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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023164882
(43)【公開日】2023-11-14
(54)【発明の名称】標的追跡システム
(51)【国際特許分類】
G08G 5/00 20060101AFI20231107BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20231107BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20231107BHJP
G16Y 40/10 20200101ALI20231107BHJP
【ＦＩ】
G08G5/00 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/10
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023137918
(22)【出願日】2023-08-28
(62)【分割の表示】P 2021187137の分割
【原出願日】2019-01-30
(71)【出願人】
【識別番号】318008716
【氏名又は名称】株式会社スペース二十四インフォメーション
(74)【代理人】
【識別番号】100107674
【弁理士】
【氏名又は名称】来栖 和則
(72)【発明者】
【氏名】吉川 明宏
(57)【要約】
【課題】移動する標的をドローンを用いて追跡する新規な技術を提供する。
【解決手段】標的を追跡する標的追跡システム１０は、標的を追跡するためのドローン２００と、標的に使用される通信端末９０がドローン２００を経由して通信することが可能な管理サーバ５０とを含む。ドローン２００は、通信端末９０と管理サーバ５０との間で通信を確立するための中継基地局２０６と、ドローン２００の航行を制御するコントローラ２０２とを含む。コントローラ２０２は、通信端末９０と管理サーバ５０との間での接続が確立されない状態において、ドローン２００を標的に向かって自律航行させる。管理サーバ５０は、通信端末９０と管理サーバ５０との間での接続が確立される状態において、通信端末９０から中継基地局２０６を経由して受信した位置情報に基づいてドローン２００を遠隔操作する。
【選択図】図２
【解決手段】標的を追跡する標的追跡システム１０は、標的を追跡するためのドローン２００と、標的に使用される通信端末９０がドローン２００を経由して通信することが可能な管理サーバ５０とを含む。ドローン２００は、通信端末９０と管理サーバ５０との間で通信を確立するための中継基地局２０６と、ドローン２００の航行を制御するコントローラ２０２とを含む。コントローラ２０２は、通信端末９０と管理サーバ５０との間での接続が確立されない状態において、ドローン２００を標的に向かって自律航行させる。管理サーバ５０は、通信端末９０と管理サーバ５０との間での接続が確立される状態において、通信端末９０から中継基地局２０６を経由して受信した位置情報に基づいてドローン２００を遠隔操作する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システム。
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システム。
【請求項2】
標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システム。
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システム。
【請求項3】
請求項１または２に記載の通信端末としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項4】
請求項１または２記載の管理サーバとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項5】
請求項１または２に記載のコントローラとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項6】
請求項３に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体。
【請求項7】
請求項４に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体。
【請求項8】
請求項５に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、歩行者等、移動する標的をドローンを用いて追跡する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
歩行中に歩行者を案内する技術が既に提案されている。
【0003】
この種の技術としては、例えば、特許文献１に、登山情報中継システムが記載されている。このシステムにおいては、複数の近距離無線通信装置（発信機＋受信機）が登山経路に沿って並べて配置される。登山サーバが、ユーザ端末から経路情報を受信し、それに基づき、各近距離無線通信装置が必要な更新情報を、ユーザ端末に送信する。登山サーバは、ユーザ端末経由で、各近距離無線通信装置に更新情報を遠距離送信する。各近距離無線通信装置は、ユーザ端末から前記更新情報を受信し、それに基づき、ユーザ端末に発信すべき情報を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－２２４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
近年、登山がレジャーやスポーツとして注目されており、実際に、登山者が増加する傾向にある。登山者の中には、熟練者もいれば未経験者もいる。また、経験不足の登山者はもとより、熟練の登山者といえども、未経験の山岳を登山する際には、何らかの被害が予想される状況下において、それにもかかわらず、正常性バイアスという心理現象が発生し、それが原因で、遭難（例えば、歩行者が正規経路を逸脱するルート逸脱など）という不測の事態に陥るとおそれがある。
【0006】
しかし、前述した従来の技術では、心理的にパニック状態にあるかもしれない登山者本人が、道に迷ったか否かの判断、遭難のおそれがあるか否かの判断、遭難を回避するための行動の決定、および、本当に遭難したか否かの判断を行わざるを得ない。
【0007】
そのため、この従来の技術では、登山者本人が、遭難する前に、道に迷ったか否かを冷静に判断することを支援することも、遭難のおそれの有無を冷静に判断することを支援することも、遭難のおそれがある場合に、遭難を回避するための行動を的確に選択することを支援することもできない。
【0008】
歩行者が正規経路を逸脱してしまうというルート逸脱の問題は、登山以外の活動においても発生し得る。例えば、歩行者が方向感覚を喪失し易い環境、例えば、森林や草原などの自然環境、不慣れな工場内の見学通路を歩行する場合や、児童、高齢者など、歩行者本人が未熟であるために、通学路や散歩道を歩行する場合にも発生し得る。
【0009】
このような事情を背景に、本発明は、歩行者等、移動する標的をドローンを用いて追跡する新規な技術を提供することを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
その課題を解決するために、本発明の第１の側面によれば、標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
【0011】
また、本発明の第２の側面によれば、標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
【0012】
また、本発明のあるアスペクトによれば、標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的に使用される通信端末と通信を行う機能を有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記標的の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記通信端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記通信端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、発信機利用モードとなり、前記管理サーバに依存することなく、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的の所在地に向かって自律航行させ、それにより、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される接続確立状態に移行し、
前記管理サーバは、その接続確立状態において、通信端末利用モードとなり、前記通信端末から前記中継基地局および前記地上基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記飛行目標地点を決定する標的追跡システムが提供される。
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的に使用される通信端末と通信を行う機能を有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記標的の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記通信端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記通信端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、発信機利用モードとなり、前記管理サーバに依存することなく、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的の所在地に向かって自律航行させ、それにより、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される接続確立状態に移行し、
前記管理サーバは、その接続確立状態において、通信端末利用モードとなり、前記通信端末から前記中継基地局および前記地上基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記飛行目標地点を決定する標的追跡システムが提供される。
【0013】
また、本発明の別のアスペクトによれば、標的を追跡する標的追跡システムであって、
