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特開2023-163431計算機システム及び計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023163431
(43)【公開日】2023-11-10
(54)【発明の名称】計算機システム及び計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法
(51)【国際特許分類】
G06T 19/00 20110101AFI20231102BHJP
G06Q 99/00 20060101ALI20231102BHJP
【ＦＩ】
G06T19/00 A
G06Q99/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022074349
(22)【出願日】2022-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001678
【氏名又は名称】藤央弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】山城 昌雄
(72)【発明者】
【氏名】木村 彰吾
【テーマコード（参考）】
5B050
5L049
【Ｆターム（参考）】
5B050BA09
5B050CA07
5B050EA07
5B050FA02
5L049DD02
(57)【要約】
【課題】センサを用いて計測を行う計測システムのシミュレーションを行う仮想空間の環境を設定する。
【解決手段】センサを用いて移動体に関する計測を行う計測システムの計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境を設定する計算機システムは、計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得し、空間情報を用いて、３次元空間の構造を形成する面を識別し、面の識別結果に基づいて、移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定し、第１領域及び第２領域を仮想空間の環境の情報として出力する。
【選択図】図１１
【解決手段】センサを用いて移動体に関する計測を行う計測システムの計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境を設定する計算機システムは、計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得し、空間情報を用いて、３次元空間の構造を形成する面を識別し、面の識別結果に基づいて、移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定し、第１領域及び第２領域を仮想空間の環境の情報として出力する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサを用いて移動体に関する計測を行う計測システムの計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境を設定する計算機システムであって、
プロセッサ及び前記プロセッサに接続される記憶装置を有する、少なくとも一つの計算機を備え、
前記計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得し、
前記空間情報を用いて、前記３次元空間の構造を形成する面を識別し、
前記面の識別結果に基づいて、前記３次元空間において前記移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、前記３次元空間において前記センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定し、
前記第１領域及び前記第２領域を前記仮想空間の環境の情報として出力することを特徴とする計算機システム。
プロセッサ及び前記プロセッサに接続される記憶装置を有する、少なくとも一つの計算機を備え、
前記計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得し、
前記空間情報を用いて、前記３次元空間の構造を形成する面を識別し、
前記面の識別結果に基づいて、前記３次元空間において前記移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、前記３次元空間において前記センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定し、
前記第１領域及び前記第２領域を前記仮想空間の環境の情報として出力することを特徴とする計算機システム。
【請求項2】
請求項１に記載の計算機システムであって、
前記第２領域に基づいて設定された複数のセンサ配置パターンについて、前記第１領域で前記移動体の移動をシミュレーションして、前記計測システムの計測結果を取得することを特徴とする計算機システム。
前記第２領域に基づいて設定された複数のセンサ配置パターンについて、前記第１領域で前記移動体の移動をシミュレーションして、前記計測システムの計測結果を取得することを特徴とする計算機システム。
【請求項3】
請求項２に記載の計算機システムであって、
前記空間情報を用いて、前記面の座標、広さ、及び種別を特定し、
前記面の座標、広さ、及び種別に基づいて、前記第１領域及び前記第２領域を特定することを特徴とする計算機システム。
前記空間情報を用いて、前記面の座標、広さ、及び種別を特定し、
前記面の座標、広さ、及び種別に基づいて、前記第１領域及び前記第２領域を特定することを特徴とする計算機システム。
【請求項4】
請求項３に記載の計算機システムであって、
前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記センサの設置場所に関する情報とを保持し、
前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第１領域を特定し、
前記センサの設置場所に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第２領域を特定することを特徴とする計算機システム。
前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記センサの設置場所に関する情報とを保持し、
前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第１領域を特定し、
前記センサの設置場所に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第２領域を特定することを特徴とする計算機システム。
【請求項5】
請求項２に記載の計算機システムであって、
前記計測システムの計測結果を表示するインタフェースを提供することを特徴とする計算機システム。
前記計測システムの計測結果を表示するインタフェースを提供することを特徴とする計算機システム。
【請求項6】
請求項２に記載の計算機システムであって、
前記第１領域及び前記第２領域を表示し、前記センサ配置パターンの設定を受け付けるためのインタフェースを提供することを特徴とする計算機システム。
前記第１領域及び前記第２領域を表示し、前記センサ配置パターンの設定を受け付けるためのインタフェースを提供することを特徴とする計算機システム。
【請求項7】
計算機システムが実行する、センサを用いて移動体に関する計測を行う計測システムの計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記計算機システムは、プロセッサ及び前記プロセッサに接続される記憶装置を有する、少なくとも一つの計算機を含み、
