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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023166058
(43)【公開日】2023-11-21
(54)【発明の名称】配筋検査装置、配筋検査方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20231114BHJP
G01B 11/02 20060101ALI20231114BHJP
G01B 11/14 20060101ALI20231114BHJP
E04G 21/12 20060101ALI20231114BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 H
G01B11/02 H
G01B11/14 H
E04G21/12 105Z
E04G21/12 ESW
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022076809
(22)【出願日】2022-05-09
(71)【出願人】
【識別番号】591036457
【氏名又は名称】三菱電機エンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】久柴 拓也
(72)【発明者】
【氏名】平 謙二
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA03
2F065AA04
2F065AA21
2F065AA23
2F065AA26
2F065BB27
2F065DD02
2F065FF04
2F065FF05
2F065JJ05
2F065JJ07
2F065JJ26
2F065QQ24
2F065QQ31
2F065QQ43
2F065SS02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる、配筋検査装置、配筋検査方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】配筋検査装置１は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像から検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する三次元情報取得部１１と、検査対象の配筋面を特定する平面特定部１２と、撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部１３と、鉄筋の位置情報を検出する検出部１４と、位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部１６と、検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部１９と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】配筋検査装置１は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像から検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する三次元情報取得部１１と、検査対象の配筋面を特定する平面特定部１２と、撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部１３と、鉄筋の位置情報を検出する検出部１４と、位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部１６と、検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部１９と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力して、前記撮影画像から前記検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部と、
鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部と、
鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
【請求項2】
鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出する第１検出部と、
前記検査シートの長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する第２検出部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第１鉄筋径判定部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第２鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出する第１検出部と、
前記検査シートの長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する第２検出部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第１鉄筋径判定部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第２鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
【請求項3】
前記計測結果情報は、前記単眼カメラ、前記ライダ、および表示部を備える端末装置に出力され、前記表示部に表示される
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
【請求項4】
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
【請求項5】
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定し、
前記第２鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
前記第２鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の配筋検査装置。
【請求項6】
前記第１画素値走査線を周波数変換した第１基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第１鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の配筋検査装置。
前記第１鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の配筋検査装置。
【請求項7】
前記第２画素値走査線を周波数変換した第２基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の配筋検査装置。
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の配筋検査装置。
【請求項8】
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルを記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶されているスペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の配筋検査装置。
前記記憶部に記憶されているスペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の配筋検査装置。
【請求項9】
配筋検査装置による配筋検査方法であって、
三次元情報取得部が、鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得するステップと、
平面特定部が、前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、前記検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定するステップと、
画像変換部が、前記撮影画像を正対化画像に変換するステップと、
第１検出部が、前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出するステップと、
第２検出部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出するステップと、
第１鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
第２鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
計測結果情報生成部が、前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力するステップと、を備えた
ことを特徴とする配筋検査方法。
三次元情報取得部が、鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得するステップと、
平面特定部が、前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、前記検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定するステップと、
画像変換部が、前記撮影画像を正対化画像に変換するステップと、
第１検出部が、前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出するステップと、
第２検出部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出するステップと、
