特開 2023-163740 配送システム、保持装置、自律移動体、および配送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163740

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】配送システム、保持装置、自律移動体、および配送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20231102BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022074842

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上垣 俊平

(72)【発明者】

【氏名】中塚 祐貴

(57)【要約】

【課題】配送物を確実に配送することができる配送システム、自律移動体、保持装置、および配送方法を提供する。
【解決手段】箱体を保持した状態で自律移動可能な自律移動体と、前記箱体を前記自律移動体から受け取って保持する保持装置と、を備え、前記保持装置は、前記自律移動体の移動により前記箱体が前記保持装置と接触したことを契機として、電磁力を発生させて当該電磁力による前記箱体の保持を開始し、前記自律移動体は、前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記箱体を保持しない状態へ移行する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

箱体を保持した状態で自律移動可能な自律移動体と、
前記箱体を前記自律移動体から受け取って保持する保持装置と、
を備え、
前記保持装置は、前記自律移動体の移動により前記箱体が前記保持装置と接触したことを契機として、電磁力を発生させて当該電磁力による前記箱体の保持を開始し、
前記自律移動体は、前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記箱体を保持しない状態へ移行する、
配送システム。

【請求項2】

前記箱体は、配送物を収納可能であって、
前記自律移動体は、前記配送物を収納した前記箱体を保持した状態で、前記配送物の配送先に対応した前記保持装置に前記箱体を接触させるように移動する、
請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記保持装置は、前記配送先に予め関連付けられた他の装置が所定の操作を受け付けた場合に、前記箱体を保持するための前記電磁力を弱め、前記箱体が前記保持装置から離れたことを契機として、前記電磁力を０にする、
請求項２に記載の配送システム。

【請求項4】

前記箱体は、前記配送先に予め関連付けられた他の装置が所定の操作を受け付けた場合に、前記箱体の扉を開く、
請求項２に記載の配送システム。

【請求項5】

自律移動可能な自律移動体であって、
電磁力を発生可能な第１保持部と、
前記第１保持部に前記電磁力を発生させて当該電磁力により箱体を前記第１保持部に保持させた状態で所定の保持装置に向かって前記自律移動体を自律移動させ、前記箱体が前記保持装置に接触することで前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記第１保持部が発生する前記電磁力を０にする第１制御部と、
を備える、自律移動体。

【請求項6】

前記箱体に掛かる衝撃を吸収可能な衝撃吸収部をさらに備え、
前記第１制御部は、前記箱体が前記保持装置に接触する際の衝撃を前記衝撃吸収部に吸収させる、
請求項５に記載の自律移動体。

【請求項7】

電磁力を発生可能な第２保持部と、
箱体を保持した状態で自律移動する自律移動体により移動された前記箱体が前記第２保持部と接触した場合に、前記第２保持部に前記電磁力を発生させ、当該電磁力により前記箱体を前記第２保持部に接触した状態で保持させる第２制御部と、
を備える、保持装置。

【請求項8】

箱体を保持した状態で自律移動可能な自律移動体と、前記箱体を前記自律移動体から受け取って保持する保持装置と、を備える配送システムにおける配送方法であって、
前記保持装置が、前記自律移動体の移動により前記箱体が前記保持装置と接触した場合に、電磁力を発生させて当該電磁力による前記箱体の保持を開始し、
前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記自律移動体が前記箱体を保持しない状態へ移行する、
配送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配送システム、保持装置、自律移動体、および配送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

物流業界では、人手不足や配送すべき物品の増加などに対応するため、配送作業の自動化が求められている。

【0003】

例えば、特許文献１には、専用の配送ボックスと配送車両を用いた配送システムが開示されている。特許文献１に開示された配送システムでは、配送車両が配送先まで配送ボックスを搭載して移動し、配送先で配送ボックスを配送先に設けられた配送ボックス固定具に固定することで配送ボックス内に保管された物品が自動配送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－７７４４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、配送ボックスを配送先で固定する際に、配送ボックスに設置された固定用突起を、配送先の配送ボックス固定具の穴に挿入し、ロック機構によってロックする。このため、配送ボックスの固定の際には高い位置決め精度が求められ、配送作業に時間がかかる、または、高い位置決め精度を実現するために配送車両の製造コストが増大する。

【0006】

本開示は、上記課題を解決するものであり、配送物を確実に配送することができる配送システム、保持装置、自律移動体、および配送方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る配送システムは、箱体を保持した状態で自律移動可能な自律移動体と、前記箱体を前記自律移動体から受け取って保持する保持装置と、を備え、前記保持装置は、前記自律移動体の移動により前記箱体が前記保持装置と接触したことを契機として、電磁力を発生させて当該電磁力による前記箱体の保持を開始し、前記自律移動体は、前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記箱体を保持しない状態へ移行する。

【0008】

本開示の一態様に係る自律移動体は、自律移動可能な自律移動体であって、電磁力を発生可能な第１保持部と、前記第１保持部に前記電磁力を発生させて当該電磁力により箱体を前記第１保持部に保持させた状態で所定の保持装置に向かって前記自律移動体を自律移動させ、前記箱体が前記保持装置に接触することで前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記第１保持部が発生する前記電磁力を０にする第１制御部と、を備える。

【0009】

本開示の一態様に係る保持装置は、電磁力を発生可能な第２保持部と、箱体を保持した状態で自律移動する自律移動体により移動された前記箱体が前記第２保持部と接触した場合に、前記第２保持部に前記電磁力を発生させ、当該電磁力により前記箱体を前記第２保持部に接触した状態で保持させる第２制御部と、を備える。

