(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023166124
(43)【公開日】2023-11-21
(54)【発明の名称】ドア開閉装置及びドア開閉方法
(51)【国際特許分類】
E05F 15/73 20150101AFI20231114BHJP
E05F 15/611 20150101ALI20231114BHJP
B60J 5/04 20060101ALI20231114BHJP
B60J 5/10 20060101ALI20231114BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20231114BHJP
【ＦＩ】
E05F15/73
E05F15/611
B60J5/04 C
B60J5/10 K
B60R11/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022076927
(22)【出願日】2022-05-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】梁井 慶一
(72)【発明者】
【氏名】寺西 竜平
【テーマコード（参考）】
2E052
3D020
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052BA04
2E052EA01
2E052EA09
2E052EB01
2E052GA05
2E052GB01
2E052GC02
2E052GC06
3D020BA20
3D020BC13
3D020BD05
3D020BE03
(57)【要約】
【課題】ユーザのジェスチャに基づいて、バックドアを開閉作動できるドア開閉装置及びドア開閉方法を提供する。
【解決手段】ドア開閉装置は、バックドア４３が全閉位置に位置する場合には車両後方のバックエリアＡｂを撮影可能となる一方でバックドア４３が全開位置に位置する場合にはバックエリアＡｂを撮影不能となるバックカメラ１１３と、バックドア４３の位置に関わらずバックエリアＡｂとは異なるサイドエリアＡｓを撮影可能なサイドカメラ１１２と、カメラ１１２，１１３が撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、バックエリアＡｂ内でユーザがジェスチャを実施したと判定される場合にバックドア４３を開作動させ、サイドエリアＡｓ内でユーザがジェスチャを実施したと判定される場合にバックドア４３を閉作動させるドア制御部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】ドア開閉装置は、バックドア４３が全閉位置に位置する場合には車両後方のバックエリアＡｂを撮影可能となる一方でバックドア４３が全開位置に位置する場合にはバックエリアＡｂを撮影不能となるバックカメラ１１３と、バックドア４３の位置に関わらずバックエリアＡｂとは異なるサイドエリアＡｓを撮影可能なサイドカメラ１１２と、カメラ１１２，１１３が撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、バックエリアＡｂ内でユーザがジェスチャを実施したと判定される場合にバックドア４３を開作動させ、サイドエリアＡｓ内でユーザがジェスチャを実施したと判定される場合にバックドア４３を閉作動させるドア制御部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
後方に開口する後部開口を有する車体と、前記後部開口を開閉するバックドアと、前記バックドアを駆動するバックドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア開閉装置であって、
前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、
前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、
前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、
前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御部と、を備える
ドア開閉装置。
前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、
前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、
前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、
前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御部と、を備える
ドア開閉装置。
【請求項2】
前記第２エリアは、前記車両と車両幅方向に隣り合う第１サイドエリアと、前記第１サイドエリアと車両前後方向に隣り合うエリアであって前記第１サイドエリアよりも車両後方に位置する第２サイドエリアと、を含む
請求項１に記載のドア開閉装置。
請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項3】
前記ジェスチャ判定部は、前記車両と紐付いた携帯機を所持している前記ユーザをジェスチャ判定の対象ユーザとする
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
【請求項4】
前記ユーザが前記車両に乗車したか否かを判定する乗車判定部を備え、
前記ドア制御部は、前記バックドアが前記全開位置に位置している場合であって、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定されることなく、前記ユーザが前記車両に乗車したと判定される場合には、前記バックドアを閉作動させる
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
前記ドア制御部は、前記バックドアが前記全開位置に位置している場合であって、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定されることなく、前記ユーザが前記車両に乗車したと判定される場合には、前記バックドアを閉作動させる
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
【請求項5】
前記車体は、側方に側部開口を有し、前記車両は、前記側部開口を開閉するサイドドアと、前記サイドドアを駆動するサイドドア駆動部と、を備えるものであって、
前記ドア制御部は、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記サイドドアを開閉作動させ、
前記バックドアを閉作動させるための前記ジェスチャと前記サイドドアを開閉作動させるための前記ジェスチャとは異なる
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
前記ドア制御部は、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記サイドドアを開閉作動させ、
前記バックドアを閉作動させるための前記ジェスチャと前記サイドドアを開閉作動させるための前記ジェスチャとは異なる
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉装置。
【請求項6】
後方に開口する後部開口を有する車体と、前記後部開口を開閉するバックドアと、前記バックドアを駆動するバックドア駆動部と、前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、を備える車両に適用されるドア開閉方法であって、
前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、
前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御工程と、を備える
ドア開閉方法。
前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、
前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御工程と、を備える
