(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023165921
(43)【公開日】2023-11-17
(54)【発明の名称】薬剤仕分装置
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20231110BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310K
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023166404
(22)【出願日】2023-09-27
(62)【分割の表示】P 2022176691の分割
【原出願日】2022-06-27
(31)【優先権主張番号】P 2021108099
(32)【優先日】2021-06-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2022093260
(32)【優先日】2022-06-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】津田 紘道
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 昂祐
(72)【発明者】
【氏名】尾上 匠
(72)【発明者】
【氏名】熊木 隆朗
(57)【要約】
【課題】分包に要する時間を短縮させることが可能な薬剤仕分装置を実現する。
【解決手段】薬剤仕分装置（１）は、複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する仕分カップ（１４１）を複数配置可能な第２収容部（１４）と、収容部に収容された薬剤を分包する分包機構（６）と、収容部に収容された薬剤を、仕分容器ごとに分包部へ払い出す第１払出機構（４）と、収容部から仕分容器を取り出し、第１払出機構へと受け渡す容器取出機構（１２４）と、を備え、第１払出機構は、容器取出機構から受け取った仕分容器を傾斜させることで、当該仕分容器に収容された薬剤を分包部へ払い出す。
【選択図】図１
【解決手段】薬剤仕分装置（１）は、複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する仕分カップ（１４１）を複数配置可能な第２収容部（１４）と、収容部に収容された薬剤を分包する分包機構（６）と、収容部に収容された薬剤を、仕分容器ごとに分包部へ払い出す第１払出機構（４）と、収容部から仕分容器を取り出し、第１払出機構へと受け渡す容器取出機構（１２４）と、を備え、第１払出機構は、容器取出機構から受け取った仕分容器を傾斜させることで、当該仕分容器に収容された薬剤を分包部へ払い出す。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、
前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、
前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、
前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成部と、
前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送部と、を備え、
前記再搬送部は、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する、薬剤仕分装置。
前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、
前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、
前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成部と、
前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送部と、を備え、
前記再搬送部は、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する、薬剤仕分装置。
【請求項2】
前記再搬送部は、前記仮収容データに含まれている薬剤の種類ごとの個数が多い当該種類の薬剤から順に、前記仮収容部から前記第２収容部へ搬送する、請求項１に記載の薬剤仕分装置。
【請求項3】
前記仮収容データ生成部は、前記薬剤が最初に前記第１収容部から前記仮収容部へ収容される場合にのみ、前記仮収容データを生成する、請求項１または２に記載の薬剤仕分装置。
【請求項4】
複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、
前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、を備える薬剤仕分装置の制御方法であって、
前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送ステップと、
前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成ステップと、
前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送ステップと、を含み、
前記再搬送ステップでは、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する、薬剤仕分装置の制御方法。
前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、を備える薬剤仕分装置の制御方法であって、
前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送ステップと、
前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成ステップと、
前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送ステップと、を含み、
前記再搬送ステップでは、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する、薬剤仕分装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、薬剤を仕分ける薬剤仕分装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、返品された複数種類の薬剤は、薬剤師または医師の手により種類毎に仕分けられていた。返品される薬剤は、様々な患者に処方される、または処方された調剤後の薬剤である。そのため、１患者単位の処方箋情報に基づいて、調剤機器等に予め薬種単位でまとめられた薬種群（薬剤カセット）から、一服用時期単位毎に、（１種または複数種の）薬剤（錠剤）を取りまとめる（分包する）調剤業務に比べて、複数の患者に処方された薬剤がまとめて返品される薬剤の種類は非常に多い。そのため、返品された薬剤を自動的に仕分けて、再利用することの有用性は高い。なお、一服用時期用に調剤される薬剤は、一般に２～３種類程度であり、多くても１０種類程度である。
【0003】
なお、仕分け業務にかかる時間、手間、または仕分け間違い（薬剤カセットへの戻し間違い）による誤投与のリスクを避けるため、返品された薬剤を、そのまま廃棄する薬局または病院（正確には院内薬剤部）も存在している。
【0004】
特許文献１には、薬剤の自動仕分けを実現する薬剤仕分装置が開示されている。特許文献１の薬剤仕分装置は、第１収容部に収容された複数種類の薬剤を１つずつ撮像し、撮像した画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき第２収容部の仕分カップに種類ごとに仕分ける。さらに、薬剤仕分装置は、種類ごとに仕分けた薬剤を、分包機構へ搬送して分包する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】国際公開２０１８／１９０３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載の薬剤仕分装置は、第２収容部から分包機構へ薬剤を搬送するときに、種類ごとに仕分カップに仕分けられた状態の薬剤を１錠ずつ搬送する。このため、分包に時間がかかるという問題がある。
【0007】
また、特許文献１に記載の薬剤仕分装置は、第２収容部の仕分カップの全てに薬剤が格納されている場合に、それら以外の種類の薬剤を待機トレイに仮置きする。薬剤仕分装置は、待機トレイに仮置きした薬剤について、仕分カップに仕分けた薬剤を分包した後の次回の仕分けで、再度１つずつ撮像して種類を判別し、仕分カップに種類ごとに仕分ける。すなわち、薬剤仕分装置は、待機トレイに仮置きした薬剤に対しては、種類の判別を複数回にわたって行う。このため、待機トレイに仮置きされる薬剤が多くなると、種類の判別の回数が増加し、仕分けの効率が低下する。
【0008】
本発明の第１態様は、仕分カップに種類ごとに仕分けられた薬剤の分包に要する時間を短縮させることが可能な薬剤仕分装置を実現することを目的とする。
【0009】
また、本発明の第２～第４態様は、１回の仕分けで仕分カップに仕分けられる薬剤の数を増加させることが可能な薬剤仕分装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成部と、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送部と、を備え、前記再搬送部は、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態１に係る薬剤仕分装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】実施形態１に係る薬剤仕分装置の構成例を示す図である。
【図3】撮像ユニットの全体構成および薬剤載置台の一例を示す斜視図である。
【図4】撮像ユニットの旋回について説明するための図である。
【図5】第１払出機構の構成を示す図である。
【図6】第１払出機構の動作を示す図である。
【図7】容器取出機構が仕分カップを把持する位置を、取出制御部が決定する方法について説明するための図である。
【図8】仕分カップ１４１の底面の、実際の中心の位置を特定する方法について説明するための図である。
【図9】載置台を揺動させることの効果について説明するための図である。
【図10】分包時に異常が発生した場合の、分包紙への印字の例を示す図である。
【図11】実施形態２に係る仕分カップの構成を示す図である。
【図12】実施形態３に係る薬剤仕分装置の構成を示す図である。
【図13】実施形態４に係る薬剤仕分装置の全体構成を示すブロック図である。
【図14】比較例の薬剤仕分装置における処理の例について説明するための表である。
【図15】薬剤仕分装置における処理の例について説明するための表である。
【図16】薬剤仕分装置の実施形態５に係る動作について説明するための図である。
【図17】薬剤仕分装置の実施形態６に係る、基準値が設定されている場合の動作について説明するための図である。
【図18】実施形態１に係る薬剤仕分装置において、仕分カップに収容された薬剤の、包括的な払い出し方法について設定するための設定画像を示す図である。
【図19】実施形態１に係る薬剤仕分装置において、仕分カップに収容された薬剤の、種類ごとの払い出し方法について設定するための設定画像を示す図である。
【図20】実施形態８に係る薬剤仕分領域の概略を示す図である。
【図21】実施形態８に係る薬剤仕分領域を備える薬剤仕分装置による仕分けの例を示す図である。
【図22】仮仕分け用の仕分カップの数を仕分け中に動的に設定しない場合の例について説明するための図である。
【図23】仮仕分け用の仕分カップの数を仕分け中に動的に設定する場合の例について説明するための図である。
【図24】第１収容部の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
〔実施形態１〕
（薬剤仕分装置１の概要）
図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図である。図２において、符号２０１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、符号２０２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１、並びに、図２の符号２０１および符号２０２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、および分包機構６（分包部）を備える。
（薬剤仕分装置１の概要）
図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図である。図２において、符号２０１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、符号２０２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１、並びに、図２の符号２０１および符号２０２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、および分包機構６（分包部）を備える。
【0013】
薬剤仕分装置１は、複数種類の薬剤のそれぞれについて撮像し、撮像の結果得られた画像に基づき薬剤の種類を判別し、種類毎に薬剤を仕分ける。具体的には、薬剤仕分領域２においてこの処理が行われる。薬剤仕分領域２（薬剤仕分装置１の内部構成）については後述する。
【0014】
本実施形態では、複数種類の薬剤は、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤であり、その一例として、錠剤またはカプセルであるものとして説明する。また、複数種類の薬剤が返品された薬剤であるものとして説明する。薬剤の返品としては、薬局または病院における採用薬が当該薬局または病院にて「返品薬」として返品される場合と、当該薬局または病院において、当該採用薬以外に、他の薬局または病院で発行された薬剤も含み得る「持参薬」が返品される場合とが含まれる。換言すれば、返品される薬剤という概念には、上記「返品薬」および「持参薬」の少なくともいずれかが含まれる。薬剤仕分装置１は、薬剤が返品された後、撮像から仕分までの処理を自動的に行うことが可能である。
【0015】
タッチパネル３は、操作部３１にて各種ユーザ入力を受け付けるとともに、表示部３２にて各種画像（例：薬剤仕分の推移を示す画像）を表示する。
【0016】
分包機構６は仕分けられた薬剤を分包する。薬剤仕分装置１は、分包機構６を備えることで、上記仕分から分包までの処理を自動で行うことができる。分包機構６としては、従来から用いられている錠剤分包機または散薬分包機の分包部を採用することが可能である。この場合、例えば、同一薬種毎に仕分けられた薬剤を、一包または複数包に分包することができる。
【0017】
【0018】
図１および図２の符号２０２に示すように、薬剤仕分領域２は、ハードウェアとして主に、第１収容部１１、搬送・仕分ユニット１２（搬送部）、撮像ユニット１３、第２収容部１４（収容部）、待機トレイ１５（仮収容部）、回収トレイ１６、薬剤投入口１７、および第１払出機構４を備える。そして、搬送・仕分ユニット１２を除く各部材は台座１９に設けられている。搬送・仕分ユニット１２、撮像ユニット１３、および第１払出機構４の主要機能については、後述の各処理の説明において詳細に説明する。
【0019】
第１収容部１１は、ユーザによって返品された複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。本実施例では、第１収容部１１は、複数の収容部に分割されている。この場合、例えば、１つの収容部に収容された薬剤の全てが搬送・仕分ユニット１２によって搬送されると、当該収容部に隣接する収容部に収容された薬剤が搬送対象となる。また、第１収容部１１がＺ軸（円柱形状の中心）に対して回動可能に設けられてもよい。この場合、コンピュータ６０の制御部６０ａは、例えば１つの収容部が空になったタイミングで、搬送・仕分ユニット１２が薬剤を取得しやすいように第１収容部１１を回動させてもよい。
【0020】
第２収容部１４には、薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する複数の仕分カップ１４１（仕分容器）を複数配置可能である。制御部６０ａは、撮像ユニット１３で撮像された薬剤の画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき当該薬剤を格納する仕分カップ１４１を決定する。当該薬剤は、その決定された仕分カップ１４１に搬送・仕分ユニット１２により搬送され、格納される。
【0021】
待機トレイ１５は、薬剤が仮置きされる収容部である。例えば、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤が、待機トレイ１５に仮置きされる。この場合、仕分カップ１４１から薬剤が取り除かれた後、待機トレイ１５から当該仕分カップ１４１に搬送されてもよい。
【0022】
また、待機トレイ１５に仮置きされた薬剤が仕分カップ１４１に搬送される過程において、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤は、第１収容部１１に仮置きされてもよい。すなわち、第１収容部１１は、最初に第１収容部１１から仕分カップ１４１または待機トレイ１５への薬剤の搬送が終了した後は、第２の待機トレイとして使用されてもよい。以降、制御部６０ａは、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤は、待機トレイ１５および第１収容部１１に交互に仮置きされる。これにより、既に判別された薬剤とまだ判別されていない薬剤とを別の場所に配置することにより、それらが混同する可能性を低減できる。ただし、薬剤仕分装置１は、待機トレイ１５および第１収容部１１のいずれとも別の、第２の待機トレイをさらに備えていてもよい。この場合には、第１収容部１１は第２の待機トレイとしては用いられない。
【0023】
また、本実施形態では、待機トレイ１５には、薬剤であると推定された推定薬剤（後述）が仮置きされても構わない。推定薬剤が待機トレイ１５に仮置きされた場合、推定薬剤は、制御部６０ａの判別結果に応じて、第２収容部１４の所定領域に搬送されてもよい。
【0024】
回収トレイ１６は、制御部６０ａにより種類が判別できなかった物（例：薬剤以外の異物）を格納する収容部である。薬剤以外の異物としては、例えば、ＰＴＰ（Press Through Pack）シートの破片が挙げられる。ＰＴＰシートの破片は、薬剤の返品時に第１収容部１１に混入する可能性がある。また、制御部６０ａは、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤（例：製造日の古い薬剤）についても、回収トレイ１６に格納する。
【0025】
薬剤投入口１７は、第２収容部１４に格納された薬剤を、分包機構６へ払い出すためのものである。薬剤仕分装置１においては、第１払出機構４または搬送・仕分ユニット１２が、第２収容部１４に格納された薬剤を、薬剤投入口１７に投入することで分包機構６へ払い出す。
【0026】
また、図１に示すように、薬剤仕分装置１は、上記各部材（ハードウェア）を統括して制御するコンピュータ６０を備える。コンピュータ６０は、制御部６０ａ（ソフトウェア）として主に、搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、判別部６４、操作入力部６５、表示制御部６６、取出制御部６７ａ、傾斜制御部６７ｂ、および分包制御部６８を備える。
【0027】
操作入力部６５および表示制御部６６は、それぞれタッチパネル３の操作部３１および表示部３２を制御する。分包制御部６８は、分包機構６を制御して、薬剤投入口１７から投入された薬剤を分包する。搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、判別部６４、取出制御部６７ａおよび傾斜制御部６７ｂについては、後述の各処理の説明において詳細に説明する。
