特開 2023-163991 力覚センサモジュール

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163991

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】力覚センサモジュール

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/02 20060101AFI20231102BHJP

   G01L 5/00 20060101ALI20231102BHJP

【ＦＩ】

B25J19/02

G01L5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022075260

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000191009

【氏名又は名称】新東工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】田名網 克周

(72)【発明者】

【氏名】林 美由希

(72)【発明者】

【氏名】小河路 隆裕

【テーマコード（参考）】

2F051

3C707

【Ｆターム（参考）】

2F051AA10

2F051BA05

3C707AS01

3C707DS01

3C707ES04

3C707EV02

3C707HS27

3C707KS33

3C707KW03

3C707KX08

3C707LV10

3C707MS03

3C707MT09

(57)【要約】

【課題】爪部に近接した位置に配置でき、かつ必要に応じて各種の爪部に取り付け可能なロボットハンド用の力覚センサモジュールを実現する。
【解決手段】ロボットハンドの爪部と当該爪部を駆動する駆動部との間に配置される力覚センサモジュールであって、力覚センサ（１１０）と、当該力覚センサと駆動部とを直接的又は間接的に接続する第１接続部（１０１）と、当該力覚センサと爪部とを直接的又は間接的に接続する第２接続部（１０７）と、を備え、第１接続部（１０１）は力覚センサの固定部（１０３）に結合され、第２接続部（１０７）は力覚センサの受力部（１０４）に結合されている、力覚センサモジュール（１００）。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットハンドの爪部と当該爪部を駆動する駆動部との間に配置される力覚センサモジュールであって、
力覚センサと、
当該力覚センサと前記駆動部とを直接的又は間接的に接続する第１接続部と、
当該力覚センサと前記爪部とを直接的又は間接的に接続する第２接続部と、を備え、
前記第１接続部は前記力覚センサの固定部に結合され、
前記第２接続部は前記力覚センサの受力部に結合されている、
力覚センサモジュール。

【請求項2】

前記駆動部は、前記力覚センサと前記爪部とを一体的に旋回又は並進させる、請求項１に記載の力覚センサモジュール。

【請求項3】

前記第１接続部、前記力覚センサ、及び前記第２接続部がこの順で直線状に配列されている、請求項１又は２に記載の力覚センサモジュール。

【請求項4】

前記第１接続部と前記第２接続部とを係止する係止部を更に備える、請求項１又は２に記載の力覚センサモジュール。

【請求項5】

前記力覚センサへの入力端子と前記力覚センサからの出力端子を規格化した入出力端子ユニットを更に備える、請求項１又は２に記載の力覚センサモジュール。

【請求項6】

前記第１接続部の側面に溝部が設けられており、前記第１接続部と接続されるチャックに設けられた開口と、前記溝部とがロックバーにより固定される、請求項１又は２に記載の力覚センサモジュール。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、力覚センサモジュールに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、ハウジング内に収容されている直動アクチュエータにより、２本の爪の先端部を開閉動作させる構造のロボットハンドが記載されている。直動アクチュエータにより駆動される２本の直動軸は、ハウジングの側面に形成されている導出穴を介して外部に導出される。爪は、基部がハウジングの外部で直動軸に固定されており、ハウジングの導出穴と直動軸の間にはシール部材が介在している。

【0003】

そして、２本の直動軸にそれぞれの爪の基部が固定されている部位は、２本の爪の先端部を間に挟む位置にある。また、導出穴の少なくとも一方は、爪の先端部よりも下方に設けられている。従って、２本の直動軸にそれぞれの爪の基部が固定されている部位は、２本の爪の先端部を間に挟む位置にあるので、サイズがハウジングの側方寸法よりも小さいワークであっても、先端部によって容易に把持することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１７５５９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このようなロボットハンドでは、小さいワークであっても、２本の爪の先端部で把持できるが、ワークを把持する把持力を検出することができない。そのため、把持する力加減によっては、ワークを傷つけてしまう可能性がある。一方、２本の爪の先端に力覚センサを装着して把持力を検出することができるが、力覚センサのサイズに爪のサイズが依存してしまい、爪を細くするなど、爪のサイズを自由に変更することが難しくなる。さらに、把持物とセンサの距離が大きいとロボットを動かした際にその距離分のモーメントが発生し、力覚センサが破損する恐れがあるため、そのモーメントを加味した大きい力覚センサを用意する必要があり、高価になるとともに力覚センサの重量が重くなる。

