特開 2023-165387 ピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023165387

(43)【公開日】2023-11-15

(54)【発明の名称】ピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20231108BHJP

   A62B 35/00 20060101ALI20231108BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

A62B35/00 Z

B66F9/06 J

B66F9/06 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022175528

(22)【出願日】2022-11-01

(31)【優先権主張番号】P 2022075875

(32)【優先日】2022-05-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．パトライト

(71)【出願人】

【識別番号】391009372

【氏名又は名称】ミドリ安全株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】野沢 真

(72)【発明者】

【氏名】津森 友則

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 寛里

(72)【発明者】

【氏名】松村 不二夫

【テーマコード（参考）】

2E184

3F333

【Ｆターム（参考）】

2E184JA01

2E184KA11

2E184MA09

3F333AA15

3F333AB13

3F333AC07

3F333AE02

3F333FA15

3F333FA36

3F333FD20

3F333FE04

(57)【要約】

【課題】ピッキングフォークリフトの操作者に安全帯の装着を喚起させ安全帯を装着した安全な状態で作業をさせるようにするとともに、アラームの発生頻度を極力少なくする。
【解決手段】安全帯３と、一方の端部が安全帯３に設置され、他方の端部がピッキングフォークリフト１３に設置される綱状体５と、綱状体５がピッキングフォークリフト１３に設置されているか否かを検出する綱状体検出部７と、操作者１５がピッキングフォークリフト１３に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部９と、操作者１５が搭乗していることが検出され、しかも、綱状体５ピッキングフォークリフト１３への設置がされていることが検出されないときに、アラームを発するように構成されているアラーム発生部１１とを有する落下防止装置１である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯と、
一方の端部が前記安全帯に設置され、他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体と、
前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、
前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部と、
前記操作者検出部によって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、アラームを発するように構成されているアラーム発生部と、
を有するピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置。

【請求項2】

前記アラーム発生部は、前記ピッキングフォークリフトが稼働状態であるときに、前記アラームを発するように構成されている請求項１に記載のピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置。

【請求項3】

前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、所定の時間内に、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されているか、
もしくは、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないにもかかわらず、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの操作部を操作したときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されている請求項２に記載のピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置。

【請求項4】

ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯と、
一方の端部が前記安全帯に設置され、他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体と、
前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、
前記昇降体の搭乗部に前記操作者が乗っていることを検出する操作者検出センサーと、
アラーム発生部と、
を有し、
前記アラーム発生部は、前記操作者検出センサーによって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、第１のアラームを発するとともに、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記操作者検出センサーが前記操作者を検出しなくなったときに第２のアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置。

【請求項5】

前記ピッキングフォークリフトの昇降体の、前記綱状体の他方の端部が設置される箇所を示す綱状体設置箇所指示部を有する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置。

【請求項6】

ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される筐体と、
前記筐体に設けられ、一方の端部が前記ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、
前記筐体に設けられ、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部と、
前記筐体に設けられ、前記操作者検出部によって前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されており、しかも、前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときにアラームを発するように構成されているアラーム発生部と、
を有するピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項7】

前記アラーム発生部は、前記ピッキングフォークリフトが稼働状態であるときに、アラームを発するように構成されている請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項8】

前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、所定の時間内に、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されているか、
もしくは、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないにもかかわらず、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの操作部を操作したときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されている請求項７に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項9】

ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される筐体と、
前記筐体に設けられ、一方の端部がピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、
前記昇降体の搭乗部に前記操作者が乗っていることを検出する操作者検出センサーと、
前記筐体に設けられているアラーム発生部と、
を有し、
前記アラーム発生部は、前記操作者検出センサーによって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、第１のアラームを発するとともに、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記操作者検出センサーが前記操作者を検出しなくなったときに第２のアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項10】

前記筐体は、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部に設置されるようになっており、
前記筐体には、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部の上側にある障害物を検出する障害物検出センサーが設けられており、
前記アラーム発生部は、前記障害物検出センサーが障害物を検出したときにアラームを発するように構成されている請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項11】

前記綱状体検出部は、複数の綱状体検出センサーを備えて構成されており、
前記操作者検出部によって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されており、しかも、前記綱状体検出部の総ての綱状体検出センサーのうちの少なくとも１つの綱状体検出センサーが、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることを検出できないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されている請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項12】

前記筐体には、前記綱状体検出部を構成する綱状体検出センサーでの外乱を防止するための綱状体検出センサー設置部が設けられている請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項13】

前記ピッキングフォークリフトの昇降体には、前記綱状体の他方の端部が設置される綱状体設置部が複数設けられており、
前記綱状体検出部は、複数の綱状体検出センサーを備えて構成されており、
前記複数の綱状体検出センサーのそれぞれが、前記複数の綱状体設置部のそれぞれに設置されている前記綱状体の他方の端部を検出するように構成されている請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項14】

ピッキングフォークリフトの昇降体の、前記綱状体の他方の端部が設置される箇所を示す綱状体設置箇所指示部を有する請求項６から請求項１３のいずれか１項に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項15】

ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部に設置される筐体と、
前記筐体に設けられ、一方の端部がピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、
前記筐体に設けられ、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の搭乗部に乗っている前記操作者を検出する人感センサーと、
前記筐体に設けられているアラーム発生部と、
を有し、
前記人感センサーは、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部からの所定の距離内に存在する前記操作者の体の部位を検出し、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部から所定の距離のところよりも下側にある前記操作者の体の部位は検出しないようになっており、
前記アラーム発生部は、前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記人感センサーが前記操作者を検出しなくなったときにアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフトの安全監視装置。

【請求項16】

ピッキングフォークリフト本体と、
操作部と、
前記ピッキングフォークリフト本体に設けられ、前記ピッキングフォークリフト本体に対して稼働する稼働部と、
外部の機器からの信号を受け取るためのインタフェースと、
前記インタフェースによって前記外部の機器からの安全確認信号を受け取ったときに、前記操作部の操作に応じて前記稼働部を駆動させる制御をする制御部と、
を有するピッキングフォークリフト。

【請求項17】

前記稼働部は、前記ピッキングフォークリフト本体に対して上下動する昇降体であり、
前記外部の機器は、請求項６に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置であり、
前記安全確認信号は、前記操作者検出部によって前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されておりしかも前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されたときに発せられる信号である請求項１６に記載のピッキングフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ピッキングフォークリフトに搭乗して作業をするときには、ピッキングフォークリフトの操作者（作業者）が装着している安全帯のフックの掛け忘れを防止することが重要である。

【0003】

そこで、安全ベルトを繋ぐセフティバーと、安全ベルトがセフティバーに繋がれているか否かを検出する光センサーと、安全ベルトがセフティバーに繋がれていないことを警報する赤色パトライトを備えた落下防止装置が、従来より知られている（特許文献１参照）。

【0004】

これにより、作業者に安全ベルトの装着を喚起させ、安全ベルトを装着した安全な状態で作業させるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００４－１８２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、従来の落下防止装置では、ピッキングフォークリフトのキースイッチがオンにされピッキングフォークリフトが稼働可能状態になったときに、安全ベルトがセフティバーに繋がれていなければ、警報（アラーム）が発せられるようになっている。

