特開 2023-163561 積荷配置支援装置、積載型トラッククレーンおよびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163561

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】積荷配置支援装置、積載型トラッククレーンおよびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/04 20060101AFI20231102BHJP

【ＦＩ】

B65G67/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022074536

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100145229

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 雅則

(74)【代理人】

【識別番号】100201352

【弁理士】

【氏名又は名称】豊田 朝子

(72)【発明者】

【氏名】オソシニスキ マレク

【テーマコード（参考）】

3F076

【Ｆターム（参考）】

3F076AA01

3F076CA03

3F076CA07

3F076FA01

(57)【要約】

【課題】積載型トラッククレーンの荷積み作業において、積荷を配置する作業を支援する。
【解決手段】積荷配置支援装置１は、キャブおよび荷台を有する積載型トラッククレーンのブーム先端部から撮影された俯瞰画像を取得する画像取得部１０と、俯瞰画像の中の積載対象の吊荷を指定する入力を受け付ける入力部１３と、ブーム先端部から吊荷までの距離を取得する深度取得部１１と、俯瞰画像および距離から吊荷の形状を認識する対象認識部１４と、荷台の空き領域を認識する領域認識部１２と、荷台の空き領域の中で、吊荷の重心がキャブに最も近い配置のうち、吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する積荷配置生成部１５と、推奨積荷配置を表示する表示部１６と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

キャブおよび荷台を有する積載型トラッククレーンのブーム先端部から撮影された俯瞰画像を取得する画像取得部と、
前記俯瞰画像の中の積載対象の吊荷を指定する入力を受け付ける入力部と、
前記ブーム先端部から前記吊荷までの距離を取得する深度取得部と、
前記俯瞰画像および前記距離から前記吊荷の形状を認識する対象認識部と、
前記荷台の空き領域を認識する領域認識部と、
前記荷台の空き領域の中で、前記吊荷の重心が前記キャブに最も近い配置のうち、前記吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する積荷配置生成部と、
前記推奨積荷配置を表示する表示部と、
を備える積荷配置支援装置。

【請求項2】

前記積荷配置生成部は、前記荷台に積載されている既積載荷がある場合に、前記吊荷の取り得る積荷配置のうち、前記既積載荷の重心と前記吊荷の重心の前記荷台の横方向の距離が遠い方を、前記推奨積荷配置として決定する請求項１に記載の積荷配置支援装置。

【請求項3】

前記積荷配置生成部は、前記積載対象の吊荷が複数の場合に、前記吊荷の集合の重心がキャブに最も近い配置のうち、前記吊荷の重心どうしの距離が最大の配置を前記推奨積荷配置として決定する、請求項１または２に記載の積荷配置支援装置。

【請求項4】

キャブおよび荷台を有する車両と、
前記車両に架装されたクレーンと、
請求項１または２に記載の積荷配置支援装置と、
を備える積載型トラッククレーン。

【請求項5】

キャブおよび荷台を有する車両と、
前記車両に架装されたクレーンと、
請求項３に記載の積荷配置支援装置と、
を備える積載型トラッククレーン。

【請求項6】

コンピュータを、
キャブおよび荷台を有する積載型トラッククレーンのブーム先端部から撮影された俯瞰画像を取得する画像取得部、
前記俯瞰画像の中の積載対象の吊荷を指定する入力を受け付ける入力部、
前記ブーム先端部から前記吊荷までの距離を取得する深度取得部、
前記俯瞰画像および前記距離から前記吊荷の形状を認識する対象認識部、
前記荷台の空き領域を認識する領域認識部、
前記荷台の空き領域の中で、前記吊荷の重心が前記キャブに最も近い配置のうち、前記吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する積荷配置生成部、および、
前記推奨積荷配置を表示する表示部、
として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積載型トラッククレーンの荷台に積み込む荷の配置を生成する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

積載型トラッククレーンにおいて、荷台への荷の積載には、良好な積載率と重量配分を確保するために多くの思考を必要とする。荷の積み込み作業の負荷を軽減するために、作業者を支援する技術が提案されている。

【0003】

例えば特許文献１には、積載対象とされる製品群の中から複数の製品を選択して、複数の製品が積載される所定の被積載設備上に配列する計画を立案する製品積載計画装置が記載されている。特許文献１の製品積載計画装置では、被積載設備上に積載される製品の総重量の目標重量からの偏差、長手方向についての、被積載設備上に製品が積載された状態における被積載設備の重心位置の目標重心位置からの偏差、および、幅方向についての、被積載設備上に製品が積載された状態における被積載設備の重心位置の目標重心位置からの偏差に基づく評価値を求め、遺伝的アルゴリズムを適用する。

【0004】

特許文献２の製品積込計画装置は、車種仕様、製品仕様および車両への製品積載状況を記憶するための記憶手段を備え、所定のプログラムに従って入力情報を処理するコンピュータと、コンピュータに車両への製品積込指示情報を入力するための入力端末装置と、コンピュータから出力される操作メッセージおよび車両への製品積込状況を表示するための端末装置と、コンピュータから出力される最終的な製品積込仕様を書類化するための端末装置とからなり、入力情報に応じた車両への製品積込状況が表示端末装置に累積的に表示される。

【0005】

特許文献３の出荷指示装置は、部品の出荷計画を入力し部品の出荷実績を出力する入力装置と、各部品の属性データおよび部品を積載するパレットの属性データを記憶する記憶手段と、出荷計画に基づきこの記憶手段に記憶された各部品およびパレットの属性データを使用して運送に使用するパレットとそれに積載される部品の種類と数量とを決定する出荷指示演算処理手段と、これにより決定されたパレットおよび部品種類と数量を指示する出荷指示手段と、出荷場所の属性データおよび運送手段の属性データを記憶する記憶手段と、各輸送毎に出荷指示を最適化する出荷指示最適化手段とから構成される。