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
前記標的に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記標的を追跡するためのドローンと、
前記標的に使用される通信端末が前記ドローンを経由して通信することが可能な管理サーバと
を含み、
そのドローンは、
前記通信端末と前記管理サーバとの間で通信を確立するための中継基地局と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記標的に向かって自律航行させ、
前記管理サーバは、前記通信端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される状態において、前記通信端末から前記中継基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記ドローンを遠隔操作する標的追跡システムが提供される。
【0014】
また、本発明の一側面によれば、歩行者が歩行中に遭難した場合にその遭難者を捜索する遭難者捜索システムであって、
前記歩行者に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記歩行者に使用される携帯端末と、
その携帯端末と通信を行う機能と、前記携帯端末からの信号に基づき、前記歩行者が遭難したおそれがあるか否かを判定する機能とを有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記歩行者が遭難したおそれがあると判定すると、その歩行者の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記携帯端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記携帯端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記携帯端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、発信機利用モードとなり、前記管理サーバに依存することなく、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記遭難者の所在地に向かって自律航行させ、それにより、前記携帯端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される接続確立状態に移行し、
前記管理サーバは、その接続確立状態において、携帯端末利用モードとなり、前記携帯端末から前記中継基地局および前記地上基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記飛行目標地点を決定する遭難者捜索システムが提供される。
前記歩行者に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記歩行者に使用される携帯端末と、
その携帯端末と通信を行う機能と、前記携帯端末からの信号に基づき、前記歩行者が遭難したおそれがあるか否かを判定する機能とを有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記歩行者が遭難したおそれがあると判定すると、その歩行者の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記携帯端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記携帯端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記携帯端末と前記管理サーバとの間での接続が確立されない状態において、発信機利用モードとなり、前記管理サーバに依存することなく、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記遭難者の所在地に向かって自律航行させ、それにより、前記携帯端末と前記管理サーバとの間での接続が確立される接続確立状態に移行し、
前記管理サーバは、その接続確立状態において、携帯端末利用モードとなり、前記携帯端末から前記中継基地局および前記地上基地局を経由して受信した位置情報に基づいて前記飛行目標地点を決定する遭難者捜索システムが提供される。
【0015】
また、本発明の別の側面によれば、歩行者が歩行中に遭難した場合にその遭難者を捜索する遭難者捜索システムであって、
遭難者の携帯端末であってグローバル測位機能を有するものと遠隔地にある管理サーバとの通信が可能である場合には、前記管理サーバが、前記携帯端末から受信した、地球上の位置の情報に基づき、ドローンを遠隔操作して前記遭難者を捜索する携帯端末利用モードを実行し、
前記通信が不良である場合には、その通信の状況を改善するために発信機利用モードに切り換わり、同じ遭難者の発信機から受信した信号の強度の変化に基づき、前記携帯端末と地上基地局とを中継する中継基地局が搭載されたドローンが自律航行して前記中継基地局が前記携帯端末の通信圏内に進入し、それにより、前記通信が可能となると、前記携帯端末利用モードに切り換わる遭難者捜索システムが提供される。
遭難者の携帯端末であってグローバル測位機能を有するものと遠隔地にある管理サーバとの通信が可能である場合には、前記管理サーバが、前記携帯端末から受信した、地球上の位置の情報に基づき、ドローンを遠隔操作して前記遭難者を捜索する携帯端末利用モードを実行し、
前記通信が不良である場合には、その通信の状況を改善するために発信機利用モードに切り換わり、同じ遭難者の発信機から受信した信号の強度の変化に基づき、前記携帯端末と地上基地局とを中継する中継基地局が搭載されたドローンが自律航行して前記中継基地局が前記携帯端末の通信圏内に進入し、それにより、前記通信が可能となると、前記携帯端末利用モードに切り換わる遭難者捜索システムが提供される。
【0016】
また、本発明のあるアスペクトによれば、歩行者が歩行中に遭難した場合にその遭難者を捜索する遭難者捜索システムであって、
前記歩行者に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記歩行者に使用される携帯端末と、
その携帯端末と通信を行う機能と、前記携帯端末からの信号に基づき、前記歩行者が遭難したおそれがあるか否かを判定する機能とを有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記歩行者が遭難したおそれがあると判定すると、その歩行者の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記携帯端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記携帯端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記遭難者の所在地に向かって航行させる遭難者捜索システムが提供される。
前記歩行者に装着される発信機であって、固有の信号を発信するものと、
前記歩行者に使用される携帯端末と、
その携帯端末と通信を行う機能と、前記携帯端末からの信号に基づき、前記歩行者が遭難したおそれがあるか否かを判定する機能とを有する管理サーバと、
ドローンと
を含み、
そのドローンは、
当該ドローンの航行を制御するコントローラと、
そのコントローラに接続された通信装置と、
前記発信機からの信号を受信可能な受信機と
を含み、
前記管理サーバは、前記歩行者が遭難したおそれがあると判定すると、その歩行者の所在地の空間座標値を、飛行目標地点を表す情報として、前記ドローンの前記通信装置に送信し、それにより、当該管理サーバは、前記コントローラを介して前記ドローンに対して出動を指示し、
前記ドローンは、前記通信装置に加えて、前記携帯端末用の中継基地局を搭載し、その中継基地局は、それの通信圏内にある前記携帯端末から位置情報を受信し、その位置情報を、前記中継基地局の通信圏内にある地上基地局に送信し、
前記コントローラは、前記受信機が前記発信機から受信した電波の強度の変化に基づいて前記ドローンを前記遭難者の所在地に向かって航行させる遭難者捜索システムが提供される。
【0017】
本発明の一側面によれば、歩行中に歩行者を案内する歩行者案内システムであって、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数のガイド発信機であって、各ガイド発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者の通信端末であるユーザ端末であって各ガイド発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと、
前記ユーザ端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記ユーザ端末が各ガイド発信機からの識別信号の受信状態に基づき、歩行者の歩行状態に異常があるか否かを判定する歩行状態判定部を含み、
前記ユーザ端末は、
前記歩行状態判定部によって歩行者の歩行状態に異常があると判定されると、歩行者に対して警告を発する警告部と、
前記警告が歩行者によって確認されたときに歩行者によって操作される確認ボタンを歩行者によって操作されるまで画面上に表示し続ける確認ボタン表示部と
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記確認ボタンの連続表示時間が所定の制限時間を超えても前記確認ボタンが歩行者によって操作されない場合に、歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定する緊急事態判定部と、
歩行者に同行する他の歩行者が登録されるメモリと、
前記緊急事態判定部によって歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定されると、前記メモリに登録されている他の歩行者の通信端末に前記緊急事態情報を送信する緊急事態情報送信部と
を含む歩行者案内システムが提供される。
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数のガイド発信機であって、各ガイド発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者の通信端末であるユーザ端末であって各ガイド発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと、