ドア開閉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ドア開閉装置及びドア開閉方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、開口部が設けられる車体と、開口部を開閉する車両用ゲートと、車両用ゲートを駆動するゲートアクチュエータと、車両用ゲートに設置されるカメラと、ゲートアクチュエータを制御するドア開閉装置と、を備える車両が記載されている。ドア開閉装置は、カメラが撮影した車両後方の画像に基づいて、ユーザが予め定められたジェスチャを実施したと判断したときに、ゲートアクチュエータにより車両用ゲートを開作動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１９６７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のようなドア開閉装置は、車両用ゲートが全閉位置に位置する場合には、ユーザがジェスチャを実施する車両後方のエリアをカメラで撮影できるが、車両用ゲートが全開位置に位置する場合には、当該エリアをカメラで撮影できなくなる。つまり、ドア開閉装置は、ユーザのジェスチャに基づき、車両用ゲートを開作動することはできても閉作動することはできない。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するドア開閉装置は、後方に開口する後部開口を有する車体と、前記後部開口を開閉するバックドアと、前記バックドアを駆動するバックドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア開閉装置であって、前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御部と、を備える。
上記課題を解決するドア開閉装置は、後方に開口する後部開口を有する車体と、前記後部開口を開閉するバックドアと、前記バックドアを駆動するバックドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア開閉装置であって、前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定部と、前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御部と、を備える。
【0006】
ドア開閉装置は、第１カメラの撮影エリアである第１エリア内でユーザがジェスチャを実施したか否かに基づきバックドアを開作動させるか否かを判定する。また、ドア開閉装置は、第２カメラの撮影エリアである第２エリア内でユーザがジェスチャを実施したか否かに基づきバックドアを閉作動させるか否かを判定する。このため、ドア開閉装置は、バックドアが全開位置に位置する場合、言い換えれば、第１カメラが第１エリアを撮影できない場合であっても、ユーザのジェスチャに基づき、バックドアを閉作動させることができる。
【0007】
車両ドア開閉装置において、前記第２エリアは、前記車両と車両幅方向に隣り合う第１サイドエリアと、前記第１サイドエリアと車両前後方向に隣り合うエリアであって前記第１サイドエリアよりも車両後方に位置する第２サイドエリアと、を含むことが好ましい。
【0008】
バックドアを閉作動させるためのジェスチャを実施するためには、ユーザは第１エリアから第２エリアに移動する必要がある。この点、上記構成において、第２エリアは、第２サイドエリアを含む点で、第１エリアの近くのエリアといえる。このため、ドア開閉装置は、第１エリアから第２エリアへのユーザの移動量を少なくできる。
【0009】
車両ドア開閉装置において、前記ジェスチャ判定部は、前記車両と紐付いた携帯機を所持している前記ユーザをジェスチャ判定の対象ユーザとすることが好ましい。
ドア開閉装置は、車両と無関係のユーザが実施するジェスチャに基づき、バックドアを開閉作動させることを抑制できる。
ドア開閉装置は、車両と無関係のユーザが実施するジェスチャに基づき、バックドアを開閉作動させることを抑制できる。
【0010】
車両ドア開閉装置は、前記ユーザが前記車両に乗車したか否かを判定する乗車判定部を備え、前記ドア制御部は、前記バックドアが前記全開位置に位置している場合であって、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定されることなく、前記ユーザが前記車両に乗車したと判定される場合には、前記バックドアを閉作動させることが好ましい。
【0011】
ドア開閉装置は、ユーザがバックドアを閉作動させるためのジェスチャを実施しなくても、ユーザが車両に乗車した場合には、バックドアを閉作動させることができる。よって、ドア開閉装置は、ユーザの利便性を高めることができる。
【0012】
前記車体は、側方に側部開口を有し、前記車両は、前記側部開口を開閉するサイドドアと、前記サイドドアを駆動するサイドドア駆動部と、を備えるものであって、前記ドア制御部は、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記サイドドアを開閉作動させ、前記バックドアを閉作動させるための前記ジェスチャと前記サイドドアを開閉作動させるための前記ジェスチャとは異なることが好ましい。
【0013】
ドア開閉装置において、バックドアを閉作動させるためのジェスチャとサイドドアを開閉作動させるためのジェスチャとは異なるジェスチャである。このため、ドア開閉装置は、ユーザがバックドアを閉作動させるためにジェスチャを実施した場合に、サイドドアを開閉作動させることを抑制できる。同様に、ドア開閉装置は、ユーザがサイドドアを開閉作動させるためにジェスチャを実施した場合に、バックドアを閉作動させることを抑制できる。
【0014】
上記課題を解決するドア開閉方法は、後方に開口する後部開口を有する車体と、前記後部開口を開閉するバックドアと、前記バックドアを駆動するバックドア駆動部と、前記バックドアが全閉位置に位置する場合には車両後方の第１エリアを撮影可能となる一方で前記バックドアが全開位置に位置する場合には前記第１エリアを撮影不能となる第１カメラと、前記バックドアの位置に関わらず前記第１エリアとは異なる第２エリアを撮影可能な第２カメラと、を備える車両に適用されるドア開閉方法であって、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮影した画像に基づきユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、前記第１エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを開作動させ、前記第２エリア内で前記ユーザが前記ジェスチャを実施したと判定される場合に前記バックドアを閉作動させるドア制御工程と、を備える。
【0015】
ドア開閉方法は、上述したドア開閉装置と同等の作用効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0016】
ドア開閉装置及びドア開閉方法は、ユーザのジェスチャに基づいて、バックドアを開閉作動できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、ドア開閉装置１００及びドア開閉方法に係る車両の一実施形態について説明する。以降の説明では、車両前後方向、車両幅方向及び車両上下方向を単に前後方向、幅方向及び上下方向という。
【0019】
＜本実施形態の構成＞
図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、座席３０と、フロントドア４１と、スライドドア４２と、バックドア４３と、スライドドア駆動部５１と、バックドア駆動部５２と、を備える。図３に示すように、車両１０は、無線通信装置６０と、ドア開閉装置１００と、を備える。車両１０の構成要素のうち、フロントドア４１及びスライドドア４２とスライドドア駆動部５１とは、車両１０の右側及び左側に１つずつ設けられている。重複する説明を省略するために、以降の説明では、片側の構成要素について説明する。
図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、座席３０と、フロントドア４１と、スライドドア４２と、バックドア４３と、スライドドア駆動部５１と、バックドア駆動部５２と、を備える。図３に示すように、車両１０は、無線通信装置６０と、ドア開閉装置１００と、を備える。車両１０の構成要素のうち、フロントドア４１及びスライドドア４２とスライドドア駆動部５１とは、車両１０の右側及び左側に１つずつ設けられている。重複する説明を省略するために、以降の説明では、片側の構成要素について説明する。
【0020】
＜車体２０＞
図１に示すように、車体２０は、側方に開口する第１側部開口２１及び第２側部開口２２と、後方に開口する後部開口２３と、を有する。第１側部開口２１は、第２側部開口２２よりも前方に位置している。第１側部開口２１及び第２側部開口２２は、車両１０の右側及び左側に１つずつ設けられている。重複する説明を省略するために、以降の説明では、片側の構成要素について説明する。
図１に示すように、車体２０は、側方に開口する第１側部開口２１及び第２側部開口２２と、後方に開口する後部開口２３と、を有する。第１側部開口２１は、第２側部開口２２よりも前方に位置している。第１側部開口２１及び第２側部開口２２は、車両１０の右側及び左側に１つずつ設けられている。重複する説明を省略するために、以降の説明では、片側の構成要素について説明する。
【0021】
＜座席３０＞
