特開 2023-163753 作物収穫機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163753

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】作物収穫機

(51)【国際特許分類】

   A01D 69/02 20060101AFI20231102BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20231102BHJP

【ＦＩ】

A01D69/02

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022074870

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100200942

【弁理士】

【氏名又は名称】岸本 高史

(72)【発明者】

【氏名】黒瀬 英明

(72)【発明者】

【氏名】二宮 浩二

(72)【発明者】

【氏名】弓達 武志

(72)【発明者】

【氏名】後田 達哉

【テーマコード（参考）】

2B043

2B076

【Ｆターム（参考）】

2B043AB11

2B043BA09

2B043BB12

2B043EA12

2B043EB14

2B043EC03

2B043EC16

2B043ED03

2B043ED12

2B076AA01

2B076DA19

(57)【要約】

【課題】機体の動力源としての電動モータに電力を供給するバッテリーを機体からスムーズ且つ容易に積み下ろしでき、バッテリー残量不足による収穫作業の中断を防止できる作物収穫機を提供する。
【解決手段】
作物収穫機１は、作物を収容する収容コンテナ１３を載置する作物載置領域Ａが機体の幅方向における略中央部に配置されるとともに、電動モータ８の電力源である第１バッテリー１及び第２バッテリー２が、機体の幅方向における作物載置領域Ａの外側に配置され、第２バッテリー２は機体の後部であって第１バッテリー１よりも後方の位置に配置されるとともに、クレーン装置１６により機体の後方から積み下ろし可能に構成され、電動モータ８の電力源を切り換えるバッテリー管理部１２は、複数のバッテリーの１つを電力源として使用するよう管理するとともに、電動モータ８の電力源として第２バッテリー２を優先して使用する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場の作物を収穫する作物収穫機であって、
機体の動力源としての電動モータと、
前記電動モータに電力を供給する電力源である複数のバッテリーと、
前記電動モータにより駆動される走行装置及び収穫装置と、
前記収穫装置により収穫された作物を荷下ろしするクレーン装置と、
前記電動モータの電力源を切り換えるバッテリー管理部とを備え、
前記複数のバッテリーは、第１バッテリー及び第２バッテリーを備え、
収穫された作物を収容する収容コンテナを載置する作物載置領域が機体の幅方向における略中央部に配置されるとともに、前記第１バッテリー及び前記第２バッテリーが、機体の幅方向における前記作物載置領域の外側に配置され、
前記第２バッテリーは、機体の後部であって前記第１バッテリーよりも後方の位置に配置されるとともに、前記クレーン装置により機体の後方から積み下ろし可能に構成され、
前記バッテリー管理部は、前記複数のバッテリーのうちの１つを電力源として使用するよう管理するとともに、前記第１バッテリーに優先して前記第２バッテリーを前記電動モータの電力源として使用し、前記第２バッテリーの残量が閾値以下である低残量状態となった場合に、前記電動モータの電力源を前記第２バッテリーから前記第１バッテリーに切り換えるよう構成されたことを特徴とする作物収穫機。

【請求項2】

前記複数のバッテリーは、第３バッテリーをさらに備え、
前記収容コンテナは、収穫された作物を収容する作物収容部を上部に備えるとともに、前記第３バッテリーを収容するバッテリー収容部を下部に備え、
前記第３バッテリーは、機体側の通電コネクタに接続される放電用の通電コネクタを備え、前記放電用の通電コネクタは、前記収容コンテナが機体上に荷積みされ、且つ、前記バッテリー収容部に前記第３バッテリーが収容された状態で、機体側の通電コネクタと高さ位置が同一であり、前記機体側の通電コネクタに接続して前記電動モータに電力を供給可能に構成され、
前記バッテリー管理部は、前記第１バッテリーと前記第２バッテリーに優先して前記第３バッテリーを前記電動モータの電力源として使用し、前記第３バッテリーの残量が閾値以下である低残量状態となった場合に、前記電動モータの電力源を前記第３バッテリーから前記第２バッテリーに切り換えることを特徴とする請求項１に記載の作物収穫機。

【請求項3】

前記第３バッテリーは、受電用コイルを有するワイヤレス充電部を底部に備えるとともに、前記収容コンテナの下部に着脱可能に取り付けられており、
収穫された作物を搬送するとともに、送電用コイルを含むワイヤレス充電器を有するトラックの荷台で、前記第３バッテリーをワイヤレス充電可能に構成されたことを特徴とする請求項２に記載の作物収穫機。

【請求項4】

前記第３バッテリーは、フォークリフトの爪が挿入されるフォーク用貫通穴を筐体に備え、前記フォーク用貫通穴の側面に、充電用の電極部が設けられたことを特徴とする請求項２又は３に記載の作物収穫機。

【請求項5】

前記走行装置を制御する制御部と、
前記制御部と無線通信可能な遠隔端末と、
機体の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機と、
前記複数のバッテリーの各々の残量を検出する残量検出手段とを備え、
前記制御部は、前記ＧＮＳＳ受信機により取得される機体の位置と、圃場に予め設定された予定走行経路との間の離脱距離を算出し、前記離脱距離が短くなるよう前記走行装置を制御する自動運転制御を実行可能に構成され、
前記自動運転制御は、前記遠隔端末上で指示操作が行われたことを条件として実行され、
前記残量検出手段により検出される前記複数のバッテリーの残量を示す残量情報は、前記遠隔端末に送信されて前記遠隔端末の画面に表示されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の作物収穫機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動力源として電動モータを備えた作物収穫機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、機体の動力源としての電動モータと、この電動モータに電力を供給するバッテリーを備えた作物収穫機が開示されている。

【0003】

また、特許文献２には、電動モータ等に電力を供給する複数のバッテリーを備え、各バッテリーの温度や充電率に基づき、複数のバッテリーを充電する順序を決定するよう構成された作業車両が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１２６０８６号公報

【特許文献2】特開２０２１－１９１０６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、機体にエンジンとジェネレータを搭載していない場合や、エンジンと電動モータとのハイブリッド構成でジェネレータによる発電量が低い場合、作業中にバッテリー残量がもたないことがある。

【0006】

この場合、バッテリーを機体から下ろして充電する必要があるが、作業者にとって、バッテリーを機体から荷下ろしし、充電後に再び積み込む工程は、非常に作業負担が大きいものであった。

【0007】

なお、特許文献１及び２には、機体に搭載されたバッテリーの残量が少なくなった場合に、バッテリーを機体から下ろし、充電後に、再び積み込み可能とする構成については開示されていない。