【0006】

特許文献４の積付け装置は、荷姿の仕様として、パレット上の積載個数、ワークの充填密度、全体の安定性、ワーク間の滑りなどの各評価要素のどれをどの程度重視するかを入力する積付け仕様入力装置と、その仕様に適合する順序で荷姿候補を記憶する荷姿の仕様適合度ソーティングリストと、それを表示する適合順表示装置を備え、また作業を担当する機械での作業性から、その順列のなかで作業不能な荷姿を識別する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開平９－１９０４８３号公報

【特許文献2】特開昭５８－６８４１号公報

【特許文献3】特開平４－２３３００３号公報

【特許文献4】特開平６－３０５５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

荷の積み込み操作が提示された場合、クレーン作業者は積み込む必要のある荷ごとに、よく似た複雑なモーション操作を繰り返し実行する必要がある。ほとんどの場合、これらの荷は接近して地面に置かれ、トラックの荷台に配置するためにほぼ同じ動作を必要とする。しかし、吊荷の形状と荷台の空き領域の形状は千差万別であり、クレーン作業者は吊荷ごとに適切な積荷配置を思い描かなければならない。

【0009】

特許文献の技術では、荷の積み込みを行う作業者を支援するが、クレーン作業者の認知負荷と疲労を低減する余地があった。

【0010】

本発明は、積載型トラッククレーンの荷積み作業において、荷台に積荷を配置する作業を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の第１の観点に係る積荷配置支援装置は、
キャブおよび荷台を有する積載型トラッククレーンのブーム先端部から撮影された俯瞰画像を取得する画像取得部と、
前記俯瞰画像の中の積載対象の吊荷を指定する入力を受け付ける入力部と、
前記ブーム先端部から前記吊荷までの距離を取得する深度取得部と、
前記俯瞰画像および前記距離から前記吊荷の形状を認識する対象認識部と、
前記荷台の空き領域を認識する領域認識部と、
前記荷台の空き領域の中で、前記吊荷の重心が前記キャブに最も近い配置のうち、前記吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する積荷配置生成部と、
前記推奨積荷配置を表示する表示部と、
を備える。

【0012】

好ましくは、
前記積荷配置生成部は、前記荷台に積載されている既積載荷がある場合に、前記吊荷の取り得る積荷配置のうち、前記既積載荷の重心と前記吊荷の重心の前記荷台の横方向の距離が遠い方を、前記推奨積荷配置として決定する。

【0013】

好ましくは、
前記積荷配置生成部は、前記積載対象の吊荷が複数の場合に、前記吊荷の集合の重心がキャブに最も近い配置のうち、前記吊荷の重心どうしの距離が最大の配置を前記推奨積荷配置として決定する。

【0014】

本発明の第２の観点に係る積載型トラッククレーンは、
キャブおよび荷台を有する車両と、
前記車両に架装されたクレーンと、
第１の観点に係る積荷配置支援装置と、
を備える。

【0015】

本発明の第３の観点に係るプログラムは、コンピュータを、
キャブおよび荷台を有する積載型トラッククレーンのブーム先端部から撮影された俯瞰画像を取得する画像取得部、
前記俯瞰画像の中の積載対象の吊荷を指定する入力を受け付ける入力部、
前記ブーム先端部から前記吊荷までの距離を取得する深度取得部、
前記俯瞰画像および前記距離から前記吊荷の形状を認識する対象認識部、
前記荷台の空き領域を認識する領域認識部、
前記荷台の空き領域の中で、前記吊荷の重心が前記キャブに最も近い配置のうち、前記吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する積荷配置生成部、および、
前記推奨積荷配置を表示する表示部、
として機能させる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、積載型トラッククレーンに積載する吊荷を指定するだけで、荷台の積荷配置を生成するので、積載型トラッククレーンの荷積み作業において、荷台に積荷を配置する作業を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態に係る積荷配置支援装置の機能構成を示すブロック図

【図2】実施の形態に係る積載型トラッククレーンの外観斜視図

【図3】積荷配置例１の荷台と積載対象の吊荷の平面図

【図4】積荷配置例１の推奨積荷配置生成過程を示す平面図。（Ａ）は吊荷の初期配置を、（Ｂ）は吊荷を既積載荷から遠ざけた配置を、（Ｃ）は調整された後の配置を示す。

【図5】積荷配置例１の推奨積荷配置を示す平面図

【図6】積荷配置例２の荷台と吊荷の平面図

【図7】積荷配置例２の吊荷の有向境界矩形を示す平面図

【図8】積荷配置例２の二体の吊荷の初期配列例を示す平面図

【図9】積荷配置例２の二体の吊荷の局所最適化配列例を示す平面図

【図10】積荷配置例２の推奨積荷配置を示す平面図

【図11】実施の形態に係る推奨積荷配置生成の動作の一例を示すフローチャート

【図12】実施の形態に係る積荷配置支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【発明を実施するための形態】

【0018】

本開示は吊荷を積載型トラッククレーンの荷台に配置する推奨積荷配置を生成する積荷配置支援装置に関する。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。

【0019】

実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態に係る積荷配置支援装置の機能構成を示すブロック図である。積荷配置支援装置１は、クレーンのブーム先端部に設置された撮像装置２から画像データを取得し、画像データから地物と積載対象の荷を認識し、荷台の空き領域に荷を配置する推奨積荷配置を生成する。以下、積荷配置支援装置１を、配置支援装置１と略称することがある。クレーン作業者またはクレーンの制御装置は、配置支援装置１が生成した推奨積荷配置に従って、吊荷を配置することができる。