図２に示すように、複数の座席３０は、運転席及び助手席を含む前席３１と、前席３１よりも後方に位置する後席３２と、を有する。前席３１は、第１側部開口２１と幅方向に隣り合い、後席３２は、第２側部開口２２と幅方向に隣り合っている。つまり、ユーザが前席３１に対して乗降する場合、ユーザは第１側部開口２１を通過し、ユーザが後席３２に対して乗降する場合、ユーザが第２側部開口２２を通過する。前席３１及び後席３２には、着座センサ３３が設けられている。着座センサ３３は、座席３０の座面に作用する荷重の大きさに応じた検出信号を出力する。
図２に示すように、複数の座席３０は、運転席及び助手席を含む前席３１と、前席３１よりも後方に位置する後席３２と、を有する。前席３１は、第１側部開口２１と幅方向に隣り合い、後席３２は、第２側部開口２２と幅方向に隣り合っている。つまり、ユーザが前席３１に対して乗降する場合、ユーザは第１側部開口２１を通過し、ユーザが後席３２に対して乗降する場合、ユーザが第２側部開口２２を通過する。前席３１及び後席３２には、着座センサ３３が設けられている。着座センサ３３は、座席３０の座面に作用する荷重の大きさに応じた検出信号を出力する。
【0022】
＜フロントドア４１＞
図１及び図２に示すように、フロントドア４１は、第１側部開口２１に応じた大きさとなっている。フロントドア４１の前端部は、ドアヒンジなどを介して、第１側部開口２１の前端部に支持されている。こうして、フロントドア４１は、フロントドア４１の前端部を上下方向に通る軸線回りに回転可能となっている。つまり、フロントドア４１は、第１側部開口２１を全閉する全閉位置及び第１側部開口２１を全開する全開位置の間を回転しつつ変位する。フロントドア４１は、スライドドア４２及びバックドア４３と異なり、ユーザによって手動で操作されるドアである。
図１及び図２に示すように、フロントドア４１は、第１側部開口２１に応じた大きさとなっている。フロントドア４１の前端部は、ドアヒンジなどを介して、第１側部開口２１の前端部に支持されている。こうして、フロントドア４１は、フロントドア４１の前端部を上下方向に通る軸線回りに回転可能となっている。つまり、フロントドア４１は、第１側部開口２１を全閉する全閉位置及び第１側部開口２１を全開する全開位置の間を回転しつつ変位する。フロントドア４１は、スライドドア４２及びバックドア４３と異なり、ユーザによって手動で操作されるドアである。
【0023】
＜スライドドア４２＞
スライドドア４２は、第２側部開口２２に応じた大きさとなっている。スライドドア４２は、前後方向に延びるレールなどを介して、車体２０に支持されている。こうして、スライドドア４２は、前後方向に移動可能となっている。つまり、スライドドア４２は、第２側部開口２２を全閉する全閉位置及び第２側部開口２２を全開する全開位置の間をスライドしつつ変位する。
スライドドア４２は、第２側部開口２２に応じた大きさとなっている。スライドドア４２は、前後方向に延びるレールなどを介して、車体２０に支持されている。こうして、スライドドア４２は、前後方向に移動可能となっている。つまり、スライドドア４２は、第２側部開口２２を全閉する全閉位置及び第２側部開口２２を全開する全開位置の間をスライドしつつ変位する。
【0024】
スライドドア駆動部５１は、例えば、電気モータと、電気モータの動力をスライドドア４２に伝達する伝達機構と、を含んで構成することが好ましい。スライドドア駆動部５１において、伝達機構は、プーリとベルトとを含んで構成してもよいし、ドラムとケーブルとを含んで構成してもよい。そして、スライドドア４２は、スライドドア駆動部５１によって、全閉位置及び全開位置の間を開閉作動する。こうした点で、スライドドア４２は「サイドドア」に相当し、スライドドア駆動部５１は「サイドドア駆動部」に相当している。
【0025】
＜バックドア４３＞
バックドア４３は、後部開口２３に応じた大きさとなっている。バックドア４３の基端部は、ドアヒンジなどを介して、後部開口２３の上端部に支持されている。こうして、バックドア４３は、バックドア４３の基端部を幅方向に通る軸線回りに回転可能となっている。つまり、バックドア４３は、後部開口２３を全閉する全閉位置及び後部開口２３を全開する全開位置の間を回転しつつ変位する。バックドア４３が全開位置に位置する場合には、バックドア４３が全閉位置に位置する場合よりも、バックドア４３の先端部が上方に変位する。なお、後部開口２３は、荷室に荷物を積んだり荷室から荷物を下ろしたりする際に荷物が通過する部位である。
バックドア４３は、後部開口２３に応じた大きさとなっている。バックドア４３の基端部は、ドアヒンジなどを介して、後部開口２３の上端部に支持されている。こうして、バックドア４３は、バックドア４３の基端部を幅方向に通る軸線回りに回転可能となっている。つまり、バックドア４３は、後部開口２３を全閉する全閉位置及び後部開口２３を全開する全開位置の間を回転しつつ変位する。バックドア４３が全開位置に位置する場合には、バックドア４３が全閉位置に位置する場合よりも、バックドア４３の先端部が上方に変位する。なお、後部開口２３は、荷室に荷物を積んだり荷室から荷物を下ろしたりする際に荷物が通過する部位である。
【0026】
バックドア駆動部５２は、例えば、電気モータと、電気モータの動力をバックドア４３に伝達する伝達機構と、を含んで構成することが好ましい。バックドア駆動部５２において、伝達機構は、直動シリンダであればよい。そして、バックドア４３は、バックドア駆動部５２によって、全閉位置及び全開位置の間を開閉作動する。
【0027】
＜無線通信装置６０＞
図３に示すように、無線通信装置６０は、車両１０の周辺に位置する携帯機７０と相互に無線通信を行うことにより、当該携帯機７０が車両１０と紐付いた携帯機７０であるか否かを判定する。携帯機７０は、いわゆる電子キーでもよいし、スマートフォンでもよいし、他の通信端末でもよい。この点で、無線通信装置６０は、車両１０の周辺に設定される検知エリアＡｄ内に携帯機７０を所持したユーザが存在しているか否かを判定できる。
図３に示すように、無線通信装置６０は、車両１０の周辺に位置する携帯機７０と相互に無線通信を行うことにより、当該携帯機７０が車両１０と紐付いた携帯機７０であるか否かを判定する。携帯機７０は、いわゆる電子キーでもよいし、スマートフォンでもよいし、他の通信端末でもよい。この点で、無線通信装置６０は、車両１０の周辺に設定される検知エリアＡｄ内に携帯機７０を所持したユーザが存在しているか否かを判定できる。
【0028】
携帯機７０は、スライドドア４２を開閉作動させたり停止させたりする際に操作されるスイッチを有する。携帯機７０において、スライドドア４２及びバックドア４３を作動させるためのスイッチが操作された場合、無線通信装置６０は、操作されたスイッチに応じて、開作動指令信号、閉作動指令信号及び停止指令信号を出力する。開作動指令信号は、スライドドア４２又はバックドア４３を開作動させるための指令信号であり、閉作動指令信号は、スライドドア４２又はバックドア４３を閉作動させるための指令信号である。停止指令信号は、開閉作動中のスライドドア４２又はバックドア４３を停止させるための指令信号である。また、無線通信装置６０は、検知エリアＡｄ内に携帯機７０が存在している場合、その旨を示す信号を出力する。このとき、無線通信装置６０は、携帯機７０の位置を取得するために、携帯機７０との間でＵＷＢ（Ultra Wide Band）による通信を行ってもよい。
【0029】
【0030】
＜カメラ＞
図２に示すように、フロントカメラ１１１は、例えば、フロントグリル又はエンブレムなどに設置されている。フロントカメラ１１１は、車両１０の前方のフロントエリアＡｆを撮影する。サイドカメラ１１２は、例えば、フロントドア４１のサイドミラーに設置されている。サイドカメラ１１２は、車両１０の側方のサイドエリアＡｓを撮影する。バックカメラ１１３は、例えば、バックドア４３の外面に設置されている。バックカメラ１１３は、車両１０の後方のバックエリアＡｂを撮影する。
図２に示すように、フロントカメラ１１１は、例えば、フロントグリル又はエンブレムなどに設置されている。フロントカメラ１１１は、車両１０の前方のフロントエリアＡｆを撮影する。サイドカメラ１１２は、例えば、フロントドア４１のサイドミラーに設置されている。サイドカメラ１１２は、車両１０の側方のサイドエリアＡｓを撮影する。バックカメラ１１３は、例えば、バックドア４３の外面に設置されている。バックカメラ１１３は、車両１０の後方のバックエリアＡｂを撮影する。
【0031】
図２において、フロントエリアＡｆ、サイドエリアＡｓ及びバックエリアＡｂは、矩形のエリアとなっているが、扇形のエリアであってもよいし、円形のエリアであってもよい。フロントエリアＡｆ、サイドエリアＡｓ及びバックエリアＡｂは、検知エリアＡｄの内側のエリアであって、検知エリアＡｄよりも狭いエリアである。
【0032】
フロントエリアＡｆは、車両１０と前後方向に隣り合う第１フロントエリアＡｆ１と、第１フロントエリアＡｆ１と幅方向に隣り合う２つの第２フロントエリアＡｆ２と、を有する。一方の第２フロントエリアＡｆ２は、第１フロントエリアＡｆ１の右方に位置し、他方の第２フロントエリアＡｆ２は第１フロントエリアＡｆ１の左方に位置している。