【0008】

そこで、本発明は、機体の動力源としての電動モータに電力を供給するバッテリーを機体からスムーズ且つ容易に積み下ろしでき、バッテリー残量不足による収穫作業の中断を防止できる作物収穫機を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明のかかる目的は、
圃場の作物を収穫する作物収穫機であって、
機体の動力源としての電動モータと、
前記電動モータに電力を供給する電力源である複数のバッテリーと、
前記電動モータにより駆動される走行装置及び収穫装置と、
前記収穫装置により収穫された作物を荷下ろしするクレーン装置と、
前記電動モータの電力源を切り換えるバッテリー管理部とを備え、
前記複数のバッテリーは、第１バッテリー及び第２バッテリーを備え、
収穫された作物を収容する収容コンテナを載置する作物載置領域が機体の幅方向における略中央部に配置されるとともに、前記第１バッテリー及び前記第２バッテリーが、機体の幅方向における前記作物載置領域の外側に配置され、
前記第２バッテリーは、機体の後部であって前記第１バッテリーよりも後方の位置に配置されるとともに、前記クレーン装置により機体の後方から積み下ろし可能に構成され、
前記バッテリー管理部は、前記複数のバッテリーのうちの１つを電力源として使用するよう管理するとともに、前記第１バッテリーに優先して前記第２バッテリーを前記電動モータの電力源として使用し、前記第２バッテリーの残量が閾値以下である低残量状態となった場合に、前記電動モータの電力源を前記第２バッテリーから前記第１バッテリーに切り換えるよう構成されたことを特徴とする作物収穫機によって達成される。

【0010】

本発明によれば、作物載置領域が機体の幅方向における略中央部に配置されているとともに、優先的に使用される第２バッテリーが機体の後部且つ第１バッテリーよりも後方の位置に配置されているから、第１バッテリーに比して高頻度に充電される第２バッテリーを、クレーン装置を用いて、機体の後方からスムーズ且つ容易に積み下ろし（荷積み・荷下ろし）することができる。

【0011】

さらに、本発明によれば、クレーン装置を用いて第２バッテリーを荷積み・荷下ろしできるから、第２バッテリーとして大型のバッテリーを搭載することが可能になる。

【0012】

また、本発明によれば、積み下ろしが容易な第２バッテリーを優先的に使用するよう構成されているから、第１バッテリーの残量を保持できる。したがって、第２バッテリーの容量が不足したときでも、第１バッテリーから供給される電力により収穫作業を続行でき、バッテリー残量不足による収穫作業の中断を防止することができる。

【0013】

加えて、本発明によれば、収容コンテナを載置する作物載置領域が機体の幅方向における略中央部に配置され、第１、第２バッテリーが作物載置領域の機体幅方向における外側に配置されているから、作物で満量となった収容コンテナを、クレーン装置により荷下ろしする際に、第１、第２バッテリーが妨げにならない。

【0014】

本発明の好ましい実施形態においては、
前記複数のバッテリーは、第３バッテリーをさらに備え、
前記収容コンテナは、収穫された作物を収容する作物収容部を上部に備えるとともに、前記第３バッテリーを収容するバッテリー収容部を下部に備え、
前記第３バッテリーは、機体側の通電コネクタに接続される放電用の通電コネクタを備え、前記放電用の通電コネクタは、前記収容コンテナが機体上に荷積みされ、且つ、前記バッテリー収容部に前記第３バッテリーが収容された状態で、機体側の通電コネクタと高さ位置が同一であり、前記機体側の通電コネクタに接続して前記電動モータに電力を供給可能に構成され、
前記バッテリー管理部は、前記第１バッテリーと前記第２バッテリーに優先して前記第３バッテリーを前記電動モータの電力源として使用し、前記第３バッテリーの残量が閾値以下である低残量状態となった場合に、前記電動モータの電力源を前記第３バッテリーから前記第２バッテリーに切り換える。

【0015】

本発明のこの好ましい実施形態によれば、電力源としての第３バッテリーが作物を収容する収容コンテナの下部に収容されるよう構成されているから、収容コンテナとともに、電力源としての優先順位の高い第３バッテリーを機体から積み下ろしでき、利便性が高い。

【0016】

さらに、本発明のこの好ましい実施形態によれば、第３バッテリーの放電用の通電コネクタは、第３バッテリーが収容コンテナのバッテリー収容部に収容された状態で、機体側の通電コネクタと高さ位置が同一となる位置に配置されているから、機体上で収容コンテナをスライドさせるだけで、放電用の通電コネクタを、機体側の通電コネクタに容易に接続することができる。

【0017】

加えて、本発明のこの好ましい実施形態によれば、バッテリー管理部は、電動モータの電力源として、第１バッテリーと第２バッテリーに優先して第３バッテリーを使用するよう構成されているから、バッテリー残量不足による収穫作業の中断をより一層防止することができる。

【0018】

本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記第３バッテリーは、受電用コイルを有するワイヤレス充電部を底部に備えるとともに、前記収容コンテナの下部に着脱可能に取り付けられており、
収穫された作物を搬送するとともに、送電用コイルを含むワイヤレス充電器を有するトラックの荷台で、前記第３バッテリーをワイヤレス充電可能に構成されている。

【0019】

本発明のこの好ましい実施形態によれば、収穫された作物を搬送するトラックの荷台で、第３バッテリーをワイヤレス充電できるから、作物の運搬時間や、圃場や納屋の近傍での待機時間を利用して第３バッテリーを充電でき、作業効率が非常に良い。

【0020】

本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記第３バッテリーは、フォークリフトの爪が挿入されるフォーク用貫通穴を筐体に備え、前記フォーク用貫通穴の側面に、充電用の電極部が設けられている。

【0021】

本発明のこの好ましい実施形態によれば、第３バッテリーは、フォークリフトの爪が挿入されるフォーク用貫通穴を筐体に備えているから、第３バッテリーを機体から下ろした後に、フォークリフトを用いて容易に運搬することができる。

【0022】

さらに、本発明のこの好ましい実施形態によれば、フォーク用貫通穴に、充電用の電極部が設けられているから、給電（放電）用の電極が設けられた爪を有するフォークリフトにより運搬される間に、充電用の電極部から第３バッテリーを充電することができる。