第１鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
第２鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
計測結果情報生成部が、前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力するステップと、を備えた
ことを特徴とする配筋検査方法。
【請求項10】
コンピュータを請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の配筋検査装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、配筋検査装置、配筋検査方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
鉄筋コンクリート構造物の施工においては、鉄筋を組み上げる配筋を行った後に、鉄筋が設計通り配筋されているかどうかを検査する配筋検査が行われる。一般的な配筋検査では、検査対象の配筋面を三次元撮影して得られた画像に基づいて、配筋面における鉄筋の本数、鉄筋径および鉄筋間隔が特定される。ただし、三次元撮影には、２眼カメラまたは３眼カメラといった大掛かりな装置が必要である。
【0003】
これに対して、例えば、特許文献１に記載される配筋検査システムは、配筋の所定の層の上に配置されたマーカを単眼カメラにより異なる角度から撮影した複数の画像を、マーカが一致するように重ね合わせた重畳画像を用いて、配筋の正否を判定するものである。配筋の撮影には単眼カメラのみが用いられるので、三次元撮影を行う装置に比べて簡易な構成を実現可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６８０１０５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載される配筋検査システムは、検査対象の配筋面の三次元情報を取得するために単眼カメラにより異なる角度から複数回の撮影を行う必要があるという課題があった。
【0006】
本開示は上記課題を解決するものであり、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる、配筋検査装置、配筋検査方法およびプログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る配筋検査装置は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像から検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、検査シート範囲の三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、正対化画像の検査対象の配筋面において位置情報が示す鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部と、位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部と、検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、当該鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像における検査対象の検査シート範囲と、検査シート範囲における三次元点群データとを取得する。検査シート範囲の三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する。撮影画像から変換した正対化画像の検査対象の配筋面において鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する。鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。検査対象の配筋面における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する。このように、ライダにより三次元計測した三次元点群データを用いて、単眼カメラにより撮影した撮影画像の三次元情報が補間される。これにより、本開示に係る配筋検査装置では、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１に係る配筋検査装置の構成を示すブロック図である。
【図2】マーカが記載された検査シートを示す正面図である。
【図3】検査シートを敷設した配筋面を示す画面図である。
【図5】撮影画像を正対化画像に変換する処理を示す説明図である。
【図6】鉄筋検出処理の概要を示す説明図である。
【図7】実施の形態１に係る配筋検査方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る配筋検査装置１の構成を示すブロック図である。配筋検査装置１は、例えば、検査対象の配筋面における鉄筋の径、本数および隣り合う鉄筋の間隔の少なくとも一つを検査する。検査対象の配筋面は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋が存在する面である。また、配筋面は、例えば、複数の鉄筋が格子状に配筋された面であり、格子状に配筋された鉄筋のうち、互いに交差（例えば、直交）する鉄筋の一組における鉄筋の長手方向に検査シートがそれぞれ敷設された面であってもよい。
図１は、実施の形態１に係る配筋検査装置１の構成を示すブロック図である。配筋検査装置１は、例えば、検査対象の配筋面における鉄筋の径、本数および隣り合う鉄筋の間隔の少なくとも一つを検査する。検査対象の配筋面は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋が存在する面である。また、配筋面は、例えば、複数の鉄筋が格子状に配筋された面であり、格子状に配筋された鉄筋のうち、互いに交差（例えば、直交）する鉄筋の一組における鉄筋の長手方向に検査シートがそれぞれ敷設された面であってもよい。
【0011】
配筋検査装置１は、スマートフォン、タブレット端末またはノートタイプのパーソナルコンピュータの一つの機能として実装される。図１に示すように、配筋検査装置１には、有線または無線により、単眼カメラ２、ライダ３（以下、ＬｉＤＡＲ３と記載する。）および表示部４が接続されている。配筋検査装置１は、単眼カメラ２、ＬｉＤＡＲ３および表示部４が外付けされている装置に限らず、単眼カメラ２、ＬｉＤＡＲ３および表示部４を搭載する装置であってもよい。
【0012】
例えば、単眼カメラ２、ＬｉＤＡＲ３および表示部４を備えたスマートフォンが、実施の形態１に係る配筋検査装置１の機能を実現するための配筋検査アプリケーションを実行することによりスマートフォンが配筋検査装置１として機能する。スマートフォンでは、単眼カメラ２による検査対象の配筋面の撮影におけるオートフォーカスに、ＬｉＤＡＲ３が三次元計測して得られた配筋面の三次元点群データ（被写体までの距離情報）が用いられる。
【0013】
スマートフォンにおいて単眼カメラ２とＬｉＤＡＲ３の位置関係は相関がとれている。例えば、単眼カメラ２による撮影およびＬｉＤＡＲ３による三次元計測が行われる場合、ＬｉＤＡＲ２による三次元計測で得られた三次元点群データは、単眼カメラ２により撮影された映像と同期がとれている。このため、撮影画像の画素と三次元点データの対応付けが可能である。すなわち、単眼カメラ２の撮影画像に対して三次元情報を付与することができる。これにより、配筋検査装置１は、単眼カメラ２による一回の撮影（ワンショット撮影）で得られた撮影画像を用いて、配筋検査を行うことができる。
【0014】
配筋検査装置１は、単眼カメラ２、ＬｉＤＡＲ３および表示部４を搭載する端末装置と通信可能なサーバが備える構成要素であってもよい。例えば、上記端末装置は、ＳａａＳ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ）の形態で提供される配筋検査を行うことができる。ＳａａＳの形態で配筋検査を行う場合、上記端末装置には、配筋検査用のアプリケーションがインストールされなくてよい。
配筋検査用アプリケーションは、上記サーバで実行されており、上記端末装置は、汎用のＷｅｂブラウザ上で計測結果情報が提供される。配筋検査用アプリケーションは、サーバが備える記憶部に記憶されている。
また、上記端末装置には、配筋検査用のアプリケーションがインストールされていてもよい。配筋検査用のアプリケーションがインストールされた端末装置では、当該アプリケーションが実行されることで、配筋検査が可能となる。
配筋検査用アプリケーションは、上記サーバで実行されており、上記端末装置は、汎用のＷｅｂブラウザ上で計測結果情報が提供される。配筋検査用アプリケーションは、サーバが備える記憶部に記憶されている。
また、上記端末装置には、配筋検査用のアプリケーションがインストールされていてもよい。配筋検査用のアプリケーションがインストールされた端末装置では、当該アプリケーションが実行されることで、配筋検査が可能となる。
【0015】
単眼カメラ２は、ステレオカメラよりも安価なカメラであり、前述のように、スマートフォン、タブレット端末またはノートタイプのパーソナルコンピュータに備え付けられたカメラであってもよい。単眼カメラ２では、２眼カメラ（ステレオカメラ）あるいは３眼カメラと異なり、大掛かりな装置が不要である。
【0016】
ＬｉＤＡＲ３は、予め定められた計測周期（例えば、１００ミリ秒ごと）で対象領域に照射したレーザパルスの反射光を受光して距離を計測し、計測した距離で特定される三次元点の集合である三次元点群データを検出するライダである。なお、対象領域に存在する物体までの距離は、三次元点の深度として計測される。
【0017】