前記計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法は、
前記少なくとも一つの計算機が、前記計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得する第１のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記空間情報を用いて、前記３次元空間の構造を形成する面を識別する第２のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記面の識別結果に基づいて、前記３次元空間において前記移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、前記３次元空間において前記センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定する第３のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記第１領域及び前記第２領域を前記仮想空間の環境の情報として出力する第４のステップと、を含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記計算機システムは、プロセッサ及び前記プロセッサに接続される記憶装置を有する、少なくとも一つの計算機を含み、
前記計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法は、
前記少なくとも一つの計算機が、前記計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得する第１のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記空間情報を用いて、前記３次元空間の構造を形成する面を識別する第２のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記面の識別結果に基づいて、前記３次元空間において前記移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、前記３次元空間において前記センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定する第３のステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記第１領域及び前記第２領域を前記仮想空間の環境の情報として出力する第４のステップと、を含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【請求項8】
請求項７に記載の計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記少なくとも一つの計算機が、前記第２領域に基づいて設定された複数のセンサ配置パターンについて、前記第１領域で前記移動体の移動をシミュレーションして、前記計測システムの計測結果を取得するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記少なくとも一つの計算機が、前記第２領域に基づいて設定された複数のセンサ配置パターンについて、前記第１領域で前記移動体の移動をシミュレーションして、前記計測システムの計測結果を取得するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【請求項9】
請求項８に記載の計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記第２のステップは、前記少なくとも一つの計算機が、前記空間情報を用いて、前記面の座標、広さ、及び種別を特定するステップを含み、
前記第３のステップは、前記少なくとも一つの計算機が、前記面の座標、広さ、及び種別に基づいて、前記第１領域及び前記第２領域を特定するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記第２のステップは、前記少なくとも一つの計算機が、前記空間情報を用いて、前記面の座標、広さ、及び種別を特定するステップを含み、
前記第３のステップは、前記少なくとも一つの計算機が、前記面の座標、広さ、及び種別に基づいて、前記第１領域及び前記第２領域を特定するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【請求項10】
請求項９に記載の計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記計算機システムは、前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記センサの設置場所に関する情報とを保持し、
前記第３のステップは、
前記少なくとも一つの計算機が、前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第１領域を特定するステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記センサの設置場所に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第２領域を特定するステップと、を含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記計算機システムは、前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記センサの設置場所に関する情報とを保持し、
前記第３のステップは、
前記少なくとも一つの計算機が、前記移動体の移動範囲に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第１領域を特定するステップと、
前記少なくとも一つの計算機が、前記センサの設置場所に関する情報と、前記面の座標、広さ、及び種別とに基づいて、前記第２領域を特定するステップと、を含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【請求項11】
請求項８に記載の計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記少なくとも一つの計算機が、前記計測システムの計測結果を表示するインタフェースを提供するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記少なくとも一つの計算機が、前記計測システムの計測結果を表示するインタフェースを提供するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【請求項12】
請求項８に記載の計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法であって、
前記少なくとも一つの計算機が、前記第１領域及び前記第２領域を表示し、前記センサ配置パターンの設定を受け付けるためのインタフェースを提供するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
前記少なくとも一つの計算機が、前記第１領域及び前記第２領域を表示し、前記センサ配置パターンの設定を受け付けるためのインタフェースを提供するステップを含むことを特徴とする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境の設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、センサを用いて計測を行う計測システムのシミュレーション技術に関する。