【0028】
以下の説明では、ソフトウェアの制御に基づくハードウェアの動作について、動作主体がハードウェアであるものとして説明する場合がある。
【0029】
また、コンピュータ６０は記憶部８０を備える。記憶部８０は、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤データベース（薬剤マスタ）、および、第１カメラ１３１が撮像した画像を示す画像データ等を記憶する。なお、記憶部８０に記憶された各種データは、記憶部８０にて管理されていなくてもよく、例えば外部装置で管理されてもよい。この場合、制御部６０ａは、上記各種データを、必要に応じて、インターネット等の通信回線を通じて当該外部装置から取得してもよい。また、薬剤データベースは、新たな薬剤データが追加されることにより、更新されてもよい。
【0030】
〔薬剤仕分装置１における処理の概要〕
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
【0031】
【0032】
具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１に収容された薬剤を、撮像ユニット１３が薬剤を受け入れる受入領域Ａｒ１（図３の符号３０２参照）まで搬送させる。搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による当該搬送処理を制御する。
【0033】
搬送・仕分ユニット１２は、第２カメラ１２１、吸着・シャッター機構１２２、および搬送機構１２３を備える。
【0034】
第２カメラ１２１は、搬送対象とする薬剤を特定するために、第１収容部１１を逐次撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１の撮像処理を制御する。第２カメラ１２１は、搬送・仕分ユニット１２の（具体的には、少なくとも吸着・シャッター機構１２２を含む筐体の）、台座１９と対向する側の端部に設けられる。第２カメラ１２１は、後述の吸着機構の先端部に設けられてもよい。撮像制御部６３は、撮像された画像を解析して、当該画像に薬剤が含まれるか否かを判定する。搬送制御部６１は、薬剤が含まれると判定された場合には、例えば、上記先端部を第１収容部１１に近づけ、そのとき撮像された画像に含まれる薬剤を搬送対象の薬剤として特定する。
【0035】
吸着・シャッター機構１２２は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、吸着機構が吸着した薬剤が落下することを防止するシャッター機構とを含む。吸着機構はＺ軸方向に移動可能に設けられる。シャッター機構は上記端部の前方に、ＸＹ平面と略平行に移動可能に設けられる。
【0036】
吸着機構は、薬剤取得時に、上記端部から延伸して、その先端部において、特定された薬剤を吸着した後、上記端部の位置まで戻る。この状態において、搬送制御部６１は、上記端部と対向する位置にシャッター機構を移動させ、薬剤搬送中、シャッター機構の位置を維持する（閉状態とする）。搬送制御部６１は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤保持機構１３３の薬剤載置台１３３ａ（図３の符号３０２参照）と対向する位置まで吸着・シャッター機構１２２を移動させると、シャッター機構を上記端部と対向しない位置に移動させる（開状態とする）。そして、吸着機構を上記端部から延伸させた後、吸着状態を解除することにより、薬剤載置台１３３ａに薬剤を載置する。
【0037】
搬送機構１２３は、搬送制御部６１の制御を受けて、Ｘ軸およびＹ軸方向に吸着・シャッター機構１２２を移動させる。この搬送機構１２３により、第１収容部１１上での搬送対象となる薬剤の探索時の吸着・シャッター機構１２２の動き、または第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまでの薬剤搬送が可能となる。また、後述の薬剤仕分処理においても、薬剤載置台１３３ａから、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６への薬剤搬送が可能となる。さらに、第２収容部１４から薬剤投入口１７への薬剤搬送が可能となる。
【0038】
〔薬剤撮像処理〕
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の符号２０２、図３および図４を用いて説明する。図３の符号３０１および符号３０２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の符号３０３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の符号４０１および符号４０２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の符号２０２、図３および図４を用いて説明する。図３の符号３０１および符号３０２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の符号３０３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の符号４０１および符号４０２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
【0039】
具体的には、撮像ユニット１３は、薬剤載置台１３３ａに載置され、図３の符号３０２に示す撮像対象となる薬剤を配置する配置領域Ａｒ２（撮像領域）に配置された薬剤を撮像する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３による当該撮像処理と、第１カメラ１３１および照明器１３４の旋回移動と、薬剤保持機構１３３の移動とを制御する。撮像ユニット１３は、図１および図３に示すように、第１カメラ１３１（撮像部）、回転機構１３２（回動部）、薬剤保持機構１３３（薬剤載置台、移動機構）、および照明器１３４（紫外光照射部、可視光照射部）を備える。
【0040】
第１カメラ１３１は、後述の判別部６４において薬剤の種類を判別するために、第１カメラ１３１と対向する配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。薬剤保持機構１３３は、薬剤を保持する機構であり、図３の符号３０１および符号３０２に示すように、薬剤載置台（シャーレ）１３３ａと、旋回機構１３３ｂ（移動機構）と、薬剤載置台１３３ａおよび旋回機構１３３ｂを接続する軸部１３３ｃとを備える。薬剤載置台１３３ａは、撮像対象となる薬剤を載置するものである。旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを移動させるものであり、具体的には、薬剤載置台１３３ａをＸＹ平面に対して旋回させるとともに、軸部１３３ｃを、軸部１３３ｃの周方向に旋回させる。
【0041】
撮像制御部６３は、薬剤載置台１３３ａに第１収容部１１から搬送された薬剤が載置されると、旋回機構１３３ｂを駆動し、当該薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１から配置領域Ａｒ２へと移動させる。その後、少なくとも第１カメラ１３１および照明器１３４を制御して、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。撮像した画像は記憶部８０に画像データとして記憶される。撮像制御部６３は、例えば撮像が完了した後に、旋回機構１３３ｂを駆動し、撮像された薬剤が載置された薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２から受入領域Ａｒ１へと移動させる。
【0042】
本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは軸部１３３ｃの先端部（端部）に２つ設けられている。旋回機構１３３ｂは、軸部１３３ｃを旋回させることにより、一方の薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２に配置したとき、他方の薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１に配置する。配置領域Ａｒ２での薬剤撮像時に、搬送・仕分ユニット１２により、受入領域Ａｒ１に存在する薬剤載置台１３３ａに、第１収容部１１から薬剤を搬送しておくことで、連続的な薬剤の撮像処理が可能となる。なお、当該薬剤載置台１３３ａは、第２収容部１４への薬剤仕分処理後等、薬剤が載置されていない状態であることが前提である。
【0043】
また、本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは透明性を有する。そのため、第１カメラ１３１は、薬剤載置台１３３ａに載置された薬剤を、薬剤載置台１３３ａを通して多方面から撮像できる。
【0044】
また、図３の符号３０３に示すように、薬剤載置台１３３ａは底部が凹んだ状態の断面略Ｖ字形状であってもよい。また、図３の符号３０２および図４に示すように、薬剤載置台１３３ａが受入領域Ａｒ１および配置領域Ａｒ２に配置されている場合、断面略Ｖ字形状の溝方向（軸部１３３ｃの延伸方向）は、回転機構１３２による撮像機構（後述）の旋回軸Ａｙに対して略平行である。また、薬剤載置台１３３ａの底部は、鋭角なＶ字形状ではなくてよい。図３の符号３０３に示すように、底部は、底面部１３３ａａと、底面部１３３ａａの対向する２箇所から傾斜した傾斜面部１３３ａｂとを備えていてもよい。底部の形状は、薬剤載置台１３３ａの裏側から見ても（撮像しても）、薬剤の刻印またはプリントが示す情報（刻印情報または印字情報）を認識できる程度で、かつ薬剤が固定される程度の形状であればよい。
【0045】
薬剤がカプセルまたは変形錠（例：ラグビーボール形）の場合、薬剤載置台１３３ａの底部が平坦であれば、ＸＹ平面上で薬剤の向きがそろわずに、鮮明な薬剤の画像（刻印情報または印字情報）を取得することが困難になる可能性がある。断面略Ｖ字形状であれば、最下端部にカプセルまたは変形錠が嵌合され、当該薬剤を固定できる。そのため、鮮明な薬剤の画像が取得しやすくなる。なお、錠剤の場合には、例えば、軸部１３３ｃを軸部１３３ｃの周方向に旋回させることで、薬剤載置台１３３ａの平面部分（傾斜面部１３３ａｂ）を第１カメラ１３１に対向させることで、当該薬剤を確実に動かないようにしてもよい。
【0046】
その他、旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを振動させる（小さく動かす、ゆする）ことも可能である。この場合、例えば、薬剤載置台１３３ａに載置されたカプセルに振動を与えて転がすことで、カプセルのプリントが付された部分を所定の方向に向かせることができる（例：当該部分を、後述の初期位置に配置された第１カメラ１３１と対向させることができる）。また、上記振動により、例えば円筒状（底部が円形状）の錠剤が上記平面部分に立った状態で載置されたとしても、錠剤を横に倒す（錠剤の底部が当該平面部分に対向するように配置する）ことができる。
【0047】
照明器１３４は、撮像制御部６３の制御により、薬剤の撮像時に、薬剤に照射される光を出射する。照明器１３４は、図３の符号３０１に示すように、薬剤に可視光を照射する可視光照射部（第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂ）と、薬剤に紫外光を照射する紫外光照射部１３４ｃとを備える。
【0048】
第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂは、可視光として白色光を薬剤に照射する。第１照射部１３４ａはバー形状の可視光源（バー照明）であり、第２照射部１３４ｂはリング形状の可視光源（リング照明）である。第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから出射され、薬剤で反射した可視光を受光することにより、可視光に基づく画像（可視光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した可視光画像を示す画像データを、判別部６４に出力する。
【0049】
紫外光照射部１３４ｃは、薬剤に紫外光（例：３６５ｎｍ以上４１０ｎｍ以下のピーク波長を有する光）を照射することで、薬剤に含まれる成分を励起させる。これにより、薬剤から蛍光（例：４１０ｎｍ以上８００ｎｍ以下のピーク波長を有する光）が取り出される。第１カメラ１３１は、薬剤から発せられた蛍光を受光することにより、紫外光に基づく画像（紫外光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した紫外光画像を示す画像データを、判別部６４に出力する。
【0050】
回転機構１３２は、図３および図４に示すように、撮像対象となる薬剤が配置される配置領域Ａｒ２（当該位置に配置された薬剤載置台１３３ａ）の周囲を旋回するように第１カメラ１３１を回動させる。第１カメラ１３１は、回転機構１３２が回動させた複数の位置から、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。具体的には、第１カメラ１３１および照明器１３４を含む撮像機構を、配置領域Ａｒ２の周囲を旋回するように回動させる。そのため、配置領域Ａｒ２に対する第１カメラ１３１および照明器１３４の位置関係を維持したまま、第１カメラ１３１が複数の方向から薬剤を撮像できる。
【0051】
回転機構１３２は、図３の符号３０１に示すように、撮像機構駆動部１３２ａと動力伝達機構１３２ｂとを含む。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させるための動力を発生する。動力伝達機構１３２ｂは、撮像機構駆動部１３２ａが発生させた動力を撮像機構へと伝達する。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像制御部６３の制御により駆動し、配置領域Ａｒ２の周囲における撮像機構の位置を変更する。
【0052】
回転機構１３２は、撮像機構を、初期位置と、初期位置と対向する位置との間において旋回させる。初期位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の上方の位置である。初期位置と対向する位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の下方の位置である。また、当該位置は、第１カメラ１３１が配置領域Ａｒ２に存在する薬剤載置台１３３ａの底部と対向する位置であるともいえる。
【0053】
図４に示すように、配置領域Ａｒ２の中心を通りＺ軸と平行な軸を軸Ａｘ０とし、配置領域Ａｒ２の中心および撮像機構の中心を通る軸を軸Ａｘ１とする。また、軸Ａｘ０と軸Ａｘ１とのなす角をθとする。本実施形態では、回転機構１３２は、撮像機構を、θ＝０°（初期位置）、４５°、１３５°および１８０°の位置のいずれかに配置する。なお、図４の符号４０１は撮像機構がθ＝０°の位置にある場合を示し、図４の符号４０２は撮像機構が初期位置から旋回してθ＝４５°の位置にある場合を示す。
【0054】
このように、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させることにより、薬剤を配置領域Ａｒ２に固定した状態で、複数の方向から薬剤を撮像できる。また、薬剤載置台１３３ａをゆすっても薬剤（錠剤）が立っている場合であっても、斜め方向（θ＝４５°または１３５°）からの撮像で、薬剤に付された刻印等が示す情報を取得できる。
【0055】
なお、撮像機構を固定し薬剤を回動させることで複数の方向から当該薬剤を撮像してもよい。
【0056】
（撮像位置制御）
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置おいて配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置おいて配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
【0057】
次に、撮像制御部６３は、撮像機構を初期位置とは対向する位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させ、２つの可視光画像および紫外光画像を取得する。判別部６４は、これら６つの画像を解析することにより、薬剤の種類を判別する。薬剤の種類を１つに特定できなかった場合、撮像制御部６３は、θ＝４５°および１３５°の位置において、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂから可視光を出射させ、第１カメラ１３１に薬剤を撮像させる。判別部６４は、このときの可視光画像を解析して薬剤の種類を判別する。
【0058】
上記に限らず、撮像機構の位置制御は種々の方法が挙げられる。例えば、初期位置と対向する位置から撮像した後、初期位置から撮像を行ってもよい。また、θ＝４５°の位置から撮像したときの可視光画像に基づく薬剤の判別処理を行い、薬剤の種類を１つに特定できなかった場合にのみθ＝１３５°の位置から撮像したときの可視光画像を取得してもよい。また、初期位置および初期位置と対向する位置において紫外光画像のみを取得し、当該紫外光画像に基づく薬剤の判別処理を行った後、当該位置における可視光画像を取得してもよい。また、全ての位置において可視光画像および紫外光画像を取得してもよい。
【0059】
〔画像処理・判別処理〕
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１を用いて説明する。上記画像処理は、主として撮像制御部６３により行われ、上記判別処理は、主として判別部６４により行われる。
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１を用いて説明する。上記画像処理は、主として撮像制御部６３により行われ、上記判別処理は、主として判別部６４により行われる。
【0060】
判別部６４は、第１カメラ１３１により撮像された薬剤の画像に基づき、薬剤の種類を判別する。具体的には、判別部６４は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから可視光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（可視光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。また、判別部６４は、紫外光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（紫外光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。
【0061】
判別部６４は、可視光画像および／または紫外光画像のそれぞれにおいて画像解析を実行することにより、当該画像に含まれる薬剤の特徴を抽出する。換言すれば、判別部６４は、薬剤の特徴を抽出する。薬剤の特徴としては、例えば、大きさ、形状、刻印、プリント、割線、代表色（刻印またはプリントが付された領域の色）が挙げられる。ＯＣＲ（Optical Character Recognition）等を行った場合には、薬剤の特徴として、刻印またはプリントにより表された薬剤名（例：識別コード）または製造元を示す識別情報（薬剤を識別する識別情報）、使用期限等のその他の情報が抽出される。また、紫外光画像の場合には、薬剤の特徴として、画像中の薬剤における代表色が挙げられる。判別部６４は、抽出した各薬剤の特徴を、薬剤の画像データに紐づけて記憶部８０に記憶する。なお、薬剤の特徴抽出は、公知の技術により行われてもよい。
【0062】
判別部６４は、各薬剤の特徴を薬剤データベースと照合することにより薬剤の種類を判別する。換言すれば、判別部６４は、抽出した薬剤の特徴に基づいて、パターンマッチング等を用いて、薬剤データベースの中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を絞込む。この場合、例えば、上述した大きさ、形状、刻印、プリント、割線、および代表色の少なくとも１つを用いて薬剤データの候補を絞込む。その後、判別部６４は、ＯＣＲ等を行い、刻印またはプリントに表された識別情報等を読取り、パターンマッチング等を用いて上記候補の中から薬剤の種類をさらに絞込む。