【0020】

図２は、実施の形態に係る積載型トラッククレーンの外観斜視図である。配置支援装置１は、積載型トラッククレーンに備えられる。積載型トラッククレーンは、荷台３２を備える車両３０のキャブ３１の近くに、クレーン４０が架装されている。クレーン４０は、アウトリガ４１、伸縮可能なブーム４２、ブーム４２を起伏させる起伏シリンダ４３、および、先端部４５に備えられる滑車に掛けられたワイヤロープで吊り下げられるフック４４を備える。

【0021】

アウトリガ４１は、クレーン４０で荷を吊り上げる場合に左右に張り出され、下に伸ばされ接地されてクレーンを支える。車両３０の走行時には、アウトリガ４１は縮められて車体近くに収納される。ブーム４２と起伏シリンダ４３は相互の位置を保持したまま、垂直な軸の周りに旋回可能に支持されている。図示しない巻き上げ装置で、フック４４を吊り下げているワイヤーロープを巻き取りおよび繰り出しすることによって、フック４４を巻き上げおよび巻き下げすることができる。

【0022】

ブーム４２の先端部４５に、鉛直下方の画像を撮影する撮像装置２が設置されている。撮像装置２は、例えばジンバルで支持され、常に鉛直下方を向くようになっている。クレーン４０のブーム４２を起こして伸ばし、先端部４５の撮像装置２で下方を撮像することによって俯瞰画像を得る。配置支援装置１は、撮像装置２で撮像された俯瞰画像から、地物と積載対象の荷を認識する。地物と積載対象の荷を認識するための俯瞰画像は１つとは限らない。荷を積載する作業を行う領域全体をカバーするために、撮像装置２の位置を変えて複数の俯瞰画像を撮像する場合がある。

【0023】

図１に示されるように、配置支援装置１は、画像取得部１０、深度取得部１１、領域認識部１２、入力部１３、対象認識部１４、積荷配置生成部１５、および表示部１６を備える。配置支援装置１には、作業者が吊荷の指定を入力するための操作部３と、撮像装置２で撮影した俯瞰画像および推奨積荷配置などを表示する表示装置４が接続されている。

【0024】

画像取得部１０は、撮像装置２で撮像された画像を取得する。撮像装置２は、例えばステレオカメラである。撮像装置２は、クレーン４０においてブーム４２の先端部４５に設置されているので、画像取得部１０は、ブーム４２の旋回角、傾斜角および長さ、ならびにアウトリガ４１の伸張長さから、アウトリガ４１の接地位置を基準にした撮像位置を算出できる。画像取得部１０は、取得した画像データと撮像位置を深度取得部１１に送る。

【0025】

深度取得部１１では、例えばステレオ画像である画像データから、各点の視差によって地物の各点の撮像位置からの深度を計測する。撮像装置２は、ステレオカメラに限らない。例えば、ライダー、レーザスキャナ、または、単眼カメラでもよい。単眼カメラの場合、画像の中の各点にピントを合わせたときのレンズの位置によって、その点までの実際の距離を計測できる。単眼カメラでは、カメラの被写界深度とピント合わせの誤差の精度で被写体までの距離を計測することができる。あるいは、ブーム４２を旋回させて、異なる位置の２つの視点から撮像した画像を用いて、対応する点の視差から深度を計測することもできる。

【0026】

領域認識部１２は、俯瞰画像と画像中の各点の深度から、地物を認識する。領域認識部１２は、撮像した位置および画像中の各点の方向と深度から、積載型トラッククレーンに対する各点の座標を算出し、作業現場の３Ｄマップを生成する。領域認識部１２は、カメラ座標系で表される三次元情報を、撮像位置を用いて積載型トラッククレーンの基準座標系で表される三次元情報に変換する。

【0027】

領域認識部１２は、例えば以下のようにして地物を認識する。領域認識部１２は、まず、１フレーム分の点群データを取得する。点群データは、測定対象物たる吊荷Ｌおよび地物Ｃの上方から、吊荷Ｌおよび地物Ｃおよび地表面Ｆを含む領域の各点の座標である。

【0028】

領域認識部１２は、俯瞰画像の領域を、格子状に複数の小領域Ｓに分割する。領域認識部１２は、各小領域Ｓにおいて、深度（撮像位置からの距離）ｈが最も大きい点データｐを抽出する。最大深度ｈmaxである点データｐは、その小領域Ｓで最も低い位置であると推測される。そして、領域認識部１２は、最大深度ｈmaxである点データｐに対する他の点データの深度ｈの離れ量Ｄを算出する。領域認識部１２は、最大深度ｈmaxを基準として、深度ｈの離れ量Ｄが所定の閾値ｒ１以内、例えば離れ量Ｄが７ｃｍ以内、にある点データｐを、地表面Ｆを構成する点データとして抽出する。

【0029】

次に、領域認識部１２は、各小領域Ｓにおいて、抽出した点データｐの深度ｈに基づいて各小領域Ｓの地表面Ｆの基準高ＨSを推定する。本実施の形態では、領域認識部１２は、抽出した点データｐの深度ｈの平均値を、小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高ＨSとする。領域認識部１２では、このような構成によって、任意の小領域Ｓにおいて、地表面Ｆの基準高ＨSを推定することができる。

【0030】

領域認識部１２は、各小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高ＨSに基づいて領域全体の地表面Ｆの基準高Ｈ0を推定する。本実施の形態では、領域認識部１２は、各小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高ＨS（深度ｈの平均値）をさらに全ての小領域Ｓで平均した値を、領域全体の地表面Ｆの基準高Ｈ0としている。

【0031】

領域認識部１２では、このような構成によって、俯瞰画像の領域全体の地表面Ｆの基準高Ｈ0を推定することができる。そして、領域認識部１２は、深度ｈと基準高Ｈ0から、点データｐの高度Ｈを算出する。高度Ｈは、点データｐの基準高Ｈ0からの高さである。

