特開 2023-166325 作業領域管理方法、作業領域管理システム、及び作業領域管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023166325

(43)【公開日】2023-11-21

(54)【発明の名称】作業領域管理方法、作業領域管理システム、及び作業領域管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20231114BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01B69/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023016622

(22)【出願日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】P 2022076819

(32)【優先日】2022-05-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】西田 雄介

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

【テーマコード（参考）】

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043BB06

2B043BB14

2B043DA17

2B043EA32

2B043EB05

2B043EC12

2B043EC15

2B043ED12

2B043EE01

2B043EE05

2B043EE06

(57)【要約】

【課題】自律走行による作業の準備作業に関する作業負荷を低減する。
【解決手段】作業領域管理方法は、圃場５００において第１作業装置１００が第１作業を行うために移動する第１作業経路６５０を決定する第１作業領域６４０を表し、第１作業装置１００の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することを含む。また、作業領域管理方法は、第１領域情報を、圃場５００において、第１作業装置１００と異なる第２作業装置３００が第２作業を行うために移動する第２作業経路７５０を決定する領域を表す情報として出力することを含む。第１領域情報を出力することは、第１領域情報が所定の条件を満たさないとき、第１領域情報が第２作業経路７５０の決定に向かないことを表す警告情報を出力することを含んでもよい。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することと、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力することと、
を含む作業領域管理方法。

【請求項2】

前記第１領域情報を出力することは、
前記第１領域情報が所定の条件を満たさないとき、前記第１領域情報が前記第２作業経路の決定に向かないことを表す警告情報を出力すること
を含む請求項１に記載の作業領域管理方法。

【請求項3】

前記第１作業領域は、多角形で形成され、
前記警告情報を出力することは、
前記第１作業領域の頂点から前記第１作業領域の前記測位位置により表される登録経路までの距離に基づき、前記警告情報を出力すること
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項4】

前記所定の条件は、
前記第１領域情報が登録された時から所定の時間以上経過していないこと
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項5】

前記所定の条件は、
前記第１領域情報が作業経路の決定に使用された時から所定の時間以上経過していないこと
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項6】

前記所定の条件は、
前記第１作業装置の機種が、作業装置の作業経路の決定に適さない作業装置の機種を表す第１不適切機種群に含まれないこと
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項7】

前記所定の条件は、
前記第１作業装置の機種が、前記第２作業装置の前記第２作業経路の決定に適さない作業装置の機種を表す第２不適切機種群に含まれないこと
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項8】

前記第１領域情報は、前記第１作業装置の位置を測定する精度を向上するために前記第１作業装置により前記第１作業領域を決定するときに設置された固定基準局の位置を表す基準局情報を含み、
前記所定の条件は、
前記第２作業装置が前記第２作業を行うために設置された前記固定基準局の位置が、前記基準局情報に表された前記固定基準局の位置と等しいこと
を含む請求項２に記載の作業領域管理方法。

【請求項9】

前記第１領域情報を記憶することは、
前記第１領域情報を含む複数の領域情報を記憶すること
を含み、
前記第１領域情報を出力することは、
前記第２作業装置の前記第２作業経路の決定への適正度を表した前記複数の領域情報の一覧を出力することと、
出力された前記複数の領域情報の一覧から、作業者により選択された領域情報を前記第１領域情報として受け付けることと、
を含む請求項１に記載の作業領域管理方法。

【請求項10】

前記第２作業は、前記第１作業と異なる
請求項１から９のいずれか１項に記載の作業領域管理方法。

【請求項11】

前記第１作業領域内に、前記第１作業装置が前記第１作業を行うために移動する前記第１作業経路を決定することと、
前記第１作業領域内に、前記第２作業装置が前記第２作業を行うために移動する前記第２作業経路を決定することと、
を含む請求項１から９のいずれか１項に記載の作業領域管理方法。

【請求項12】

前記第１領域情報は、前記圃場の出入り口の位置を表す出入り口情報を含む
請求項１から９のいずれか１項に記載の作業領域管理方法。

【請求項13】

前記第１作業領域に基づき決定された１つ以上の作業経路を、前記第１作業領域に関連づけて表す１つ以上の経路情報を記憶することを含む
請求項１から９のいずれか１項に記載の作業領域管理方法。

【請求項14】

前記第１作業領域に対応する前記圃場の形状が変更されたことを表す変更情報を受け付けることと、
前記変更情報に応じて、前記第１作業領域に関連づけて表された前記１つ以上の経路情報に含まれる第１経路情報を使用するときに、前記第１経路情報に表された作業経路を決定するときに用いられた前記圃場の形状が変更されたことを表す警告情報を出力することと、
を含む請求項１３に記載の作業領域管理方法。

【請求項15】

前記第１作業装置が前記第１作業経路に沿って移動したときの状態を表す第１稼働情報を、前記第１領域情報と関連づけて記憶することと、
前記第２作業装置が前記第２作業経路に沿って移動したときの状態を表す第２稼働情報を、前記第１領域情報と関連づけて記憶することと、
を含む請求項１から９のいずれか１項に記載の作業領域管理方法。

【請求項16】

圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶する領域記憶部と、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力する使用領域選択部と、
を備える作業領域管理システム。

【請求項17】

圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することと、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力することと、
を演算装置に実行させる作業領域管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業領域管理方法、作業領域管理システム、及び作業領域管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、圃場において、自律的に移動して作業を行う作業装置に関する研究が行われている。