【0033】
サイドエリアＡｓは、車両１０と幅方向に隣り合う第１サイドエリアＡｓ１と、第１エリアと前後方向に隣り合う第２サイドエリアＡｓ２及び第３サイドエリアＡｓ３と、を有する。第２サイドエリアＡｓ２は、第１サイドエリアＡｓ１の後方に位置し、第３サイドエリアＡｓ３は、第１サイドエリアＡｓ１の前方に位置している。
【0034】
バックエリアＡｂは、車両１０と前後方向に隣り合う第１バックエリアＡｂ１と、第１バックエリアＡｂ１と幅方向に隣り合う２つの第２バックエリアＡｂ２と、を有する。一方の第２バックエリアＡｂ２は第１バックエリアＡｂ１の右方に位置し、他方の第２バックエリアＡｂ２は第１バックエリアＡｂ１の左方に位置している。
【0035】
２つの第２フロントエリアＡｆ２と２つの第３サイドエリアＡｓ３とはそれぞれ重複している。図２では、第２フロントエリアＡｆ２の形状及び第３サイドエリアＡｓ３の形状が等しくなっているが、第２フロントエリアＡｆ２の形状及び第３サイドエリアＡｓ３の形状は異なっていればよい。同様に、２つの第２バックエリアＡｂ２と２つの第２サイドエリアＡｓ２とはそれぞれ重複している。図２では、第２サイドエリアＡｓ２の形状及び第２バックエリアＡｂ２の形状は等しくなっているが、第２サイドエリアＡｓ２の形状及び第２バックエリアＡｂ２の形状は異なっていればよい。
【0036】
図１に示すように、バックカメラ１１３はバックドア４３に設置されているため、バックドア４３が全閉位置に位置する場合には、バックカメラ１１３は、車両１０の後方かつ下方を向く。ところが、バックドア４３が全開位置に位置する場合には、バックカメラ１１３は、車両１０の後方かつ上方を向く。つまり、バックカメラ１１３は、バックドア４３が全閉位置に位置している場合にはバックエリアＡｂを撮影可能であり、バックドア４３が全開位置に位置している場合にはバックエリアＡｂを撮影不能となる。こうした点で、バックカメラ１１３は「第１カメラ」に相当し、バックエリアＡｂは「第１エリア」に相当している。その一方で、フロントカメラ１１１は、バックドア４３の位置に関わらずフロントエリアＡｆを撮影できる。同様に、サイドカメラ１１２は、スライドドア４２及びバックドア４３の位置に関わらずサイドエリアＡｓを撮影できる。この点で、サイドカメラ１１２は「第２カメラ」に相当し、サイドエリアＡｓは「第２エリア」に相当している。
【0037】
なお、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３が撮影した画像を組み合わせることにより、車両１０の周辺を上方から視た画像を合成できる。こうした画像は、車両１０を後方に動かしたり駐車したりする際に車両１０に設けられたディスプレイに表示するとよい。言い換えれば、本実施形態は、上記画像を合成するために設置される複数のカメラを流用することで実現できる。
【0038】
＜ドア制御装置１２０＞
図３に示すように、ドア制御装置１２０は、ユーザ認識部１２１と、ジェスチャ判定部１２２と、カメラ制御部１２３と、乗車判定部１２４と、ドア制御部１２５と、を有する。ドア制御装置１２０には、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３が撮影した画像に関する信号、着座センサ３３の検出信号及び無線通信装置６０から携帯機７０の位置に関する情報が入力される。ドア制御装置１２０は、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３並びにスライドドア駆動部５１及びバックドア駆動部５２を制御する。
図３に示すように、ドア制御装置１２０は、ユーザ認識部１２１と、ジェスチャ判定部１２２と、カメラ制御部１２３と、乗車判定部１２４と、ドア制御部１２５と、を有する。ドア制御装置１２０には、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３が撮影した画像に関する信号、着座センサ３３の検出信号及び無線通信装置６０から携帯機７０の位置に関する情報が入力される。ドア制御装置１２０は、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３並びにスライドドア駆動部５１及びバックドア駆動部５２を制御する。
【0039】
ユーザ認識部１２１は、携帯機７０を所持するユーザが検知エリアＡｄ内に存在している場合に、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３が撮影した画像内にユーザが存在しているか否かを判定する。ユーザ認識部１２１は、例えば、機械学習により得られた学習済みモデルに基づき、撮影した画像内にユーザが存在しているか否かを判定する。学習済みモデルは、事前に撮影された画像とユーザの身体部位の位置とを対応付けた教師データを用いて機械学習を進めることにより得ることができる。つまり、学習済みモデルは、カメラが撮影した画像を入力データとし、当該画像内におけるユーザの身体部位の位置を出力データとするモデルである。学習済みモデルは、例えば、車両１０の設計時に作成され、ドア開閉装置１００の製造時にドア制御装置１２０のメモリに書き込まれる。本実施形態において、ユーザの身体部位は、ユーザの足であるとする。つまり、本実施形態で対象とするユーザのジェスチャは、ユーザの足を用いたジェスチャである。
【0040】
ジェスチャ判定部１２２は、時間をあけて撮影された複数の画像に基づいて、ユーザの足先の変位ベクトルを算出する。詳しくは、ジェスチャ判定部１２２は、Ｎ番目の画像内の足位置からＮ＋１番目の画像内の足位置に向かう変位ベクトルを算出する。ここで、Ｎ番目の画像とは、カメラがＮ番目に撮影した画像であり、Ｎ＋１番目の画像とは、カメラがＮ＋１番目に撮影した画像であって、Ｎ番目の画像の後のフレームの画像である。このとき、ジェスチャ判定部１２２は、Ｎ＋１番目の画像に対して、Ｎ番目の画像中の足位置を含むエリアの特徴量のマッチングを行うことで、Ｎ番目の画像中の足位置に対応するＮ＋１番目の画像中の足位置を特定する。そして、ジェスチャ判定部１２２は、両画像における足位置に基づいて、足位置の変位ベクトルを算出する。続いて、ジェスチャ判定部１２２は、Ｎ＋１番目の画像内の足位置からＮ＋２番目の画像内の足位置に向かう変位ベクトルを算出する。さらに、ジェスチャ判定部１２２は、Ｎ＋２番目の画像内の足位置からＮ＋３番目の画像内の足位置に向かう変位ベクトルを算出する。
【0041】
こうして、ジェスチャ判定部１２２は、新たな画像が撮影される度に、足位置の変位ベクトルを算出する。ジェスチャ判定部１２２は、カメラが１つの画像を撮影する度に足位置の変位ベクトルを算出してもよいし、カメラが複数の画像を撮影する度に足位置の変位ベクトルを算出してもよい。言い換えれば、ジェスチャ判定部１２２は、１フレーム毎に足位置の変位ベクトルを算出してもよいし、複数フレーム毎に足位置の変位ベクトルを算出してもよい。なお、足位置の変位ベクトルの向きはユーザの足先の移動方向を示し、足位置の変位ベクトルの大きさはユーザの足先の単位時間あたりの移動量を示している。
【0042】
ジェスチャ判定部１２２は、足位置の変位ベクトルの向きが、事前に定められたジェスチャに応じたジェスチャパターン通りに変化した場合に、ジェスチャが実施されたと判定する。ジェスチャ判定部１２２は、足位置の変位ベクトルの算出とジェスチャパターンの照合とを交互に実施してもよいし、まとめて実施してもよい。前者の場合、ジェスチャ判定部１２２は、１つの足位置の変位ベクトルが算出される毎に、当該変位ベクトルの向きがジェスチャパターンに対応する方向であるか否かを判定する。後者の場合、ジェスチャ判定部１２２は、まとまった数の足位置の変位ベクトルが算出された後に、複数の変位ベクトルの向きがジェスチャパターンに対応する方向に変化するか否かを判定する。なお、ユーザがジェスチャを実施する場合には、ユーザの向きに応じて、足位置の変位ベクトルの向きが変化し得る。このため、ジェスチャパターンは、ユーザの向きに応じて設定されることが好ましい。
【0043】
ジェスチャ判定部１２２は、ユーザがサイドエリアＡｓ内に存在している場合には、スライドドア４２を開閉作動させるための第１ジェスチャ又は第２ジェスチャが実施されたか否かを判定する。また、ジェスチャ判定部１２２は、ユーザがバックエリアＡｂ内に存在している場合には、バックドア４３を開作動させるための第３ジェスチャ又は第４ジェスチャが実施されたか否かを判定する。さらに、ジェスチャ判定部１２２は、ユーザがサイドエリアＡｓ内に存在している場合には、バックドア４３を閉作動させるための第５ジェスチャが実施されたか否かを判定する。
【0044】
本実施形態において、第１ジェスチャ、第２ジェスチャ、第３ジェスチャ、第４ジェスチャ及び第５ジェスチャは、何れもユーザが足を動かすことで実施するフットジェスチャである。第１ジェスチャ、第２ジェスチャ及び第５ジェスチャは異なるジェスチャであることが好ましい。また、第３ジェスチャ及び第４ジェスチャは異なるジェスチャであることが好ましい。