【0007】

しかし、これでは、アラームの発生頻度が高まり、ピッキングフォークリフトの操作者およびピッキングフォークリフトの近くにいる作業者が、鬱陶しく感じるおそれがある。さらに、頻繁にアラームが発せられると、ピッキングフォークリフトの操作者等に慣れが生じてしまい、注意散漫状態に陥るおそれがある。

【0008】

本発明は、ピッキングフォークリフトの操作者に安全帯の装着を喚起させ安全帯を装着した安全な状態で作業をさせるようにする落下防止装置を提供することを目的とする。また、アラームの発生頻度を極力少なくすることができるピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置は、ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯と、一方の端部が前記安全帯に設置され、他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体と、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部と、前記操作者検出部によって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、アラームを発するように構成されているアラーム発生部とを有するピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置である。

【0010】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置では、前記アラーム発生部が、前記ピッキングフォークリフトが稼働状態であるときに、前記アラームを発するように構成されている。

【0011】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置では、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、所定の時間内に、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されているか、もしくは、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないにもかかわらず、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの操作部を操作したときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されている。

【0012】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置は、ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯と、一方の端部が前記安全帯に設置され、他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体と、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、前記昇降体の搭乗部に前記操作者が乗っていることを検出する操作者検出センサーと、アラーム発生部とを有し、前記アラーム発生部は、前記操作者検出センサーによって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、第１のアラームを発するとともに、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記操作者検出センサーが前記操作者を検出しなくなったときに第２のアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置である。

【0013】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置は、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の、前記綱状体の他方の端部が設置される箇所を示す綱状体設置箇所指示部を有するピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置である。

【0014】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置は、ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される筐体と、前記筐体に設けられ、一方の端部が前記ピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、前記筐体に設けられ、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部と、前記筐体に設けられ、前記操作者検出部によって前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されており、しかも、前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときにアラームを発するように構成されているアラーム発生部とを有するピッキングフォークリフトの安全監視装置である。

【0015】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置では、前記アラーム発生部が、前記ピッキングフォークリフトが稼働状態であるときに、アラームを発するように構成されている。

【0016】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置は、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、所定の時間内に、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されているか、もしくは、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることを前記操作者検出部で検出した後、前記綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されていることが前記綱状体検出部で検出されないにもかかわらず、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの操作部を操作したときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフトの安全監視装置である。

【0017】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置は、ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される筐体と、前記筐体に設けられ、一方の端部がピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、前記昇降体の搭乗部に前記操作者が乗っていることを検出する操作者検出センサーと、前記筐体に設けられているアラーム発生部とを有し、前記アラーム発生部は、前記操作者検出センサーによって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出され、しかも、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されないときに、第１のアラームを発するとともに、前記綱状体検出部によって、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記操作者検出センサーが前記操作者を検出しなくなったときに第２のアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフトの安全監視装置である。

【0018】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置では、前記筐体が、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部に設置されるようになっており、前記筐体には、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部の上側にある障害物を検出する障害物検出センサーが設けられており、前記アラーム発生部が、前記障害物検出センサーが障害物を検出したときにアラームを発するように構成されている。

【0019】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置では、前記綱状体検出部が、複数の綱状体検出センサーを備えて構成されており、前記操作者検出部によって、前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されており、しかも、前記綱状体検出部の総ての綱状体検出センサーのうちの少なくとも１つの綱状体検出センサーが、前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることを検出できないときに、前記アラーム発生部がアラームを発するように構成されている。

【0020】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置では、前記筐体に、前記綱状体検出部を構成する綱状体検出センサーでの外乱を防止するための綱状体検出センサー設置部が設けられている。

【0021】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置では、前記ピッキングフォークリフトの昇降体に、前記綱状体の他方の端部が設置される綱状体設置部が複数設けられており、前記綱状体検出部が、複数の綱状体検出センサーを備えて構成されており、前記複数の綱状体検出センサーのそれぞれが、前記複数の綱状体設置部のそれぞれに設置されている前記綱状体の他方の端部を検出するように構成されている。

【0022】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置は、ピッキングフォークリフトの昇降体の、前記綱状体の他方の端部が設置される箇所を示す綱状体設置箇所指示部を有するピッキングフォークリフトの安全監視装置である。

【0023】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置は、ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部に設置される筐体と、前記筐体に設けられ、一方の端部がピッキングフォークリフトの操作者が着用する安全帯に設置され他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置される綱状体の他方の端部が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に設置されているか否かを検出する綱状体検出部と、前記筐体に設けられ、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の搭乗部に乗っている前記操作者を検出する人感センサーと、前記筐体に設けられているアラーム発生部とを有し、前記人感センサーは、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部からの所定の距離内に存在する前記操作者の体の部位を検出し、前記ピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部から所定の距離のところよりも下側にある前記操作者の体の部位は検出しないようになっており、前記アラーム発生部は、前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されている状態で、前記人感センサーが前記操作者を検出しなくなったときにアラームを発するように構成されているピッキングフォークリフトの安全監視装置である。

【0024】

本発明の態様に係るピッキングフォークリフトは、ピッキングフォークリフト本体と、操作部と、前記ピッキングフォークリフト本体に設けられ、前記ピッキングフォークリフト本体に対して稼働する稼働部と、外部の機器からの信号を受け取るためのインタフェースと、前記インタフェースによって前記外部の機器からの安全確認信号を受け取ったときに、前記操作部の操作に応じて前記稼働部を駆動させる制御をする制御部とを有するピッキングフォークリフトである。

【0025】

また、本発明の態様に係るピッキングフォークリフトでは、前記稼働部が、前記ピッキングフォークリフト本体に対して上下動する昇降体であり、前記外部の機器が、請求項６から請求項１５のいずれか１項に記載のピッキングフォークリフトの安全監視装置であり、前記安全確認信号が、前記操作者検出部によって前記操作者が前記ピッキングフォークリフトの昇降体に搭乗していることが検出されておりしかも前記綱状体検出部によって前記綱状体の他方の端部の前記ピッキングフォークリフトの昇降体への設置がされていることが検出されたときに発せられる信号である。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、ピッキングフォークリフトの操作者に安全帯の装着を喚起させ安全帯を装着した安全な状態で作業をさせるようにすることができるという効果を奏する。また、アラームの発生頻度を極力少なくすることができるピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置を提供することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の第１の実施形態に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置が設置されるピッキングフォークリフトの側面図である。

【図2】図１におけるＩＩ矢視図である。

【図3】図２におけるＩＩＩ矢視矢視図である。

【図4】ピッキングフォークリフトの操作者が本発明の第１の実施形態に係る落下防止装置（ピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置）の安全帯を装着した状態を示す図である。

【図5】本発明の第１の実施形態に係る落下防止装置の安全帯を示す図である。

【図6】本発明の第１の実施形態に係る落下防止装置の綱状体のフック部を示す図である。

【図7】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る落下防止装置の綱状体のフック部がピッキングフォークリフトの昇降体に設置されている状態を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるＶＩＩＢ－ＶＩＩＢ断面を示す図である。

【図8】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る落下防止装置の綱状体のフック部がピッキングフォークリフトの昇降体に設置されている別の例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるＶＩＩＩＢ－ＶＩＩＩＢ断面を示す図である。