【0023】

本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記走行装置を制御する制御部と、
前記制御部と無線通信可能な遠隔端末と、
機体の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機と、
前記複数のバッテリーの各々の残量を検出する残量検出手段とを備え、
前記制御部は、前記ＧＮＳＳ受信機により取得される機体の位置と、圃場に予め設定された予定走行経路との間の離脱距離を算出し、前記離脱距離が短くなるよう前記走行装置を制御する自動運転制御を実行可能に構成され、
前記自動運転制御は、前記遠隔端末上で指示操作が行われたことを条件として実行され、
前記残量検出手段により検出される前記複数のバッテリーの残量を示す残量情報は、前記遠隔端末に送信されて前記遠隔端末の画面に表示される。

【0024】

本発明のこの好ましい実施形態によれば、作物収穫機が、制御部の自動運転制御に基づき、圃場を自動走行可能に構成されているとともに、各バッテリーの残量が遠隔端末の画面に表示されるため、自動運転による収穫作業中に、バッテリーが低残量状態となったときに、作業者は、遠隔端末の画面上でそれを把握でき、バッテリーを機体から積み下ろしするなどの対応をとることができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、機体の動力源としての電動モータに電力を供給するバッテリーを機体からスムーズ且つ容易に積み下ろしでき、バッテリー残量不足による収穫作業の中断を防止できる作物収穫機を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる作物収穫機の略斜視図である。

【図2】図２は、図１に示された作物収穫機の略平面図である。

【図3】図３は、図１に示された作物収穫機の略左側面図である。

【図4】図４は、図１に示された作物収穫機の電力機構を示す模式的ブロック図である。

【図5】図５（ａ）は、収容コンテナに取り付けられた状態を示す第３バッテリーの近傍の略斜視図であり、図５（ｂ）は、第３バッテリーの単体の状態を示す略斜視図である。

【図6】図６は、第３バッテリーを機体に積み込む様子を示す作物収穫機の略斜視図である。

【図7】図７は、第３バッテリーユニットをトラックに移す様子を示す略斜視図である。

【図8】図８は、第３バッテリーがトラックの荷台で充電される様子を示す模式的背面図である。

【図9】図９は、第２バッテリーを示す略斜視図である。

【図10】図１０は、作業者が着座する座席が設けられた状態を示す作物収穫機の略斜視図である。

【図11】左右の安全カバーが省略されていない状態を示す作物収穫機の略斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態につき、詳細に説明を加える。

【0028】

図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる作物収穫機１０の略斜視図であり、図２は、図１に示された作物収穫機１０の略平面図であり、図３は、図１に示された作物収穫機１０の略左側面図である。

【0029】

また、図４は、図１に示された作物収穫機１０の電力機構を示す模式的ブロック図である。

【0030】

本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作物収穫機１０の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、作物収穫機１０の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。また、後に詳述するバッテリー１～３を除く作物収穫機１０を、単に「機体」ともいう。

【0031】

作物収穫機１０は、平面視で略矩形をなすメインフレーム４と、メインフレーム４の下方に設けられた走行装置５と、メインフレーム４に固定された床部材６と、メインフレーム４に装着され、圃場の作物を収穫して後ろ上方へ搬送する収穫装置７と、収穫装置７及び走行装置５を駆動する電動モータ８と、収穫装置７により収穫された作物を収容する複数の収容コンテナ１３と、収容コンテナ１３を機体の後部から荷積みし、機体後方へ荷下ろしするクレーン装置１６と、電動モータ８に電力を供給する第１ないし第３バッテリー１～３を含む電力機構（図４参照）と、機体の各装置を制御するメインコントローラ１１（図４参照）と、作業者がメインコントローラ１１に指示信号を送信するためのリモートコントローラ２１（図４参照）を備えている。リモートコントローラ２１は、タブレット型のコンピュータにより構成されており、メインコントローラ１１と無線通信により種々のデータを送受信することができる。走行装置５は、本実施形態においては一対のキャタピラーにより構成されているが、車輪等により構成されてもよい。

【0032】

電動モータ８から出力される回転動力は、複数のプーリとそれらに巻き掛けられた閉ループ状のベルト、駆動軸等によりＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）１４を含む変速機構９に伝達された後、変速機構９内で変速され、収穫装置７及び走行装置５に伝達される。その結果、走行装置５の駆動により前進しつつ、収穫装置７の駆動により圃場の作物が収穫される。なお、ＨＳＴ１４の油圧タンク１４ａは図１０に示されている。

【0033】

作物収穫機１０には、図４に示されるＧＮＳＳ受信機２６が設けられており、作業者が搭乗することなしに、自動運転により圃場を走行しつつ、収穫装置７により収穫作業を行えるよう構成されている。

【0034】

自動運転による収穫作業中においては、メインコントローラ１１は、圃場について予め設定された予定走行経路と、ＧＮＳＳ受信機２６により取得される収穫機１０の位置との位置ずれ量（離脱距離）を算出する。そして算出された位置ずれ量が短くなるよう走行装置５を制御することにより、予定走行経路に沿って作物収穫機１０が自律走行する。以下において、機体の位置と予定走行経路との位置ずれ量が短くなるよう走行装置５を制御する制御を「自動運転制御」という。

【0035】

自動運転制御は、リモートコントローラ２１での指示操作が行われたことを条件として開始される（行われる、実行される）とともに、リモートコントローラ２１での指示操作により停止させることができる。なお、走行装置が車輪やタイロッド、ピニオンギア、ラックギア等により構成された場合には、自動運転制御において、メインコントローラは、ステアリングモータ等を用いて車輪の向きを変更することとなる。

【0036】

また、作物収穫機１０は、後に詳述するように、作業者による手動運転に基づく走行を行うこともできる。自動運転に用いられる予定走行経路は、手動運転によるいわゆるティーチングにより取得された圃場形状情報からメインコントローラ１１により算出され、設定される他、サーバーからダウンロードして設定することもできる。メインコントローラ１１は、本発明の「制御部」に相当し、リモートコントローラ２１は、本発明の「遠隔端末」に相当する。

【0037】

収穫装置７は、人参やゴボウ等の細長い根菜を収穫する中央収穫部７ａと、キャベツ等の結球野菜を収穫する外側収穫部７ｂを備えた汎用的な収穫装置である。中央収穫部７ａと外側収穫部７ｂは各々、左右一対の無端状のベルトを回転駆動することにより、一対のベルトで圃場内の作物を挟持した状態で後ろ上方へ引っ張り上げて収穫・搬送するよう構成されている。一対の無端状のベルトは、各々、変速機構９から駆動軸、ユニバーサルジョイント等により伝達された動力で回転されるプーリに巻き掛けられており、このプーリの回転に伴って回転駆動される。