【0045】
カメラ制御部１２３は、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３を制御する。カメラ制御部１２３は、ユーザが検知エリアＡｄ内に移動する場合、言い換えれば、車両１０と紐付いた携帯機７０が検知エリアＡｄ内に移動する場合、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３を起動する。一方、カメラ制御部１２３は、ユーザが検知エリアＡｄ外に移動する場合、言い換えれば、車両１０と紐付いた携帯機７０が検知エリアＡｄ外に移動する場合、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３を停止する。
【0046】
乗車判定部１２４は、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する。本実施形態では、以下に説明する複数の方法により、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する。
乗車判定部１２４は、サイドカメラ１１２が撮影した画像に基づいて、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する。詳しくは、乗車判定部１２４は、ユーザの足位置がサイドエリアＡｓ内に存在する状況下において、フロントドア４１又はスライドドア４２の開閉を経て、ユーザの足位置がサイドエリアＡｓ内に存在しなくなる場合、ユーザが車両１０に乗車したと判定する。フロントドア４１の開閉は、例えば、フロントドア４１のドアロック装置のラッチの位置を検出するラッチスイッチの検出結果に基づいて判定すればよい。スライドドア４２の開閉動作についても同様である。さらに、乗車判定部１２４は、判定精度を高める目的で、フロントドア４１又はスライドドア４２の開閉の前に、ユーザの足位置がフロントドア４１又はスライドドア４２の側方の位置まで移動したか否かを判定してもよい。
乗車判定部１２４は、サイドカメラ１１２が撮影した画像に基づいて、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する。詳しくは、乗車判定部１２４は、ユーザの足位置がサイドエリアＡｓ内に存在する状況下において、フロントドア４１又はスライドドア４２の開閉を経て、ユーザの足位置がサイドエリアＡｓ内に存在しなくなる場合、ユーザが車両１０に乗車したと判定する。フロントドア４１の開閉は、例えば、フロントドア４１のドアロック装置のラッチの位置を検出するラッチスイッチの検出結果に基づいて判定すればよい。スライドドア４２の開閉動作についても同様である。さらに、乗車判定部１２４は、判定精度を高める目的で、フロントドア４１又はスライドドア４２の開閉の前に、ユーザの足位置がフロントドア４１又はスライドドア４２の側方の位置まで移動したか否かを判定してもよい。
【0047】
乗車判定部１２４は、座席３０に設置される着座センサ３３の出力信号に基づいて、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する。つまり、着座センサ３３の出力信号に応じた荷重が所定の閾値未満の場合、乗車判定部１２４は、ユーザが座席３０に着座していないと判定する。一方、着座センサ３３の出力信号に応じた荷重が所定の閾値以上の場合、乗車判定部１２４は、ユーザが座席３０に着座していると判定する。
【0048】
なお、乗車判定部１２４は、他の方法によりユーザが車両１０に乗車したか否かを判定してもよい。例えば、乗車判定部１２４は、車両１０のＡＣＣ電源又はＩＧ電源がオンになったこと、運転席のシートベルトが装着されたこと及びパーキングブレーキが解除されたことなどをもって、ユーザが車両１０に乗車したと判定してもよい。
【0049】
ドア制御部１２５は、スライドドア４２を開閉作動させるための条件が成立した場合、スライドドア駆動部５１により、スライドドア４２を開閉作動させる。ドア制御部１２５は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第１ジェスチャを実施したと判定される場合、スライドドア４２を開作動させる。一方、ドア制御部１２５は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施したと判定される場合、スライドドア４２を閉作動させる。また、ドア制御部１２５は、スライドドア４２のドアハンドルが操作された場合又は携帯機７０のスイッチが操作された場合にも、スライドドア４２を開閉作動させることが好ましい。
【0050】
ドア制御部１２５は、バックドア４３を開閉作動させるための条件が成立した場合、バックドア４３を開閉作動させる。ドア制御部１２５は、ユーザがバックエリアＡｂ内で第３ジェスチャ又は第４ジェスチャを実施したと判定される場合、バックドア４３を開作動させる。つまり、ドア制御部１２５は、ユーザが第３ジェスチャを実施する場合でも第４ジェスチャを実施する場合でもバックドア４３を開作動させる。
【0051】
バックドア４３が全開位置に位置すると、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影できなくなる。つまり、ユーザがバックエリアＡｂ内でジェスチャを実施したとしても、ジェスチャ判定部１２２はユーザがジェスチャを実施したと判定できなくなる。その結果、ドア制御部１２５は、ユーザのバックエリアＡｂにおけるジェスチャに基づき、バックドア４３を閉作動させることができなくなる。
【0052】
そこで、ドア制御部１２５は、ユーザの第３ジェスチャに基づきバックドア４３を開作動させた場合において、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施したと判定される場合、バックドア４３を閉作動させる。つまり、ドア制御部１２５は、バックエリアＡｂとは異なるサイドエリアＡｓ内で実施されるユーザのジェスチャに基づき、バックドア４３を閉作動させる。また、ドア制御部１２５は、ユーザの第４ジェスチャに基づきバックドア４３を開作動させた場合において、ユーザが車両１０に乗車したと判定される場合、バックドア４３を閉作動させる。つまり、ドア制御部１２５は、ユーザのジェスチャをトリガとするのではなく、ユーザの乗車をトリガとして、バックドア４３を閉作動させる。なお、ドア制御部１２５は、バックドア４３に設けられたスイッチが操作された場合又は携帯機７０のスイッチが操作された場合にも、バックドア４３を開閉作動させることが好ましい。
【0053】
ドア制御部１２５は、スライドドア４２を開閉作動させる場合には、スライドドア駆動部５１の駆動源である電気モータの回転量に基づき、スライドドア４２の現在位置を逐次演算することが好ましい。同様に、ドア制御部１２５は、バックドア４３を開閉作動させる場合には、バックドア駆動部５２の駆動源である電気モータの回転量に基づき、バックドア４３の現在位置を逐次演算することが好ましい。こうして、ドア制御部１２５は、スライドドア４２の現在位置及びバックドア４３の現在位置を取得できる。
【0054】
以下、スライドドア４２及びバックドア４３を開閉作動させるために、ドア制御装置１２０が実施する処理の流れについて説明する。本処理は、車両１０が停止中に所定の制御サイクルで繰り返し実施される処理である。
【0055】
図４に示すように、ドア制御装置１２０は、無線通信装置６０と携帯機７０との間の通信内容に基づき、検知エリアＡｄ内に携帯機７０を所持するユーザが進入したか否かを判定する（Ｓ１１）。検知エリアＡｄ内にユーザが進入していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、つまり、ジェスチャ判定の対象ユーザが検知エリアＡｄ内に存在していない場合、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、検知エリアＡｄ内にユーザが進入している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、つまり、ジェスチャ判定の対象ユーザが検知エリアＡｄ内に存在している場合、ドア制御装置１２０は、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３を起動する（Ｓ１２）。
【0056】
続いて、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２の開作動判定処理及び閉作動判定処理を実施する（Ｓ１３，Ｓ１４）。スライドドア４２を開作動する条件が成立していれば、ステップＳ１３において、スライドドア４２が開作動される。一方、スライドドア４２を閉作動する条件が成立していれば、ステップＳ１４において、スライドドア４２が閉作動される。その後、ドア制御装置１２０は、バックドア４３の開作動判定処理及び閉作動判定処理を実施する（Ｓ１５，Ｓ１６）。バックドア４３を開作動する条件が成立していれば、ステップＳ１５において、バックドア４３が開作動される。一方、バックドア４３を閉作動する条件が成立していれば、ステップＳ１６において、バックドア４３が閉作動される。その後、ドア制御装置１２０は、終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１７）。
