特開 2023-166191 標示体情報出力装置及び標示体情報提示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023166191

(43)【公開日】2023-11-21

(54)【発明の名称】標示体情報出力装置及び標示体情報提示システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231114BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231114BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20231114BHJP

   E01F 9/50 20160101ALN20231114BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/09 F

G08G1/13

E01F9/50

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022077069

(22)【出願日】2022-05-09

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】新間 貴英

【テーマコード（参考）】

2D064

5H181

【Ｆターム（参考）】

2D064AA05

2D064BA06

2D064BA11

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF22

5H181MC16

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】路面補修が必要となった箇所を提示可能な標示体情報出力装置及び標示体情報提示システムを提供する。
【解決手段】標示体情報出力装置（サーバ６０）は、道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報を車載器（１０）から取得する取得部と、少なくとも前記未検出地点を含む地図データを蓄積する蓄積部と、前記地図データ上に、前記未検出地点の位置情報を重畳した結果情報を出力する出力部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報を車載器から取得する取得部と、
少なくとも前記未検出地点を含む地図データを蓄積する蓄積部と、
前記地図データ上に、前記未検出地点の位置情報を重畳した結果情報を出力する出力部と、を備える、
標示体情報出力装置。

【請求項2】

前記地図データを参照して、前記未検出地点が車道であるか否かを判定する判定部を備え、
前記出力部は、前記未検出地点が車道である場合、前記未検出地点の位置情報を、補修必要箇所として、前記地図データ上に重畳した前記結果情報を出力する、
請求項１に記載の標示体情報出力装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の標示体情報出力装置と、前記車載器と、を備えた標示体情報提示システムであって、
前記車載器は、
前記車載器を搭載した車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の前方を撮影するカメラから、画像データを取得する画像取得部と、
前記画像データに基づいて、前記道路標示体を検出可能か否かを判定する標示体検出部と、
判定に用いた前記画像データを取得した地点の位置情報と、前記判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報と、を対応付けた標示体未検出情報を前記標示体情報出力装置に送信する送信部と、を備え、
前記標示体情報出力装置において、
前記取得部は、前記標示体未検出情報を受信し、前記未検出地点の位置情報として、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を取得し、
前記出力部は、前記地図データ上に、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を重畳した前記結果情報を出力する、
標示体情報提示システム。

【請求項4】

前記標示体情報出力装置において、前記出力部は、前記結果情報をウェブサイト上に出力する、
請求項３に記載の標示体情報提示システム。

【請求項5】

前記車載器と通信可能な通信装置を備え、
前記標示体情報出力装置において、前記出力部は、前記結果情報を前記通信装置に送信し、
前記通信装置は、前記標示体情報出力装置から受信した前記結果情報を表示する、
請求項３に記載の標示体情報提示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、標示体情報出力装置及び標示体情報提示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、路面に標示された白線等の車線や、「止まれ」等の路面標示といった道路標示体の補修頻度に基準は定められておらず、各都道府県警の担当者が、車線等を目視で確認し、擦れや欠けを把握した場合に補修が必要と判断し、補修業者に委託して補修が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１５０５７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

道路標示体の補修要否の判断は担当者に委ねられているため、担当者によって補修要否の判断基準が異なり、補修状態に差が発生する。また、担当者が視認する工程には時間も手間もかかる。尚、特許文献１には、前方映像から車線を認識し、車両のふらつき走行を検出して警告を発生するドライブレコーダーが開示されるが、車線認識できない場合について言及はない。

【0005】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路面補修が必要となった箇所を提示可能な標示体情報出力装置及び標示体情報提示システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述した目的を達成するために、本発明に係る標示体情報出力装置は、下記を特徴としている。
道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報を車載器から取得する取得部と、
少なくとも前記未検出地点を含む地図データを蓄積する蓄積部と、
前記地図データ上に、前記未検出地点の位置情報を重畳した結果情報を出力する出力部と、を備える、
標示体情報出力装置。