【図9】落下防止装置を使用しないで、ピッキングフォークリフトの操作者が作業をしている状態を示す図である。

【図10】本発明の第２の実施形態に係る安全監視装置と、この安全監視装置が設置されているピッキングフォークリフトとを示す図である。

【図11】図１０におけるＸＩ矢視図である。

【図12】本発明の第２の実施形態に係る安全監視装置と、この安全監視装置が設置されているピッキングフォークリフトとを示す図であって、ピッキングフォークリフトの昇降体を上下動させた状態を示す図である。（ａ）は昇降体が下降した状態を示しており、（ｂ）は昇降体が上昇した状態を示している。

【図13】本発明の第２の実施形態に係る安全監視装置と、この安全監視装置が設置されているピッキングフォークリフトの昇降体の屋根部（ヘッドガード）とを示す図である。

【図14】１つ目の変形例に係る安全監視装置の斜視図である。

【図15】（ａ）は図１４におけるＸＶＡ矢視図であり、（ｂ）は図１４におけるＸＶＢ矢視図であり、（ｃ）は図１４におけるＸＶＣ矢視図である。

【図16】ピッキングフォークリフトの昇降体の搭乗部の平面図である。

【図17】２つ目の変形例に係る安全監視装置の斜視図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＸＶＩＩＢ矢視図であり、（ｃ）は（ａ）におけるＸＶＩＩＣ矢視図である。

【図18】ピッキングフォークリフトの動作を示す図である。

【図19】ピッキングフォークリフトの動作を示す図である。

【図20】ピッキングフォークリフトの動作を示す図である。

【図21】ピッキングフォークリフトの制御部等の概略構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

〔第１の実施形態〕
本発明の第１の実施形態に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置（以下、「落下防止装置」という。）１は、図１等から理解されるように、ピッキングフォークリフト１３に搭乗している操作者１５の落下を防止するものである。

【0029】

ここで、説明の便宜のために、水平な所定の一方向を前後方向とし、水平な所定の他の一方向であって前後方向に対して直交する方向を左右方向とし、前後方向と左右方向とに対して直交する方向を上下方向とする。

【0030】

落下防止装置１は、安全帯３（図４、図５参照）と、綱状体（ランヤード）５（図１、図２、図４、図６参照）と、綱状体検出部７（図７参照）と、操作者検出部９（図１、図２参照）と、アラーム発生部１１（図１、図４参照）とを備えて構成されている。

【0031】

安全帯３は、ピッキングフォークリフト１３（図１、図２参照）の操作者（搭乗者）１５（図１、図４参照）が着用（装着）するものである。

【0032】

綱状体５は、安全帯３とピッキングフォークリフト１３とをつなぐものである。綱状体５は、この長手方向の一方の端部（下側の端部）が安全帯３に設置されるようになっている（図４参照）。また、綱状体５は、長手方向の他方の端部（上側の端部）がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７（たとえば昇降体１７の屋根部１９）に設置されるようになっている（図７参照）。

【0033】

安全帯３と綱状体５とは、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に乗っている操作者１５の、昇降体１７からの落下を防止するために使用される。なお、安全帯３に対して綱状体５は容易に着脱できるようになっているが、安全帯３と綱状体５とが一体で形成されていてもよい。

【0034】

綱状体検出部７は、綱状体５の長手方向の上側の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７（たとえば昇降体１７の屋根部１９）に設置されているか否かを検出（検知）するようになっている。

【0035】

操作者検出部９は、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１に搭乗しているか否かを検出するようになっている。

【0036】

なお、綱状体検出部７は、綱状体５の昇降体１７への設置を、たとえばほぼ連続して検出するようになっており、操作者検出部９も、操作者１５の昇降体１７への搭乗を、たとえば連続して検出するようになっている。なお、綱状体検出部７が短い時間間隔で綱状体５の設置を検出するようになっており、操作者検出部９短い時間間隔で操作者１５を検出するようになっていてもよい。

【0037】

アラーム発生部１１は、操作者１５の搭乗が検出され、しかも、綱状体５の設置がされていることが検出されない場合に、アラームを発するように構成されている。すなわち、アラーム発生部１１は、操作者１５が搭乗しているにもかかわらず、綱状体５の昇降体１７への設置されていない場合に、アラームを発するように構成されている。アラーム発生部１１が発したアラームは、操作者１５等に知られるようになっている。

【0038】

上述したように、操作者検出部９によって、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１に搭乗していることの検出がされるようになっている。綱状体検出部７によって、綱状体５の上側の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置がされていることが検出されるようになっている。

【0039】

また、アラーム発生部１１は、操作者１５の搭乗が検出され、しかも、綱状体５の設置されていることが検出されないことに加えて、さらに、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であるときに、アラームを発するように構成されている。

【0040】

ピッキングフォークリフト１３が稼働状態にあるときとは、ピッキングフォークリフト１３が稼働可能な状態になっているとき、もしくは、ピッキングフォークリフト１３が実際に稼働している状態をいう。

【0041】

電動のピッキングフォークリフト１３における稼働可能な状態について説明する。電動のピッキングフォークリフト１３が稼働可能な状態になっているときには、ピッキングフォークリフト１３の電源が入っている。また、電動のピッキングフォークリフト１３が稼働可能な状態になっているときには、操作者１５等がピッキングフォークリフト１３の操作部２３（レバー等）を操作するだけで、ピッキングフォークリフト１３が走行するようになっている。また、昇降体１７が上下動等するようになっている。

【0042】

内燃機関で駆動するピッキングフォークリフト（エンジン駆動のピッキングフォークリフト）１３における稼働可能な状態について説明する。エンジン駆動のピッキングフォークリフト１３が稼働可能な状態になっているときには、ピッキングフォークリフト１３のエンジンが稼働している。エンジン駆動のピッキングフォークリフト１３が稼働可能な状態になっているときには、操作者１５等がピッキングフォークリフト１３の操作部（レバー等）２３を操作するだけで、ピッキングフォークリフト１３が走行するようになっている。また、昇降体１７が上下動等するようになっている。

【0043】

ピッキングフォークリフト１３が実際に稼働している状態では、ピッキングフォークリフト１３が電動であるかエンジン駆動であるかを問わず、ピッキングフォークリフト１３が実際に走行しており、また、昇降体１７が実際の移動等をしている。

【0044】

また、落下防止装置１では、所定の時間内に、綱状体５の他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されていることが綱状体検出部７で検出されないときに、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されている。上記所定の時間内とは、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１に搭乗していることを操作者検出部９で検出した後の所定の時間内である。

【0045】

例示すると、９時０分０秒に操作者１５が搭乗しているが検出された後、９時０分２０秒までに、綱状体５が昇降体１７に設置されていることが検出されないときに、アラーム発生部１１がアラームを発するようになっている。

【0046】

また、落下防止装置１において、所定の条件下で、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されていてもよい。

【0047】

上記所定の条件のうちの１つ目の条件は、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１に搭乗していることを操作者検出部９で検出した後であるという条件である。上記所定の条件のうちの２つ目の条件は、綱状体５の他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されていることが綱状体検出部７で検出されないという条件である。上記所定の条件のうちの３つ目の条件は、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の操作部２３を操作したという条件である。上記所定の条件下とは、上記１つ目の条件と上記２つ目の条件と上記３つ目の条件とがそろった条件下である。