【0057】
終了条件は、例えば、以下の１以上の条件を満たす場合に成立する。終了条件は、フロントドア４１、スライドドア４２及びバックドア４３が全閉位置に位置する状況下において、携帯機７０を所持するユーザが検知エリアＡｄから出た場合に成立する。また、終了条件は、フロントドア４１、スライドドア４２及びバックドア４３が全閉位置に位置する状況下において、車両１０のＡＣＣ電源又はＩＧ電源がオンになった場合に成立する。また、終了条件は、スライドドア４２及びバックドア４３の閉作動が完了してから所定時間が経過した場合に成立する。
【0058】
ドア制御装置１２０は、終了条件が成立していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１３に処理を移行する。一方、ドア制御装置１２０は、終了条件が成立している場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、フロントカメラ１１１、サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３を停止する（Ｓ１８）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0059】
なお、図４に示すフローチャートでは、ステップＳ１３～Ｓ１６が順番に実施されるが、現実には、ステップＳ１３～Ｓ１６は並列的に実施されることが好ましい。
図５を参照して、スライドドア４２の開作動判定処理について説明する。
図５を参照して、スライドドア４２の開作動判定処理について説明する。
【0060】
図５に示すように、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２の位置が全開位置であるか否かを判定する（Ｓ２１）。スライドドア４２の位置が全開位置である場合（Ｓ：２１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、スライドドア４２の位置が全開位置でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第１ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ２２）。ここで、ドア制御装置１２０は、過去の数秒間程度を遡って撮影された複数の画像に基づき、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第１ジェスチャを実施したか否かを判定するとよい。以降のジェスチャの実施判定処理において同様である。ユーザがサイドエリアＡｓ内で第１ジェスチャを実施していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第１ジェスチャを実施している場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２を開作動させる（Ｓ２３）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0061】
図６を参照して、スライドドア４２の閉作動判定処理について説明する。
図６に示すように、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２の位置が全閉位置であるか否かを判定する（Ｓ３１）。スライドドア４２の位置が全閉位置である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、スライドドア４２の位置が全閉位置でない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ３２）。ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施している場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２を開作動させる（Ｓ３３）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
図６に示すように、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２の位置が全閉位置であるか否かを判定する（Ｓ３１）。スライドドア４２の位置が全閉位置である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、スライドドア４２の位置が全閉位置でない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ３２）。ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第２ジェスチャを実施している場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、スライドドア４２を開作動させる（Ｓ３３）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0062】
図７を参照して、バックドア４３の開作動判定処理について説明する。
図７に示すように、ドア制御装置１２０は、バックドア４３の位置が全閉位置であるか否かを判定する（Ｓ４１）。バックドア４３の位置が全閉位置でない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、バックドア４３の位置が全閉位置である場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがバックエリアＡｂ内で第３ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ４２）。ユーザがバックエリアＡｂ内で第３ジェスチャを実施している場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、フラグをオンにする（Ｓ４３）。ここで、フラグは、ドア制御装置１２０が第３ジェスチャ及び第４ジェスチャのうち何れのジェスチャに基づいてバックドア４３を開作動させたかを示す値である。その後、ドア制御装置１２０は、バックドア４３を開作動させる（Ｓ４４）。そして、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
図７に示すように、ドア制御装置１２０は、バックドア４３の位置が全閉位置であるか否かを判定する（Ｓ４１）。バックドア４３の位置が全閉位置でない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、バックドア４３の位置が全閉位置である場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがバックエリアＡｂ内で第３ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ４２）。ユーザがバックエリアＡｂ内で第３ジェスチャを実施している場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、フラグをオンにする（Ｓ４３）。ここで、フラグは、ドア制御装置１２０が第３ジェスチャ及び第４ジェスチャのうち何れのジェスチャに基づいてバックドア４３を開作動させたかを示す値である。その後、ドア制御装置１２０は、バックドア４３を開作動させる（Ｓ４４）。そして、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0063】
ステップＳ４２において、ユーザがバックエリアＡｂ内で第１ジェスチャを実施していない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、ユーザがバックエリアＡｂ内で第４ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ４５）。ユーザがバックエリアＡｂ内で第４ジェスチャを実施している場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、フラグをオフにする（Ｓ４６）。その後、ドア制御装置１２０は、ステップＳ４４に処理を移行する。一方、ユーザがバックエリアＡｂ内で第４ジェスチャを実施していない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0064】
図８を参照して、バックドア４３の閉作動判定処理について説明する。