【0063】
また、判別部６４は、パターンマッチング等を用いて抽出した薬剤の特徴（対象特徴）が薬剤データベースに無い場合であっても、対象特徴の少なくとも一部に基づき薬剤（錠剤またはカプセル）であると推定される場合には、薬剤の種類を推定薬剤として判別する。この場合、推定薬剤も、第２収容部１４または待機トレイ１５への仕分け対象とすることができる。本実施形態では、推定薬剤は、まず待機トレイ１５へ仮置きされても構わない。
【0064】
このように、判別部６４（判定部）は、予め登録された複数種類の薬剤に関する薬剤データ（薬剤データベース）の中に、第１カメラ１３１によって撮像された画像（画像データ）に対応する薬剤データが存在するか否かを判定している。
【0065】
判別部６４は、薬剤の種類の判別結果を仕分制御部６２に出力する。例えば、薬剤の種類を１つに特定できた場合、または所定数以内の候補数に絞込んだ場合には、当該薬剤に関する薬剤データを判別結果として出力する。この場合、判別部６４は、当該薬剤に関する薬剤データを、当該薬剤の画像データに紐づけて記憶部８０に記憶する。
【0066】
判別部６４は、薬剤の種類を推定薬剤として判別した場合には、薬剤の特徴（推定薬剤として推定された物の特徴）を判別結果として出力する。一方、判別部６４は、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録された薬剤であると判別した場合、または第１収容部１１に収容された物が薬剤以外の異物であると判別した場合、仕分対象外の薬剤である旨を判別結果として出力する。
【0067】
搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を種類毎に第２収容部１４へ格納するか、または待機トレイ１５へ格納する薬剤仕分処理を実行する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像および判別処理後に受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別結果に基づき、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
【0068】
（第１払出機構４による薬剤の払い出し）
搬送・仕分ユニット１２の容器取出機構１２４は、第２収容部１４から仕分カップ１４１を取り出し、第１払出機構４へと受け渡すものである。具体的には、容器取出機構１２４は、仕分カップ１４１の一部を把持して引き上げることで、第２収容部１４から取り出す。容器取出機構１２４の具体的な構成の例については後述する。なお、容器取出機構１２４は、搬送・仕分ユニット１２とは別の独立した機構であってもよい。
搬送・仕分ユニット１２の容器取出機構１２４は、第２収容部１４から仕分カップ１４１を取り出し、第１払出機構４へと受け渡すものである。具体的には、容器取出機構１２４は、仕分カップ１４１の一部を把持して引き上げることで、第２収容部１４から取り出す。容器取出機構１２４の具体的な構成の例については後述する。なお、容器取出機構１２４は、搬送・仕分ユニット１２とは別の独立した機構であってもよい。
【0069】
第１払出機構４は、仕分カップ１４１に収容された薬剤を、仕分カップ１４１ごとに分包機構６へ払い出すものである。このとき、第１払出機構４は、容器取出機構１２４から受け取った仕分カップ１４１を傾斜させることで、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す。ただし、薬剤の種類および数量などの条件によっては、仕分カップ１４１を傾斜させるだけでは全ての薬剤を払い出せない場合もある。この場合には、第１払出機構４は、仕分カップ１４１を完全に上下反転させる。制御部６０ａは、例えば図示しない質量計測機構により仕分カップ１４１（およびその中の薬剤）の質量を計測し、当該質量が仕分カップ１４１の質量と略等しくなった場合に全ての薬剤が払い出されたと判定する。以下の説明では上下反転については記載を省略する。
【0070】
換言すれば、薬剤仕分装置１においては、第２収容部１４から仕分カップ１４１を取り出す機構と、取り出された仕分カップ１４１を傾斜させる機構とが別個である。第２収容部１４では、仕分カップ１４１の収容率を高めるために、仕分カップ１４１同士が近接した状態で配置される。取り出す機構と傾斜させる機構とを別構成とすることにより、近接して配置された複数の仕分カップ１４１から取出対象の仕分カップ１４１を適切に取出すために、仕分カップ１４１の取出しに適した容器取出機構１２４を用いることができる。さらに、仕分カップ１４１を確実に保持して所望の角度に傾斜させるために、仕分カップ１４１を保持し、傾斜させることに適した第１払出機構４を用いることができる。したがって、第２収容部１４において仕分カップ１４１が高集積に配置された状態において、容器取出機構１２４が取出対象の仕分カップ１４１を適切に取出した後、第１払出機構４が当該仕分カップ１４１を傾斜させることにより当該仕分カップ１４１内の薬剤を払出すことができる。容器取出機構１２４および第１払出機構４の具体的な構成については後述する。
【0071】
図５は、第１払出機構４の構成を示す図である。図５において、符号５０１および符号５０２は、第１払出機構４を互いに異なる角度から見た斜視図である。図５においては、第１払出機構４は搬送・仕分ユニット１２と一体に構成されている。すなわち、第１払出機構４は、図５の例では、吸着・シャッター機構１２２および容器取出機構１２４と一体に構成され、搬送機構１２３により、Ｘ軸およびＹ軸方向に搬送される。ただし、第１払出機構４は、搬送・仕分ユニット１２とは独立した機構であってもよい。この場合、第１払出機構４は、Ｘ軸およびＹ軸方向に第１払出機構４を搬送する、搬送機構１２３とは異なる搬送機構により搬送される。またこの場合、容器取出機構１２４と第１払出機構４とが一体に構成されていてもよい。
【0072】
図５に示すように、第１払出機構４は、載置台４１と、傾斜機構４２と、を備える。載置台４１は、仕分カップ１４１が載置される台である。傾斜機構４２は、載置台４１を傾斜させるものである。具体的には、傾斜機構４２は、載置台４１と一体に回転する回転軸である。傾斜機構４２は、タイミングベルト４２ａを介してモータ４２ｂに連結されている。傾斜機構４２は、モータ４２ｂの回転により、載置台４１を水平な回動軸の周りに回動させることで載置台４１を傾斜させる。
【0073】
また、図５に示すように、搬送・仕分ユニット１２において、容器取出機構１２４は、複数の爪部１２４ａ、タイミングベルト１２４ｂ、およびモータ１２４ｃを備える。複数の爪部１２４ａは、互いに相対的な距離を変化させることが可能である。容器取出機構１２４は、複数の爪部１２４ａの間に仕分カップ１４１の縁を挟持することで把持する。図５に示す例では、容器取出機構１２４は、複数の爪部１２４ａとして、２本の内側爪部１２４ｅおよび１本の外側爪部１２４ｆを有する。容器取出機構１２４は、内側爪部１２４ｅを仕分カップ１４１の内側に、外側爪部１２４ｆを仕分カップ１４１の外側に当接させ、３点で仕分カップ１４１を把持する。複数の爪部１２４ａは、タイミングベルト１２４ｂに接続されている。タイミングベルト１２４ｂは、モータ１２４ｃに接続されている。したがって、モータ１２４ｃの回転により、複数の爪部１２４ａが上下方向に移動する。
【0074】
図６は、第１払出機構４の動作を示す図である。図６の符号６０１に示すように、傾斜制御部６７ｂは、傾斜機構４２を制御して、仕分カップ１４１を載置する面が水平になるように載置台４１を固定する。取出制御部６７ａは、容器取出機構１２４を制御して、第２収容部１４から取り出した仕分カップ１４１を載置台４１へ載置する。傾斜制御部６７ｂは、傾斜機構４２を制御して、図６の符号６０２および符号６０３に示すように、載置台４１を傾斜させる。これにより、載置台４１、および載置台４１に載置された仕分カップ１４１が傾斜し、仕分カップ１４１の中に収容されていた薬剤が分包機構６へ払い出される。具体的には、薬剤が薬剤投入口１７へ落下する。
【0075】
図６に示すように、第１払出機構４は、保持機構４３をさらに備える。保持機構４３は、載置台４１に載置された仕分カップ１４１に外力を与えることで、当該仕分カップ１４１を載置台４１に保持するものである。このため、載置台４１が傾斜機構４２により傾斜した場合に、載置台４１から仕分カップ１４１が落下することが防止される。図６に示す例では、保持機構４３は、仕分カップ１４１の縁に係止し、載置台４１に向かう外力を与えることで、仕分カップ１４１を載置台４１に保持する。保持機構４３の具体的な構成については後述する。また、保持機構４３は、仕分カップ１４１の側面を２方向から挟持するものであってもよい。このようにして、仕分カップ１４１を載置台４１に載置して傾斜させることで、仕分カップ１４１の傾斜角度を安定して変更できる。また、仕分カップ１４１を傾斜させる動作の停止および再開についても緻密に制御できる。
【0076】
さらに、載置台４１からの仕分カップ１４１の落下が防止されることで、傾斜機構４２は所望の速度で載置台４１および仕分カップ１４１を傾斜させることができる。このため、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数に応じて載置台４１および仕分カップ１４１を傾斜させる速度を調整できる。具体的には、傾斜機構４２は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が多い程、載置台４１および仕分カップ１４１を傾斜させる速度を小さくする。したがって、薬剤が払い出される勢いを小さくし、確実に薬剤投入口１７へ落下させることができる。
【0077】
保持機構４３は、載置台４１に仕分カップ１４１が載置された後に、仕分カップ１４１を載置台４１に保持するものである。このため、保持機構４３は、仕分カップ１４１の載置が完了してから仕分カップ１４１を保持し、載置台４１に載置された状態、さらに傾斜した状態の仕分カップ１４１の安定性をより確実に向上させることができる。
【0078】
具体的には、保持機構４３は、回動軸４３ａ、係止部４３ｂ、および被案内部４３ｃを備える。また、第１払出機構４は、載置台４１の傾斜角度に応じて保持機構４３を案内する案内部材４４をさらに備える。回動軸４３ａは、載置台４１に固定された軸である。係止部４３ｂは、仕分カップ１４１を載置台４１に係止する部材である。係止部４３ｂは、回動軸４３ａの周りで回動する。係止部４３ｂの先端は、仕分カップ１４１の縁に引っ掛かりやすいよう、回動軸４３ａの周方向において載置台４１に近い側が遠い側よりも回動軸４３ａに近い形状を有する。換言すれば、係止部４３ｂの先端は、仕分カップ１４１の縁に当接した状態において仕分カップ１４１の外側から内側へ向かうにつれて載置台４１に接近する形状となっている。また、被案内部４３ｃは、案内部材４４に当接する、係止部４３ｂと一体の部材である。
【0079】
回動軸４３ａから案内部材４４までの距離は、載置台４１が水平である場合に最も短く、載置台４１の傾斜角度が大きくなるにつれて長くなる。また、回動軸４３ａから案内部材４４までの距離は、回動軸４３ａの周方向における載置台４１に近い側と載置台４１から遠い側とでは、後者の方が長くなる。
【0080】
このため、載置台４１の傾斜角度が変動すると、被案内部４３ｃは、案内部材４４に当接した状態を維持するように、回動軸４３ａの周りで回動する。具体的には、載置台４１の傾斜角度が大きくなると、上述したとおり、回動軸４３ａから案内部材４４までの距離は長くなる。このとき、被案内部４３ｃは、回動軸４３ａの周りで載置台４１の側へ回動する。その結果、案内部材４４に対して被案内部４３ｃが当接する位置が、載置台４１の側へ変位し、案内部材４４に当接した状態を維持する。被案内部４３ｃの回動に伴い、係止部４３ｂも回動軸４３ａの周りで回動して傾斜する。すなわち、傾斜機構４２は、載置台４１の傾斜動作に連動して保持機構４３を傾斜させる。
【0081】
傾斜機構４２により載置台４１の底部を略水平にした状態において、載置台４１に仕分カップ１４１が載置された時点では、図６の符号６０１に示すように、保持機構４３は仕分カップ１４１を係止していない。この状態から、傾斜機構４２は、載置台４１に仕分カップ１４１が載置された後、載置台４１をわずかに（例えば５°）傾斜させる。これにより、図６の符号６０２に示すように、保持機構４３が案内部材４４に案内されて、仕分カップ１４１を係止しかけた状態となる。「係止しかけた」とは、保持機構４３が仕分カップ１４１に接触しているだけで、仕分カップ１４１の落下を防止するために十分な外力を与えていない状態である。傾斜機構４２がさらに載置台４１を傾斜させ、載置台４１が水平な状態から所定の角度（例えば１０°以上）まで傾斜したときに、図６の符号６０３に示すように、載置台４１の傾斜に連動して保持機構４３が案内部材４４に案内されて、仕分カップ１４１を係止する。この状態で、保持機構４３は、仕分カップ１４１に、落下を防止するために十分な外力を与え、仕分カップ１４１を載置台４１に保持することができる。すなわち、傾斜機構４２が所定の角度を超えて載置台４１を傾斜させたとしても、保持機構４３により仕分カップ１４１を載置台４１に保持することができる。そのため、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を薬剤投入口１７に落下させるときに、仕分カップ１４１が載置台４１から落下することを防止することができる。
【0082】
以上のとおり、第１払出機構４においては、保持機構４３が仕分カップ１４１を載置台４１に保持するか否かを切り替えるための、別個の駆動機構は不要である。したがって、薬剤仕分装置１の構成を簡略化できる。ただし、第１払出機構４は、上記駆動機構を備えていてもよい。
【0083】
また、図６の符号６０１に示すように、容器取出機構１２４は、載置台４１が水平な状態であるときに、第２収容部１４に配置された仕分カップ１４１を取出して載置台４１に載置する。その後、図６の符号６０３に示すように、容器取出機構１２４は、保持機構４３が載置台４１に仕分カップ１４１を保持した後、仕分カップ１４１の把持を解除する。換言すれば、保持機構４３が載置台４１に仕分カップ１４１を保持するまでは、容器取出機構１２４は仕分カップ１４１を把持した状態を維持する。したがって、載置台４１から仕分カップ１４１が落下することが、より確実に防止される。
【0084】
なお、第１払出機構４の構成は、上記の例に限定されない。第１払出機構４は、仕分カップ１４１を把持して傾斜させる、載置台４１を有しない機構であってもよい。このような構成の場合でも、容器取出機構１２４と第１払出機構４とを別個の機構とすることで、容器取出機構１２４には仕分カップ１４１を傾斜させる機構が不要となる。一方で、第１払出機構４には仕分カップ１４１を搬送させる機構が不要となる。すなわち、個々の機構を簡略化できる。
【0085】
（把持位置の決定）
図７は、容器取出機構１２４が仕分カップ１４１を把持する位置を取出制御部６７ａが決定する方法について説明するための図である。容器取出機構１２４が仕分カップ１４１を把持する位置を取出制御部６７ａが決定する方法は、以下のとおりである。
図７は、容器取出機構１２４が仕分カップ１４１を把持する位置を取出制御部６７ａが決定する方法について説明するための図である。容器取出機構１２４が仕分カップ１４１を把持する位置を取出制御部６７ａが決定する方法は、以下のとおりである。
【0086】
まず、取出制御部６７ａは、仕分カップ１４１の画像を第２カメラ１２１により撮像し、当該画像を図７の符号７０１に示すように４つの領域Ｒ１１～Ｒ１４に区分する。領域Ｒ１１～Ｒ１４は、矩形である画像を、当該矩形における対向する辺の中点同士を結んだ線で区分したものであり、画像における仕分カップ１４１の位置には無関係である。
【0087】
第２収容部１４においては、仕分カップ１４１が収容される区画の四隅に、当該仕分カップ１４１の位置を規定する仕分容器ベースが当接している。取出制御部６７ａは、図７の符号７０２に示すように、領域Ｒ１１～Ｒ１４のそれぞれにおいて、仕分容器ベースの領域Ｒ２１～Ｒ２４を特定する。仕分カップ１４１よりも仕分容器ベースの方が、画像における輝度が大きい。このため、取出制御部６７ａは、画像において輝度が所定の閾値以上である領域を、仕分容器ベースの領域Ｒ２１～Ｒ２４として特定することができる。
【0088】
第２カメラ１２１により撮像した画像における領域Ｒ２１～Ｒ２４の位置と外周ＳＬの形状との関係は既知である。取出制御部６７ａは、図７の符号７０３に示すように、領域Ｒ２１～Ｒ２４に基づいて、仕分カップ１４１の外周ＳＬを特定する。その後、取出制御部６７ａは、図７の符号７０４に示すように、外周ＳＬに外接する円ＣＬを特定し、その中心ＣＣ１の座標を取得する。さらに、取出制御部６７ａは、仕分カップ１４１の高さにより中心ＣＣ１の座標を補正して、仕分カップ１４１の底面の、実際の中心の位置を特定する。
【0089】
図８は、仕分カップ１４１の底面の、実際の中心の位置を特定する方法について説明するための図である。図８の符号８０１は、薬剤仕分領域２内の実空間における、円ＣＬの中心ＣＣ１、仕分カップ１４１の底面における仕分カップ１４１の中心ＣＣ２、および仕分カップ１４１の縁の高さにおける仕分カップ１４１の中心ＣＣ３の関係を示す図である。図８における円ＣＬおよび中心ＣＣ１は、図７に示した画像上における円ＣＬおよび中心ＣＣ１に対応する実空間上のものである。
【0090】
図８の符号８０２は、画像における中心ＣＣ１の座標（ｘ１，ｙ１）と、中心ＣＣ２の座標（ｘ２，ｙ２）との関係を示す図である。実空間における中心ＣＣ１の、高さ方向（ｚ方向）における位置は、当該方向における仕分カップ１４１の縁の位置に等しい。このため、画像における中心ＣＣ１の位置が、画像の中心、すなわち第２カメラ１２１の撮像素子の直下から外れている場合、図８の符号８０２に示すように、画像における中心ＣＣ１の座標（ｘ１，ｙ１）は、中心ＣＣ２の座標（ｘ２，ｙ２）とは異なる。
【0091】
仕分カップ１４１の底面に対する第２カメラ１２１の撮像素子の高さをＨ１、仕分カップ１４１の底面に対する仕分カップ１４１の縁の高さをＨ２とする。このとき、ｘ１とｘ２との比、および、ｙ１とｙ２との比はいずれも、Ｈ１とＨ２との比に等しい。このため、取出制御部６７ａは、以下の式（１）および（２）により、中心ＣＣ２の座標（ｘ２，ｙ２）を導出する。
【0092】
ｘ２＝ｘ１×Ｈ２／Ｈ１（１）
ｙ２＝ｙ１×Ｈ２／Ｈ１（２）
一例としては、Ｈ１＝１４０ｍｍであり、Ｈ２＝５２ｍｍである。
ｙ２＝ｙ１×Ｈ２／Ｈ１（２）
一例としては、Ｈ１＝１４０ｍｍであり、Ｈ２＝５２ｍｍである。
【0093】
水平面における中心ＣＣ３の位置は、ｘｙ平面における中心ＣＣ２の位置に等しい。また、高さ方向における中心ＣＣ３の位置は、当該方向における仕分カップ１４１の縁の位置に等しい。さらに、中心ＣＣ３の位置に対する、容器取出機構１２４が把持する仕分カップ１４１の縁の位置は一定である。このため、取出制御部６７ａは、容器取出機構１２４が把持する仕分カップ１４１の縁の位置を特定できる。
【0094】
（傾斜時の揺動）
傾斜機構４２は、仕分カップ１４１を載置した載置台４１を傾斜させる過程において、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる揺動機構として動作してよい。傾斜機構４２は、載置台４１を所定の角度まで傾斜させた後、所定の範囲内で反復移動させることで、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる。具体的には、傾斜機構４２は、載置台４１が水平な状態から４０°～６０°、好ましくは５０°程度まで傾斜したときに、載置台４１の傾斜動作を一時的に停止する。そして、載置台４１を傾斜させるモータ４２ｂの回転軸について、正方向への回転と逆方向への回転とを細かく反復することで、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる。