【0010】

本開示の一態様に係る配送方法は、箱体を保持した状態で自律移動可能な自律移動体と、前記箱体を前記自律移動体から受け取って保持する保持装置と、を備える配送システムにおける配送方法であって、前記保持装置が、前記自律移動体の移動により前記箱体が前記保持装置と接触した場合に、電磁力を発生させて当該電磁力による前記箱体の保持を開始し、前記保持装置が前記箱体の保持を開始した場合に、前記自律移動体が前記箱体を保持しない状態へ移行する。

【発明の効果】

【0011】

本開示の配送システムによれば、配送物を確実に配送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】配送システムの概要を示す図

【図2】配送システムのブロック図

【図3】配送システムの各構成が有するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図

【図4】受渡し動作の例を説明するための図

【図5】受取動作の例を説明するための図

【図6】受取動作の変形例について説明するための図

【図7】変形例２に係る配送システムのブロック図

【図8】変形例２に係る配送システムの受渡し動作について説明するための図

【図9】変形例２に係る配送システムの受取動作について説明するための図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各実施の形態において、同じ構成要素には同じ符号を付すものとする。

【0014】

〔実施の形態１〕
図１は、第１の実施の形態に係る配送システム１００の概要を示す図である。図２は、配送システム１００の機能ブロック図である。図１，図２に示すように、配送システム１００は、自律移動体１と、保持装置２と、配送ボックス３と、管理サーバ４と、操作端末５と、を備える。

【0015】

自律移動体１は、配送ボックス３を保持した状態で自律移動可能な移動体（移動ロボット）である。配送ボックス３は、配送物を格納するための箱体である。保持装置２は、自律移動体１が運んできた配送ボックス３を受け取って保持する装置である。管理サーバ４は、自律移動体１および保持装置２と通信を行い、自律移動体１および保持装置２の動作に必要な情報を送受信する。操作端末５は、配送システム１００において配送物を受け取る受取人が使用する端末である。

【0016】

始めに、配送システム１００の使用形態について説明する。配送システム１００は、所定の施設に設置される。所定の施設の例としては、マンション、アパートなどの集合住宅や、複数の店舗が入居している商業施設などが挙げられる。

【0017】

まず、配送先に配送すべき配送物が、配送ボックス３に収納される。配送ボックス３は、例えば扉が開くことにより内部に配送物を収納できるように構成されている。配送ボックス３への配送物の収納は、例えば配送システム１００が設置された施設まで配送物を配送してきた配送業者、または配送システム１００が設置された施設の管理者などによって行われる。

【0018】

配送物が収納された配送ボックス３は、自律移動体１によって保持される。なお、配送ボックス３が自律移動体１に保持された状態で配送ボックス３への配送物の収納が行われてもよいし、配送ボックス３が自律移動体１から取り外された状態で配送物が配送ボックス３に収納され、その後に配送ボックス３が自律移動体１に取り付けられてもよい。

【0019】

自律移動体１は、配送物を配送すべき配送先としての保持装置２まで自律移動する。保持装置２は、例えば施設の壁Ｗなどに設置されており、自律移動体１から配送ボックス３を受け取って保持することができる。保持装置２は、例えば集合住宅の住戸毎、または商業施設のテナント毎に設けられていてもよい。すなわち、配送システム１００は、保持装置２を複数備えていてもよい。

【0020】

保持装置２の近傍まで移動した自律移動体１は、さらに移動して配送ボックス３を保持装置２に接触させる。保持装置２は、配送ボックス３が接触したことを契機として、配送ボックス３の保持を開始する。また、保持装置２が配送ボックス３の保持を開始したことを契機として、自律移動体１は、配送ボックス３の保持を終了する。これにより、配送ボックス３は、自律移動体１から保持装置２へと受け渡される。

【0021】

配送システム１００が備える複数の保持装置２は、配送ボックス３の保持を開始したことを契機として、当該配送ボックス３に収納された配送物を受け取るべき受取人の操作端末５に対して報知を行う。

【0022】

これにより、配送物を受け取るべき受取人は、配送ボックス３に収納されている配送物を受け取ることができる。

【0023】

以下、このような使用形態を実現するための配送システム１００の構成、機能、および動作について詳細に説明する。

【0024】

まず、図１および図２を参照して、自律移動体１および保持装置２の構成および機能について説明する。

【0025】

＜自律移動体１＞
自律移動体１は、本体１１と、走行部１２と、前方センサ１３と、後方センサ１４と、第１保持部１５と、衝撃吸収部１６と、第１接触センサ１７と、第１制御部１８と、第１通信部１９と、を備える。

【0026】

本体１１は、自律移動体１の筐体であり、内部に各機能ブロックを実現するためのコンピュータ、および、バッテリなどを搭載する。

【0027】

走行部１２は、例えば複数の駆動輪、履帯、または脚部などで構成される。走行部１２は、本体１１を支えるように設置されている。走行部１２が動作することにより、自律移動体１は移動することができる。走行部１２は自律移動体１の重心位置に合わせて構成されることが望ましい。また、走行部１２は、駆動輪だけでなく従輪を有していてもよい。

【0028】

前方センサ１３は、自律移動体１の前方の環境を認識するためのセンサである。また、後方センサ１４は、自律移動体１の後方の環境を認識するためのセンサである。前方センサ１３は、主に、自律移動体１が自律移動する際に用いる情報を取得する。一方、後方センサ１４は、配送ボックス３を保持装置２に受け渡す際に、保持装置２の位置を確認するために用いる情報を取得する。前方センサ１３および後方センサ１４は、例えば、ＲＧＢカメラ、ステレオカメラ、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、超音波センサなどである。

