特開 2023-163951 カメラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163951

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】カメラ

(51)【国際特許分類】

   G02B 7/02 20210101AFI20231102BHJP

   G02B 7/04 20210101ALI20231102BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20231102BHJP

   H04N 23/55 20230101ALI20231102BHJP

【ＦＩ】

G02B7/02 Z

G02B7/04 D

G03B15/00 T

H04N5/225 400

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022075206

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000006220

【氏名又は名称】ミツミ電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100173691

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 康久

(74)【代理人】

【識別番号】100137095

【弁理士】

【氏名又は名称】江部 武史

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(72)【発明者】

【氏名】岡本 光弘

(72)【発明者】

【氏名】田村 和也

(72)【発明者】

【氏名】古河 憲一

【テーマコード（参考）】

2H044

5C122

【Ｆターム（参考）】

2H044AJ02

2H044AJ03

2H044AJ04

2H044AJ06

2H044BD01

2H044BD10

5C122DA27

5C122EA05

5C122FB03

5C122FB08

5C122FB19

5C122FC01

5C122FC02

5C122FD02

5C122FL00

5C122GE06

5C122GE07

5C122GE11

(57)【要約】

【課題】振動や衝撃の影響を受け難く、光学特性の悪化や破損を効果的に抑制することのできるカメラを提供すること。
【解決手段】カメラ１００は、シリンダー３００と、シリンダー３００に挿入されているレンズアッセンブリー４００と、レンズアッセンブリー４００から入る光を受光する撮像素子６００と、レンズアッセンブリー４００に対して光軸方向ＬＬの結像側から光軸方向ＬＬの力を加えることにより、シリンダー３００に対してレンズアッセンブリー４００を光軸方向ＬＬに移動させる移動機構５００と、を有している。また、シリンダー３００は、シリンダー３００を支持する支持部材としてのステージＳＴに係合する係合部３３０を有している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シリンダーと、
前記シリンダーに挿入されているレンズアッセンブリーと、
前記レンズアッセンブリーから入る光を受光する撮像素子と、
前記レンズアッセンブリーに対して光軸方向の結像側から前記光軸方向の力を加えることにより、前記シリンダーに対して前記レンズアッセンブリーを前記光軸方向に移動させる移動機構と、を有し、
前記シリンダーは、前記シリンダーを支持する支持部材に係合する係合部を有していることを特徴とするカメラ。

【請求項2】

前記レンズアッセンブリーは、テレセントリック光学系のレンズユニットを有している請求項１に記載のカメラ。

【請求項3】

前記係合部は、ネジ孔である請求項１に記載のカメラ。

【請求項4】

前記係合部は、ネジである請求項１に記載のカメラ。

【請求項5】

前記係合部は、前記シリンダーの前記光軸方向の受光側の端部に配置されている請求項１に記載のカメラ。

【請求項6】

前記シリンダーの外周面の前記係合部が配置されている部分は、平坦面である請求項１に記載のカメラ。

【請求項7】

前記係合部は、前記光軸に対して直交する方向からの平面視で、前記光軸の両側に配置されている請求項１に記載のカメラ。

【請求項8】

前記係合部と前記支持部材とを連結する連結具をさらに有している請求項１ないし７のいずれか１項に記載のカメラ。

【請求項9】

前記移動機構は、前記レンズアッセンブリーの前記光軸方向の結像側に位置し、先端部が前記レンズアッセンブリーに接続されているロッドと、
前記ロッドを前記光軸方向の受光側に送り出す送り装置と、
前記ロッドを前記光軸方向の結像側に付勢する付勢部材と、を有している請求項１に記載のカメラ。

【請求項10】

前記レンズアッセンブリーは、レンズ群を備えるレンズユニットと、前記レンズユニットの基端部に接続されているスリーブと、を有し、
前記スリーブに前記ロッドが接続されている請求項９に記載のカメラ。

【請求項11】

前記送り装置は、
前記ロッドを前記光軸方向の結像側から押圧する押圧子と、
前記押圧子を中心軸まわりに回転させながら前記中心軸に沿って変位させる操作部と、を有している請求項９に記載のカメラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カメラに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、図１に示すようなカメラ９００が開示されている。カメラ９００は、レンズ交換式のデジタルカメラであって、カメラボディ９１０と、カメラボディ９１０に対して着脱可能なレンズ鏡筒９２０と、を有している。このようなカメラ９００によれば、撮影対象に応じて焦点距離や機能等の異なる種々のレンズ鏡筒９２０をカメラボディ９１０に換装して撮影することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２５０１４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このようなカメラ９００を、例えば、雲台、ステージ等の支持部材９９０に固定する際は、図２に示すように、カメラボディ９１０の底面に形成されたネジ穴９１１を利用して、カメラボディ９１０と支持部材９９０とをネジ止めすることが一般的である。しかしながら、例えば、レンズ鏡筒９２０として高倍率の望遠レンズ、テレセントリック光学系のレンズ等を用いる場合には、レンズ鏡筒９２０の全長が長く、かつ、重量が重くなり易い。そのため、カメラボディ９１０を支持部材９９０に固定する方法では、レンズ鏡筒９２０が振動や衝撃の影響を受けて図２中の矢印のように揺さぶられ易くなる。そのため、カメラ９００は、振動や衝撃の影響を受け易く、光学特性の悪化や破損の可能性が高い。

【0005】

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、振動や衝撃の影響を受け難く、光学特性の悪化や破損を効果的に抑制することのできるカメラを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このような目的は、以下の（１）の本発明により達成される。

【0007】

（１） シリンダーと、
前記シリンダーに挿入されているレンズアッセンブリーと、
前記レンズアッセンブリーから入る光を受光する撮像素子と、
前記レンズアッセンブリーに対して光軸方向の結像側から前記光軸方向の力を加えることにより、前記シリンダーに対して前記レンズアッセンブリーを前記光軸方向に移動させる移動機構と、を有し、
前記シリンダーは、前記シリンダーを支持する支持部材に係合する係合部を有していることを特徴とするカメラ。