【0006】

本発明の一態様は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、爪部に近接した位置に配置でき、かつ必要に応じて各種の爪部に取り付け可能なロボットハンド用の力覚センサモジュールを実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る力覚センサモジュールは、ロボットハンドの爪部と当該爪部を駆動する駆動部との間に配置される力覚センサモジュールである。力覚センサモジュールは、力覚センサと、第１接続部と、第２接続部と、を備える。第１接続部は、力覚センサと駆動部とを直接的又は間接的に接続する。第２接続部は、力覚センサと爪部とを直接的又は間接的に接続する。そして、第１接続部は力覚センサの固定部に結合され、第２接続部は力覚センサの受力部に結合されている。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、爪部に近接した位置に配置でき、かつ必要に応じて各種の爪部に取り付け可能なロボットハンド用の力覚センサモジュールを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係る力覚センサモジュールを含むロボットハンドの全体斜視図である。

【図2】図１のＡで示す把持部材のＺ軸方向の縦断面図である。

【図3】図２に示す力覚センサモジュールの拡大断面図である。

【図4】力覚センサモジュールが備える係止部の一例を示す断面図である。

【図5】力覚センサモジュールとチャックとを連結する方法の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。

【0011】

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る力覚センサモジュールを含む、ロボットハンド１の構成の一例を示す全体斜視図である。図１には、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を示している。Ｘ軸方向とＹ軸方向は、Ｚ軸方向を法線とする平面を構成する２つの直交する方向である。Ｚ軸方向はロボットハンド１の中心軸Ｐ１と平行な方向であって、ロボットハンド１の先端から基端部側への方向をＺ軸正方向とする。また、Ｚ軸正方向を上方向、Ｚ軸負方向を下方向と称することがある。

【0012】

ロボットハンド１は、作業用のロボットアームの先端部に装着される部材であり、被把持部材（対象物）を把持する機能を有する。図１に示すように、ロボットハンド１は、それぞれが対象物を把持する爪部を含む把持部材１０，２０，３０を備えている。把持部材１０，２０，３０は、後述するようにそれぞれが力覚センサモジュールを含む。把持部材１０，２０，３０は、それぞれ駆動部４０，５０，６０に接続されている。把持部材１０，２０，３０は、同期して半径方向内側へ移動することにより、対象物を把持し、同期して半径方向外側へ移動することにより、対象物を解放する。なお、本実施形態においては、３つの把持部材１０，２０，３０を備えているが、把持部材の数は限定されず、２つでもよく、４つ以上でもよい。また、把持部材自体に挟み部、取得部等の作業部材が装着されている場合は、把持部材は１つでもよい。

【0013】

駆動部４０，５０，６０はそれぞれ把持部材１０，２０，３０を駆動する部材である。つまり、駆動部４０，５０，６０はそれぞれ爪部（後述）を駆動する。駆動部４０，５０，６０は支持部材７０に支持されている。支持部材７０は、略円筒状であり、駆動部４０，５０，６０を半径方向に移動可能に支持している。つまり、駆動部４０はＸ１で示す方向に移動可能であり、駆動部５０は、Ｘ２で示す方向に移動可能である。駆動部４０，５０，６０は、略１２０°間隔で配置されている。駆動部４０，５０，６０は、それぞれモータを有して駆動可能であってもよいし、駆動部４０，５０，６０が支持部材７０に内蔵されたモータで駆動されてもよい。