前記ユーザ端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記ユーザ端末が各ガイド発信機からの識別信号の受信状態に基づき、歩行者の歩行状態に異常があるか否かを判定する歩行状態判定部を含み、
前記ユーザ端末は、
前記歩行状態判定部によって歩行者の歩行状態に異常があると判定されると、歩行者に対して警告を発する警告部と、
前記警告が歩行者によって確認されたときに歩行者によって操作される確認ボタンを歩行者によって操作されるまで画面上に表示し続ける確認ボタン表示部と
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記確認ボタンの連続表示時間が所定の制限時間を超えても前記確認ボタンが歩行者によって操作されない場合に、歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定する緊急事態判定部と、
歩行者に同行する他の歩行者が登録されるメモリと、
前記緊急事態判定部によって歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定されると、前記メモリに登録されている他の歩行者の通信端末に前記緊急事態情報を送信する緊急事態情報送信部と
を含む歩行者案内システムが提供される。
【0018】
また、本発明の別の側面によれば、歩行中に歩行者を案内する歩行者案内システムであって、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数のガイド発信機であって、各ガイド発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者に装着された歩行者発信機であって、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者の通信端末であるユーザ端末であって各ガイド発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと、
無人で飛行するドローンであって、前記ユーザ端末のための空中移動式の中継基地局と、前記歩行者発信機から識別信号を受信可能な受信機とが搭載されたものと、
前記ユーザ端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記ユーザ端末が各ガイド発信機からの識別信号の受信状態に基づき、歩行者の歩行状態に異常があるか否かを判定する歩行状態判定部を含み、
前記ユーザ端末は、
前記歩行状態判定部によって歩行者の歩行状態に異常があると判定されると、歩行者に対して警告を発する警告部と、
前記警告が歩行者によって確認されたときに歩行者によって操作される確認ボタンを歩行者によって操作されるまで画面上に表示し続ける確認ボタン表示部と
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、前記確認ボタンの連続表示時間が所定の制限時間を超えても前記確認ボタンが歩行者によって操作されない場合に、歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定する緊急事態判定部を含み、
前記管理サーバは、前記緊急事態判定部によって歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定されると、前記ユーザ端末と当該管理サーバとの間の接続が確立されることを条件に、前記ユーザ端末の測位機能および通信機能を利用して歩行者を捜索する通信端末利用型捜索モードと、前記歩行者発信機と前記ドローンに搭載されている前記受信機との間の接続が確立されることを条件に、前記歩行者発信機の場所認証機能および通信機能を利用して歩行者を捜索する発信機利用型捜索モードとを選択的に実行する歩行者案内システムが提供される。
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数のガイド発信機であって、各ガイド発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者に装着された歩行者発信機であって、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
歩行者の通信端末であるユーザ端末であって各ガイド発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと、
無人で飛行するドローンであって、前記ユーザ端末のための空中移動式の中継基地局と、前記歩行者発信機から識別信号を受信可能な受信機とが搭載されたものと、
前記ユーザ端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、
前記ユーザ端末が各ガイド発信機からの識別信号の受信状態に基づき、歩行者の歩行状態に異常があるか否かを判定する歩行状態判定部を含み、
前記ユーザ端末は、
前記歩行状態判定部によって歩行者の歩行状態に異常があると判定されると、歩行者に対して警告を発する警告部と、
前記警告が歩行者によって確認されたときに歩行者によって操作される確認ボタンを歩行者によって操作されるまで画面上に表示し続ける確認ボタン表示部と
を含み、
前記ユーザ端末または前記管理サーバは、前記確認ボタンの連続表示時間が所定の制限時間を超えても前記確認ボタンが歩行者によって操作されない場合に、歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定する緊急事態判定部を含み、
前記管理サーバは、前記緊急事態判定部によって歩行者が緊急事態に陥った可能性があると判定されると、前記ユーザ端末と当該管理サーバとの間の接続が確立されることを条件に、前記ユーザ端末の測位機能および通信機能を利用して歩行者を捜索する通信端末利用型捜索モードと、前記歩行者発信機と前記ドローンに搭載されている前記受信機との間の接続が確立されることを条件に、前記歩行者発信機の場所認証機能および通信機能を利用して歩行者を捜索する発信機利用型捜索モードとを選択的に実行する歩行者案内システムが提供される。
【0019】
本発明によって下記の各態様が得られる。各態様は、項に区分し、各項には番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本発明が採用し得る技術的特徴の一部およびそれの組合せの理解を容易にするためであり、本発明が採用し得る技術的特徴およびそれの組合せが以下の態様に限定されると解釈すべきではない。すなわち、下記の態様には記載されていないが本明細書には記載されている技術的特徴を本発明の技術的特徴として適宜抽出して採用することは妨げられないと解釈すべきなのである。
【0020】
さらに、各項を他の項の番号を引用する形式で記載することが必ずしも、各項に記載の技術的特徴を他の項に記載の技術的特徴から分離させて独立させることを妨げることを意味するわけではなく、各項に記載の技術的特徴をその性質に応じて適宜独立させることが可能であると解釈すべきである。
【0021】
（１） 歩行中に歩行者を案内する歩行者案内システムであって、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
を含み、
各歩行者の通信端末は、
いずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を、歩行者の通過が確認された基準発信機に決定する基準発信機決定部と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定部と、
前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者の歩行状態に異常があると判定する歩行状態判定部と、
その判定結果を歩行者に伝えて警告する警告部と
を含み、
前記基準発信機決定部および前記目標発信機決定部は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内システム。
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
を含み、
各歩行者の通信端末は、
いずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を、歩行者の通過が確認された基準発信機に決定する基準発信機決定部と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定部と、
前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者の歩行状態に異常があると判定する歩行状態判定部と、
その判定結果を歩行者に伝えて警告する警告部と
を含み、
前記基準発信機決定部および前記目標発信機決定部は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内システム。
【0022】
（２） 歩行中に歩行者を案内する歩行者案内システムであって、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
各歩行者の通信端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
その管理サーバは、
各歩行者の通信端末がいずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を、歩行者の通過が確認された基準発信機として決定する基準発信機決定部と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定部と、
各歩行者の通信端末が前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても各歩行者の通信端末が前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者の歩行状態に異常があると判定する歩行状態判定部と、
その判定結果を歩行者の通信端末に送信する送信部と
を含み、
前記基準発信機決定部および前記目標発信機決定部は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内システム。
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
各歩行者の通信端末と通信可能な管理サーバと
を含み、
その管理サーバは、
各歩行者の通信端末がいずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を、歩行者の通過が確認された基準発信機として決定する基準発信機決定部と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定部と、