【0007】

また、前述した目的を達成するために、本発明に係る標示体情報提示システムは、下記を特徴としている。
上記標示体情報出力装置と、前記車載器と、を備えた標示体情報提示システムであって、
前記車載器は、
前記車載器を搭載した車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の前方を撮影するカメラから、画像データを取得する画像取得部と、
前記画像データに基づいて、前記道路標示体を検出可能か否かを判定する標示体検出部と、
判定に用いた前記画像データを取得した地点の位置情報と、前記判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報と、を対応付けた標示体未検出情報を前記標示体情報出力装置に送信する送信部と、を備え、
前記標示体情報出力装置において、
前記取得部は、前記標示体未検出情報を受信し、前記未検出地点の位置情報として、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を取得し、
前記出力部は、前記地図データ上に、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を重畳した前記結果情報を出力する、
標示体情報提示システム。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、路面補修が必要となった箇所を提示可能となる。

【0009】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態の標示体情報提示システムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、図１に示すサーバが出力した検出結果地図の一例を示すイメージ図である。

【図3】図３は、図１に示す車載装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、図１に示すサーバの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、車載器による道路標示体検出データの記録に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、車載器による道路標示体検出判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、道路標示体検出判定処理を説明するための図である。

【図8】図８は、図７に示す画像における車線検知枠内の拡大図である。

【図9】図９は、白線未検出の一例を示す図である。

【図10】図１０は、白線未検出の一例を示す図である。

【図11】図１１は、サーバによる検出結果出力処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

【0012】

図１は、発明の実施形態の標示体情報提示システム１の構成例を示す図である。図２は、図１に示すサーバ６０が出力した検出結果地図７０の一例を示すイメージ図である。図３は、図１に示す車載装置の構成例を示すブロック図であり、図４は、図１に示すサーバ６０の構成例を示すブロック図である。

【0013】

（標示体情報提示システム１の概要）
標示体情報提示システム１は、例えば、車線の一例である白線や、「止まれ」等の路面標示、及び制限速度標示等といった道路標示体の補修管理を担当する、各都道府県警の担当者や、補修を請け負う補修業者等（以下、担当者等ともいう。）に利用される。

【0014】

標示体情報提示システム１は、車両４１に搭載された車載装置と、標示体情報出力装置の一例としてのサーバ６０と、通信装置８０と、を備える。車載装置は、車載器１０、カメラ２０、及び無線通信モジュール３０を含む。車載装置とサーバ６０とは、広域通信網の基地局５１及びインターネット網５２を介して、通信可能に構成される。尚、広域通信網及びインターネット網５２は、一例であり、車載装置とサーバ６０が通信可能であれば方式は問わない。広域通信網及びインターネット網５２は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／５Ｇ(5th Generation)等のモバイル通信網（携帯回線網）であってもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）であってもよい。また、サーバ６０と通信装置８０とは、無線又は有線により通信可能に接続され、通信装置８０は、各都道府県警の担当者に利用され、例えばインターネット網５２を介してサーバ６０にアクセス可能である。

【0015】

標示体情報提示システム１は、複数の車両４１を管理する運送会社が運行管理のために収集した情報の提供を受けて、路面に標示された白線等の道路標示体が劣化しており路面補修が必要な箇所を特定する。さらに標示体情報提示システム１は、地図データに補修必要箇所の位置情報を重畳した結果情報を提示する。標示体情報提示システム１において、車載器１０が、カメラ２０から取得した画像データに基づいて道路標示体を検出可能か否かを判定し、道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報をサーバ６０に送信する。車載器１０は、車両４１の経度緯度を示すＧＰＳデータと、道路標示体未検出データとを、サーバ６０に送信する。ＧＰＳデータは、位置情報の一例であり、道路標示体未検出データは、判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報の一例である。

【0016】

サーバ６０は、複数の車載器１０から取得した標示体未検出データを蓄積する。サーバ６０は、通信装置８０の要求に応じて、標示体未検出データと、予め蓄積していた地図データとを照合して、補修必要箇所を算出し、検出結果地図７０を生成する。検出結果地図７０は、地図データ上に未検出地点の位置情報を重畳した結果情報の一例である。

【0017】

検出結果地図７０は、図２に示すように、地図７１上に、車両４１の配送範囲７２、車両４１の配送経路７３、複数の補修必要箇所７５を重畳したものである。補修必要箇所７５は、車載器１０において道路標示体が認識されなかった箇所であり、かつ、車道上に位置する箇所である。図２に示す標示体未認識地点７４は、車載器１０において道路標示体が認識されなかった箇所であるが、駐車場等の、車道でない箇所であるため、補修対象外である。このため、標示体未認識地点７４は、検出結果地図７０には表示されない方が、補修必要箇所７５を把握しやすくなるため好ましい。