【0014】

以上のように、図１に示すロボットハンド１は、把持部材１０，２０，３０がそれぞれ支持部材７０の半径方向に移動することにより、対象物を把持し、又は解放する。しかし把持部材１０，２０，３０の移動方向はこれに限られない。例えば、把持部材１０，２０，３０はそれぞれが駆動部４０，５０，６０を中心に旋回して対象物を把持し、又は解放してもよい。つまり、駆動部は、力覚センサ（後述）と爪部とを一体的に旋回又は並進させてもよい。

【0015】

次に、把持部材１０，２０，３０の詳細について説明する。把持部材１０，２０，３０の構造は共通であるので、ここでは把持部材１０を例にとって説明するが、他の把持部材２０，３０も同様である。図２は、図１のＡで示す把持部材１０のＺ軸方向の縦断面図である。把持部材１０は、力覚センサモジュール１００と、チャック２００と、爪部３００とを備える。

【0016】

本実施形態に係る力覚センサモジュールは、ロボットハンド１の爪部３００と当該爪部３００を駆動する駆動部４０との間に配置される。なお、本実施形態では、爪部３００と駆動部４０との間に後述するチャック２００を介している。力覚センサモジュール１００は、爪部３００が受ける力の方向と大きさを検出する力覚センサ１１０を含む。爪部３００は、ロボットハンド１の先端部で対象物を把持する部分であり、力覚センサモジュール１００の下端部に螺合されている。爪部３００の形状は、円柱を半分に割った形状で、断面の平坦部で対象物を把持する形状である。しかし、爪部３００の形状はこれに限定されない。

【0017】

チャック２００は、力覚センサモジュール１００と駆動部４０とを連結する連結部材であり、力覚センサモジュール１００の上端部に螺合されている。チャック２００の構成と目的については後述する。力覚センサモジュール１００は、爪部３００が駆動部４０によって駆動された際に、爪部３００が受ける力を検出することができる。力覚センサモジュール１００を爪部３００に近接（隣接）した位置に配置することにより、爪部３００が対象物等に接触した際に力覚センサモジュール１００が受けるモーメントを小さくすることができる。

【0018】

図３は、図２に示す力覚センサモジュール１００の拡大断面図である。力覚センサモジュール１００は、中央部に力覚センサ１１０を内蔵している。具体的には、力覚センサ１１０は、固定部（フレーム）１０３、受力部（コア）１０４、及びアーム部１０５を含む。アーム部１０５は固定部１０３と受力部１０４とを連結する柱状の部材であり、受力部１０４が受けた力の方向と大きさに応じてアーム部１０５が変形する。

【0019】

本実施形態で用いる力覚センサ１１０は、上述の構成を有しているが、力覚センサ１１０の種類と構造は限定されない。一般に力覚センサは、受力部に掛かる力及びトルクを検出する装置である。力覚センサは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の力を検出する３軸力覚センサ、又はこれに加えて各軸回りのトルクを検出する６軸力覚センサが一般的であるが、各軸方向の力、又は各軸回りのトルクのそれぞれ一部を検出するタイプでもよい。また、検出方法は、公知の圧電式、歪ゲージ式、光学式、静電容量式等を用いることができ、限定されない。

【0020】

アーム部１０５にはその変形を検出するためのセンサ素子が設けられているが、センサ素子は本実施形態には直接関連しないため図３では省略している。なお、力覚センサモジュール１００は、力覚センサ１１０への入力端子と力覚センサ１１０からの出力端子を規格化した入出力端子ユニット（図示せず）を備えてもよい。規格化した入出力端子ユニットとは、種類の異なる力覚センサモジュールに共通して使用可能な入出力端子を共通の位置に配置した端子ユニットである。端子ユニットは端子コネクタであってもよい。

【0021】

第１接続部１０１は、力覚センサ１１０と駆動部４０とを直接的又は間接的に接続する役割を有する。具体的には、図３に示すように、第１接続部１０１は、内側が円筒形の空洞となっており、空洞の表面にネジ部１０１ａが形成されている。ネジ部１０１ａは、固定部１０３の上部がＺ軸正方向に突き出た延長部１０２の外周に設けられたネジ部１０２ａと螺合する。つまり、第１接続部１０１は、力覚センサ１１０の固定部１０３に結合されている。また、第１接続部１０１は、その外周にチャック２００と連結するための溝部１０１ｂを備える。溝部１０１ｂの使用方法については後述する。