【背景技術】
【0002】
駅及び商業施設での人流の計測等を行う計測システムの導入に当たって、事前に計測システムの導入効果を検証したいというニーズがある。これに対して特許文献１に記載の技術が知られている。
【0003】
特許文献１には、「ロボットシステムのシミュレーション装置は、人生成モジュール（１１０）によって、３Ｄモデルデータベース（１１１）から３次元形状の歩行者を生成して仮想シミュレーション空間に投入する。オブジェクティブモデル（１１６）から実行するオブジェクティブを選択するとともに、シミュレーションパラメータを決定し、オブジェクティブ毎にジェスチャをジェスチャデータベース（１１３）から選択して、オブジェクティブに設定する。移動モジュール（１１４）は、歩行者を更新する。ソーシャルフォースモデル（１１８）に従って、歩行者の位置を更新するとともに、設定されたジェスチャに従って歩行者のジェスチャを再生する。歩行者の更新に応じて、真値ラベルとノイズモデルを適用したセンサデータとを結合したデータセットを出力する。」ことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１６３５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
計測システムの効果の検証では様々なセンサの配置パターンを検証する必要がある。特許文献１に記載の技術では、センサの配置は固定されているため、計測システムの効果を十分に検証できない。
【0006】
様々なセンサの配置について計測システムの効果を検証するためには、センサの配置パターンを設定する必要がある。センサの配置パターンを設定するためには、事前に、センサの配置が可能な領域に関する情報が必要である。また、人及び車両等の移動体の配置及び移動の設定においても同様に、配置及び移動が可能な場所に関する情報が必要である。したがって、計測システムの導入効果を検証するための計測シミュレーションには、前述の領域に関する情報を、シミュレーションを行うための仮想空間の環境情報として設定する必要がある。
【0007】
本発明は、センサの配置が可能な領域と、移動体の配置及び移動が可能領域とを、仮想空間の環境情報として設定するシステム及び方法を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、センサを用いて移動体に関する計測を行う計測システムの計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境を設定する計算機システムであって、プロセッサ及び前記プロセッサに接続される記憶装置を有する、少なくとも一つの計算機を備え、前記計測システムを導入する３次元空間を表した空間情報を取得し、前記空間情報を用いて、前記３次元空間の構造を形成する面を識別し、前記面の識別結果に基づいて、前記３次元空間において前記移動体の配置及び移動が可能な領域である第１領域と、前記３次元空間において前記センサの配置が可能な領域である第２領域と、を特定し、前記第１領域及び前記第２領域を前記仮想空間の環境の情報として出力する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、３次元空間の空間情報を用いて、センサの配置が可能な領域と、移動体の配置及び移動が可能領域とを、計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境情報として設定できる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施例１の計算機システムの構成例を示す図である。
【図2A】実施例１の面設定情報の一例を示す図である。
【図2B】実施例１の面設定情報の一例を示す図である。
【図2C】実施例１の面設定情報の一例を示す図である。
【図3】実施例１のセンサカタログの一例を示す図である。
【図4】実施例１の３次元空間情報の一例を示す図である。
【図5A】実施例１の面識別情報の一例を示す図である。
【図5B】実施例１の面識別情報の一例を示す図である。
【図5C】実施例１の面識別情報の一例を示す図である。
【図5D】実施例１の面識別情報の一例を示す図である。
【図6A】実施例１の移動体シミュレーションモデル情報の一例を示す図である。
【図6B】実施例１の移動体シミュレーションモデル情報の一例を示す図である。
【図6C】実施例１の移動体シミュレーションモデル情報の一例を示す図である。
【図6D】実施例１の移動体シミュレーションモデル情報の一例を示す図である。
【図6E】実施例１の移動体シミュレーションモデル情報の一例を示す図である。
【図7】実施例１のセンサ配置パターン情報の一例を示す図である。
【図8A】実施例１の計測条件情報の一例を示す図である。
【図8B】実施例１の計測条件情報の一例を示す図である。
【図9】実施例１の計測シミュレーション情報の一例を示す図である。
【図10】実施例１の計測シミュレーション装置が提示する画面の一例を示す図である。
【図11】実施例１の計測シミュレーション装置が実行する面識別処理の一例を説明するフローチャートである。
【図12】実施例１の計測シミュレーション装置が実行するセンサ配置パターン登録処理の一例を説明するフローチャートである。
【図13】実施例１の計測シミュレーション装置が提示する画面の一例を示す図である。
【図14】実施例１の計測シミュレーション装置が提示する画面の一例を示す図である。
【図15】実施例１の計測シミュレーション装置が実行する計測シミュレーション処理の一例を説明するフローチャートである。
【図16】実施例１の計測シミュレーション装置が提示する画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。
【0012】
以下に説明する発明の構成において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0013】
本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数又は順序を限定するものではない。
【0014】
図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、及び範囲等は、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、及び範囲等を表していない場合がある。したがって、本発明では、図面等に開示された位置、大きさ、形状、及び範囲等に限定されない。
【実施例0015】
図１は、実施例１の計算機システムの構成例を示す図である。
【0016】
計算機システムは、計測シミュレーション装置１００、外部システム１０１、及び外部端末１０２を含む。計測シミュレーション装置１００は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｒｏｋ）等のネットワーク１０５を介して、外部システム１０１及び外部端末１０２と接続する。ネットワーク１０５の接続方式は有線及び無線のいずれでもよい。
【0017】
外部システム１０１及び外部端末１０２は、計測シミュレーション装置１００に各種情報を入力し、また、計測シミュレーション装置１００から出力を取得する。
【0018】
なお、計算機システムは、外部システム１０１及び外部端末１０２のいずれかのみを含んでもよい。また、計算機システムは、外部システム１０１及び外部端末１０２を含んでいなくてもよい。
【0019】