【0038】

中央収穫部７ａにより収穫された作物は、変速機構９から伝達される動力により駆動される茎葉切断部１５によって茎葉が切断され、図示しないクリーナ部により泥が取り除かれる。その後、第１コンベア１７により、収容コンテナ１３の上部に取り付けられたフレコンバッグ１８内に搬送され、収容される。第１コンベア１７は、機体の幅方向（左右方向）における略中央部に配置されたクレーン装置１６の基部１６ｂに設けられている。

【0039】

外側収穫部７ｂにより収穫された作物は、茎葉切断部１５の左右に各々配置された一対の第２コンベアにより、収容コンテナ１３の上部に取り付けられたフレコンバッグ１８内に搬送供給される。第２コンベアはＨＳＴ１４、電動モータ８等を明確に示すため、図面上省略されている。

【0040】

クレーン装置１６は、床部材６に固定された基部１６ｂと、一端部が基部１６ｂに、他端部が収穫装置１６から延びる図示しない固定フレームに各々装着された第１回動用シリンダ１６ｇと、基部１６ｂの上部に回動可能に取り付けられた第１アーム１６ｃと、第１アーム１６ｃの前端部に回動可能に取り付けられた第２アーム１６ｄと、第２アーム１６ｄの回動角度を変更する第２回動用シリンダ１６ｅと、第２アーム１６ｄの後端部に連結され、被吊上げ物が取り付けられる一対のハンガーアーム１６ａを備えている。

【0041】

基部１６ｂは、第１回動用シリンダ１６ｇの伸縮により回動される。第１アーム１６ｃは、図示しないシリンダの伸縮により基部１６ｂの上部を中心に回動される。第２回動用シリンダ１６ｅの後端部は第２アーム１６ｄに固定されており、第２アーム１６ｄは、第２回動用シリンダ１６ｅの伸縮により回動される。これら基部１６ｂ、第１アーム１６ｃ、第２アーム１６ｄの回動角度が変更されることにより、収容コンテナ１３や各バッテリー１～３等の被吊上げ物を前後・上下に移動可能であるため、クレーン装置１６を用いて機体の後方の被吊上げ物を床部材６の後部に荷積みできるとともに、床部材６の後部に位置する被吊上げ物を機体後方に荷下ろしできる。

【0042】

各シリンダはリモートコントローラ２１の操作に基づき伸縮される他、後に詳述する操縦部３２が操作されることによっても伸縮される。なお、クレーン装置１６の基部を上下軸周りに回動可能に構成してもよく、この場合には、機体の幅方向における外側の床部材６上に配置された第１、第２バッテリー１，２等に、一対のハンガーアーム１６ａからチェーンフック等を延ばさなくても、容易に第１、第２バッテリー１，２等を荷積み・荷下ろしすることが可能になる。

【0043】

作物収穫機１０は、電力機構として、第１ないし第３バッテリー１～３と、電動モータ８の回転数を調整するインバータ１９と、電動モータ８への電力供給源を第１ないし第３バッテリー１～３の間で択一的に切り換え可能な電源切換装置２０と、この電源切換装置２０に制御信号を送信し、電動モータ８に電力を供給するバッテリーを切り換えるＢＭＳ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）１２と、第３バッテリー３から第１又は第２バッテリー１，２への通電状態を切り換える通電切換装置２３を備えている。このＢＭＳ１２は、本発明の「バッテリー管理部」に相当し、複数のバッテリー１，２，３のうちの１つを電力源として使用するよう管理する機能を果たす。

【0044】

一対の第１バッテリー１とその後方に配置された一対の第２バッテリー２は、図１に示されるように、床部材６における機体幅外側の部分に載置されており、第１コンベア１７、第２コンベア、及びクリーナ部の左右両側に位置する。このため、コンベア及びクリーナ部の安全ガードを兼ねることができる。

【0045】

第３バッテリー３は、収穫された作物が上部に収容される複数の各収容コンテナ１３の下部に取り付けられた状態で、一対の第１バッテリー１及び一対の第２バッテリー２に左右から挟まれた（換言すれば、左右をバッテリー１，２に囲まれた）床部材６上の作物載置領域Ａに配置される。すなわち、第３バッテリー３は、収容コンテナ１３とともに、機体の幅方向における略中央部に配置される。作物載置領域Ａには、最大で３つほどの収容コンテナ１３が載置される。

【0046】

第１ないし第３バッテリー１～３は各々、放電用の通電コネクタ（電極）１ａ、２ａ又は３ａを有し、機体側の通電コネクタ２４ａ～２４ｃに物理的且つ電気的に接続される（図４参照）。各バッテリー１～３には残量（電圧値）を検出する残量検出手段としての電圧装置が設けられており、電圧装置により検出される各バッテリー１～３の残量情報はＢＭＳ１２に出力される。ＢＭＳ１２に出力された残量の情報はメインコントローラ１１を通じてリモートコントローラ２１へ送信され、リモートコントローラ２１の画面上に残量が表示される。

【0047】

インバータ１９は、メインコントローラ１１から出力される制御信号に基づき、バッテリーから供給される電力の断接と、電動モータ８へ供給する電力の周波数を増減させることによる電動モータ８の回転数の調整を行う。走行装置５・収穫装置７の少なくとも一方を駆動するとき、メインコントローラ１１からインバータ１９へ制御信号が出力される。そして、いずれかのバッテリー１～３から供給される電力が、インバータ１９を介して電動モータ８へ送られる。

【0048】

電源切換装置２０は、ＢＭＳ１２の制御信号に基づき、各バッテリー１～３から、電動モータ８への電力供給を断接する３つのスイッチ２０ａ、２０ｂ及び２０ｃのオンオフを切り換え可能に構成されている。

【0049】

第１バッテリー１に蓄電された電力を電動モータ８に供給する際には、電源切換装置２０はスイッチ２０ａのみをオンし、他の２つのスイッチ２０ｂ、２０ｃをオフする。第２バッテリー２に蓄電された電力を電動モータ８に供給する際には、電源切換装置２０はスイッチ２０ｂのみをオンし、他の２つのスイッチ２０ａ、２０ｃをオフする。また、第３バッテリー３に蓄電された電力を電動モータ８に供給する際には、電源切換装置２０はスイッチ２０ｃのみをオンし、他の２つのスイッチ２０ａ、２０ｂをオフする。