表示部４は、スマートフォン、タブレット端末またはノートタイプのパーソナルコンピュータに備える表示装置であり、例えば、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ；ＬＣＤ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置である。表示部４は、鉄筋の計測結果情報を表示する。
【0018】
記憶部５は、鉄筋特徴情報を記憶する記憶部である。鉄筋特徴情報は、鉄筋の長手方向に沿って並んだ複数の画素により構成される走査線（以下、画素値走査線という。）における画素値を周波数変換して得られた基準スペクトルである。例えば、周波数変換には、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴという。）が用いられる。
【0019】
検査領域において、複数の鉄筋が格子状に配筋され、互いに交差する鉄筋の長手方向に検査シートが敷設されている場合に、記憶部５には、第１基準スペクトルが記憶される。第１基準スペクトルは、検査シート６が敷設された鉄筋の撮影画像において、当該鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線を周波数変換した基準のスペクトルである。
また、記憶部５には第２基準スペクトルが記憶されてもよい。第２基準スペクトルは、検査シート６が敷設された鉄筋の撮影画像において、当該鉄筋の長手方向に交差する方向に設定した第２画素値走査線を周波数変換した基準のスペクトルである。
また、記憶部５には第２基準スペクトルが記憶されてもよい。第２基準スペクトルは、検査シート６が敷設された鉄筋の撮影画像において、当該鉄筋の長手方向に交差する方向に設定した第２画素値走査線を周波数変換した基準のスペクトルである。
【0020】
配筋検査装置１は、図１に示すように、三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９を備える。三次元情報取得部１１は、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、検査シートが長手方向に敷設された鉄筋をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力する。そして、三次元情報取得部１１は、撮影画像から検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する。
【0021】
図２は、マーカ７が記載された検査シート６を示す正面図である。図２に示すように、検査シート６は、帯形状のシートであり、その端部にはマーカ７が設けられている。検査シート６は、鉄筋の長手方向に敷設される。例えば、格子として組み上げる前の鉄筋の検査（受け入れ検査）を行う場合は、検査シート６の長手方向に鉄筋の長手方向を合わせて配置したものが、配筋面とみなされる。検査シート６に設けられたマーカ７は、例えば、正方形の下地７Ａに対して識別形状７Ｂが描かれた識別子であり、ＡＲ（拡張現実）マーカを使用してもよい。
【0022】
三次元情報取得部１１は、単眼カメラ２が撮影した撮影画像からマーカ７を検出する。例えば、三次元情報取得部１１は、単眼カメラ２の撮影画像が入力されると、マーカ７の検出データを出力する学習モデルを用いることにより撮影画像からマーカ７を検出する。学習モデルは、検査シート６を含む撮影画像を学習データとして機械学習されたものであり、例えば、ニューラルネットワークモデルである。なお、三次元情報取得部１１は、学習モデルを用いず、撮影画像にマーカ７のパターンマッチングを実施してマーカ７を検出してもよい。
【0023】
次に、三次元情報取得部１１は、検出したマーカ７の位置情報を算出する。例えば、三次元情報取得部１１は、単眼カメラ２から入力した撮影画像を２値化し、マーカ７の下地７Ａの輪郭線を検出して、検出した輪郭線に基づいて下地７Ａが正方形であると判断されたときのマーカ７の位置を算出する。
【0024】
例えば、図２に示すように、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２とを結ぶ線分、頂点Ｐ２と頂点Ｐ３とを結ぶ線分、頂点Ｐ３と頂点Ｐ４とを結ぶ線分、および頂点Ｐ４と頂点Ｐ１とを結ぶ線分により構成される形状が矩形（台形）である場合、撮影画像は、単眼カメラ２が配筋面を正面から撮影して得られた画像である。下地７Ａの形状の４つの頂点Ｐ１～Ｐ４のうち、いずれかの頂点が検出されないか、下地７Ａの形状が歪んで検出された場合は、このときの撮影画像は、単眼カメラ２が配筋面を斜め方向から撮影したものである。
【0025】
三次元情報取得部１１は、下地７Ａの形状が台形となる撮影位置で単眼カメラ２により撮影した撮影画像における、マーカ７の位置情報を算出する。三次元情報取得部１１は、マーカ７の位置情報を用いて、配筋検査を行う検査シート範囲を特定する。
図３は、検査シート６を敷設した配筋面の撮影画像２Ａを示す画面図であって、複数の鉄筋８が格子状に配筋された配筋面を示している。図３において、互いに交差した鉄筋８の複数の組のうちの一組において、鉄筋８の長手方向に検査シート６が敷設され、当該鉄筋８の長手方向に交差している鉄筋８の長手方向に検査シート６が敷設されている。
図３は、検査シート６を敷設した配筋面の撮影画像２Ａを示す画面図であって、複数の鉄筋８が格子状に配筋された配筋面を示している。図３において、互いに交差した鉄筋８の複数の組のうちの一組において、鉄筋８の長手方向に検査シート６が敷設され、当該鉄筋８の長手方向に交差している鉄筋８の長手方向に検査シート６が敷設されている。
【0026】
例えば、三次元情報取得部１１は、図３に示した配筋面を単眼カメラ２により撮影した撮影画像２Ａと、当該配筋面をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像２Ａから互いに交差する鉄筋８の長手方向に敷設された検査シート６により決定される検査シート範囲を特定して、検査シート範囲の三次元点群データを取得する。検査シート範囲は、互いに交差する検査シート６の両端に設けられたマーカ７の位置により特定される範囲である。例えば、検査シート範囲は、検査シート６の長手方向に設けられた鉄筋８と当該検査シート６の端部に設けられたマーカ７の位置で交差する鉄筋８を一つの辺とした矩形の範囲である。
【0027】
三次元情報取得部１１は、マーカ７の位置に基づいて、撮影画像２Ａの検査シート範囲を特定すると、ＬｉＤＡＲ３による三次元計測で得られた三次元点群データのうち、検査シート範囲に対応する三次元点群データを取得する。検査シート範囲に対応する三次元点群データとは、検査シート範囲内の鉄筋８、検査シート６およびマーカ７のそれぞれにおける三次元点の距離情報（深度情報）である。
【0028】
平面特定部１２は、検査シート範囲の三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する。例えば、平面特定部１２は、検査シート範囲の三次元点群データから、複数の三次元点が含まれる平面候補を検出し、平面候補との距離が閾値以下である三次元点の個数を、平面候補ごとに算出する。そして、平面特定部１２は、複数の平面候補のうち、三次元点の個数が最も多い平面候補を、検査対象の配筋面として特定する。例えば、複数の鉄筋が格子状に配筋された複数の層の構造体の最前面に位置する面が、検査対象の配筋面である。
【0029】
例えば、平面特定部１２は、ＲＡＮＳＡＣ（ＲＡＮｄｏｍ ＳＡｍｐｌｅ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）法により、最前面の配筋面を特定する。平面特定部１２は、検査シート範囲の三次元点群データを用いて、平面候補を示す関数の推定を繰り返し実行する。図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、各層の平面を示す関数Ｐ（１）、Ｐ（２）およびＰ（３）と、アウトライヤ３１およびインライヤ３２との関係をそれぞれ示すグラフであり、ＸＹ座標面における三次元点を示している。アウトライヤ３１は、許容可能な範囲に含まれない三次元点であり、インライヤ３２は、許容可能な範囲に含まれる三次元点である。
【0030】
ＲＡＮＳＡＣ法は、関数Ｐ（１）、Ｐ（２）およびＰ（３）を表すパラメータごとに、インライヤ３２となる三次元点の数がカウントされ、カウント数が最も多いパラメータが最適なパラメータに決定される。すなわち、決定されたパラメータを適用した関数で表される平面候補が最前面の平面の推定結果とされる。図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃから明らかなように、関数Ｐ（３）を表すパラメータにおいて、インライヤ３２となる三次元点の数が最も多いので、平面特定部１２は、関数Ｐ（３）で表される平面候補を、検査対象の配筋面として特定する。
【0031】
画像変換部１３は、撮影画像を正対化画像に変換する。正対化画像は、単眼カメラ２と検査対象の配筋面との距離が一定で、かつ、単眼カメラ２に検査対象の配筋面が正対している画像である。なお、正対化画像における全ての画素は、単眼カメラ２との距離が一定になるように、スケーリングされている。これにより、正対化画像では、単眼カメラ２と検査対象の配筋面との距離に応じた鉄筋の大きさの違いが補正されている。
【0032】
図５は、撮影画像２Ａを正対化画像２Ｂに変換する処理を示す説明図であり、撮影画像２Ａおよび正対化画像２Ｂにそれぞれ写る最前面の配筋面のみを示している。画像変換部１３は、撮影画像２Ａにおける検査対象の配筋面に格子状に配筋された鉄筋８のうち、任意の矩形の４隅の４点を指定し、当該矩形が単眼カメラ２の正面から見た形状となるホモグラフィ変換行列を推定する。画像変換部１３は、ホモグラフィ変換行列に基づいて、撮影画像２Ａを、正対化画像２Ｂに変換する。
【0033】
例えば、配筋検査装置１が鉄筋の受け入れ検査を行うものであり、格子状に組み付ける前の鉄筋の長手方向に検査シート６を敷設したものを検査対象とする場合、配筋検査装置１は、第２検出部１５、第２鉄筋径判定部１７および相関演算部１８を備えていなくてもよい。この場合、第１検出部１４は、正対化画像の検査対象の配筋面において検査シート６の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部として機能する。なお、画素値走査線は、正対化画像において鉄筋の長手方向に沿って並んだ複数の画素の画素値により構成された走査線である。以降の説明では、画素値が輝度値であるものとし、画素値走査線を輝度値走査線という。