【0018】

サーバ６０は、通信装置８０からの要求に応じて、通信装置８０に検出結果地図７０を出力する。通信装置８０は、例えばインターネット網５２を介して検出結果地図７０を取得し、画面に表示する。サーバ６０は、通信装置８０を介して、検出結果地図７０上のいずれか一の補修必要箇所７５の指定を受け付けることができる。サーバ６０は、指定された補修必要箇所７５の位置情報に対応付けられた画像データを抽出し、路面の撮影画像を例えば検出結果地図７０上に重ねて表示させる。担当者等は、通信装置８０の画面に表示された検出結果地図７０を見て補修必要箇所７５を把握し、特定の補修必要箇所７５の部分をクリックすることで、その箇所の撮影画像を表示させて視認することができる。

【0019】

（車載装置の構成）
車載装置を構成するカメラ２０は、運転席の上方等に取り付けられ、少なくとも車両４１の前方の、路面を含む情景を撮影し、映像信号を出力する。カメラ２０が出力した映像信号は、後述する車載器１０のセンサ入力部１２に入力される。

【0020】

図３に示すように、車載装置を構成する車載器１０は、制御部１１、センサ入力部１２、ＧＰＳ受信部１３、記憶部１４、及び入出力Ｉ／Ｆ１５を有する。車載器１０は、車両４１に搭載され、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録するとともに、映像を記録可能なデジタルタコグラフである。

【0021】

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の、種々の制御や演算を行う処理装置であり、車載器１０全体の動作を制御する。制御部１１は、記憶部１４などに記憶されたプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。また、制御部１１は、カメラ２０が出力した映像信号から取得した画像データに基づいて、道路標示体を検出可能か否かを判定する。制御部１１は、判定に用いた画像データを取得した地点の位置情報と、判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報（道路標示体未検出＝０）と、を対応付けた標示体未検出データを生成する。制御部１１による標示体検出判定処理の詳細については後述する。

【0022】

センサ入力部１２は、カメラ２０、車速センサ、Ｇセンサ、ジャイロセンサ等から出力された各信号を制御部１１に入力するための信号処理を実施する。センサ入力部１２は、カメラ２０が出力した映像信号を取り込んで、画像認識等のコンピュータの処理に適した所定形式の画像データに変換する機能を有する。

【0023】

ＧＰＳ受信部１３は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を、アンテナを介して受信する。ＧＰＳ受信部１３が受信した複数の受信信号に基づいて、制御部１１は、車両４１の緯度・経度を示すＧＰＳデータを計算して得ることができる。また、制御部１１は、ＧＰＳ受信部１３が受信した信号に基づいて、時刻情報を取得することができる。

【0024】

記憶部１４は、不揮発メモリと揮発メモリとを含む。不揮発メモリは、制御部１１が実行可能な各種プログラムや、制御上必要になる各種定数データ、テーブルなどを予め保持している。揮発メモリは、制御部１１が処理中に生成するデータなどを一時的に保持するために利用される。記憶部１４は、ＧＰＳデータと、カメラ２０から取得した画像データと、道路標示体未検出情報と、を記憶する。

【0025】

入出力Ｉ／Ｆ１５は、制御部１１で生成された、道路標示体未検出情報を含むデータ等を、無線通信モジュール３０に出力するための処理を行う。

【0026】

無線通信モジュール３０は、車載器１０と基地局５１との間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。

【0027】

車載器１０は、無線通信モジュール３０を介して、道路標示体未検出データをサーバ６０に送信する。車載器１０は、道路標示体未検出データをリアルタイムでサーバ６０に送信してもよいし、例えば車両４１が一日の運行を終えて帰庫した時点で、一日分の道路標示体未検出データをサーバ６０に送信してもよい。また、車載器１０において道路標示体未検出データを含む運行データがメモリカード等の記録媒体に記録される場合には、記録媒体内の情報を事務所ＰＣ等の通信端末に読み込ませ、この通信端末からサーバ６０に道路標示体未検出データを送信してもよい。