【発明の効果】

【0008】

本発明のカメラでは、シリンダーがシリンダーを支持する支持部材と係合する係合部を有している。そのため、シリンダーと支持部材とを係合することで、支持部材によってシリンダーを支えることができ、シリンダーやシリンダーに挿入されているレンズアッセンブリーが振動や衝撃によって揺さぶられ難くなる。そのため、振動や衝撃の影響を受け難く、光学特性の悪化や破損を効果的に抑制することができるカメラとなる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】従来技術のカメラの一例を示す斜視図である。

【図2】図１に示すカメラを支持部材に固定した状態を示す断面図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係るカメラを前方から見た斜視図である。

【図4】図３に示すカメラをＹ軸方向から見た断面図である。

【図5】図３に示すカメラをＸ軸方向から見た断面図である。

【図6】図３に示すカメラをＹ軸方向から見た断面図である。

【図7】連結具を介してステージに固定された状態のカメラを前方から見た斜視図である。

【図8】連結具の変形例をＸ軸方向から見た断面図である。

【図9】連結具の変形例をＸ軸方向から見た断面図である。

【図10】図３に示すカメラをロボットに装着した状態を示す図である。

【図11】本発明の第２実施形態に係るカメラをＹ軸方向から見た断面図である。

【図12】本発明の第３実施形態に係るカメラをＸ軸方向から見た断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明のカメラを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0011】

＜第１実施形態＞
図３は、本発明の第１実施形態に係るカメラを前方から見た斜視図である。図４は、図３に示すカメラをＹ軸方向から見た断面図である。図５は、図３に示すカメラをＸ軸方向から見た断面図である。図６は、図３に示すカメラをＹ軸方向から見た断面図である。図７は、連結具を介してステージに固定された状態のカメラを前方から見た斜視図である。図８は、連結具の変形例をＸ軸方向から見た断面図である。図９は、連結具の変形例をＸ軸方向から見た断面図である。図１０は、図３に示すカメラをロボットに装着した状態を示す図である。

【0012】

なお、以下では、説明の便宜上、各図に、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。そして、Ｘ軸がカメラ１００の光軸Ｏと一致している。また、Ｘ軸方向プラス側が受光側であり、以下では「先端側」、「前方」とも言う。また、Ｘ軸方向マイナス側が結像側であり、以下では、「基端側」、「後方」とも言う。

【0013】

図３に示すカメラ１００は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）用のカメラである。典型的には、カメラ１００は、部品の組み立て、加工、検査等を実行するＦＡ用のロボットのアーム等に取り付けられ、部品の形状や位置、部品とロボットのアームとの間の相対関係等を取得するために部品を撮影する。ただし、カメラ１００の用途は、これに限定されない。

【0014】

図３および図４に示すように、カメラ１００は、ケーシング２００と、ケーシング２００の前方に装着されているシリンダー３００と、シリンダー３００に挿入されているレンズアッセンブリー４００と、レンズアッセンブリー４００をシリンダー３００に対して移動させる移動機構５００と、レンズアッセンブリー４００の前方開口に装着されているレンズカバー８００と、シリンダー３００と支持部材としてのステージＳＴとを連結する連結具７００と、を有している。なお、連結具７００は、カメラ１００の構成要素であってもよいし、カメラ１００の構成要素でなくてもよい。また、支持部材としては、ステージＳＴに限定されず、カメラ１００を支持することができれば、いかなる部材であってもよい。

【0015】

また、カメラ１００は、レンズアッセンブリー４００から入った光を受光する撮像素子６００と、撮像素子６００を支持している第１回路基板６１０と、不図示の配線を介して第１回路基板６１０と電気的に接続されている第２回路基板６２０と、を有している。これら撮像素子６００、第１回路基板６１０および第２回路基板６２０は、それぞれ、ケーシング２００に収容されている。なお、以下では、説明の便宜上、光軸Ｏに沿う方向を「光軸方向ＬＬ」とも言う。

【0016】

このようなカメラ１００では、移動機構５００によってレンズアッセンブリー４００を光軸方向ＬＬに移動させることによりレンズアッセンブリー４００と撮像素子６００との離間距離Ｄを変更、調整することができる。撮影距離（被写体との距離）に応じて離間距離Ｄを調整することによりフォーカス調整（ピント合わせ）が可能となる。

【0017】

以下、カメラ１００を構成する各部について、順次詳細に説明する。

【0018】

≪シリンダー３００≫
図４に示すように、シリンダー３００は、円筒形状を有する。また、シリンダー３００の内径は、光軸方向ＬＬに沿ってほぼ一定である。

【0019】

また、シリンダー３００は、第１外径部３１０と、第１外径部３１０よりも外径が大きい第２外径部３２０と、を有している。これらは、前方から第１外径部３１０、第２外径部３２０の順に光軸方向ＬＬに並び、一体的に形成されている。また、第１外径部３１０の外周面の上端部と下端部とには、円筒状の外周面の一部を切り欠いた平坦面であるＤカット面３１１が形成されている。また、第２外径部３２０の外周面の上端部と下端部とには、円筒状の外周面の一部を切り欠いた平坦面であるＤカット面３２１が形成されている。また、図５に示すように、第２外径部３２０の外周面のＹ軸方向両側の端部には、円筒状の外周面の一部を切り欠いた平坦面であるＤカット面３２２が形成されている。各Ｄカット面３１１、３２１は、それぞれ、Ｚ軸を法線とする平坦面であり、各Ｄカット面３２２は、それぞれ、Ｙ軸を法線とする平坦面である。

【0020】

シリンダー３００は、例えば、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成されている。そのため、十分な剛性を有するシリンダー３００が得られ、内部に収容されたレンズアッセンブリー４００を安定して保持することができる。また、シリンダー３００は、例えば、ＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）旋盤加工により形成されている。ＮＣ旋盤加工を用いることにより、優れた寸法精度でシリンダー３００を形成することができる。そのため、シリンダー３００内でのレンズアッセンブリー４００のガタツキを抑え、かつ、レンズアッセンブリー４００をシリンダー３００内でスムーズに動かすことができる。

