特開 2023-165550 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023165550

(43)【公開日】2023-11-16

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231109BHJP

   B60R 1/24 20220101ALI20231109BHJP

   B60R 1/25 20220101ALI20231109BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20231109BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60R1/24

B60R1/25

B60R1/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022076739

(22)【出願日】2022-05-06

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(72)【発明者】

【氏名】杉江 正峻

(72)【発明者】

【氏名】岡田 遼太朗

(72)【発明者】

【氏名】田島 英樹

(72)【発明者】

【氏名】中西 洋介

(72)【発明者】

【氏名】安田 俊之

(72)【発明者】

【氏名】新谷 勇志

(72)【発明者】

【氏名】山崎 敦志

(72)【発明者】

【氏名】藤原 信吾

(72)【発明者】

【氏名】横田 匡司

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA02

5H181AA07

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】衝突の可能性を低減させる。
【解決手段】情報処理装置１０は取得部１９と制御部２０とを有する。取得部１９は車両の周囲の画像を少なくとも１つのカメラから取得する。制御部２０は第１の部分像を第２の部分像に重畳した支援画像を周囲の画像を用いて生成する。第１の部分像は目印を含む。目印は車両の外表面の中で極大移動部分の位置を示す。極大移動部分は右左折に際して最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する部分である。最小移動部分は右左折に際して最小の曲率半径で移動する部分である。第２の部分像は車両の少なくとも一部の像を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記車両の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える
情報処理装置。

【請求項2】

車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記車両の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で広げた位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える
情報処理装置。

【請求項3】

運転席を有する車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記運転席よりも後方であって、前記車両の外表面の中で右左折に際して最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置、又は該位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える
情報処理装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記第１の部分像は、前記車両の走行に伴う前記目印の将来の移動の軌跡を含む
情報処理装置。

【請求項5】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、前記車両の進行方向の側方に障害物が位置する場合、前記車両の右左折の過程で前記目印が前記障害物と交差するか否かを判別する
情報処理装置。

【請求項6】

請求項１又は２に記載の情報処理装置において、
前記車両は、荷台を有するトラックであり、
前記最小移動部分は、前記車両の最後尾の車輪と同じ位置における最大幅を有する部分であり、
前記極大移動部分は、前記荷台の側面における前後方向の後端で最大幅を有する部分である
情報処理装置。

【請求項7】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記支援画像は、前記車両の側面を前記第２の部分像として含む側面表示画像を有する
情報処理装置。

【請求項8】

請求項７に記載の情報処理装置において、
前記側面表示画像は、前記車両よりも鉛直上方を視点とした画像である
情報処理装置。

【請求項9】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記支援画像には、前記車両近傍に位置する縁石の部分画像が含まれる
情報処理装置。

【請求項10】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記支援画像は、前記車両を上面視した上面表示画像を有する
情報処理装置。

【請求項11】

請求項２に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、前記車両の走行速度、又は前記車両の前後方向の長さに基づいて、前記所定の間隔を決定する
情報処理装置。

【請求項12】

請求項２に記載の情報処理装置において、
前記車両は、荷台を有するトラックであり、
前記制御部は、前記荷台に積載された荷物の重さに基づいて前記所定の間隔を決定する
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

自車両の右左折に際して巻込みの可能性を注意喚起するために、後輪の予想軌跡線を自車両の合成画像に重畳して表示することが提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１６８７５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運転者は後輪の予想軌跡を把握できても、自車両の衝突の可能性を更に低減させるように注意喚起することが求められていた。

【0005】

従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、車両の衝突の可能性を低減する情報処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の観点による情報処理装置は、
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記車両の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

上記のように構成された本開示に係る情報処理装置によれば、車両の衝突の可能性が低減する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係る情報処理装置を備える車両の側面図である。

【図2】図１の車両の上面図である。

【図3】図１の情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図4】車両における極大移動部分及び最小移動部分を説明するために、車両の左折時の移動軌跡を鉛直上方からみた図である。