【0048】

ここでピッキングフォークリフト１３、落下防止装置１についてさらに詳しく説明する。

【0049】

ピッキングフォークリフト１３は、図１等で示すように、ピッキングフォークリフト本体２５と昇降体１７とを備えて構成されている。昇降体１７はピッキングフォークリフト本体２５に支持されており、上下方向でピッキングフォークリフト本体２５に対して移動し位置決めされるようになっている。

【0050】

ピッキングフォークリフト本体２５には走行用車輪２７が設けられており、走行用車輪２７が回転することでピッキングフォークリフト１３が、床面２９上を走行することができるようになっている。なお、走行時等において昇降体１７は床面２９から離れている。

【0051】

昇降体１７は、搭乗部（床部）２１と屋根部１９と連結部３１とを備えて構成されている。搭乗部２１、屋根部１９、連結部３１のそれぞれは、大雑把に言えば矩形な平板状に形成されている。搭乗部２１の厚さ方向、屋根部１９の厚さ方向は、上下方向になっている。連結部３１の厚さ方向は、前後方向になっている。

【0052】

搭乗部２１は、連結部３１の下端から前側に突出しており、屋根部１９は、連結部３１の上端から前側に突出している。昇降体１７を側面視すると、図１で示すように、「コ」字状になっている。昇降体１７は、連結部３１がピッキングフォークリフト本体２５のマスト３３に係合していることで、ピッキングフォークリフト本体２５に支持されている。

【0053】

連結部３１の中央部には、操作部２３が設けられている。操作部２３には、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７を上下動させるための操作レバー（図示せず）が設けられている。また、ピッキングフォークリフト１３を走行させるための操作レバー（図示せず）、ピッキングフォークリフト１３をオン・オフするためのキースイッチ等が設けられている。

【0054】

屋根部１９は、図３、図７で示すように、「ロ」字状の外枠３５と、複数本の桟３７とが設けられている。桟３７は、外枠３５の内側に設けられており、左右方向に長く延びている。桟３７の断面形状（左右方向に対して直交する平面による断面の形状）は、矩形等の所定形状になっている。また、複数の桟３７は、前後方向で所定の間隔をあけてならんでいる。

【0055】

搭乗部２１の前端から前側には、一対のフォーク（爪）２２が突出している。フォーク２２には、パレット２４が載置されるようになっている。

【0056】

安全帯３としてたとえばフルハーネス型の安全帯が採用されている。安全帯３は、図４、図５で示すように、操作者１５の胴体に設置（装着）される安全帯本体部３９と、安全帯本体部３９から延出している吊り紐４１とを備えて構成されている。

【0057】

吊り紐４１の先端部には、綱状体５の下側の端部が接合されるようになっている。なお、綱状体５の下側の端部は、吊り紐４１の先端部に対して、容易に着脱できるようになっている。

【0058】

綱状体５には、図６で示すように、フック部４３が設けられている。フック部４３は、綱状体５の綱状部４５の上側の端部に設けられている。フック部４３は、「Ｊ」字状部４７と「Ｉ」字状部４９とを備えて構成されている。

【0059】

「Ｊ」字状部４７の基端部には、綱状部４５に接合されている。「Ｉ」字状部４９の基端部は、「Ｊ」字状部４７の基端部に係合しており、「Ｉ」字状部４９は、基端部の回動中心軸５１を回動中心にして、「Ｊ」字状部４７に対して、図６に示す状態から矢印で示す方向に回動するようになっている。

【0060】

図６で示す状態では、「Ｊ」字状部４７と「Ｉ」字状部４９とで環状部位５３が形成されている。そして、綱状体５が昇降体１７の屋根部１９に設置された状態では、屋根部１９の１つの桟３７が、環状部位５３を貫通している（図７（ｂ）参照）。図６で示す状態から、「Ｉ」字状部４９を矢印で示す方向に回動することで、環状部位５３が途切れるようになっている。

【0061】

フック部４３の屋根部１９への着脱は、「Ｉ」字状部４９を矢印で示す方向に回動し、環状部位５３が途切れている部位に桟３７を通過させることで、なされるようになっている。なお、「Ｉ」字状部４９の回動には、付勢力がかかっており、外力がかかっていない状態では、図６で示すように、環状部位５３が形成されている状態が維持されるようになっている。

【0062】

綱状体検出部７は、図６で示す感圧スイッチ５５を備えて構成されている。感圧スイッチ５５は、「Ｊ」字状部４７の内周に設置されている。図７（ｂ）で示すように、フック部４３を桟３７に設置した状態では、フック部４３等の重量によって、感圧スイッチ５５が、フック部４３と桟３７とで付勢力をもって挟まれる。これにより、フック部４３が桟３７に設置されていることが検出される。

【0063】

なお、フック部４３が桟３７に設置されている状態で、フック部４３は、桟３７に対して桟３７の長手方向で移動できるようになっている。フック部４３が桟３７に対して移動しても、フック部４３が桟３７に設置されている限り、感圧スイッチ５５が、フック部４３と桟３７とで付勢力をもって挟まれるようになっている。

【0064】

感圧スイッチ５５は、図示しない送信部によって、フック部４３が桟３７に設置されている旨の信号を、図示しない制御部に無線送信するようになっている。制御部は、たとえば、ＣＰＵとメモリと通信部を備えて構成されている。フック部４３が桟３７に設置されている旨の信号は、制御部の通信部で受信されるようになっている。

【0065】

操作者検出部９は、図１、図２で示すように、マットスイッチ（マット型スイッチ）５７を備えて構成されている。マットスイッチ５７は、矩形な薄い平板状に形成されている。マットスイッチ５７の厚さ方向は上下方向になっており、マットスイッチ５７は、昇降体１７の搭乗部２１の上面のほぼ全面を覆っている。そして、マットスイッチ５７は、操作者１５が搭乗部２１のいずれの場所に乗っていても、搭乗部２１に乗っている限り、操作者１５を検出するようになっている。

【0066】

図１等で示すように、操作者１５が搭乗部２１に搭乗した状態では、操作者１５の重量をマットスイッチ５７が検出する。これにより、操作者１５が搭乗部２１に搭乗していることがマットスイッチ５７で検出されるようになっている。マットスイッチ５７はたとえば有線によって、操作者１５が搭乗部２１に搭乗している旨の信号を上記制御部に送信するようになっている。

【0067】

アラーム発生部１１は、たとえば、回転灯等の警告灯５９を備えて構成されおり、上記制御部とたとえば有線で接続されている。上記制御部は、操作者１５が搭乗部２１に搭乗している旨の信号を受け取ったにもかかわらず、フック部４３が桟３７に設置されている旨の信号を受け取らない場合に、アラーム発生部１１にアラームを発生させるようになっている。

【0068】

次に、落下防止装置１の等の動作について説明する。

【0069】

まず、操作者１５がピッキングフォークリフト１３から離れている状態で、操作者１５がヘルメット６１および安全帯３を装着し、安全帯３に綱状体５設置する（図４参照）。

【0070】

続いて、操作者１５が昇降体１７の搭乗部２１に搭乗し、フック部４３を桟３７に掛け（図７参照）、ピッキングフォークリフト１３を稼働できる状態にし、この後、ピッキングフォークリフト１３を使用して作業を行う。