【0032】

領域認識部１２は、領域全体における地表面Ｆの基準高Ｈ0に対する一の小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高ＨSの差異が所定の閾値よりも大きい場合に、地表面Ｆを構成しない点データｐを抽出したものと判断し、一の小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高ＨSの代わりに、一の小領域Ｓに隣接する小領域Ｓのうち、差異が所定の閾値未満となる小領域Ｓの地表面Ｆの基準高ＨSを用いて、領域全体における地表面Ｆの基準高Ｈ0を補正してもよい。

【0033】

領域認識部１２では、このような構成によって、地表面Ｆを構成しない点データｐを抽出したものと推定される場合に、一の小領域Ｓの代わりに、一の小領域Ｓに隣接する小領域Ｓのうち、差異が所定の閾値未満となる小領域Ｓの地表面Ｆの基準高Ｈ0を用いることで、領域全体の地表面Ｆの基準高Ｈ0をより正確に推定することができる。

【0034】

領域全体における地表面Ｆの基準高Ｈ0を推定する際に、全ての小領域Ｓのうち、地表面Ｆを構成しない点データｐを抽出したものと推定される小領域Ｓを除外してもよい。例えば、各小領域Ｓにおいて算出される地表面Ｆの基準高Ｈ0のうち、最も低い一の小領域Ｓにおける地表面Ｆの基準高Ｈ0を基準として、所定の閾値以内にある小領域Ｓの地表面Ｆの基準高Ｈ0のみを用いて平均値を算出してもよい。以上のように、領域全体における地表面Ｆの基準高Ｈ0を推定する際に、全ての小領域Ｓの基準高Ｈ0を用いる必要はなく、特定の小領域Ｓの基準高Ｈ0のみを用いてもよい。

【0035】

領域認識部１２では、このような構成によって、地表面Ｆを構成する点データを抽出できていないと推定される小領域Ｓを除外することができる。そのため、正確に領域全体における基準高Ｈ0の推定を行うことができる。

【0036】

領域認識部１２は、俯瞰画像の特定の位置を基準として、地表面Ｆを推定してもよい。配置支援装置１では、表示装置４に表示した俯瞰画像の中で、操作部３において地表面の位置を指定することで、基準となる地表面Ｆを決定することができる。領域認識部１２が、俯瞰画像中の特定の位置、例えばアウトリガ４１の周囲または荷台３２の周囲の位置、を自動的に決定し指定する構成としてもよい。

【0037】

手動による場合、作業者が表示装置４に表示される俯瞰画像の中で、地表面であることが明らかな位置を操作部３で指定する。すると、領域認識部１２は、その指定された位置（点）を中心とする所定半径の基準円を生成する。そして、領域認識部１２は、基準円に含まれる複数の点データｐを選択する。

【0038】

領域認識部１２は、選択された複数の点データｐからまず、深度ｈが最も大きい（最大深度ｈmaxである）点データｐを抽出する。そして、領域認識部１２は、最大深度ｈmaxである点データｐに対する他の点データの深度ｈの離れ量Ｄを算出する。領域認識部１２は、最大深度ｈmaxを基準として、深度ｈの離れ量Ｄが所定の閾値ｒ１以内、例えば離れ量Ｄが７ｃｍ以内、にある点データｐを地表面Ｆを構成する点データとして抽出する。領域認識部１２は、抽出した点データｐの深度ｈに基づいて地表面Ｆの基準高Ｈ0を推定する。領域認識部１２は、抽出した点データｐの深度ｈの平均値を地表面Ｆの基準高Ｈ0として採用する。

【0039】

領域認識部１２によるデータ処理では、次に平面の推定処理を行う。領域認識部１２は、以下に示す上面推定方法によって、領域全体に存在する測定対象物たる吊荷Ｌと地物Ｃの上面を推定する。

【0040】

領域認識部１２は、俯瞰画像から取得した点群データＰを、高さ方向に所定の厚みｄで層状に分割し、点群データＰを複数の層に振り分ける。このとき領域認識部１２は、分割した各層に個別の層ＩＤを付与し、各点データｐを層ＩＤに関連付ける。

【0041】

領域認識部１２は、各層において、その層に含まれる複数の点データｐを用いて、平面を推定する。ここで言う「平面」は、吊荷Ｌおよび地物Ｃにおいて上向きに存在する平面であり、すなわち吊荷Ｌおよび地物Ｃの上面である。

【0042】

領域認識部１２はまず、同一層に含まれる複数の点データｐ1、ｐ2、．．．から２つの点データｐi、ｐjを選択する。領域認識部１２は、選択した２つの点データｐi、ｐjの距離Ｌ１を算出する。

【0043】

次に、領域認識部１２は、距離Ｌ１が所定の閾値ｒ２以下であれば、その２点ｐi、ｐjは同一平面上にあるものとみなす。閾値ｒ２は、点群データＰの俯瞰画像における分解能の２倍以下である。すなわち、２点ｐi、ｐjが分解能で隣り合っていると見なせる距離にある場合に、同一平面上にあると判断する。距離Ｌ１が閾値ｒ２より大きければ、新たな２点を選択して距離Ｌ１を算出する。

【0044】

領域認識部１２は、同一層に含まれる点の中で、同一平面にあると判断した点ｐi、ｐjのいずれかからの距離が閾値ｒ２以下である点を探索する。領域認識部１２は、近傍点たる点データｐkが見つかれば、その近傍点たる点データｐkを、先に選択した２つの点データｐi、ｐjと同一平面上にあるものとみなす。領域認識部１２は、同一層に含まれる点の中で、同一平面にあると判断した点の集合｛ｐi｝に含まれるいずれかの点からの距離が閾値ｒ２以下である点を探索し、次々に近傍点を同一平面にある点として追加する。