傾斜機構４２は、仕分カップ１４１を載置した載置台４１を傾斜させる過程において、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる揺動機構として動作してよい。傾斜機構４２は、載置台４１を所定の角度まで傾斜させた後、所定の範囲内で反復移動させることで、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる。具体的には、傾斜機構４２は、載置台４１が水平な状態から４０°～６０°、好ましくは５０°程度まで傾斜したときに、載置台４１の傾斜動作を一時的に停止する。そして、載置台４１を傾斜させるモータ４２ｂの回転軸について、正方向への回転と逆方向への回転とを細かく反復することで、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を揺動させる。
【0095】
図９は、載置台４１を揺動させることの効果について説明するための図である。載置台４１を傾斜させる前には、図９において符号９０１に示すように、仕分カップ１４１の底面に薬剤Ｍ１が並んだ状態となっている。載置台４１を傾斜させる途中では、図９において符号９０２に示すように、一部の薬剤が仕分カップ１４１の側面側へ移動するが、仕分カップ１４１の底面に並んだままの状態の薬剤Ｍ１も存在する。載置台４１を揺動させずにさらに傾斜させた場合、薬剤が仕分カップ１４１内から薬剤投入口１７へ払い出される。しかし、図９において符号９０３に示すように、仕分カップ１４１の底面に並んでいた薬剤のうち、仕分カップ１４１の傾斜の方向とは逆側に位置していたものについては、高い位置から落下することで勢いが大きくなり、薬剤投入口１７から外れる可能性がある。
【0096】
一方、載置台４１を揺動させると、図９において符号９０４に示すように、仕分カップ１４１の底面に並んでいた薬剤Ｍ１の列が、当該薬剤Ｍ１が排出される方向に崩れる。この状態で載置台４１をさらに傾斜させることで、図９において符号９０５に示すように、傾斜の方向とは逆側に位置していた薬剤Ｍ１が払い出される勢いが小さくなる。したがって、載置台４１に載置された仕分カップ１４１を、傾斜した状態で揺動させることで、仕分カップ１４１から払い出される薬剤が薬剤投入口１７から外れる可能性を低減できる。
【0097】
なお、薬剤仕分装置１は、傾斜機構４２とは別の、仕分カップ１４１を揺動させる揺動機構を備えていてもよい。傾斜機構４２とは別の揺動機構の例として、仕分カップ１４１に衝撃を与える機構が挙げられる。このような揺動機構を備える場合にも、仕分カップ１４１から払い出される薬剤が薬剤投入口１７から外れる可能性を低減できる。ただし、薬剤仕分装置１においては、傾斜機構４２が揺動機構として動作することで、別の機構を備える場合と比較して装置の構成を簡略化できる。
【0098】
（第２払出機構としての吸着・シャッター機構１２２）
吸着・シャッター機構１２２は、第２収容部１４に収容された薬剤を個別に払い出す、第２払出機構としても動作する。具体的には、吸着・シャッター機構１２２による払い出しを行う場合、第２収容部１４に配された状態の仕分カップ１４１から、薬剤を１錠ずつ分包機構６へ搬送して払い出す。
吸着・シャッター機構１２２は、第２収容部１４に収容された薬剤を個別に払い出す、第２払出機構としても動作する。具体的には、吸着・シャッター機構１２２による払い出しを行う場合、第２収容部１４に配された状態の仕分カップ１４１から、薬剤を１錠ずつ分包機構６へ搬送して払い出す。
【0099】
第１払出機構４のみで第２収容部１４に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す場合、１つの仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の数の上限が、分包機構６が１回の分包で分包可能な薬剤の数の上限（以下、分包上限と称する）に制限される。このため、第１収容部１１または待機トレイ１５から第２収容部１４への薬剤の搬送時に、第２収容部１４へ収容できない薬剤が増加して薬剤の搬送の効率が低下する可能性がある。
【0100】
薬剤仕分装置１においては、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数よりも多いか否かを判定する。規定された数は、例えば分包上限である。ただし、規定された数は、分包上限よりも小さい別の値であってもよい。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数よりも多い場合には、搬送制御部６１が吸着・シャッター機構１２２を制御して、仕分カップ１４１から分包機構６へ薬剤の払い出しを行う。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数以下である場合には、取出制御部６７ａが容器取出機構１２４を制御して、仕分カップ１４１を第２収容部１４から取り出して第１払出機構４に受け渡す。その後、傾斜制御部６７ｂが傾斜機構４２を制御して仕分カップ１４１から分包機構６へ薬剤の払い出しを行う。
【0101】
制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数よりも多いと判定した場合には、吸着・シャッター機構１２２により払い出す薬剤の数を以下のとおり決定する。すなわち、制御部６０ａは、仕分カップ１４１内の薬剤の数と規定された数との差を計算する。当該差が規定された数以上である場合には、吸着・シャッター機構１２２は、規定された数の薬剤を分包機構６へ払い出す。一方、当該差が規定された数未満である場合には、吸着・シャッター機構１２２は、当該差の数だけ薬剤を分包機構６へ払い出す。
【0102】
例えば、規定された数としての分包上限が１５錠であり、仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の数の上限が５０錠である場合について以下に説明する。なお、ここでの１５錠および５０錠という数字は一例であり、薬剤のサイズに応じて個別に、すなわち当該薬剤を収容する仕分カップ１４１ごとに変更することも可能である。仕分カップ１４１に、収容可能な薬剤の数の上限である５０錠の薬剤が収容されている場合、１回目の払い出しでは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数と分包上限との差は３５である。このため、吸着・シャッター機構１２２が、仕分カップ１４１から分包上限である１５錠の薬剤を１錠ずつ分包機構６へ搬送して払い出す。分包機構６は、払い出された１５錠の薬剤を分包する。これにより、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数は３５錠になる。
【0103】
２回目の払い出しでは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数と分包上限との差は２０である。このため、吸着・シャッター機構１２２が、仕分カップ１４１から１回目の払い出しと同様に分包上限である１５錠の薬剤を１錠ずつ分包機構６へ払い出す。分包機構６は、払い出された１５錠の薬剤を分包する。これにより、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数は２０錠になる。
【0104】
３回目の払い出しでは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数と分包上限との差は５である。このため、吸着・シャッター機構１２２が、仕分カップ１４１から分包上限である１５錠ではなく、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数と分包上限との差である５錠の薬剤を１錠ずつ分包機構６へ払い出す。これにより、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数は１５錠になる。換言すれば、吸着・シャッター機構１２２は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が１５錠になった時点で薬剤の払い出しを終了する。
【0105】
４回目の払い出しでは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が１５錠であるため、制御部６０ａは、当該数が分包上限よりも多くないと判定する。このため、仕分カップ１４１に残っている１５錠の薬剤を、第１払出機構４が分包機構６へ払い出す。
【0106】
このように、薬剤仕分装置１においては、吸着・シャッター機構１２２が第２払出機構として動作する。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が、分包上限よりも多い場合には、吸着・シャッター機構１２２が薬剤を１錠ずつ分包機構６へ払い出す。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が、分包上限になった場合には、第１払出機構４が薬剤をまとめて分包機構６へ払い出す。したがって、薬剤仕分装置１においては、１つの仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の数の上限が、分包上限に制限されない。
【0107】
また、薬剤仕分装置１においては、仕分カップ１４１から分包機構６への薬剤の払い出しに吸着・シャッター機構１２２を使用するか否かをユーザが設定可能であってもよい。このような実施形態については後述する。
【0108】
なお、薬剤仕分装置１は、吸着・シャッター機構１２２とは別に第２払出機構を備えていてもよい。ただし、吸着・シャッター機構１２２を第２払出機構として動作させることで、薬剤仕分装置１の構成を簡略化できる。
【0109】
（薬剤の収容先の決定）
上述したとおり、容器取出機構１２４は、仕分カップ１４１を把持して第１払出機構４に搬送し、載置台４１に載置する。しかし、薬剤仕分装置１の構造によっては、第２収容部１４の一部の領域に配された仕分カップ１４１について、容器取出機構１２４により取り出すことが困難である場合がある。図２の符号２０２に示した例では、仕分カップ１４１がｙ軸方向に７行並べて配置されている。このうち、最も－ｙ側の行の仕分カップ１４１については、容器取出機構１２４により取り出すことが困難である。このような仕分カップ１４１に収容された薬剤については、第１払出機構４ではなく、吸着・シャッター機構１２２による払い出しが必要となる場合がある。
上述したとおり、容器取出機構１２４は、仕分カップ１４１を把持して第１払出機構４に搬送し、載置台４１に載置する。しかし、薬剤仕分装置１の構造によっては、第２収容部１４の一部の領域に配された仕分カップ１４１について、容器取出機構１２４により取り出すことが困難である場合がある。図２の符号２０２に示した例では、仕分カップ１４１がｙ軸方向に７行並べて配置されている。このうち、最も－ｙ側の行の仕分カップ１４１については、容器取出機構１２４により取り出すことが困難である。このような仕分カップ１４１に収容された薬剤については、第１払出機構４ではなく、吸着・シャッター機構１２２による払い出しが必要となる場合がある。
【0110】
ところで、薬剤には、第１払出機構４による払い出しに適した種類の薬剤と、第１払出機構４による払い出しに適していない種類の薬剤とが存在する。第１払出機構４による払い出しに適していない種類の薬剤の例として、衝撃により破損しやすい薬剤が挙げられる。このような薬剤は、吸着・シャッター機構１２２により払い出すことが好ましい。
【0111】
薬剤仕分装置１においては、第１払出機構４により払い出しを行うか否かを薬剤の種類ごとに設定可能である。制御部６０ａは、第１払出機構４により払い出しを行わない薬剤の収容先を、第１払出機構４による払い出しが困難な仕分カップ１４１に優先的に決定してよい。上述の例では、制御部６０ａは、当該薬剤の収容先として、－ｙ側に配された仕分カップ１４１から順に決定してよい。薬剤の収容先をこのように決定することで、容器取出機構１２４による取出しが困難な位置に配された仕分カップ１４１に収容される、第１払出機構４により払い出しを行うことが可能な薬剤の数が最小になる。したがって、薬剤仕分装置１における薬剤の払い出しの効率が向上する可能性がある。
【0112】
（薬剤の弾き出し防止）
上述したとおり、第１収容部１１は、円柱形状の中心に対して回動可能である。薬剤仕分装置１は、円柱形状の中心に対する第１収容部１１の回転を検出するエンコーダを備えていてよい。
上述したとおり、第１収容部１１は、円柱形状の中心に対して回動可能である。薬剤仕分装置１は、円柱形状の中心に対する第１収容部１１の回転を検出するエンコーダを備えていてよい。
【0113】
上述したとおり、第１収容部１１は、複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。したがって、第１収容部１１に収容される薬剤の形状は一様ではない。このため、第１収容部１１に多数の薬剤が収容されている場合、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２により薬剤を取り出すときに、取り出すべき薬剤を適切に認識できない可能性がある。
【0114】
例えば、複数の薬剤が互いに接触している場合に、制御部６０ａは、当該複数の薬剤を合わせて１錠の薬剤であると誤認識する可能性がある。誤認識された薬剤を制御部６０ａが搬送・仕分ユニット１２により取り出そうとする場合、搬送・仕分ユニット１２が備える吸着機構が、誤認識の元となった複数の薬剤のうちいずれかの端部に接触してしまう可能性がある。また、複数の薬剤が重畳している場合において、制御部６０ａが、上側の薬剤ではなく下側の薬剤を取り出すべき薬剤として認識する可能性がある。この場合、吸着機構が上側の薬剤の端部に接触してしまう可能性がある。このようにして薬剤の端部に搬送・仕分ユニット１２が接触すると、当該薬剤が第１収容部１１の外部に弾き出される可能性がある。
【0115】
薬剤の端部に搬送・仕分ユニット１２が接触すると、搬送・仕分ユニット１２から薬剤に対して加わる力の一部は、薬剤から第１収容部１１に伝達され、第１収容部１１に回転が生じる。制御部６０ａは、第１収容部１１に回転が生じた場合、当該回転をエンコーダにより検出し、吸着機構の下降動作を停止させる。これにより、薬剤が第１収容部１１の外部に弾き出される可能性が低減される。
【0116】
また、制御部６０ａは、吸着機構の下降動作を停止させた場合に、その旨を薬剤仕分装置１のユーザに報知してもよい。その場合、第１収容部１１に収容されている薬剤の数または配置をユーザが適宜変更することで、制御部６０ａが搬送・仕分ユニット１２により取り出すべき薬剤を適切に認識できるようになる。
【0117】
（薬剤投入口１７における薬剤のカウント）
分包機構６は、薬剤投入口１７からの薬剤の受入れを制限するシャッター（不図示）を有する。シャッターは、薬剤投入口１７から分包機構６へ向かう薬剤が通過する経路に設けられ、分包制御部６８により制御されて開閉する。シャッターは、閉じた状態においては薬剤投入口１７の底面として機能する。分包機構６は、シャッターを有することで、薬剤仕分装置１の動作中に、薬剤投入口１７に誤って落下した薬剤（分包対象ではない薬剤）が、分包機構６により分包されてしまう可能性を低減できる。
分包機構６は、薬剤投入口１７からの薬剤の受入れを制限するシャッター（不図示）を有する。シャッターは、薬剤投入口１７から分包機構６へ向かう薬剤が通過する経路に設けられ、分包制御部６８により制御されて開閉する。シャッターは、閉じた状態においては薬剤投入口１７の底面として機能する。分包機構６は、シャッターを有することで、薬剤仕分装置１の動作中に、薬剤投入口１７に誤って落下した薬剤（分包対象ではない薬剤）が、分包機構６により分包されてしまう可能性を低減できる。
【0118】
分包制御部６８は、薬剤投入口１７に投入された薬剤を分包機構６により分包する場合、シャッターを開く前に、薬剤投入口１７を上方から見た画像を第２カメラ１２１により撮影する。そして、当該画像に基づいて、薬剤投入口１７の底面に滞留している薬剤の数をカウントする。このとき、分包制御部６８は、画像における薬剤投入口１７の底面の領域を特定し、当該領域における薬剤の数をカウントする。
【0119】
分包制御部６８は、薬剤投入口１７の底面に滞留している薬剤の数をカウントした後、当該薬剤の数が、第１払出機構４または搬送・仕分ユニット１２により払い出された薬剤の数と一致するか否か判定する。一致しないと判定した場合、薬剤の不足または過剰といった異常が発生したと考えられる。この場合には分包に異常が発生することとなるため、分包制御部６８は分包に異常が発生した場合の処理を実行する。分包に異常が発生した場合の処理の一例については後述する。
【0120】
上述したとおり、薬剤投入口１７には、第１払出機構４により払い出される薬剤が投入される場合がある。このような薬剤を受け入れやすくするため、薬剤投入口１７は、上側から下側に向かうに伴って狭くなる、テーパ形状を有する。このため、薬剤投入口１７の画像には、薬剤投入口１７の側面の画像が含まれる。第１払出機構４により払い出される薬剤の一部は、薬剤投入口１７の側面に衝突する。このため、薬剤投入口１７の側面には、薬剤の粉または破片が付着する場合がある。
【0121】
分包制御部６８が、撮像した画像に基づいて、当該画像における薬剤投入口１７の底面の領域を特定する場合、薬剤の粉または破片が付着した薬剤投入口１７の側面についても底面の一部と誤認する場合がある。また、当該側面の画像には、底面に存在する薬剤を反射した像が映り込む場合がある。この場合、分包制御部６８は、側面に映り込んだ薬剤の像を実際の薬剤であると誤認する。さらにこの場合、分包制御部６８は、実際にはシャッター上に滞留している薬剤の数が払い出された薬剤の数と一致している場合に、一致しないと判定して分包に異常が発生した場合の処理を実行する。その結果、異常を解消するために時間のロスが生じる。
【0122】
そこで、分包制御部６８は、薬剤の粉または破片が付着していない状態（例えば薬剤仕分装置１の初期状態またはカメラ調整後の初期化時の状態）の薬剤投入口１７の画像を撮影し、当該画像に埃などの異物の画像が含まれているか否か判定する。異物の画像が含まれていると判定した場合には、分包制御部６８は、エラーを出力し、ユーザに異物の除去を促す。その後、分包制御部６８は、薬剤投入口１７の画像を再び撮影する。
【0123】
薬剤投入口１７の画像に埃などの異物の画像が含まれていないと判定した場合には、分包制御部６８は、薬剤投入口１７の画像から、薬剤投入口１７の底面の領域およびその中心座標を特定し、記憶部８０に記憶させる。分包する薬剤の数をカウントするときには、分包制御部６８は、記憶部８０に記憶された底面の領域における薬剤の数をカウントする。したがって、薬剤投入口１７の、薬剤の粉または破片が付着した側面を底面の一部と誤認し、当該側面に映り込んだ薬剤の像を実際の薬剤であると誤認する可能性を低減できる。
【0124】
また、カメラの調整に起因して撮影する領域が変動した場合には、画像における薬剤投入口１７の底面の領域の位置も変動する。このため、分包制御部６８は、薬剤仕分装置１の起動時に、薬剤投入口１７の画像を新たに撮影し、底面の領域の中心の座標が記憶部８０に記憶させたものと一致するか判定する。底面の領域の中心の座標が記憶部８０に記憶させたものと異なる場合には、分包制御部６８は、薬剤投入口１７の底面の領域およびその中心座標を再び特定して記憶部８０に記憶させる。
【0125】
（分包異常時の印字）
分包機構６は、分包紙に対して印字する印字機構を含む。分包制御部６８は、印字機構を制御して、薬剤名または薬剤コードといった薬剤に関する情報を分包紙に印字した後、当該分包紙により薬剤を分包して分包品とする。
分包機構６は、分包紙に対して印字する印字機構を含む。分包制御部６８は、印字機構を制御して、薬剤名または薬剤コードといった薬剤に関する情報を分包紙に印字した後、当該分包紙により薬剤を分包して分包品とする。
【0126】
分包制御部６８は、分包の開始前に、分包する予定の薬剤に関する情報を予め分包紙に印字している。しかし、分包制御部６８は、薬剤投入口１７の底面に滞留している薬剤の数が第１払出機構４または搬送・仕分ユニット１２により払い出された薬剤の数と一致しないと判定した場合、分包に異常が発生した場合の処理の一例として、以下の処理を実行する。すなわち、分包制御部６８は、既に薬剤に関する情報を印字した分包紙を破棄し、新たな分包紙に、分包に異常が発生したことを示す文字列を、薬剤に関する情報を示す文字列の上に重ねて印字する。