【0028】

（サーバ６０の構成）
図４に示すように、サーバ６０は、制御部６１、通信部６２、記憶部６３、道路標示体情報蓄積部６４、及び地図データ蓄積部６５を有する。

【0029】

制御部６１は、サーバ６０の各部を統括的に制御する。制御部６１は、車載装置から取得した、道路標示体未検出情報に含まれる、未検出地点の位置情報と、地図データとから、地図データに未検出地点の位置情報を重畳した結果情報を算出する。

【0030】

通信部６２は、広域通信網の基地局５１及びインターネット網５２を介して、車載装置と通信を行う。また、通信部６２は、通信装置８０と通信を行うことができる。

【0031】

記憶部６３は、各種データを記憶可能なメモリであり、制御部６１が算出した結果情報を記憶することができる。道路標示体情報蓄積部６４には、複数の車載装置から受信した道路標示体未検出データが蓄積される。地図データ蓄積部６５には、道路データを含む地図データが蓄積される。地図データ蓄積部６５には、図２に示した配送範囲７２及び配送経路７３のデータも含まれる。

【0032】

サーバ６０は、通信装置８０の要求に応じて、地図データに未検出地点の位置情報を重畳した結果情報を算出し、結果情報を通信装置８０に送信することにより出力する。

【0033】

（車載器１０の動作例）
図５から図１０を参照して、車載器１０による道路標示体検出判定処理を含む、道路標示体検出データの記録処理について説明する。図５は、車載器１０による道路標示体検出データの記録に関する処理の一例を示すフローチャートであり、図６は、車載器１０による道路標示体検出判定処理の一例を示すフローチャートである。図７は、道路標示体検出判定処理を説明するための図、図８は、図７に示す１０１Ａ部分の拡大図、図９及び図１０は、白線未検出の具体例を示す図である。

【0034】

図５に示すように、車載器１０は、車両４１の運行が開始されると、運行データ及び映像の記録を開始する（Ｓ１）。車載器１０は、ＧＰＳデータ及び画像データ（走行画像データ）を、例えば１秒毎に取得し、時刻情報と対応付けて記録する（Ｓ２）。車載器１０は、画像データに対して、道路標示体検出判定処理を実施する（Ｓ３）。

【0035】

ここで、図６を参照して、車載器１０による道路標示体検出判定処理の詳細を説明する。車載器１０は、例えば１フレーム分の画像データについて、道路標示体認識を開始する（Ｓ３１）。

【0036】

図７は、カメラ２０が取得した画像１０１の一例において、区画線検知枠１０１Ａ、１０２と、路面標示検知枠１０３とが重畳表示された様子を示す。図７に示すように、画像１０１には、黒い路面Ｒに標示された、道路標示体の一例である白線Ｌ１、Ｌ２および路面標示１１１が含まれる。カメラ２０を車両４１に搭載する際、車載器１０において、「白線Ｌ１、Ｌ２が画角の両側に写り、画角の中央付近には路面標示１１１が映る」と、画像処理時に推測可能に設定する。区画線検知枠１０１Ａは、白線Ｌ１が映ると推測される、画像１０１における左側に配置され、区画検知枠１０２は、白線Ｌ２が映ると推測される、画像１０１における右側に配置される。路面標示検知枠１０３は、路面標示１１１を含む種々の路面標示が映ると推測される、画像１０１の左右方向における中央部分に配置される。本実施形態においては、白線Ｌ１、Ｌ２の幅は１０ｃｍから１５ｃｍであり、コントラスト比の閾値（第１閾値）が５０である場合の例を示す。

【0037】

画像１０１における区画線検知枠１０１Ａ内の拡大図を図８に示す。道路標示体認識において、車載器１０は、画像１０１上において、矢印Ｘで示す一方向に沿って隣り合う画素のコントラストを順次確認し、第１閾値以上のコントラスト比があった場合（図６に示すＳ３２でＹＥＳ）、第１エッジＥ１を検出する（Ｓ３３）。図８に示す例においては、第１エッジＥ１は、路面Ｒから白線Ｌ１への境界である。車載器１０は、次に第１閾値以上のコントラスト比があった場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、第２エッジＥ２を検出する（Ｓ３５）。一方、車載器１０は、第１閾値以上のコントラスト比がない場合（ステップＳ３２でＮＯ、Ｓ３４でＮＯ）、特段の処理を行わず、Ｓ３２の処理に戻る。