【0003】

特許文献１には、自律走行による作業の前の準備作業として、作業領域の周りを周回走行することで、作業を行う作業領域を特定する作業装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６５９２３６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載の技術は、圃場で作業を行う作業装置が作業領域の周りを周回走行する必要がある。このため、同一の圃場であっても、作業装置が異なるとき、作業を行う作業装置で準備作業を行う必要があった。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、複数の作業装置間で作業領域を共有することで、自律走行による作業の準備作業に関する作業負荷を低減することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業領域管理方法は、圃場（５００）において第１作業装置（１００）が第１作業を行うために移動する第１作業経路（６５０）を決定する第１作業領域（６４０）を表し、第１作業装置（１００）の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することを含む。また、作業領域管理方法は、第１領域情報を、圃場（５００）において、第１作業装置（１００）と異なる第２作業装置（３００）が第２作業を行うために移動する第２作業経路（７５０）を決定する領域を表す情報として出力することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業領域管理システム（１０００）は、領域記憶部（２６０）と、使用領域選択部（２７０）とを備える。領域記憶部（２６０）は、圃場（５００）において第１作業装置（１００）が第１作業を行うために移動する第１作業経路（６５０）を決定する第１作業領域（６４０）を表し、第１作業装置（１００）の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶する。使用領域選択部（２７０）は、第１領域情報を、圃場（５００）において、第１作業装置（１００）と異なる第２作業装置（３００）が第２作業を行うために移動する第２作業経路（７５０）を決定する領域を表す情報として出力することを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業領域管理プログラム（４２０）は、圃場（５００）において第１作業装置（１００）が第１作業を行うために移動する第１作業経路（６５０）を決定する第１作業領域（６４０）を表し、第１作業装置（１００）の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することを演算装置（２２０）に実行させる。また、作業領域管理プログラム（４２０）は、第１領域情報を、圃場（５００）において、第１作業装置（１００）と異なる第２作業装置（３００）が第２作業を行うために移動する第２作業経路（７５０）を決定する領域を表す情報として出力することを演算装置（２２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0011】

上記の形態によれば、自律走行による作業の準備作業に関する作業負荷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施の形態における作業領域管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における第１作業装置が作業領域を登録するときに移動する登録経路を説明するための図である。

【図3】一実施の形態における第２作業装置が作業領域を登録するときに移動する登録経路を説明するための図である。

【図4】一実施の形態における第１作業装置の構成を表す図である。

【図5】一実施の形態における作業領域管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図6】一実施の形態における制御装置の構成を表す図である。

【図7】一実施の形態における作業領域データの構成を表す図である。

【図8】一実施の形態における第２作業装置の構成を表す図である。

【図9】一実施の形態における作業領域管理システムによる作業領域の登録と、作業経路の決定とを行う処理を表すフローチャートである。

【図10】一実施の形態において、作業領域を登録するための処理を説明するための図である。

【図11】一実施の形態において、決定された作業領域を表す図である。

【図12】一実施の形態における第１作業装置の作業経路を表す図である。

【図13】一実施の形態における作業領域管理システムが登録された作業領域から作業経路の決定に使用する作業領域を選択する処理を表すフローチャートである。

【図14】一実施の形態における第２作業装置の作業経路を表す図である。

【図15】一実施の形態における作業領域管理システムの概略図である。

【図16】一実施の形態における第１作業装置が作業領域を登録するときに用いる固定基準局を説明するための図である。

【図17】一実施の形態において、出入り口の位置を登録する処理を説明するための図である。

【図18】一実施の形態における制御装置の構成を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業領域管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業領域管理システム１０００は、第１作業装置１００と、制御装置２００と、第２作業装置３００とを備える。第１作業装置１００と、第２作業装置３００とは、圃場５００内を自律的に移動して作業を行うことができる。制御装置２００は、第１作業装置１００と、第２作業装置３００とに通信可能に接続され、第１作業装置１００と、第２作業装置３００とが圃場５００内で移動する作業経路を決定する。

【0014】

第１作業装置１００、例えばトラクターは、図２に示すように、作業を行う領域を表す作業領域を制御装置２００に登録するために、作業者の操縦により圃場５００の輪郭５１０に沿って１回周回する。例えば、制御装置２００は、第１作業装置１００が周回移動した経路を表す登録経路６００に囲まれた領域を作業領域として登録し、登録された作業領域内を第１作業装置１００が移動する作業経路を決定する。第１作業装置１００は、決定された作業経路に沿って、作業領域、例えば圃場５００内を移動して作業を行う。

【0015】

第１作業装置１００と異なる第２作業装置３００、例えばコンバインも、作業を行う領域を表す作業領域を制御装置２００に登録するために、図３に示すように、作業者の操作により圃場５００の輪郭５１０に沿って１回周回する。例えば、第２作業装置３００は、圃場５００に栽培された作物を収穫するため、輪郭５１０に沿った第１登録経路７００－１を通り、作物を収穫する。第２作業装置３００は、圃場５００の端に到達すると、前進と後退を繰り返して、圃場５００の内方にずれる第２登録経路７００－２で作物を収穫し、進行方向を変更する領域を確保する。その後、第２作業装置３００は、進行方向を変更して、輪郭５１０に沿った第３登録経路７００－３を通り、作物を収穫する。同様に、第２作業装置３００は、前進と後退とを繰り返す第４登録経路７００－４と、輪郭５１０に沿った第５登録経路７００－５と、前進と後退とを繰り返す第６登録経路７００－６と、輪郭５１０に沿った第７登録経路７００－７とを順番に通り、圃場５００を１回周回する。