【0071】

落下防止装置１では、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出され、しかも、綱状体５が昇降体１７に設置がされていることが検出されないときに、アラーム発生部１１がアラームを発生するようになっている。

【0072】

これにより、ピッキングフォークリフト１３の操作者１５に安全帯３の装着を喚起させ安全帯３を装着した安全な状態で作業をさせるようにすることができる。また、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗しているか否かを検出する操作者検出部９を備えている。そして、操作者検出部９で操作者１５を検出していることをアラームの発生条件にしているので、従来のものに比べてアラームの発生頻度を極力少なくすることができる。

【0073】

ところで、落下防止装置１を使用しないと、図９に矢印で示すように、操作者１５が作業しているときなどに、誤って昇降体１７から落下するおそれがある。特に、操作者１５が荷物を抱え込んでいるとき等に、墜落の危険度が増す。

【0074】

また、落下防止装置１では、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であるときに、アラーム発生部１１がアラームを発するようになっている。これにより、ピッキングフォークリフト１３が非稼働状態停止しているときにはアラームが発生することがなく、不要なアラームの発生を無くすことができる。

【0075】

また、落下防止装置１では、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出された後、所定の時間内に、綱状体５が昇降体１７に設置されていることが検出されないときに、アラームを発するように構成されている。

【0076】

すなわち、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されてから、操作者１５が綱状体５を昇降体１７に設置するまでの時間内には、アラームを発しないようになっている。これによって、操作者１５が綱状体５を昇降体１７に設置する時間を確保することができ、不要なアラームの発生を無くすことができる。

【0077】

また、落下防止装置１において、操作者１５が昇降体１７に搭乗していることが検出された後、綱状体５が昇降体１７に設置されていないにもかかわらず、ピッキングフォークリフト１３の操作部２３での操作が誤ってされるおそれがある。このときにも、アラームを発するように構成されている。これにより、操作者１５が誤操作をした場合等にも、操作者１５に安全の注意喚起をすることできる。

【0078】

ここで、綱状体検出部７の変形例について説明する。図６では、感圧スイッチ５５をフック部４３に設置しているが、感圧スイッチ５５をフック部４３に設置することに代えて、感圧スイッチ５５を桟３７に設けてもよい。この場合、感圧スイッチ５５は、たとえば桟３７の上面に全長にわたって設けられている。

【0079】

そして、フック部４３が桟３７に対して左右方向で移動しても、フック部４３が桟３７に設置されている限り、桟３７に設けられている感圧スイッチ５５が、フック部４３と桟３７とで付勢力をもって挟まれるようになっている。

【0080】

また、感圧スイッチ５５に代えてもしくは加えて、図８で示すように、綱状体検出部７として光電スイッチ６３を採用してもよい。光電スイッチ６３を採用した場合、フック部４３が桟３７に対して移動しても、フック部４３が桟３７に設置されている限り、光電スイッチ６３がフック部４３を検出するようになっている。

【0081】

また、綱状体検出部７としてフック部４３等の所定の位置にＲＦＩＤ等のタグを取付け、ピッキングフォークリフト１３の所定に位置にタグのリーダーを取付けてもよい。そして、タグのリーダーでタグが発する信号を検出したときに、操作者１５が綱状体５を昇降体１７に設置したことにしてもよい。

【0082】

次に、操作者検出部９の変形例について説明する。図１、図２では、マットスイッチ５７を用いているが、マットスイッチ５７に代えてもしくは加えて、図１で示すように、人感センセー６５を設置してもよい。人感センサー６５として、たとえば、赤外線を用いて、昇降体１７の搭乗部２１に搭乗している操作者１５を検知する赤外線センサー、超音波を用いて、昇降体１７の２搭乗部２１に搭乗している操作者１５を検知する超音波センサーを掲げることができる。

【0083】

次に、アラーム発生部１１の変形例について説明する。図１では、光によってアラームを発生する警告灯５９を用いているが、警告灯５９に代えてもしくは加えて、音、振動によって、アラームを発生するようにしてもよい。

【0084】

また、図１では、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３の屋根部１９に設けられているが、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３の他の箇所に設けられていてもよい。

【0085】

さらに、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３以外の箇所に設けられていてもよい。たとえば、図４で示すように、操作者１５が着用するヘルメット６１に設けられていてもよい。ヘルメット６１に設けられているアラーム発生部１１は、たとえば、振動、音によって、アラームを発生するようになっている。また、アラーム発生部１１が、安全帯３等の他の箇所に設置されていてもよい。この場合、アラーム発生部１１が、振動、音、光によって、アラームを発生するようになっている。

【0086】

ここで、変形例に係る落下防止装置１ａについて説明する。ここでは、第１の操作者検出センサー（操作者検出センサー）として、たとえば、マットスイッチ５７を採用する。また、第２の操作者検出センサー（操作者検出センサー）として、たとえば、人感センサー６５を採用する。

【0087】

落下防止装置１ａも、落下防止装置１と同様に、安全帯３と綱状体５と綱状体検出部７と操作者検出部９とアラーム発生部１１とを備えて構成されている。

【0088】

ただし、落下防止装置１ａでは、操作者検出部９が、第１の操作者検出センサー（たとえば、マットスイッチ）５７と、第２の操作者検出センサー（たとえば、人感センサー）６５とを備えて構成されている。

【0089】

マットスイッチ５７は、上述したように、昇降体１７の搭乗部２１に設置されており、搭乗部２１に操作者１５が乗っていることを検出するようになっている。

【0090】

アラーム発生部１１は、次に示す所定の第１の条件の下、第１のアラームを発するように構成されている。所定の第１の条件のうちの１つ目の条件は、マットスイッチ５７によって、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１に搭乗していることが検出されることである。所定の第１の条件のうちの２つ目の条件は、綱状体検出部７によって、綱状体５の上側の端部の昇降体１７への設置がされていることが検出されないことである。所定の第１の条件下とは、上記１つ目の条件と上記２つ目の条件とがそろった条件下である。

【0091】

また、アラーム発生部１１は、次に示す所定の第２の条件の下、第１のアラームとは異なる第２のアラームを発するように構成されている。所定の第２の条件のうちの１つ目の条件は、綱状体検出部７によって、綱状体５の他方の端部の昇降体１７への設置がされていることが検出されているという条件である。所定の第２の条件のうちの２つ目の条件は、マットスイッチ５７が操作者１５を検出しなくなったという条件である。所定の第２の条件下とは、上記１つ目の条件と上記２つ目の条件とがそろった条件下である。

【0092】

落下防止装置１ａにおいては、人感センサー（第２の操作者検出センサー）６５をさらに設けることが望ましい。人感センサー６５は、図２で示すように、昇降体１７のたとえば屋根部１９に設置され、昇降体１７の搭乗部２１から突出しているフォーク２２が搬送しているパレット２４に乗っている操作者１５を検出することができるようになっている。

【0093】

なお、人感センサー６５は、昇降体１７の搭乗部２１に乗っている操作者１５も検出できるようになっている。これにより、人感センサー６５は、マットスイッチ５７よりも広い範囲で操作者１５を検出することができる。