【図5】支援画像としての左原画像及び右原画像の例を示す図である。

【図6】支援画像としての加工側面画像の例を示す図である。

【図7】支援画像としての加工上面画像の例を示す図である。

【図8】支援画像としての左原画像及び右原画像の別の例を示す図である。

【図9】支援画像としての加工側面画像の別の例を示す図である。

【図10】支援画像としての加工上面画像の別の例を示す図である。

【図11】支援画像としての左原画像及び右原画像の更に別の例を示す図である。

【図12】支援画像としての加工側面画像の更に別の例を示す図である。

【図13】支援画像としての加工上面画像の更に別の例を示す図である。

【図14】図３の制御部が実行する支援画像生成処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示を適用した情報処理装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0010】

図１に示すように、一実施形態に係る情報処理装置１０は車両１１に搭載されてよい。車両１１は、更に、少なくとも１つのカメラ１２、通信装置１３、及びディスプレイ１４を含んでよい。車両１１は、任意の車種でよい。車両１１は、例えば、前後方向に平行な側面の荷台を有するトラック、タンクローリー、全長の比較的長いバス等である。

【0011】

カメラ１２は、車両１１の一部とともに、車両１１の周辺の光景を撮像可能に設けられる。カメラ１２は、撮像により生成する画像を情報として情報処理装置１０に付与してよい。

【0012】

図２に示すように、本実施形態において車両１１は、少なくとも１台のカメラ１２として第１のカメラ１５、第２のカメラ１６、第３のカメラ１７、及び第４のカメラ１８を含む。第１のカメラ１５は、例えば、車両１１の前方の光景を撮像可能に設けられる。第２のカメラ１６は、例えば、車両１１の後方の光景を撮像可能に設けられる。第３のカメラ１７は、例えば、車両１１の左側方及び左後方の光景を撮像可能に設けられる。第４のカメラ１８は、例えば、車両１１の右側方及び右後方の光景を撮像可能に設けられる。第１のカメラ１５乃至第４のカメラ１８の光軸は、車両１１の幅方向に垂直であってよい。

【0013】

通信装置１３は、車両１１の近傍に位置する外部カメラと無線通信可能であってよい。外部カメラは、例えば、路側機、他車両、建造物、ドローン等の飛行物体に設けられてよい。通信装置１３は、外部カメラが撮像により生成した画像を、外部カメラの位置とともに情報として、当該外部カメラから取得してよい。

【0014】

ディスプレイ１４は、運転席から視認可能な位置に配置される。ディスプレイ１４は、後述する情報処理装置１０が生成する支援画像を表示してよい。ディスプレイ１４は、液晶ディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ等の公知の種類のディスプレイであってよい。

【0015】

情報処理装置１０は、カメラ１２及び外部カメラから取得する、車両１１の周囲の画像を用いて支援画像を生成する。以下に、情報処理装置１０の構成について説明する。図３に示すように、情報処理装置１０は、入出力インタフェース（取得部）１９及び制御部２０を含んで構成される。情報処理装置１０は、更に記憶部２１を含んで構成されてよい。

【0016】

入出力インタフェース１９は、車両１１の周囲の画像をカメラ１２及び外部カメラの少なくとも一方から取得する。入出力インタフェース１９は、車両１１の操縦情報を車両１１から取得してよい。操縦情報は、例えば、車両１１の速度、加速度、舵角等を含んでよい。入出力インタフェース１９は、後述するように、制御部２０が生成する支援画像をディスプレイ１４に付与してよい。

【0017】

記憶部２１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）など、任意の記憶デバイスを含む。記憶部２１は、制御部２０を機能させる多様なプログラム及び制御部２０が用いる多様な情報を記憶してよい。

【0018】

記憶部２１は、例えば、車両１１に対して定められた点を原点とする３次元座標系における特定の位置を記憶してよい。特定の位置は、極大移動部分の位置である。

【0019】

図４に示すように、極大移動部分は、車両１１の外表面の中で、右左折に際して、車両１１の前後方向において、後述する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する部分であってよい。極大移動部分は、車両１１の外表面の中で、右左折に際して、車両１１の前後方向において、車両１１の運転席より後方において最大の曲率半径で移動する部分であってよい。例えば、極大移動部分は、車両１１がトラックである構成において、荷台の側面における前後方向の後端において高さ方向の中で最大幅を有する部分である。更に、例えば、極大移動部分は、荷台の側面が幅方向に垂直な平面状である構成において、荷台の後端と同じ位置であって、鉛直方向における任意の位置の部分である。