各歩行者の通信端末が前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても各歩行者の通信端末が前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者の歩行状態に異常があると判定する歩行状態判定部と、
その判定結果を歩行者の通信端末に送信する送信部と
を含み、
前記基準発信機決定部および前記目標発信機決定部は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内システム。
【0023】
（３） 前記所定の制限時間は、前記歩行経路のうち前記基準発信機と前記目標発信機との間の道程、高度差、勾配および路面種類（舗装路、砂利道、泥道、崖道、幅広道、幅狭道など）のうちの少なくとも一つに応じて可変の長さを有する（１）または（２）項に記載の歩行者案内システム。
【0024】
（４） 前記歩行状態が異常であるという判定結果は、歩行者に視覚的に、聴覚的におよび／または触覚的に伝えられる（１）ないし（３）項のいずれかに記載の歩行者案内システム。
【0025】
（５） 前記歩行状態の異常は、歩行者が道に迷った可能性と、歩行者が前記歩行経路から逸脱した可能性とのうちの少なくとも一方を含む（１）ないし（４）項のいずれかに記載の歩行者案内システム。
【0026】
（６） 前記通信端末は、さらに、
いずれかの発信機から識別信号を受信すると、当該通信端末の画面上に、地図と、現在位置と、前記いずれかの発信機の設置位置とをオーバーレイ状態で表示する表示部を含む（１）ないし（５）項のいずれかに記載の歩行者案内システム。
いずれかの発信機から識別信号を受信すると、当該通信端末の画面上に、地図と、現在位置と、前記いずれかの発信機の設置位置とをオーバーレイ状態で表示する表示部を含む（１）ないし（５）項のいずれかに記載の歩行者案内システム。
【0027】
（７） 前記歩行経路は、山道、林道、施設内の見学通路、通学路、散歩道およびサイクリングコースであって、それぞれ、歩行順路が決まっているもののうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（６）項のいずれかに記載の歩行者案内システム。
【0028】
（８） （１）ないし（７）項のいずれかに記載の通信端末としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【0029】
本明細書の全体を通じて、「プログラム」という用語は、例えば、それの機能を果たすためにコンピュータにより実行される指令の組合せを意味するように解釈したり、それら指令の組合せのみならず、各指令に従って処理されるファイルやデータをも含むように解釈することが可能であるが、それらに限定されない。
【0030】
また、このプログラムは、それ単独でコンピュータにより実行されることにより、所期の目的を達するものとしたり、他のプログラムと共にコンピュータにより実行されることにより、所期の目的を達するものとすることができるが、それらに限定されない。後者の場合、本項に係るプログラムは、データを主体とするものとすることができるが、それに限定されない。
【0031】
（９） （１）ないし（７）項のいずれかに記載の管理サーバとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【0032】
（１０） （８）または（９）項に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体。
【0033】
本明細書の全体を通じて、「記録媒体」という用語は、種々な形式の記録媒体を意味するように解釈することが可能であり、そのような記録媒体は、例えば、フレキシブル・ディスク等の磁気記録媒体、ＣＤ、ＣＤ－ＲＯＭ等の光記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、ＲＯＭ等のアンリムーバブル・ストレージ等を含むが、それらに限定されない。
【0034】
（１１） 歩行中に歩行者を案内する歩行者案内方法であって、
当該方法は、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
を用いて実行され、
当該歩行者案内方法は、
各歩行者の通信端末がいずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を基準発信機に決定する基準発信機決定工程と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定工程と、
各歩行者の通信端末が前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても各歩行者の通信端末が前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者が道に迷っている可能性があると判定する道迷い状態判定工程と、
その判定結果を歩行者に伝えて警告する警告工程と
を含み、
前記基準発信機決定工程および前記目標発信機決定工程は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内方法。
当該方法は、
歩行経路に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置された複数の発信機であって、各発信機は、固有の発信機ＩＤを表す識別信号を発信するものと、
各歩行者の通信端末であって各発信機から識別信号を近距離無線通信方式で受信可能なものと
を用いて実行され、
当該歩行者案内方法は、
各歩行者の通信端末がいずれかの発信機から識別信号を受信すると、そのいずれかの発信機を基準発信機に決定する基準発信機決定工程と、
その基準発信機の決定後、前記歩行経路に予め割り当てられた歩行順路に沿って前記複数の発信機が並ぶ順序を表すマッピング・データを参照することにより、前記複数の発信機のうち前記歩行順路において前記基準発信機の次に位置するものを目標発信機として決定する目標発信機決定工程と、
各歩行者の通信端末が前記基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間が経過しても各歩行者の通信端末が前記目標発信機から識別信号を受信しないと、歩行者が道に迷っている可能性があると判定する道迷い状態判定工程と、
その判定結果を歩行者に伝えて警告する警告工程と
を含み、
前記基準発信機決定工程および前記目標発信機決定工程は、それぞれ、反復的に実行される歩行者案内方法。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【発明を実施するための形態】
【0046】
以下、本発明のさらに具体的で例示的な複数の実施の形態のうちの一つを図面に基づいて詳細に説明する。
【0047】
図１には、本発明の一実施形態に従う登山道案内システム（以下、単に「システム」という。）１０のハードウエア構成が概念的に系統図で表されている。
【0048】
＜システムの概略について＞
【0049】
概略的に説明するに、このシステム１０は、図２に示すように、ユーザである登山者（「歩行者」の一例）を、山岳地１２の登山道１４（「歩行経路」の一例。山道の一例。山岳ルートの一例など）において、登山者の歩行状態が異常である（道に迷った可能性があるか、登山道１４から逸脱した可能性があるかなど）を判定し、その結果を登山者に伝えて警告し、最終的に、登山者を、正しい歩行順路に沿って（正しい進行方向に、正しい進路に沿って）案内することを支援し、それにより、遭難を予防する登山道案内機能を有する。
【0050】
＜登山道案内機能＞
【0051】
このシステム１０においては、登山道案内機能を実現するために、複数のガイド発信機３０が、登山道１４に沿って離散的に、かつ、直列に並ぶように設置されている。それらガイド発信機３０は、例えば、等間隔（例えば、１０ｍ、５０ｍ、１００ｍ、５００ｍ、１ｋｍの間隔）で直列に配列される。これに代えて、複数のガイド発信機３０は、登山道１４の終点に近づくにつれて減少する可変の間隔で直列に配列されてもよい。
【0052】
各ガイド発信機３０は、登山道１４に人工的に設置されたもの、例えば、支柱、標識に装着されてもよいし、また、登山道１４に生育している自然物、例えば、自然木、樹木に装着されてもよい。
【0053】
複数のガイド発信機３０からの信号は、登山者が歩行するにつれて順次、その登山者の携帯端末９０（「通信端末」の一例）によって近距離無線通信方式で受信される。その携帯端末９０は、山岳地１２から遠隔の地に設置された管理センタ４０によって運営・管理される管理サーバ５０と無線で通信することが可能である。
【0054】
携帯端末９０は、登山道案内機能を実現するために、単独で、または、管理サーバ５０との協働により、登山中または下山中に、登山者の歩行経路（どの場所を歩くか）および歩行順路（どの向きに歩くか）の双方が正規のものから逸脱しないように、登山者に対して警告（道に迷っている可能性があることを登山者に告知してその登山者の注意を喚起することなど）およびルート誘導を行う。
【0055】
ここに、「警告」としては、例えば、登山者が、山岳地１２において道に迷った可能性があることを告知したり、その登山者に注意を喚起したり、是正行動を促すとか、そのまま歩行し続けると、携帯端末９０の電波が、他の携帯端末９０には届かない通信圏外に進入してしまうことを通知することなどがある。通信圏外としては、例えば、受信可能な地上基地局３００（図２参照）が近くに存在しないエリアとか、登山者の周辺に背の高い木々や隣の山が存在するために、その登山者の携帯端末９０の電波が遮断されてしまうエリアがある。
【0056】
また、「ルート誘導（経路誘導、コース誘導、順路誘導など）」としては、例えば、実際の歩行経路および進路を正規の歩行経路および進路に是正するための位置情報・向き情報を登山者に提供すること、例えば、「道迷い状態にあるから、今のルートを引き返すことが望ましい」旨のメッセージをユーザに視覚的に、聴覚的にまたは触覚的に知らせることがある。
【0057】
この例においては、道迷い状態にある登山者の携帯端末９０は、ガイド発信機３０を用いて道迷い状態にあることを検知すると、注意喚起のため、および、今のルートを引き返すことを決断することを促すために、前記メッセージを文字、画像や音声で出力したり、前記メッセージを今回の登山者が確認したことを「確認ボタン」の操作として確認してもよい。この場合、今回の登山者の携帯端末９０は、その「確認ボタン」がユーザによってタップされるまで、同じボタンを表示し続けてもよい。
【0058】