【0045】

同一層に含まれる点の中で、同一平面にあると判断した点の集合に含まれるいずれの点からも距離が閾値ｒ２以下である点がなくなったら、領域認識部１２は、同一平面にあると判断した点の集合に含まれなかった２点で距離が閾値ｒ２以下のものを探索し、その２点を元に異なる同一平面に含まれる点の集合を抽出する。この操作を繰り返し、同一層に含まれる点から、互いに異なる同一の平面と見なせる点の集合であるクラスタの群を抽出する。領域認識部１２は、１つのクラスタを１つの平面とする。

【0046】

領域認識部１２は、点群データＰを、同一平面上にあるとみなされた点データｐに切り分けて、平面クラスタを設定する。平面クラスタに属する各点データｐによって、吊荷Ｌおよび地物Ｃの上面を規定することができる。同一の層ＩＤが付与された層には、複数の平面クラスタが存在する場合もある。領域認識部１２は、クラスタごとに、クラスタに含まれる点の集合の重心Ｇを算出する。

【0047】

１つのクラスタは、地物の上面として推定できるが、１つの地物の上面は１つのクラスタであるとは限らない。例えば、上面が球の物体は、それぞれが異なる層に属する円環状の複数のクラスタから上面が構成される。異なる層に属するクラスタの重心を平面に投影した位置がほぼ一致するクラスタ群を、１つの地物の上面であると判断してもよい。また、中心軸を水平にして置かれた円柱形の物体は、各層に互いに平行な帯状のクラスタから上面が構成される。その場合は、１つの層に属する平行な２つの帯の中心を平面に投影した位置がほぼ一致する、互いに異なる層に属するクラスタ群を、１つの地物の上面であると判断してもよい。

【0048】

次に、領域認識部１２は、推定した各平面クラスタ（上面）を結合する。領域認識部１２は、推定された平面クラスタのうち、異なる層ＩＤが付与された２つの平面クラスタを選択し、各平面クラスタの高度Ｈの差ｄＨを算出する。平面クラスタの高度Ｈとは、平面クラスタに属する各点データｐの基準高Ｈ0からの高さの平均値である。

【0049】

領域認識部１２は、差異ｄＨが閾値ｒ３以内である平面クラスタの組み合わせを探索する。領域認識部１２は、高度Ｈの差異ｄＨが閾値ｒ３以内である平面クラスタの組み合わせが検出されたときには、それらの平面クラスタについて水平方向における重なりｄＷを検出する。ここでいう「重なり」とは、平面クラスタによって規定される平面の水平方向における重複度合および離間度合であり、水平面の直交する２方向のいずれかの重複量ｄＷ１が検出された場合（ｄＷ１＞０）か、もしくは、離間量ｄＷ２が所定の閾値ｒ４以下である場合（０≦ｄＷ２≦ｒ４）に、「重なり」を検出するものとする。

【0050】

領域認識部１２は、「重なり」が検出された場合には、それらの平面クラスタに属する点データｐが同一平面上に存在するものとみなし、二つの平面クラスタを結合し、新たな平面クラスタとして更新する。また、このとき、新たな平面クラスタに属する各点データｐから、新たな高度Ｈを算出する。

【0051】

領域認識部１２は、以上の処理を、条件を満たす平面クラスタの組み合わせが無くなるまで繰り返して行い、複数の層に跨って存在する平面を推定する。領域認識部１２は、以上の結合処理によって結合した平面（すなわち平面クラスタ）を出力する。平面クラスタによって規定される平面は、吊荷Ｌおよび地物Ｃにおいて上向きに存在する平面であり、すなわち吊荷Ｌおよび地物Ｃの上面である。

【0052】

以上のような平面の推定方法では、点群データＰの法線ベクトルを用いずに平面を推定することができる。このため、点群データＰの法線ベクトルを用いて平面を推定する場合に比べて、計算量が少なくて済むという特徴がある。このような平面の推定方法では、吊荷Ｌや地物Ｃの上面を推定することによって、吊荷Ｌや地物Ｃの側面の点データｐを取得せずに、吊荷Ｌや地物Ｃの立体的形状を把握することができる。

【0053】

領域認識部１２は次に、点群データＰを同一領域のクラスタに分類する。同一領域のクラスタリング処理は、生成した平面クラスタを、同一領域に存在するか否かという異なる観点でクラスタリングする処理である。

【0054】

領域認識部１２は、高度Ｈが極大値Ｈｈである点データｐを含む平面クラスタと、この平面クラスタに未結合である平面クラスタを抽出する。領域認識部１２は、抽出した２つの平面クラスタの高度Ｈの差分ΔＨが所定の閾値以下であれば、二つの平面クラスタについて、高さ方向に視た重なりを確認する。

【0055】

二つの平面クラスタが、高さ方向に視て重なっている場合には、領域認識部１２は、これらの平面クラスタを「同一領域」にあるものとみなし、これらの平面クラスタによって、同一領域クラスタを形成する。

【0056】

領域認識部１２は、高度Ｈの極大値Ｈｈを有する点データｐを含む平面クラスタと、この平面クラスタに未結合である平面クラスタをさらに探索し、未結合の平面クラスタが抽出されれば、差分ΔＨによる判定と、高さ方向に視た重なりの確認を行い、上記条件に合致する平面クラスタがあれば、上記同一領域クラスタにさらに追加する。

【0057】

領域認識部１２は、このような処理を、高度Ｈの極大値Ｈｈを有する点データｐを含む平面クラスタに対して未結合の平面クラスタが見つからなくなるまで繰り返して行う。領域認識部１２は、以上のような処理によって、同一領域クラスタを形成する。