【0022】

本実施形態においては、第１接続部１０１は、チャック２００を介して、つまり間接的に駆動部４０と接続されている。また、爪部３００は、第２接続部１０７を介して接続されている。チャックと爪部はそれぞれ複数種類あるが、第１接続部１０１と第２接続部１０７とを有する力覚センサモジュールを用いることにより、チャックと爪部の組み合わせを自由に変更することができる。例えば、複数種類ある駆動部４０とそれぞれ連結可能な構造を有する複数のチャック２００がある。各チャック２００の下端部をすべて第１接続部１０１と接続可能な構造としておくことにより、１つの力覚センサモジュール１００を任意の駆動部４０に装着することができる。また、形式又は大きさの異なる力覚センサ１１０であっても、第１接続部１０１のネジ部１０１ａと螺合する延長部１０２を設けておくことにより、任意の力覚センサ１１０をチャック２００を介して任意の駆動部４０に接続することができる。しかし、第１接続部１０１と多種類の駆動部４０との接続部を統一することにより、第１接続部１０１と駆動部４０とを直接接続してもよい。いずれにしても、複数の駆動部４０のいずれでも容易に力覚センサモジュール１００に接続することができる。

【0023】

第２接続部１０７は、力覚センサ１１０と爪部３００とを直接的又は間接的に接続する役割を有する。具体的には、図３に示すように、第２接続部１０７の下部の外周にネジ部１０７ａが設けられている。一方、図２に示すように、爪部３００の上部は円筒形にくりぬかれており、その内面にネジ部が設けられている。このネジ部に第２接続部１０７のネジ部１０７ａが螺合されて力覚センサモジュール１００と爪部３００が接続されている。

【0024】

本実施形態では、力覚センサ１１０と爪部３００とが第２接続部１０７により直接接続されている。これは、力覚センサ１１０と爪部３００とを近接させたほうが力覚センサ１１０に掛かる爪部３００のモーメントが小さくなり、力覚センサ１１０に与える負荷が小さくなるためである。形状又は大きさの異なる複数の爪部３００のいずれにも第２接続部１０７のネジ部１０７ａと螺合するネジ部を設けておくことにより、複数の爪部３００のいずれでも力覚センサモジュール１００に接続することができる。しかし、上述のチャック２００を用いる理由と同様に、他種類の力覚センサモジュールと多種類の爪部との組み合わせを任意に選択可能とするため、図示しない連結部材を介して間接的に力覚センサモジュール１００と爪部３００とを接続してもよい。いずれにしても、複数の爪部３００のいずれでも容易に力覚センサモジュール１００に接続することができる。

【0025】

第２接続部１０７は、上部が力覚センサ１１０を収容するために円筒形にくりぬかれており、その底面にネジ穴が設けられている。一方、力覚センサ１１０の受力部１０４の中央には貫通孔が設けられている。そして、受力部１０４の貫通孔にボルト１０６を挿入して第２接続部１０７のネジ穴と螺合させることにより、受力部１０４と第２接続部１０７とが固定される。つまり、第２接続部１０７は、力覚センサ１１０の受力部１０４に固定されている。

【0026】

なお、図３のＢ部分拡大図に示すように、固定部１０３と第２接続部１０７との間には、Ｚ軸方向にＨａ、半径方向にＨｂだけ隙間が設けられている。これは、受力部１０４が力を受けた場合にアーム部１０５が変形することができるようにするための隙間である。これらの隙間Ｈａ、Ｈｂの大きさは、アーム部１０５が変形限度内で変形することができるように適宜設計することができる。