それにもかかわらず、その「確認ボタン」の連続表示時間が所定の制限時間を超えても、その「確認ボタン」がユーザによってタップされない場合には、今回の登山者の携帯端末９０が、そのユーザである登山者が緊急事態（例えば、遭難）に陥った可能性があると判定し、そのことを管理サーバ５０に送信し、さらに、同じパーティーに属する他の登山者（同行者）のそれぞれの携帯端末９０に一斉に送信する。
【0059】
さらに、各登山者の携帯端末９０は、登山中、常時、または、前記警告を登山者に対して発令したときから、それの測位機能（例えば、ＧＰＳを利用した測位機能、地上基地局３００を利用した測位機能）による位置情報を時間離散的に取得し、遭難時の捜索作業を容易にするために、その位置情報を順次、管理サーバ５０に送信する。
【0060】
その位置情報を受信すると、管理サーバ５０は、その位置情報を順次、各登山者の携帯端末９０のユーザＩＤ／デバイスＩＤに関連付けてメモリ１６２（図９参照）に時系列的に保存する。その登山者に遭難が発生すると、その登山者の携帯端末９０が管理サーバ５０にアクセスし、その管理サーバ５０は、その登山者である遭難者の行動履歴をメモリ１６２から抽出し、他の同行者の携帯端末９０に送信する。したがって、管理サーバ５０および他の同行者は、遭難者の位置を、少なくとも前記警告がその遭難者に対して行われた時刻から追跡することが可能となる。
【0061】
遭難者の行動履歴すなわち追跡結果は、例えば、他の同行者や救助隊員による遭難者の捜索作業に利用される。また、遭難者の行動履歴は、管理サーバ５０が、後述のドローン２００の飛行目標地点を決定する際に利用される。
【0062】
このシステム１０においては、登山道案内機能を実現するために、登山者の携帯端末９０は、いずれかのガイド発信機３０から識別信号を受信すると、そのいずれかのガイド発信機３０を、登山者の通過が確認された基準発信機（スタート発信機、出発地点発信機など）として決定する。
【0063】
その基準発信機の決定後、携帯端末９０は、管理サーバ５０からダウンロードした後述のマッピング・データ（図７参照）を参照することにより、複数のガイド発信機３０のうち歩行順路（図２参照）において基準発信機の次に位置するものを目標発信機（前方発信機、隣接発信機、目標地点発信機など）として決定する。
【0064】
携帯端末９０は、さらに、基準発信機から識別信号を受信した時刻から所定の制限時間ｆが経過する前に、目標発信機から識別信号を受信すると、登山者の歩行状態が正常である（道に迷っていない）と判定する一方、前記所定の制限時間ｆが経過しても目標発信機から識別信号を受信しないと、登山者の歩行状態に異常がある（道に迷っている可能性がある）と判定する。
【0065】
図３は、図２における複数のガイド発信機３０のうち互いに隣接する２つを取り出して拡大して示す斜視図である。それら２つのガイド発信機３０は、互いに隣接する２つの地点Ａ，Ｂにそれぞれ設置されている。図３に示す例においては、地点Ａが、登山道１４の入口地点（始点、開始点）に位置し、また、地点Ｚが、登山道１４の頂上地点（折り返し地点、終点、終了点）に位置する。
【0066】
登山中（登山道１４を登っているとき）（登山中の歩行順路、上り方向、登り方向において）、地点Ｂは、地点Ａに対し、進行方向前方にあるから、地点Ａのガイド発信機３０が基準発信機である場合には、地点Ｂのガイド発信機３０が目標発信機となる。
【0067】
これに対し、下山中（登山道１４を下っているとき）（下山中の歩行順路、下り方向、降り方向において）、地点Ａは、地点Ｂに対し、進行方向前方にあるから、地点Ｂのガイド発信機３０が基準発信機である場合には、地点Ａのガイド発信機３０が目標発信機となる。
【0068】
さらに、図３に例示するように、地点Ａのガイド発信機３０と地点Ｂのガイド発信機３０との間に道程ｄ、正確には、最短距離ではなく、登山道１４をそれに沿って測定したときの長さが存在する。また、地点Ａのガイド発信機３０と地点Ｂのガイド発信機３０との間に高度差Δｈも存在する。
【0069】
さらに、図３に例示するように、地点Ａのガイド発信機３０にとっての受信圏と地点Ｂのガイド発信機３０にとっての受信圏とは、互いにオーバーラップしないように、それぞれのガイド発信機３０の受信レンジが設定されているため、１台の携帯端末９０が、各瞬間において、２個のガイド発信機３０から同時に識別信号を有効に受信することはない。
【0070】
図６（ａ）には、このシステム１０において、携帯端末９０が地点Ａのガイド発信機３０から信号を受信した時刻から所定の制限時間ｆが経過する前に、同じ携帯端末９０が隣の地点Ｂのガイド発信機３０から信号を受信する正常歩行状態シナリオが例示的にグラフで表されている。
【0071】
これに対し、図６（ｂ）には、このシステム１０において、携帯端末９０が地点Ａのガイド発信機３０から信号を受信した時刻から所定の制限時間ｆが経過しても、同じ携帯端末９０が隣の地点Ｂのガイド発信機３０からは信号を受信しない異常歩行状態シナリオが例示的にグラフで表されている。
【0072】
図６（ｂ）に示すように、このシステム１０においては、所定の制限時間ｆが経過しても、携帯端末９０が隣の地点Ｂのガイド発信機３０から信号を受信しないと、携帯端末９０が、登山者の歩行状態（進行方向など）が異常である（例えば、道に迷っている）と判定し、登山者に対して警告を行う。
【0073】
その警告に登山者が気付かない場合には、その登山者の携帯端末９０または管理サーバ５０が、他の同行者のそれぞれの携帯端末９０に対し、今回の登山者が遭難する可能性があることを一斉に送信する。さらに、前述の遭難者捜索機能を実現するために、管理サーバ５０が、遭難者捜索モードを実行する。
【0074】
図７には、各ガイド発信機３０の発信機ＩＤと地図上における各ガイド発信機３０の設置位置との間の予め定められた関係と、登山道１４の正しい歩行順路に沿って複数のガイド発信機３０が並ぶ順序と、前述の制限時間ｆの長さとを互いに関連付けて表すマッピング・データが概念的にテーブルで表されている。
【0075】
そのマッピング・データは、もともと、管理サーバ５０のメモリ１６２に保存されており、任意の携帯端末９０からアクセスがあると、その携帯端末９０に管理サーバ５０がマッピング・データを送信し、それにより、その携帯端末９０は管理サーバ５０からマッピング・データをダウンロードし、自身のメモリ１３２（図５参照）に保存する。
【0076】
＜制限時間ｆの設定について＞
【0077】
このシステム１０においては、制限時間ｆは、図７に示すように、互いに隣接する２つの地点より成る地点対ごとに設定される。制限時間ｆは、通常の運動能力を有する登山者を想定し、互いに隣接する２つの地点間の実際の道程ｄおよび高度差Δｈを踏まえ、その平均的な登山者が２つの地点間を踏破するのに必要な最低時間を下回らないように予め設定される。
【0078】
図８（ａ）には、登山道１４において互いに隣接する２つの地点Ａ，Ｂの間で高度が緩やかに変化する例がグラフで表されている。同図（ｂ）には、それら地点Ａ，Ｂの間で高度が急に変化する例がグラフで表されている。
【0079】
このシステム１０においては、制限時間ｆが基準時間Ｓと補正係数ｋとの積として計算される。図８（ｃ）には、基準時間Ｓの長さが、２つの地点Ａ，Ｂの間の道程ｄに応じて増加することが例示的にグラフで表されている。同図（ｄ）には、補正係数ｋが、２つの地点Ａ，Ｂの間の高度差Δｈに応じて増加することが例示的にグラフで表されている。
【0080】
＜同行者相互連絡機能＞
【0081】
このシステム１０は、上述の登山道案内機能に加え、同じパーティー（チーム、グループなど）に属する複数人の登山者の間でそれぞれの携帯端末９０を用いて相互に連絡を取り合って互助を支援する同行者相互連絡機能を有する。この同行者相互連絡機能は、遭難者の安否確認を行う機能としても作用する。
【0082】
このシステム１０においては、同行者相互連絡機能（互助機能）により、複数人が１つのパーティーとして登山するような場合に、一人の登山者が緊急事態に陥ると、それに関する情報を他の登山者と間で共有し、相互に携帯端末９０で連絡を取り合って情報を共有することによって遭難を未然に防いだり、直ぐに救助に向かったり、たとえ遭難してもすぐに捜索できるようにする。
【0083】
具体的には、例えば、複数人が１つのパーティーとして登山するような場合に、そのうちの一人の登山者が緊急事態に陥ったことが判明する（例えば、その登山者の携帯端末９０または管理サーバ５０がその緊急事態の存在を推測する）と、その登山者の携帯端末９０または管理サーバ５０が、自動的に、同じパーティーの他の登山者のそれぞれの携帯端末９０に一斉に、前記緊急事態に関する情報を無線送信する。
【0084】
一例においては、同じパーティーに属する複数人の登山者の携帯端末９０は、遭難の有無を問わず、または、必要に応じ、自動で相互接続の確立を試行し（例えば、ユーザに気付かれない状態で）、それにもかかわらず、接続が確立しない他の携帯端末９０が存在すると、そのことを、管理サーバ５０に報告する。その管理サーバ５０は、接続が確立しない他の携帯端末９０のユーザである登山者が緊急事態に陥った可能性があると判定し、そのことを、接続が確立する他の登山者のそれぞれの携帯端末９０に一斉に送信する。
【0085】
別の例においては、管理サーバ５０が定期的に各携帯端末９０との接続の確立を試行し、それにもかかわらず、いずれかの携帯端末９０との間での接続が確立しない場合に、そのいずれかの携帯端末９０を所有すべき登山者が緊急事態に陥った可能性があると判定し、そのことを他の登山者のそれぞれの携帯端末９０に一斉に送信する。
【0086】
ここに、「緊急事態」としては、例えば、前記警告が行われても歩行順路が是正されない場合、ある携帯端末９０との接続が確立しない場合などがある。後者の場合としては、例えば、ある登山者が通信圏外に居る場合や、ある登山者の携帯端末９０のバッテリーが不足している場合があり、いずれも場合も、万一登山者が遭難すると、その登山者を携帯端末９０を頼りに捜索することが不可能となり、捜索が難航するおそれがある場合である。
【0087】
＜遭難者捜索機能＞
【0088】
このシステム１０は、上述の登山道案内機能および同行者相互連絡機能に加え、万一登山者が山岳地１２において遭難してしまった場合に、その遭難者を捜索する遭難者捜索機能を有する。この遭難者捜索機能は、遭難者の安否確認を行う機能としても作用する。
【0089】
このシステム１０においては、遭難者捜索機能を実現するために、登山者に、登山前に、登山者発信機３２が装着される。その登山者発信機３２は、装着者である登山者と一体的に移動し、登山者発信機３２の位置が、登山者の位置と一致する。
【0090】