【0020】

最小移動部分は、車両１１の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する部分である。具体的には、図１に示すように、最小移動部分は、車両１１の前後方向における最後尾の車輪２２と同じ位置において高さ方向の中で最大幅を有する部分である。例えば、最小移動部分は、車両１１がトラックであって且つ荷台の側面が幅方向に垂直な平面状である構成において、最後尾の車輪２２と同じ位置であって、鉛直方向における任意の位置の部分である。

【0021】

記憶部２１は、更に、後述する支援画像が、入出力インタフェース１９から取得する周囲の画像に基づく合成画像を含む構成において、当該周囲の画像を合成画像に変換する座標変換の変換式又は変換表を記憶する。

【0022】

制御部２０は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部２０は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。

【0023】

制御部２０は、入出力インタフェース１９が取得する周囲の画像を用いて、支援画像を生成する。支援画像は、第１の部分像を第２の部分像に重畳した画像である。支援画像は、更に第３の部分像を第２の部分像に重畳させた画像を含んでよい。第１の部分像は、極大移動部分の位置、又は当該位置よりも車両１１の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む像である。所定の間隔は、車両１１の側面における障害物との接触を防ぐマージンとして考えられる余裕の長さであって、例えば限定されないが１０ｃｍである。所定の間隔は、ユーザの指定によって任意に決定してよい。又は、制御部２０は、車両１１の走行速度に応じて所定の間隔を決定してよい。制御部２０は、車両１１の走行速度を取得し、走行速度が速いほど、遅い場合に比べて大きくなるように所定の間隔を決定してよい。又は、制御部２０は、車両１１が荷台を有するトラックである構成において、荷台に積載された荷物の重量に応じて所定の間隔を決定してよい。制御部２０は、荷台に取り付けた重量センサから荷物の重量を取得し、重量が重いほど、軽い場合に比べて大きくなるように所定の間隔を決定してよい。又は、制御部２０は、車両１１の全長、言換えると前後方向の長さに応じて所定の間隔を決定してよい。制御部２０は、第３のカメラ１７又は第４のカメラ１８が撮像する画像から車両１１の全長を算出し、車両１１の全長が長いほど、短い場合に比べて大きくなるように所定の間隔を決定してよい。第２の部分像は、周囲の画像に含まれる、情報処理装置１０を搭載する車両１１の像である。第２の部分像は、少なくとも車両１１の一部の像を含んでよい。第３の部分像は、最小移動部分の位置、又は当該位置よりも車両１１の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む像である。

【0024】

支援画像は、車両１１を、車両１１を基準とした特定の視点から見た画像であってよい。支援画像は、単一の画像であってよく、又は複数の画像を含んでよい。支援画像は、例えば、側面表示画像及び上面表示画像を含んでよい。側面表示画像は、車両１１の側面を第２の部分像として含む画像である。上面表示画像は、例えば、車両１１を上面視した画像等のように車両１１の上面を部分像として含む画像である。例えば、車両１１の後側方上空又は前側方上空の視点から見た画像は、側面表示画像及び上面表示画像を含みうる。支援画像に含める、側面表示画像等の画像の種類は、予め定められていてよく、後に選択されてよい。

【0025】

支援画像は、入出力インタフェース１９が取得する周囲の画像に、視覚情報を重畳することにより生成されてよい。例えば、図５に示すように、支援画像に含まれる側面表示画像は、第３のカメラ１７が撮像により生成する左原画像ｌｒｉ及び第４のカメラ１８が撮像により生成する右原画像ｒｒｉを含んでよい。上述のように、左原画像ｌｒｉ及び右原画像ｒｒｉそれぞれには、車両１１の像である第２の部分像ｐｉ２に、極大移動部分を示す目印の像である第１の部分像ｐｉ１及び最小移動部分を示す目印の像である第３の部分像ｐｉ３が重畳されている。極大移動部分及び最小移動部分が連続する線状である構成においては、当該部分を示す目印は線状であってよいが、当該線に含まれる任意の１点であってよく、離散的な複数の点であってよい。