【0016】

制御装置２００は、登録経路７００に基づき、第２作業装置３００の作業領域を登録し、登録された作業領域内を第２作業装置３００が移動する作業経路を決定する。第２作業装置３００は、決定された作業経路に沿って、作業領域、例えば圃場５００内を移動して作業を行う。

【0017】

このように、同じ圃場５００における作業領域は、第１作業装置１００と、第２作業装置３００との両方で登録される。ここで、制御装置２００は、第１作業装置１００で登録された作業領域内に第２作業装置３００の作業経路を決定し、ユーザ、例えば作業者による作業領域の登録作業を低減する。さらに、作業装置の機種に応じて、登録される作業領域の精度が異なる。このため、制御装置２００は、作業経路を決定するときに、登録されている作業領域の精度に応じて、ユーザに警告を報知してもよい。

【0018】

（作業領域管理システムの構成）
図１に示す作業領域管理システム１０００に含まれる第１作業装置１００の構成を説明する。第１作業装置１００は、圃場５００において作業を行う任意の装置を表し、作業機械、例えばロータリー耕耘機、施肥散布機などを牽引して作業を行うトラクターを含む。第１作業装置１００は、作業機械と一体に構成された装置、例えば田植機、コンバインなどを含んでもよい。また、第１作業装置１００は、飛行して作業を行う装置、例えば農薬を散布するドローンを含んでもよい。

【0019】

第１作業装置１００は、図４に示すように、キースイッチ１１０と、センサ１１５と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。キースイッチ１１０は、第１作業装置１００のエンジンの起動と停止の信号を生成する。例えば、キースイッチ１１０が「ＯＮ」に設定されると、第１作業装置１００のエンジンが起動され、エンジンが起動されたことを表す信号を演算装置１２０に出力する。キースイッチ１１０が「ＯＦＦ」に設定されると、第１作業装置１００のエンジンが停止され、エンジンが停止されたことを表す信号を演算装置１２０に出力する。キースイッチ１１０は、エンジンの起動と停止の指示を受け付ければよく、任意のスイッチで形成されてもよい。

【0020】

センサ１１５は、第１作業装置１００の状態を表す稼働情報を取得する。例えば、稼働情報は、第１作業装置１００の位置を表す位置情報を含む。センサ１１５は、第１作業装置１００の各時刻における位置を測定する測位装置を含む。測位装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0021】

また、稼働情報は、第１作業装置１００の状態を表す状態情報、例えば第１作業装置１００の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを含む。例えば、第１作業装置１００が作業機械を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報を含んでもよい。この場合、センサ１１５は、各情報を測定する測定装置を含む。

【0022】

通信装置１３０は、制御装置２００との通信を行う。通信装置１３０は、制御装置２００から取得する情報を演算装置１２０に転送する。また、通信装置１３０は、演算装置１２０が生成した信号を制御装置２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0023】

記憶装置１４０は、第１作業装置１００を制御するための様々なデータ、例えば第１駆動制御プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、第１駆動制御プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。第１駆動制御プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0024】

演算装置１２０は、第１駆動制御プログラム４００を記憶装置１４０から読み出し実行して、第１作業装置１００を制御するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ；Engine Control Unit）などを含む。

【0025】

演算装置１２０は、第１駆動制御プログラム４００を読み出し実行することで、図５に示すように、第１駆動制御部１５０を実現する。第１駆動制御部１５０は、第１作業装置１００が指定された経路に沿って移動するように、第１作業装置１００の速度、進行方向などを制御する。

【0026】

次に、図１に示す制御装置２００の構成を説明する。制御装置２００は、図６に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。制御装置２００は、コンピュータ、例えばタブレットなどの携帯端末を含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0027】

通信装置２３０は、複数の作業装置、例えば第１作業装置１００と第２作業装置３００との通信を行う。通信装置２３０は、第１作業装置１００または第２作業装置３００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を第１作業装置１００または第２作業装置３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0028】

記憶装置２４０は、複数の作業装置、例えば第１作業装置１００と、第２作業装置３００とが作業を行うときの作業経路を決定するための様々なデータ、例えば作業領域データ４１０と、作業領域管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置２４０は、作業領域管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業領域管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0029】

作業領域データ４１０は、複数の作業装置により作業が行われる作業領域に関する領域情報を格納する。例えば、作業領域データ４１０は、図７に示すように、登録された作業領域ごとに、領域位置と、領域形状と、作業装置の機種と、登録日と、最終使用日とを格納する。領域位置は、登録された作業領域の位置を表し、例えば、作業領域の幾何中心を表す。領域形状は、登録された作業領域の形状を表し、例えば、作業領域の輪郭の複数の頂点の緯度、経度を表す。領域位置は、作業領域の輪郭の複数の頂点の位置により表されてもよい。

【0030】

作業装置の機種は、作業領域が登録されるときに用いられた作業装置の機種を表す。例えば、第１作業装置１００が圃場５００の輪郭５１０に沿って移動することで作業領域が登録されたとき、この作業領域に対する作業装置の機種は、第１作業装置１００の機種、例えばトラクターを表す。

【0031】

登録日は、作業領域が登録された日付を表す。最終使用日は、対応する領域情報を用いて作業経路が決定された日付のうち、最終の日付を表す。

【0032】

図６に示す演算装置２２０は、作業領域管理プログラム４２０を記憶装置２４０から読み出し実行して、作業装置の作業経路を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0033】