【0058】

領域認識部１２は、このようにして形成された同一領域クラスタに属する点データｐを、形状的に一つのまとまりがあるものとして扱い、同一領域クラスタを囲むようにガイド枠を設定する。

【0059】

このような同一領域のクラスタリング処理は、高度に基づく木構造を用いた階層的クラスタリングとすることが好ましい。領域認識部１２は、同一領域のクラスタリング処理によって、高度Ｈを用いて地物Ｃごとに木構造を作成する。

【0060】

高度に基づく木構造を用いた階層的クラスタリングでは、領域認識部１２は、高度Ｈの平均値が最も小さい平面クラスタを根（ルート）として設定する。領域認識部１２は、根を構成する平面クラスタに対して、高さ方向に視た重なりを持つ平面クラスタがあれば、根から枝（ブランチ）を伸ばし、枝の先に、その重なりを持つ平面クラスタを追加する。領域認識部１２は、高度Ｈの平均値が最も大きい平面クラスタを子として設定する。

【0061】

領域認識部１２はまた、荷台３２の領域に積載されている荷を認識する。基準座標系における荷台３２の領域は予め記憶されている。荷台３２の範囲は分かっているから、俯瞰画像の中の荷台３２の領域を画定することができる。荷台３２の床の位置は分かっているから、俯瞰画像における荷台３２の領域の中で、荷台の床を抽出することができる。領域認識部１２は、生成した木構造のうち、荷台の領域にある木構造を積載されている荷として認識することができる。積載されている荷の部分を除いた領域が空き領域である。

【0062】

領域認識部１２は、１つの木構造の階層的クラスタに含まれるすべての平面クラスタを外包する外形線を、ガイド枠として生成する。領域認識部１２は、領域全体のすべての平面クラスタをいずれかの木構造に分類したら、それらの木構造を対象認識部１４および積荷配置生成部１５に送る。

【0063】

入力部１３は、俯瞰画像の中の積載対象である吊荷を指定する入力を受け付ける。入力部１３は、俯瞰画像を表示装置４に表示し、操作部３から入力される画像の位置を対象認識部１４に送る。入力部１３は、俯瞰画像の中で作業者が吊荷を指示するジェスチャを認識して、作業者が指し示す俯瞰画像の中の位置を対象認識部１４に送ってもよい。あるいは、作業者がクレーン４０を操作し、ある地物Ｃの直上にフック４４を停止させて、操作部３に吊荷指定の入力をしたときに、対象認識部１４は、フック４４の直下にある地物Ｃを積載対象の吊荷と認識してもよい。

【0064】

対象認識部１４は、指定された位置に対応する木構造から、積載対象の吊荷を識別する。すなわち、俯瞰画像で指定された位置に対応する平面クラスタで表される地物Ｃを、積載対象の吊荷Ｌとする。対象認識部１４は、三次元情報（点群データ）から、物体認識により吊荷の三次元情報（点群データ）を識別してもよい。吊荷の物体認識方法は、アピアランスベースによる物体認識でもよいし、モデルベースによる物体認識でもよい。

【0065】

積荷配置生成部１５は、吊荷Ｌのフットプリント、すなわち吊荷を構成する平面クラスタの最外形を水平面に投影した形状を用いて、俯瞰画像の荷台３２の空き領域の範囲で、吊荷Ｌを積載する推奨積荷配置を生成する。積荷配置生成部１５は、吊荷を空き領域に配置したときに、吊荷の重心がキャブ３１に最も近い配置のうち、吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する。積荷配置生成部１５は、吊荷のフットプリントの幾何学重心を、便宜的に吊荷の重心とする。吊荷の重心の位置が与えられれば、積荷配置生成部１５は、その位置を重心とする。

【0066】

積荷配置例１．
図３は、積荷配置例１の荷台と積載対象の吊荷の平面図である。積荷配置例１では、既積載荷ＥＬが積まれている状態の荷台３２に、吊荷Ｌを配置する。既積載荷ＥＬと吊荷Ｌの重心の位置が小さい丸で示されている。積荷配置生成部１５は、俯瞰画像の荷台３２の空き領域に吊荷Ｌのフットプリントを重ね、フットプリントを回転および平行移動して、吊荷Ｌの重心がキャブ３１に最も近い配置のうち、吊荷Ｌを配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を探索する。

【0067】

図４は、積荷配置例１の推奨積荷配置生成過程を示す平面図である。図４（Ａ）は吊荷の初期配置を示す。積荷配置生成部１５は、まず、吊荷Ｌの重心がキャブ３１に近く、既積載荷ＥＬに近い配置に吊荷Ｌを配置する。

【0068】

図４（Ｂ）は吊荷を既積載荷から遠ざけた配置である。積荷配置生成部１５は、既積載荷ＥＬと吊荷Ｌの間に、荷台３２の横方向にそれぞれの質量に比例し距離の２乗に反比例する仮想的な反発力が働くものとみなして、吊荷Ｌを既積載荷ＥＬから遠ざける。

【0069】

次に、積荷配置生成部１５は、吊荷Ｌを回転および平行移動して、吊荷Ｌの重心がキャブ３１に最も近い配置のうち、吊荷Ｌを配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である配置を、推奨積荷配置として決定する。図４（Ｃ）は調整された後の配置を示す。

【0070】

図５は、積荷配置例１の推奨積荷配置を示す平面図である。推奨積荷配置では、一つの図形で最大の残り領域ＲＡの面積を残り領域ＲＡの周長で除した値が最大になっている。例えば、吊荷Ｌを時計回りに回転させて、吊荷Ｌの狭い部分を荷台の横側辺に近づけ、広い部分を既積載荷ＥＬに近づけた配置より推奨積荷配置の方が、吊荷Ｌの重心と既積載荷ＥＬの重心の距離が大きい。積荷配置生成部１５は、既積載荷ＥＬの重心と吊荷Ｌの重心の荷台３２の横方向の距離が遠い方を、推奨積荷配置として決定する。