【0026】

又は、支援画像は、当該周囲の画像に基づいて加工される画像に視覚情報が重畳されることにより生成されてよい。周囲の画像に基づいて加工される画像は、単一の周囲の画像に対して座標変換を行うことにより生成されてよく、複数の周囲の画像を合成し且つ必要に応じて座標変換を行うことにより生成されてよい。

【0027】

更に、制御部２０により生成される支援画像は、車両１１から離れた位置を視点としてよい。

【0028】

例えば、制御部２０は、側面表示画像を、第３のカメラ１７又は第４のカメラ１８が生成する周囲の画像と外部カメラが撮像する画像との少なくとも一方を加工、又は両方を合成することによって生成してよい。図６に示すように、制御部２０に生成される側面表示画像は、車両１１よりも鉛直上方を視点とした変換画像である加工側面画像ｐｓｉであってよい。加工側面画像ｐｓｉには、車両１１の像である第２の部分像ｐｉ２に、極大移動部分を示す目印の像である第１の部分像ｐｉ１及び最小移動部分を示す目印の像である第３の部分像ｐｉ３が重畳されている。極大移動部分及び最小移動部分が連続する線状である構成においては、当該部分を示す目印は線状であってよいが、当該線に含まれる任意の１点であってよく、離散的な複数の点であってよい。又、図７に示すように、制御部２０に生成される上面表示画像は、車両１１の鉛直上方を視点とした変換画像である加工上面画像ｐｔｉであってよい。加工上面画像ｐｔｉにおいても、第２の部分像ｐｉ２に第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３が重畳されている。

【0029】

支援画像は、車両１１近傍に位置する縁石の部分画像ｓｐｉが含まれる視点の画像であってよい。制御部２０は、支援画像に縁石の部分画像ｓｐｉが含まれるように、視点の位置を決定してよい。例えば、上述した左原画像ｌｒｉ、右原画像ｒｒｉ、加工側面画像ｐｓｉ、及び加工上面画像ｐｔｉには、縁石の部分画像ｓｐｉが含まれるように、視点及び画角が設定されている。

【0030】

支援画像において、第１の部分像ｐｉ１は、車両１１の走行に伴う、上記の目印の将来の移動の軌跡を含んでよい。

【0031】

例えば、車両１１が直進する場合、支援画像が左原画像ｌｒｉ及び右原画像ｒｒｉである構成において、図８に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１は、平面状である。又、車両１１が直進する場合、支援画像が加工側面画像ｐｓｉである構成において、図９に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１は、平面状である。又、車両１１が直進する場合、支援画像が加工上面画像ｐｔｉである構成において、図１０に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１は、直線状である。

【0032】

又、例えば、車両１１が右折する場合、支援画像が左原画像ｌｒｉ及び右原画像ｒｒｉである構成において、図１１に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３は、湾曲面状である。又、車両１１が右折する場合、支援画像が加工側面画像ｐｓｉである構成において、図１２に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３は、湾曲面状である。又、車両１１が右折する場合、支援画像が加工上面画像ｐｔｉである構成において、図１３に示すように、目印の軌跡を示す第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３は、曲線状である。

【0033】

制御部２０は、車両１１の左右方向のうち曲がる方向側では、第１の部分像ｐｉ１よりも第３の部分像ｐｉ３を優先して第２の部分像ｐｉ２に重畳してよい。例えば、制御部２０は、車両１１の左右方向のうち曲がる方向側では第３の部分像ｐｉ３のみを重畳してよい。又、制御部２０は、車両１１の左右方向のうち曲がる方向の反対側では、第３の部分像ｐｉ３より第１の部分像ｐｉ１を優先して第２の部分像ｐｉ２に重畳してよい。例えば、制御部２０は、車両１１の左右方向のうち曲がる方向の反対側では、第１の部分像ｐｉ１のみを重畳してよい。