【0027】

つまり、隙間Ｈａ、Ｈｂの大きさを適切に設定することにより、アーム部１０５が変形限度以上に変形することを防止することができる。言い換えれば、隙間Ｈａ及び隙間Ｈｂの少なくともいずれかを所定の大きさに設定した、固定部１０３と第２接続部１０７の組み合わせにより、力覚センサ１１０の受力部１０４の変形抑制部として機能させることができる。なお、力覚センサ１１０が過度の負荷を検出した場合は、アラームを発する等の警報設定をしておいてもよく、ロボットハンドの作動を停止する緊急停止設定をしておいてもよい。

【0028】

上述の実施形態では、第１接続部１０１は、力覚センサ１１０の固定部１０３に結合されており、第２接続部１０７は、力覚センサ１１０の受力部１０４に結合されている。ただし、本実施形態において固定部１０３及び受力部１０４との用語は、固定部は受力部を支持する部材であり、受力部は爪部３００から力を受けてアーム部を変形させる部材である、という機能的関係を示す用語であり、形状を指す用語ではない。従って、本実施形態において、力覚センサ１１０における固定部１０３と受力部１０４の形状とこれらの連結構造は限定されない。つまり、固定部１０３と受力部１０４の形状とこれらの連結構造は、力覚センサ１１０の種類と大きさ等により異なってもよい。

【0029】

上述の実施形態では、第１接続部１０１、力覚センサ１１０、及び第２接続部１０７がこの順で直線状に配列されている例を説明した。これにより、簡易な構造で交換が容易な力覚センサモジュール１００を形成することができる。しかし、第１接続部１０１、力覚センサ１１０、及び第２接続部１０７が直線状に配列されていなくてもよい。例えば、駆動部、又は把持部材の使用環境と使用目的に応じて、第１接続部１０１、力覚センサ１１０、及び第２接続部１０７の一部が軸を外した位置に配置されていてもよい。また、直線状ではなく、屈曲して配列されていてもよい。

【0030】

図４は、力覚センサモジュール１００が備える係止部の一例を示す断面図である。係止部は、第１接続部１０１と第２接続部１０７とを係止することにより、力覚センサ１１０を保護する役割を有する。具体的には、力覚センサモジュール１００は、係止部として第１接続部１０１に貫通した係止孔１０１ｃと第２接続部１０７に貫通した係止孔１０７ｂを備えている。係止孔１０１ｃと係止孔１０７ｂは相対して配置されており、ノックピン１０８を２つの係止孔１０１ｃ，１０７ｂに挿入することができる。ノックピン１０８を２つの係止孔１０１ｃ，１０７ｂに挿入することにより、第１接続部１０１と第２接続部１０７との相対的な移動を限定することができる。

【0031】

例えば、力覚センサモジュール１００を搭載したロボットハンド１をティーチングする際など、力覚センサ１１０を作動させる必要がない場合に、図４の４０１に示すように、２つの係止孔１０１ｃ，１０７ｂにノックピン１０８を挿入することができる。ノックピンによって第１接続部１０１と第２接続部１０７の相対的動きが制限されることにより、力覚センサ１１０にはあまり力が伝わらない。そのため、作業中に不測の衝突等が発生しても、力覚センサ１１０には過度の応力が加わらないため、破損することを防止することができる。力覚センサ１１０を作動させる必要がある場合は、図４の４０２に示すように、ノックピン１０８を外すことにより、力覚センサ１１０は通常通りに作動する。

【0032】

図５は、力覚センサモジュール１００とチャック２００とを連結する方法の一例を示す図である。本実施形態においては、第１接続部１０１の側面に溝部１０１ｂが設けられており、第１接続部１０１と接続されるチャック２００に設けられた開口２０１と、溝部１０１ｂとがロックバーにより固定される構造になっている。具体的には、まず、図５の５０１に示すように、力覚センサモジュール１００の第１接続部１０１をチャック２００の下部に差し込む。チャック２００の下部には、第１接続部１０１の溝部１０１ｂに対応する位置に開口２０１が設けられている。この際、ノックピン１０８を装着しておくことが好ましい。次に、図５の５０２に示すように、開口２０１から溝部１０１ｂにロックバー２１０を差し込む。これにより、図５の５０３に示すように、溝部１０１ｂにロックバー２１０が係合して力覚センサモジュール１００とチャック２００が連結される。なお、チャック２００と支持部材７０との接続方法は任意である。ただし、接続構造は複数のチャックと複数の支持部材とで共通化することが好ましい。