【0050】

これらのように３つのスイッチ２０ａ、２０ｂ及び２０ｃのオンオフが切り換えられた状態で、バッテリー１，２又は３からインバータ１９を介して供給される電力の周波数に応じた回転数で電動モータ８が駆動される。

【0051】

ＢＭＳ１２は、電動モータ８が駆動される際に、以下の優先順位で、第１ないし第３バッテリー１～３の間で電動モータ８の電力源を切り換えるよう構成されている。

【0052】

まず、第３バッテリー３が機体側の通電コネクタ２４ｃに接続されており、且つ、第３バッテリー３の残量が閾値を上回る高残量状態（換言すれば低残量状態でない状態）であるとき、ＢＭＳ１２は、第３バッテリー３を使用する。

【0053】

また、第３バッテリー３の残量が閾値未満である低残量状態であるか、第３バッテリー３が機体側の通電コネクタ２４ｃに接続されていないときで、且つ、左右の第２バッテリーの少なくとも一方の残量が閾値を上回る高残量状態（換言すれば低残量状態でない状態）であるとき、ＢＭＳ１２は、第２バッテリー２を使用する。なお、この場合、左右の第２バッテリー２のうち、残量の多い方の第２バッテリー２を優先して使用するよう構成してもよい。

【0054】

さらに、第２、第３バッテリー２，３がいずれも低残量状態であるか、機体側の通電コネクタ２４ｂ、２４ｃに接続されていないときには、ＢＭＳ１２は、第１バッテリー１を使用する。なお、この場合、左右の第１バッテリー１のうち、残量の多い方の第１バッテリー１を優先して使用するよう構成してもよい。

【0055】

このように、ＢＭＳ１２は、第３バッテリー３→第２バッテリー２→第１バッテリー１の優先順位で各バッテリーを使用するよう構成されており、第１バッテリー１は、他のバッテリー２，３が上がってしまった際などの緊急時に用いられる。なお、図１１に示されるように、機体の幅方向における第１・第２バッテリー１，２の外側には、第１・第２バッテリー１，２を保護する安全カバー３３が取り付けられているが、作物収穫機１０の他の部材を図面上で明確に示すため、図１等においては安全カバー３３が省略されている。すなわち、第１・第２バッテリー１，２は、機体の幅方向における外側を安全カバー３３により覆われており、これにより、第１・第２バッテリー１，２の防塵・防滴を図ることができる。

【0056】

図５（ａ）は、収容コンテナ１３に取り付けられた状態を示す第３バッテリー３の近傍の略斜視図であり、図５（ｂ）は、第３バッテリー３の単体の状態を示す略斜視図である。

【0057】

また、図６は、第３バッテリー３を機体に積み込む様子を示す作物収穫機１０の略斜視図であり、図６には、第１及び第２バッテリー１，２が取り外された状態が示されている。

【0058】

収容コンテナ１３は、作物を収容するフレコンバッグ１８を収容する作物収容部１３ａと、第３バッテリー３を収容するバッテリー収容部１３ｂと、作物収容部１３ａとバッテリー収容部１３ｂを仕切る仕切り板１３ｃを備えている。

【0059】

各第３バッテリー３の左右の側面には各々、仕切り板１３ｃに引っ掛けて第３バッテリー３を収容コンテナ１３に固定するための前後一対の爪部３ｂが設けられている。各爪部３ｂは板バネにより構成されており、第３バッテリー３はこれらの爪部３ｂによって着脱可能に収容コンテナ１３の仕切り板１３ｃに引っ掛けられてバッテリー収容部１３ｂ内に収容されている。収容コンテナ１３に取り付けられた第３バッテリー３の底部は収容コンテナ１３の底部よりも上方に位置し、接地しないため、傷つきにくい。以下において、上部にフレコンバッグ１８が、下部に第３バッテリー３が各々取り付けられた収容コンテナ１３を「第３バッテリーユニット」３０として説明を進める。

【0060】

各第３バッテリー３は、機体の通電コネクタ２４ｃに接続される放電用の通電コネクタ３ａと、第３バッテリー３の筐体に形成された左右一対のフォーク用貫通穴３ｃと、第３バッテリー３を充電するワイヤレス充電部３ｄを備えている。

【0061】

通電コネクタ３ａは、第３バッテリー３が収容コンテナ１３に取り付けられ、且つ収容コンテナ１３が床部材６上に載置された状態で、機体側の通電コネクタ２４ｃと同一の高さとなる高さ位置に配置されている。したがって作業者は、いずれか１つの第３バッテリー３を、図６に示される機体側の通電コネクタ２４ｃに接続する際に、クレーン装置１６により床部材６上に載置した第３バッテリーユニット３０を前方へスライドさせることで、第３バッテリー３の通電コネクタ３ａを通電コネクタ２４ｃに接続できる。通電コネクタ３ａは第３バッテリー３の前後両面に配置されており、第３バッテリー３の向きを選ばない。

【0062】

一対のフォーク用貫通穴３ｃは、いわゆるフォークリフトの爪を挿入可能な大きさに構成されている。このため、フォークリフト（不図示）の爪が挿し込まれることで、第３バッテリー、又は第３バッテリーユニット３０をフォークリフトにより運搬することができる。

【0063】

ここで、各フォーク用貫通穴３ｃ内の左右の側面には、図５に示されるように、充電用のフォーク穴電極部３ｃ１が設けられている。このため、フォークリフトにおいて、通電用の電極が設けられた一対の爪がフォーク用貫通穴３ｃに挿し込まれている間、一対の爪の電極とフォーク穴電極部３ｃ１とが接触し、フォークリフトから第３バッテリー３に電流が流れる。したがって、フォークリフトにより搬送中の第３バッテリー３を充電することができる。加えて、このように、フォーク用貫通穴３ｃの垂直（第３バッテリー３の底面に垂直）に延びる側面にフォーク穴電極部３ｃ１を配置することで、フォーク穴電極部３ｃ１に泥や塵埃等が付着し堆積してしまうことを抑制できる。

【0064】

本実施形態においては、各バッテリー１～３が低残量状態となったときに、メインコントローラ１１からリモートコントローラ２１へその旨の情報が送信されるよう構成されている。低残量状態となった旨の情報を受信すると、リモートコントローラ２１は、その画面に、どのバッテリーが低残量状態となったかの情報を表示する。