【0038】

車載器１０は、検出した第１、第２エッジＥ１、Ｅ２が、画角の中央部分にあるか、両端部分にあるか、を判断する（Ｓ３６）。車載器１０は、検出した第１、第２エッジＥ１、Ｅ２が、画角の中央部分にある場合、第１エッジＥ１と第２エッジＥ２との間隔であるエッジペア幅Ｄが、第２閾値以内、すなわち１０ｃｍから１５ｃｍ以内か否かを判断する（Ｓ３７）。エッジペア幅Ｄが第２閾値以内である場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、車載器１０は、白線を検出する、すなわち、白線検出可能と判定する（Ｓ３８）。

【0039】

Ｓ３６において、検出した第１、第２エッジが画角の中央部分にある場合、車載器１０は、Ｓ３９の処理に移行し、記憶部１４に予め保存されている、各路面標示パターンとのパターンマッチング率をそれぞれ算出する。いずれのパターンマッチング率も所定値を満足しない場合（Ｓ３９でＮＯ）、車載器１０は、路面標示なしと判定する（Ｓ４０）。一方、いずれかの路面標示パターンとのパターンマッチング率が所定値を満足した場合（Ｓ３９でＹＥＳ）、車載器１０は、その路面標示を検出する、すなわち、路面標示検出可能と判定する（Ｓ４１）。

【0040】

Ｓ３７において、エッジペア幅Ｄが第２閾値以内でない場合（Ｓ３７でＮＯ）、車載器１０は、白線検出不可と判定する（Ｓ４２）。白線検出不可の例を図９及び図１０に示す。図９の画像１０１Ｃは、白線Ｌ１の片側が擦れているため、第１エッジＥ１と第２エッジＥ２との間隔であるエッジペア幅Ｄ１が第２閾値よりも小さくなり（Ｓ３６でＮＯ）、白線検出不可と判定される。図１０の画像１０１Ｄは、隣接する２本の白線Ｌ１、Ｌ２の境界線が擦れている。このため、白線Ｌ１の第１エッジＥ１に続いて検出されるべきエッジが検出されず、第１エッジＥ１と第２エッジＥ２との間隔であるエッジペア幅Ｄ２が第２閾値よりも大きくなり（Ｓ３６でＮＯ）、白線検出不可と判定される。

【0041】

図５に戻り、車載器１０は、道路標示体検出判定処理（Ｓ３）を実施した結果である道路標示体検出データを記録し、サーバ６０に送信する（Ｓ４）。道路標示体検出データは、道路標示体が検出された場合（図６に示すＳ３８、Ｓ４１）は道路標示体検出＝１、検出不可と判定された場合（Ｓ４０、Ｓ４２）は道路標示体未検出＝０（検出不可情報）として記録される。各道路標示体検出データは、判定に用いた画像データを取得した地点の位置情報と対応付けられて、記録され、サーバ６０に送信される。サーバ６０は、車載器１０から受信した、道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報である標示体未検出情報を、道路標示体情報蓄積部６４に蓄積する。

【0042】

（サーバ６０の動作例）
図１１は、図１に示すサーバ６０による検出結果出力処理の一例を示すフローチャートである。各都道府県警の担当者等によって、通信装置８０から、例えばインターネット網５２を介してサーバ６０に道路標示体補修箇所の検索開始要求の入力及び、地図上で確認したい箇所の選択入力がなされ、サーバ６０がこれらの入力を受け付ける（Ｓ１１、Ｓ１２）。サーバ６０は、指定された地図データを地図データ蓄積部６５から読み出し（Ｓ１３）、指定された範囲内の位置情報を持つデータを、道路標示体情報蓄積部６４に蓄積された標示体未検出情報から抽出する（Ｓ１４）。