演算装置２２０は、作業領域管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図５に示すように、領域決定部２５０と、領域記憶部２６０と、使用領域選択部２７０と、経路決定部２８０とを実現する。領域決定部２５０は、作業装置、例えば第１作業装置１００の測定された測位位置に基づき、作業装置が作業を行う作業領域を決定する。領域記憶部２６０は、領域決定部２５０により決定された作業領域を表す領域情報を作業領域データ４１０に記憶する。使用領域選択部２７０は、作業装置、例えば第２作業装置３００の作業経路を決定するときに使用する領域情報を選択する。経路決定部２８０は、領域情報に基づき、作業装置、例えば第１作業装置１００または第２作業装置３００が圃場５００において作業を行うための作業経路を決定する。

【0034】

次に、図１に示す第２作業装置３００の構成を説明する。第２作業装置３００は、圃場５００において作業を行い、第１作業装置１００と異なる任意の装置を表す。第２作業装置３００により行われる作業は、第１作業装置１００により行われる作業と異なってもよく、同じでもよい。第２作業装置３００は、作業機械と一体に構成された装置、例えばコンバインを含む。第２作業装置３００は、田植機を含んでもよい。また、第２作業装置３００は、作業機械、例えばロータリー耕耘機、施肥散布機などを牽引して作業を行うトラクターを含んでもよい。第２作業装置３００は、飛行して作業を行う装置、例えば農薬を散布するドローンを含んでもよい。

【0035】

第２作業装置３００は、図８に示すように、キースイッチ３１０と、センサ３１５と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。キースイッチ３１０は、第１作業装置１００のキースイッチ１１０と同様に、第２作業装置３００のエンジンの起動と停止の信号を生成する。例えば、キースイッチ３１０が「ＯＮ」に設定されると、第２作業装置３００のエンジンが起動され、エンジンが起動されたことを表す信号を演算装置３２０に出力する。キースイッチ３１０が「ＯＦＦ」に設定されると、第２作業装置３００のエンジンが停止され、エンジンが停止されたことを表す信号を演算装置３２０に出力する。キースイッチ３１０は、エンジンの起動と停止の指示を受け付ければよく、任意のスイッチで形成されてもよい。

【0036】

センサ３１５は、第１作業装置１００のセンサ１１５と同様に、第２作業装置３００の状態を表す稼働情報を取得する。例えば、稼働情報は、第２作業装置３００の位置を表す位置情報と、第２作業装置３００の状態を表す状態情報とを含む。

【0037】

通信装置３３０は、第１作業装置１００の通信装置１３０と同様に、制御装置２００との通信を行う。通信装置３３０は、制御装置２００から取得する情報を演算装置３２０に転送する。また、通信装置３３０は、演算装置３２０が生成した信号を制御装置２００に転送する。

【0038】

記憶装置３４０は、第１作業装置１００の記憶装置１４０と同様に、第２作業装置３００を制御するための様々なデータ、例えば第２駆動制御プログラム４３０を格納する。記憶装置３４０は、第２駆動制御プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。第２駆動制御プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0039】

演算装置３２０は、第１作業装置１００の演算装置１２０と同様に、第２駆動制御プログラム４３０を記憶装置３４０から読み出し実行して、第２作業装置３００を制御するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置３２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ；Engine Control Unit）などを含む。

【0040】

演算装置３２０は、第２駆動制御プログラム４３０を読み出し実行することで、図５に示すように、第２駆動制御部３５０を実現する。第２駆動制御部３５０は、第２作業装置３００が指定された経路に沿って移動するように、第２作業装置３００の速度、進行方向などを制御する。

【0041】

（作業領域管理システムの動作）
作業領域管理システム１０００は、第１作業装置１００が圃場５００において自律的に作業を行うように、第１作業装置１００を制御する。例えば、第１作業装置１００が圃場５００において作業を行うとき、ユーザは、制御装置２００の入出力装置２１０に、第１作業装置１００により作業を開始するための操作が入力される。制御装置２００の演算装置２２０は、ユーザによる操作が入力されると、作業領域管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業領域管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置２２０は、作業領域管理方法の一部である図９に示す処理を開始する。

【0042】

ステップＳ１１０において、演算装置２２０により実現される領域決定部２５０は、図２、３に示すように、作業者に作業領域の輪郭、例えば圃場５００の輪郭５１０に沿って１周する経路で、第１作業装置１００を手動操縦で移動させることを指示する。作業者は、第１作業装置１００を操縦して、作業領域の輪郭に沿って移動する。第１作業装置１００の第１駆動制御部１５０は、第１作業装置１００の各時刻における位置を測定し、測定された各時刻の測位位置を表す位置情報を制御装置２００に出力する。また、第１駆動制御部１５０は、第１作業装置１００の各時刻における状態を表す状態情報を制御装置２００に出力する。制御装置２００の領域決定部２５０は、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を第１作業装置１００から取得する。

【0043】

図９に示すステップＳ１２０において、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の周回方向を決定する。例えば、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の各時刻における操舵角に基づき、第１作業装置１００の周回方向を決定する。例えば、図２に示すように、第１作業装置１００が左回りに作業領域を周回するとき、第１作業装置１００の操舵角は左方を向いている頻度が高い。このため、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の各時刻における操舵角を積算することで、第１作業装置１００の周回方向を決定する。