【0127】
図１０は、分包時に異常が発生した場合の、分包紙への印字の例を示す図である。図１０には、「分包異常」の文字列が薬剤に関する情報を示す文字列の上に重ねて印字された分包紙が示されている。分包制御部６８は、このように印字した分包紙により薬剤を分包して分包品とする。したがって、ユーザは、分包に異常が発生した分包品を容易に認識できる。
【0128】
分包制御部６８は、分包に異常が発生したことを示す文字列を、薬剤に関する情報を示す文字列よりも薄く見えるように印字する。具体的には、分包制御部６８は、薬剤に関する情報を示す文字列を、黒一色で印字する。一方、分包制御部６８は、分包に異常が発生したことを示す文字列を、黒一色ではなく、一定数の画素ごとに白を混在させて印字する。例えば分包制御部６８は、分包に異常が発生したことを示す文字列について、縦横各２画素の、計４画素からなる領域について、１画素は文字列における位置によらず白とし、残りの３画素を文字列における位置に応じて白または黒とする。分包制御部６８が分包に異常が発生したことを示す文字列をこのように印字することで、薬剤に関する情報を示す文字列の視認性を維持することができる。
【0129】
なお、上述した例では、分包制御部６８は、分包の開始前に、分包する予定の薬剤に関する情報を分包紙に予め印字している。しかし、分包制御部６８は、分包する予定の薬剤に関する情報を分包紙に予め印字せず、薬剤投入口１７の底面に滞留している薬剤の数について判定した後に、分包する予定の薬剤に関する情報を分包紙に印字してもよい。
【0130】
（小括）
以上のとおり、薬剤仕分装置１は、第１払出機構４により、仕分カップ１４１を傾斜させることで、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す。したがって、薬剤を１錠ずつ搬送する場合と比較して、仕分カップ１４１に種類ごとに仕分けられた薬剤の分包に要する時間を短縮させることができる。また、薬剤仕分装置１によれば、薬剤の分包に要する時間が短縮されることで、当該分包に要するエネルギーも低減される。また、薬剤仕分装置１によれば、薬剤の分包に要する時間が短縮されることで、一定の時間内でのより多くの返品薬の仕分けを実現できる。このため、より速く、より多くの返品薬を活用することが可能となり、医療費の削減効果を向上させることができる。これにより、薬剤仕分装置１は、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の達成に貢献できる。
以上のとおり、薬剤仕分装置１は、第１払出機構４により、仕分カップ１４１を傾斜させることで、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す。したがって、薬剤を１錠ずつ搬送する場合と比較して、仕分カップ１４１に種類ごとに仕分けられた薬剤の分包に要する時間を短縮させることができる。また、薬剤仕分装置１によれば、薬剤の分包に要する時間が短縮されることで、当該分包に要するエネルギーも低減される。また、薬剤仕分装置１によれば、薬剤の分包に要する時間が短縮されることで、一定の時間内でのより多くの返品薬の仕分けを実現できる。このため、より速く、より多くの返品薬を活用することが可能となり、医療費の削減効果を向上させることができる。これにより、薬剤仕分装置１は、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の達成に貢献できる。
【0131】
〔実施形態２〕
例えば、実施形態１の第２収容部１４においては、複数の仕分カップ１４１は互いに縁が接近した状態で配置されている。このため、仕分カップ１４１の縁を容器取出機構１２４により把持するためには、隣接する別の仕分カップ１４１の縁を把持することがないよう、容器取出機構１２４の位置を高い精度で制御することが要求される。
例えば、実施形態１の第２収容部１４においては、複数の仕分カップ１４１は互いに縁が接近した状態で配置されている。このため、仕分カップ１４１の縁を容器取出機構１２４により把持するためには、隣接する別の仕分カップ１４１の縁を把持することがないよう、容器取出機構１２４の位置を高い精度で制御することが要求される。
【0132】
図１１は、実施形態２に係る仕分カップ１４２の構成を示す図である。図１１の符号１１０１は、仕分カップ１４２の斜視図である。図１１の符号１１０１に示すように、仕分カップ１４２の内側には、ピン１４２ａが形成されている。ピン１４２ａは、仕分カップ１４２の底面に対して略垂直な方向に突出する部位である。
【0133】
また、図１１の符号１１０２は、ピン１４２ａの中心軸を含む平面における、仕分カップ１４２の断面図である。図１１の符号１１０２に示すように、ピン１４２ａには、先端の近傍に、その下側よりも拡径された部位であるフック１４２ｂが設けられている。本実施形態の容器取出機構１２４は、フック１４２ｂに係合する複数の爪部１２４ｄを有する。容器取出機構１２４は、複数の爪部１２４ｄをフック１４２ｂの下側で閉じさせることで、フック１４２ｂを把持して、仕分カップ１４２を取り出す。したがって、仕分カップ１４２によれば、当該仕分カップ１４２を容器取出機構１２４により取り出すことが容易になる。
【0134】
〔実施形態３〕
図１２は、実施形態３に係る薬剤仕分装置１Ａの構成を示す図である。図１２の符号１２０１は、薬剤仕分装置１Ａの外観の斜視図である。図１２に示すように、薬剤仕分装置１Ａは、ホッパー７を有する。ホッパー７は、第１収容部１１に薬剤を投入するためのものである。薬剤仕分装置１Ａのその他の構成は、薬剤仕分装置１と同様である。
図１２は、実施形態３に係る薬剤仕分装置１Ａの構成を示す図である。図１２の符号１２０１は、薬剤仕分装置１Ａの外観の斜視図である。図１２に示すように、薬剤仕分装置１Ａは、ホッパー７を有する。ホッパー７は、第１収容部１１に薬剤を投入するためのものである。薬剤仕分装置１Ａのその他の構成は、薬剤仕分装置１と同様である。
【0135】
図１２の符号１２０２は、ホッパー７の構成を示す断面図である。ホッパー７は、筐体７１と、篩７２、７３および７４とを有する。篩７２、７３および７４は、ホッパー７の内部において、鉛直方向における上側からこの順で配されている。また、篩７２、７３および７４は、この順でより小さい薬剤のみを通過させる。また、篩７２、７３および７４は、筐体７１から略水平方向に引き抜くことが可能である。
【0136】
ホッパー７には、初期状態では篩７２、７３および７４の全てが挿入されている。この状態のホッパー７に薬剤が投入されると、篩７２を通過できないサイズの薬剤Ｍ２１が、篩７２の上に滞留する。また、篩７２を通過でき、かつ篩７３を通過できないサイズの薬剤Ｍ２２が、篩７３の上に滞留する。同様に、篩７３を通過でき、かつ篩７４を通過できないサイズの薬剤Ｍ２３が、篩７４の上に滞留する。そして、篩７４を通過できる薬剤Ｍ２４のみが、第１収容部１１へ収容される。
【0137】
制御部６０ａは、薬剤Ｍ２４に対して、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分を行う。薬剤Ｍ２４の搬送および仕分の終了後、篩７４が筐体７１から引き抜かれる。篩７４はユーザにより引き抜かれてもよい。または、篩７４を引き抜くための、制御部６０ａにより制御可能な機構を薬剤仕分装置１Ａが備えていてもよい。これにより、薬剤Ｍ２３が、第１収容部１１へ収容される。制御部６０ａは、薬剤Ｍ２３に対して、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分を行う。以下、同様にして篩７３および７２がこの順で筐体７１から引き抜かれる。制御部６０ａは、第１収容部１１へ収容された薬剤Ｍ２２およびＭ２１に対して、順に搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分を行う。
【0138】
実施形態１では、薬剤が第１収容部１１に投入されるタイミングは、当該薬剤のサイズに無関係であった。このため、第１収容部１１へ収容される薬剤の種類が、仕分カップ１４１の数に対して著しく多くなる場合があった。第１収容部１１へ収容される薬剤の種類が多いほど、待機トレイ１５に搬送される薬剤が増加し、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分に要する時間が長くなってしまう。
【0139】
薬剤仕分装置１Ａにおいては、薬剤のサイズに応じて第１収容部１１へ収容されるタイミングを異ならせることができるため、第１収容部１１に同時に収容される薬剤の種類を少なくすることができる。したがって、待機トレイ１５に搬送される薬剤が減少し、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分に要する時間を短くできる可能性がある。
【0140】
また、ホッパー７には、制御部６０ａが搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分を行っている最中であっても、薬剤を追加で投入することができる。この場合、第１収容部１１に同時に収容される薬剤の種類が増加する可能性がある。例えば篩７４が引き抜かれた状態のホッパー７に薬剤を追加で投入すると、篩７４を通過できない薬剤に、篩７４を通過可能な薬剤が混在した状態で第１収容部１１に収容されることとなる。ただし、この場合であっても、篩７２および７３の上に滞留する薬剤は同時には第１収容部１１に収容されないため、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分に要する時間を短くできる可能性がある。また、篩７２、７３および７４の全てが引き抜かれた状態のホッパー７に薬剤を追加で投入しても、実施形態１と同様に、薬剤のサイズと無関係なタイミングで薬剤が第１収容部１１に投入されるだけである。したがって、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分に要する時間が実施形態１よりも長くなることはない。
【0141】
また、薬剤仕分装置１Ａにおいては、ホッパー７から投入された薬剤は、水平方向に移動して第１収容部１１に収容される。第１収容部１１に収容されるときの薬剤の移動方向に対する第１収容部１１の幅を狭くすることで、薬剤を整列した状態とすることができる。したがって、搬送・仕分ユニット１２による搬送および仕分の精度を向上させることができる。
【0142】
〔実施形態４〕
図１３は、実施形態４に係る薬剤仕分装置１Ｂの全体構成を示すブロック図である。薬剤仕分装置１Ｂは、制御部６０ａの代わりに制御部６０ｂを備える点で薬剤仕分装置１と相違する。制御部６０ｂは、制御部６０ａの構成に加えて、仮収容データ生成部６９を備える。仮収容データ生成部６９は、第１収容部１１から待機トレイ１５に収容された薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する。
図１３は、実施形態４に係る薬剤仕分装置１Ｂの全体構成を示すブロック図である。薬剤仕分装置１Ｂは、制御部６０ａの代わりに制御部６０ｂを備える点で薬剤仕分装置１と相違する。制御部６０ｂは、制御部６０ａの構成に加えて、仮収容データ生成部６９を備える。仮収容データ生成部６９は、第１収容部１１から待機トレイ１５に収容された薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する。
【0143】
薬剤仕分装置１Ｂにおいて、搬送・仕分ユニット１２は、待機トレイ１５から第２収容部１４へ薬剤を搬送する再搬送部としても機能する。搬送・仕分ユニット１２は、再搬送部として機能する場合、仮収容データに基づいて待機トレイ１５から第２収容部１４へ薬剤を搬送する。具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、仮収容データに含まれている薬剤の種類ごとの個数が多い当該種類の薬剤から順に、待機トレイ１５から第２収容部１４へ搬送する。
【0144】
再搬送部として機能する場合における、搬送・仕分ユニット１２のより具体的な動作について以下に説明する。以下の説明では、薬剤仕分装置１Ｂにおいて、第１収容部１１または待機トレイ１５に収容されている全ての薬剤について仕分けを行うことを、１回の仕分けと称する。仮収容データ生成部６９は、１回目の仕分けの過程で仮収容データを生成する。制御部６０ｂは、仮収容データに含まれるすべての薬剤について、２回目以降の仕分けでどの仕分カップ１４１に収容するかを、仮収容データにおいて数が多い種類の薬剤から順に決定する。それぞれの回の仕分けにおいて、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、制御部６０ｂが予め決定した順番に沿って、薬剤を第２収容部１４に収容する。換言すれば、仕分制御部６２は、各回の仕分けにおいて、その回の仕分けで第２収容部１４に収容することが決定されている薬剤以外の薬剤については、仕分カップ１４１に空きが存在していても、待機トレイ１５または第１収容部１１へ収容するように搬送・仕分ユニット１２を制御する。これにより、それぞれの回の仕分けにおいて第２収容部１４へ収容できない薬剤の数を少なくすることができる。したがって、全ての薬剤を第２収容部１４へ収容するまでの時間を短縮できる可能性がある。
【0145】
なお、薬剤仕分装置１Ｂは、待機トレイ１５から第２収容部１４へ薬剤を収容する再搬送部として機能する、搬送・仕分ユニット１２とは別の機構を備えていてもよい。ただし、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、搬送・仕分ユニット１２が再搬送部として機能することで、装置の構成を簡略化できる。
【0146】
なお、上述したとおり、搬送制御部６１は、２回目の仕分けにおいて待機トレイ１５から第２収容部１４へ収容できない薬剤を、再び第１収容部１１に収容してもよい。この場合、搬送制御部６１は、３回目の仕分けにおいて第２収容部１４へ収容できない薬剤を、１回目の仕分けと同様に、第１収容部１１から待機トレイ１５へ収容する。しかし、３回目の仕分けでは、第１収容部１１を第２の待機トレイとして使用しているのみである。このため、仮収容データ生成部６９は、３回目の仕分けでは仮収容データを生成しない。また、さらに後の回の仕分けにおいても同様である。換言すれば、仮収容データ生成部６９は、薬剤が最初に第１収容部１１から待機トレイ１５へ収容される場合にのみ仮収容データを生成する。
【0147】
図１４は、比較例の薬剤仕分装置における処理の例について説明するための表である。以下の説明では、仕分けに要する時間は、搬送する薬剤の数にのみ依存し、１錠あたり３０秒（＝０．５分）とする。換言すれば、薬剤の搬送先は仕分けに要する時間に影響しないものとする。簡単のため、以下の説明では、１回の仕分けで第２収容部１４に収容される薬剤の種類を５種類としている。
【0148】
比較例の薬剤仕分装置において、最初の仕分けで１１種類の薬剤ＭＡ、ＭＢ、・・・、ＭＫが待機トレイ１５に収容されたものとする。薬剤ＭＡ～ＭＫの総数は１０５錠である。また、薬剤ＭＡ～ＭＫの種類ごとの内訳は、図１４の符号１４０１に示したとおりである。
【0149】
この薬剤仕分装置では、２回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、待機トレイ１５に収容された全薬剤、すなわち１０５錠である。そのうち、２回目の仕分けでは、図１４の符号１４０２に示すように、５種類の薬剤ＭＡ～ＭＥが第２収容部１４に収容された。したがって、２回目の仕分けに要した時間は５２．５分（＝１０５×０．５）であった。また、２回目の仕分けで第２収容部１４に収容された薬剤の数は１５錠（薬剤ＭＡ～ＭＥの総数）であった。
【0150】
３回目の仕分けで、図１４の符号１４０３に示すように、５種類の薬剤ＭＦ～ＭＪが第２収容部１４に収容された。３回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、２回目の仕分けの対象となった薬剤のうち、２回目の仕分けで第２収容部１４に収容されなかった薬剤の数である。このため、３回目の仕分けの対象となった薬剤の数は９０錠であった。したがって、３回目の仕分けに要した時間は４５分（＝９０×０．５）であった。また、３回目の仕分けで第２収容部１４に収容された薬剤の数は４０錠（薬剤ＭＦ～ＭＪの総数）であった。
【0151】
４回目の仕分けで、図１４の符号１４０４に示すように、仮収容部としての第１収容部１１に残っていた薬剤ＭＫが第２収容部１４に収容された。４回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、薬剤ＭＫの数である５０錠であった。したがって、４回目の仕分けに要した時間は２５分（＝５０×０．５）であった。
【0152】
比較例の薬剤仕分装置について、図１４を参照して説明した例では、２回目～４回目の仕分けに要した時間の合計は１２２．５分であった。この例では、特に数が多かった薬剤ＭＫが、４回目の仕分けまで第２収容部１４に収容されなかった。その結果、待機トレイ１５に収容される薬剤の数が多くなり、仕分けに要する時間が長大になった。このように、待機トレイ１５に収容された薬剤の種類の数を考慮して仕分しない場合、仕分けに要する時間が長大化する可能性がある。
【0153】
図１５は、薬剤仕分装置１Ｂにおける処理の例について説明するための表である。薬剤仕分装置１Ｂにおいても、仕分制御部６２は、最初の仕分けで１１種類の薬剤ＭＡ～ＭＫを待機トレイ１５に収容したものとする。図１５の符号１５０１は、仮収容データ生成部６９が生成した仮収容データの例を示す。仮収容データにおいて、薬剤ＭＡ～ＭＫの総数、および種類ごとの内訳は、図１４の符号１４０１に示した、比較例の薬剤仕分装置における内訳と同一である。ただし、仮収容データでは、数が多い薬剤から順に並ぶように薬剤の順番を図１４の符号１４０１から変更している。
【0154】
薬剤仕分装置１Ｂにおいて、制御部６０ｂは、仮収容データにおいて数が多い種類の薬剤から、順に第２収容部１４に収容されるように収容の順番を決定する。そのため、２回目の仕分けで、仕分制御部６２は、図１５の符号１５０２に示すように、５種類の薬剤ＭＫ～ＭＧを第２収容部１４に収容した。２回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、待機トレイ１５に収容された全薬剤となるため、上述した比較例の薬剤仕分装置における数と同一であった。そのため、２回目の仕分けに要した時間は、上述した比較例の薬剤仕分装置における時間と同一であった。しかし、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、２回目の仕分けで仕分制御部６２が第２収容部１４に収容した薬剤の数は、８４錠（仮収容データが示す薬剤ＭＫ～ＭＧの総数）であった。
【0155】
仕分制御部６２は、３回目の仕分けで、図１５の符号１５０３に示すように、５種類の薬剤ＭＦ～ＭＢを第２収容部１４に収容した。３回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、２回目の仕分けの対象となった薬剤のうち、２回目の仕分け第２収容部１４に収容されなかった薬剤の数である。このため、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、３回目の仕分けの対象となった薬剤の数は２１錠であった。したがって、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、３回目の仕分けに要した時間は１０．５分（＝２１×０．５）であった。また、３回目の仕分けで仕分制御部６２が第２収容部１４に収容した薬剤の数は、２０錠（薬剤ＭＦ～ＭＢの総数）であった。
【0156】
仕分制御部６２は、４回目の仕分けで、図１５の符号１５０４に示すように、仮収容部としての第１収容部１１に残っていた薬剤ＭＡを第２収容部１４に収容した。薬剤仕分装置１Ｂにおいては、４回目の仕分けの対象となった薬剤の数は、薬剤ＭＡの数である１錠であった。したがって、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、４回目の仕分けに要した時間は０．５分であった。
【0157】