図８に示すように、ドア制御装置１２０は、バックドア４３の位置が全開位置であるか否かを判定する（Ｓ５１）。バックドア４３の位置が全開位置でない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、バックドア４３の位置が全開位置である場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、フラグがオンか否かを判定する（Ｓ５２）。フラグがオンの場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、つまり、ユーザの第３ジェスチャに基づきバックドア４３が開かれている場合、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ５３）。ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施していない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施している場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、バックドア４３を閉作動させる（Ｓ５４）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
図８に示すように、ドア制御装置１２０は、バックドア４３の位置が全開位置であるか否かを判定する（Ｓ５１）。バックドア４３の位置が全開位置でない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、バックドア４３の位置が全開位置である場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、フラグがオンか否かを判定する（Ｓ５２）。フラグがオンの場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、つまり、ユーザの第３ジェスチャに基づきバックドア４３が開かれている場合、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施したか否かを判定する（Ｓ５３）。ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施していない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施している場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、バックドア４３を閉作動させる（Ｓ５４）。その後、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。
【0065】
ステップＳ５２において、フラグがオフの場合（Ｓ５２：ＮＯ）、つまり、ユーザの第４ジェスチャに基づきバックドア４３が開かれている場合、ドア制御装置１２０は、ユーザが車両１０に乗車したか否かを判定する（Ｓ５５）。ユーザが車両１０に乗車していない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ドア制御装置１２０は、本処理を終了する。一方、ユーザが車両１０に乗車している場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１２０は、ステップＳ５４に処理を移行する。
【0066】
【0067】
＜本実施形態の作用＞
ユーザが車両１０を運転して目的地に到達した場合を想定する。ここで、ユーザが荷室から荷物を取り出したい場合には、ユーザは、運転席から降りた後、バックドア４３の後方のバックエリアＡｂに移動する。そして、バックエリアＡｂにおいて、ユーザは足を用いた第３ジェスチャを実施する。すると、バックドア４３が開作動するため、ユーザは、荷室から荷物を取り出すことができる。その後、ユーザは、荷物を持った状態で、バックエリアＡｂからサイドエリアＡｓに移動する。そして、サイドエリアＡｓにおいて、ユーザは足を用いた第５ジェスチャを実施する。すると、バックドア４３が閉作動する。こうして、ユーザは、荷物で手が塞がっている状況下であっても、足を用いたジェスチャにより、バックドア４３を開閉作動させることができる。
ユーザが車両１０を運転して目的地に到達した場合を想定する。ここで、ユーザが荷室から荷物を取り出したい場合には、ユーザは、運転席から降りた後、バックドア４３の後方のバックエリアＡｂに移動する。そして、バックエリアＡｂにおいて、ユーザは足を用いた第３ジェスチャを実施する。すると、バックドア４３が開作動するため、ユーザは、荷室から荷物を取り出すことができる。その後、ユーザは、荷物を持った状態で、バックエリアＡｂからサイドエリアＡｓに移動する。そして、サイドエリアＡｓにおいて、ユーザは足を用いた第５ジェスチャを実施する。すると、バックドア４３が閉作動する。こうして、ユーザは、荷物で手が塞がっている状況下であっても、足を用いたジェスチャにより、バックドア４３を開閉作動させることができる。
【0068】
＜本実施形態の効果＞
（１）ドア開閉装置１００は、バックカメラ１１３の撮影エリアであるバックエリアＡｂ内でユーザが第３ジェスチャを実施したか否かに基づきバックドア４３を開作動させるか否かを判定する。また、ドア開閉装置１００は、サイドカメラ１１２の撮影エリアであるサイドエリアＡｓ内でユーザが第５ジェスチャを実施したか否かに基づきバックドア４３を閉作動させるか否かを判定する。このため、ドア開閉装置１００は、バックドア４３が全開位置に位置する場合、言い換えれば、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影できない場合であっても、ユーザの第５ジェスチャに基づきバックドア４３を閉作動させることができる。
（１）ドア開閉装置１００は、バックカメラ１１３の撮影エリアであるバックエリアＡｂ内でユーザが第３ジェスチャを実施したか否かに基づきバックドア４３を開作動させるか否かを判定する。また、ドア開閉装置１００は、サイドカメラ１１２の撮影エリアであるサイドエリアＡｓ内でユーザが第５ジェスチャを実施したか否かに基づきバックドア４３を閉作動させるか否かを判定する。このため、ドア開閉装置１００は、バックドア４３が全開位置に位置する場合、言い換えれば、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影できない場合であっても、ユーザの第５ジェスチャに基づきバックドア４３を閉作動させることができる。
【0069】
（２）バックドア４３を閉作動させるためのジェスチャを実施するためには、ユーザはバックエリアＡｂからサイドエリアＡｓに移動する必要がある。この点、サイドエリアＡｓは、車両１０の側方のエリアである点で、バックエリアＡｂの近くのエリアといえる。このため、ドア開閉装置１００は、第５ジェスチャを実施する際、バックエリアＡｂからサイドエリアＡｓへのユーザの移動量を少なくできる。
【0070】
（３）ドア開閉装置１００は、車両１０と紐付いた携帯機７０を所持しているユーザをジェスチャ判定の対象ユーザとする。このため、ドア開閉装置１００は、車両１０と無関係のユーザが実施するジェスチャに基づき、バックドア４３を開閉作動させることを抑制できる。
【0071】
（４）ドア開閉装置１００は、バックドア４３が全開位置に位置している場合であって、ユーザが車両１０に乗車したと判定される場合には、バックドア４３を閉作動させる。ドア開閉装置１００は、ユーザがバックドア４３を閉作動させるためのジェスチャを実施しなくても、ユーザが車両１０に乗車した場合には、バックドア４３を閉作動させることができる。よって、ドア開閉装置１００は、ユーザの利便性を高めることができる。
【0072】
（５）ドア開閉装置１００において、バックドア４３を閉作動させるためのジェスチャとスライドドア４２を開閉作動させるためのジェスチャとは異なるジェスチャである。このため、ドア開閉装置１００は、ユーザがバックドア４３を閉作動させるためにジェスチャを実施した場合に、スライドドア４２を開閉作動させることを抑制できる。同様に、ドア開閉装置１００は、ユーザがスライドドア４２を開閉作動させるためにジェスチャを実施した場合に、バックドア４３を閉作動させることを抑制できる。
【0073】
（６）ドア開閉装置１００は、第３ジェスチャに基づきバックドア４３を開作動させた場合には、サイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャが実施された場合に、バックドア４３を閉作動させる。言い換えれば、ドア開閉装置１００は、第３ジェスチャに基づきバックドア４３を開作動させた場合には、ユーザが乗車してもバックドア４３が閉作動されることはない。このため、ドア開閉装置１００は、バックドア４３を開作動させるためのジェスチャをユーザに選択させることにより、バックドア４３の閉作動のトリガをユーザに選択させることができる。
【0074】