【0044】

図９に示すステップＳ１３０において、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の周回方向と、位置情報とに基づき、第１作業装置１００の外縁経路６１０を決定する。外縁経路６１０は、図１０に示すように、第１作業装置１００が登録経路６００に沿って移動するときに、第１作業装置１００の外縁が通る経路を表す。例えば、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の進行方向に直交する方向において、第１作業装置１００の測位装置の位置から第１作業装置１００の左端までの左側距離と、測位装置の位置から右端までの右側距離とを予め記憶している。領域決定部２５０は、第１作業装置１００の周回方向が左周りのとき、登録経路６００から、第１作業装置１００の進行方向に対して右方向に右側距離だけ離れた経路を外縁経路６１０として決定する。第１作業装置１００の周回方向が右周りのとき、登録経路６００から、第１作業装置１００の進行方向に対して左方向に左側距離だけ離れた経路を外縁経路６１０として決定する。左側距離と、右側距離とは、測位位置の位置から第１作業装置１００の対応する端までの距離に所定の距離を加えて決定されてもよい。なお、登録経路６００は、例えば、第１作業装置１００の位置を、測定された時間の順番に直線状の線分でつないだ経路を表す。

【0045】

図９に示すステップＳ１４０において、領域決定部２５０は、外縁経路６１０のうち、第１作業装置１００が直線状に移動した直線経路を抽出する。領域決定部２５０は、任意の方法で直線経路を抽出する。例えば、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の旋回走行が終了した時点において、進行方向に延び、第１作業装置１００の左端または右端を通る２つの直線に挟まれた領域を決定する。決定された領域に含まれる第１作業装置１００の外縁経路６１０が閾値より長いとき、領域に含まれる第１作業装置１００の外縁経路６１０が直線経路として抽出される。

【0046】

ステップＳ１５０において、領域決定部２５０は、第１作業装置１００により作業が行われる作業領域を決定する。例えば、図１０に示すように、領域決定部２５０は、抽出された直線経路に近似する近似直線６２０を決定する。領域決定部２５０は、決定された近似直線６２０のうち、時間的に隣接する２つの直線経路に対応する近似直線６２０が交差する頂点６３０を決定する。また、頂点６３０に、時間的に最後の直線経路に対応する近似直線６２０と、最初の直線経路に対応する近似直線６２０との交点が加えられる。領域決定部２５０は、決定された複数の頂点６３０を頂点とし、近似直線６２０に延在する辺を有する多角形を一時的な作業領域として決定する。領域決定部２５０は、決定された一時的な作業領域を表す情報を入出力装置２１０に表示して、ユーザによる作業領域の修正操作を受け付ける。領域決定部２５０は、ユーザによる修正操作に応じて、作業領域を修正する。

【0047】

例えば、領域決定部２５０は、時間的に隣接する２つの直線経路に対応する近似直線６２０として、第１近似直線６２０－１と、第２近似直線６２０－２とを選択する。選択された第１近似直線６２０－１と、第２近似直線６２０－２とが交差する第１頂点６３０－１を決定する。同様に、領域決定部２５０は、第２近似直線６２０－２と第３近似直線６２０－３とを選択し、選択された２つの近似直線６２０が交差する第２頂点６３０－２を決定する。また、第３近似直線６２０－３と第４近似直線６２０－４とが交差する第３頂点６３０－３と、第４近似直線６２０－４と第１近似直線６２０－１とが交差する第４頂点６３０－４とが決定される。領域決定部２５０は、図１１に示すように、第１頂点６３０－１と、第２頂点６３０－２と、第３頂点６３０－３と、第４頂点６３０－４とを頂点とし、近似直線６２０により囲まれた多角形を一時的な作業領域として決定する。

【0048】

決定された一時的な作業領域を地図上に表した画像が入出力装置２１０に表示される。ユーザは、決定された一時的な作業領域が正しいとき、決定された一時的な作業領域を記憶する操作を入出力装置２１０に入力する。また、決定された一時的な作業領域が正しくないとき、ユーザは、作業領域の修正操作を入出力装置２１０に入力する。例えば、ユーザは、農道から圃場５００への出入り口を作業領域から除外するために、図１１に示すように、一時的な作業領域を修正する。具体的には、ユーザは、頂点６３０、例えば第５頂点６３０－５と、第６頂点６３０－６と、第７頂点６３０－７とを追加する操作を入力する。また、ユーザは、頂点６３０、例えば第４頂点６３０－４を削除する操作を入力する。領域決定部２５０は、入力された操作に基づき、一時的な作業領域を修正する。領域決定部２５０は、第１頂点６３０－１と、第２頂点６３０－２と、第３頂点６３０－３と、第５頂点６３０－５と、第６頂点６３０－６と、第７頂点６３０－７とを頂点とする多角形を作業領域６４０として決定する。

【0049】

図９に示すステップＳ１６０において、領域記憶部２６０は、決定された作業領域６４０を表す領域情報を作業領域データ４１０に記憶する。例えば、領域記憶部２６０は、領域決定部２５０から作業領域６４０の位置と形状とを表す情報を取得して、取得された情報を作業領域データ４１０に記憶する。また、領域記憶部２６０は、作業領域６４０を表す情報に関連づけて、現在の日付を作業領域データ４１０に記憶する。

【0050】

ステップＳ１７０において、経路決定部２８０は、決定された作業領域６４０に基づき、第１作業装置１００が作業するための作業経路６５０を決定する。例えば、経路決定部２８０は、図１２に示すように、作業領域６４０内を往復しながら作業を行う作業経路６５０を決定する。作業経路６５０は、例えば、互いに対抗する第４近似直線６２０－４と第２近似直線６２０－２との間を往復運動しながら、第１近似直線６２０－１から第３近似直線６２０－３に向かって移動する経路を表す。経路決定部２８０は、決定された作業経路６５０を表す経路情報を第１作業装置１００に出力する。また、経路決定部２８０は、作業領域データ４１０において、作業領域６４０に対応する領域情報の最終使用日を、作業経路６５０を決定した日付に更新する。