計測シミュレーション装置１００は、計測システムを導入する３次元空間の構造を形成する面を識別し、計測システムによる計測をシミュレーションする計測シミュレーションを行うための仮想空間の環境を設定し、計測シミュレーションを実行する。ここで、３次元空間の構造を形成する面とは、床、壁、及び天井等である。計測シミュレーション装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ１１０、入力装置１１１、出力装置１１２、通信装置１１３、主記憶装置１１４、及び副記憶装置１１５を有する。各ハードウェア要素は内部バス１１６を介して互いに接続される。
【0020】
プロセッサ１１０は、主記憶装置１１４に格納されるプログラムを実行する。プロセッサ１１０がプログラムにしたがって処理を実行することによって、特定の機能を実現する機能部（モジュール）として動作する。以下の説明では、機能部を主語に処理を説明する場合、プロセッサ１１０が機能部を実現するプログラムを実行していることを示す。
【0021】
入力装置１１１は、キーボード、マウス、及びタッチパネル等であり、各種情報を入力するために用いられる。出力装置１１２は、ディスプレイ及びプリンタ等であり、各種情報を出力するために用いられる。なお、計測シミュレーション装置１００は、入力装置１１１及び出力装置１１２を有していなくてもよい。通信装置１１３は、ネットワーク１０５を介して、外部システム１０１及び外部端末１０２等と通信する。
【0022】
主記憶装置１１４は、メモリ等であり、プロセッサ１１０が実行するプログラム及びプログラムが使用する情報を格納する。また、主記憶装置１１４はワークエリアとしても用いられる。実施例１の主記憶装置１１４は、空間識別部１２０、センサ配置パターン設定部１２１、及びシミュレータ１２２を実現するプログラムを格納する。
【0023】
副記憶装置１１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等であり、プログラム及び情報を格納する。実施例１の副記憶装置１１５は、面設定情報１３０、センサカタログ１３１、３次元空間情報１３２、面識別情報１３３、移動体シミュレーションモデル情報１３４、センサ配置パターン情報１３５、計測条件情報１３６、及び計測シミュレーション情報１３７を格納する。なお、副記憶装置１１５に格納される情報は、主記憶装置１１４に格納されてもよい。
【0024】
なお、計測シミュレーション装置１００が有する各機能部については、複数の機能部を一つの機能部にまとめてもよいし、一つの機能部を機能毎に複数の機能部に分けてもよい。
【0025】
なお、計測シミュレーション装置１００が有する機能は、複数の計算機から構成される計算機システムを用いて実現してもよい。また、計測シミュレーション装置１００は、仮想化技術をもちいて実現してもよい。
【0026】
次に、計測シミュレーション装置１００が保持する情報について説明する。
【0027】
【0028】
面設定情報１３０は、３次元空間の構造を形成する面を識別するために用いられる情報である。面設定情報１３０は、例えば、床面識別情報２００、移動体移動範囲情報２１０、及びグリッド設定情報２２０を含む。
【0029】
図２Ａに示す床面識別情報２００は、識別された面に含まれる床面の種別を識別するための情報であり、床面種別２０１及び基準ｚ座標２０２を含むエントリを格納する。一種類の床面に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0030】
床面種別２０１は、床面の種別を格納するフィールドである。基準ｚ座標２０２は、３次元空間内の床面のｚ座標を格納するフィールドである。
【0031】
図２Ｂに示す移動体移動範囲情報２１０は、移動体が移動可能な高低差を管理するための情報であり、移動体種別２１１及び許容段差２１２を含むエントリを格納する。一つの移動体の種別に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0032】
移動体種別２１１は、移動体の種別を格納するフィールドである、許容段差２１２は、移動体が移動可能な高低差を格納するフィールドである。許容段差２１２に設定された高低差の範囲内に存在する床面群は、移動体が移動可能な床面として識別される。
【0033】
図２Ｃに示すグリッド設定情報２２０は、シミュレーションにおけるオブジェクトの位置を表すグリッドを識別された面に設定するための情報であり、端数処理基準値及びグリッド幅を含む。端数処理基準値は、座標の丸めに用いられる基準値である。グリッド幅はグリッド間の幅である。
【0034】
図３は、実施例１のセンサカタログ１３１の一例を示す図である。
【0035】
センサカタログ１３１は、センサのスペック等を管理するための情報であり、センサ名称３０１、種別３０２、計測距離３０３、画質３０４、消費電力３０５、価格３０６、設置可能面種別３０７、及び設置面積３０８を含むエントリを格納する。一種類のセンサに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのいずれかを含まなくてもよいし、また、他のフィールドを含んでもよい。
【0036】
センサ名称３０１は、センサの名称を格納するフィールドである。種別３０２は、センサの種別を格納するフィールドである。計測距離３０３は、センサが計測可能な距離を格納するフィールドである。なお、画像を取得するセンサの計測距離３０３は空欄である。画質３０４は、計測結果として出力される画像の解像度を格納するフィールドである。なお、画質を出力しないセンサの画質３０４は空欄である。消費電力３０５は、センサの消費電力を格納するフィールドである。価格３０６は、センサの価格を格納するフィールドである。
【0037】
設置可能面種別３０７は、センサが設置可能な面の種別を格納するフィールドである。設置面積３０８は、センサの設置に必要な面積を格納するフィールドである。
【0038】
図４は、実施例１の３次元空間情報１３２の一例を示す図である。
【0039】
３次元空間情報１３２は、計測システムを導入する施設等の３次元空間に関する情報である。図４に示す３次元空間情報１３２は、点群で３次元空間を表す情報であり、点ＩＤ４０１、ｘ座標４０２、ｙ座標４０３、ｚ座標４０４、及び色４０５を含むエントリを格納する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのうち色４０５は含まなくてもよいし、また、他のフィールドを含んでもよい。
【0040】
点ＩＤ４０１は、３次元空間の点を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。ｘ座標４０２、ｙ座標４０３、ｚ座標４０４は、３次元空間の点の座標を格納するフィールドである。色４０５は、ＲＧＢ値等、点の色を表す値を格納するフィールドである。
【0041】
【0042】
面識別情報１３３は、面の識別結果を管理するための情報である。面識別情報１３３は、例えば、面情報５００、グリッド情報５１０、センサ配置可能領域情報５２０、及び、移動体移動可能領域情報５３０を含む。
【0043】
図５Ａに示す面情報５００は、３次元空間の面の識別結果を管理するための情報であり、面ＩＤ５０１、フロア５０２、面種別５０３、面積５０４、及び点ＩＤリスト５０５を含むエントリを格納する。一つの面に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、フロア５０２を含まなくてもよいし、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0044】
面ＩＤ５０１は、面を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。フロア５０２は、面が存在するフロアを格納するフィールドである。面種別５０３は、面の種別を格納するフィールドである。面積５０４は、面の面積を格納するフィールドである。点ＩＤリスト５０５は、面を構成する点のリストである。点ＩＤリスト５０５には、３次元空間情報１３２にて定義された点の識別情報が格納される。