さらに、このシステム１０は、遭難者を上空から捜索するために無人小型飛行機すなわちドローン２００を備えている。そのドローン２００は、自身のコントローラ２０２を用い、かつ、管理サーバ５０からの指示に従って遠隔的に操作される形式としたり、コントローラ２０２を用いて自律航行を行う形式とすることが可能である。
【0091】
管理サーバ５０は、いずれかの登山者が遭難したおそれがあると判定すると、その登山者が登山している山岳地１２の代表空間座標値（例えば、山頂、登山道１４の入口などの特定の代表地点の緯度、経度および高度）を、飛行目標地点を表す情報として、ドローン２００の通信装置２０４に送信し、コントローラ２０２を介してドローン２００に対して出動（配備）を指示する。
【0092】
ドローン２００は、コントローラ２０２と、それに接続された通信装置２０４とを備えている。その通信装置２０４は、管理サーバ５０との間で無線通信が可能である。この通信装置２０４は、地上基地局３００を利用する通常の携帯電話（移動電話）として機能するものであっても、人工衛星を利用する衛星電話として機能するものであってもよい。
【0093】
ドローン２００は、通信装置２０４に加えて、携帯端末９０用の固定式の地上基地局３００に代わる空中移動式（可動式）の空中基地局（以下、「中継基地局」という。）２０６を搭載している。中継基地局２０６は、それの通信圏内にある携帯端末９０から位置情報を受信し、その位置情報を、その中継基地局２０６の通信圏内にある地上基地局３００に送信する。
【0094】
ドローン２００は、さらに、遭難者の登山者発信機３２からの信号を受信可能な受信機２１０を有する。コントローラ２０２は、その受信機２１０が登山者発信機３２から受信した電波の強度を時々刻々測定する。コントローラ２０２は、電波強度測定値の今回値が前回値より増加する向きに、ドローン２００を航行させる。
【0095】
このシステム１０においては、遭難した登山者を捜索するために、その遭難者の携帯端末９０を頼りにその遭難者本人の捜索を行う携帯端末利用モードと、遭難者の登山者発信機３２を頼りにその遭難者本人の捜索を行う発信機利用モードとが存在する。
【0096】
まず、概略的に説明するに、携帯端末利用モードは、携帯端末９０と管理サーバ５０との間の接続が確立されることを条件に、携帯端末９０の測位機能および通信機能を利用して遭難者を捜索するために実行される。この捜索シナリオにおいては、遭難者の一装備品としての携帯端末９０が、遭難者の捜索のために直接的に利用される。
【0097】
これに対し、発信機利用モードは、遭難者の携帯端末９０と管理サーバ５０との間での接続が確立されない状態、例えば、その携帯端末９０のバッテリが不足している状態やその携帯端末９０が通信圏外に位置する状態において、登山者発信機３２の場所認証機能および送信機能を利用して遭難者を捜索するために実行される。
【0098】
具体的には、この発信機利用モードにおいては、ドローン２００が出動し、そのドローン２００に搭載されている受信機２１０が遭難者の登山者発信機３２から受信する電波の強度が順次測定され、その測定値が時間と共に増加するようにドローン２００を飛行ルートが決定される。その結果、遭難者を捜索するという捜索シナリオ、または、遭難者の携帯端末９０が正常に作動すること（例えば、バッテリが不足していないこと、携帯端末９０が故障していないこと）を条件に、その携帯端末９０が、ドローン２００に搭載されている中継基地局２０６を介して、さらには、最寄りの地上基地局３００を経由して管理サーバ５０に接続される状態を生起するという捜索シナリオが実現される。
【0099】
前者の捜索シナリオにおいては、遭難者の一装備品としての登山者発信機３２が、ドローン２００による遭難者の捜索のために直接的に利用される。これに対し、後者の捜索シナリオにおいては、発信機利用モードが、前述の携帯端末利用モードを実行可能にするために実行される。
【0100】
具体的には、後者の捜索シナリオにおいては、ドローン２００が出動し、やがて遭難者に接近し、遭難者の携帯端末９０が中継基地局２０６の通信圏内に入ると、その中継基地局２０６の中継機能により、遭難者の携帯端末９０と地上基地局３００との間で接続が確立し、ひいては、遭難者の携帯端末９０と管理サーバ５０との間で接続が確立する。この場合には、前記携帯端末利用モードが実行され、遭難者は、管理サーバ５０と通信することが可能となる。この場合、例えば、遭難者は、自身の携帯端末９０を介して、管理センタ４０の電話のオペレータと通話することもデータを送信すること（メッセージング）も可能となる。
【0101】
ドローン２００は、さらに、上空から地上を静止画または動画として撮影するカメラ２２０を有する。そのカメラ２２０は、地上の画像を表す撮像データを生成し、その撮像データは、通信装置２０４を介して管理サーバ５０に送信される。管理センタ４０のオペレータは、カメラ２２０を介して、山岳地１２の地表の様子を遠隔的に監視することができる。これにより、管理センタ４０のオペレータは、遭難者を視覚的にかつ遠隔的に捜索することが可能となる。カメラ４０の作動状態（オンオフなど）、撮影条件（ズーム率、露出など）および姿勢（アングルなど）は、コントローラ２０２を介し、管理サーバ５０によって遠隔制御される。
【0102】
ドローン２００は、さらに、上空から音声を出力するスピーカ２３０を有する。そのスピーカ２３０は、コントローラ２０２を介し、管理サーバ５０によって遠隔制御される。例えば、そのコントローラ２０２は、管理サーバ５０から受信した音声データに基づいてスピーカ２３０を駆動させ、それにより、音声を生成して出力する。その結果、管理センタ４０のオペレータは、スピーカ２３０を介して、山岳地１２に向けて上空から音声を出力することができる。
【0103】
その音声出力のおかげで、管理センタ４０のオペレータは、遭難者が見つかる前においては、遭難者に、現在捜索中であることとドローン２００の存在およびその現在位置とを音声で知らせることができ、また、遭難者が見つかった後においては、遭難者の安否の確認や、救出のために遭難者が行うべき行動の指示や救援活動の現状に関する情報提供を行うことができる。
【0104】
ドローン２００は、さらに、上空から地上の標的位置に向けて必要なアイテムを、必要に応じてパラシュートを装備した状態で落下させるかまたは投下するシューター２４０を有する。そのシューター２４０は、コントローラ２０２を介し、管理サーバ５０によって遠隔制御される。落下されるアイテムとしては、例えば、救援物資（例えば、遭難者の携帯端末９０に使用可能な予備の充電済のバッテリーパック、水や食糧など）や、遭難者付近を局地的に照らして救援活動を容易にするための照明具などがある。
【0105】
アイテムをシューター２４０から落下させる際には、遭難者の注意を喚起するために、スピーカ２３０を用いて音声で救援活動の内容を説明したり、照明具を一緒に投下することが可能である。その照明具のおかげで、遭難者は、投下されたアイテムの着地点を正確に把握でき、そのアイテムを確実に捕捉することが可能となる。
【0106】
＜ガイド発信機および登山者発信機について＞
【0107】
図４には、いずれも図２に示すガイド発信機３０および登山者発信機３２であって共通の構成を有するものが機能ブロック図で表されている。それらガイド発信機３０および登山者発信機３２は、共通の構成を有するため、以下、その共通の構成は、ガイド発信機３０のみについて代表的に説明する。
【0108】
図４に示すように、各ガイド発信機３０は、固有の信号を発信し、その固有の信号は、固有の発信機ＩＤを表す。各ガイド発信機３０が、登山道１４のうちのいずれの位置に設置されているのかは既知であるため、発信機ＩＤにその設置位置すなわち空間座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が予め割り当てられる。
【0109】
まず、概念的に説明するに、ガイド発信機３０は、固有の発信機ＩＤを識別し得る識別信号を局地的に発信する非接触式または接触（近接）式の通信デバイスである。
【0110】
次に、作動方式を説明するに、ガイド発信機３０は、固有の識別信号を外部からのトリガ信号を要することなく能動的に、局地的に、かつ、供給電力が不足しない限り永続的に発信する。
【0111】
ガイド発信機３０は、一般に、識別信号としてのビーコン信号を発信するビーコン装置、無線標識などの名称でも知られている装置である。このガイド発信機３０は、一例においては、原信号を変調することにより、対応する発信機ＩＤを表す識別信号を生成し、その生成された識別信号を、ＩＲ信号、Bluetooth（登録商標）信号、ＮＦＣ（近距離無線通信）信号などとして局地的に発信する。
【0112】
次に、図４を参照してハードウエア構成を説明するに、ガイド発信機３０は、プロセッサ１００およびそのプロセッサ１００によって実行される複数のアプリケーションを記憶するメモリ１０２を有するコンピュータ１０４を主体として構成されている。
【0113】
このガイド発信機３０は、さらに、電源としての交換可能な使い捨て電池１０６を有している。電池１０６に代えて、充電可能な電池を採用したり、外部電源としての商用電源または太陽電池を採用することが可能である。
【0114】
外部電源として太陽電池を採用する場合、昼間に太陽電池を用いて発電された電気エネルギーのうち余剰のものをバッテリに蓄積し、夜間には、そのバッテリから電池エネルギーを取り出してガイド発信機３０を作動させてもよい。
【0115】
このガイド発信機３０は、さらに、識別信号を生成して発信する発信部１０８を有している。その発信部１０８は、電池１０６によって作動させられるとともに、コントローラ１１０によって制御される。そのコントローラ１１０は、コンピュータ１００によって制御される。
【0116】
ガイド発信機３０のソフトウエア構成を説明するに、プロッサ１００は、発信機ＩＤが反映されるように、原信号（例えば、搬送信号）を変調するための信号をコントローラ１１０に対して出力する。そのコントローラ１１０は、発信部１０８を制御し、その結果、発信部１０８は、今回発信すべき識別信号を生成する。その後、その生成された識別信号が発信部１０８から発信される。
【0117】
＜携帯端末について＞
【0118】
登山者（ユーザ）の携帯端末９０は、ユーザによって携帯されるとともに無線通信機能を有するデバイス、例えば、携帯電話機、スマートフォン、ラップトップ型コンピュータ、タブレット型コンピュータ、ＰＤＡなどである。また、携帯端末９０は、ユーザの通信端末の一例である。
【0119】
次に、図５を参照して携帯端末９０のハードウエア構成を説明するに、携帯端末９０は、プロセッサ１３０およびそのプロセッサ１３０によって実行される複数のプログラム（「アプリケーション」ともいう）を記憶するメモリ１３２を有するコンピュータ１３４を主体として構成されている。
【0120】