【0029】

なお、本実施の形態において、自律移動体１の前方とは、自律移動体１が自律移動する際に進行する方向であり、後方とはその反対方向を意味する。

【0030】

第１保持部１５は、配送ボックス３を保持する装置である。本実施の形態では、配送ボックス３の側面に強磁性体（例えば、鉄、ニッケルなど）の板材や複数本の線材などが設けられており、第１保持部１５は、電磁力を発生させることができる電磁石を有する。すなわち、第１保持部１５は、第１制御部１８の制御により電磁力を発生させたとき、当該電磁力により配送ボックス３を吸着して保持することができる。第１保持部１５が発生させる電磁力の強度は、第１制御部１８により制御されうる。第１保持部１５が電磁力を発生させない時は、第１保持部１５は配送ボックス３を保持しない。

【0031】

第１保持部１５は、電磁吸着面である第１保持面１５Ｓを有し、この第１保持面１５Ｓと、配送ボックス３の強磁性体が配置された面とを互いに接触させることにより、配送ボックス３を好適に吸着、保持することができる。配送ボックス３は、少なくとも２つの平面を有する形状に形成されている。本実施の形態では、配送ボックス３は立方体、または直方体である。なお、本開示では配送ボックス３の形状はこれに限定されず、例えば円柱体または楕円柱体であってもよい。以下の説明では、配送ボックス３の第１保持面１５Ｓに吸着される面、すなわち強磁性体が設けられた面を、便宜上第１被吸着面３１と記載する。

【0032】

本実施の形態において、第１保持部１５は、自律移動体１の後ろ側に配置される。なお、本開示はこれに限定されず、例えば第１保持部１５が、自律移動体１の前面側、または側面側に配置されてもよい。

【0033】

衝撃吸収部１６は、第１保持部１５の第１保持面１５Ｓに掛かる衝撃を吸収する機構である。衝撃吸収部１６は、例えばスプリングなどである。衝撃吸収部１６は、第１制御部１８の制御により、作動のオンオフが制御されうる。衝撃吸収部１６の作動がオンされた状態とは、例えばスプリングが伸縮可能な状態であって、衝撃を吸収することができる。また、衝撃吸収部１６の作動がオフされた状態とは、例えばロック機構などによってスプリングの伸縮が不可能となった状態である。

【0034】

衝撃吸収部１６は、例えば第１保持部１５が配送ボックス３を受け取るとき、または第１保持部１５から保持装置２へ配送ボックス３の受け渡されるとき、第１制御部１８の制御により作動がオンにされる。これにより、衝撃吸収部１６は、配送ボックス３の受け取りまたは受け渡しの際の衝撃を吸収し、配送ボックス３内部に収納された配送物を衝撃から保護することができる。一方、第１保持部１５が配送ボックス３を保持している間、特に自律移動体１の移動中、第１制御部１８の制御により衝撃吸収部１６の動作はオフにされる。これにより、第１保持部１５が配送ボックス３をしっかりと保持できる。

【0035】

第１接触センサ１７は、第１保持部１５の第１保持面１５Ｓと配送ボックス３との接触を検知する。第１接触センサ１７は、例えば第１保持面１５Ｓから突起状に突出している接触センサ、もしくは所定距離以内の近接を検知する光電センサ、第１保持面１５Ｓと配送ボックス３の第１被吸着面３１との距離を測定可能な超音波センサ、などである。

【0036】

第１制御部１８は、例えばプロセッサであり、上述した自律移動体１の各構成の動作を制御することで、自律移動体１の動作を制御する。第１制御部１８の制御による自律移動体１の動作の詳細については、後述する。

【0037】

第１通信部１９は、例えば無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）など）により、管理サーバ４と通信を行い、自律移動体１の動作に必要な種々の情報を取得する。自律移動体１の動作に必要な情報の例としては、配送物を配送すべき保持装置２の位置を示す配送先情報、自律移動体１が施設内を移動するための施設のマップ情報などが挙げられる。

【0038】

上述した自律移動体１の各機能は、本体１１内に設置されたコンピュータなどによって実現される。

【0039】

＜保持装置２＞
次に、保持装置２は、第２保持部２１と、第２接触センサ２２と、第２制御部２３と、第２通信部２４と、を備える。

【0040】

保持装置２は、上述したように施設の壁などに設置されており、配送ボックス３を保持する装置である。本実施の形態では、保持装置２は、図２に示すように、地面からある程度離れた高さに設置される。保持装置２の高さは、例えば平均的な身長の人物の胸から腰程度の高さであることが望ましい。これにより、配送物を受け取るべき受取人は、保持装置２が保持する配送ボックス３を容易に取り扱うことができる。

【0041】

保持装置２が設置される壁は、例えば施設が集合住宅である場合、受取人が居住する住居の玄関付近であって、当該住居の外部からアクセス可能な壁である。具体的には、例えば集合住宅の廊下における、玄関の横の壁などである。または、保持装置２が設置される壁は、例えば施設が商業施設である場合、商業施設の廊下における、受取人が運営する店舗の入口の横の壁などである。

【0042】

第２保持部２１は、配送ボックス３を保持する装置である。本実施の形態では、第２保持部２１は、第１保持部１５と同様に、電磁力を発生させることができる電磁石を有する。すなわち、第２保持部２１は、第２制御部２３の制御により電磁力を発生させて、当該電磁力により配送ボックス３を吸着して保持することができる。第２保持部２１が発生させる電磁力の強度は、第２制御部２３により制御されうる。第２保持部２１が電磁力を発生させない時は、第２保持部２１は配送ボックス３を保持しない。