【0065】

したがって、作業者は、通電コネクタ２４ｃに接続された第３バッテリー３の電圧が低下し低残量状態となったときに、リモートコントローラ２１で把握し、その第３バッテリー３が取り付けられた収穫コンテナ１３をクレーン装置１６により機体の後部から後方へ荷下ろしするとともに、他の第３バッテリーユニット３０を前方へスライドさせて、通電コネクタ２４ｃに第３バッテリー３を接続できる。

【0066】

第３バッテリー３は、およそフレコンバッグ１８の一杯分の作物を収穫できる程度の電力を蓄電可能な容量を有しているため、第３バッテリー３が低残量状態となったとき、その上方のフレコンバッグ１８には作物がほぼ満量状態である。

【0067】

図７は、第３バッテリーユニット３０をトラック２５に移す様子を示す略斜視図であり、図８は、第３バッテリー３がトラック２５の荷台で充電される様子を示す模式的背面図である。

【0068】

通電コネクタ２４ｃに接続された第３バッテリー３が低残量状態となると、メインコントローラ１１は、その第３バッテリー３の上方のフレコンバッグ１８が作物でほぼ満量となったことが認められるので、収穫作業を停止する。その後、メインコントローラ１１は、リモートコントローラ２１上で待機場所へ移動する旨の指示操作が行われたことを条件として、図７に示されるように、トラック２５の後方の位置まで自動運転により収穫機１０を移動させる。トラック２５には図示しないＧＮＳＳ受信機が設けられており、ＧＮＳＳ受信機により取得されたトラック２５の位置情報は無線通信によりメインコントローラ１１に送信される。トラック２５の位置情報を受信すると、メインコントローラ１１は、自機の位置と、トラック２５の所定距離だけ後方の位置とを結ぶ予定走行経路を算出する。その後、走行装置５による走行を開始するとともに、算出された予定走行経路と機体の位置との離脱距離が短くなるよう走行装置５を制御することにより、圃場の周囲に待機しているトラック２５の後方の位置に収穫機１０を移動させる。

【0069】

図７に示されるように、作物収穫機１０がトラック２５の後方の位置に移動すると、第３バッテリーユニット３０は、作業者の操縦に基づき、クレーン装置１６によりトラック２５の荷台２５ａに移される。

【0070】

トラック２５は、荷台２５ａの幅方向における外側の部分に遊転自在に配置された多数のローラー２５ｂと、左右のローラー２５ｂ間に設けられた充電空間２５ｃと、充電空間２５ｃの下方に配置された複数のワイヤレス充電器２５ｄと、トラック２５の電力源としてのバッテリー２５ｅを備えている。トラック２５は図示しないモータジェネレータとエンジンにより駆動するハイブリッドカーとして構成されており、このモータジェネレータは、エンジンから出力される動力を受け、回生駆動して発電を行う。モータジェネレータにより発電された電力は、バッテリー２５ｅに蓄電される。

【0071】

第３バッテリーユニット３０が荷台２５ａに移されると、作業者により第３バッテリーユニット３０が後方側（トラック２５の座席側）へ、任意のワイヤレス充電器２５ｄの上方の位置までスライドされる。このとき、収容コンテナ１３の下面は左右のローラー２５ｂに着いているため、軽い力で第３バッテリーユニット３０をスライドさせることができる。次いで、左右の爪部３ｂが引っ張られて掛合が解かれ、収容コンテナ１３から第３バッテリー３が下方に取り外される。その結果、図８に示されるように、第３バッテリー３が左右のローラー２５ｂに着くとともに、第３バッテリー３のワイヤレス充電部３ｄが充電空間２５ｃ内に位置する。

【0072】

各ワイヤレス充電器２５ｄの内部には送電用コイルが、ワイヤレス充電部３ｄの内部には受電用コイルが、各々設けられており、バッテリー２５ｅに蓄えられた電荷により送電用コイルの近傍には磁界が生じている。このため、ワイヤレス充電部３ｄが充電空間２５ｃ内に位置すると、その下方に位置するワイヤレス充電器２５ｄの磁界により誘導電流が発生して第３バッテリー３が充電される。すなわち、トラック２５のモータジェネレータにより発電された電力が、バッテリー２５ｅを介して第３バッテリー３に給電される。

【0073】

こうして、第３バッテリー３が荷台２５へ載置され、充電されている間に、フレコンバッグ１８が取り付けられた収容コンテナ１３は、トラック２５により納屋等の近傍まで搬送される。そして、収容コンテナ１３は、作物が収容された状態でフォークリフトにより荷台２５から降ろされて、フォークリフトにより納屋等へ運び込まれる。このとき、フォークリフトの一対の爪の上面は仕切り板１３ｃの下面に接触し、下方から仕切り板１３ｃを支持しつつ運搬する。その後、収容コンテナ１３からフレコンバッグ１８が取り外されて、作物は納屋等におかれるとともに、収容コンテナ１３に新たな空のフレコンバッグ１８が取り付けられ、トラック２５の荷台２５ａに載置される。そして、収容コンテナ１３は、充電済みの他の第３バッテリー３が取り付けられて、クレーン装置１６により床部材６上に戻される。

【0074】

このように、作物の収穫作業に使用される第３バッテリー３を、作物を運搬するトラック２５により充電可能とすることで、運搬時間や、圃場や納屋の近傍での待機時間を利用して第３バッテリー３を充電することができる。

【0075】

また、トラック２５が圃場と納屋の近傍との間を走行する間、モータジェネレータによる発電が行われ、バッテリー２５ｅに蓄電される。

【0076】

各ワイヤレス充電器２５ｄは、左右にスライドされることでトラック２５から取外しでき、各ワイヤレス充電器２５ｄを納屋等へ運び込んで、バッテリー２５ｅに代えて家庭用電源を用いて、第３バッテリー３を納屋等で充電することもできる。加えて、納屋等において、第３バッテリー３の一対のフォーク用貫通穴３ｃのフォーク穴電極部３ｃ１を通じて、電極付きのフォークリフトや専用充電器により充電することも可能である（図４参照）。

【0077】

また、第３バッテリー３は、低残量状態となったとき、クレーン装置１６によりトラック２５の荷台に移される他、機体から下ろされた後にフォークリフトにより第３バッテリー３が充電されながら運搬されることもあり得る。また、第３バッテリーユニット３０はクレーン装置１６により一旦、地面に荷下ろしした後に、フォークリフトによりトラック２５の荷台に移すことも可能である。さらに、トラック２５に別途クレーン装置を設け、このクレーン装置により、床部材６上の、又は地面に荷下ろしされた第３バッテリーユニット３０を、トラック２５の荷台に積載することもできる。加えて、トラック２５に別途昇降用のフォークリフトを取付け、このフォークリフトの爪部分に電極を設け、第３バッテリーユニット３０をトラック２５の荷台に上げるまでの間、フォーク穴電極部３ｃ１から第３バッテリー３に給電できるよう構成してもよい。