【0094】

さらに説明すると、昇降体１７の搭乗部２１に操作者１５が乗っているときには、マットスイッチ５７と人感センサー６５とが操作者１５を検出するようになっている。また、昇降体１７の搭乗部２１から突出しているフォーク２２が搬送しているパレット２４に操作者１５が乗っている場合には、人感センサー６５のみが操作者１５を検出し、マットスイッチ５７は、操作者１５を検出しないようになっている。

【0095】

そして、綱状体検出部７によって、綱状体５の側の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されている状態を検出状態とする。この検出状態で、操作者１５を検出していたマットスイッチ５７が操作者１５を検出しなくなり、一方で、人感センサー６５によって操作者１５が検出され続けているとする。このときに、アラーム発生部１１が第２のアラームを発するように構成されていてもよい。

【0096】

なお、人感センサー６５が、昇降体１７の搭乗部２１から突出しているフォーク２２が搬送しているパレット２４に乗っている操作者１５のみを検出することができるようになっていてもよい。そして、人感センサー６５が、昇降体１７の搭乗部２１から突出しているフォーク２２が搬送しているパレット２４に乗っている操作者１５を検出したときに、アラーム発生部１１が第２のアラームを発するように構成してもよい。

【0097】

落下防止装置１ａでは、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されている状態で、マットスイッチ５７が操作者１５を検出しなくなったときに第２のアラームを発するようになっている。

【0098】

これにより、ピッキングフォークリフト１３での作業中に、昇降体１７の搭乗部２１から突出しているフォーク２２が搬送しているパレット２４に操作者１５が乗っている場合、操作者１５に注意喚起をすることができる。

【0099】

落下防止装置１ａでも、落下防止装置１と同様に、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であるときに、前記第１のアラーム、前記第２のアラームを発するように構成されていてもよい。

【0100】

すなわち、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であることでさらなる条件として、アラーム発生部１１が第１のアラームを発するように構成されていてもよい。

【0101】

また、ピッキングフォークリフト１３が稼働し、綱状体５の下側の端部の昇降体１７への設置がされていることが検出されている状態で、マットスイッチ５７が操作者１５を検出しなくなったときに、第２のアラームを発するように構成してもよい。

【0102】

落下防止装置１ａでも、落下防止装置１と同様に、操作者１５の搭乗をマットスイッチ５７で検出した後所定の時間内に、綱状体５の下側の端部が昇降体１７に設置されていることが検出されないときに、第１のアラームを発するように構成されていてもよい。

【0103】

また、操作者１５が搭乗していることをマットスイッチ５７で検出した後、綱状体５の下側の端部が昇降体１７に設置されていることが検出されないにもかかわらず、操作部２３の操作がされたときに、第１のアラームを発するように構成されていてもよい。

【0104】

また、落下防止装置１ａにおいて、人感センサー６５の検出範囲をより広くして、操作者１５が、ピッキングフォークリフト１３に接近したときに、上述した所定下、アラーム発生部１１がアラームを発するようにしてもよい。

【0105】

なお、落下防止装置１、１ａにおいて、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の、綱状体５の他方の端部が設置される箇所を示す綱状体設置箇所指示部１２４（図１１参照）を設けてもよい。綱状体設置箇所指示部１２４の詳細については、本発明の第２の実施形態に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置１０１のところで説明する。

【0106】

〔第２の実施形態〕
本発明の第２の実施形態に係るピッキングフォークリフトの安全監視装置１０１は、第１の実施形態に係るピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置１、１ａと同様に、ピッキングフォークリフト１３の操作者１５の落下を防止するものである。以下、ピッキングフォークリフトの安全監視装置１０１を単に安全監視装置という。安全監視装置１０１は、ピッキングフォークリフト１３にたとえば後付けすることができるようになっている等の点が、落下防止装置１、１ａと異なっている。なお、安全監視装置１０１を落下防止装置として考えてもよい。

【0107】

安全監視装置１０１は、図１０から図１３で示すように、筐体１０３と綱状体検出部７と操作者検出部９とアラーム発生部１１とを備えて構成されている。筐体１０３は、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に一体的に設置されるようになっている。

【0108】

より具体的には、筐体１０３は、ピッキングフォークリフト１３とは別体になっている。また、筐体１０３は、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部（ヘッドガード）１９の上側で屋根部１９に設置されており、屋根部１９の上端から上側に僅かに突出している。

【0109】

綱状体検出部７は、筐体１０３に設けられている。綱状体検出部７は、綱状体５の他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されているか否かを検出するようになっている。図１、図４、図７等で示すように、綱状体５は、一方の端部がピッキングフォークリフト１３の操作者１５が着用する安全帯３に設置されるようになっている。また、綱状体５は、他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されるようになっている。

【0110】

操作者検出部９も、筐体１０３に設けられている。操作者検出部９は、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗しているか否かを検出するようになっている。

【0111】

アラーム発生部１１も、筐体１０３に設けられている。アラーム発生部１１は、次に示す２つの条件を満たしたときに、アラームを発するように構成されている。１つ目の条件は、操作者検出部９によって操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されているという条件である。２つ目の条件は、綱状体検出部７によって綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されないという条件である。

【0112】

なお、安全監視装置１０１では、筐体１０３内には、ＣＰＵとメモリとを備えて構成されている制御部（監視装置制御部；図示せず）が設けられている。そして、アラーム発生部１１は、上記制御部の制御の下、所定の条件下、アラームを発するようになっている。

【0113】

また、安全監視装置１０１では、たとえば、アラーム発生部１１が、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であるときに、アラームを発するように構成されている。すなわち、上述した２つの条件を備えており、かつ、ピッキングフォークリフト１３が稼働状態であるときに、アラームを発するようになっている。

【0114】

さらに、安全監視装置１０１では、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることを操作者検出部９が検出した後、所定の時間内に、次の条件の下、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されている。上記次の条件とは、綱状体５の他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されていることが綱状体検出部７で検出されないという条件である。

【0115】

もしくは、安全監視装置１０１では、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることを操作者検出部９で検出した後、所定の時間内に、次の条件の下、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されている。上記次の条件とは、綱状体５の他方の端部がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されていることが綱状体検出部７で検出されないにもかかわらず、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の操作部２３を操作したという条件である。

【0116】

また、安全監視装置１０１は、筐体１０３と、綱状体検出部７と、操作者検出部９と、昇降体１７の搭乗部２１に操作者１５が乗っていることを検出する操作者検出センサー５７と、アラーム発生部１１とを備えて構成されている。

【0117】

安全監視装置１０１では、アラーム発生部１１が、次の２つの条件の下、第１のアラームを発するようになっている。上記２つの条件のうちの１つ目の条件は、操作者検出センサー５７によって、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されているという条件である。上記２つの条件のうちの２つ目の条件は、綱状体検出部７によって、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されないという条件である。なお、操作者検出センサー５７に代えてもしくは加えて人感センサー６５を用いてもよい。

【0118】

また、安全監視装置１０１では、アラーム発生部１１が、次の２つの条件の下、第２のアラームを発するようになっている。上記２つの条件のうちの１つ目の条件は、綱状体検出部７によって、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されているという条件である。上記２つの条件のうちの２つ目の条件は、操作者検出センサー５７が操作者１５を検出しなくなったという条件である。