【0043】

第２保持部２１は、電磁吸着面である第２保持面２１Ｓを有し、この第２保持面２１Ｓと、配送ボックス３の強磁性体が配置された面とを互いに接触させることにより、配送ボックス３を好適に吸着、保持することができる。

【0044】

なお、本実施の形態において、配送ボックス３は、互いに対向する２面に強磁性体を有する。図１に示す例では、上述した第１被吸着面３１と対向する第２被吸着面３２に強磁性体が設けられている。これにより、配送ボックス３の第１被吸着面３１が自律移動体１の第１保持部１５の第１保持面１５Ｓに吸着された状態で、保持装置２は、第２保持部２１の第２保持面２１Ｓに第２被吸着面３２を吸着させることにより、配送ボックス３を自律移動体１から受け取ることができる。なお、第２保持部２１の設置高さは、自律移動体１の第１保持部１５と同じ高さにすることが望ましい。

【0045】

第２接触センサ２２は、第２保持部２１の第２保持面２１Ｓと配送ボックス３との接触を検知する。第２接触センサ２２は、例えば第２保持面２１Ｓから突起状に突出している接触センサ、もしくは所定距離以内の近接を検知する光電センサ、第２保持面２１Ｓと配送ボックス３の第２被吸着面３２との距離を測定可能な超音波センサ、などである。

【0046】

第２制御部２３は、例えばプロセッサであり、上述した第２制御部２３の各構成の動作を制御することで、保持装置２の動作を制御する。第２制御部２３の制御による保持装置２の動作の詳細については、後述する。

【0047】

第２通信部２４は、例えば無線通信により、管理サーバ４と通信を行い、保持装置２の動作に必要な種々の情報を取得する。第２通信部２４によって取得される情報は、例えば配送先を識別するための情報であり、より具体的には、施設内に存在する複数の保持装置から配送先を識別する配送待機信号である。また、第２通信部２４によって取得される情報は、例えば配送物に関する情報である配送物情報であってもよく、より具体的には、必要な電磁力の計算に使用する配送物の重量などであってもよい。

【0048】

上述した保持装置２の各機能は、例えば保持装置２の内部に設けられた図示しないコンピュータなどによって実現される。

【0049】

＜配送ボックス３＞
配送ボックス３は、ケース３３と、扉３４と、扉ロック部３５と、第３通信部３６と、を有する。

【0050】

配送ボックス３は、互いに対向する２面を少なくとも有する立体形状のケース３３を有する。ケース３３は、例えば立方体、直方体、円柱体、楕円柱体などの各種形状を有していればよい。ケース３３の、少なくとも互いに対向する２面には、上述したように強磁性体の板材または複数並べられた線材が配置されている。この対向する２面が、上述した第１被吸着面３１または第２被吸着面３２となる。なお、強磁性体は、互いに対向する２面だけでなく、他の面に配置されてもよい。例えば立方体形状のケース３３において、扉３４が設けられる一面を除く全ての面に強磁性体が配置されていてもよい。

【0051】

配送ボックス３の例えば上面には、ヒンジなどによりケース３３に回動可能に固定された扉３４が設けられている。扉３４が開かれた状態で、配送物は配送ボックス３の内部に収納される、または内部から取り出される。

【0052】

扉ロック部３５は、扉３４が閉じた状態でロックすることができる。扉ロック部３５は、第３通信部３６を介して管理サーバ４から施錠命令を受信した場合に、扉３４が開かないようにロックする。また、扉ロック部３５は、管理サーバ４から解錠命令を受信した場合に、扉３４のロックを解除して開くようにする。

【0053】

第３通信部３６は、例えば無線通信により、管理サーバ４と通信を行い、配送ボックス３の動作に必要な種々の情報を取得する。第３通信部３６が管理サーバ４から受信する情報の例としては、例えば上述した施錠命令、または解錠命令に関する情報が挙げられる。

【0054】

上述した配送ボックス３の各機能は、例えば配送ボックス３の内部に設けられた図示しないコンピュータなどによって実現される。

【0055】

＜管理サーバ４＞
管理サーバ４は、配送システム１００全体の管理を行う装置である。管理サーバ４は、例えば複数のコンピュータの集合体としてのクラウド上に設けられたクラウドサーバである。

【0056】

管理サーバ４は、記憶部４１と、第４通信部４２と、を有する。

【0057】

記憶部４１は、配送システム１００の全体の動作を実現するために必要な各種情報を記憶する。記憶部４１が記憶する情報の例としては、配送先情報、およびマップ情報が挙げられる。

【0058】

配送先情報は、配送物が配送されるべき配送先を示す情報である。配送先情報は、例えば、配送物を受け取るべき受取人、住戸、または店舗を示す情報を含む。また、配送先情報は、施設内のマップ情報における、受取人が居住する住戸または店舗の位置を示す情報を含む。また、配送先情報は、受取人、住戸、または店舗に対応する操作端末５の連絡先情報（電話番号、メールアドレスなど）を含んでいてもよい。

【0059】

マップ情報は、施設内のマップを示す情報である。マップ情報の形式については、本開示では特に限定しない。公知の技術を適宜使用することができる。

【0060】

第４通信部４２は、自律移動体１、保持装置２、配送ボックス３、および操作端末５との間で、各種情報の送受信を行う。

【0061】

＜操作端末５＞
操作端末５は、例えば、配送システム１００が設けられた施設の住戸の住人、または店舗で働く従業員などが有する端末装置（スマートフォン、タブレット端末、ラップトップＰＣなど）である。また、操作端末５は、配送システム１００が設けられた施設の住戸または店舗に設けられたインターホンなどの集合玄関機であってもよい。操作端末５は、本開示における、配送先に予め関連付けられた他の装置の一例である。