【0034】
例えば、正対化画像における鉄筋の長手方向に敷設された検査シート６上の輝度値走査線と鉄筋上の輝度置走査線では、輝度値分布が異なることに着目する。検出部は、これに着目し、鉄筋の長手方向に沿った輝度値走査線を、鉄筋の長手方向に交差（例えば直交）する方向に順に設定する。そして、検出部は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線が示す輝度値分布が大きく変化した走査線を特定し、この走査線の位置情報を正対化画像上の鉄筋の位置情報として検出する。
【0035】
図６は、鉄筋検出処理の概要を示す説明図であり、配筋面において格子状に配筋された複数の鉄筋８のうち、互いに交差する鉄筋８の一組における鉄筋８の長手方向に検査シート６がそれぞれ敷設されている場合を示している。この場合、格子状に配筋された複数の鉄筋８の鉄筋径、本数および間隔を計測するため、図１に示した配筋検査装置１が用いられる。第１検出部１４は、図６に示すように、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋８の長手方向に設定した第１輝度値走査線ｉが示す輝度値分布に基づいて鉄筋の第１位置情報を検出し、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋８に交差して配筋された鉄筋８の第２位置情報を検出する。
【0036】
例えば、正対化画像において、検査シート６上の輝度値走査線ｉと鉄筋８上の輝度置走査線ｉとでは、輝度値分布が異なる。第１検出部１４は、これに着目して、鉄筋８の長手方向に沿った第１輝度値走査線ｉを、図６に示すように、鉄筋８の長手方向に直交する方向に順に設定する。そして、第１検出部１４は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｉが示す輝度値分布が大きく変化した輝度値走査線ｉを特定し、特定した輝度値走査線ｉの位置情報を、鉄筋８の第１位置情報として検出する。これにより、図６における横方向の鉄筋８の位置を示す第１位置情報が検出される。
【0037】
正対化画像において検査シート６上の輝度値走査線ｉが示す輝度値分布のうち、第１位置情報が示す鉄筋８に直交して配筋された鉄筋８（図６の縦方向の鉄筋８）における輝度値は、検査シート６上の輝度値とは異なる。第１検出部１４は、これに着目して、検査シート６上の輝度値走査線ｉが示す輝度値分布のうち、縦方向の鉄筋８に対応した輝度値変化があった位置を特定し、特定した位置を、正対化画像における鉄筋８の第２位置情報として検出する。これにより、図６における縦方向の鉄筋８の位置を示す第２位置情報が検出される。
【0038】
第２検出部１５は、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向（図６の横方向）で画素ごとに設定した第２輝度値走査線ｊがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋８の本数および間隔を検出する。例えば、正対化画像において、検査シート６上の輝度値走査線ｊと鉄筋８上の輝度置走査線ｊでは、輝度値分布が異なる。第２検出部１５は、これに着目して、鉄筋８の長手方向に直交する第２輝度値走査線ｊを、図６に示すように、鉄筋８の長手方向に順に設定する。そして、第２検出部１５は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｊのうち、輝度値分布が変化したものを、検査シート６上と鉄筋８上との境目の輝度値走査線ｊであると判定する。第２検出部１５は、境目の輝度値走査線ｊの位置情報を用いて、鉄筋８の長手方向に直交する鉄筋８の本数と、隣り合った鉄筋８の間隔を検出する。これにより、図６における横方向の鉄筋８に直交する鉄筋８の本数と、縦方向の鉄筋８同士の間隔が検出される。
【0039】
配筋検査装置１が鉄筋の受け入れ検査を行うものであり、格子状に組み付ける前の鉄筋の長手方向に検査シート６を敷設したものを検査対象とする場合、第１鉄筋径判定部１６は、検出部が検出した位置情報が示す鉄筋８の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した輝度値走査線ｉがそれぞれ示す画素値分布に基づいて、上記位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部として機能する。
【0040】
例えば、鉄筋径判定部は、鉄筋８の長手方向に沿った輝度値走査線ｉを、鉄筋８の長手方向に交差（例えば直交）する方向に順に設定する。鉄筋径判定部は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｉのうち、輝度値分布が変化した走査線を、検査シート６上から鉄筋８上に変わる境目の第１走査線であると判定して、第１走査線の位置情報を特定する。さらに、鉄筋径判定部は、鉄筋８の長手方向に交差する方向に走査を進めて、輝度値分布が変化した走査線を、鉄筋８上から検査シート６上に変わる境目の第２走査線であると判定して、第２走査線の位置情報を特定する。鉄筋径判定部は、正対化画像における第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報との差分値を、実空間上の距離に変換することにより、検出部が検出した位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定することができる。
【0041】
第１鉄筋径判定部１６は、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向に直交する方向で画素ごとに設定した第１輝度値走査線ｉがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定するものである。
例えば、第１鉄筋径判定部１６は、図６に示すように、鉄筋８の長手方向に沿った輝度値走査線ｉを、鉄筋８の長手方向に直交する方向（図６の縦方向）に順に設定する。
次に、第１鉄筋径判定部１６は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｉのうち、輝度値分布が変化した走査線を、検査シート６上から鉄筋８上に変わる境目の第１走査線であると判定して、第１走査線の位置情報を特定する。
さらに、第１鉄筋径判定部１６は、鉄筋８の長手方向に直交する方向に走査を進めて、輝度値分布が変化した走査線を、鉄筋８上から検査シート６上に変わる境目の第２走査線であると判定して、第２走査線の位置情報を特定する。
第１鉄筋径判定部１６は、正対化画像における第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報との差分値を、実空間上の距離に変換することにより、第１検出部１４が検出した第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
例えば、第１鉄筋径判定部１６は、図６に示すように、鉄筋８の長手方向に沿った輝度値走査線ｉを、鉄筋８の長手方向に直交する方向（図６の縦方向）に順に設定する。
次に、第１鉄筋径判定部１６は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｉのうち、輝度値分布が変化した走査線を、検査シート６上から鉄筋８上に変わる境目の第１走査線であると判定して、第１走査線の位置情報を特定する。
さらに、第１鉄筋径判定部１６は、鉄筋８の長手方向に直交する方向に走査を進めて、輝度値分布が変化した走査線を、鉄筋８上から検査シート６上に変わる境目の第２走査線であると判定して、第２走査線の位置情報を特定する。
第１鉄筋径判定部１６は、正対化画像における第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報との差分値を、実空間上の距離に変換することにより、第１検出部１４が検出した第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
【0042】
また、第１鉄筋径判定部１６は、相関演算部１８が算出した相関値に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定してもよい。
例えば、画像上の鉄筋の長手方向に設定した輝度置走査線を周波数変換したスペクトルを予め実験により求めておき、当該スペクトルを、第１基準スペクトルとして記憶部５に記憶しておく。第１鉄筋径判定部１６は、鉄筋８の長手方向に直交する方向に順に設定した輝度置走査線ｉをそれぞれ周波数変換して輝度値の変化を示すスペクトルを生成し、相関演算部１８に出力する。
例えば、画像上の鉄筋の長手方向に設定した輝度置走査線を周波数変換したスペクトルを予め実験により求めておき、当該スペクトルを、第１基準スペクトルとして記憶部５に記憶しておく。第１鉄筋径判定部１６は、鉄筋８の長手方向に直交する方向に順に設定した輝度置走査線ｉをそれぞれ周波数変換して輝度値の変化を示すスペクトルを生成し、相関演算部１８に出力する。
【0043】
相関演算部１８は、第１鉄筋径判定部１６が生成した周波数変換スペクトルと、記憶部５に記憶された第１基準スペクトルとの相関値を算出し、相関値を第１鉄筋径判定部１６に出力する。例えば、相関演算部１８は、スペクトル同士のピーク位置およびピーク強度を比較して、両スペクトルの類似度合いを数値化（スコア化）して相関値を算出する。
第１鉄筋径判定部１６は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値未満であれば、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｉが正対化画像における検査シート６上の輝度値分布を示すものであると判定する。