（７）ユーザのジェスチャは、ユーザの足を用いたジェスチャである。このため、ユーザは、荷物で手が塞がっている場合でも、ジェスチャを実施できる。
＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0075】
・第３ジェスチャ及び第５ジェスチャは同じジェスチャであってもよい。この場合、ユーザは、バックドア４３を開作動させる場合とバックドア４３を閉作動させる場合とで、同じジェスチャを実施すればよくなる。このため、ドア制御装置１２０は、ユーザの利便性を高めることができる。
【0076】
・第３ジェスチャ及び第４ジェスチャは同じジェスチャであってもよい。つまり、ドア制御装置１２０は、バックドア４３を開作動させるときのユーザのジェスチャの内容に応じて、バックドア４３を閉作動させるときのトリガを変更しなくてもよい。
【0077】
・ジェスチャは、ユーザの手及び頭などユーザの任意の身体部位を用いたジェスチャであればよい。
・スライドドア４２を開閉作動させるための第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、ユーザの手を用いたジェスチャとしてもよい。この場合、バックドア４３を開閉作動させる第３ジェスチャ、第４ジェスチャ及び第５ジェスチャは、ユーザの足を用いたジェスチャとするとよい。これによれば、ユーザは、スライドドア４２を開閉作動させるためのジェスチャとバックドア４３を開閉作動させるためのジェスチャとを明確に使い分けることができる。
・スライドドア４２を開閉作動させるための第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、ユーザの手を用いたジェスチャとしてもよい。この場合、バックドア４３を開閉作動させる第３ジェスチャ、第４ジェスチャ及び第５ジェスチャは、ユーザの足を用いたジェスチャとするとよい。これによれば、ユーザは、スライドドア４２を開閉作動させるためのジェスチャとバックドア４３を開閉作動させるためのジェスチャとを明確に使い分けることができる。
【0078】
・ドア制御装置１２０は、ユーザが第２サイドエリアＡｓ２内で第５ジェスチャを実施した場合に限り、バックドア４３を閉作動させてもよい。言い換えれば、ドア制御装置１２０は、ユーザが第１サイドエリアＡｓ１及び第３サイドエリアＡｓ３内で第５ジェスチャを実施した場合には、バックドア４３を閉作動させなくてもよい。
【0079】
・ドア制御装置１２０は、ユーザの第５ジェスチャに基づき、バックドア４３を閉作動させなくてもよい。つまり、図８に示すフローチャートにおいて、フラグの内容に関わらず、ユーザが乗車したか否かに基づきバックドア４３を閉作動させてもよい（Ｓ５５，Ｓ５４）。同様に、ドア制御装置１２０は、ユーザの乗車に基づき、バックドア４３を閉作動させなくてもよい。つまり、図８に示すフローチャートにおいて、フラグの内容に関わらず、ユーザが第５ジェスチャを実施したか否かに基づきバックドア４３を閉作動させてもよい（Ｓ５３，Ｓ５４）。
【0080】
・ドア制御装置１２０は、ユーザのジェスチャに基づき、スライドドア４２を開閉作動させなくてもよい。
・ドア制御装置１２０は、ユーザがフロントエリアＡｆ内で第３ジェスチャ又は第４ジェスチャを実施した場合に、バックドア４３を開作動させてもよい。この場合、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施した場合又はユーザが車両１０に乗車した場合にバックドア４３を閉作動させることが好ましい。
・ドア制御装置１２０は、ユーザがフロントエリアＡｆ内で第３ジェスチャ又は第４ジェスチャを実施した場合に、バックドア４３を開作動させてもよい。この場合、ドア制御装置１２０は、ユーザがサイドエリアＡｓ内で第５ジェスチャを実施した場合又はユーザが車両１０に乗車した場合にバックドア４３を閉作動させることが好ましい。
【0081】
・ドア制御装置１２０は、ユーザがフロントエリアＡｆ内で第５ジェスチャを実施した場合に、バックドア４３を閉作動させてもよい。この場合には、フロントエリアＡｆが「第２エリア」の一例に相当する。
【0082】
・ドア制御装置１２０は、ユーザが検知エリアＡｄ外に移動した場合、言い換えれば、携帯機７０が検知エリアＡｄ外に移動した場合、スライドドア４２及びバックドア４３を閉作動させてもよい。
【0083】
・ドア制御装置１２０は、図７に示すフローチャートにおいて、バックドア４３が全閉位置の近傍に位置する場合であっても、ステップＳ４２以降の処理を実施してもよい。ここで、バックドア４３が全閉位置の近傍に位置する場合とは、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影可能である場合と読み替えてもよい。同様に、ドア制御装置１２０は、図８に示すフローチャートにおいて、バックドア４３が全開位置の近傍に位置する場合であっても、ステップＳ５２以降の処理を実施してもよい。ここで、バックドア４３が全開位置の近傍に位置する場合とは、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影不能である場合と読み替えてもよい。
【0084】
・バックカメラ１１３は、必ずしもバックドア４３に設ける必要はない。例えば、バックカメラ１１３は、車体２０のルーフに設置されるシャークフィンに設けてもよい。この場合であっても、バックドア４３が全開位置に位置すると、バックカメラ１１３がバックドア４３を向く点で、バックカメラ１１３がバックエリアＡｂを撮影できなくなる。
【0085】
・車両１０は、例えば、ルームミラーなどに車両１０に乗車するユーザを撮影する室内カメラを備えてもよい。この場合、ドア制御装置１２０は、バックドア４３が全開位置に位置する場合、室内カメラが撮影する画像に基づき、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定してもよい。そして、ドア制御装置１２０は、ユーザがジェスチャを実施した場合には、バックドア４３を閉作動させてもよい。
【0086】
・車両１０は、フロントドア４１を開閉作動するフロントドア駆動部を備えてもよい。そして、ドア制御装置１２０は、ユーザのジェスチャに基づき、フロントドア４１を開閉作動させてもよい。この場合、フロントドア４１は「サイドドア」の一例に相当する。
【0087】
・スライドドア４２は、開閉駆動されるスイングドアであってもよい。この場合、スライドドア駆動部５１は、スイングドアを駆動するスイングドア駆動部となる。
・フロントカメラ１１１，サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３は、車両走行時の周辺監視用のカメラを流用することも可能である。
・フロントカメラ１１１，サイドカメラ１１２及びバックカメラ１１３は、車両走行時の周辺監視用のカメラを流用することも可能である。
【0088】
・ドア制御装置１２０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。また、ドア制御装置１２０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路として構成し得る。さらに、ドア制御装置１２０は、これらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【符号の説明】
【0089】
１０…車両
２０…車体
２１…第１側部開口
２２…第２側部開口（側部開口）
２３…後部開口
３０…座席
３３…着座センサ
４１…フロントドア
４２…スライドドア
４３…バックドア
５１…スライドドア駆動部
５２…バックドア駆動部
６０…無線通信装置
７０…携帯機
１００…ドア開閉装置
１１１…フロントカメラ
１１２…サイドカメラ（第２カメラ）
１１３…バックカメラ（第１カメラ）
１２０…ドア制御装置
１２１…ユーザ認識部
１２２…ジェスチャ判定部
１２４…乗車判定部
１２３…カメラ制御部
１２５…ドア制御部
Ａｆ…フロントエリア
Ａｓ…サイドエリア（第２エリア）
Ａｓ１…第１サイドエリア
Ａｓ２…第２サイドエリア
Ａｂ…バックエリア（第１エリア）
Ａｄ…検知エリア
２０…車体
２１…第１側部開口
２２…第２側部開口（側部開口）
２３…後部開口
３０…座席
３３…着座センサ
４１…フロントドア
４２…スライドドア
４３…バックドア
５１…スライドドア駆動部
５２…バックドア駆動部
６０…無線通信装置
７０…携帯機
１００…ドア開閉装置
１１１…フロントカメラ
１１２…サイドカメラ（第２カメラ）
１１３…バックカメラ（第１カメラ）
１２０…ドア制御装置
１２１…ユーザ認識部
１２２…ジェスチャ判定部
１２４…乗車判定部
１２３…カメラ制御部
１２５…ドア制御部
Ａｆ…フロントエリア
Ａｓ…サイドエリア（第２エリア）
Ａｓ１…第１サイドエリア
Ａｓ２…第２サイドエリア
Ａｂ…バックエリア（第１エリア）
Ａｄ…検知エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】