【0062】

操作端末５は、報知部５１と、操作部５２と、第５通信部５３と、を有する。

【0063】

報知部５１は、第５通信部５３を介して、管理サーバ４から受信した情報に基づいて、場合に、当該配送物を受け取るべき受取人に対して、配送物が配送される旨の報知を行う。管理サーバ４から受信した情報とは、例えば、配送物が収納された配送ボックス３が、保持装置２に保持されたことを通知する情報である。当該報知は、例えば操作端末５の画面にメッセージを表示することにより行われてもよいし、音声を発することにより行われてもよいし、操作端末５に設けられたランプなどが点灯することにより行われてもよい。

【0064】

操作部５２は、受取人による、配送ボックス３から配送物を受け取るための操作を受け付ける。受取人による、配送ボックス３から配送物を受け取るための操作は、本開示における、所定の操作の一例である。操作部５２は、例えばボタン、キー、タッチパッドなどである。また、操作部５２は、受取人が居住する住戸または店舗の扉の鍵と連動していてもよい。すなわち、受取人が住戸の玄関扉または店舗の入口の扉を解錠した場合に、操作部５２は、配送ボックス３から配送物を受け取るための操作を受け付けた、と判断してもよい。操作部５２は、受取人が住戸または店舗の扉を解錠したか否かの情報を、例えば住戸または店舗の扉の施錠システムに設けられたセンサなどから取得すればよい。

【0065】

第５通信部５３は、管理サーバ４との間で、各種情報の送受信を行う。第５通信部５３は、施設内の無線ネットワークだけでなく、インターネットなどの公衆ネットワークを介して管理サーバ４との通信を行ってもよい。

【0066】

上述した操作端末５の各機能は、例えば配送ボックス３の内部に設けられた図示しないコンピュータなどによって実現される。

【0067】

〔コンピュータのハードウェア構成〕
上述したように、配送システム１００の各構成が有する各機能は、コンピュータによって実現される。図３は、配送システム１００の各構成が有するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0068】

コンピュータ１０００は、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置１００１、ディスプレイやスピーカーなどの出力装置１００２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００５、ハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置１００６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置１００７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１００８を備え、各部はバス１００９により接続される。

【0069】

そして、読取装置１００７は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００６に記憶させる。あるいは、送受信装置１００８が、ネットワークに接続されたシステム装置と通信を行い、システム装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１００６に記憶させる。

【0070】

そして、ＣＰＵ１００３が、記憶装置１００６に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００５から順次読み出して実行することにより、各種機能が実現される。

【0071】

〔動作例〕
以下では、上述した配送システム１００の各構成による動作について、具体例を挙げて説明する。

【0072】

＜受渡し動作の動作例＞
図４は、自律移動体１が配送ボックス３を保持装置２に受け渡すまでの動作（受渡し動作）の例を説明するための図である。

【0073】

まず、自律移動体１は、配送物が収納された配送ボックス３を保持した状態となる（ステップＳ１１）。なお、図４に示す動作例の開始以前では、自律移動体１は、配送物が収納されていない配送ボックス３を保持した状態であってもよいし、配送ボックス３を保持していない状態であってもよい。自律移動体１が配送ボックス３を保持した状態であった場合、配送物を施設まで運んできた配送業者などが、施設の入口などに待機していた自律移動体１が保持する配送ボックス３に配送物を収納することにより、ステップＳ１１の状態となる。または、自律移動体１が配送ボックス３を保持していない状態であった場合、配送業者などが、施設の入口などに置かれていた配送ボックス３に配送物を収納した後、自律移動体１がその配送ボックス３を保持することにより、ステップＳ１１の状態となってもよい。図１に示すように、自律移動体１の第１保持部１５の第１保持面１５Ｓと接触して吸着される配送ボックス３の面が、第１被吸着面３１である。

【0074】

次に、管理サーバ４は、配送物が収納された配送ボックス３の配送先情報を自律移動体１に対して送信する（ステップＳ１２）。この際、自律移動体１は、自らが保持する配送ボックス３の識別情報、または、配送ボックスに収納された配送物の識別情報を管理サーバ４に送信し、管理サーバ４は当該識別情報に基づいて自律移動体１に送信すべき配送先情報を抽出し、抽出した配送先情報を自律移動体１に送信する。なお、管理サーバ４は、配送物の配送先情報を、例えば配送物を施設まで運んできた配送業者などから予め取得していればよい。

【0075】

管理サーバ４は、自律移動体１から配送ボックス３または配送物の識別情報を受信したことを契機として、配送先情報が示す保持装置２に対して配送ボックス３がこれから配送されることを示す予告情報を送信する。予告情報を受け取った保持装置２は、配送ボックス３を保持するために第２保持部２１における電磁力の発生準備状態へ移行する（ステップＳ１３）。言い換えると、保持装置２は、第２保持部２１における電磁力発生機能の電源をオンする。

【0076】

管理サーバ４より配送先情報を受信した自律移動体１は、配送ボックス３を保持した状態で配送先の保持装置２の近傍まで移動する（ステップＳ１４）。この際、自律移動体１は必要に応じて施設内のマップ情報を施設管理システムに問い合わせることで施設内を自律移動する。この際、本実施の形態においては、自律移動体１は、配送ボックス３が進行方向に対して後方となるように、自律移動する（図１参照）。