【0043】

続いてサーバ６０は、抽出したデータから、道路標示体未検出＝０のデータ、すなわち、未検出地点の位置情報を抽出し（Ｓ１５）、未検出地点が車道であるか否かを判定する（Ｓ１６）。サーバ６０は、未検出地点が車道である場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、補修必要箇所を地図データに重畳した結果画像（図２に示す検出結果地図７０）を生成して（Ｓ１７）、結果画像をウェブサイト上に出力可能に、通信装置８０に送信する。結果画像が通信装置８０の画面に表示されると、担当者等は、結果画像を見て路面補修が必要な箇所を認識できる。一方、サーバ６０は、未検出地点が駐車場等といった車道以外の場合（Ｓ１６でＮＯ）、補修の必要がない箇所として記録し（Ｓ１８）、結果画像に表示させない。尚、サーバ６０は、補修の必要がない箇所を、図２の道路標示体未認識地点７４のように、補修必要箇所７５と区別して地図データに重畳した画像を生成してもよい。

【0044】

以上説明したように、本実施形態によれば、サーバ６０が、車載器１０の道路標示体認識機能とＧＰＳ位置情報とを利用することで、「道路標示体認識が行えなかった地点」を特定し、この地点を地図上に重畳表示することで、道路標示体の劣化箇所を特定できる。よって、サーバ６０は、路面の補修管理を行う各都道府県警の担当者や、補修工事を行う補修業者等に路面補修が必要な箇所を提示できる。

【0045】

従来は、道路標示体の補修頻度に基準は定められておらず、各都道府県警の担当者が、視認によって補修の要否を判断し、補修が必要な場合に補修業者に委託し、補修が行われていた。このため、担当者によって補修要否の判断基準が異なり、補修状態に差が発生する。また、担当者が視認する工程には時間も手間もかかる。

【0046】

一方、本実施形態によれば、サーバ６０が、道路標示体が検出されなかった地点を地図上に重畳して出力するので、担当者は例えばＷｅｂ上で補修必要箇所を確認できる。サーバ６０が、道路標示体を検出できるか否かに応じて、補修必要箇所を提示するので、定量的に補修判定が行える。また、道路標示体認識機能の閾値を一定にすることで、補修判定の基準も一定に設定可能となる。よって、担当者による判断のばらつきがなくなる。

【0047】

Ｗｅｂ上で確認できることから、従来のように担当者が現地で視認する必要が無くなるため、確認時間を削減できる。また、出力された結果を、画像として記録に残すことができるので、路面の劣化状態を再確認できる。

【0048】

このように、本実施形態によれば、担当者が路面補修の要否を容易に判断できるため、路面の補修頻度が増し、常に、車線、停止標示、及び制限速度表示等の道路標示体を良好な状態に保つことが可能となる。したがって、ドライバーによる道路標示体の見落としを低減し、ドライバーの安全運転支援が可能となる。

【0049】

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、上記実施形態では、サーバ６０が図１１に示す各処理を行ったが、複数のサーバが協同して処理を行ってもよい。例えば、通常の運行管理を担当するデータサーバと、地図データを管理するマップサーバとが必要なデータを送受信して、例えば、Ｓ１３、Ｓ１６の処理をマップサーバが行い、Ｓ１４、Ｓ１５の処理をデータサーバが行ってもよい。

【0050】

ここで、上述した本発明の実施形態に係る標示体情報出力装置及び標示体情報提示システムの特徴をそれぞれ以下［１］～［７］に簡潔に纏めて列記する。

【0051】

［１］ 道路標示体を検出できなかった未検出地点の位置情報を車載器（１０）から取得する取得部（通信部６２）と、
少なくとも前記未検出地点を含む地図データを蓄積する蓄積部（地図データ蓄積部６５）と、
前記地図データ上に、前記未検出地点の位置情報を重畳した結果情報（検出結果地図７０）を出力する出力部（制御部６１、通信部６２）と、を備える、
標示体情報出力装置（サーバ６０）。

【0052】

上記［１］の構成の標示体情報出力装置によれば、道路標示体が検出されなかったという情報を活用し、未検出地点の位置情報を地図データに重畳して出力することにより、路面の車線等の標示が劣化し、路面補修が必要となった箇所を提示できる。よって、路面の補修管理を行う各都道府県警の担当者や、補修工事を行う補修業者等は、路面補修が必要な箇所を認識できる。

【0053】

［２］ 前記地図データを参照して、前記未検出地点が車道であるか否かを判定する判定部（制御部６１）を備え、
前記出力部は、前記未検出地点が車道である場合、前記未検出地点の位置情報を、補修必要箇所（補修必要箇所７５）として、前記地図データ上に重畳した前記結果情報を出力する、
上記［１］に記載の標示体情報出力装置。