【0119】

筐体１０３は、上述したように、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９に設置されるようになっている。筐体１０３には、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９の上側にある障害物（図示せず；たとえば天井）を検出する障害物検出センサー１１３が設けられている。アラーム発生部１１は、障害物検出センサー１１３が障害物を検出したときにアラームを発するように構成されている。

【0120】

ここで、安全監視装置１０１と安全監視装置１０１のピッキングフォークリフト１３への設置態様等についてさらに詳しく説明する。

【0121】

安全監視装置１０１の筐体１０３は、矩形な枡状の筐体本体部１０５と、筐体本体部１０５の開口部を閉じている矩形な平板状の蓋部１０７とを備えて構成されている。筐体本体部１０５は、矩形な平板状の底板部１０９と、矩形な平板状に形成され底板部１０９の４つに辺部のそれぞれから起立している側板部１１１とを備えて構成されている。筐体１０３の外形形状は直方体状になっている。

【0122】

筐体１０３がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置されている状態では、底板部１０９が下側に位置して、底板部１０９の厚さ方向が上下方向になっており、底板部１０９が昇降体１７の屋根部１９に接している。

【0123】

図１１で示すように、筐体１０３の底板部１０９には、動作表示部１１５とバッテリーの残量表示部１１７とが設けられている。動作表示部１１５とバッテリーの残量表示部１１７とはたとえば複数個のＬＥＤ等の発光体を備えて構成されている。動作表示部１１５は、安全監視装置１０１のセンサーが正常に動作しているか否かを表示するようになっている。動作表示部１１５とバッテリーの残量表示部１１７とは、安全監視装置１０１（筐体１０３）の下面に設けられており、筐体１０３の下側から見えるようになっている。

【0124】

また、筐体１０３の底板部１０９には、アラーム発生部１１を構成するスピーカー１１９と、スピーカー１１９が発する音量を調整するための音量調整スイッチ１２１と、操作者検出部９を構成している人感センサー６５とが設らけれている。人感センサー６５として互いの種類が異なるかもしくは同種類（さらには同型式）である複数の人感センサー６５が設けられている。

【0125】

さらに、筐体１０３の底板部１０９には、綱状体設置箇所指示部１２４が設けられている。綱状体設置箇所指示部１２４は、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の、綱状体５の他方の端部が設置される箇所１２３を示す（指定する）ものである。すでに理解されるように、綱状体設置箇所指示部１２４は、筐体１０３の外面の所定の部位に設けられている。筐体１０３の蓋部には１０７障害物検出センサー１１３が設けられている。なお、音量調整スイッチ１２１、綱状体設置箇所指示部１２４も、安全監視装置１０１（筐体１０３）の下面に設けられており、筐体１０３の下側から見えるようになっている。

【0126】

綱状体検出部７は、図１３で示すように、複数の綱状体検出センサー１２５を備えて構成されている。綱状体検出センサー１２５は、たとえば、筐体１０３の側板部１１１に設けられている。綱状体検出センサー１２５としてたとえば、近接センサー、光電センサー等のセンサーが採用される。

【0127】

そして、次に示す２つの条件の下、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されている。上記２つの条件のうちの１つ目の条件は、操作者検出部９によって、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されているという条件である。上記２つの条件のうちの２つ目の条件は、総ての綱状体検出センサー１２５のうちの少なくとも１つの綱状体検出センサー１２５が、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることを検出しないという条件である。

【0128】

複数の検出センサー１２５は、たとえば、１つの箇所（綱状体５の他方の端部が設置される箇所）１２３に対して、複数設けられている。複数の検出センサー１２５は、互いの種類が異なっているセンサーであるが、複数の検出センサー１２５として同種類（さらには同型式）のセンサ―が採用されていてもよい。

【0129】

また、検出センサー１２５が、外乱調整機能を備えていてもよい。すなわち、検出センサー１２５が、外乱防止カバー（図示せず）を備えていることで、外乱フィルタリング機能を備えていてもよい。

【0130】

また、アラーム発生部１１がアラームを発する場合において、昇降体１７の高さ位置に応じて、アラームの内容を変えてもよい。たとえば、昇降体１７の位置が高くなるにしたがって、アラーム音を高音にしてもよい。また、アラーム発生部１１として回転灯を採用した場合、昇降体１７の位置が高くなるにしたがって、回転灯の回転数を上げてもよい。

【0131】

ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９は、図１１で示すように、矩形な環状の外枠部１２７と直線状の複数の桟部１２９とを備えて構成されている。桟部１２９は、前後方向に長く延びており、幅方向で所定の間隔をあけて、外枠部１２７の内側に設けられている。外枠部１２７と桟部１２９とは一体になっている。

【0132】

筐体１０３（安全監視装置１０１）は、中央の複数の桟部１２９に載置されているとともに、前後方向では、昇降体１７の屋根部１９の前側に位置している。綱状体５の他方の端部が設置される箇所１２３は、桟部１２９の、筐体１０３と外枠部１２７との間に位置している部位で形成されている。これにより、綱状体５の他方の端部が設置される箇所１２３に設置された綱状体５のフック部４３（図６参照）の移動量が少なくなっている。

【0133】

安全監視装置１０１では、綱状体検出部７と操作者検出部９とアラーム発生部１１とが筐体１０３に設けられている。これにより、安全監視装置１０１が取り扱いやすくなっているとともに、ピッキングフォークリフト１３への安全監視装置１０１の設置が容易になっている。

【0134】

また、安全監視装置１０１では、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９の上側にある障害物を検出する障害物検出センサー１１３が筐体に設けられている。そして、障害物検出センサー１１３が障害物を検出したときにアラーム発生部１１がアラームを発するようになっている。これにより、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の上側に障害物がある状態でピッキングフォークリフト１３の昇降体１７を上昇させたときに、昇降体１７が障害物にぶつかることが防止される。

【0135】

また、安全監視装置１０１では、ピッキングフォークリフ１３トの昇降体１７の、綱状体５の他方の端部が設置される箇所１２３を示す綱状体設置箇所指示部１２４が設けられている。これにより、ピッキングフォークリフト１３の操作者１５が迷うことなく、綱状体５の他方の端部をピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に設置することができる。

【0136】

また、安全監視装置１０１では、綱状体検出部７が複数の綱状体検出センサー１２５を備えて構成されている。そして、次に示す２つの条件を満たしたときに、アラーム発生部１１がアラームを発するように構成されている。１つ目の条件は、操作者検出部９によって操作者がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されているという条件である。２つ目の条件は、総ての綱状体検出センサー１２５のうちの少なくとも１つの綱状体検出センサー１２５が、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることを検出できないという条件である。

【0137】

これにより、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置が正しくされていないことを、確実に検出することができ、安全を一層確実に得ることができる。

【0138】

１つ目の変形例に係る安全監視装置１０１ａは、筐体１０３の外形形状と綱状体検出センサー１２５の設置位置とが、安全監視装置１０１とは異なっており、その他の点は、安全監視装置１０１と同様に構成されている。

【0139】

すなわち、安全監視装置１０１ａの筐体１０３には、図１４、図１５で示すような綱状体検出センサー設置部１３１が設けられている。綱状体検出センサー設置部１３１は、綱状体検出部を構成する綱状体検出センサー１２５での外乱（綱状体検出センサー１２５が発する信号等を妨害する信号）を防止するために設けられている。綱状体検出センサー設置部１３１は、たとえば、筐体１０３の外面から凹んでいる凹部１３３で形成されている。凹部１３３の表面も筐体１０３の外面の一部を形成している。