【0078】

一方、図９は、第２バッテリー２を示す略斜視図である。

【0079】

第２バッテリー２は、機体の通電コネクタ２４ｂに接続される通電コネクタ２ａと、第３バッテリー３と同様に筐体に形成された一対のフォーク用貫通穴２ｂと、上部に配置された吊り上げ用の金属製リング２ｃを備えている。このリング２ｃに、クレーン装置１６のハンガーアーム１６ａに設けられたチェーンフックが引っ掛けられて、第２バッテリー２が、クレーン装置１６により、機体の後方から後部へ荷積みされ、機体の後部から後方へ荷下ろしされる。

【0080】

ここで、各リング２ｃは第２バッテリー２の充電用の電極として構成されている。このため、他のクレーン車のフックに給電用の電極を設けることで、このフックがリング２ｃに引っ掛けられ、吊り上げられた状態で、第２バッテリー２を充電することができる。

【0081】

また、一対のフォーク用貫通穴２ｂは第３バッテリー３のフォーク用貫通穴３ｃと同様に、フォークリフトの爪を挿入可能な大きさに構成されており、第２バッテリー２をフォークリフトにより運搬することができる。

【0082】

加えて、各フォーク用貫通穴２ｂ内の左右の側面には、第３バッテリー３のフォーク用貫通穴３ｃと同様に、充電用のフォーク穴電極部２ｂ１が設けられている。このため、フォークリフトにおいて、通電用の電極が設けられた一対の爪がフォーク穴電極部２ｂ１に挿し込まれている間、フォークリフトから第２バッテリー２に電流を流し、搬送中の第２バッテリー２を充電することができる（図４参照）。加えて、納屋等において、第２バッテリー２の一対のフォーク用貫通穴２ｂのフォーク穴電極部２ｂ１を通じて、専用充電器により充電することも可能である（図４参照）。このように、フォーク用貫通穴２ｂの垂直（第２バッテリー２の底面に垂直）に延びる側面にフォーク穴電極部２ｂ１を配置することで、フォーク穴電極部２ｂ１に泥や塵埃等が付着し堆積してしまうことを抑制できる。

【0083】

図２等に示される第１バッテリー１は、床部材６の前後方向中央部よりやや前側の位置に配置されており、第１バッテリー１の内部容量は第２、第３バッテリー２，３よりもサイズが大きく、重量も大きい。このため、作物が収容された収容コンテナ１３が機体の後部に配置されても、第１バッテリー１により機体の重量バランスをとることができる。

【0084】

一方、各バッテリー１～３には、通電コネクタ１ａ、２ａ又は３ａに加え、図示しない接続コネクタが設けられている。図４に示される第３通電ケーブル２８ｃが第３バッテリー３の接続コネクタに接続され、第２通電ケーブル２８ｂが第２バッテリー２の接続コネクタに接続された状態で、リモートコントローラ２１により第２バッテリー２への充電指示操作が行われると、ＢＭＳ１２の制御信号に基づき、通電切換装置２３により第３バッテリー３から変圧装置２７ｂへ電流が送られ、変圧装置２７ｂにて昇圧された後、第２バッテリー２に供給されて充電される。

【0085】

また、第３通電ケーブル２８ｃが第３バッテリー３の接続コネクタに接続され、第１通電ケーブル２８ａが第１バッテリー１の接続コネクタに接続された状態で、リモートコントローラ２１により第１バッテリー１への充電指示操作が行われると、ＢＭＳ１２の制御信号に基づき、通電切換装置２３により第３バッテリー３から変圧装置２７ａへ電流が送られ、変圧装置２７ａにて昇圧された後、第１バッテリー１に供給されて充電される。

【0086】

したがって、作業者は、収穫作業を行っていない非稼働時に、第３バッテリー３から第１又は第２バッテリー１，２に給電し、充電を行うことができる。

【0087】

なお、変圧装置２７ａ、２７ｂにより第３バッテリー３からの電流を昇圧することは必ずしも必要でなく、第３バッテリー３の電位を、第１、第２バッテリー１，２よりも高く構成することにより、通電切換装置２３による充電時に昇圧を行う必要がなくなる。加えて、第３バッテリー３の電位を第１、第２バッテリー１，２よりも高く構成することにより、充電初期の電流の流れ方向が確定されやすく、ＢＭＳ１２への誤動作を防止できるとともに、バッテリーを長寿命化することができる。なお、この場合には、第３バッテリー３から電源切換装置２０を通じて電動モータ８に電力を供給する際に、第３バッテリー３から流れる電流を低電圧化した上で、電動モータ８へ給電することができる。

【0088】

加えて、第３バッテリー３から第１、第２バッテリー１，２に給電するのに、通電ケーブル２８ａないし２８ｃを用いることは必ずしも必要でない。例えば、リモートコントローラ２１で充電指示操作が行われたときに、通電コネクタ２４ａ～２４ｃ及び電源切換装置２０を通じて、第３バッテリー３から第１又は第２バッテリー１，２に給電されるよう構成してもよい。また、第３バッテリー３から、クレーン装置１６及びリング２ｃを通じて、第２バッテリー２に電力が供給されるよう構成してもよい。

【0089】

図１０は、作業者が着座する座席が設けられた状態を示す作物収穫機１０の略斜視図である。

【0090】

本実施形態においては、右側の第１バッテリー１をクレーン装置１６により機外に下ろし、元々右側の第１バッテリー１が配置されていた床部材６上の位置に、作業者が着座する座席３１と、機体を操縦する操縦部３２を載置可能に構成されている。このため、作業者は、座席３１に着座した状態で、操縦部３２を用いた手動運転により作物収穫機１０を走行させつつ、作物を収穫することができる。操縦部３２への操作は電気的な操作信号に変換される。この操作信号は、コネクタやケーブル等によりメインコントローラ１１に入力される構成としてもよく、無線通信により操縦部３２からメインコントローラ１１に入力される構成としてもよい。なお、座席３１は、元々右側の第１バッテリー１が配置されていた床部材６の位置に埋め込み配置されており、作業者は、第１バッテリー１を下ろした後に、座席３１を取り出し、組み立てて着座することができる。座席３１は、図１に示された第１コンベア１７の右方に位置し、自動運転での走行において、作業者は、座席３１に着座しつつ、第１コンベア１７上を搬送される作物の選別作業を行うことができる。
＜本実施形態の技術的意義＞
図１ないし図１１に示された本実施形態によれば、作物載置領域Ａが機体の幅方向における略中央部に配置されているとともに、優先的に使用される第２バッテリー２が機体の後部且つ第１バッテリー１よりも後方の位置に配置されているから、第１バッテリー１に比して高頻度に充電される第２バッテリー２を、クレーン装置１６を用いて、機体の後方からスムーズ且つ容易に積み下ろし（荷積み・荷下ろし）することができる。

