シャフト２５Ｂの位置を第１連結シャフト２５Ａの真下ではなく、少しずらした位置で記載している。
【0015】
以上のように構成された本実施例のリニア搬送装置６によれば、隣り合う可動子にわたってグリッパを設けた従来技術と比較して保持可能な容器２の兼用性を拡大することができる。
ここで、図５、図６を用いて従来技術のグリッパと本実施例のグリッパ３について、複数の充填ノズルを備えた充填装置で液を充填する場合の違いを比較して説明する。これら図５と図６において容器２は左から右へ搬送されるものとする。
図５は従来技術を示しており、図５（ａ）は隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂを最大限、接近させて保持可能な最小の容器２をグリッパ３で保持した状態を示している。また、図５（ｂ）は隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂを最大限、離隔させて保持可能な最大の容器２をグリッパ３で保持した状態を示している。
なお、従来技術のグリッパ３は、グリップ片３Ａ、３Ｂの相互に対向する対向する一面にのみ容器２を保持する保持面が形成されており、隣り合う一対のグリップ片３Ａと３Ｂとからなるグリッパ３で容器２を保持する構成となっている。
ここで、充填装置における隣り合う充填ノズルのピッチがＬｍｍであって、各可動子１６Ａ、１６Ｂの寸法は同じであり、隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂが最接近した場合の位置と最大限に離隔した場合の位置は同じとする。
従来のグリッパ３において、グリップ片３Ａ、３Ｂは各可動子１６Ａ、１６Ｂの中央（搬送方向の中心）に固定して配置されているとすると、グリップ片３Ａとグリップ片３Ｂとで保持可能な容器２は最小で図５（ａ）に破線で示す大きさであり、最大で図５（ｂ）に破線で示す大きさとなる。
このような従来技術に対して、本実施例のグリッパ３においては、搬送方向下流側に配置したグリップ片３Ａにおける搬送方向の中心を、それを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向上流側へ所定寸法だけ偏心させるとともに、搬送方向上流側に配置したグリップ片３Ｂにおける搬送方向の中心を、それを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向下流側へ所定寸法だけ偏心させている。
グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとで容器２を保持する第1モードのグリッパ３の場合には、図６（ａ）に示すように、破線で示した従来技術で保持可能な最小の容器２に対して実線で示したさらに小さい容器２を保持することができる。つまり、グリップ片３Ａ、３Ｂをそれらの可動子１６Ａ、１６Ｂに偏心させた寸法だけ、従来よりも小さな容器２を保持することができる。
また、図６（ｂ）に示すように、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとで容器２を保持する第２モードのグリッパ３の場合には、破線で示した従来技術で保持可能な最大の容器２に対して実線で示したさらに大きな容器２を保持することができる。つまり、グリップ片３Ａ、３Ｂをそれらの可動子１６Ａ、１６Ｂに偏心させた寸法だけ、従来よりも大きな容器２を保持することができる。
したがって、本実施例のリニア搬送装置６によれば、隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂを移動させる可動子１６Ａ、１６Ｂの移動範囲に制限があっても、容器２の大きさに応じて第１モードと第２モードのグリッパ３に切り換えて容器２を保持することにより、保持する容器２の兼用範囲を広くできるので、汎用性が高いリニア搬送装置６を提供することができる。
ここで、図５、図６を用いて従来技術のグリッパと本実施例のグリッパ３について、複数の充填ノズルを備えた充填装置で液を充填する場合の違いを比較して説明する。これら図５と図６において容器２は左から右へ搬送されるものとする。
図５は従来技術を示しており、図５（ａ）は隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂを最大限、接近させて保持可能な最小の容器２をグリッパ３で保持した状態を示している。また、図５（ｂ）は隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂを最大限、離隔させて保持可能な最大の容器２をグリッパ３で保持した状態を示している。
なお、従来技術のグリッパ３は、グリップ片３Ａ、３Ｂの相互に対向する対向する一面にのみ容器２を保持する保持面が形成されており、隣り合う一対のグリップ片３Ａと３Ｂとからなるグリッパ３で容器２を保持する構成となっている。
ここで、充填装置における隣り合う充填ノズルのピッチがＬｍｍであって、各可動子１６Ａ、１６Ｂの寸法は同じであり、隣り合う可動子１６Ａ、１６Ｂが最接近した場合の位置と最大限に離隔した場合の位置は同じとする。