【0051】

図９に示すステップＳ１８０において、第１作業装置１００の第１駆動制御部１５０は、取得された経路情報に表された作業経路６５０に沿って第１作業装置１００が移動して作業するように、第１作業装置１００を制御する。

【0052】

このように、作業領域管理システム１０００は、第１作業装置１００の周回経路に基づき作業領域６４０を決定し、決定された作業領域６４０において第１作業装置１００が作業を行うように第１作業装置１００を制御する。

【0053】

制御装置２００の経路決定部２８０は、第１作業装置１００を用いて登録された作業領域６４０に関する領域情報を使用して、圃場５００において第２作業装置３００が作業を行う作業経路を決定する。例えば、第２作業装置３００が圃場５００において作業を行うとき、ユーザは、制御装置２００の入出力装置２１０に、第２作業装置３００により作業を開始するための操作を入力する。制御装置２００の演算装置２２０は、ユーザによる操作が入力されると、作業領域管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業領域管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置２２０は、作業領域管理方法の一部である図１３に示す処理を開始する。

【0054】

ステップＳ２１０において、使用領域選択部２７０は、第２作業装置３００の作業経路の決定に用いられる候補領域情報を受け付ける。例えば、使用領域選択部２７０は、作業領域データ４１０に格納された領域情報の一覧を入出力装置２１０に表示する。作業者は、表示された領域情報の一覧から、第２作業装置３００の作業経路の決定に用いる領域情報を候補領域情報として選択する。

【0055】

ステップＳ２２０において、使用領域選択部２７０は、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているかを判定する。候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているとき、使用領域選択部２７０は、ステップＳ２４０の処理を実行する。候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していないとき、使用領域選択部２７０は、ステップＳ２３０の処理を実行する。

【0056】

例えば、使用領域選択部２７０は、候補領域情報が所定の条件を満たすとき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定する。例えば、所定の条件は、候補領域情報が登録された時から所定の期間以上経過していないことを含む。例えば、使用領域選択部２７０は、作業領域データ４１０から、図７に示す登録日を表す情報を取得する。登録日から所定の期間、例えば５年以上経過していないとき、使用領域選択部２７０は、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定する。

【0057】

図７に示す例において、領域位置が「Ａ」と「Ｂ」である領域情報は、登録されてから所定の期間以上経過しているため、第２作業装置３００の作業経路の決定に適していないと判定される。また、領域位置が「Ｃ」である領域情報は、登録されてから所定の期間以上経過していないため、第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定される。作業領域６４０は変化する場合がある。例えば、作業領域６４０は、圃場５００の合筆、分筆などによる圃場５００の変化に応じて変化する。また、圃場５００内の施設、例えば圃場５００に第２作業装置３００を進入させる出入口、取水口などの位置の変化により、作業領域６４０が変化する場合がある。所定の条件に候補領域情報が登録された時からの経過期間を含めることで、登録された後に変化してしまった作業領域６４０を用いることが低減される。

【0058】

また、登録されてから所定の期間以上経過していても、最後に使用されてからの経過期間が短いとき、作業領域６４０が変化していない可能性が高い。このため、所定の条件は、候補領域情報が最後に使用された時から所定の期間以上経過していないことを含んでもよい。使用領域選択部２７０は、作業領域データ４１０から、図７に示す最終使用日を表す情報を取得する。最終使用日から所定の期間、例えば２年以上経過していないとき、使用領域選択部２７０は、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定する。

【0059】

図７に示す例において、領域位置が「Ａ」である領域情報は、使用されてから所定の期間以上経過しているため、第２作業装置３００の作業経路の決定に適していないと判定される。また、領域位置が「Ｂ」と「Ｃ」である領域情報は、使用されてから所定の期間以上経過していないため、第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定される。

【0060】

また、使用領域選択部２７０は、候補領域情報に表される作業領域６４０の精度に基づき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているかを判定してもよい。例えば、図１０に示す頂点６３０から外縁経路６１０までの距離が長いほど、作業領域６４０の頂点６３０の精度が低い場合がある。このため、使用領域選択部２７０は、図１０に示す頂点６３０から外縁経路６１０までの距離に基づき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているかを判定してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、頂点６３０から外縁経路６１０までの距離が閾値より小さいとき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定する。この場合、作業経路の決定の適正を判定する所定の条件は、頂点６３０から外縁経路６１０までの距離が閾値より小さいことを含む。

【0061】

例えば、図２、３に示すように、作業領域６４０の登録に用いた作業装置の機種に応じて、作業領域６４０の精度が異なる。例えば、トラクターを用いて登録した作業領域６４０より田植機を用いて登録した作業領域６４０の精度は高い場合が多い。また、田植機を用いて登録した作業領域６４０よりコンバインを用いて登録した作業領域６４０の精度は高い場合が多い。このため、使用領域選択部２７０は、作業領域データ４１０から、登録に用いられた作業装置の機種を取得して、第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているかを判定してもよい。

【0062】

例えば、使用領域選択部２７０は、作業経路の決定に適しない機種の一覧を表す第１不適切機種群を記憶する。使用領域選択部２７０は、登録に用いられた作業装置の機種が第１不適切機種群に含まれるとき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していないと判定する。第１不適切機種群は、例えばトラクターを含んでもよい。この場合、作業経路の決定の適正を判定する所定の条件は、登録に用いられた作業装置の機種が第１不適切機種群に含まれないことを含む。