第１鉄筋径判定部１６は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値未満であれば、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｉが正対化画像における検査シート６上の輝度値分布を示すものであると判定する。
【0044】
一方、第１鉄筋径判定部１６は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値以上である場合、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｉが、正対化画像における鉄筋８上の輝度値分布を示すものであると判定する。
第１鉄筋径判定部１６は、上記相関値を用いて、第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報を検出し、第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報との差分値を用いて、第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
第１鉄筋径判定部１６は、上記相関値を用いて、第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報を検出し、第１走査線の位置情報と第２走査線の位置情報との差分値を用いて、第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
【0045】
第２鉄筋径判定部１７は、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向で画素ごとに設定した第２輝度値走査線ｊがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
例えば、第２鉄筋径判定部１７は、図６に示すように、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向に直交する輝度値走査線ｊを、鉄筋８の長手方向に順に設定する。第２鉄筋径判定部１７は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｊのうち、輝度値分布が変化した走査線を、検査シート６上から鉄筋８上に変わる境目の第１走査線であると判定し、第３走査線の位置情報を特定する。
例えば、第２鉄筋径判定部１７は、図６に示すように、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向に直交する輝度値走査線ｊを、鉄筋８の長手方向に順に設定する。第２鉄筋径判定部１７は、検査シート６上から順に設定した輝度値走査線ｊのうち、輝度値分布が変化した走査線を、検査シート６上から鉄筋８上に変わる境目の第１走査線であると判定し、第３走査線の位置情報を特定する。
【0046】
さらに、第２鉄筋径判定部１７は、鉄筋８の長手方向に走査を進めて、輝度値分布が大きく変化した走査線を、鉄筋８上から検査シート６上に変わる境目の第４走査線であると判定して、第４走査線の位置情報を特定する。
第２鉄筋径判定部１７は、正対化画像における、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を実空間上の距離に変換することにより、第１検出部１４が検出した第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
第２鉄筋径判定部１７は、正対化画像における、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を実空間上の距離に変換することにより、第１検出部１４が検出した第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
【0047】
また、第２鉄筋径判定部１７は、相関演算部１８が算出した相関値に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定してもよい。例えば、第１鉄筋径判定部１６が、図６の縦方向の画素ごとに設定した第１画素値走査線ｉをそれぞれ周波数変換したスペクトルを、第２基準スペクトルとして記憶部５に記憶しておく。相関演算部１８は、第２鉄筋径判定部１７により第２輝度値走査線ｊが周波数変換されたスペクトルと、記憶部５に記憶された第２基準スペクトルとの相関値を算出する。
【0048】
図６において、縦方向の鉄筋８は、第２位置情報により位置が特定されているので、横方向の輝度置走査線ｉが示す輝度値分布のうち、第２位置情報が示す位置には、縦方向の鉄筋８における輝度値変化が現れる。ただし、縦方向の鉄筋８における輝度値変化は、横方向の鉄筋８上に設定された輝度置走査線ｉには現れず、検査シート６上に設定された輝度置走査線ｉに強く現れる。
【0049】
相関演算部１８は、第２鉄筋径判定部１７が縦方向に設定した第２輝度置走査線ｊを周波数変換したスペクトルが示す輝度値変化と、横方向の輝度置走査線ｉを周波数変換したスペクトルのうち、第２位置情報が示す位置における輝度値変化との相関値を算出する。
第２鉄筋径判定部１７は、上記相関値を用いて、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報を検出し、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を用いて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
第２鉄筋径判定部１７は、上記相関値を用いて、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報を検出し、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を用いて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
【0050】
また、画像上の鉄筋の長手方向に直交する方向に設定した輝度置走査線ｊを周波数変換したスペクトルを予め実験により求めておき、当該スペクトルを、第２基準スペクトルとして記憶部５に記憶してもよい。この場合、第２鉄筋径判定部１７は、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向に順に設定した輝度置走査線ｊをそれぞれ周波数変換して輝度値の変化を示すスペクトルを生成し、相関演算部１８に出力する。
【0051】
相関演算部１８は、第２鉄筋径判定部１７が生成した周波数変換スペクトルと、記憶部５に記憶された第２基準スペクトルとの相関値を算出し、相関値を第２鉄筋径判定部１７に出力する。例えば、相関演算部１８は、スペクトル同士のピーク位置およびピーク強度を比較して、両スペクトルの類似度合いを数値化（スコア化）して相関値を算出する。
第２鉄筋径判定部１７は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値未満であれば、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｊが正対化画像における検査シート６上の輝度値分布を示すものであると判定する。
第２鉄筋径判定部１７は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値未満であれば、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｊが正対化画像における検査シート６上の輝度値分布を示すものであると判定する。
【0052】
一方、第２鉄筋径判定部１７は、相関演算部１８が算出した相関値が閾値以上である場合、この相関値を得たスペクトルに対応する輝度置走査線ｊが、正対化画像における鉄筋８上の輝度値分布を示すものであると判定する。
第２鉄筋径判定部１７は、上記相関値を用いて、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報を検出し、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を用いて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
第２鉄筋径判定部１７は、上記相関値を用いて、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報を検出し、第３走査線の位置情報と第４走査線の位置情報との差分値を用いて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する。
【0053】
計測結果情報生成部１９は、検査シート範囲における鉄筋８の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する。例えば、計測結果情報生成部１９は、計測結果を電子黒板に表示するための表示制御情報を計測結果情報として生成し表示部４に出力する。表示部４は、表示制御情報に基づいて、計測結果の鉄筋径が記載された電子黒板を表示する。
【0054】
また、配筋面が、図３に示したように、格子状に配筋された複数の鉄筋８のうち、互いに交差する鉄筋８の一組における鉄筋８の長手方向に検査シート６がそれぞれ敷設された配筋面である場合、配筋検査装置１は、検査シート範囲における検査シート６の長手方向（図３の横方向）と検査シート６の長手方向に交差する方向（図３の縦方向）とにおいて鉄筋８の鉄筋径、鉄筋８の本数および間隔を計測する。これにより、検査シート範囲内の鉄筋８の鉄筋径、鉄筋８の本数および間隔が計測される。この場合、計測結果情報生成部１９は、検査シート範囲内の鉄筋８の鉄筋径、鉄筋８の本数および間隔を電子黒板に表示するための表示制御情報を計測結果情報として生成し表示部４に出力する。表示部４は、表示制御情報に基づいて、検査シート範囲内の鉄筋８の鉄筋径、鉄筋８の本数および間隔が記載された電子黒板を表示する。