従来のグリッパ３において、グリップ片３Ａ、３Ｂは各可動子１６Ａ、１６Ｂの中央（搬送方向の中心）に固定して配置されているとすると、グリップ片３Ａとグリップ片３Ｂとで保持可能な容器２は最小で図５（ａ）に破線で示す大きさであり、最大で図５（ｂ）に破線で示す大きさとなる。
このような従来技術に対して、本実施例のグリッパ３においては、搬送方向下流側に配置したグリップ片３Ａにおける搬送方向の中心を、それを設けた可動子１６Ａの軸心に対して搬送方向上流側へ所定寸法だけ偏心させるとともに、搬送方向上流側に配置したグリップ片３Ｂにおける搬送方向の中心を、それを設けた可動子１６Ｂの軸心に対して搬送方向下流側へ所定寸法だけ偏心させている。
グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａとで容器２を保持する第1モードのグリッパ３の場合には、図６（ａ）に示すように、破線で示した従来技術で保持可能な最小の容器２に対して実線で示したさらに小さい容器２を保持することができる。つまり、グリップ片３Ａ、３Ｂをそれらの可動子１６Ａ、１６Ｂに偏心させた寸法だけ、従来よりも小さな容器２を保持することができる。
また、図６（ｂ）に示すように、グリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂとで容器２を保持する第２モードのグリッパ３の場合には、破線で示した従来技術で保持可能な最大の容器２に対して実線で示したさらに大きな容器２を保持することができる。つまり、グリップ片３Ａ、３Ｂをそれらの可動子１６Ａ、１６Ｂに偏心させた寸法だけ、従来よりも大きな容器２を保持することができる。
したがって、本実施例のリニア搬送装置６によれば、隣り合う一対のグリップ片３Ａ、３Ｂを移動させる可動子１６Ａ、１６Ｂの移動範囲に制限があっても、容器２の大きさに応じて第１モードと第２モードのグリッパ３に切り換えて容器２を保持することにより、保持する容器２の兼用範囲を広くできるので、汎用性が高いリニア搬送装置６を提供することができる。
【0016】
なお、上記実施例はリニア搬送装置６のグリッパ３によって容器２を保持して搬送し、容器２内に液を充填する場合について説明しているが、容器２に限らずその他の物品をグリッパ３で保持して搬送する場合にも本実施例のリニア搬送装置６を用いることができる。
また、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂと第２保持面３Ａｄａ、グリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂと第２保持面３Ｂｄａの形状はすべて同じにする必要はなく、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂと第２保持面３Ａｄａの形状を異ならせるとともに、グリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂと第２保持面３Ｂｄａの形状を異ならせても良い。ただし、その場合であってもグリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａおよびグリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂの形状は同じにする必要がある。
また、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂと第２保持面３Ａｄａ、グリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂと第２保持面３Ｂｄａの形状はすべて同じにする必要はなく、グリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂと第２保持面３Ａｄａの形状を異ならせるとともに、グリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂと第２保持面３Ｂｄａの形状を異ならせても良い。ただし、その場合であってもグリップ片３Ａの第１保持面３Ａｄｂとグリップ片３Ｂの第２保持面３Ｂｄａおよびグリップ片３Ａの第２保持面３Ａｄａとグリップ片３Ｂの第１保持面３Ｂｄｂの形状は同じにする必要がある。
【符号の説明】
【0017】
２…容器（物品） ３…グリッパ
３Ａ…グリップ片 ３Ｂ…グリップ片
６…リニア搬送装置（物品搬送装置） １６Ａ、１６Ｂ…可動子
３Ａｄｂ、３Ｂｄｂ…第１保持面 ３Ａｄａ、３Ｂｄａ…第２保持面
１８…電磁コイルユニット（固定子） Ｒ…循環搬送経路
３Ａ…グリップ片 ３Ｂ…グリップ片
６…リニア搬送装置（物品搬送装置） １６Ａ、１６Ｂ…可動子
３Ａｄｂ、３Ｂｄｂ…第１保持面 ３Ａｄａ、３Ｂｄａ…第２保持面
１８…電磁コイルユニット（固定子） Ｒ…循環搬送経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】