【0140】

凹部１３３は、たとえば、直方体状に形成されており、筐体１０３の底面から上側に凹んでいる。凹部１３３は、前後方向では、筐体１０３の中央よりも前側に位置しており、左右方向では、筐体１０３の全長にわたって形成されている。なお、凹部１３３が左右方向で筐体１０３の中央部のみに形成されていてもよい。綱状体検出センサー１２５は、綱状体検出センサー設置部１３１に設置されている。より具体的には、綱状体検出センサー１２５は、凹部１３３内であって凹部１３３の表面の所定の箇所に位置している。

【0141】

安全監視装置１０１ａでは、綱状体検出部７を構成する綱状体検出センサー１２５での外乱を防止するための綱状体検出センサー設置部１３１が筐体１０３に設けられている。そして、綱状体検出センサー１２５は、綱状体検出センサー設置部１３１に設置される。これにより、太陽光等の外乱による綱状体検出センサー１２５の誤作動を防止することができる。

【0142】

２つ目の変形例に係る安全監視装置１０１ｂは、綱状体設置部（箇所）１２３が複数設けられていることに応じて、複数の綱状体検出センサー１２５が設けられている点が、安全監視装置１０１とは異なっており、その他の点は、安全監視装置１０１と同様に構成されている。

【0143】

すなわち、図１７で示すように、安全監視装置１０１ｂの綱状体検出部７は、複数の綱状体検出センサー１２５を備えて構成されている。ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７には、綱状体５の他方の端部が設置される綱状体設置部（箇所）１２３が複数設けられている。複数の綱状体設置部１２３は、図１１に参照符号１２３Ａ、１２３Ｂで示されている。操作者１５は、複数の綱状体設置部１２３から選択した１つの綱状体設置部１２３に、綱状体５の他方の端部を設置するようになっている。

【0144】

安全監視装置１０１ｂでは、複数の綱状体検出センサー１２５（１２５Ａ、１２５Ｂ）のそれぞれが、複数の綱状体設置部１２３（１２３Ａ、１２３Ｂ）のそれぞれに設置されている綱状体５の他方の端部を検出するように構成されている。

【0145】

さらに説明すると、操作者１５が右利きの場合、操作者１５が綱状体５の他方の端部を綱状体設置部１２３Ｂに設置する。そして、綱状体検出センサー１２５Ｂが、綱状体５の他方に端部を検出するようになっている。一方、操作者１５が左利きの場合、操作者１５が綱状体５の他方の端部を綱状体設置部１２３Ａに設置する。そして、綱状体検出センサー１２５Ａが、綱状体５の他方に端部を検出するようになっている。

【0146】

安全監視装置１０１ｂでは、複数の綱状体検出センサー１２５のそれぞれが、複数の綱状体設置部１２３のそれぞれに設置されている綱状体５の他方の端部を検出するように構成されている。これにより、ピッキングフォークリフト１３の操作者１５が、綱状体５の他方の端部を設置する綱状体設置部１２３を選択することができ、綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がしやすくなっている。

【0147】

また、安全監視装置１０１（１０１ａ、１０１ｂ）では、人感センサー６５が、筐体１０３に設けられている。人感センサー６５は、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９からの所定の距離内に存在する操作者１５の体の部位を検出するようになっている。

【0148】

すなわち、人感センサー６５は、平面視では図１６で示すように、昇降体１７の搭乗部２１内（矩形な太線内）にある操作者１５の体の部位を検出するようになっている。また、人感センサー６５は、図１０で示す一点鎖線１３５内にある操作者１５の体の部位を検出するようになっている。さらに説明すると、人感センサー６５は、ピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の屋根部１９から所定の距離のところよりも下側にある操作者１５の体の部位は検出しないようになっている。

【0149】

綱状体検出部７によって綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体１７への設置がされていることが検出されている状態で、人感センサー６５が操作者１５を検出しなくなったとする。このとき、アラーム発生部１１が、アラームを発するように構成されている。

【0150】

このように構成されている安全監視装置１０１（１０１ａ、１０１ｂ）によれば、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７から落下したことを検出することができる。さらに、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７の搭乗部２１でしゃがむか、もしくは、地上作業に戻る等したことも検出することができる。

【0151】

図１、図２１等で示すように、ピッキングフォークリフト１３は、ピッキングフォークリフト本体２５と操作部２３と稼働部１３７とインタフェース１３９と制御部（ピッキングフォークリフト制御部）１４１とを備えて構成されている。稼働部１３７は、ピッキングフォークリフト本体２５に設けられており、ピッキングフォークリフト本体２５に対して稼働（回動、移動、駆動）するようになっている。稼働部１３７として、ピッキングフォークリフト本体２５に対して上下動する昇降体１７、エンジンやモータ、走行用車輪２７等を掲げることができる。

【0152】

インタフェース１３９は、外部の機器（たとえば、ピッキングフォークリフト１３の安全監視装置１０１（１０１ａ、１０１ｂ）からの信号を受け取るためのものである。図２０で示すように、インタフェース１３９によって安全監視装置１０１（１０１ａ、１０１ｂ）から安全確認信号を受け取ったときにのみ、制御部１４１が操作部２３の操作に応じて稼働部１３７を駆動させる制御をするようになっている。なお、図１８は、操作者１５がピッキングフォークリフト１３の搭乗部２１に乗った直後の状態を示している。

【0153】

制御部１４１は、インタフェース１３９による外部の機器からの安全確認信号の受け取りができないときには、図１９で示すように、操作部２３の操作を無効にして操作部２３を操作して稼働部１３７が稼働しないような制御をするようになっている。

【0154】

上記安全確認信号として、たとえば、操作者検出部９によって操作者１５がピッキングフォークリフト１３の昇降体１７に搭乗していることが検出されているときに発せられる信号を掲げることができる。さらに、上記安全確認信号として、たとえば、綱状体検出部７によって綱状体５の他方の端部のピッキングフォークリフト１３の昇降体への設置がされていることが検出されたときに発せられる信号を掲げることができる。

【0155】

ピッキングフォークリフト１３では、制御部１４１の下、インタフェース１３９によって外部の機器からの安全確認信号を受け取ったときに、操作部２３の操作に応じて稼働部１３７を稼働させるように構成されている。これにより、ピッキングフォークリフト１３の操作者１５の安全を確保することができる。

【0156】

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

【符号の説明】

【0157】

１、１ａ ピッキングフォークリフト操作者の落下防止装置（落下防止装置）
３ 安全帯
５ 綱状体
７ 綱状体検出部
９ 操作者検出部
１１ アラーム発生部
１３ ピッキングフォークリフト
１５ 操作者
１７ 昇降体
１９ 屋根部
２３ 操作部
２５ ピッキングフォークリフト本体
５７ 操作者検出センサー
１０１ 安全監視装置
１０３ 筐体
１１３ 障害物検出センサー
１２３ 綱状体の他方の端部が設置される箇所
１２４ 綱状体設置箇所指示部
１２５ 綱状体検出センサー
１３１ 綱状体検出センサー設置部
１３７ 稼働部
１３９ インタフェース
１４１ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】