【0021】

以上、シリンダー３００について説明したが、シリンダー３００の構成、材質、製造方法等は、特に限定されない。

【0022】

≪ケーシング２００≫
図４に示すように、ケーシング２００は、シリンダー３００の後方に位置し、シリンダー３００と光軸方向ＬＬに並んで配置されている。また、ケーシング２００は、後方上部を切り欠いた形状となっている。そのため、ケーシング２００は、シリンダー３００を保持する高背部２０１と、高背部２０１の後方に位置し、高背部２０１よりも背が低い低背部２０２と、を有している。そして、高背部２０１の後面２０１ｂから後述する送り装置５５０が突出しており、低背部２０２の後面２０２ｂには外部装置との接続を行う端子群６９０が設けられている。

【0023】

このように、低背部２０２の後面２０２ｂすなわちケーシング２００の最後方に位置する部分に端子群６９０を設けることにより、端子群６９０の周囲がひらけ、端子群６９０へのアプローチが容易となる。また、端子群６９０にケーブルを接続した状態ではケーブルがカメラ１００の後方へ延びるため、ケーブルを含めたカメラ１００全体の光軸Ｏに直交する方向への広がり、換言すると、光軸方向ＬＬからの平面視でのカメラ１００の輪郭の広がりを抑えることができる。そのため、カメラ１００の小型化を図ることができる。

【0024】

また、ケーシング２００は、その下側部分を構成するベースシャーシ２１０と、上側部分を構成するアッパーケース２２０と、を有している。そして、ベースシャーシ２１０とアッパーケース２２０とでシリンダー３００の基端部を挟み込むことにより、シリンダー３００を保持している。ただし、ケーシング２００がシリンダー３００を保持する方法は、特に限定されない。

【0025】

また、ベースシャーシ２１０の底部には複数のネジ孔２１１が形成されている。そして、ステージＳＴに形成されているネジ挿通孔に挿通したネジＢ４をこれらネジ孔２１１に締結することにより、ケーシング２００をステージＳＴに固定することができる。

【0026】

ベースシャーシ２１０およびアッパーケース２２０は、例えば、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成されている。これにより、十分な剛性を有するケーシング２００が得られ、シリンダー３００を安定して保持することができる。特に、本実施形態では、ベースシャーシ２１０およびアッパーケース２２０は、それぞれ、ダイカストすなわち鋳造品である。ダイカストを用いることにより、安価なベースシャーシ２１０およびアッパーケース２２０が得られる。また、二次加工により部分的に高い寸法精度を出すことができる。

【0027】

以上、ケーシング２００について説明したが、ケーシング２００の構成、材質、製造方法等は、特に限定されない。

【0028】

≪レンズアッセンブリー４００≫
図４に示すように、レンズアッセンブリー４００は、シリンダー３００に挿入され、シリンダー３００と同軸的に配置されている。また、レンズアッセンブリー４００は、シリンダー３００に対して光軸方向ＬＬに移動可能である。このようなレンズアッセンブリー４００は、レンズユニット４２０と、レンズユニット４２０の基端部に接続されているスリーブ４１０と、を有している。

【0029】

スリーブ４１０は、筒状であり、シリンダー３００に挿入されている。また、スリーブ４１０の外径は、光軸方向ＬＬに沿ってほぼ一定である。そして、スリーブ４１０の外周面がシリンダー３００の内周面に接触している。なお、スリーブ４１０の外周面とシリンダー３００の内周面との間には、これらの摺動抵抗を低減するための図示しない潤滑剤が設けられている。そのため、レンズアッセンブリー４００をシリンダー３００内でスムーズに動かすことができる。潤滑剤としては、特に限定されず、例えば、モリブテン系、グラファイト系、フッ素系等の各種固体潤滑剤を用いることができる。

【0030】

また、スリーブ４１０は、その前方開口に臨むレンズユニット挿入部４１３を有している。そして、レンズユニット挿入部４１３に鏡筒４３０の基端部が挿入され、これらが螺合している。なお、本実施形態のレンズユニット挿入部４１３は、Ｃマウント規格で構成されている。そのため、Ｃマウント規格に対応したものであれば、用途に合わせてレンズユニット４２０を交換することもできる。ただし、レンズユニット挿入部４１３の規格としては、特に限定されず、例えば、Ｓマウント規格で構成されていてもよいし、それ以外の規格で構成されていてもよい。

【0031】

レンズユニット４２０は、円筒状の鏡筒４３０と、鏡筒４３０内に配置されたレンズ群４４０および絞り４５０と、を有している。レンズユニット４２０は、テレセントリック光学系のレンズユニットである。テレセントリック光学系は、主光線が光軸Ｏと平行となり、被写体との距離が変化しても光学倍率が変わらないという計測用途に適した特性を持つ。そのため、テレセントリック光学系のレンズユニット４２０は、ＦＡ用として適している。

【0032】

特に、本実施形態のレンズユニット４２０は、物体側および像側が共にテレセントリック光学系である両側テレセントリック構造である。ただし、レンズユニット４２０は、これに限定されず、例えば、物体側のみをテレセントリック構造とした物体側テレセントリック光学系であってもよいし、像側のみをテレセントリック構造とした像側テレセントリック光学系であってもよい。また、テレセントリック光学系以外のレンズユニットであってもよい。

【0033】

鏡筒４３０は、第１外径部４３１と、第１外径部４３１よりも外径が小さい第２外径部４３２と、第２外径部４３２よりも外径が小さい第３外径部４３３と、第３外径部４３３よりも外径が小さい第４外径部４３４と、を有している。これらは、前方から第１外径部４３１、第２外径部４３２、第３外径部４３３、第４外径部４３４の順に光軸方向ＬＬに並び、一体的に形成されている。また、第４外径部４３４の基端部には、レンズユニット挿入部４１３と螺合するネジ溝が形成されている。