【0055】
次に、実施の形態１に係る配筋検査方法について説明する。
図７は、実施の形態１に係る配筋検査方法を示すフローチャートである。
三次元情報取得部１１が、複数の鉄筋８が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、この検査領域をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力して、撮影画像から互いに交差する鉄筋８の長手方向に敷設された検査シート６により決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する（ステップＳＴ１）。
図７は、実施の形態１に係る配筋検査方法を示すフローチャートである。
三次元情報取得部１１が、複数の鉄筋８が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、この検査領域をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力して、撮影画像から互いに交差する鉄筋８の長手方向に敷設された検査シート６により決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する（ステップＳＴ１）。
【0056】
平面特定部１２が、検査シート範囲の三次元点群データに基づいて、検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定する（ステップＳＴ２）。画像変換部１３が、撮影画像を正対化画像に変換する（ステップＳＴ３）。
【0057】
第１検出部１４が、正対化画像の検査対象の配筋面において、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋８の長手方向に設定した第１輝度値走査線ｉが示す輝度値分布に基づいて、鉄筋８の第１位置情報を検出し、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋８に交差して配筋された鉄筋８の第２位置情報を検出する（ステップＳＴ４－１）。
また、第２検出部１５が、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向で画素ごとに設定した第２輝度値走査線ｊがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する（ステップＳＴ４－２）。
また、第２検出部１５が、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向で画素ごとに設定した第２輝度値走査線ｊがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する（ステップＳＴ４－２）。
【0058】
第１鉄筋径判定部１６が、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１輝度値走査線ｉがそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する（ステップＳＴ５－１）。この処理が、第１の鉄筋径の判定処理である。また、第２鉄筋径判定部１７が、第１位置情報が示す鉄筋８の長手方向で画素ごとに設定した第２輝度値走査線がそれぞれ示す輝度値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋８の鉄筋径を判定する（ステップＳＴ５－２）。この処理が、第２の鉄筋径の判定処理である。
【0059】
計測結果情報生成部１９が、検査シート範囲における検査シート６の長手方向と、検査シート６の長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた、鉄筋８の鉄筋径、鉄筋８の本数および間隔を示す計測結果情報を生成する（ステップＳＴ６）。例えば、計測結果情報は、計測結果を表示するための表示制御情報であり、表示部４は、表示制御情報に基づいて、計測結果を表示する。
【0060】
なお、画素値走査線を構成する画素値が輝度値である場合を示したが、鉄筋８における画素値と、検査シート６における画素値との間に差がある画素値であれば、輝度値に限定されるものではない。例えば、画素の色情報を用いてもよい。
【0061】
次に、配筋検査装置１の機能を実現するハードウェア構成について説明する。
配筋検査装置１が備える、三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能は、処理回路により実現される。すなわち、配筋検査装置１は、図７に示したステップＳＴ１からステップＳＴ６の処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。
配筋検査装置１が備える、三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能は、処理回路により実現される。すなわち、配筋検査装置１は、図７に示したステップＳＴ１からステップＳＴ６の処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【0062】
図８Ａは、配筋検査装置１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ｂは、配筋検査装置１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ａおよび図８Ｂにおいて、入力インタフェース１００は、配筋検査装置１が単眼カメラ２から入力する撮影画像、ＬｉＤＡＲ３から入力する三次元点群データ、および記憶部５から入力する鉄筋特徴情報を中継するインタフェースである。出力インタフェース１０１は、配筋検査装置１から表示部４へ出力される計測結果情報を中継するインタフェースである。
【0063】
処理回路が図８Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０２である場合、処理回路１０２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。配筋検査装置１が備える三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能を別々の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて一つの処理回路で実現してもよい。
【0064】
処理回路が図８Ｂに示すプロセッサ１０３である場合、配筋検査装置１が備える三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０４に記憶される。
【0065】
プロセッサ１０３は、メモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、配筋検査装置１が備える三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能を実現する。
例えば、配筋検査装置１は、プロセッサ１０３によって実行されるときに、図７に示したステップＳＴ１からステップＳＴ６の処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０４を備える。
例えば、配筋検査装置１は、プロセッサ１０３によって実行されるときに、図７に示したステップＳＴ１からステップＳＴ６の処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０４を備える。
【0066】
これらのプログラムは、三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９が行う処理の手順または方法を、コンピュータに実行させる。メモリ１０４は、コンピュータを、三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
【0067】
メモリ１０４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ－ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。
【0068】
配筋検査装置１が備える三次元情報取得部１１、平面特定部１２、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９の機能の一部を、専用のハードウェアで実現し、一部を、ソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、三次元情報取得部１１および平面特定部１２は、専用のハードウェアである処理回路１０２により機能を実現し、画像変換部１３、第１検出部１４、第２検出部１５、第１鉄筋径判定部１６、第２鉄筋径判定部１７、相関演算部１８および計測結果情報生成部１９は、プロセッサ１０３がメモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって機能を実現する。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせにより上記機能を実現することができる。
【0069】