【0077】

なお、自律移動体１の自律移動は、例えば、図２に示す第１制御部１８が、管理サーバ４から受信したマップ情報と、前方センサ１３と後方センサ１４から取得した周囲の環境情報と、に基づいて、周囲のマップ作成処理、自己位置推定処理、姿勢推定処理などを行い、その結果に基づいて走行部１２を制御することにより、実行される。ただし、本開示における自律移動体１における自律移動の制御は、これに限定されず、既知の技術を適宜採用することができる。

【0078】

施設内を移動し、配送先となる保持装置２の近傍まで移動した後、自律移動体１は、後方センサ１４（図１，２参照）から得られる距離情報などに基づいて、保持装置２の位置を認識する処理を行う（ステップＳ１５）。

【0079】

そして、自律移動体１は、保持装置２に受け渡すべき配送ボックス３を保持装置２に接触させるように更なる移動を行う（ステップＳ１６）。具体的には、自律移動体１はステップＳ１５で認識した保持装置２の位置に基づいて接近移動計画を作成し、その計画に沿って移動する。自律移動体１は、配送ボックス３と保持装置２との距離が短くなるにつれて、移動速度を減少させて移動することが望ましい。

【0080】

なお、自律移動体１は、保持装置２への接近に伴い、配送ボックス３が保持装置２に接触する前に、衝撃吸収部１６のロックを解除しておく。

【0081】

自律移動体１による保持装置２への接近移動により、保持装置２の第２保持面２１Ｓと配送ボックス３の第２被吸着面３２とが接触すると、第２保持面２１Ｓに設けられた第２接触センサ２２が、当該接触を検知する（ステップＳ１７）。

【0082】

これを契機として、保持装置２は、第２保持部２１が発生させる電磁力の強度を、予め決められた第１閾値強度以上に増大させる（ステップＳ１８）。これにより、保持装置２の第２保持部２１は、配送ボックス３を保持するのに十分な電磁力を発生させるので、保持装置２は配送ボックス３をしっかりと保持することができる。

【0083】

第１閾値強度は、後述する第２閾値強度より大きな値に設定されており、例えば人が配送ボックス３を引っ張っても保持装置２から取り外すことができないような強度である。第１閾値強度は、例えば配送ボックス３のおおよその重さに応じて予め実験的に設定されればよい。また、第１閾値強度は、過去に施設に配送された配送物の重さの統計などに基づいて好適に設定されてもよい。さらに、配送ボックス３が配送物の重量を計測する機構を有しており、配送物の重量に応じて第１閾値強度が適宜変更されてもよい。

【0084】

次に、保持装置２が、配送ボックス３の保持を開始したことを通知する保持開始通知を管理サーバ４に対して送信すると、管理サーバ４は、当該保持開始通知を自律移動体１に対して送信する（ステップＳ１９）。保持開始通知の受信した自律移動体１は、第１保持部１５による電磁力の発生をオフにする（ステップＳ１１０）。これにより、自律移動体１の第１保持部１５による吸着力が０になるので、自律移動体１は、配送ボックス３を保持しない状態へと移行し、自律移動体１から保持装置２への配送ボックス３の受け渡しが完了する。

【0085】

この後、自律移動体１は、所定の待機位置、例えば施設の入口などまで自律移動し、待機状態となればよい。この際、自律移動体１は、衝撃吸収部１６をロックさせておくことが望ましい。

【0086】

また、管理サーバ４は、保持装置２が配送ボックス３の保持を開始したことを契機として、配送物を受け取るべき受取人が有する操作端末５に対し、配送物が収納された配送ボックス３が保持装置２に保持されていることを通知する。これにより、受取人は、後述の図５に示す受取動作を開始することができるようになる。

【0087】

図４に示す動作例により、配送システム１００は、以下のような効果を奏することができる。第２保持面２１Ｓと配送ボックス３との間に距離がある状態で、第２保持部２１が発生する電磁力の強度を増大させた場合、第２保持面２１Ｓと配送ボックス３との間に引力が発生し、第２保持部２１と配送ボックス３とが勢いよく吸着される場合がある。上述した動作例では、第２保持部２１と配送ボックス３とが勢いよく吸着されないように、接触してから第２保持部２１が発生する電磁力を増大させている。このため、配送ボックス３が第２保持部２１に勢いよく吸着されることによって配送物に大きな衝撃が掛かることを回避できる。

【0088】

また、図４に示す動作例によれば、保持装置２の第２保持部２１が配送ボックス３の保持を開始してから、自律移動体１の第１保持部１５が電磁力の発生を止めるので、配送ボックス３には常に保持するための十分な力が与えられる。このため、配送ボックス３を、安全に、かつ確実に、自律移動体１から保持装置２へ受け渡すことができる。

【0089】

なお、図４に示す動作例では、自律移動体１、保持装置２、および配送ボックス３がそれぞれ１つずつ登場していたが、上述したようにこれらの各構成はそれぞれ複数であってもよい。この場合、各構成と管理サーバ４との通信の際には、各構成の個別の識別情報を添付することにより、管理サーバ４が複数の各構成のいずれに対して通信を行えばよいかを判断可能とすればよい。

【0090】

＜受取動作の動作例＞
図５は、保持装置２が保持する配送ボックス３から受取人が配送物を受け取るまでの動作（受取動作）の例について説明するための図である。

【0091】

なお、図５に示す受取動作の開始時点において、受取人は、操作端末５を介して、配送物が収納された配送ボックス３が保持装置２に保持されていることを認識しているものとする。