【0034】

また、鏡筒４３０の基端側の部分、具体的には第３外径部４３３および第４外径部４３４がスリーブ４１０と共にシリンダー３００内に挿入されており、先端側の部分、具体的には第１外径部４３１および第２外径部４３２がシリンダー３００から突出している。このように、鏡筒４３０の先端側の部分をシリンダー３００から突出させる構成とすることにより、シリンダー３００を鏡筒４３０の基端側の部分の径に合わせて設計することができるため、シリンダー３００を短くかつ小径にすることができる。図示の構成では、シリンダー３００の外径は、鏡筒４３０の先端部すなわち第１外径部４３１の外径よりも小さく、シリンダー３００の長さは、レンズアッセンブリー４００の長さよりも短い。そのため、カメラ１００の軽量化および小型化を図ることができる。特に、カメラ１００の先端重量を低減することができるため、カメラ１００の重心をカメラ１００の中心に寄せることができ、重量バランスの向上を合わせて図ることができる。

【0035】

スリーブ４１０および鏡筒４３０は、例えば、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成されている。これにより、十分な剛性を有するスリーブ４１０および鏡筒４３０が得られる。特に、本実施形態では、スリーブ４１０および鏡筒４３０は、シリンダー３００と同一の材料で構成されている。これにより、シリンダー３００、スリーブ４１０および鏡筒４３０の線膨張係数が等しくなり、昇温によってスリーブ４１０とシリンダー３００との間にガタが生じたり、反対に、スリーブ４１０の動きが鈍くなったりするのを効果的に抑制することができる。

【0036】

また、スリーブ４１０および鏡筒４３０は、例えば、ＮＣ旋盤加工により形成されている。ＮＣ旋盤加工を用いることにより、優れた寸法精度でスリーブ４１０および鏡筒４３０を形成することができる。ただし、スリーブ４１０および鏡筒４３０の材質や形成方法は、特に限定されない。

【0037】

このように、本実施形態では、シリンダー３００およびスリーブ４１０が共にＮＣ旋盤加工により形成されている。そのため、これらのクリアランスを高精度に管理することができ、スリーブ４１０をシリンダー３００に精度よく組み付けることができる。したがって、レンズユニット４２０をシリンダー３００内でスムーズに動かすことができると共に、シリンダー３００内でのレンズユニット４２０の光軸Ｏに対する偏心や傾斜を抑制することができる。

【0038】

以上、レンズアッセンブリー４００について説明したが、レンズアッセンブリー４００の構成、材質、製造方法等は、特に限定されない。

【0039】

≪撮像素子６００≫
図４に示すように、撮像素子６００は、レンズアッセンブリー４００の後方に位置しており、レンズアッセンブリー４００と光軸方向ＬＬに並んで配置されている。また、撮像素子６００の受光面は、光軸Ｏに直交している。撮像素子６００は、レンズアッセンブリー４００から入った光を受光し、受光に応じた光電変換信号を出力する。撮像素子６００としては、特に限定されず、ＣＣＤイメージセンサー、ＣＭＯＳイメージセンサー等を用いることができる。また、撮像素子６００の素子サイズ、解像度等の各種スペックは、カメラ１００に求められるスペックに合わせて適宜設定することができる。

【0040】

以上、撮像素子６００について説明したが、撮像素子６００の構成は、特に限定されない。

【0041】

≪第１回路基板６１０≫
図４に示すように、第１回路基板６１０は、撮像素子６００が搭載されているセンサー基板であり、光軸Ｏに直交する姿勢で配置されている。また、第１回路基板６１０は、ネジＢ１によってシリンダー３００の基端面にネジ止めされている。上述したように、シリンダー３００は、ＮＣ旋盤加工により形成されているため、基端面の形成精度が高く、光軸Ｏに対する垂直度を高精度に管理することができる。そのため、第１回路基板６１０をシリンダー３００の基端面に固定することにより、撮像素子６００を光軸Ｏに対して精度よく位置決めすることができる。また、第１回路基板６１０には、孔６１１が形成されており、この孔６１１には後述するロッド５１０が挿通されている。

【0042】

また、第１回路基板６１０は、筒状の支持部材６３０を介してＩＲカットフィルター６４０（赤外線カットフィルター）を支持している。ＩＲカットフィルター６４０は、レンズアッセンブリー４００と撮像素子６００との間に位置し、撮像素子６００の手前で赤外線をカットする。

【0043】

以上、第１回路基板６１０について説明したが、第１回路基板６１０の構成、固定方法、固定される対象等は、特に限定されない。

【0044】

≪第２回路基板６２０≫
図４に示すように、第２回路基板６２０は、ケーシング２００内において、第１回路基板６１０の後方に設けられ、光軸Ｏと平行な向きで配置されている。また、第２回路基板６２０は、ネジＢ２によってベースシャーシ２１０にネジ止めされている。

【0045】

第２回路基板６２０には、カメラ１００の駆動を制御する回路素子であるＩＣチップ６５０が搭載されている。ＩＣチップ６５０は、第１回路基板６１０および端子群６９０と電気的に接続されている。ＩＣチップ６５０は、端子群６９０を介して受信した制御信号に基づいてカメラ１００の駆動を制御する。また、ＩＣチップ６５０は、撮像素子６００から出力された光電変換信号に基づいて画像データを生成し、生成した画像データを端子群６９０から出力する。

【0046】

ＩＣチップ６５０は、例えば、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、を有している。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

【0047】

以上、第２回路基板６２０について説明したが、第２回路基板６２０の構成、固定方法、固定される対象等は、特に限定されない。

【0048】

≪移動機構５００≫
移動機構５００は、レンズアッセンブリー４００を光軸方向ＬＬに移動させ、レンズユニット４２０と撮像素子６００との離間距離Ｄを変更、調整するための機構である。図４に示すように、移動機構５００は、レンズアッセンブリー４００に接続されているロッド５１０と、ロッド５１０の基端部に接続されているロッドヘッド５２０と、ロッド５１０を光軸方向ＬＬに誘導するロッドガイド５３０と、ロッド５１０を後方に向けて付勢する付勢部材としての圧縮コイルばね５４０と、圧縮コイルばね５４０の力に抗してロッド５１０を前方に向けて送り出す送り装置５５０と、を有している。