【0033】

以上の構成を有する力覚センサモジュール１００によれば、爪部に近接した位置に配置でき、かつ必要に応じて各種の爪部に取り付け可能なロボットハンド用の力覚センサモジュールを実現することができる。また、故障又は破損した場合の交換も容易である。この力覚センサモジュールを組み込んだ把持部材を装着することにより、ロボットアームの先端に力覚センサを個別に配置する必要がない。また、必要に応じたロボットハンドの把持部材の選択と組立が容易となる。また、把持部材を複数備える場合は複数の力覚センサモジュールを備えることになり、取得する力情報の数も多くなる。そのため、把持力、把持物の重量、重心、嵌合や位相合わせ等の力、モーメント等を精度良く検出することが可能となる。また、１つの力覚センサに比べて、例えば３つの力覚センサを用いることにより、力を３等分に分離することができる。これにより、力覚センサの分解能を変えることなく最小検出加重を３分の１に減らすことができる。

【0034】

〔まとめ〕
（態様１）ロボットハンドの爪部と当該爪部を駆動する駆動部との間に配置される力覚センサモジュールであって、力覚センサと、当該力覚センサと前記駆動部とを直接的又は間接的に接続する第１接続部と、当該力覚センサと前記爪部とを直接的又は間接的に接続する第２接続部と、を備え、前記第１接続部は前記力覚センサの固定部に結合され、前記第２接続部は前記力覚センサの受力部に結合されている、力覚センサモジュール。
上記の構成により、爪部に近接した位置に配置でき、かつ必要に応じて各種の爪部に取り付け可能なロボットハンド用の力覚センサモジュールを実現することができる。

【0035】

（態様２）前記駆動部は、前記力覚センサと前記爪部とを一体的に旋回又は並進させる、態様１に記載の力覚センサモジュール。
上記の構成により、爪部が旋回して対象物を把持するロボットハンドと爪部が並進して対象物を把持するロボットハンドのいずれにも力覚センサモジュール適用することができる。

【0036】

（態様３）前記第１接続部、前記力覚センサ、及び前記第２接続部がこの順で直線状に配列されている、態様１又は２に記載の力覚センサモジュール。
上記の構成により、簡易な構成で各種の駆動部又は爪部に力覚センサモジュールを適用することができる。

【0037】

（態様４）前記第１接続部と前記第２接続部とを係止する係止部を更に備える、態様１から３のいずれか一に記載の力覚センサモジュール。
上記の構成により、力覚センサモジュールに過度の応力が掛かることを防止することができる。

【0038】

（態様５）前記力覚センサへの入力端子と前記力覚センサからの出力端子を規格化した入出力端子ユニットを更に備える、態様１から４のいずれか一に記載の力覚センサモジュール。
上記の構成により、力覚センサモジュールの交換をさらに容易にすることができる。

【0039】

（態様６）前記第１接続部の側面に溝部が設けられており、前記第１接続部と接続されるチャックに設けられた開口と、前記溝部とがロックバーにより固定される、態様１から５のいずれか一に記載の力覚センサモジュール。

【0040】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0041】

１…ロボットハンド １０，２０，３０…把持部材 ４０，５０，６０…駆動部 ７０…支持部材 １００…力覚センサモジュール １０１…第１接続部 １０１ａ，１０７ａ，１０２ａ…ネジ部 １０１ｂ…溝部 １０１ｃ，１０７ｂ…係止孔 １０２…延長部 １０３…固定部（フレーム） １０４…受力部（コア） １０５…アーム部 １０６…ボルト １０７…第２接続部 １０８…ノックピン １１０…力覚センサ ２００…チャック ２０１…開口 ２１０…ロックバー ３００…爪部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】