薬剤仕分装置１Ｂについて、図１５を参照して説明した例では、２回目～４回目の仕分けに要した時間の合計は６３．５分であった。したがって、比較例の薬剤仕分装置について図１４を参照して説明した例と比較して、２回目～４回目の仕分けに要した時間が約４８％短縮された。
【0158】
上述した図１４および図１５を参照しての説明は一例である。比較例の薬剤仕分装置および薬剤仕分装置１Ｂのいずれにおいても、最初の仕分けで待機トレイ１５に収容される薬剤の種類および数によって、２回目以降の仕分けに要する時間は上記の例とは異なる。また、１回の仕分けで第２収容部１４に収容可能な薬剤の種類の数によっても、２回目以降の仕分けに要する時間は上記の例とは異なる。
【0159】
さらに、比較例の薬剤仕分装置について図１４を参照して説明した例は、あくまでも一例である。比較例の薬剤仕分装置においては、最初の仕分けで同じ種類および数の薬剤が待機トレイ１５に収容された場合であっても、２回目以降の仕分けで薬剤が第２収容部１４に収容される順番は一定ではない。仮に当該順番が薬剤仕分装置１Ｂにおける上述した順番と同じになった場合、比較例の薬剤仕分装置においても、２回目～４回目の仕分けに要する時間は薬剤仕分装置１Ｂにおける当該時間と同じになる。
【0160】
しかしながら、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、待機トレイ１５から第２収容部１４へ薬剤を収容する場合に、第２収容部１４へ収容されない薬剤の数を必ず最小にすることができる。したがって、仕分けに要する時間が短縮されることが期待できる。
【0161】
また、待機トレイ１５に収容された薬剤のうち、同一の種類の薬剤の数が、１つの仕分カップ１４１に収容可能な上限値よりも多いことも考えられる。このような場合において、比較例の薬剤仕分装置では、当該同一の種類の薬剤について、一部のみが第２収容部１４へ収容され、残りが待機トレイ１５に収容される場合がある。
【0162】
例えば、図１４の符号１４０１において、薬剤ＭＫが６０錠であった場合を考える。この場合において、２回目の仕分けで薬剤ＭＡ～ＭＤおよびＭＫが第２収容部１４へ収容されることになった場合、２回目の仕分けでは薬剤ＭＫのうち５０錠だけが分包される。残りの１０錠の薬剤ＭＫは、２回目の仕分けでは待機トレイ１５に収容され、３回目以降の仕分けで仕分カップ１４１へ収容されて分包される。この場合、同一種類の薬剤であるにもかかわらず、分包のタイミングに大きなズレが生じる可能性がある。したがって、全ての薬剤について分包が完了した後、分包品から同一種類の薬剤を探し出すのに手間がかかる可能性がある。
【0163】
これに対し、薬剤仕分装置１Ｂにおいては、上述したとおり、仮収容データにおいて数が多い種類の薬剤から、順に第２収容部１４に収容される。このため、同一の種類の薬剤の数が、１つの仕分カップ１４１に収容可能な上限値よりも多い場合であっても、当該薬剤の全てが同じ回で第２収容部１４に収容されて分包される。したがって、全ての薬剤について分包が完了した後、分包品から同一種類の薬剤を容易に探し出すことができる。
【0164】
例えば、図１５において、薬剤ＭＫが６０錠であった場合を考える。上述したとおり、制御部６０ｂは、薬剤ＭＫを最初に分包する薬剤として選択する。したがって、この場合には制御部６０ｂは、６０錠の薬剤ＭＫのうち、５０錠の収容先を１つめの仕分カップ１４１に決定した後、残った１０錠の薬剤ＭＫの収容先を２つめの仕分カップ１４１に決定する。
【0165】
ただし、仮収容データにおける薬剤の種類および数次第では、搬送・仕分ユニット１２は、数が多い種類の薬剤から順に搬送するとは限らない。例えば、薬剤ＭＫよりも数の多い別種の薬剤が待機トレイ１５に収容されている場合には、制御部６０ｂは、当該別種の薬剤を収容する仕分カップ１４１を先に決定する。この場合には、制御部６０ｂが薬剤ＭＫを収容する仕分カップ１４１を決定する時点で、その回において空いている仕分カップ１４１が１つしかないことも考えられる。この場合に制御部６０ｂが、薬剤ＭＫのうち５０錠の収容先を、その回において空いている１つの仕分カップ１４１に決定すると、残り１０錠の薬剤ＭＫについては次回以降の仕分けで仕分カップ１４１に収容される。すなわち、同一種類の薬剤ＭＫについて、最初の５０錠と残り１０錠とで分包のタイミングにズレが生じる。
【0166】
このようなズレを生じさせないために、制御部６０ｂは、６０錠の薬剤ＭＫのうちの５０錠ではなく、５０錠以下である別の薬剤の収容先を、その回の仕分けにおいて空いている１つの仕分カップ１４１に決定する。薬剤ＭＫの収容先については、次回の仕分けにおける仕分カップ１４１に決定する。搬送・仕分ユニット１２は、制御部６０ｂが決定した順番に沿って薬剤を搬送する。これにより、同一種類の薬剤は全て、確実に同じ回で仕分けられる。したがって、ユーザは分包品から同一種類の薬剤を容易に探し出すことができる。
【0167】
〔実施形態５〕
薬剤仕分装置１の、別の実施形態について以下に説明する。実施形態５では、制御部６０ａにおける処理が、実施形態１などと相違する。
薬剤仕分装置１の、別の実施形態について以下に説明する。実施形態５では、制御部６０ａにおける処理が、実施形態１などと相違する。
【0168】
実施形態５において、制御部６０ａは、第１収容部１１または待機トレイ１５から第２収容部１４への薬剤の搬送時に、それぞれの仕分カップ１４１に収容された薬剤の数が所定の上限値に達したか否か判定する。薬剤の搬送の途中で、いずれかの仕分カップ１４１に収容された薬剤の数が所定の上限値に達したと判定した場合、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を中断する。例えば、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による薬剤の搬送を中断する。その後、取出制御部６７ａは、容器取出機構１２４を制御して、収容された薬剤の数が上限値に達した仕分カップ１４１を第２収容部１４から取り出して第１払出機構４に受け渡す。傾斜制御部６７ｂは、第１払出機構４を制御して、受け渡された仕分カップ１４１を傾斜させて薬剤を分包機構６に払い出す。分包制御部６８は、分包機構６に払い出された薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を再開する。
【0169】
図１６は、薬剤仕分装置１の実施形態５に係る動作について説明するための図である。図１６においては、それぞれのマス目が第２収容部１４における仕分カップ１４１の配置位置を示す。それぞれのマス目に、その位置の仕分カップ１４１に収容されている薬剤の現在値Ｎ１および上限値Ｎ２が、「Ｎ１／Ｎ２」の形式で示されている。ただし、仕分カップ１４１に薬剤が収容されていないマス目については空白となっている。
【0170】
以下の説明では、仕分カップ１４１が収容される位置について、図１６にＡ～Ｆのアルファベットで示されている列と、１～７の数字で示されている行との組み合わせで表記する。例えばＡの列かつ１行目の位置について「位置Ａ１」と称する。
【0171】
図１６には、薬剤仕分装置１の動作による仕分カップ１４１における薬剤の収容状況の変化が、符号１６０１～符号１６０４で示されている。前の収容状況から変化したマス目については、便宜上、数字を小括弧（）で括っている。簡単のため、符号１６０２～符号１６０４では、第２収容部１４のうち、１行目および２行目についてのみ示している。
【0172】
ある時点の第２収容部１４に、符号１６０１に示すように薬剤が収容されていたとする。ここで、搬送制御部６１が、搬送・仕分ユニット１２を制御して、位置Ｃ１の仕分カップ１４１に薬剤を収容すると、符号１６０２に示すように、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤の数が上限値に達する。制御部６０ａは、新たに薬剤が収容された、位置Ｃ１の仕分カップ１４１について、上限値に達したか否かを判定し、上限値に達したと判定する。そのため、制御部６０ａは薬剤の搬送処理などを中断し、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を上述したとおり分包する。その結果、符号１６０３に示すように、位置Ｃ１の仕分カップ１４１が空になる。その後、制御部６０ａは薬剤の搬送処理などを再開する。したがって、符号１６０４に示すように、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、位置Ｃ１の仕分カップ１４１に新たに薬剤を収容できる。このとき、位置Ｃ１の仕分カップ１４１に新たに収容される薬剤は、分包の前に収容されていた薬剤と同じ種類であってもよく、異なる種類であってもよい。
【0173】
以上のとおり、実施形態５に係る薬剤仕分装置１では、制御部６０ａは、いずれかの仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が上限値に達した場合、当該仕分カップ１４１に収容されている薬剤を分包する。このため、空いた仕分カップ１４１にさらに薬剤を収容できる。したがって、１回の仕分けで第２収容部１４に収容されない薬剤の数を減少させ、薬剤の分包に要する時間を短縮させることができる。
【0174】
なお、上述した例では、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理等を中断した後、第１払出機構４を制御して薬剤の払い出しを行った。しかし、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２を制御して薬剤の払い出しを行ってもよい。
【0175】
〔実施形態６〕
薬剤仕分装置１の、さらに別の実施形態について以下に説明する。実施形態６では、制御部６０ａにおける処理が、実施形態１などと相違する。
薬剤仕分装置１の、さらに別の実施形態について以下に説明する。実施形態６では、制御部６０ａにおける処理が、実施形態１などと相違する。
【0176】
実施形態６において、制御部６０ａは、第１収容部１１または待機トレイ１５から第２収容部１４への薬剤の搬送時に、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたか否かを判定する。薬剤の搬送の途中で、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたと判定した場合、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を中断する。例えば、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による薬剤の搬送を中断する。その後、取出制御部６７ａは、少なくとも１つの仕分カップ１４１を第２収容部１４から取り出して第１払出機構４に受け渡す。傾斜制御部６７ｂは、当該仕分カップ１４１を傾斜させて薬剤を分包機構６に払い出す。分包制御部６８は、分包機構６に払い出された薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を再開する。
【0177】
少なくとも１つの仕分カップ１４１は、例えば収容している薬剤の数が多い順に所定の数だけ選択されてよい。これにより、少なくとも１つの仕分カップ１４１が空いた状態となり、当該仕分カップ１４１にさらに薬剤を収容できる。したがって、実施形態５と同様、１回の仕分けで第２収容部１４に収容されない薬剤の数を減少させ、薬剤の分包に要する時間を短縮させることができる。
【0178】
実施形態６において、仕分カップ１４１のそれぞれには、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包を可能とする基準値が設定されていてもよい。基準値は、当該基準値の数の薬剤を分包することが非効率的にならない範囲で適宜設定されてよい。基準値は、例えば仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の数の上限値の５０％～８０％程度に設定されればよい。
【0179】
この場合、制御部６０ａは、搬送制御部６１が搬送・仕分ユニット１２を制御していずれかの仕分カップ１４１に薬剤を収容するごとに、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたか否かを判定する。全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたと判定した場合、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を中断する。さらに、制御部６０ａは、それぞれの仕分カップ１４１が基準値以上の数の薬剤を収容しているか否かを判定する。取出制御部６７ａは、基準値以上の数の薬剤を収容していると判定された仕分カップ１４１のそれぞれを、順次取り出して第１払出機構４に受け渡す。傾斜制御部６７ｂは、当該仕分カップ１４１を傾斜させて薬剤を分包機構６に払い出す。分包制御部６８は、分包機構６に払い出された薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理、撮像処理および判別処理を再開する。
【0180】
図１７は、薬剤仕分装置１の実施形態６に係る、基準値が設定されている場合の動作について説明するための図である。図１７におけるマス目および数字については図１６における説明と同様である。また、以下の説明では基準値を１０としている。また、図１７においては、空いている仕分カップ１４１に薬剤を収容する場合の位置について、Ａ１～Ｆ１、Ａ２～Ｆ２、・・・、Ａ５～Ｆ５、Ｂ６～Ｆ６、およびＢ７～Ｆ７の順で空いている位置に決定する。
【0181】
符号１７０１は、ある時点の第２収容部１４における、それぞれの仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数を示す。符号１７０１では、搬送制御部６１が搬送・仕分ユニット１２を制御して、位置Ｆ７の仕分カップ１４１に薬剤を収容する。その結果、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容される。制御部６０ａは、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたか否かを判定し、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容されたことを判定する。制御部６０ａは、それぞれの仕分カップ１４１が１０以上の数の薬剤を収容しているか否かを判定し、数字を大括弧［］で括ったマス目に配置されている仕分カップ１４１が１０以上の薬剤を収容していると判定する。
【0182】
制御部６０ａは、１０以上の薬剤を収容していると判定した仕分カップ１４１に収容されている薬剤を分包する。これらの仕分カップ１４１に収容された薬剤が分包されることで、符号１７０２に示すように、当該仕分カップ１４１が空いた状態となる。その後、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理などを再開する。したがって、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、符号１７０３に示すように、位置Ａ１の仕分カップ１４１に新たに薬剤を収容する。位置Ａ１の仕分カップ１４１は、符号１７０１の時点では１４錠の薬剤を収容していたため、あと１錠しか収容できない状態であった。しかし、収容していた薬剤が分包されたことで、新たに１５錠の薬剤を収容できる。
【0183】
以上のとおり、薬剤仕分装置１においては、全ての仕分カップ１４１に１以上の薬剤が収容された場合に、基準値以上の数の薬剤を収容した仕分カップ１４１のそれぞれについて、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包してもよい。この場合、例えば１つの仕分カップ１４１についてのみ薬剤を分包する場合と比較して、第１収容部１１または待機トレイ１５から第２収容部１４への薬剤の搬送が中断される頻度が低減される。したがって、薬剤の分包に要する時間をさらに短縮させることができる。
【0184】
なお、上述した例では、制御部６０ａは、薬剤の搬送処理等を中断した後、第１払出機構４を制御して薬剤の払い出しを行った。しかし、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２を制御して薬剤の払い出しを行ってもよい。
【0185】
〔実施形態７〕
図１８は、薬剤仕分装置１において、仕分カップ１４１に収容された薬剤の、包括的な払い出し方法について設定するための設定画像（設定画面）を示す図である。図１９は、薬剤仕分装置１において、仕分カップ１４１に収容された薬剤の、種類ごとの払い出し方法について設定するための設定画像（設定画面）を示す図である。図１８および図１９に示した設定画像は、薬剤仕分装置１が備えるタッチパネル３の表示部３２に表示される。
図１８は、薬剤仕分装置１において、仕分カップ１４１に収容された薬剤の、包括的な払い出し方法について設定するための設定画像（設定画面）を示す図である。図１９は、薬剤仕分装置１において、仕分カップ１４１に収容された薬剤の、種類ごとの払い出し方法について設定するための設定画像（設定画面）を示す図である。図１８および図１９に示した設定画像は、薬剤仕分装置１が備えるタッチパネル３の表示部３２に表示される。
【0186】
図１８に示す設定画像には、ボタンＢ１、Ｂ２１、Ｂ２２、およびＢ３が表れている。図１９に示す設定画像には、ボタンＢ４１、Ｂ４２、およびＢ４３が表れている。ユーザは、操作部３１によりこれらのボタンを操作することで、第２収容部１４から分包機構６への薬剤の払い出し方法について設定を行う。
【0187】
ボタンＢ１は、第１払出機構４による払い出しを行うか否かを設定するためのボタンである。ユーザがボタンＢ１を操作する毎に、第１払出機構４による払い出しを行うか否かの設定が交互に切り替わる。ボタンＢ１において第１払出機構４による払い出しを行う設定である場合には、制御部６０ａは、他のボタンによる設定に応じて第１払出機構４による払い出しを行う。一方、ボタンＢ１において第１払出機構４による払い出しを行わない設定である場合には、制御部６０ａは、第１払出機構４による払い出しを一切行わない。すなわち、制御部６０ａは、吸着・シャッター機構１２２による払い出しのみを行う。
【0188】
ボタンＢ２１およびＢ２２は、（ｉ）第１払出機構４による払い出しのみを行うか、（ｉｉ）第１払出機構４による払い出しと吸着・シャッター機構１２２による払い出しとを併用するか、を設定するためのボタンである。換言すれば、ボタンＢ２１およびＢ２２は、仕分カップ１４１から分包機構６への薬剤の払い出しに吸着・シャッター機構１２２を使用するか否かをユーザが設定するためのボタンである。
【0189】
ユーザがボタンＢ２１を操作した場合、制御部６０ａは、第１払出機構４による払い出しのみを行う。すなわち、吸着・シャッター機構１２２は第２払出機構として動作しない。この場合、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容された薬剤を、吸着・シャッター機構１２２により払い出す場合と比較して短時間で払い出すことができる。このような払い出しを実現するために、仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の上限は、分包機構６が１回の分包で分包可能な薬剤の数の上限に設定される。
【0190】
ユーザがボタンＢ２２を操作した場合、制御部６０ａは、第１払出機構４による払い出しと吸着・シャッター機構１２２による払い出しとを併用する。この場合、実施形態１で説明したとおり、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数に応じて、吸着・シャッター機構１２２と第１払出機構４とを使い分けて仕分カップ１４１から分包機構６へ薬剤の払い出しを行う。このため、仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の上限を、分包上限よりも多い数に設定できる。
【0191】