【0063】

また、使用領域選択部２７０は、決定する作業経路の作業装置、例えば第２作業装置３００の機種と、登録に用いられた作業装置の機種とに基づき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適しているかを判定してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、決定する作業経路の作業装置に対して、作業経路の決定に適しない機種の一覧を表す第２不適切機種群を記憶する。使用領域選択部２７０は、決定する作業経路の第２作業装置３００の機種を表す情報を取得する。例えば、第２作業装置３００の機種を表す情報は、作業者により制御装置２００の入出力装置２１０に入力されてもよく、第２作業装置３００から取得されてもよい。使用領域選択部２７０は、第２作業装置３００の機種に対応する第２不適切機種群を取得する。登録に用いられた作業装置の機種が第２不適切機種群に含まれるとき、候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していないと判定する。この場合、作業経路の決定の適正を判定する所定の条件は、登録に用いられた作業装置の機種が、決定する作業経路の第２作業装置３００の機種に対応する第２不適切機種群に含まれないことを含む。

【0064】

例えば、コンバインに対する作業経路を決定するとき、第２不適切機種群は、例えばトラクターと、田植機とを含んでもよい。また、田植機に対する作業経路を決定するとき、第２不適切機種群は、例えばトラクターを含んでもよい。トラクターに対する作業経路を決定するとき、第２不適切機種群は、何も含まなくてもよい。

【0065】

使用領域選択部２７０は、複数の所定の条件のうち、すべてを満たすとき候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定してもよく、一部を満たすとき候補領域情報が第２作業装置３００の作業経路の決定に適していると判定してもよい。

【0066】

候補領域情報が作業経路の決定に適していないと判定されたとき、図１３に示すステップＳ２３０において、使用領域選択部２７０は、選択された候補領域情報が作業経路の決定に適していないことを表す警告情報を入出力装置２１０に出力して、作業者に報知する。警告情報は、適していないと判定された理由、例えば候補領域情報が満たさない条件を表す情報を含んでもよい。

【0067】

ステップＳ２４０において、使用領域選択部２７０は、選択された候補領域情報を入出力装置２１０に出力する。例えば、使用領域選択部２７０は、選択された候補領域情報に表される作業領域６４０を地図上に表した画像を入出力装置２１０に表示する。作業者は、出力された候補領域情報を確認して、第２作業装置３００の作業経路の決定に候補領域情報を用いるかを判断する。

【0068】

ステップＳ２５０において、使用領域選択部２７０は、作業者による候補領域情報の使用の判断を受け付ける。作業者は、候補領域情報を用いると判断すると、候補領域情報を使用して作業経路を決定することを指示する操作を入出力装置２１０に入力する。また、作業者は、候補領域情報を用いないと判断すると、候補領域情報を使用しないことを表す操作を入出力装置２１０に入力する。候補領域情報を使用することを表す操作が入力されたとき、処理は、ステップＳ２６０に移行する。候補領域情報を使用しないことを表す操作が入力されたとき、処理は、ステップＳ２１０に戻り、処理を繰り返す。

【0069】

ステップＳ２６０において、経路決定部２８０は、候補領域情報に基づき、第２作業装置３００が作業を行うための作業経路を決定する。例えば、経路決定部２８０は、図１４に示すように、第１作業装置１００を用いて登録された作業領域６４０において、第２作業装置３００が作業を行うために移動する作業経路７５０を決定する。

【0070】

例えば、作業経路７５０は、圃場５００の輪郭５１０に沿って直線状に移動する第１作業経路７５０－１と、第３作業経路７５０－３と、第５作業経路７５０－５と、第７作業経路７５０－７とを含む。また、作業経路７５０は、前進と後退とを繰り返して、圃場５００の内方にずれていく第２作業経路７５０－２と、第４作業経路７５０－４と、第６作業経路７５０－６とを含む。また、作業経路７５０は、圃場５００の輪郭５１０に沿って周回しながら、圃場５００の中心に向かって移動する第８作業経路７５０－８を含む。決定された作業経路７５０を表す経路情報は、第２作業装置３００に出力される。また、経路決定部２８０は、作業領域データ４１０において、作業領域６４０に対応する領域情報の最終使用日を、作業経路７５０を決定した日付に更新する。

【0071】

図１３に示すステップＳ２７０において、第２作業装置３００の第２駆動制御部３５０は、第２作業装置３００が取得された経路情報に表された作業経路７５０に沿って移動して作業するように、第２作業装置３００を制御する。例えば、第２駆動制御部３５０は、第２作業装置３００が第１作業経路７５０－１から第８作業経路７５０－８までの経路に沿って移動するように、第２作業装置３００を制御する。

【0072】

このように、作業領域管理システム１０００は、第１作業装置１００の周回経路に基づき決定された作業領域６４０において、第２作業装置３００が作業を行うように第２作業装置３００を制御する。

【0073】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図９に示すステップＳ１２０において、制御装置２００の領域決定部２５０は、第１作業装置１００の進行方向の変化に基づき、周回方向を決定してもよい。例えば、図２に示すように、第１作業装置１００が左回りに作業領域を周回するとき、第１作業装置１００の進行方向が左に変化している頻度が高い。このため、領域決定部２５０は、第１作業装置１００の各時刻における進行方向の変化を積算することで、第１作業装置１００の周回方向を決定する。ここで、第１作業装置１００の進行方向は、例えば測定された時間が連続する２つの位置情報に基づき決定される。