【0049】

ロッド５１０は、ケーシング２００内において、レンズアッセンブリー４００の後方に設けられている。また、ロッド５１０は、棒状であり、光軸方向ＬＬに延在している。また、ロッド５１０は、光軸方向ＬＬからの平面視で、レンズアッセンブリー４００と重なっている。ロッド５１０をこのように配置することで、カメラ１００の光軸Ｏに直交する方向への広がり、換言すると、光軸方向ＬＬからの平面視でのカメラ１００の輪郭の広がりを抑えることができ、カメラ１００の小型化を図ることができる。また、ロッド５１０は、光軸Ｏから上方にずれて配置されている。このように、ロッド５１０を光軸Ｏからずらすことで、ロッド５１０と撮像素子６００との干渉を防ぐことができる。

【0050】

また、ロッド５１０は、その先端部においてスリーブ４１０の基端部に接続されている。そのため、ロッド５１０が前方に移動すると、ロッド５１０に押されてレンズアッセンブリー４００が前方に移動する。反対に、ロッド５１０が後方に移動すると、ロッド５１０に引っ張られてレンズアッセンブリー４００が後方に移動する。このように、ロッド５１０をスリーブ４１０に接続することにより、レンズユニット４２０がロッド５１０によって直接押圧されないため、レンズユニット４２０に加わる負荷を低減することができる。

【0051】

ロッド５１０は、例えば、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成されている。これにより、十分な剛性を有するロッド５１０が得られ、送り装置５５０からの押圧力を効率的にレンズアッセンブリー４００に伝達することができる。そのため、レンズアッセンブリー４００をスムーズに移動させることができる。

【0052】

ロッドヘッド５２０は、ロッド５１０の基端部に接続されている。また、ロッドヘッド５２０は、ロッド５１０よりも大径な頭部５２１を有する。頭部５２１の先端面は、圧縮コイルばね５４０が当接する当接面であり、基端面は、送り装置５５０が当接する当接面である。

【0053】

ロッドヘッド５２０は、例えば、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の各種樹脂材料で構成されている。ＰＥＥＫで構成することにより、優れた機械的強度、耐摩擦特性を発揮することができるため、圧縮コイルばね５４０および送り装置５５０との接点に用いるのに適した材質となる。ただし、これに限定されず、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成してもよい。これにより、ＰＥＥＫに比べてロッドヘッド５２０を安価に製造することができる。

【0054】

ロッドガイド５３０は、ケーシング２００内において、第１回路基板６１０の後方に設けられている。ロッドガイド５３０は、第１回路基板６１０と共に、ネジＢ１によってシリンダー３００の基端面にネジ止めされている。ロッドガイド５３０は、光軸方向ＬＬに延在する筒状をなし、ロッドガイド５３０を貫通する貫通孔５３１が第１回路基板６１０の孔６１１と連通するように配置されている。

【0055】

そして、ロッドガイド５３０および孔６１１にロッド５１０が挿通されている。そのため、ロッド５１０は、光軸方向ＬＬへの移動が許容されるが、それ以外の方向への移動、特に光軸Ｏまわりの回転が規制される。これにより、ロッド５１０の操作性が向上し、レンズアッセンブリー４００を光軸方向ＬＬにスムーズに移動させることができる。

【0056】

また、ロッドガイド５３０は、圧縮コイルばね５４０の形状に合わせて円錐台形状となっている。これにより、圧縮コイルばね５４０を安定して伸縮させることができ、安定した付勢力を得ることができる。

【0057】

圧縮コイルばね５４０は、ロッド５１０およびロッドガイド５３０に巻回されている。また、圧縮コイルばね５４０は、ロッドガイド５３０とロッドヘッド５２０との間に収縮した状態で配置されている。そのため、圧縮コイルばね５４０の復元力によって、ロッド５１０が後方に付勢されている。

【0058】

また、圧縮コイルばね５４０は、前方から後方に向けて径が漸減する円錐形状を有する。そのため、ロッド５１０の中心軸に向けて力を集中させ易くなる。したがって、当該構成によっても、圧縮コイルばね５４０からロッド５１０に光軸Ｏに対して傾斜する方向の付勢力が加わり難くなる。よって、ロッド５１０を光軸方向ＬＬにスムーズに移動させることができる。

【0059】

なお、圧縮コイルばね５４０としては、特に限定されず、例えば、円筒コイルばね、樽型コイルばね、鼓型コイルばね等を用いてもよい。また、圧縮コイルばね５４０に替えて、引張コイルばね、板バネ等を付勢部材として用いてもよい。また、引張コイルばねを用いてロッド５１０を後方へ付勢してもよい。

【0060】

送り装置５５０は、圧縮コイルばね５４０の力に抗してロッド５１０を前方に向けて押圧する。本実施形態では、送り装置５５０として、マイクロメーターヘッド５５０Ａを用いている。マイクロメーターヘッド５５０Ａは、公知の構成であり、例えば、押圧子としてのスピンドル５５１と、スリーブ５５２と、操作部としてのシンブル５５３と、ラチェットストップ５５４と、を有している。送り装置５５０としてマイクロメーターヘッド５５０Ａを用いることにより、離間距離Ｄをより微細にかつ精度よく調整することができる。なお、本実施形態では、ラチェットストップ５５４を使用しないため、省略してもよい。

【0061】

マイクロメーターヘッド５５０Ａは、スリーブ５５２においてケーシング２００のアッパーケース２２０に固定されている。本実施形態では、アッパーケース２２０に形成された挿通孔２２１にマイクロメーターヘッド５５０Ａが挿通され、さらにイモネジＢ３によってケーシング２００に対して固定、位置決めされている。

【0062】

マイクロメーターヘッド５５０Ａがケーシング２００に固定された状態では、スピンドル５５１がケーシング２００内に位置し、その先端面がロッドヘッド５２０の基端面に当接している。スピンドル５５１の先端部は、球面形状となっている。そのため、例えば、先端部が平坦面で構成されている場合と比べて、スピンドル５５１およびロッドヘッド５２０の摩耗や、マイクロメーターヘッド５５０Ａの傾きによる誤差を抑えることができる。一方、シンブル５５３およびラチェットストップ５５４は、ケーシング２００外に突出し、露出している。そして、ケーシング２００外に突出した部分は、低背部２０２の上方の切り欠かれた部分に位置している。