【0034】

制御部２０は、車両１１の右折又は左折時に、車両１１の舵角及び速度等に基づいて、目印の軌跡を算出して、第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３を作成してよい。制御部２０は、車両１１の右折又は左折において車体が傾斜する可能性がある場合には、傾斜させた目印の軌跡を算出して、第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３を作成してよい。目印の軌跡は、車両１１が右折又は左折の開始から終了までに想定される全軌跡であってよいし、一部の軌跡であってもよい。車両１１の右折又は左折の進捗に応じて、通過済みの軌跡は消去されてもよいし、表示されたままとしてもよい。制御部２０は、車両１１の舵角や速度が変化した場合には、目印の軌跡を再度算出して、新たに第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３を作成してよい。

【0035】

制御部２０は、車両１１の進行方向の側方に障害物が位置する場合、当該障害物が目印の軌跡と交差するか否かを判別してよい。支援画像は、障害物の部分像が含まれるような視点からの画像として作成されてよい。障害物は、例えば、車両１１周辺の歩行者、他の車両、看板、カーブミラー、標識等を含む。障害物と目印の軌跡との交差は、実空間における、目印に対応する位置と障害物の位置との重複を生じさせる。言換えると、障害物と目印の軌跡との交差は、目印の位置が車両１１の車体の一部である構成において、右折又は左折の過程で車両１１が障害物に衝突する可能性がある。制御部２０は、当該障害物が目印の軌跡と交差する場合、支援画像に警告表示等を含めてよい。警告表示には、障害物の部分像や目印の軌跡の表示形態の変化を含んでよい。表示形態の変化には、表示する色の変更、点滅等を含んでよい。目印の軌跡において、障害物と交差する部分と他の部分の表示形態が異なってもよい。制御部２０は、警告表示等に代えて、又は警告表示等と同時に、スピーカから警告音を発してもよい。制御部２０は、支援画像に含まれる障害物の部分像の、外縁の全部又は一部を強調表示してよく、障害物の位置を示す画像を表示してもよい。制御部２０は、右左折に際して入出力インタフェース１９が取得する周囲の画像から車両１１の進行方向の側方に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在する場合にのみ目印の軌跡をディスプレイ１４に表示させてよい。

【0036】

制御部２０は、上述のように生成した支援画像を、ディスプレイ１４に付与して、表示させてよい。

【0037】

次に、本実施形態において情報処理装置１０の制御部２０が実行する、支援画像生成処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。支援画像生成処理は、例えば、カメラ１２及び外部カメラから周囲の画像を取得する周期に合わせて、周期的に開始する。

【0038】

ステップＳ１００において、制御部２０は、周囲の画像に基づいて加工が必要な種類の画像を支援画像が含むか否かを判別する。含む場合、プロセスはステップＳ１０１に進む。含まない場合、プロセスはステップＳ１０２に進む。

【0039】

ステップＳ１０１では、制御部２０は、周囲の画像を加工して、第１の部分像ｐｉ１を重畳するための画像を生成する。生成後、プロセスはステップＳ１０２に進む。

【0040】

ステップＳ１０２では、制御部２０は、車両１１から最近取得した操縦情報に基づいて最新の操縦状態を認識する。認識後、プロセスはステップＳ１０３に進む。

【0041】

ステップＳ１０３では、制御部２０は、記憶部２１に記憶した特定の位置、及びステップＳ１０２において認識した操縦状態に基づいて、支援画像に含まれる画像の種類毎の画像座標系における目印の移動の軌跡を算出する。算出後、プロセスはステップＳ１０４に進む。

【0042】

ステップＳ１０４では、制御部２０は、車両１１の進行方向の側方に障害物がある場合、当該障害物と、ステップＳ１０３において算出した目印の移動の軌跡とが交差するか否かの判定を行う。判定後、プロセスはステップＳ１０５に進む。