以上のように、実施の形態１に係る配筋検査装置１は、検査領域を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、検査領域をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シート６により決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得する三次元情報取得部１１と、検査対象の配筋面を特定する平面特定部１２と、撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部１３と、正対化画像において、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出する第１検出部１４と、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する第２検出部１５と、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第１鉄筋径判定部１６と、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第２鉄筋径判定部１７と、検査シート範囲における検査シート６の長手方向と検査シート６の長手方向に交差する方向とにおいて得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す前記計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部１９を備える。
ＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データを用いて、単眼カメラ２により撮影された撮影画像についての三次元情報が補間される。これにより、配筋検査装置１は、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる。
ＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データを用いて、単眼カメラ２により撮影された撮影画像についての三次元情報が補間される。これにより、配筋検査装置１は、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる。
【0070】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、計測結果情報は、単眼カメラ２、ＬｉＤＡＲ３、および表示部４を備える端末装置に出力され、表示部４に表示される。これにより、上記端末装置による配筋検査が可能である。
【0071】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、第１鉄筋径判定部１６は、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。画素ごとに設定した第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルを用いることで、配筋検査装置１は、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を正確に求めることができる。
【0072】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、第１鉄筋径判定部１６は、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて鉄筋径を判定する。第２鉄筋径判定部１７は、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。画素ごとに設定した画素値走査線を周波数変換したスペクトルを用いることで、配筋検査装置１は、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径および第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を正確に求めることができる。
【0073】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、相関演算部１８は、第１画素値走査線を周波数変換した第１基準スペクトルと、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する。第１鉄筋径判定部１６は、相関値に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。第１基準スペクトルと第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を用いることで、配筋検査装置１は、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を正確に求めることができる。
【0074】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、相関演算部１８は、第２画素値走査線を周波数変換した第２基準スペクトルと、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する。第２鉄筋径判定部１７は、相関値に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。第２基準スペクトルと第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を用いることで、配筋検査装置１は、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を正確に求めることができる。
【0075】
実施の形態１に係る配筋検査装置１において、第１鉄筋径判定部１６は、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルを記憶部５に記憶する。相関演算部１８は、記憶部５に記憶されているスペクトルと、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する。第２鉄筋径判定部１７は、相関値に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する。これにより、配筋検査装置１は、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を正確に求めることができる。
【0076】
実施の形態１に係る配筋検査方法は、三次元情報取得部１１が、鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラ２により撮影した撮影画像と、検査領域をＬｉＤＡＲ３により三次元計測した三次元点群データとを入力し、撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シート６により決定される検査シート範囲を特定し、検査シート範囲の三次元点群データを取得し、平面特定部１２が、検査シート範囲の三次元点群データに基づいて、検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定し、画像変換部１３が、撮影画像を正対化画像に変換し、第１検出部１４が、正対化画像の検査対象の配筋面において、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、検査シート６が長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出し、第２検出部１５が、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出し、第１鉄筋径判定部１６が、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定し、第２鉄筋径判定部１７が、第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定し、計測結果情報生成部１９が、検査シート範囲における検査シート６の長手方向と検査シート６の長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた、鉄筋の鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力する。
この配筋検査方法を配筋検査装置１が実行することにより、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる。
この配筋検査方法を配筋検査装置１が実行することにより、配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる。
【0077】
実施の形態１に係るプログラムを実行したコンピュータは、配筋検査装置１として機能する。配筋面を複数回撮影することなく、配筋検査を行うことができる配筋検査装置１を提供することができる。
【0078】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力して、前記撮影画像から前記検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部と、
鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
（付記２）
鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出する第１検出部と、
前記検査シートの長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する第２検出部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第１鉄筋径判定部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第２鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
（付記３）
前記計測結果情報は、前記単眼カメラ、前記ライダ、および表示部を備える端末装置に出力され、前記表示部に表示される
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の配筋検査装置。
（付記４）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記２に記載の配筋検査装置。
（付記５）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定し、