【0045】
図５Ｂに示すグリッド情報５１０は、面に設定されたグリッドを管理するための情報であり、グリッドＩＤ５１１、面ＩＤ５１２、ｘ座標５１３、ｙ座標５１４、及びｚ座標５１５を含むエントリを格納する。一つのグリッドに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0046】
グリッドＩＤ５１１は、グリッドを一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。面ＩＤ５１２は、グリッドが設定された面の識別情報を格納するフィールドである。面ＩＤ５１２は面ＩＤ５０１に対応するフィールドである。ｘ座標５１３、ｙ座標５１４、及びｚ座標５１５は、３次元空間におけるグリッドの座標を格納するフィールドである。
【0047】
図５Ｃに示すセンサ配置可能領域情報５２０は、センサを配置できる面を管理するための情報であり、センサ名称５２１、フロア５２２、及び設置可能領域５２３を含むエントリを格納する。センサの種別及びフロアの組合せに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、フロア５２２を含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。フロア５２２を含まない場合、一種類のセンサに対して一つのエントリが存在することになる。
【0048】
センサ名称５２１は、センサの名称を格納するフィールドである。センサ名称５２１はセンサ名称３０１に対応するフィールドである。フロア５２２は、フロアを格納するフィールドである。フロア５２２はフロア５０２に対応するフィールドである。設置可能領域５２３は、フロア５２２に対応するフロアにおいてセンサを設置できる面の識別情報を格納するフィールドである。
【0049】
図５Ｄに示す移動体移動可能領域情報５３０は、移動体の配置及び移動が可能な面を管理するための情報であり、移動体種別５３１、フロア５３２、及び配置可能領域５３３を含むエントリを格納する。移動体の種別及びフロアの組合せに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、フロア５３２を含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。フロア５３２を含まない場合、一種類の移動体に対して一つのエントリが存在することになる。
【0050】
移動体種別５３１は、移動体の種別を格納するフィールドである。移動体種別５３１は移動体種別２１１に対応するフィールドである。フロア５３２は、フロアを格納するフィールドである。フロア５３２はフロア５０２に対応するフィールドである。配置可能領域５３３は、フロア５３２に対応するフロアにおいて移動体の設置及び移動が可能な面の識別情報を格納するフィールドである。
【0051】
なお、上述した面識別情報１３３に含まれる情報は一例であってこれに限定されない。例えば、二つの情報を統合した形式の情報でもよいし、一つの情報を分割した形式の情報でもよい。例えば、面情報５００に、設置可能なセンサのフィールド、及び配置可能な移動体のフィールドを設けてもよい。
【0052】
【0053】
移動体シミュレーションモデル情報１３４は、移動体の移動をシミュレーションするためのモデルを管理するための情報である。移動体シミュレーションモデル情報１３４は、例えば、地点情報６００、時刻表情報６１０、移動設定情報（人）６２０、移動設定情報（車両）６３０、及び移動モデル情報６４０を含む。
【0054】
図６Ａに示す地点情報６００は、移動体の配置し、また、移動体を移動させる地点を管理するための情報であり、地点６０１、ｘ座標６０２、ｙ座標６０３、及びｚ座標６０４を含むエントリを格納する。一つの地点に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0055】
地点６０１は、地点を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。ｘ座標６０２、ｙ座標６０３、及びｚ座標６０４は、３次元空間における地点の座標を格納するフィールドである。
【0056】
図６Ｂに示す時刻表情報６１０は、車両等の運行スケジュールを管理するための情報であり、時刻表ＩＤ６１１、地点（１）出発時刻６１２、地点（２）到着時刻６１３、地点（２）出発時刻６１４、及び地点（３）到着時刻６１５を含むエントリを格納する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのいずれかを含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0057】
時刻表ＩＤ６１１は、時刻表を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。地点（１）出発時刻６１２は、出発地点である地点（１）の出発時刻を格納するフィールドである。地点（２）到着時刻６１３及び地点（２）出発時刻６１４は、地点（２）の到着時刻及び出発時刻を格納するフィールドである。地点（３）到着時刻６１５は、地点（３）の到着時刻を格納するフィールドである。なお、地点（１）、地点（２）、及び地点（３）は、移動設定情報（車両）６３０にて定義される。
【0058】
図６Ｃに示す移動設定情報（人）６２０は、人又はロボット等の移動に関する設定を管理するための情報であり、ＯＤ ＩＤ６２１、移動体種別６２２、移動地点（１）６２３、移動地点（２）６２４、出願条件６２５、及び出現数６２４を含むエントリを格納する。一つの移動に関する設定に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのいずれかを含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0059】
ＯＤ ＩＤ６２１は、設定を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。移動体種別６２２は、移動体の種別を格納するフィールドである。移動体種別６２２は移動体種別２１１に対応するフィールドである。移動地点（１）６２３及び移動地点（２）６２４は、移動体を配置する地点及び移動地点を格納するフィールドである。出願条件６２５は、移動体の移動のシミュレーションの実行契機に関する条件を格納するフィールドである。出現数６２４は、移動のシミュレーションを行う移動体の数に関する条件を格納するフィールドである。
【0060】
図６Ｄに示す移動設定情報（車両）６３０は、車両の移動に関する設定を管理するための情報であり、移動体種別６３１、地点（１）６３２、地点（２）６３３、地点（３）６３４、及び時刻表ＩＤ６３５を含むエントリを格納する。一つの移動に関する設定に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのいずれかを含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0061】
移動体種別６３１は、移動体の種別を格納するフィールドである。移動体種別６３１は移動体種別２１１に対応するフィールドである。地点（１）６３２、地点（２）６３３、及び地点（３）６３４は、移動体を配置する地点及び移動地点を格納するフィールドである。時刻表ＩＤ６３５は、移動体の運行スケジュールの識別情報を格納するフィールドである。時刻表ＩＤ６３５は時刻表ＩＤ６１１に対応するフィールドである。
【0062】
図６Ｅに示す移動モデル情報６４０は、移動体の移動のシミュレーションモデルを管理するための情報である。実施例１では、移動体の種別毎にシミュレーションモデルが管理される。