ボタンＢ３は、第１払出機構４による払い出しと、吸着・シャッター機構１２２による払い出しと、のいずれを基本の設定とするかを設定するためのボタンである。ユーザがボタンＢ３を操作する毎に、基本の設定が、第１払出機構４による払い出しと、吸着・シャッター機構１２２による払い出しとに交互に切り替わる。制御部６０ａは、次に説明する薬剤の種類ごとの払い出し方法の選択においてボタンＢ４１が操作されている場合に、基本の設定を参照する。
【0192】
ボタンＢ４１、Ｂ４２、およびＢ４３は、薬剤の種類ごとの払い出し方法を選択するためのボタンである。ユーザはボタンＢ４１、Ｂ４２、およびＢ４３のいずれかを操作することで、操作したボタンに対応する払い出し方法を選択する。
【0193】
ボタンＢ４１は、基本の設定、すなわち上述したボタンＢ３による設定に従って払い出しを行う設定のボタンである。初期状態ではボタンＢ４１が操作された状態となっている。ボタンＢ４２は、上述したボタンＢ３による設定に関わらず、第１払出機構４による払い出しを行う設定のボタンである。ボタンＢ４３は、上述したボタンＢ３による設定に関わらず、第１払出機構４による払い出しを行わない設定のボタンである。
【0194】
ボタンＢ４２が操作されている種類の薬剤については、制御部６０ａは、基本の設定が吸着・シャッター機構１２２による払い出しとなっている場合であっても、以下の処理を行う。すなわち、当該薬剤については、制御部６０ａは、上述したボタンＢ２１またはＢ２２による設定に応じて、（ｉ）第１払出機構４による払い出しのみを行うか、または（ｉｉ）第１払出機構４による払い出しと吸着・シャッター機構１２２による払い出しとを併用する。基本の設定が第１払出機構４による払い出しである場合にボタンＢ４１が操作されている種類の薬剤についても同様である。
【0195】
ボタンＢ４３が操作されている種類の薬剤については、制御部６０ａは、基本の設定が第１払出機構４による払い出しとなっている場合であっても、以下の処理を行う。すなわち、当該薬剤については、制御部６０ａは、吸着・シャッター機構１２２のみによる払い出しを行う。基本の設定が吸着・シャッター機構１２２による払い出しである場合にボタンＢ４１が操作されている種類の薬剤についても同様である。
【0196】
それぞれのボタンによる設定は、第１収容部１１から第２収容部１４への薬剤の搬送前に変更可能である。また、それぞれのボタンによる設定は、第２収容部１４の仕分カップ１４１に薬剤が収容された後、分包機構６に薬剤が払い出される前にも変更可能である。ただし、第１収容部１１から第２収容部１４への薬剤の搬送前に、（ｉ）ボタンＢ１において第１払出機構４による払い出しを行わない設定になっていた場合、または（ｉｉ）ボタンＢ２２が操作されていた場合、分包上限よりも多い数の薬剤が仕分カップ１４１に収容されている可能性がある。この場合、第２収容部１４の仕分カップ１４１に薬剤が収容された後、分包機構６に薬剤が払い出される前にボタンＢ２１が操作されても、制御部６０ａはボタンＢ２１の操作を受け付けない。そのため、制御部６０ａは、ボタンＢ２２が操作されている場合と同じ動作を第１払出機構４および吸着・シャッター機構１２２に行わせる。このような動作により、分包上限よりも多い数の薬剤が分包機構６に払い出されることが防止される。
【0197】
〔実施形態８〕
図２０は、実施形態８に係る薬剤仕分領域２Ａの概略を示す図である。図２０に示すように、薬剤仕分領域２Ａは、待機トレイ１５の代わりに待機トレイ１５Ａを備える点で薬剤仕分領域２と相違する。待機トレイ１５Ａは、薬剤を収容する領域として、第１待機領域１５１と第２待機領域１５２とを備える。第１待機領域１５１は、１回目の仕分けで種類を判別できた薬剤を収容する領域である。制御部６０ａは、薬剤の種類を判別できた場合に、当該薬剤を収容可能な仕分カップ１４１が存在するか判断する。当該薬剤を収容可能な仕分カップ１４１が存在しない場合に、制御部６０ａは、当該薬剤を第１待機領域１５１に収容する。第２待機領域１５２は、１回目の仕分けで種類を判別できなかった薬剤を収容する領域である。
図２０は、実施形態８に係る薬剤仕分領域２Ａの概略を示す図である。図２０に示すように、薬剤仕分領域２Ａは、待機トレイ１５の代わりに待機トレイ１５Ａを備える点で薬剤仕分領域２と相違する。待機トレイ１５Ａは、薬剤を収容する領域として、第１待機領域１５１と第２待機領域１５２とを備える。第１待機領域１５１は、１回目の仕分けで種類を判別できた薬剤を収容する領域である。制御部６０ａは、薬剤の種類を判別できた場合に、当該薬剤を収容可能な仕分カップ１４１が存在するか判断する。当該薬剤を収容可能な仕分カップ１４１が存在しない場合に、制御部６０ａは、当該薬剤を第１待機領域１５１に収容する。第２待機領域１５２は、１回目の仕分けで種類を判別できなかった薬剤を収容する領域である。
【0198】
また本実施形態では、第２収容部１４に載置された複数の仕分カップ１４１のうちの一部を、種類を判別できた薬剤を収容する仕分カップ１４１とし、その他の仕分カップ１４１を、種類を判別できなかった薬剤を収容する仕分カップ１４１として設定している。以下の説明では、種類を判別できた薬剤を収容する仕分カップ１４１を、仕分け用の仕分カップ１４１と称する。また、種類を判別できなかった薬剤を収容する仕分カップ１４１を、仮仕分け用の仕分カップ１４１と称する。
【0199】
１回目の仕分けで、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２により第１収容部１１から第２収容部１４、第１待機領域１５１、または第２待機領域１５２へ薬剤を搬送する。２回目以降の仕分けでは、制御部６０ａは、第１待機領域１５１に収容されている薬剤と、第２待機領域１５２に収容されている薬剤とを別個に仕分ける。
【0200】
第１待機領域１５１に収容されている薬剤は、２回目以降の仕分けにおいても種類を判別できる可能性が高い。したがって、第１待機領域１５１に収容されている薬剤を仕分ける場合には、制御部６０ａは、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を減少させることで、仕分け用の仕分カップ１４１の数を増加させ、仕分けを効率的に行うことができる。
【0201】
また、第２待機領域１５２に収容されている薬剤は、２回目以降の仕分けにおいても種類を判別できない可能性が高い。したがって、第２待機領域１５２に収容されている薬剤を仕分ける場合には、制御部６０ａは、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を増加させることで、仕分けを効率的に行うことができる。
【0202】
図２１は、薬剤仕分領域２Ａを備える薬剤仕分装置１による仕分けの例を示す図である。図２１において、薬剤が収容された状態の仕分カップ１４１には「済」の文字が記載されている。図２１において、仮仕分け用の仕分カップ１４１には網掛けが付されている。
【0203】
図２１に示す例では、第２収容部１４は４０個の仕分カップ１４１を備えている。簡単のため、図２１においては、一部の仕分カップ１４１にのみ符号を付している。後述する図２２および図２３においても同様である。初期状態では、１０個の仕分カップ１４１が仮仕分け用の仕分カップ１４１として設定されている。このため、仕分け用の仕分カップ１４１の数は３０個である。
【0204】
符号２１０１に示すように、最初に、制御部６０ａは、第１収容部１１に収容されている薬剤を仕分ける。このとき、制御部６０ａは、種類を判別できた薬剤のうち、３０種類目までは仕分け用の仕分カップ１４１に種類ごとに収容する。また、制御部６０ａは、種類を判別できなかった薬剤のうち、１０種類目までは仮仕分け用の仕分カップ１４１に収容する。このとき、制御部６０ａは、種類を判別できなかった薬剤のうち、画像における特徴から同じ種類と推定される薬剤については同じ仕分カップ１４１に収容する。
【0205】
一方、制御部６０ａは、種類を判別できた薬剤のうち、３１種類目以降については仕分け用の仕分カップ１４１の空きが無いため、待機トレイ１５Ａの第１待機領域１５１に収容する。また、制御部６０ａは、種類を判別できなかった薬剤のうち、１１種類目以降については仮仕分け用の仕分カップ１４１の空きが無いため、待機トレイ１５Ａの第２待機領域１５２に収容する。
【0206】
符号２１０２に示すように、第１収容部１１に収容されていた全ての薬剤を第２収容部１４、第１待機領域１５１または第２待機領域１５２に収容した後、制御部６０ａは、第２収容部１４に収容された薬剤を仕分カップ１４１ごとに分包する。
【0207】
第２収容部１４に収容された薬剤の分包後、制御部６０ａは、符号２１０３に示すように、第１待機領域１５１に収容された薬剤を第２収容部１４または第１収容部１１に仕分ける。このとき、制御部６０ａは、仕分け用の仕分カップ１４１の数を、動的に設定できる。例えば第１待機領域１５１に収容された薬剤を改めて仕分ける過程で、種類を判別できなかった薬剤が２種類である場合には、制御部６０ａは、符号２１０４に示すように、２個の仕分カップ１４１を仮仕分け用とする。また、制御部６０ａは、残り３８個の仕分カップ１４１を仕分け用とする。仮仕分け用の仕分カップ１４１の動的な設定については、実施形態９において説明する。
【0208】
制御部６０ａは、符号２１０４に示したように第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、符号２１０５に示すように、第１収容部１１に収容された薬剤を第２収容部１４または第１待機領域１５１に仕分ける。この回の仕分けでは、初期設定として、符号２１０１と同様、仮仕分け用の仕分カップ１４１を１０個、仕分け用の仕分カップ１４１を３０個としている。制御部６０ａは、第１収容部１１に収容された薬剤について順次種類を判別していき、その結果、当該薬剤の種類数が３０種類以下である場合には、初期設定を変更することなく当該薬剤を仕分けていくことになる。本例では、第１収容部１１に収容された薬剤の種類数の残りが２２種類であり、制御部６０ａがその全てについて種類を判別できたものとする。この場合、符号２１０６に示すように、制御部６０ａは、初期設定を変更することなく２２個の仕分け用の仕分カップ１４１に薬剤を収容する。符号２１０６に示した状態となった時点で、１回目の仕分けで第１待機領域１５１に仕分けられた薬剤の仕分けが完了する。
【0209】
制御部６０ａは、符号２１０６に示したように第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、符号２１０７に示すように、第２待機領域１５２に収容されている薬剤を第２収容部１４または第１収容部１１に仕分ける。例えば第２待機領域１５２に収容された薬剤を改めて仕分ける過程で、種類を判別できなかった薬剤が２３種類である場合には、制御部６０ａは、符号２１０８に示すように、２３個の仕分カップ１４１を仮仕分け用の仕分カップ１４１とする。符号２１０８に示した時点で、１回目の仕分けで第２待機領域１５２に仕分けられた薬剤の仕分けが完了する。これにより、最初に第１収容部１１に収容された薬剤を全て仕分けるための、一連の仕分けが終了する。
【0210】
以上のとおり、薬剤仕分領域２Ａを備える薬剤仕分装置１による仕分けでは、制御部６０ａは、１回目の仕分けで種類を判別できた薬剤と種類を判別できなかった薬剤とを待機トレイ１５Ａの互いに異なる領域に収容する。さらに、制御部６０ａは、２回目以降の仕分けで、１回目の仕分けで種類を判別できた薬剤と種類を判別できなかった薬剤とを別個に仕分ける。制御部６０ａは、２回目以降の仕分けでは、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を動的に設定する。
【0211】
このため、１回の仕分けで第２収容部１４に仕分けられる薬剤の数が増加し、仕分けの回数が減少する。したがって、最初に第１収容部１１に収容された薬剤を全て仕分けるための、一連の仕分け全体に要する時間を短縮できる。
【0212】
〔実施形態９〕
仮仕分け用の仕分カップ１４１の数の、動的な設定について、以下に説明する。
仮仕分け用の仕分カップ１４１の数の、動的な設定について、以下に説明する。
【0213】
図２２は、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を仕分け中に動的に設定しない場合の例について説明するための図である。図２２の符号２２０１は、仕分け用の仕分カップ１４１と、仮仕分け用の仕分カップ１４１との設定の例を示す図である。図２２の符号２２０１において、網掛けを施した領域に配されている仕分カップ１４１が、仮仕分け用の仕分カップ１４１である。図２２の符号２２０１に示す例では、第２収容部１４は、４０個の仕分カップ１４１を備える。ユーザは、仕分けの開始前に、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を設定する。図２２の符号２２０１に示す例では、４０個の仕分カップ１４１のうち１０個が、仮仕分け用の仕分カップ１４１として設定されている。
【0214】
図２２の符号２２０２は、符号２２０１に示した設定の第２収容部１４を用いた仕分けの例を示す図である。図２２の符号２２０２には、種類を判別できる２０種類の薬剤、および種類を判別できない２０種類の薬剤が第１収容部１１に収容された例が示されている。この例では、制御部６０ａは、種類を判別できる薬剤については全ての種類を第２収容部１４に収容することができる。しかし、制御部６０ａは、種類を判別できない薬剤については、１０種類の薬剤しか第２収容部１４に収容できず、残りの１０種類の薬剤は待機トレイ１５に収容する。一方で、第２収容部１４では、１０個の仕分カップ１４１が薬剤を収容しない状態となる。
【0215】
図２２の符号２２０３は、符号２２０１に示した設定の第２収容部１４を用いた仕分けの、符号２２０２とは別の例を示す図である。図２２の符号２２０３には、種類を判別できる３５種類の薬剤、および種類を判別できない５種類の薬剤が第１収容部１１に収容された例が示されている。この例では、制御部６０ａは、種類を判別できない薬剤については全てを第２収容部１４に収容することができる。しかし、制御部６０ａは、種類を判別できる薬剤については、３０種類しか第２収容部１４に収容できず、残りの５種類は待機トレイ１５に収容する。一方で、第２収容部１４では、５個の仕分カップ１４１が薬剤を収容しない状態となる。
【0216】
このように、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を仕分け中に動的に設定しない場合には、薬剤を収容しない状態の仕分カップ１４１があるにもかかわらず、制御部６０ａが薬剤を第２収容部１４へ収容できず、待機トレイ１５に収容する場合がある。このため、仕分カップ１４１の利用効率が低下する。
【0217】
図２３は、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を仕分け中に動的に設定する場合の例について説明するための図である。図２３の符号２３０１は、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を動的に変更する場合の初期設定について説明するための図である。仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を動的に変更する場合、ユーザは初期設定としては仮仕分けを行うか否かのみを設定する。「仮仕分けを行う」とは、種類を判別できない薬剤を、画像における特徴に基づいて仮仕分け用の仕分カップ１４１に収容することを指す。仮仕分けを行う場合、ユーザは仮仕分け用の仕分カップ１４１の具体的な数を設定しない。このため、図２３の符号２３０１では、仮仕分け用の仕分カップ１４１は示されていない。
【0218】
図２３の符号２３０２，２３０３は、符号２３０１に示した設定の第２収容部１４を用いた仕分けの例を示す図である。図２３の符号２３０２には、図２２の符号２２０２と同様、種類を判別できる２０種類の薬剤、および種類を判別できない２０種類の薬剤が第１収容部１１に収容された例が示されている。図２３の符号２３０３には、図２２の符号２２０３と同様、種類を判別できる３５種類の薬剤、および種類を判別できない５種類の薬剤が第１収容部１１に収容された例が示されている。
【0219】
制御部６０ａは、薬剤の種類を判別できない場合に、いずれかの仕分カップ１４１を仮仕分け用の仕分カップ１４１に設定し、当該仕分カップ１４１に種類を判別できなかった薬剤を収容する。その結果、種類を判別できない薬剤の数に応じて、仮仕分け用の仕分カップ１４１の数が動的に設定されることとなる。
【0220】
図２３の符号２３０２に示す例では、制御部６０ａは、種類を判別できない薬剤の数に応じて、２０個の仕分カップ１４１を仮仕分け用に設定する。図２３の符号２３０３に示す例では、制御部６０ａは、種類を判別できない薬剤の数に応じて、５個の仕分カップ１４１を仮仕分け用に設定する。このため、図２３の符号２３０２，２３０３に示したいずれの例においても、図２２の符号２２０２，２２０３に示した例とは異なり、全ての仕分カップ１４１を使用して仕分けることができる。
【0221】
以上のとおり、制御部６０ａが仮仕分け用の仕分カップ１４１の数を仕分け中に動的に設定することで、仕分カップ１４１を効率的に利用できる。したがって、仕分けの全体に要する時間を短縮できる。
【0222】
〔実施形態１０〕
分包機構６による分包は、ユーザの操作により中断される場合がある。このような場合、分包制御部６８は、分包を中断するユーザの操作を受付けた時点で仕分カップ１４１から分包機構６に払い出されていた薬剤を分包してよい。
分包機構６による分包は、ユーザの操作により中断される場合がある。このような場合、分包制御部６８は、分包を中断するユーザの操作を受付けた時点で仕分カップ１４１から分包機構６に払い出されていた薬剤を分包してよい。
【0223】
分包する予定であった薬剤に関する情報は、分包機構６への薬剤の払い出しが開始される前に、予め分包紙に印字されている。分包紙に印字されている情報には、分包される薬剤の総数（仕分カップ１４１に収容されている薬剤の総数）が含まれる。しかし、分包機構６への薬剤の払い出しの途中で上記ユーザの操作を受付けた場合、分包機構６による分包される薬剤の錠数は、分包紙に印字されている錠数よりも少ない。
【0224】
このため、分包制御部６８は、分包される薬剤の情報（例：鑑査日時、仕分カップ１４１のＩＤ、薬剤名、上記薬剤の総数等）を印字するジャーナルに、分包が中断された旨の情報を追加で印字してもよい。この場合、薬剤仕分装置１は、ジャーナルを印字するための印刷出力部（不図示）をさらに備える。
【0225】
分包機構６は、印字機構により、分包紙の帯の一部にコード（例えば２次元コードまたはバーコード）を印字する。コードは、例えば最初に第１収容部１１に収容された全ての薬剤を分包するための一連の分包紙の、最初または最後に印刷される。また、コードは、２つの分包品の間に設けた空包に印刷されてもよい。
【0226】
薬剤師等は、薬剤仕分装置１が第１収容部１１に収容された薬剤を仕分けた後に、その仕分け内容を目視監査し、問題がなければその旨を操作部３１により入力する。薬剤師等が、薬剤仕分装置１による分包後に、分包紙に上記のとおり印字されたコードを薬剤仕分装置１が有するリーダ（不図示）に読ませることで、分包紙により分包された薬剤についてのジャーナルを印刷出力部が出力する。分包が中断された場合には、分包が中断された旨の情報をジャーナルに追加で印字する。
【0227】
また、分包制御部６８は、仕分カップ１４１に残された薬剤についても、分包機構６に払い出されていた薬剤とは別に分包してよい。分包制御部６８は、仕分カップ１４１に残された薬剤を分包する分包紙には、当該薬剤の錠数を印字する。
【0228】
これにより、ユーザは、上記のように分包紙に分包された２つの分包品と、ジャーナルとを視認することにより、当該２つの分包品に含まれる薬剤が分包途中で分包を中断した薬剤であると判断できる。また、制御部６０ａは、上記ユーザの操作を受付けたときに分包中であった薬剤について、上記のように分包品およびジャーナルを払出すことにより、再度の仕分けを必要としない。
【0229】
別の動作として、分包制御部６８は、分包機構６への薬剤の払い出しの途中で分包が中断された場合に、分包中であった仕分カップ１４１に収容されていた薬剤を分包しないこととしてもよい。この場合、分包制御部６８は、分包が中断された時点で分包機構６に払い出されていた薬剤については、分包紙において、薬剤を本来分包する予定であった包に連なる他の包に収容する。この場合、分包が中断された時点で第２収容部１４に残された薬剤については、分包を再開できないようにする。これにより、実際に分包される錠数が分包紙に既に印字された錠数と相違することが防止される。また、第２収容部１４に残された薬剤については、第１収容部１１に再度投入して仕分けを行うことで分包できる。