【0063】

図６に示すように、シンブル５５３を順回転させるとスピンドル５５１がその中心軸Ｊ５５１まわりに順方向に回転しながら中心軸Ｊ５５１に沿って前進し、スピンドル５５１に押されたロッド５１０が圧縮コイルばね５４０の付勢力に抗して前方へ移動し、ロッド５１０に押されたレンズアッセンブリー４００が前方へ移動する。これにより、レンズユニット４２０と撮像素子６００との離間距離Ｄが大きくなる。

【0064】

反対に、シンブル５５３を逆回転させるとスピンドル５５１が中心軸Ｊ５５１まわりに逆回転しながら中心軸Ｊ５５１に沿って後退し、圧縮コイルばね５４０の付勢力によってロッド５１０が後方へ移動し、ロッド５１０に引っ張られたレンズアッセンブリー４００が後方へ移動する。これにより、レンズユニット４２０と撮像素子６００との離間距離Ｄが小さくなる。

【0065】

このように、カメラ１００では、マイクロメーターヘッド５５０Ａの操作によってフォーカス調整が可能となる。そのため、カメラ１００によれば、レンズユニット４２０を交換することなく、カメラ１００の撮影距離および分解能（物理的解像度）を変更することができる。

【0066】

マイクロメーターヘッド５５０Ａによれば、シンブル５５３を回転させるだけで離間距離Ｄを変更することができるため、使用者の操作による過度な応力がカメラ１００に加わり難い。そのため、カメラ１００を構成する各部品の破損が抑制される。また、マイクロメーターヘッド５５０Ａにはスピンドル５５１の繰り出し量を表示する不図示の目盛が設けられているため、当該目盛から離間距離Ｄを読み取ることも可能である。

【0067】

なお、フォーカス調整の方法としては、特に限定されない。例えば、カメラ１００で撮像した画像をモニター等に表示し、操作者が当該画像を目視しながらマイクロメーターヘッド５５０Ａを操作することによりフォーカス調整を行ってもよい。また、物理的解像度が最も高くなるようにフォーカス調整を自動で行うソフトウェアを用いてもよい。

【0068】

スピンドル５５１の中心軸Ｊ５５１は、後方が上側に位置するように、光軸Ｏに対して傾斜している。このように、中心軸Ｊ５５１を光軸Ｏに対して傾斜させることにより、マイクロメーターヘッド５５０Ａとケーシング２００との干渉を防ぎ、マイクロメーターヘッド５５０Ａを配置し易くなる。また、シンブル５５３の周囲に操作スペースを確保し易くなり、シンブル５５３を操作し易くなる。また、中心軸Ｊ５５１が光軸Ｏと平行な場合と比べて、シンブル５５３の回転量に対するレンズアッセンブリー４００の変位量を小さくすることができ、離間距離Ｄをより微細に調整することができる。

【0069】

なお、中心軸Ｊ５５１を光軸Ｏに対して傾斜させることにより、マイクロメーターヘッド５５０Ａに表示されるシンブル５５３の送り量とレンズアッセンブリー４００の実際の変位量との間に誤差が生じるが、前述したように、フォーカス調整の際にマイクロメーターヘッド５５０Ａの表示を使用しないため特段の問題とならない。光軸Ｏに対する中心軸Ｊ５５１の傾斜角θ（図４参照）としては、特に限定されないが、例えば、５°～１０°程度とすることが好ましく、７°～９°程度とすることがより好ましい。これにより、上述した効果を十分に発揮しつつ、マイクロメーターヘッド５５０Ａのケーシング２００から突出している部分がケーシング２００の上方へ過度に突出するのを抑制することができる。そのため、カメラ１００の小型化を図ることができる。

【0070】

このような移動機構５００によれば、レンズアッセンブリー４００に対して、その後方側から光軸方向ＬＬの力を加えることにより、シリンダー３００内でレンズアッセンブリー４００を光軸方向ＬＬに移動させる。そのため、レンズアッセンブリー４００に光軸Ｏに対して傾斜した力が加わり難くなり、レンズアッセンブリー４００が光軸Ｏに対して偏心したり、傾いたりし難くなる。したがって、安定した撮像特性を発揮し、良質な画像を取得することができるカメラ１００となる。

【0071】

以上、移動機構５００について説明した。ただし、移動機構５００としては、ロッド５１０を前方に送り出すことができれば、特に限定されない。

【0072】

以上、カメラ１００の各部について順に説明した。このようなカメラ１００は、図４に示したように、ネジＢ４を用いてケーシング２００をステージＳＴに固定することができる。しかしながら、この状態ではシリンダー３００がケーシング２００に片持ち支持された状態となる。前述したように、レンズアッセンブリー４００がテレセントリック光学系のレンズユニット４２０を備えているため、レンズアッセンブリー４００の全長が長くなり易く、かつ、重量が重くなり易い。したがって、ケーシング２００をステージＳＴに固定しただけの状態では、シリンダー３００やレンズアッセンブリー４００が振動や衝撃によって揺さぶられ易い。そのため、振動や衝撃の影響を受け易く、カメラ１００の光学特性の悪化や破損の可能性が高まる。特に、シリンダー３００とケーシング２００との接続部分に応力が集中し易く、当該部分の破壊を招く可能性が高まる。

【0073】

そこで、カメラ１００では、図７に示すように、さらに、連結具７００を介してシリンダー３００をステージＳＴに固定している。これにより、ステージＳＴによってシリンダー３００が支持され、シリンダー３００やレンズアッセンブリー４００が振動や衝撃によって揺さぶられ難くなる。そのため、シリンダー３００やレンズアッセンブリー４００が振動や衝撃の影響を受け難くなり、カメラ１００の光学特性の悪化や破損を効果的に抑制することができる。

【0074】

図５に示すように、シリンダー３００には、シリンダー３００に連結具７００を連結するための係合部３３０が配置されている。係合部３３０は、連結具７００を連結することができれば、特に限定されないが、本実施形態では、シリンダー３００の外周面に開口するネジ孔３３１で構成されている。