【0063】
なお、上述した移動体シミュレーションモデル情報１３４に含まれる情報は一例であってこれに限定されない。例えば、二つの情報を統合した形式の情報でもよいし、一つの情報を分割した形式の情報でもよい。例えば、時刻表情報６１０及び移動設定情報（車両）６３０を統合してもよい。
【0064】
図７は、実施例１のセンサ配置パターン情報１３５の一例を示す図である。
【0065】
センサ配置パターン情報１３５は、センサ配置パターンを管理するための情報であり、センサ配置パターン毎にセンサ配置パターンデータ７００を格納する。センサ配置パターンデータ７００は、配置ＩＤ７０１、センサ名称７０２、フロア７０３、面ＩＤ７０４、配置場所７０５、及び配置角度７０６を含むエントリを格納する。一つのセンサに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、フロア７０３を含まなくてもよいし、また、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0066】
配置ＩＤ７０１は、センサ配置パターンに含まれるセンサを一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。センサ名称７０２は、配置されたセンサの名称を格納するフィールドである。センサ名称７０２はセンサ名称３０１に対応するフィールドである。フロア７０３は、センサが配置されたフロアを格納するフィールドである。フロア７０３はフロア５０２に対応するフィールドである。面ＩＤ７０４は、センサが配置された面の識別情報を格納するフィールドである。面ＩＤ７０４は面ＩＤ５０１に対応するフィールドである。配置場所７０５は、３次元空間のセンサの配置場所を示す座標を格納するフィールドである。配置角度７０６は、センサの配置角度を格納するフィールドである。配置角度７０６には、例えば、ロール角、ピッチ角、及びヨー角が格納される。
【0067】
【0068】
計測条件情報１３６は、センサによる計測のシミュレーションの設定を管理するための情報である。計測条件情報１３６は、例えば、エリア情報８００及び計測設定情報８１０を含む。
【0069】
図８Ａに示すエリア情報８００は、センサによる計測を行うエリアを管理するための情報であり、エリアＩＤ８０１及び構成面８０２を含むエントリを格納する。一つのエリアに対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0070】
エリアＩＤ８０１は、エリアを一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。構成面８０２は、エリアを構成する面の識別情報を格納するフィールドである。
【0071】
図８Ｂに示す計測設定情報８１０は、計測に関する設定を管理するための情報であり、計測ＩＤ８１１、計測種別８１２、エリアＩＤ８１３、移動体８１４、及び計測時刻８１５を含むエントリを格納する。一つの計測に関する設定に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールド以外のフィールドを含んでもよい。
【0072】
計測ＩＤ８１１は、設定を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。計測種別８１２は、計測の内容及び種別を格納するフィールドである。エリアＩＤ８１３は、計測を行うエリアの識別情報を格納するフィールドである。エリアＩＤ８１３はエリアＩＤ８０１に対応するフィールドである。移動体８１４は、計測対象の移動体の種別を格納するフィールドである。移動体８１４には、一つ以上の移動体の種別が設定される。計測時刻８１５は、計測を行う時刻を格納するフィールドである。
【0073】
なお、上述した計測条件情報１３６に含まれる情報は一例であってこれに限定されない。例えば、二つの情報を統合した形式の情報でもよいし、一つの情報を分割した形式の情報でもよい。
【0074】
図９は、実施例１の計測シミュレーション情報１３７の一例を示す図である。
【0075】
計測シミュレーション情報１３７は、計測シミュレーションの結果を管理するための情報である。計測シミュレーション情報１３７は、計測ＩＤ９０１、計測値９０２、真値９０３、及び誤差９０４を含むエントリを格納する。一つのセンサの計測結果に対して一つのエントリが存在する。なお、エントリに含まれるフィールドは前述したものに限定されない。例えば、前述したフィールドのいずれかを含まなくてもよいし、また、センサＩＤ等、他のフィールドを含んでもよい。
【0076】
計測ＩＤ９０１は、計測結果を一意に識別するための識別情報を格納するフィールドである。計測値９０２は、計測値を格納するフィールドである。真値９０３は、シミュレーション空間における真値を格納するフィールドである。誤差９０４は、計測値及び真値の誤差を格納するフィールドである。
【0077】
以上が、計測シミュレーション装置１００が保持する情報の説明である。次の、計測シミュレーション装置１００が実行する処理について説明する。
【0078】
計測シミュレーション装置１００は、図１０に示すような画面１０００を提示し、３次元空間の情報、面の識別に用いる情報、及びセンサカタログ等の入力を受け付ける。画面１０００は、設定欄１００１、１００２、１００３、及び操作ボタン１００４を含む。
【0079】
設定欄１００１は、３次元空間情報１３２を設定するための欄である。設定欄１００１には例えば、データ形式及びデータのパス等が入力される。設定欄１００２は、面設定情報１３０を設定するための欄である。設定欄１００２には、床面識別情報のパス、グリッドの設定値、及び移動体の移動範囲に関する情報が入力される。設定欄１００３は、センサカタログ１３１を設定するための欄である。操作ボタン１００４は、計測シミュレーション装置１００に面の識別を指示するためのボタンである。
【0080】
ユーザが操作ボタン１００４を操作した場合、計測シミュレーション装置１００に面識別要求が送信される。面識別要求には、３次元空間情報１３２、面設定情報１３０、及びセンサカタログ１３１が含まれる。計測シミュレーション装置１００は、面識別要求を受信した場合、３次元空間情報１３２、面設定情報１３０、及びセンサカタログ１３１を副記憶装置１１５に格納し、面識別処理を開始する。
【0081】
図１１は、実施例１の計測シミュレーション装置１００が実行する面識別処理の一例を説明するフローチャートである。
【0082】
計測シミュレーション装置１００の空間識別部１２０は、副記憶装置１１５から、３次元空間情報１３２、面設定情報１３０、及びセンサカタログ１３１を取得する（ステップＳ１０１）。
【0083】
空間識別部１２０は、３次元空間情報１３２及び床面識別情報２００を用いて面を識別する（ステップＳ１０２）。具体的には、以下のような処理が実行される。
【0084】
（Ｓ１０２－１）空間識別部１２０は、３次元空間情報１３２を用いて、３次元空間に含まれる面を特定する。空間識別部１２０は、面情報５００に、特定した面の数だけエントリを追加し、各エントリの面ＩＤ５０１の識別情報を設定する。空間識別部１２０は、各エントリの点ＩＤリスト５０５に面を構成する点群の識別情報を設定する。また、空間識別部１２０は、各面の面積を算出し、各エントリの面積５０４に値を設定する。
【0085】
（Ｓ１０２－２）空間識別部１２０は、面を構成する点群のｚ座標に基づいて床面識別情報２００を参照して、床面を特定する。床面として特定された面のエントリのフロア５０２及び面種別５０３に値を設定する。なお、あるフロアの基準ｚ座標との差が所定の範囲内の床面は当該フロアに分類される。
【0086】