【0043】

ステップＳ１０５では、制御部２０は、第１の部分像ｐｉ１を重畳するための画像に、ステップＳ１０３において算出した軌跡である第１の部分像ｐｉ１及び第３の部分像ｐｉ３を重畳することにより支援画像を生成する。更に、制御部２０は、ステップＳ１０４において軌跡と交差すると判定された障害物を明示するための点滅等の画像効果を、支援画像に付す。更に、制御部２０は、生成した支援画像をディスプレイ１４に付与して、表示させる。支援画像の生成後、支援画像生成処理は終了する。

【0044】

以上のような構成の本実施形態の情報処理装置１０は、車両１１の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置を示す目印を含む第１の部分像ｐｉ１を、車両１１の第２の部分像ｐｉ２に重畳した支援画像を、周囲の画像を用いて生成する。このような構成により、情報処理装置１０は、曲がる際に最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分を運転者に視認させ得るので、衝突の可能性を低減し得る。

【0045】

又は、本実施形態の情報処理装置１０は、車両１１の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む第１の部分像ｐｉ１を、車両１１の第２の部分像ｐｉ２に重畳した支援画像を、周囲の画像を用いて生成する。このような構成により、情報処理装置１０は、曲がる際に最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分を運転者に視認させ得るので、衝突の可能性を低減し得る。

【0046】

又は、本実施形態の情報処理装置１０は、運転席よりも後方であって、車両１１の外表面の中で、右左折に際して最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置、又は該位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む第１の部分像ｐｉ１を、車両１１の第２の部分像ｐｉ２に重畳した支援画像を、周囲の画像を用いて生成する。このような構成により、情報処理装置１０は、曲がる際に運転席よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分を運転者に視認させ得るので、衝突の可能性を低減し得る。

【0047】

又、本実施形態の情報処理装置１０では、第１の部分像ｐｉ１は車両１１の走行に伴う目印の将来の移動の軌跡を含む。このような構成により、情報処理装置１０は、曲がる際に把握の難しい、運転席より後方における運転席が通る軌跡よりも幅の広い部分の通過経路をより容易に視認させ得る。したがって、情報処理装置１０は、衝突の可能性を更に低減し得る。

【0048】

又、本実施形態の情報処理装置１０は、車両１１の進行方向の側方に障害物が位置する場合、車両１１の右左折の仮定で目印が障害物と交差するか否かを判別する。このような構成により、情報処理装置１０は、車両１１と障害物の衝突の可能性を運転者に明確に認識させ得る。

【0049】

又、本実施形態の情報処理装置１０では、支援画像は車両１１の側面を第２の部分像として含む側面表示画像を有する。全長が比較的長い車両１１においては、右左折時に車両１１の側面の部分が前輪の通過した部分よりも膨らんだ位置を通過することがあるため、車両１１の側方の位置する物体に衝突する可能性がある。このような事象に対して、上記の構成を有する情報処理装置１０は、運転者に車両１１の側面を視認させ得るので、衝突の可能性を更に低減し得る。

【0050】

又、本実施形態の情報処理装置１０では、支援画像には車両１１近傍に位置する縁石の部分画像ｓｐｉが含まれる。このような構成により、情報処理装置１０は、右左折時の縁石への乗上げ及び縁石への衝突の可能性を低減し得る。

【0051】

又、本実施形態の情報処理装置１０では、車両１１の走行速度又は車両１１の前後方向の長さに基づいて所定の間隔を決定する。車両１１の走行速度が速い場合、右左折に際して車体が大きく傾く可能性が高い。例えば、走行速度が速い場合には、遅い場合に比べて所定の間隔を大きくしてもよい。又、車両１１の車体の前後方向に長い場合、車両１１の右左折がより困難である。例えば、車体の長さが長い場合には、短い場合に比べて所定の間隔を大きくしてもよい。このような構成により、情報処理装置１０は、車両１１の車体と障害物との接触を回避しうる。

【0052】

又、本実施形態の情報処理装置１０では、荷台に搭載された荷物の重さに基づいて所定の間隔を決定する。車両１１の荷台に搭載された荷物の重さが重い場合、右左折に際して車体が大きく傾く可能性が高い。例えば、荷物の重さが重い場合には、軽い場合に比べて所定の間隔を大きくしてもよい。このような構成により、情報処理装置１０は、車両１１の車体と障害物との接触を回避しうる。