【0075】

また、ネジ孔３３１は、一対形成されている。これら一対のネジ孔３３１は、光軸Ｏを介して対向配置され、一方が光軸Ｏに対してＹ軸方向プラス側に位置するＤカット面３２２に位置し、他方が光軸Ｏに対してＹ軸方向マイナス側に位置するＤカット面３２２に位置している。なお、以下では、光軸Ｏに対してＹ軸方向プラス側に位置するＤカット面３２２をＤカット面３２２ａ、Ｙ軸方向マイナス側に位置するＤカット面３２２をＤカット面３２２ｂとも言う。また、Ｄカット面３２２ａに位置するネジ孔３３１をネジ孔３３１ａ、Ｄカット面３２２ｂに位置するネジ孔３３１をネジ孔３３１ｂとも言う。

【0076】

図８に示すように、連結具７００は、長尺な板部材をその途中の複数個所で略直角に屈曲させてなる略Ｕ字状である。連結具７００は、Ｄカット面３２２ａと対向しＺ軸方向に延びる脚部７１０と、Ｄカット面３２２ｂと対向しＺ軸方向に延びる脚部７２０と、脚部７１０、７２０の上端部同士を連結する連結部７３０と、脚部７１０の下端部に接続された固定部７４０と、脚部７２０の下端部に接続された固定部７５０と、を有している。また、脚部７１０、７２０には、それぞれ、ネジを挿通するネジ挿通孔７１１、７２１が形成され、固定部７４０、７５０には、それぞれ、ネジを挿通するネジ挿通孔７４１、７５１が形成されている。このような連結具７００は、例えば、アルミニウム、ステンレス鋼等の金属材料で構成されている。

【0077】

そして、ネジ挿通孔７１１に挿通したネジＢ５１をネジ孔３３１ａに締結し、ネジ挿通孔７２１に挿通したネジＢ５２をネジ孔３３１ｂに締結することにより連結具７００とシリンダー３００とが連結される。また、ネジ挿通孔７４１、７５１に挿通したネジＢ６１、Ｂ６２をそれぞれステージＳＴに形成されたネジ孔に締結することにより連結具７００とステージＳＴとが連結される。これにより、連結具７００を介してシリンダー３００とステージＳＴとが連結され、シリンダー３００が連結具７００を介してステージＳＴに支持された状態となる。このような連結具７００によれば、簡単な構成で、かつ、簡単な方法で、シリンダー３００とステージＳＴとを連結することができる。

【0078】

ただし、連結具７００とシリンダーとの連結方法および連結具７００とステージＳＴとの連結方法は、ネジ止めに限定されず、例えば、弾性爪と係合孔とを用いたスナップフィットによる連結であってもよい。この場合、連結具７００が弾性爪を備えていれば、係合部３３０を係合孔で構成すればよく、反対に、連結具７００が係合孔を備えていれば、係合部３３０を弾性爪で構成すればよい。

【0079】

特に、本実施形態では、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂが光軸Ｏに対してＹ軸方向両側に位置している。そのため、連結具７００がシリンダー３００の両側に連結され、シリンダー３００は、より安定した姿勢でステージＳＴに支持される。そのため、シリンダー３００やレンズアッセンブリー４００が振動や衝撃の影響をより受け難くなり、カメラ１００の光学特性の悪化や破損をより効果的に抑制することができる。

【0080】

また、本実施形態では、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂは、シリンダー３００の先端部、具体的には第２外径部３２０の先端部に配置されている。このように、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂをシリンダー３００のなるべく自由端側に配置することで、シリンダー３００の自由端部がステージＳＴに支持される。そのため、シリンダー３００やレンズアッセンブリー４００が振動や衝撃の影響をより受け難くなり、カメラ１００の光学特性の悪化や破損をより効果的に抑制することができる。なお、ここで言う「先端部」は、例えば、シリンダー３００の先端面から、シリンダー３００の全長の２０％程度までの領域とすることができる。ただし、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂの位置は、特に限定されず、例えば、シリンダー３００の中央部であってもよいし、シリンダー３００の基端部であってもよい。

【0081】

また、本実施形態では、前述したように、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂがＤカット面３２２ａ、３２２ｂに配置されている。そのため、シリンダー３００に連結具７００が連結された状態では、脚部７１０、７２０とＤカット面３２２ａ、３２２ｂとが面接触する。したがって、シリンダー３００と連結具７００との摩擦抵抗を高めることができ、これらをより強固に締結することができる。また、シリンダー３００の外周面に沿った脚部７１０、７２０の変形が実質的に生じない。そのため、連結具７００の強度低下を抑制することができると共に、連結具７００とステージＳＴとの締結をスムーズに行うことができる。ただし、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂは、Ｄカット面３２２ａ、３２２ｂに配置されていなくてもよい。言い換えると、Ｄカット面３２２ａ、３２２ｂを省略してもよい。

【0082】

なお、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂは、有底の孔であることが好ましい。これにより、ネジＢ５１、Ｂ５２がシリンダー３００を貫通して内部のレンズアッセンブリー４００に接触してダメージを与えることを防止することができる。また、ネジ孔３３１ａ、３３１ｂを介してゴミ、塵、水分等の異物がシリンダー３００内に侵入するのを防止することができる。

【0083】

また、図示の構成では、ネジ挿通孔７１１、７２１が丸穴で構成されているが、これに限定されず、例えば、図８に示すように、Ｚ軸方向に延びる長孔であってもよい。これにより、シリンダー３００とステージＳＴとの離間距離に合わせて連結具７００の高さを調整することができる。そのため、カメラ１００の個体差、ステージＳＴの種類等に影響を受けることなく、シリンダー３００をステージＳＴにより確実に連結することができる。また、図９に示すように、各ネジ挿通孔７１１、７２１がＺ軸方向に並んで複数配置されており、シリンダー３００とステージＳＴとの離間距離に合わせていずれかのネジ挿通孔７１１、７２１を選択して使用してもよい。ネジ挿通孔７４１、７５１についても同様に、図示の構成では、丸穴で構成されているが、これに限定されず、例えば、Ｙ軸方向に延びる長孔であってもよいし、Ｙ軸方向に並んで複数配置されていてもよい。