（Ｓ１０２－３）空間識別部１２０は、床面に分類されていない面について、当該面と床面との位置関係等に基づいて、フロア及び種別を特定する。空間識別部１２０は、結果を各エントリに反映する。以上の処理によって面情報５００が生成される。
【0087】
例えば、１Ｆの床面及び２Ｆの床面との間に存在、かつ、各床面と略垂直な面である場合、当該面は「１Ｆの壁」に分類される。また、１Ｆの床面及び２Ｆの床面との間に存在し、各床面と略平行であり、かつ、２Ｆの床面とのｚ座標の差が閾値より小さい面である場合、当該面は「１Ｆの天井」に分類される。
【0088】
（Ｓ１０２－４）空間識別部１２０は、グリッド設定情報２２０に基づいて、各面にグリッドを設定し、設定結果に基づいてグリッド情報５１０を生成する。
【0089】
以上がステップＳ１０２の処理の説明である。
【0090】
空間識別部１２０は、３次元空間情報１３２、移動体移動範囲情報２１０、センサカタログ１３１、及び面情報５００に基づいて、センサ配置可能領域及び移動体移動可能領域を特定し（ステップＳ１０３）、その後、面識別処理を終了する。具体的には、以下のような処理にしたがって、センサ配置可能領域情報５２０及び移動体移動可能領域情報５３０が生成される。
【0091】
（Ｓ１０３－１）空間識別部１２０は、センサカタログ１３１からエントリを選択する。
【0092】
（Ｓ１０３－２）空間識別部１２０は、フロアを選択する。空間識別部１２０は、面情報５００から、フロア５０２に選択されたフロアが設定されているエントリを取得する。
【0093】
（Ｓ１０３－３）空間識別部１２０は、Ｓ１０３－１で選択されたエントリの設置可能面種別３０７及び設置面積３０８と、Ｓ１０３－２で取得された各エントリの面種別５０３及び面積５０４とに基づいて、Ｓ１０３－１で選択されたエントリに対応する種別のセンサが設置可能な面を特定する。空間識別部１２０は、センサ配置可能領域情報５２０にエントリを追加し、Ｓ１０３－１で選択されたエントリのセンサ名称３０１の値をセンサ名称５２１に設定し、Ｓ１０３－２で選択されたフロアをフロア５２２に設定する。また、空間識別部１２０は、追加されたエントリの設置可能領域５２３に特定された面の識別情報を設定する。
【0094】
全てのフロアについて処理が完了していない場合、空間識別部１２０はＳ１０３－２に戻る。センサカタログ１３１の全てのエントリについて処理が完了していない場合、空間識別部１２０はＳ１０３－１戻る。
【0095】
Ｓ１０３－１からＳ１０３－３の処理を繰り返し実行することによってセンサ配置可能領域情報５２０が生成される。
【0096】
（Ｓ１０３－４）空間識別部１２０は、移動体移動範囲情報２１０からエントリを選択する。
【0097】
（Ｓ１０３－５）空間識別部１２０は、フロアを選択し、面情報５００から、フロア５０２に選択したフロアが設定され、かつ、面種別５０３に床面が設定されるエントリを検索する。空間識別部１２０は、床面の中から基準床面を選択する。ここでは、床面のｚ座標と基準ｚ座標２０２と差が最も小さい床面が基準床面として選択される。
【0098】
（Ｓ１０３－６）空間識別部１２０は、基準床面のｚ座標と他の床面のｚ座標との差を算出する。空間識別部１２０は、Ｓ１０３－４で選択されたエントリの許容段差２１２の値より差が小さい床面の組合せを検索する。
【0099】
（Ｓ１０３－７）空間識別部１２０は、移動体移動可能領域情報５３０にエントリを追加し、Ｓ１０３－４で選択されたエントリの移動体種別２１１の値を移動体種別５３１に設定し、Ｓ１０３－５で選択されたフロアをフロア５３２に設定する。また、空間識別部１２０は、追加されたエントリの配置可能領域５３３に、基準床面の識別情報、及びＳ１０３－５で検索された床面の識別情報を設定する。
【0100】
全てのフロアについて処理が完了していない場合、空間識別部１２０はＳ１０３－５に戻る。移動体移動範囲情報２１０の全てのエントリについて処理が完了していない場合、空間識別部１２０はＳ１０３－４に戻る。
【0101】
Ｓ１０３－４からＳ１０３－６の処理を繰り返し実行することによって移動体移動可能領域情報５３０が生成される。
【0102】
以上がステップＳ１０３の処理の説明である。
【0103】
計測シミュレーション装置１００は、面識別処理が終了した後、センサ配置パターン登録処理を開始する。センサ配置パターン登録処理は、面識別処理の終了後自動的に開始してもよいし、ユーザの実行要求を受け付けた後に開始してもよい。
【0104】
図１２は、実施例１の計測シミュレーション装置１００が実行するセンサ配置パターン登録処理の一例を説明するフローチャートである。図１３は、実施例１の計測シミュレーション装置１００が提示する画面の一例を示す図である。
【0105】
計測シミュレーション装置１００のセンサ配置パターン設定部１２１は、副記憶装置１１５からセンサカタログ１３１及び面識別情報１３３を取得する（ステップＳ２０１）。
【0106】
センサ配置パターン設定部１２１は、画面１３００を提示し（ステップＳ２０２）、センサ配置パターンに関する入力を受け付ける。
【0107】
画面１３００は、表示欄１３０１、１３０２、設定欄１３０３、及び操作ボタン１３０４を含む。
【0108】
表示欄１３０１は、面の識別結果を表示する欄である。表示欄１３０１には、例えば、グリッド情報５１０及びセンサ配置可能領域情報５２０が表示される。表示欄１３０２は、センサカタログ１３１を表示する欄である。設定欄１３０３は、センサ配置パターンを設定するための欄である。操作ボタン１３０４は、センサ配置パターンを登録するためのボタンである。
【0109】
ユーザは、センサカタログ１３１を参照してセンサを選択し、センサ配置可能領域情報５２０を参照してセンサを設置する面を選択し、グリッド情報５１０を参照して選択した面におけるセンサの設置場所を設定し、また、設置角度を設定する。このように、センサ配置可能領域情報５２０及びグリッド情報５１０を提示することによって、センサの配置を容易に設定することができる。
【0110】
なお、グリッド情報５１０及びセンサ配置可能領域情報５２０を表示する代わりに、設置可能領域を強調表示した３次元画像を表示するようにしてもよい。この場合、ユーザは、３次元画像にセンサのアイコンを配置することによってセンサ配置パターンの設定を行う。
【0111】
操作ボタン１３０４が操作された場合、設定欄１３０３に設定されたセンサ配置パターンの情報を含む登録要求が計測シミュレーション装置１００に送信される。
【0112】
センサ配置パターン設定部１２１は、登録要求を受信した場合、センサ配置パターン情報１３５にセンサ配置パターンデータ７００を登録し（ステップＳ２０３）、その後、センサ配置パターン登録処理を終了する。なお、一度に複数のセンサ配置パターンが設定されてもよい。
【0113】
計測シミュレーション装置１００は、計測シミュレーションを実行するために必要な情報を入力するために、図１４に示すような画面１４００を提示する。画面１４００は、表示欄１４０１、設定欄１４０２、１４０２、及び操作ボタン１４０４を含む。
【0114】
表示欄１４０１は、面の識別結果を表示する欄である。表示欄１４０１には、例えば、グリッド情報５１０及び移動体移動可能領域情報５３０が表示される。設定欄１４０２は、移動体シミュレーションモデル情報１３４に含める各種情報を設定するための欄である。設定欄１４０３は、計測条件情報１３６に含める各種情報を設定するための欄である。操作ボタン１４０４は、計測シミュレーションの実行を指示するためのボタンである。
【0115】
図１４では、項目単位で設定する画面を表示しているが、予め生成した設定ファイルを入力するような画面でもよい。
【0116】
ユーザは、グリッド情報５１０及び移動体移動可能領域情報５３０を参照して、モデル及び計測条件等の設定を行う。このように、移動体移動可能領域情報５３０及びグリッド情報５１０を提示することによって、移動体の移動に関するシミュレーションのモデル、及び計測条件等を容易に設定することができる。