この携帯端末９０は、さらに、情報を表示する表示部（例えば、液晶ディスプレイ）１３６と、ガイド発信機３０および管理サーバ５０からの信号を受信する受信部１３８と、信号を生成してその信号を管理サーバ５０に送信する送信部１４０とを有する。ここに、受信部１３８は、ガイド発信機３０からの識別信号を感知する部分でもある。
【0121】
この携帯端末９０は、さらに、ユーザからデータやコマンドを入力するための入力部１５０を有する。その入力部１５０は、例えば、所望の情報（例えば、コマンド、データなど）を携帯端末９０に入力するためにユーザによって操作可能な操作部を有する。その操作部としては、ユーザによって操作可能なアイコン（例えば、仮想的なボタン）を表示するタッチスクリーン、ユーザによって操作可能な物理的な操作部（例えば、キーボード、キーパッド、ボタンなど）、音声を感知するマイクなどがあるが、これらに限定されない。
【0122】
この携帯端末９０は、さらに、ＧＰＳ（衛星測位システム）受信機１５２を有する。ＧＰＳ受信機１５２は、よく知られているように、複数のＧＰＳ衛星から複数のＧＰＳ信号を受信し、それらＧＰＳ信号に基づき、ＧＰＳ受信機１５２の地球上における位置（緯度、経度および高度）を三角測量によって測定する。
【0123】
この携帯端末９０は、さらに、自身の加速度を検出する加速度センサ１５４を内蔵している。その加速度センサ１５４は、携帯端末９０に搭載されているため、携帯端末９０と一体的に振動し、その結果、加速度センサ１５４自体に作用する加速度を、携帯端末９０およびそれを携帯しているユーザに作用する加速度と等価なものとして検出する。
【0124】
ここで、ガイド発信機３０に関連付けてユーザの携帯端末９０の一機能を説明するに、その携帯端末９０は、ガイド発信機３０から識別信号を受信している状態で、その携帯端末９０のコンピュータに予めインストールされているあるプログラム、すなわち、ガイド発信機処理のための専用アプリケーション（以下、「発信機用アプリケーション」という。）を起動させる（ログイン）と、前記受信した識別信号を復調し、それにより、前記発信機ＩＤを解読する。
【0125】
さらに、携帯端末９０は、ガイド発信機３０から識別信号を受信している状態で、前記発信機用アプリケーションを起動させると、前記受信した識別信号（例えば、その識別信号の強度）に基づき、その識別信号を発信したときのガイド発信機３０の位置と、その識別信号を受信したときの携帯端末９０の位置との間の距離を測定することも行う。
【0126】
すなわち、携帯端末９０は、ガイド発信機３０から受信した識別信号に基づき、そのガイド発信機３０に固有の発信機ＩＤと、そのときのガイド発信機３０との距離との双方を獲得するようになっているのである。
【0127】
＜発信機の受信レンジ＞
【0128】
ガイド発信機３０には、みかけ上、２種類の受信エリアが割り当てられる。それらは、受信可能エリアと有効受信エリア（以下、「受信レンジ」または「受信圏」ともいう。）である。
【0129】
それらエリアは、いずれも、ガイド発信機３０の設置位置を中心とする１つの球で概して画定される。受信圏のいくつかの例が、図３に示されている。
【0130】
ガイド発信機３０の受信可能エリアは、最大受信半径（例えば、約５０ｍ）を有するのに対し、有効受信エリアは、有効受信半径（例えば、０ｍから約５０ｍまでの範囲内の任意の値）を有する。最大受信半径は不変値であるのに対し、有効受信半径は、後述のように、携帯端末９０によって随時設定可能な可変値である。
【0131】
受信可能エリアは、ガイド発信機３０の電力供給が正常である場合に、ガイド発信機３０からの識別信号が到達可能なエリア、すなわち、そのエリア内に存在する限り、携帯端末９０がその識別信号を受信可能なエリアを意味する。
【0132】
これに対し、有効受信エリアは、受信可能エリアの最大受信半径より小さい有効受信半径を有している。最大受信半径は、任意に設定することが不可能であるのに対し、有効受信半径は、携帯端末９０においてソフト的に任意に設定することが可能である。
【0133】
すなわち、最大受信半径は、ハードウエアによって決まる受信限度を意味するのに対し、有効受信半径は、ソフトウエアによって決まる受信限度を意味するということが可能なのである。
【0134】
前述のように、携帯端末９０は、それが受信した識別信号の強度に基づき、ガイド発信機３０との距離を測定する。その距離測定値は、有効受信半径を超えることもあれば、超えないこともある。そして、その距離測定値が受信有効半径を超えないときは、携帯端末９０が有効受信エリア内に存在するときであるのに対し、その距離測定値が受信有効半径を超えるときは、携帯端末９０が受信可能エリア内には存在するが有効受信エリア内には存在しないときである。
【0135】
本実施形態においては、ガイド発信機３０の受信レンジが、例えば、半径が約０ｍ－５ｍの球状領域であるように設定される。すなわち、携帯端末９０内において使用される受信有効半径が約０ｍ－５ｍ内の固定値に設定されるのである。その受信有効半径は、例えば、各ガイド発信機３０の受信圏が、登山道１４のうち各ガイド発信機３０が設置されている部分の道幅全体をカバーするように設定してもよい。
【0136】
＜管理サーバについて＞
【0137】
次に、管理サーバ５０のハードウエア構成を説明するに、図９には、管理サーバ５０が機能ブロック図で表されている。管理サーバ５０は、プロセッサ１６０およびそのプロセッサ１６０によって実行される複数のアプリケーションを記憶するメモリ１６２を有するコンピュータ１６４を主体として構成されている。
【0138】
この管理サーバ５０は、さらに、情報を表示する表示部（例えば、液晶ディスプレイ）１６６と、携帯端末９０からの信号を受信する受信部１６８と、信号を生成してその信号を携帯端末９０に送信する送信部１７０と、時計１７２とを有する。この管理サーバ５０は、発信機３０からの受信を直接的には行わず、事実上、携帯端末９０を介して行うことになる。
【0139】
＜登山道案内システムのソフトウエア構成＞
【0140】
図１０には、このシステム１０のソフトウエア構成を説明するための複数のプログラムが概念的にフローチャートで表されている。それらプログラムは、各登山者の携帯端末９０において実行されるプログラムとしての登山道案内アプリケーション（ステップＳ１０１－Ｓ１２２）と、管理サーバ５０において実行されるプログラム（ステップＳ１５１－Ｓ１５８）とを有する。
【0141】
各登山者の携帯端末９０において、登山道１４への登山に先立ち、登山道案内アプリケーションが起動されると、まず、ステップＳ１０１において、ユーザの操作により、管理サーバ５０へのログイン・リクエストと、今回の登山者であるユーザの個人情報とが携帯端末９０に入力される。今回の登山者の個人情報としては、例えば、その登山者のユーザＩＤ、ユーザの氏名および住所、他の同行者のそれぞれの携帯端末９０の電話番号または電子メールアドレスなどがある。それらログイン・リクエストおよび個人情報は、管理サーバ５０に送信され、その後、その管理サーバ５０により、ステップＳ１５１において、受信される。
【0142】
次に、ステップＳ１０２において、ユーザの操作により、今回の登山道１４を識別するための登山道識別情報（例えば、登山道１４の名称またはＩＤ、その登山道１４が存在する山岳地１２の名称またはＩＤ）が携帯端末９０に入力され、その登山道識別情報は、管理サーバ５０に送信され、その後、その管理サーバ５０により、ステップＳ１５１において、受信される。
【0143】
続いて、ステップＳ１５２において、管理サーバ５０が、受信した個人情報と登山道識別情報とをメモリ１６２に登録する。その後、管理サーバ５０は、ステップＳ１５３において、メモリ１６２に保存されている複数のマッピング・データ（図７参照）のうち、今回、携帯端末９０から受信した登山道識別情報によって表される登山道１４に対応するものをメモリ１６２から読み出して今回の携帯端末９０に送信する。
【0144】
これに応答し、携帯端末９０は、ステップＳ１０３において、登山道１４に対応するマッピング・データを管理サーバ５０からダウンロードする。そのダウンロードしたマッピング・データは、登山道１４および日付けに関連付けてメモリ１３２に保存される。
【0145】
続いて、ステップＳ１０４において、携帯端末９０が、図１１（ａ）に示す如きページを画面上に表示し、その画面に対し、ユーザが、今回の登山道１４に対してこれから行うべき行動が登山であるのか下山であるのかを区別するためのデータを入力する。
【0146】
ある典型例においては、最初に（例えば、登山道１４の始点Ａにおいて）、図１１（ａ）に示すように、ユーザにより、「登山」を表すボタンが操作され、それに応答し、携帯端末９０において前述の登山道案内モードが、登山であって下山ではないことを条件に発動する。
【0147】
その後、ユーザが、その登山道１４の終点Ｚに無事に到着し、やがて下山を開始しようとすると、それに先立ち、図１１（ａ）に示すように、ユーザにより、「リセット」を表すボタンが操作され、さらに、「下山」を表すボタンが操作される。それに応答し、携帯端末９０において前述の登山道案内モードが、今度は、下山であって登山ではないことを条件に、最初のステップから発動する。
【0148】
続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１０５において、いずれかのガイド発信機３０から識別信号を受信することを試行する。その後、携帯端末９０は、ステップＳ１０６において、いずれかのガイド発信機３０から識別信号を有効に受信したか否かを判定する。識別信号を有効に受信しなかった（有効受信に失敗した）場合には、判定がＮＯとなり、ステップＳ１０５に戻る。これに対し、識別信号を有効に受信した（有効受信に成功した）場合には、ステップＳ１０６の判定がＹＥＳとなる。
【0149】
携帯端末９０が、前記いずれかのガイド発信機３０（複数のガイド発信機３０のうち、ユーザの現在位置に最も接近しているもの）から識別信号を有効に受信した（有効受信に成功した）場合には、続いて、ステップＳ１０７において、携帯端末９０が、画面上に、登山道１４を表す地図であって現在位置をカバーするものと、前記受信したいずれかのガイド発信機３０の設置位置と、内蔵された前述のＧＰＳを用いて測定された現在位置とをオーバーレイ状態で表示する。
【0150】
携帯端末９０に方位センサも搭載されている場合には、ユーザが、携帯端末９０を水平に保持した状態で、携帯端末９０の向きを、画面上に表示される地図の方角と携帯端末９０の方角とが互いに一致するように調整し、それにより、登山者のこれからの進行方向を画面を用いて視覚的に案内することが可能となる。
【0151】
その後、携帯端末９０は、ステップＳ１０８において、今回受信したガイド発信機３０を前述の基準発信機として決定する。
【0152】