【0092】

まず、操作端末５は、受取人による、配送物の受取開始の操作を受け付ける（ステップＳ２１）。受取開始の操作とは、例えば操作端末５の操作部５２に対する受取人の直接的な操作であってもよいし、例えば受取人が居住する住戸の玄関扉または店舗の入口の扉を解錠する操作であってもよい。後者の場合、住戸の玄関扉または店舗入口の施錠システムから、解錠されたことを示す情報が操作端末５に送信され、当該情報を受信した操作端末５は、配送物の受取開始の操作を受け付けたと判断する。

【0093】

操作端末５が、受取開始の操作を受け付けたことを示す受取開始通知を管理サーバ４に送信すると、管理サーバ４は、保持装置２に対して当該受取開始通知を送信する（ステップＳ２２）。

【0094】

保持装置２は、受取開始通知を受信したことを契機として、第２保持部２１が発生する電磁力を、予め決められた第２閾値強度まで弱める（ステップＳ２３）。第２閾値強度は、上述した第１閾値強度よりも小さな値であって、かつ、配送ボックス３を十分に保持し続けられる程度の値に設定されている。さらに言えば、第２閾値強度は、人が配送ボックス３を引っ張ったときに保持装置２から容易に取り外せる程度の強度である。

【0095】

これにより、受取人は、住戸の玄関または店舗の入口付近に設けられた保持装置２から、配送ボックス３を取り外すことができる。保持装置２は、受取人が配送ボックス３を取り外したことにより、第２接触センサ２２が配送ボックス３との接触を検知しなくなった場合（ステップＳ２４）に、第２保持部が発生する電磁力を０にする（ステップＳ２５）。

【0096】

一方、保持装置２から取り外された配送ボックス３は、扉ロック部３５による扉３４のロックを解除する（ステップＳ２６）。これにより、受取人は配送ボックス３に収納されていた配送物を受け取ることができる。

【0097】

図５に示す動作例により、受取人は確実に配送物を受け取ることができる。受取人が受取操作を行うまでは、配送ボックス３の扉３４は解錠されず、保持装置２から配送ボックス３を取り外すこともできない。このため、配送物が受取人以外の手に渡ってしまう事態を好適に防止できる。

【0098】

なお、図５に示す受取動作により、配送ボックス３を受け取った受取人は、配送ボックス３から配送物を取り出した後、配送ボックス３を所定の位置（例えば施設の入口など）に戻す。または、例えば受取人は、空の配送ボックス３を保持装置２に再度保持させるようにしてもよい。この場合、保持装置２が、空の配送ボックス３を保持したことを管理サーバ４に通知すると、自律移動体１が空の配送ボックス３を回収しに来てもよい。

【0099】

〔変形例〕
以上説明した実施の形態は、本開示の一態様に過ぎず、本開示の請求の範囲内において、様々な変形が可能である。以下では、本開示に掛かる実施の形態の変形例について説明する。

【0100】

＜変形例１＞
上述した実施の形態において、図５に示す動作例では、受取人が配送ボックス３を取り外す場合について説明した。本開示は、例えば保持装置２が配送ボックス３を保持したままの状態で、配送ボックス３から配送物を取り出すことができるように構成されていてもよい。

【0101】

図６は、受取動作の変形例１について説明するための図である。

【0102】

まず、操作端末５は、受取人による、配送物の受取開始の操作を受け付ける（ステップＳ３１）。操作端末５が、受取開始の操作を受け付けたことを示す受取開始通知を管理サーバ４に送信すると、管理サーバ４は、配送ボックス３に対して当該受取開始通知を送信する（ステップＳ３２）。

【0103】

配送ボックス３は、受取開始通知を受信したことを契機として、扉ロック部３５による扉３４のロックを解除する（ステップＳ３３）。これにより、受取人は配送ボックス３に収納されていた配送物を受け取ることができる。

【0104】

なお、受取人が受取開始操作を行ってから、実際に保持装置２に保持されている配送ボックス３の前に移動するまで、ある程度の時間が掛かる場合がある。この場合、配送ボックス３が管理サーバ４からの受取開始通知に応じてすぐに扉３４のロックを解除してしまうと、正当な受取人が配送ボックス３の前に到着する前に、配送ボックス３の扉３４を開けられる状態となってしまう。

【0105】

このような事態を防止するため、例えば受取人が配送ボックス３の前に移動してから、操作端末５を介して配送ボックス３の解錠操作を行った場合に、配送ボックス３が扉３４のロックを解除するようにしてもよい。

【0106】

このような変形例１によれば、受取人は配送ボックス３を取り外す必要が無いため、より手軽に配送システム１００を利用することができる。

【0107】

＜変形例２＞
上述した実施の形態では、自律移動体１、保持装置２、配送ボックス３、および操作端末５の各構成間の通信には、全て管理サーバ４が介在しており、各構成間で直接的な通信を行うことは想定されていなかった。

【0108】

変形例２では、例えば自律移動体１と保持装置２とが近距離無線通信などにより直接通信できる場合の構成について説明する。

【0109】

図７は、変形例２に係る配送システム１００Ａのブロック図である。図７に示す配送システム１００Ａでは、自律移動体１Ａが第１近接通信部１１０および記憶部１１１を有する点、保持装置２が第２通信部２４を有しない代わりに、玄関扉解錠情報取得部２５および第２近接通信部２６を有する点、管理サーバ４Ａの記憶部４１Ａがマップ情報を記憶していない点、ならびに、操作端末５を有しない点において、上述した実施の形態の配送システム１００（図２参照）と異なっている。