【0117】
操作ボタン１４０４が操作された場合、設定欄１４０２、１４０３に設定された情報を含む実行要求が計測シミュレーション装置１００に送信される。
【0118】
計測シミュレーション装置１００は、実行要求を受信した場合、実行要求に含まれる情報を副記憶装置に格納し、計測シミュレーション処理を開始する。
【0119】
図１５は、実施例１の計測シミュレーション装置１００が実行する計測シミュレーション処理の一例を説明するフローチャートである。
【0120】
計測シミュレーション装置１００のシミュレータ１２２は、副記憶装置１１５から、計測シミュレーションに必要な情報を取得する（ステップＳ３０１）。
【0121】
具体的には、センサカタログ１３１、３次元空間情報１３２、面識別情報１３３、移動体シミュレーションモデル情報１３４、センサ配置パターン情報１３５、計測条件情報１３６を取得する。
【0122】
シミュレータ１２２は、取得した情報を用いて、計測シミュレーションを実行する（ステップＳ３０２）。例えば、以下のような手順で計測シミュレーションが実行される。
【0123】
シミュレータ１２２は、３次元空間情報１３２に基づいて仮想空間を生成する。シミュレータ１２２は、移動体シミュレーションモデル情報１３４に基づいて、仮想空間上で移動体の移動をシミュレーションする。シミュレータ１２２は、計測条件情報１３６、センサカタログ１３１、及びセンサ配置パターン情報１３５に基づいて、仮想空間上でセンサの計測をシミュレーションする。例えば、センサがカメラである場合、指定されたエリアの画像が取得され、センサが人数カウンタである場合、指定されたエリアに存在する人の数が取得され、センサがＬｉＤＡＲである場合、指定されたエリアのオブジェクトまでの距離情報が取得される。距離情報から移動体を検出し、移動体の数を計測結果として取得してもよい。
【0124】
シミュレータ１２２は、計測シミュレーション情報１３７に、計測シミュレーションの結果を保存し（ステップＳ３０３）、その後、計測シミュレーション処理を終了する。
【0125】
計測シミュレーション装置１００は、計測シミュレーション情報１３７に基づいて、図１６に示すような画面１６００を表示することができる。
【0126】
画面１６００は、表示欄１６０１、１６０２を含む。表示欄１６０１は、仮想空間におけるセンサの位置、移動体の配置及び移動状態等を表示する欄である。表示欄１６０１には、センサ配置パターン及び計測条件等を変更するための操作ボタンが含まれてもよい。当該操作ボタンが操作された場合、画面１３００及び画面１４００が表示される。表示欄１６０２は、計測結果を表示する欄である。図１６では、画像と、画像からカウントされた人の数及び真値とが表示されている。
【0127】
以上で説明したように、実施例１の計測シミュレーション装置１００は、３次元空間の構造を形成する面を識別し、面情報５００、グリッド情報５１０、センサ配置可能領域情報５２０、及び、移動体移動可能領域情報５３０を生成する。これによって、計測シミュレーションの実行に必要な、センサの配置可能領域、及び移動体の移動可能領域を仮想空間の環境情報として自動的に設定できる。また、面情報５００、グリッド情報５１０、センサ配置可能領域情報５２０、及び、移動体移動可能領域情報５３０等を用いることによって、計測シミュレーションに関する設定に要するコストを削減できる。また、様々な、センサ配置パターンについて計測シミュレーションを実行することができるため、検証システムの導入効果をより精度よく検証することができる。
【0128】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。また、例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施例の構成の一部について、他の構成に追加、削除、置換することが可能である。
【0129】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、本発明は、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をコンピュータに提供し、そのコンピュータが備えるプロセッサが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施例の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。
【0130】
また、本実施例に記載の機能を実現するプログラムコードは、例えば、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、ｐｅｒｌ、Ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｊａｖａ（登録商標）等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。
【0131】
さらに、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することによって、それをコンピュータのハードディスクやメモリ等の記憶手段又はＣＤ－ＲＷ、ＣＤ－Ｒ等の記憶媒体に格納し、コンピュータが備えるプロセッサが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。
【0132】
上述の実施例において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていてもよい。
【符号の説明】
【0133】
１００ 計測シミュレーション装置
１０１ 外部システム
１０２ 外部端末
１０５ ネットワーク
１１０ プロセッサ
１１１ 入力装置
１１２ 出力装置
１１３ 通信装置
１１４ 主記憶装置
１１５ 副記憶装置
１１６ 内部バス
１２０ 空間識別部
１２１ センサ配置パターン設定部
１２２ シミュレータ
１３０ 面設定情報
１３１ センサカタログ
１３２ ３次元空間情報
１３３ 面識別情報
１３４ 移動体シミュレーションモデル情報
１３５ センサ配置パターン情報
１３６ 計測条件情報
１３７ 計測シミュレーション情報
２００ 床面識別情報
２１０ 移動体移動範囲情報
２２０ グリッド設定情報
５００ 面情報
５１０ グリッド情報
５２０ センサ配置可能領域情報
５３０ 移動体移動可能領域情報
６００ 地点情報
６１０ 時刻表情報
６２０ 移動設定情報（人）
６３０ 移動設定情報（車両）
７００ センサ配置パターンデータ
８００ エリア情報
８１０ 計測設定情報
１０００、１３００、１６００ 画面
１０１ 外部システム
１０２ 外部端末
１０５ ネットワーク
１１０ プロセッサ
１１１ 入力装置
１１２ 出力装置
１１３ 通信装置
１１４ 主記憶装置
１１５ 副記憶装置
１１６ 内部バス
１２０ 空間識別部
１２１ センサ配置パターン設定部
１２２ シミュレータ
１３０ 面設定情報
１３１ センサカタログ
１３２ ３次元空間情報
１３３ 面識別情報
１３４ 移動体シミュレーションモデル情報
１３５ センサ配置パターン情報
１３６ 計測条件情報
１３７ 計測シミュレーション情報
２００ 床面識別情報
２１０ 移動体移動範囲情報
２２０ グリッド設定情報
５００ 面情報
５１０ グリッド情報
５２０ センサ配置可能領域情報
５３０ 移動体移動可能領域情報
６００ 地点情報
６１０ 時刻表情報
６２０ 移動設定情報（人）
６３０ 移動設定情報（車両）
７００ センサ配置パターンデータ
８００ エリア情報
８１０ 計測設定情報
１０００、１３００、１６００ 画面
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】