続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１０９において、今回は、下山中であるか否かを判定する。下山中ではなく、登山中であれば、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１１０において、複数のガイド発信機３０のうち、登山道１４の登り方向に見た場合に、今回受信したガイド発信機３０の直ぐ隣に位置する別のガイド発信機３０を前述の目標発信機として決定する。
【0153】
具体的には、図２に示す例においては、基準発信機が、地点Ｅ（始点Ａから数えて５番目）に位置するガイド発信機３０である場合には、地点Ｆ（始点Ａから数えて６番目）に位置するガイド発信機３０が目標発信機として決定される。
【0154】
これに対し、今回は、登山中ではなく、下山中であれば、ステップＳ１０９の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１１において、複数のガイド発信機３０のうち、登山道１４の下り方向に見た場合に、今回受信したガイド発信機３０の直ぐ隣に位置する別のガイド発信機３０を前述の目標発信機として決定する。
【0155】
具体的には、図２に示す例においては、基準発信機が、地点Ｅ（始点Ａから数えて５番目）に位置するガイド発信機３０である場合には、地点Ｄ（始点Ａから数えて４番目）に位置するガイド発信機３０が目標発信機として決定される。
【0156】
いずれの場合にも、その後、携帯端末９０は、ステップＳ１１２において、今回の目標発信機から識別信号を受信することを試行する。その後、携帯端末９０は、ステップＳ１１３において、今回の目標発信機から識別信号を有効に受信したか否かを判定する。識別信号を有効に受信しなかった（有効受信に失敗した）場合には、判定がＮＯとなり、ステップＳ１１５に移行する。
【0157】
このステップＳ１１５においては、携帯端末９０が、ステップＳ１１２の初回の実行開始時刻からの経過時間が制限時間ｆを超えていないか否かを判定する。超えていない場合には、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１２に戻る。
【0158】
これに対し、携帯端末９０が、今回の目標発信機から識別信号を有効に受信した（有効受信に成功した）場合には、ステップＳ１１３の判定がＹＥＳとなる。
【0159】
続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１１４において、上述のステップＳ１０７と同様にして、画面上に、現在位置近傍の地図と、前記受信した目標発信機の設置位置と、測定された現在位置とをオーバーレイ状態で表示する。その後、ステップＳ１０８に戻り、今回の目標発信機が、今度は、次回の基準発信機として決定される。
【0160】
これに対し、ステップＳ１１２の実行開始時刻からの経過時間が制限時間ｆを超えても携帯端末９０が目標発信機から識別信号を有効に受信しない場合には、ステップＳ１１５の判定がＮＯとなる。
【0161】
その後、携帯端末９０は、ステップＳ１１６において、今回の登山者の歩行状態が異常であると判定する。この異常判定は、例えば、今回の登山者が、今回の基準発信機から今回の目標発信機までの間の区間において、今回の目標発信機に到着できず、道に迷っている可能性がある旨の判定を意味する。
【0162】
続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１１７において、図１１（ｂ）に例示するように、今回の登山者に対して視覚的な警告を行う。一例においては、携帯端末９０が、「道に迷った可能性があります。ルートを引き返すことをお勧めします」旨のメッセージと、そのメッセージを今回の登山者が読んだことを確認するために操作される確認ボタンとを画面上に互いに関連付けて表示する。
【0163】
その後、携帯端末９０は、ステップＳ１１８において、内蔵された前述のＧＰＳを用いることにより、現在位置を測定する。続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１１９において、その測位結果を表す位置情報をユーザＩＤおよび現在時刻に関連付けて管理サーバ５０に送信する。
【0164】
これに対し、管理サーバ５０は、ステップＳ１５４において、今回の携帯端末９０から位置情報をユーザＩＤおよび現在時刻に関連付けて受信し、続いて、ステップＳ１５５において、メモリ１６２に、位置情報をユーザＩＤおよび現在時刻に関連付けて保存する。その結果、メモリ１６２には、今回の登山者の行動履歴が、時刻に関連付けて、時系列的に保存され、その情報は、その登山者を追跡する際に有用な情報となる。
【0165】
携帯端末９０は、その後、ステップＳ１２０において、図１１（ｂ）に例示するように、ユーザによって確認ボタンが操作されたか否かを判定する。確認ボタンが操作されなかった場合には、その判定がＮＯとなり、携帯端末９０は、ステップＳ１２１において、ステップＳ１２０の初回の実行開始時刻からの経過時間が所定の制限時間ｇを超えていないか否かを判定する。超えていない場合には、その判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１７に戻る。やがて前記経過時間が制限時間ｇを超えるに至ると、ステップＳ１２１の判定がＮＯとなる。
【0166】
その後、携帯端末９０は、ステップＳ１２２において、今回の登山者を遭難者と判定し、その遭難者を捜索するための前述の遭難者捜索モードのリクエストを管理サーバ５０に送信する。続いて、携帯端末９０は、ステップＳ１２３において、図１１（ｃ）に例示するように、「同行者に連絡中である」旨のメッセージと、「救援を要請中である」旨のメッセージとを画面上に表示する。
【0167】
これに対し、管理サーバ５０は、ステップＳ１５６において、今回の携帯端末９０から遭難者捜索モードのリクエストを受信し、続いて、ステップＳ１５７において、今回の登山者に同行している他の登山者であってメモリ１６２に登録されているもののそれぞれの携帯端末９０に、今回の登山者が遭難した可能性があることを知らせるためのメッセージを一斉に送信する。
【0168】
その後、管理サーバ５０は、ステップＳ１５８において、ドローン２００を、今回の登山道１４を到着目標地点として出動させる。そのドローン２００は、前述のように、今回の登山者に装着されている登山者発信機３２から受信する電波を頼りに、登山者の位置を探索する。これにより、前述の遭難者捜索機能を実現する。
【0169】
以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば、心理的にパニック状態にあるかもしれない登山者本人が、道に迷ったか否かの判断、遭難のおそれがあるか否かの判断、遭難を回避するための行動内容の選択、および、本当に遭難したか否かの判断を行うことが不要となる。その結果、本実施形態によれば、登山者が、遭難する前に、道に迷ったか否かの状態を的確に知ることも、遭難のおそれの有無を的確に知ることも、遭難のおそれがある場合に、遭難を回避するための行動を的確に知ることが可能となる。
【0170】
本実施形態においては、携帯端末９０のコンピュータ１３４のうち、図１０におけるステップＳ１０５，Ｓ１０６およびＳ１０８を実行する部分が、前記基準発信機決定部の一例を構成すると考えることが可能であり、また、携帯端末９０のコンピュータ１３４のうち、同図におけるステップＳ１０９－Ｓ１１１を実行する部分が、前記目標発信機決定部の一例を構成すると考えることが可能であり、また、携帯端末９０のコンピュータ１３４のうち、同図におけるステップＳ１１５およびＳ１１６を実行する部分が、前記歩行状態判定部の一例を構成すると考えることが可能であり、また、携帯端末９０のコンピュータ１３４のうち、同図におけるステップＳ１１７を実行する部分が、前記警告部の一例を構成すると考えることが可能であるる。
【0171】
なお付言するに、本実施形態においては、前記基準発信機決定部として機能する第１特徴部も、前記目標発信機決定部として機能する第２特徴部も、前記歩行状態判定部として機能する第３特徴部も、同じ携帯端末９０のコンピュータ１３４に実装されているが、これに代えて、それら３つの特徴部がすべて管理サーバ５０のコンピュータ１６４に実装される態様で本発明を実施してもよいし、それら３つの特徴部の一部が管理サーバ５０のコンピュータ１６４に実装される態様で本発明を実施してもよい。
【0172】
さらに付言するに、本実施形態においては、登山者が、登山道１４から滑落しないこと（登山者が登山道１４から横方向に逸脱しないこと）を前提に、携帯端末９０が目標発信機からの信号を制限時間ｆ内に受信できないと、登山者が道に迷っている可能性があると判定する。
【0173】
これに対し、本発明は、携帯端末９０が目標発信機からの信号を制限時間ｆ内に受信できない場合に、携帯端末９０の加速度センサ１５４を用いて携帯端末９０の加速度、すなわち、登山者の加速度を測定し、その測定値の絶対値が所定値を超えた場合には、登山者が、基準発信機の近傍において、登山道１４から逸脱し、しかも、滑落した可能性があると判定する態様で実施してもよい。ここに、「登山者が登山道１４から滑落した可能性」は、前述の「歩行状態が異常であること」の一例である。
【0174】
さらに付言するに、本実施形態は、本発明を、登山道１４における登山者の道案内という用途に適用したものであるが、他の用途に適用することが可能である。
【0175】
例えば、本発明を、他の種類の山道における歩行者の道案内、林道における歩行者の道案内、施設（例えば、工場、美術館、博物館、公共施設など）内における見学者の見学順路の案内または行動監視（入室禁止区域、危険区域への進入の有無など）、複数の商品が陳列されている店舗内における顧客の道案内、通学路における生徒の行動監視（正規の通学路からの逸脱の有無など）、散歩道における歩行者の道案内、サイクリングコースにおける自転車の道案内などの用途に適用してもよい。
【0176】
さらに付言するに、本実施形態において、携帯端末９０において実行されていた処理の全部または一部をその代わりに管理サーバ５０において実行してもよいし、逆に、管理サーバ５０において実行されていた処理の全部または一部をその代わりに携帯端末９０において実行してもよい。実行されるべき処理がいずれのデバイスで実行されるのかは、そのときの事情、例えば、取り扱われるデータの量や種類、各デバイスの処理速度および記憶容量などによって決まるのが通常であるからである。
【0177】
以上、本発明の例示的な実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、前記［発明の概要］の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】