【0110】

以下では、変形例２に係る配送システム１００Ａにおける、上述した実施の形態との相違点について説明する。

【0111】

自律移動体１Ａと保持装置２Ａとは、第１近接通信部１１０および第２近接通信部２６を介して、互いに直接通信を行う。第１近接通信部１１０および第２近接通信部２６は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＮＦＣ（Near Field Communication）などの通信方式を利用可能である。

【0112】

また、自律移動体１Ａは、記憶部１１１に施設のマップ情報を記憶している。これにより、自律移動体１Ａは施設内の自律移動の際、管理サーバ４Ａからマップ情報を取得する必要が無い。

【0113】

また、保持装置２Ａは、受取人が居住する住戸または店舗の玄関扉（入口の扉）の施錠システムが解錠されたか否かを示す情報を取得する、玄関扉解錠情報取得部２５を有する。

【0114】

図８は、変形例２に係る配送システム１００Ａの受渡し動作について説明するための図である。

【0115】

まず、自律移動体１Ａは、配送物が収納された配送ボックス３を保持した状態となる（ステップＳ４１）。

【0116】

次に、管理サーバ４Ａは、自律移動体１Ａに対し、配送物が収納された配送ボックス３の配送先情報を送信する（ステップＳ４２）。管理サーバ４Ａより配送先情報を受信した自律移動体１Ａは、配送ボックス３を保持した状態で配送先の保持装置２Ａの近傍まで移動する（ステップＳ４３）。

【0117】

施設内を移動し、配送先となる保持装置２Ａの近傍まで移動した後、自律移動体１Ａは、後方センサ１４から得られる距離情報などに基づいて、保持装置２Ａの位置を認識する処理を行う（ステップＳ４４）。この際、自律移動体１Ａは、保持装置２Ａに対して、配送ボックス３がこれから配送されることを示す予告情報を送信する。予告情報を受け取った保持装置２Ａは、配送ボックス３を保持するために第２保持部２１における電磁力の発生準備状態へ移行する（ステップＳ４５）。

【0118】

そして、自律移動体１Ａは、保持装置２Ａに受け渡すべき配送ボックス３を保持装置２Ａに接触させるように更なる移動を行う（ステップＳ４６）。

【0119】

なお、自律移動体１Ａは、保持装置２Ａへの接近に伴い、配送ボックス３が保持装置２Ａに接触する前に、衝撃吸収部１６のロックを解除しておく。

【0120】

自律移動体１Ａによる保持装置２Ａへの接近移動により、保持装置２Ａの第２保持面２１Ｓと配送ボックス３の第２被吸着面３２とが接触すると、第２保持面２１Ｓに設けられた第２接触センサ２２が、当該接触を検知する（ステップＳ４７）。

【0121】

これを契機として、保持装置２Ａは、第２保持部２１が発生させる電磁力の強度を、予め決められた第１閾値強度以上に増大させる（ステップＳ４８）。これにより、保持装置２Ａの第２保持部２１は、配送ボックス３を保持するのに十分な電磁力を発生させるので、保持装置２Ａは配送ボックス３をしっかりと保持することができる。

【0122】

次に、保持装置２Ａが、配送ボックス３の保持を開始したことを通知する保持開始通知を自律移動体１Ａに対して送信すると、自律移動体１Ａは、第２保持部２１による電磁力の発生をオフにする（ステップＳ４９）。これにより、自律移動体１Ａの第１保持部１５による吸着力が０になるので、自律移動体１Ａから保持装置２Ａへの配送ボックス３の受け渡しが完了する。

【0123】

図９は、変形例２に係る配送システム１００Ａの受取動作について説明するための図である。

【0124】

まず、保持装置２Ａは、受取人が居住する住戸の玄関扉（または店舗の入口の扉）が解錠されたことを示す玄関扉解錠情報を受信する（ステップＳ５１）。

【0125】

保持装置２Ａは、玄関扉解錠情報の受信を契機として、第２保持部２１が発生する電磁力を、予め決められた第２閾値強度まで弱める（ステップＳ５２）。

【0126】

これにより、受取人は、住戸の玄関または店舗の入口付近に設けられた保持装置２Ａから、配送ボックス３を取り外すことができる。

【0127】

一方、保持装置２から取り外された配送ボックス３は、扉ロック部３５による扉３４のロックを解除する（ステップＳ５３）。これにより、受取人は配送ボックス３に収納されていた配送物を受け取ることができる。

【0128】

このように、変形例２に示す配送システム１００Ａにおいても、上述した実施の形態と同様に、保持装置２Ａが配送ボックス３を確実に保持することができるとともに、受取人は保持装置２Ａから配送ボックス３に収納された配送物を受け取ることができる。

【産業上の利用可能性】

【0129】

本開示の配送システムは、配送物を配送するシステムとして有用である。

【符号の説明】

【0130】

１００，１００Ａ 配送システム
１，１Ａ 自律移動体
２，２Ａ 保持装置
３ 配送ボックス
４，４Ａ 管理サーバ
５ 操作端末
１１ 本体
１２ 走行部
１３ 前方センサ
１４ 後方センサ
１５ 第１保持部
１６ 衝撃吸収部
１７ 第１接触センサ
１８ 第１制御部
１９ 第１通信部
１１０ 第１近接通信部
１１１ 記憶部
２１ 第２保持部
２２ 第２接触センサ
２３ 第２制御部
２４ 第２通信部
２５ 玄関扉解錠情報取得部
２６ 第２近接通信部
３１ 第１被吸着面
３２ 第２被吸着面
３３ ケース
３４ 扉
３５ 扉ロック部
３６ 第３通信部
４１，４１Ａ 記憶部
４２ 第４通信部
５１ 報知部
５２ 操作部
５３ 第５通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】