【0084】

最後にロボット３０００の一例を簡単に説明するが、ロボット３０００としては、特に限定されない。図１０に示すロボット３０００は、樹脂塗装用のロボットであり、ベース３１００と、ベース３１００に対して水平方向に移動可能に連結された第１アーム３２００と、第１アーム３２００に対して鉛直方向に移動可能に連結された第２アーム３３００と、を有している。また、第２アーム３３００には、樹脂塗布用のディスペンサー３５００が所定の姿勢で固定されている。

【0085】

また、第２アーム３３００には可動機構３４００を介してステージＳＴが設けられている。また、ステージＳＴにはカメラ１００が固定されている。可動機構３４００は、ステージＳＴを第２アーム３３００に対して水平方向および鉛直方向にそれぞれ独立して変位させることができる。このような可動機構３４００により、ディスペンサー３５００に対してカメラ１００が可変となるため、カメラ１００に所望の視野を確保させることができる。

【0086】

＜第２実施形態＞
次に、本発明のカメラの第２実施形態について説明する。

【0087】

図１１は、本発明の第２実施形態に係るカメラをＹ軸方向から見た断面図である。

【0088】

本実施形態のカメラ１００は、係合部３３０の構成が異なっていること以外は、前述した第１実施形態と同様である。そのため、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態における各図において、前述した実施形態と同様の構成については同一符号を付している。

【0089】

図１１に示すように、本実施形態の係合部３３０は、シリンダー３００の底面すなわちＺ軸方向マイナス側に位置するＤカット面３２１に配置されている。また、係合部３３０は、ネジ孔３３１で構成されている。また、ネジ孔３３１は、シリンダー３００の先端部と基端部とにそれぞれ１つずつ位置している。ただし、ネジ孔３３１の数や配置は、特に限定されない。

【0090】

このようなカメラ１００では、ステージＳＴに形成されたネジ挿通孔に挿通したネジＢ７を各ネジ孔３３１に締結することにより、シリンダー３００を直接ステージＳＴに固定することができる。そのため、前述した第１実施形態のように連結具７００を用いる場合と比べて、シリンダー３００をステージＳＴに固定する作業が容易となる。また、連結具７００を用いない分、カメラ１００およびステージＳＴを含めたユニットの小型化を図ることができる。

【0091】

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

【0092】

＜第３実施形態＞
次に、本発明のカメラの第３実施形態について説明する。

【0093】

図１２は、本発明の第３実施形態に係るカメラをＸ軸方向から見た断面図である。

【0094】

本実施形態のカメラ１００は、係合部３３０の構成が異なっていること以外は、前述した第１実施形態と同様である。そのため、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態における図において、前述した実施形態と同様の構成については同一符号を付している。

【0095】

図１２に示すように、本実施形態のカメラ１００では、係合部３３０は、シリンダー３００から突出したネジ３３２（雄ネジ）で構成されている。また、ネジ３３２は、一対形成されている。これら一対のネジ３３２は、光軸Ｏを介して対向配置され、一方がＤカット面３２２ａに位置し、他方がＤカット面３２２ｂに位置している。なお、以下では、Ｄカット面３２２ａに位置するネジ３３２をネジ３３２ａ、Ｄカット面３２２ｂに位置するネジ３３２をネジ３３２ｂとも言う。

【0096】

このような構成のカメラ１００では、ネジ３３２ａを連結具７００のネジ挿通孔７１１に挿通し、ネジ３３２ｂを連結具７００のネジ挿通孔７２１に挿通し、ネジ３３２ａ、３３２ｂにナットＮを締結することにより、シリンダー３００と連結具７００とが連結される。

【0097】

このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

【0098】

以上、本発明のカメラを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

【符号の説明】

【0099】

１００…カメラ ２００…ケーシング ２０１…高背部 ２０１ｂ…後面 ２０２…低背部 ２０２ｂ…後面 ２１０…ベースシャーシ ２１１…ネジ孔 ２２０…アッパーケース ２２１…挿通孔 ３００…シリンダー ３１０…第１外径部 ３１１…Ｄカット面 ３２０…第２外径部 ３２１…Ｄカット面 ３２２…Ｄカット面 ３２２ａ…Ｄカット面 ３２２ｂ…Ｄカット面 ３３０…係合部 ３３１…ネジ孔 ３３１ａ…ネジ孔 ３３１ｂ…ネジ孔 ３３２…ネジ ３３２ａ…ネジ ３３２ｂ…ネジ ４００…レンズアッセンブリー ４１０…スリーブ ４１３…レンズユニット挿入部 ４２０…レンズユニット ４３０…鏡筒 ４３１…第１外径部 ４３２…第２外径部 ４３３…第３外径部 ４３４…第４外径部 ４４０…レンズ群 ４５０…絞り ５００…移動機構 ５１０…ロッド ５２０…ロッドヘッド ５２１…頭部 ５３０…ロッドガイド ５３１…貫通孔 ５４０…圧縮コイルばね ５５０…送り装置 ５５０Ａ…マイクロメーターヘッド ５５１…スピンドル ５５２…スリーブ ５５３…シンブル ５５４…ラチェットストップ ６００…撮像素子 ６１０…第１回路基板 ６１１…孔 ６２０…第２回路基板 ６３０…支持部材 ６４０…ＩＲカットフィルター ６５０…ＩＣチップ ６９０…端子群 ７００…連結具 ７１０…脚部 ７１１…ネジ挿通孔 ７２０…脚部 ７２１…ネジ挿通孔 ７３０…連結部 ７４０…固定部 ７４１…ネジ挿通孔 ７５０…固定部 ７５１…ネジ挿通孔 ８００…レンズカバー ９００…カメラ ９１０…カメラボディ ９１１…ネジ穴 ９２０…レンズ鏡筒 ９９０…支持部材 ３０００…ロボット ３１００…ベース ３２００…第１アーム ３３００…第２アーム ３４００…可動機構 ３５００…ディスペンサー Ｂ１…ネジ Ｂ２…ネジ Ｂ３…イモネジ Ｂ４…ネジ Ｂ５１…ネジ Ｂ５２…ネジ Ｂ６１…ネジ Ｂ６２…ネジ Ｂ７…ネジ Ｄ…離間距離 Ｊ５５１…中心軸 ＬＬ…光軸方向 Ｎ…ナット Ｏ…光軸 ＳＴ…ステージ θ…傾斜角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】