【0071】

積荷配置例２．
図６は、積荷配置例２の荷台と吊荷の平面図である。積荷配置例２では、既積載荷ＥＬが積まれている状態の荷台３２に、二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２を配置する。図６の例では、吊荷Ｌ１と吊荷Ｌ２のフットプリントは同じである。積荷配置生成部１５は、二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２を組み合わせた配列を想定し、二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２の配列を荷台３２の空き領域に当てはめて、推奨積荷配置を探索する。二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２の配列を生成するために、吊荷Ｌ１、Ｌ２それぞれの有向境界矩形（ＯＢＢ）を導入する。

【0072】

図７は、積荷配置例２の吊荷の有向境界矩形を示す平面図である。吊荷Ｌ１、Ｌ２のフットプリントに外接する最小の長方形を想定する。長方形の、吊荷Ｌ１、Ｌ２の重心ＣＯＧから最も遠い辺に下ろした垂線を尾ＴＬとし、最も遠い辺を末端ＴＥとする。重心ＣＯＧ、尾ＴＬおよび末端ＴＥを含む長方形を、有向境界矩形ＯＢＢとする。吊荷Ｌ１、Ｌ２それぞれの有向境界矩形ＯＢＢを用いて、二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２の配列を生成することができる。

【0073】

図８は、積荷配置例２の二体の吊荷の初期配列例を示す平面図である。図８では、吊荷Ｌ１を実線で、吊荷Ｌ２を点線で表し、それぞれの有向境界矩形ＯＢＢが点線で示されている。積荷配置生成部１５は、吊荷Ｌ１、Ｌ２それぞれの有向境界矩形ＯＢＢのいずれかの辺が平行な配列を生成する。図８では、２４の初期配列例が示されている。積荷配置生成部１５は、初期配列から吊荷Ｌ１に対して吊荷Ｌ２を平行移動および回転させ、二体の配列に外接する境界矩形を最小化して、初期配列それぞれの局所最適化配列を生成する。

【0074】

図９は、積荷配置例２の二体の吊荷の局所最適化配列例を示す平面図である。図９では、二体の吊荷Ｌ１、Ｌ２の配列に外接する境界矩形が最小化された疑似最小境界矩形が実線で示されている。図９の局所最適化配列はそれぞれ図８の初期配列に対応し、配列に付けられたアルファベットで対応関係が示されている。

【0075】

積荷配置生成部１５は、局所最適化配列を荷台３２の空き領域に当てはめて、空き領域に適合する局所最適化配列を選択する。選択される局所最適化配列は２つ以上の場合がある。積荷配置生成部１５は、吊荷Ｌ１、Ｌ２の集合の重心がキャブ３１に最も近い配置のうち、吊荷Ｌ１、Ｌ２を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である局所最適化配列を選択する。図９の例では、局所最適化配列Ｇが選択される。積荷配置生成部１５は、空き領域に当てはめた局所最適化配列Ｇの吊荷Ｌ１、Ｌ２の位置を調整し、重心ＣＯＧどうしの距離が最大の配置を推奨積荷配置として決定する。

【0076】

図１０は、積荷配置例２の推奨積荷配置を示す平面図である。積荷配置生成部１５が吊荷Ｌ１、Ｌ２の位置を調整した後の推奨積荷配置は、吊荷Ｌ１、Ｌ２の集合の重心がキャブに最も近い配置のうち、吊荷Ｌ１、Ｌ２を配置した後の一つの図形で最大の残り領域ＲＡの面積を該残り領域ＲＡの外周長で除した値が最大である。さらに、吊荷Ｌ１、Ｌ２の重心ＣＯＧどうしの距離が最大になっている。積荷配置生成部１５は、生成した推奨積荷配置を表示部１６に送る。表示部１６は、推奨積荷配置を荷台の画像に重畳して表示装置４に表示する。

【0077】

上述の積荷配置例では吊荷が１つまたは２つの場合を示した。積載対象の吊荷は２つ以下に限らない。積載対象の吊荷が３つ以上であっても積荷配置例２と同じように、積荷配置生成部１５は、吊荷の初期配列例から、それぞれを最小化して局所最適化配列を生成し、空き領域に当てはめて、吊荷の集合の重心がキャブ３１に最も近い配置のうち、吊荷を配置した後の一つの図形で最大の残り領域の面積を該残り領域の外周長で除した値が最大である局所最適化配列を選択する。そして、当てはめた局所最適化配列の吊荷の位置を調整し、重心ＣＯＧどうしの距離が最大の配置を推奨積荷配置として決定する。

【0078】

図１１は、実施の形態に係る推奨積荷配置生成の動作の一例を示すフローチャートである。推奨積荷配置生成の処理は、クレーン作業者の操作によって起動される。積荷配置支援装置１が起動されると、画像取得部１０はブーム４２の先端部４５から撮像された俯瞰画像を取得する（ステップＳ１０）。深度取得部１１は、地物の各点の撮像位置からの深度を取得する（ステップＳ１１）。領域認識部１２は、俯瞰画像と画像中の各点の深度から、吊荷を含む地物を認識し（ステップＳ１２）、荷台３２の領域に積載されている荷から空き領域を認識する（ステップＳ１３）。