【0054】

上記［２］の構成の標示体情報出力装置によれば、未検出地点が車道である場合に補修必要箇所が地図データ上に重畳されるので、補修不要な箇所が表示されない。よって、担当者等は補修必要箇所を容易に把握できる。

【0055】

［３］ 上記［１］又は［２］に記載の標示体情報出力装置（サーバ６０）と、前記車載器（１０）と、を備えた標示体情報提示システム（１）であって、
前記車載器は、
前記車載器を搭載した車両（４１）の位置情報を取得する位置取得部（ＧＰＳ受信部１３）と、
前記車両の前方を撮影するカメラ（２０）から、画像データを取得する画像取得部（センサ入力部１２）と、
前記画像データに基づいて、前記道路標示体を検出可能か否かを判定する標示体検出部（制御部１１）と、
判定に用いた前記画像データを取得した地点の位置情報と、前記判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報（道路標示体未検出＝０）と、を対応付けた標示体未検出情報を前記標示体情報出力装置に送信する送信部（入出力Ｉ／Ｆ１５）と、を備え、
前記標示体情報出力装置において、
前記取得部は、前記標示体未検出情報を受信し、前記未検出地点の位置情報として、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を取得し、
前記出力部は、前記地図データ上に、前記標示体未検出情報に含まれる位置情報を重畳した前記結果情報（検出結果地図７０）を出力する、
標示体情報提示システム。

【0056】

上記［３］の構成の標示体情報提示システムによれば、車載器が収集した、道路標示体が検出されなかったという情報を活用し、未検出地点の位置情報を地図データに重畳して出力することにより、道路標示体が劣化し、路面補修が必要となった箇所を提示できる。よって、路面の補修管理を行う各都道府県警の担当者や、補修工事を行う補修業者等は、路面補修が必要な箇所を認識できる。

【0057】

［４］ 前記標示体情報出力装置において、前記出力部は、前記結果情報をウェブサイト上に出力する、
上記［３］に記載の標示体情報提示システム。

【0058】

上記［４］の構成の標示体情報提示システムによれば、担当者等は、ウェブサイトにアクセスすることで、補修が必要な箇所を手軽に確認できる。

【0059】

［５］ 前記車載器と通信可能な通信装置（８０）を備え、
前記標示体情報出力装置において、前記出力部は、前記結果情報を前記通信装置に送信し、
前記通信装置は、前記標示体情報出力装置から受信した前記結果情報を表示する、
上記［３］に記載の標示体情報提示システム。

【0060】

上記［５］の構成の標示体情報提示システムによれば、担当者等は、通信装置に表示された結果情報をみて、補修が必要な箇所を確認できる。

【0061】

［６］ 車両（４１）に搭載された車載器（１０）であって、
前記車両の位置情報を取得する位置取得部（ＧＰＳ受信部１３）と、
前記車両の前方を撮影するカメラ（２０）から、画像データを取得する画像取得部（センサ入力部１２）と、
前記画像データに基づいて、前記道路標示体を検出可能か否かを判定する標示体検出部（制御部１１）と、
判定に用いた前記画像データを取得した地点の位置情報と、前記判定の結果が検出不可であることを示す検出不可情報（道路標示体未検出＝０）と、を対応付けた標示体未検出情報を前記標示体情報出力装置に送信する送信部（入出力Ｉ／Ｆ１５）と、を備える、
車載器（１０）。

【0062】

［７］ 前記標示体検出部は、前記画像データに基づいて、画像内の一方向に沿って、第１閾値以上のコントラスト比がある第１エッジと第２エッジとを検出し、前記第１エッジと前記第２エッジとの前記一方向における距離が第２閾値以内の場合に、道路標示体検出と判定し、前記標示体検出判定と判定されない場合に道路標示体検出不可と判定する、
上記［６］に記載の車載器。

【符号の説明】

【0063】

１ 標示体情報提示システム
１０ 車載器
１１ 制御部
１２ センサ入力部
１３ ＧＰＳ受信部
１４ 記憶部
２０ カメラ
３０ 無線通信モジュール
４０ 車載装置
４１ 車両
６０ サーバ
６１ 制御部
６２ 通信部
６３ 記憶部
６４ 標示体情報蓄積部
６５ 地図データ蓄積部
８０ 通信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】