【0053】

一実施形態において、（１）情報処理装置は、
車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記車両の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える。

【0054】

別の一実施形態において、（２）情報処理装置は、
車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記車両の外表面の中で、右左折に際して最小の曲率半径で移動する最小移動部分よりも後方において最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で広げた位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える。

【0055】

別の一実施形態において、（３）情報処理装置は、
運転席を有する車両の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラから取得する取得部と、
前記運転席よりも後方であって、前記車両の外表面の中で右左折に際して最大の曲率半径で移動する極大移動部分の位置、又は該位置よりも該車両の幅方向に所定の間隔で更に広げた位置を示す目印を含む第１の部分像を、前記車両の少なくとも一部の像を含む第２の部分像に重畳した支援画像を、前記周囲の画像を用いて生成する制御部と、を備える。

【0056】

（４）上記（１）乃至（３）のいずれかの情報処理装置では、
前記第１の部分像は、前記車両の走行に伴う前記目印の将来の移動の軌跡を含む。

【0057】

（５）上記（１）乃至（４）のいずれかの情報処理装置では、
前記制御部は、前記車両の進行方向の側方に障害物が位置する場合、前記車両の右左折の過程で前記目印が前記障害物と交差するか否かを判別する。

【0058】

（６）上記（１）乃至（５）のいずれかの情報処理装置では、
前記車両は、荷台を有するトラックであり、
前記最小移動部分は、前記車両の最後尾の車輪と同じ位置における最大幅を有する部分であり、
前記極大移動部分は、前記荷台の側面における前後方向の後端で最大幅を有する部分である。

【0059】

（７）上記（１）乃至（６）のいずれかの情報処理装置では、
前記支援画像は、前記車両の側面を前記第２の部分像として含む側面表示画像を有する。

【0060】

（８）上記（７）の情報処理装置では、
前記側面表示画像は、前記車両よりも鉛直上方を視点とした画像である。

【0061】

（９）上記（１）乃至（８）のいずれかの情報処理装置では、
前記支援画像には、前記車両近傍に位置する縁石の部分画像が含まれる。

【0062】

（１０）上記（１）乃至（９）のいずれかの情報処理装置では、
前記支援画像は、前記車両を上面視した上面表示画像を有する。

【0063】

（１１）上記（２）の情報処理装置では、
前記制御部は、前記車両の走行速度、又は前記車両の前後方向の長さに基づいて、前記所定の間隔を決定する。

【0064】

（１２）上記（２）の情報処理装置では、
前記車両は、荷台を有するトラックであり、
前記制御部は、前記荷台に積載された荷物の重さに基づいて前記所定の間隔を決定する。

【0065】

以上、情報処理装置１０の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。

【0066】

また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であってもよい。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

【0067】

本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。

【0068】

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0069】

本開示に係る実施形態では、第１の部分像ｐｉ１に含まれる目印は、車両１１の極大移動部分の位置を示す支援画像が生成されるが、これに限られない。例えば、第１の部分像ｐｉ１に含まれる目印は、車両１１の外縁のうち、ユーザが指定する任意の位置を示す支援画像が生成されてよい。

【0070】

本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

【0071】

さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

【0072】

本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１のカメラは、第２のカメラと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

【符号の説明】

【0073】

１０ 情報処理装置
１１ 車両
１２ カメラ
１３ 通信装置
１４ ディスプレイ
１５ 第１のカメラ
１６ 第２のカメラ
１７ 第３のカメラ
１８ 第４のカメラ
１９ 入出力インタフェース（取得部）
２０ 制御部
２１ 記憶部
２２ 最後尾の車輪
ｌｒｉ 左原画像
ｐｉ１ 第１の部分像
ｐｉ２ 第２の部分像
ｐｉ３ 第３の部分像
ｐｓｉ 加工側面画像
ｐｔｉ 加工上面画像
ｒｒｉ 右原画像
ｓｐｉ 縁石の部分画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】