【0091】

さらに、本実施形態によれば、クレーン装置１６を用いて第２バッテリー２を荷積み・荷下ろしできるから、第２バッテリー２として大型のバッテリーを搭載することが可能になる。

【0092】

また、本実施形態によれば、ＢＭＳ１２が、積み下ろしが容易な第２バッテリー２を優先的に使用するよう構成されているから、第１バッテリー１の残量を保持でき、したがって、第２バッテリー２の容量が不足したときでも、第１バッテリー１から供給される電力により収穫作業を続行でき、バッテリー残量不足による収穫作業の中断を防止することができる。

【0093】

さらに、本実施形態によれば、電力源としての第３バッテリー３が作物を収容する収容コンテナ１３の下部に収容されるよう構成されているから、収容コンテナ１３とともに、電力源としての優先順位の高い第３バッテリー３を機体から積み下ろしでき、利便性が高い。

【0094】

さらに、本実施形態によれば、第３バッテリー３の放電用の通電コネクタ３ａは、第３バッテリー３が収容コンテナ１３のバッテリー収容部１３ｂに収容された状態で、機体側の通電コネクタ２４ｃと高さ位置が同一となる位置に配置されているから、機体上で収容コンテナ１３をスライドさせるだけで、放電用の通電コネクタ３ａを、機体側の通電コネクタ２４ｃに容易に接続できる。

【0095】

加えて、本実施形態によれば、ＢＭＳ１２は、電動モータ８の電力源として、第１バッテリー１と第２バッテリー２に優先して第３バッテリー３を使用するよう構成されているから、バッテリー残量不足による収穫作業の中断をより一層防止することができる。

【0096】

また、本実施形態によれば、収穫された作物を搬送するトラック２５の荷台２５ａで、第３バッテリー３をワイヤレス充電できるから、作物の運搬時間や、圃場や納屋の近傍での待機時間を利用して第３バッテリー３を充電でき、作業効率が非常に良い。

【0097】

さらに、本実施形態によれば、第３バッテリー３は、フォークリフトの爪が挿入されるフォーク用貫通穴３ｃを筐体に備えているから、第３バッテリー３を機体から下ろした後に、フォークリフトを用いて容易に運搬することができる。

【0098】

加えて、フォーク用貫通穴３ｃに、充電用の電極部であるフォーク穴電極部３ｃ１が設けられているから、給電（放電）用の電極が設けられた爪を有するフォークリフトにより運搬される間に、フォーク穴電極部３ｃ１から第３バッテリーを充電できる。

【0099】

さらに、本実施形態によれば、作物収穫機１０が、メインコントローラ１１の自動運転制御に基づき、圃場を自動走行可能に構成されているとともに、各バッテリー１～３の残量がリモートコントローラ２１の画面に表示されるから、自動運転による収穫作業中に、バッテリーが低残量状態となったときに、作業者は、リモートコントローラ２１の画面上でそれを把握でき、バッテリー１～３を機体から積み下ろしするなどの対応をとることができる。

【0100】

加えて、本実施形態によれば、収容コンテナ１３を載置する作物載置領域Ａが機体の幅方向における略中央部に配置され（図２参照）、第１、第２バッテリー１，２が機体の幅方向における作物載置領域Ａの外側に配置されているから、作物で満量となった収容コンテナ１３を、クレーン装置１６により荷下ろしする際に、第１、第２バッテリー１，２が妨げにならない。

【0101】

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

【0102】

例えば、図１ないし図１１に示された前記実施形態においては、第３バッテリー３は、ワイヤレス充電部３ｄとフォーク穴電極部３ｃ１から充電できるよう構成されているが、これらに加え、家庭用充電器を用いて、通電コネクタ３ａから充電できるよう構成されてもよい。この場合、通電コネクタ３ａは、充放電可能なコネクタとなる。

【0103】

さらに前記実施形態においては、第３バッテリー３から第１、第２バッテリー１，２へ充電可能に構成されているが、第１バッテリー１から第２バッテリー２へ充電可能に構成してもよい。この場合には、第１バッテリー１から取り出した電流を、変圧器を用いて昇圧して第２バッテリー２へ流すことにより、充電が可能となる。

【0104】

また、前記実施形態においては、作物収穫機１０は、第１ないし第３バッテリー１～３を備えているが、作物収穫機が第３バッテリー３を備えることは必ずしも必要でなく、第１・第２バッテリー１，２のみとし、第１バッテリー１に優先して第２バッテリー２を使用するよう構成してもよい。

【0105】

加えて、前記実施形態においては、作物収穫機１０は、第１ないし第３バッテリー１～３から供給される電力により電動モータ８を駆動して走行しつつ、収穫作業を行うことができる電気収穫機として構成されているが、別途エンジンを設け、電動モータとエンジンによるハイブリッド構成としてもよい。

【符号の説明】

【0106】

１ 第１バッテリー
２ 第２バッテリー
３ 第３バッテリー
４ メインフレーム
５ 走行装置
６ 床部材
７ 収穫装置
８ 電動モータ
９ 変速機構
１０ 作物収穫機
１１ メインコントローラ
１２ ＢＭＳ
１３ 収容コンテナ
１４ ＨＳＴ
１５ 茎葉切断部
１６ クレーン装置
１７ 第１コンベア
１８ フレコンバッグ
１９ インバータ
２０ 電源切換装置
２１ リモートコントローラ
２３ 通電切換装置
２４ 機体側の通電コネクタ
２５ トラック
２６ ＧＮＳＳ受信機
２７ 変圧装置
２８ 通電ケーブル
３０ 第３バッテリーユニット
３１ 座席
３２ 操縦部
３３ 安全カバー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】