【0079】

入力部１３は、俯瞰画像の中の積載対象である吊荷Ｌ（またはＬ１、Ｌ２）を指定する入力を受け付ける（ステップＳ１４）。吊荷Ｌ（またはＬ１、Ｌ２）が指定されると、対象認識部１４は、吊荷Ｌ（またはＬ１、Ｌ２）の位置と形状を認識する（ステップＳ１５）。積荷配置生成部１５は、複数の吊荷Ｌ１、Ｌ２が指定された場合に、複数の吊荷Ｌ１、Ｌ２の初期配列を生成し（ステップＳ１６）、初期配列を最小化して局所最適化配列を生成する（ステップＳ１７）。

【0080】

積荷配置生成部１５は、空き領域に適合する局所最適化配列を選択し（ステップＳ１８）、そのうち吊荷Ｌ１、Ｌ２を配置した後の一つの図形で残り領域ＲＡの面積／周長が最大の局所最適化配列を選択する（ステップＳ１９）。さらに、積荷配置生成部１５は、吊荷Ｌ１、Ｌ２の位置を調整して、吊荷Ｌ１、Ｌ２の集合の重心がキャブに最も近い配置のうち、吊荷Ｌ１、Ｌ２の重心どうしの距離が最大の配置を推奨積荷配置として決定する（ステップＳ２０）。

【0081】

吊荷Ｌが１つの場合は、ステップＳ１６からステップＳ２０では、吊荷Ｌを配置した後の一つの図形で最大の残り領域ＲＡの面積／周長が最大の配置を推奨積荷配置として決定する。積荷配置支援装置１は、生成した推奨積荷配置を表示装置４に表示し（ステップＳ２１）、配置支援装置１は推奨積荷配置生成の処理を終了する。

【0082】

以上説明したように、実施の形態に係る積荷配置支援装置１によれば、クレーン作業者が吊荷Ｌまたは複数の吊荷Ｌ１、Ｌ２を指定すれば、吊荷Ｌ（またはＬ１、Ｌ２）を荷台３２の空き領域に配置する推奨積荷配置が生成されるので、積載型トラッククレーンの荷積み作業において、積荷を配置する作業を支援する。

【0083】

図１２は、実施の形態に係る積荷配置支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。配置支援装置１は、図１２に示すように、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６および送受信部５７を備える。主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６および送受信部５７はいずれも内部バス５０を介して制御部５１に接続されている。

【0084】

制御部５１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部５３に記憶されている制御プログラム５８に従って、配置支援装置１の画像取得部１０、深度取得部１１、領域認識部１２、入力部１３、対象認識部１４、積荷配置生成部１５、および表示部１６の各処理を実行する。

【0085】

主記憶部５２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部５３に記憶されている制御プログラム５８をロードし、制御部５１の作業領域として用いられる。

【0086】

外部記憶部５３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、配置支援装置１の処理を制御部５１に行わせるためのプログラムならびにブーム４２の旋回中心に対する荷台３２の位置などの各データを記憶し、また、制御部５１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部５１に供給し、制御部５１から供給された吊荷Ｌの形状、吊荷Ｌ１、Ｌ２の局所最適化配列、推奨積荷配置などのデータを記憶する。

【0087】

操作部５４はキーボードおよびマウスなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス５０に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部５４を介して、吊荷Ｌの指定などが入力され、制御部５１に供給される。操作部５４は、図１の操作部３を含む。

【0088】

表示部５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬディスプレイなどの表示デバイスと表示デバイスを内部バス５０に接続するインタフェース装置から構成され、俯瞰画像、指定された吊荷Ｌ、および推奨積荷配置などを表示する。表示部５５は、図１の表示装置４を含む。

【0089】

入出力部５６は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成されている。入出力部５６に撮像装置２およびクレーン制御装置が接続され、制御部５１は入出力部５６を介して俯瞰画像を取得する。

【0090】

送受信部５７は、無線通信装置、およびシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。送受信部５７は、無線通信を介して、例えば吊荷Ｌの選択が入力される携帯端末との通信を行う。また、各種データの更新、または、制御プログラムのダウンロードを行う。

【0091】

図１に示す配置支援装置１の画像取得部１０、深度取得部１１、領域認識部１２、入力部１３、対象認識部１４、積荷配置生成部１５、および表示部１６の処理は、制御プログラム５８が、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６および送受信部５７などを資源として用いて処理することによって実行する。

【0092】

なお、各実施の形態で説明した配置支援装置１の構成は一例であり、任意に変更および修正が可能である。配置支援装置１の構成は、実施の形態で示したものがすべてではなく、これらに限定されるものではない。例えば、タブレット端末を配置支援装置１として用いてもよい。また、ネットワーク上に配置支援装置１を設置して、ネットワークを介して配置支援装置１の機能を提供してもよい。

【0093】

その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。

【0094】

画像取得部１０、深度取得部１１、領域認識部１２、入力部１３、対象認識部１４、積荷配置生成部１５、および表示部１６等から構成される配置支援装置１の推奨積荷配置生成の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（ＵＳＢメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する配置支援装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで配置支援装置１を構成してもよい。

【0095】

また、配置支援装置１を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合等には、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

【0096】

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板（BBS, Bulletin Board System）に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。

【符号の説明】

【0097】

１ 積荷配置支援装置
２ 撮像装置
３ 操作部
４ 表示装置
１０ 画像取得部
１１ 深度取得部
１２ 領域認識部
１３ 入力部
１４ 対象認識部
１５ 積荷配置生成部
１６ 表示部
３０ 車両
３１ キャブ
３２ 荷台
４０ クレーン
４１ アウトリガ
４２ ブーム
４３ 起伏シリンダ
４４ フック
４５ 先端部
ＣＯＧ 重心
ＥＬ 既積載荷
Ｌ、Ｌ１、Ｌ２ 吊荷
ＯＢＢ 有向境界矩形
ＲＡ 残り領域
ＴＥ 末端
ＴＬ 尾

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】