前記第２鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記２に記載の配筋検査装置。
（付記６）
前記第１画素値走査線を周波数変換した第１基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第１鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記４または付記５に記載の配筋検査装置。
（付記７）
前記第２画素値走査線を周波数変換した第２基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記５に記載の配筋検査装置。
（付記８）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルを記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶されているスペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記５に記載の配筋検査装置。
（付記９）
配筋検査装置による配筋検査方法であって、
三次元情報取得部が、鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得するステップと、
平面特定部が、前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、前記検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定するステップと、
画像変換部が、前記撮影画像を正対化画像に変換するステップと、
第１検出部が、前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出するステップと、
第２検出部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出するステップと、
第１鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
第２鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
計測結果情報生成部が、前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力するステップと、を備えた
ことを特徴とする配筋検査方法。
（付記１０）
コンピュータを付記１から付記８のいずれか一つに記載の配筋検査装置として機能させるためのプログラム。
（付記１）
検査シートが長手方向に敷設された鉄筋を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力して、前記撮影画像から前記検査シートにより決定される検査シート範囲を特定し、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において鉄筋の長手方向に設定した画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の位置情報を検出する検出部と、
鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における鉄筋の鉄筋径を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
（付記２）
鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得する三次元情報取得部と、
前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、検査対象の配筋面を特定する平面特定部と、
前記撮影画像を正対化画像に変換する画像変換部と、
前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出する第１検出部と、
前記検査シートの長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出する第２検出部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第１鉄筋径判定部と、
前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する第２鉄筋径判定部と、
前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力する計測結果情報生成部と、を備えた
ことを特徴とする配筋検査装置。
（付記３）
前記計測結果情報は、前記単眼カメラ、前記ライダ、および表示部を備える端末装置に出力され、前記表示部に表示される
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の配筋検査装置。
（付記４）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記２に記載の配筋検査装置。
（付記５）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定し、
前記第２鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルに基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記２に記載の配筋検査装置。
（付記６）
前記第１画素値走査線を周波数変換した第１基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第１鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記４または付記５に記載の配筋検査装置。
（付記７）
前記第２画素値走査線を周波数変換した第２基準スペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記５に記載の配筋検査装置。
（付記８）
前記第１鉄筋径判定部は、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線を周波数変換したスペクトルを記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶されているスペクトルと、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線を周波数変換したスペクトルとの相関値を算出する相関演算部を備え、
前記第２鉄筋径判定部は、前記相関値に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定する
ことを特徴とする付記５に記載の配筋検査装置。
（付記９）
配筋検査装置による配筋検査方法であって、
三次元情報取得部が、鉄筋が格子状に配筋された検査領域を単眼カメラにより撮影した撮影画像と、前記検査領域をライダにより三次元計測した三次元点群データとを入力し、前記撮影画像から互いに交差する鉄筋の長手方向に敷設された検査シートにより決定される検査シート範囲を特定して、前記検査シート範囲の前記三次元点群データを取得するステップと、
平面特定部が、前記検査シート範囲の前記三次元点群データに基づいて、前記検査シート範囲の検査対象の配筋面を特定するステップと、
画像変換部が、前記撮影画像を正対化画像に変換するステップと、
第１検出部が、前記正対化画像の前記検査対象の配筋面において、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋の長手方向に設定した第１画素値走査線が示す画素値分布に基づいて、鉄筋の第１位置情報を検出し、前記検査シートが長手方向に敷設された鉄筋に交差して配筋された鉄筋の第２位置情報を検出するステップと、
第２検出部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の本数および間隔を検出するステップと、
第１鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向に交差する方向で画素ごとに設定した前記第１画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第１位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
第２鉄筋径判定部が、前記第１位置情報が示す鉄筋の長手方向で画素ごとに設定した前記第２画素値走査線がそれぞれ示す画素値分布に基づいて、前記第２位置情報が示す鉄筋の鉄筋径を判定するステップと、
計測結果情報生成部が、前記検査シート範囲における前記検査シートの長手方向と前記検査シートの長手方向に交差する方向とにおいてそれぞれ得られた鉄筋径、鉄筋の本数および間隔を示す計測結果情報を生成して出力するステップと、を備えた
ことを特徴とする配筋検査方法。
（付記１０）
コンピュータを付記１から付記８のいずれか一つに記載の配筋検査装置として機能させるためのプログラム。
【0079】
なお、実施の形態の任意の構成要素の変形もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【0080】
１ 配筋検査装置、２ 単眼カメラ、２Ａ 撮影画像、２Ｂ 正対化画像、３ ＬｉＤＡＲ、４ 表示部、５ 記憶部、６ 検査シート、７ マーカ、７Ａ 下地、７Ｂ 識別形状、８ 鉄筋、１１ 三次元情報取得部、１２ 平面特定部、１３ 画像変換部、１４ 第１検出部、１５ 第２検出部、１６ 第１鉄筋径判定部、１７ 第２鉄筋径判定部、１８ 相関演算部、１９ 計測結果情報生成部、３１ アウトライヤ、３２ インライヤ、１００ 入力インタフェース、１０１ 出力インタフェース、１０２ 処理回路、１０３ プロセッサ、１０４ メモリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】