【0230】
さらに別の動作として、分包機構６への薬剤の払い出しの途中で分包を中断する操作をユーザが行った場合、その時点で分包中であった仕分カップ１４１に収容されている薬剤については、全て分包機構６へ払い出した上で分包してもよい。この場合、分包する薬剤の錠数は分包紙に印字されている錠数と一致する。
【0231】
〔実施形態１１〕
上述したとおり、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれてよい。仕分カップ１４１に収容された薬剤は、例えばＲＦＩＤタグに書き込まれた情報を参照して、外部の分包機に充填される。または、仕分カップ１４１に収容された薬剤は、分包機構６に払い出される。仕分カップ１４１に収容していた薬剤をユーザが外部の分包機に充填、または制御部６０ａが分包機構６に払い出した後、制御部６０ａは、次の仕分けに仕分カップ１４１を用いるために、ＲＦＩＤタグに書き込まれた情報を消去する必要がある。
上述したとおり、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれてよい。仕分カップ１４１に収容された薬剤は、例えばＲＦＩＤタグに書き込まれた情報を参照して、外部の分包機に充填される。または、仕分カップ１４１に収容された薬剤は、分包機構６に払い出される。仕分カップ１４１に収容していた薬剤をユーザが外部の分包機に充填、または制御部６０ａが分包機構６に払い出した後、制御部６０ａは、次の仕分けに仕分カップ１４１を用いるために、ＲＦＩＤタグに書き込まれた情報を消去する必要がある。
【0232】
ＲＦＩＤタグを初期化する方法としては、例えば仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報を外付けのＲＦＩＤタグリーダ／ライタに１つずつ読み込ませて、初期化する方法がある。または、制御部６０ａが仕分カップ１４１の中に残薬がないことを１つずつ認識してから、第２収容部１４に設けられたＲＦＩＤタグリーダ／ライタにより初期化する方法がある。これらの方法ではいずれも、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの初期化を開始してから次の仕分けが可能になるまでに、４～５分程度の時間を要する。
【0233】
制御部６０ａは、第２収容部１４に設けられたＲＦＩＤタグリーダ／ライタを制御して、第２収容部１４に載置された全ての仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグを一括で初期化してもよい。制御部６０ａは、例えばユーザの操作を受付けることにより、当該処理を実行してもよい。これにより、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容された薬剤が外部の分包機に充填された後、または当該薬剤を分包機構６に払い出した後、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグを１つずつ初期化する必要がないので、次の仕分けを開始するまでの時間を短縮できる。
【0234】
〔実施形態１２〕
第２収容部１４において、薬剤の種類ごとの仕分カップ１４１の位置は、薬剤を仕分けた順番により決定される。例えば同じ種類の薬剤が複数の仕分カップ１４１に収容される場合について考える。この場合、１つめの仕分カップ１４１を使用し始めてから、２つめの仕分カップ１４１を使用し始めるまでに仕分けられた別種の薬剤は、１つめの仕分カップ１４１と２つめの仕分カップ１４１との間に位置する仕分カップ１４１に収容される。その結果、同じ種類の薬剤を収容した複数の仕分カップ１４１が、第２収容部１４において互いに離隔した位置に点在する場合がある。
第２収容部１４において、薬剤の種類ごとの仕分カップ１４１の位置は、薬剤を仕分けた順番により決定される。例えば同じ種類の薬剤が複数の仕分カップ１４１に収容される場合について考える。この場合、１つめの仕分カップ１４１を使用し始めてから、２つめの仕分カップ１４１を使用し始めるまでに仕分けられた別種の薬剤は、１つめの仕分カップ１４１と２つめの仕分カップ１４１との間に位置する仕分カップ１４１に収容される。その結果、同じ種類の薬剤を収容した複数の仕分カップ１４１が、第２収容部１４において互いに離隔した位置に点在する場合がある。
【0235】
薬剤仕分装置１においては、仕分けた薬剤を分包機構６により分包せず、ユーザが仕分カップ１４１を第２収容部１４から取出して、同じ種類の薬剤を袋詰めする、または分包機に返却する場合がある。これらの場合に、同じ種類の薬剤を収容した複数の仕分カップ１４１が第２収容部１４において点在していると、同種の薬剤をユーザが探す必要があり、ユーザの作業効率が低下する。
【0236】
制御部６０ａは、同じ種類の薬剤を収容した複数の仕分カップ１４１が互いに近い位置に配されるよう、仕分けの終了後に容器取出機構１２４により仕分カップ１４１の並べ替えを行ってもよい。これにより、ユーザの作業効率が向上する。
【0237】
〔実施形態１３〕
薬剤仕分装置１の設定を取り決める設計者またはユーザは、薬剤仕分装置１が実行する仕分けにおいて、個々の仕分カップ１４１に収容する薬剤の数の上限を、実際に仕分カップ１４１が収容可能な薬剤の上限よりも小さく設定する場合がある。例えば、実際には薬剤を６０錠まで収容可能な容積を有する仕分カップ１４１について、仕分けにおいて収容する薬剤の数の上限を５０錠と設定する場合がある。このように上限を設定することで、例えば仕分カップ１４１内で薬剤が跳ねた場合に当該薬剤が仕分カップ１４１の外部に出る可能性を低減できる。ただし、仕分カップ１４１の使用の効率を考慮すると、仕分カップ１４１に収容する薬剤の上限を、実際に仕分カップ１４１が収容可能な薬剤の上限に近づけた方がよい場合もある。
薬剤仕分装置１の設定を取り決める設計者またはユーザは、薬剤仕分装置１が実行する仕分けにおいて、個々の仕分カップ１４１に収容する薬剤の数の上限を、実際に仕分カップ１４１が収容可能な薬剤の上限よりも小さく設定する場合がある。例えば、実際には薬剤を６０錠まで収容可能な容積を有する仕分カップ１４１について、仕分けにおいて収容する薬剤の数の上限を５０錠と設定する場合がある。このように上限を設定することで、例えば仕分カップ１４１内で薬剤が跳ねた場合に当該薬剤が仕分カップ１４１の外部に出る可能性を低減できる。ただし、仕分カップ１４１の使用の効率を考慮すると、仕分カップ１４１に収容する薬剤の上限を、実際に仕分カップ１４１が収容可能な薬剤の上限に近づけた方がよい場合もある。
【0238】
制御部６０ａは、過去の一定期間内の仕分けにおいて、１回の仕分けで１種類の薬剤が複数の仕分カップ１４１に収容された場合に、その種類の薬剤についての余剰錠数の平均値を、ユーザに提示する機能を有していてよい。余剰錠数とは、薬剤の種類ごとの、１回の仕分けで仕分けた総数を、１つの仕分カップ１４１に収容する数の上限で割った余りである。当該機能を制御部６０ａが有する場合、ユーザは、余剰錠数を参照して、収容する薬剤の上限の設定が適切であるかを確認できる。過去の一定期間については、薬剤仕分装置１のユーザまたは設計者により適宜設定されてよく、例えば２週間または１ヶ月等と設定してよい。
【0239】
例えば、毎週決まった曜日に、仕分カップ１４１に収容する上限が５０錠に設定されている薬剤を５１～６０錠仕分けている例を考える。この例では、余剰錠数は１～１０錠となる。ユーザは、余剰錠数を確認することで、１～１０錠の薬剤を仕分けるために２つめの仕分カップ１４１を定期的に使用していることを認識し、当該薬剤を仕分カップ１４１に収容する上限の設定を再検討できる。例えば当該薬剤について、仕分カップ１４１に収容する上限の設定をユーザが６０錠に変更した場合、次回以降の仕分けでは当該薬剤を１つの仕分カップ１４１で仕分けることができるようになる。その結果、仕分カップ１４１を効率的に使用できるようになる。
【0240】
また、仕分けの対象となる薬剤の数は、特定の時期（例えば月または季節）にのみ処方される薬剤、または曜日ごとの担当医師などの要因によって変動する場合がある。薬剤の数の変動に応じて、余剰錠数も変動する可能性がある。このため、これらの要因に応じた余剰錠数の変動をＡＩ（Artificial
Intelligence：人工知能）に学習させ、当該ＡＩからユーザに対して仕分カップ１４１に収容する上限の変更を提案してもよい。
Intelligence：人工知能）に学習させ、当該ＡＩからユーザに対して仕分カップ１４１に収容する上限の変更を提案してもよい。
【0241】
〔実施形態１４〕
図２４は、第１収容部１１の変形例である第１収容部１１Ａの一例を示す図である。図２４に示す第１収容部１１Ａは、薬剤仕分装置１が持参薬を効率良く仕分けることを可能とする内部構造を有している。図２４の例では、第１収容部１１Ａは、容積が略同一である４つの収容部１１１～１１４を有する。
図２４は、第１収容部１１の変形例である第１収容部１１Ａの一例を示す図である。図２４に示す第１収容部１１Ａは、薬剤仕分装置１が持参薬を効率良く仕分けることを可能とする内部構造を有している。図２４の例では、第１収容部１１Ａは、容積が略同一である４つの収容部１１１～１１４を有する。
【0242】
４つの収容部１１１～１１４は、それぞれ更に４分割されている。収容部１１１は、３つの小収容部１１１ａ～１１１ｃおよび１つの中収容部１１１ｄを有する。収容部１１２は、３つの小収容部１１２ａ～１１２ｃおよび１つの中収容部１１２ｄを有する。収容部１１３は、３つの小収容部１１３ａ～１１３ｃおよび１つの中収容部１１３ｄを有する。収容部１１４は、３つの小収容部１１４ａ～１１４ｃおよび１つの中収容部１１４ｄを有する。
【0243】
第１収容部１１Ａに持参薬を収容する場合、ユーザは持参薬を第１持参薬および第２持参薬に分類して収容する。第１持参薬とは、所定の服用日（所定の服用時期）における複数の服用時間のそれぞれにおいて、ある患者ＰＡが服用するものとしてある医療機関から患者ＰＡに処方された薬剤であって、その後に当該医療機関とは別の医療機関に持参された持参薬である。第２持参薬とは、ある医療機関から患者ＰＡに処方された薬剤であって、その後に当該医療機関とは別の医療機関に持参された持参薬のうち、第１持参薬以外の残余の持参薬である。
【0244】
収容部１１１において、小収容部１１１ａ～１１１ｃのそれぞれは、患者ＰＡの第１持参薬を収容するものとして機能する。中収容部１１１ｄは、患者ＰＡの第２持参薬を収容するものとして機能する。例えば、持参薬が各日において３回服用する薬剤として処方されている場合、初日に服用する３回分の薬剤が第１持参薬となり、２日目以降に服用する薬剤が第２持参薬となる。
【0245】
収容部１１１～１１４にはそれぞれ、例えば、互いに異なる患者の第１持参薬および第２持参薬が収容されてよい。この場合、第１収容部１１Ａには、一度に最大４人分まで持参薬を収容できる。
【0246】
本実施形態では、第１収容部１１Ａに複数の患者の持参薬が収容されている場合、制御部６０ａは、まずそれぞれの患者の第１持参薬を仕分ける。制御部６０ａは、患者全員の第１持参薬の仕分けを終了した時点で、第１持参薬についての目視鑑査が可能な状態とする。ユーザは、鑑査結果を出力したい患者の第１持参薬について、目視確認を行う。ユーザによる目視確認の後、制御部６０ａは、第１持参薬についての鑑査結果を出力する。その後、制御部６０ａは、それぞれの患者の第２持参薬を仕分ける。
【0247】
このように、制御部６０ａが、第１収容部に収容された全患者の第１持参薬を、当該全患者の第２持参薬よりも先に仕分けることで、ユーザが、第２持参薬に先んじて第１持参薬の目視鑑査を行うことが可能となる。第１持参薬と第２持参薬との処方内容は同じである場合が多い。そのため、第１収容部１１Ａに収容された全ての持参薬を仕分けた後にユーザが目視鑑査を行う場合に比べ、ユーザは、各患者に処方された薬剤の種類を早期に認識できる。
【0248】
〔ソフトウェアによる実現例〕
薬剤仕分装置１、１Ａ、１Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部６０ａ、６０ｂに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
薬剤仕分装置１、１Ａ、１Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部６０ａ、６０ｂに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0249】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0250】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0251】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0252】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩに実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0253】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【0254】
〔まとめ〕
また、本発明は以下のようにも表現される。
また、本発明は以下のようにも表現される。
【0255】
本発明の態様１に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する仕分容器を複数配置可能な収容部と、前記収容部に収容された前記薬剤を分包する分包部と、前記収容部に収容された前記薬剤を、前記仕分容器ごとに前記分包部へ払い出す第１払出機構と、前記収容部から前記仕分容器を取り出し、前記第１払出機構へと受け渡す容器取出機構と、を備え、前記第１払出機構は、前記容器取出機構から受け取った前記仕分容器を傾斜または上下反転させることで、当該仕分容器に収容された前記薬剤を前記分包部へ払い出す。
【0256】
本発明の態様２に係る薬剤仕分装置は、態様１において、前記第１払出機構は、前記仕分容器が載置される載置台と、前記載置台に前記仕分容器が載置された状態で、前記載置台を傾斜または上下反転させる傾斜機構と、を備え、前記容器取出機構は、前記載置台に前記仕分容器を載置する。
【0257】
本発明の態様３に係る薬剤仕分装置は、態様２において、前記第１払出機構は、前記仕分容器に外力を与えることで当該仕分容器を前記載置台に保持する保持機構をさらに備える。
【0258】
本発明の態様４に係る薬剤仕分装置は、態様３において、前記保持機構は、前記載置台に前記仕分容器を載置した後、前記仕分容器を前記載置台に保持する。
【0259】
本発明の態様５に係る薬剤仕分装置は、態様４において、前記傾斜機構は、前記載置台の傾斜動作に連動して前記保持機構を傾斜させるものであり、前記保持機構は、前記載置台が水平な状態から所定の角度まで傾斜したときに前記仕分容器を係止することで前記仕分容器に外力を与える。
【0260】
本発明の態様６に係る薬剤仕分装置は、態様４または５において、前記容器取出機構は、前記載置台が水平な状態であるときに、前記収容部に配置された前記仕分容器を取出して前記載置台に載置し、前記保持機構が前記載置台に前記仕分容器を保持した後、前記仕分容器の把持を解除する。
【0261】
本発明の態様７に係る薬剤仕分装置は、態様２から５のいずれかにおいて、前記第１払出機構により前記載置台を傾斜させる過程において、前記載置台に載置された前記仕分容器を揺動させる揺動機構を備える。
【0262】
本発明の態様８に係る薬剤仕分装置は、態様７において、前記揺動機構は、前記傾斜機構であり、前記傾斜機構は、前記載置台を所定の範囲内で反復移動させることで、前記載置台に載置された前記仕分容器を揺動させる。
【0263】
本発明の態様９に係る薬剤仕分装置は、態様１から５のいずれかにおいて、複数の前記仕分容器のそれぞれに収容された前記薬剤を個別に前記分包部へ払い出す、前記第１払出機構とは別の第２払出機構をさらに備え、前記仕分容器に収容されている前記薬剤の数が規定された数よりも多い場合には、前記第２払出機構が前記薬剤の払い出しを行い、前記仕分容器に収容されている前記薬剤の数が前記規定された数以下である場合には、前記第１払出機構が前記薬剤の払い出しを行う。
【0264】
本発明の態様１０に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、前記第２収容部に収容できなかった前記薬剤を一時的に収容する仮収容部と、前記第１収容部から前記第２収容部または前記仮収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、前記第１収容部から前記仮収容部に収容された前記薬剤の種類ごとの数を示す仮収容データを生成する仮収容データ生成部と、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する再搬送部と、を備え、前記再搬送部は、前記仮収容データに基づいて、前記仮収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する。
【0265】
本発明の態様１１に係る薬剤仕分装置は、態様１０において、前記再搬送部は、前記仮収容データに含まれている薬剤の種類ごとの個数が多い当該種類の薬剤から順に、前記仮収容部から前記第２収容部へ搬送する。
【0266】
本発明の態様１２に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する仕分容器を複数配置可能な第２収容部と、前記第１収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、前記第２収容部に収容された前記薬剤を分包する分包部と、を備え、前記仕分容器のそれぞれには、前記薬剤を収容する数についての上限値が設定されており、前記分包部は、前記搬送部による搬送の途中で、いずれかの前記仕分容器に収容された前記薬剤の数が前記上限値に達した場合に、前記搬送部による前記薬剤の搬送を中断して、当該仕分容器に収容された前記薬剤を分包する。
【0267】
本発明の態様１３に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記複数種類の薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する仕分容器を複数配置可能な第２収容部と、前記第１収容部から前記第２収容部へ前記薬剤を搬送する搬送部と、前記第２収容部に収容された前記薬剤を分包する分包部と、を備え、前記分包部は、前記搬送部による搬送の途中で、全ての前記仕分容器に１以上の前記薬剤が収容された場合に、前記搬送部による前記薬剤の搬送を中断して、少なくとも１つの前記仕分容器に収容された前記薬剤を分包する。
【0268】
本発明の態様１４に係る薬剤仕分装置は、態様１３において、前記仕分容器のそれぞれには、当該仕分容器に収容された前記薬剤の分包を可能とする基準値が設定されており、前記分包部は、全ての前記仕分容器に１以上の前記薬剤が収容された場合に、前記基準値以上の数の前記薬剤を収容した前記仕分容器のそれぞれについて、当該仕分容器に収容された前記薬剤を分包する。
【符号の説明】
【0269】
１、１Ａ、１Ｂ 薬剤仕分装置
１２ 搬送・仕分ユニット（搬送部）
１２２ 吸着・シャッター機構（第２払出機構）
１２４ 容器取出機構
１４ 第２収容部（収容部）
１４１ 仕分カップ
１５ 待機トレイ（仮収容部）
４ 第１払出機構
４１ 載置台
４２ 傾斜機構（揺動機構）
４３ 保持機構
６ 分包機構（分包部）
１２ 搬送・仕分ユニット（搬送部）
１２２ 吸着・シャッター機構（第２払出機構）
１２４ 容器取出機構
１４ 第２収容部（収容部）
１４１ 仕分カップ
１５ 待機トレイ（仮収容部）
４ 第１払出機構
４１ 載置台
４２ 傾斜機構（揺動機構）
４３ 保持機構
６ 分包機構（分包部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】