【0074】

また、図１３に示すステップＳ２２０において、制御装置２００の使用領域選択部２７０は、候補領域情報に表される作業領域６４０の精度として、頂点６３０から第１作業装置１００の経路までの距離を表す任意の値を用いてもよく、頂点６３０から外縁経路６１０までの距離に限定されない。例えば、使用領域選択部２７０は、頂点６３０から登録経路６００までの距離により、作業領域６４０の精度を表してもよい。また、作業領域６４０の精度は、測定された第１作業装置１００の測位位置のうち、頂点６３０に最も近い測位位置から頂点６３０までの距離により表されてもよい。また、作業領域６４０の精度は、第１作業装置１００の測位位置に対する外縁経路６１０上の外縁位置のうち、頂点６３０に最も近い外縁位置から頂点６３０までの距離により表されてもよい。ここで、外縁位置は、第１作業装置１００の測位位置が測定されたとき、第１作業装置１００の外側の端の位置を表す。外縁位置は、例えば周回方向が左周りのとき第１作業装置１００の右端の位置を表し、周回方向が右周りのとき第１作業装置１００の左端の位置を表す。

【0075】

また、作業領域６４０の精度は、複数の頂点６３０から第１作業装置１００の経路までの距離を表す複数の値において、統計的に求められる値、例えば最大値、最小値、平均値、中央値などにより表されてもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、この距離を表す値が大きいほど、作業領域６４０の精度が低いと判定する。

【0076】

また、図１３に示すステップＳ２１０において、制御装置２００の使用領域選択部２７０は、第２作業装置３００の位置に基づき、入出力装置２１０に表示する領域情報の一覧を限定してもよい。例えば、第２作業装置３００の第２駆動制御部３５０は、センサ３１５により測定された第２作業装置３００の位置を表す位置情報を制御装置２００に出力する。制御装置２００の使用領域選択部２７０は、第２作業装置３００の位置からの距離が閾値より小さい作業領域６４０に対応する領域情報を抽出し、抽出された領域情報の一覧を出力してもよい。

【0077】

また、ステップＳ２１０において、使用領域選択部２７０は、作業経路７５０の決定への適正度を表した領域情報の一覧を出力してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、適正度が高い順番に領域情報が表示されるように、領域情報の一覧を出力する。また、使用領域選択部２７０は、領域情報ごとに適正度を算出し、算出された適正度を領域情報に付加した一覧を出力してもよい。

【0078】

例えば、使用領域選択部２７０は、作業領域６４０が登録された登録日からの経過時間が短い領域情報ほど、作業経路７５０の決定への適正度が高いと判定する。また、使用領域選択部２７０は、作業経路７５０の決定に最後に使用された最終使用日からの経過時間が短い領域情報ほど、作業経路７５０の決定への適正度が高いと判定してもよい。また、使用領域選択部２７０は、領域情報に表される作業領域６４０において、頂点６３０から第１作業装置１００の経路までの距離を表す値が小さいほど、作業経路７５０の決定への適正度が高いと判定してもよい。使用領域選択部２７０は、複数の指標、例えば登録日からの経過時間、最終使用日からの経過時間、頂点６３０から第１作業装置１００の経路までの距離を表す値などのうち、２つ以上を用いて、適正度を判定してもよい。また、使用領域選択部２７０は、作業領域６４０の登録に使用された作業装置の機種を用いて、適正度を判定してもよい。

【0079】

また、ステップＳ２５０から移行したステップＳ２１０において、使用領域選択部２７０は、先に選択された候補領域情報に基づき、入出力装置２１０に表示する領域情報の一覧を限定してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、先に選択された候補領域情報に表される作業領域６４０と一致した作業領域６４０を表す領域情報を抽出し、抽出された領域情報の一覧を出力してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、先に選択された候補領域情報に表される作業領域６４０のうち、閾値以上の割合の領域を含む作業領域６４０を表す領域情報を抽出する。

【0080】

また、使用領域選択部２７０は、先に選択された候補領域情報に表される作業領域６４０と、領域情報に表される作業領域６４０とが重なる領域の面積が、それぞれの作業領域６４０の面積に対する所定の割合より大きい領域情報を抽出してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、１つの領域情報を選択し、先に選択された候補領域情報に表される第１作業領域と、選択された領域情報に表される第２作業領域とが重なる重複領域の面積を算出する。重複領域の面積が、第１作業領域の面積に対する所定の割合より大きく、かつ、第２作業領域の面積に対する所定の割合より大きいとき、使用領域選択部２７０は、選択された領域情報を抽出する。

【0081】

また、使用領域選択部２７０は、先に選択された候補領域情報に表される作業領域６４０の形状と類似した作業領域６４０を表す領域情報を抽出してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、頂点６３０の数量と、互いに対応する頂点６３０の距離とに基づき、先に選択された候補領域情報に表される作業領域６４０の形状と、領域情報に表される作業領域６４０の形状との類似度を決定する。使用領域選択部２７０は、決定された類似度が閾値より大きい領域情報を抽出する。

【0082】

また、ステップＳ２１０において、使用領域選択部２７０は、第２作業装置３００による作業領域の登録を受け付けてもよい。例えば、作業者は、第２作業装置３００により作業領域を登録することを表す操作を入出力装置２１０に入力する。使用領域選択部２７０は、作業者による操作が入力されると、図１３に示す処理を終了し、図９に示す処理を開始する。

【0083】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図９に示すステップＳ１５０において、領域決定部２５０は、ユーザによる作業領域６４０の修正操作を受け付けずに、作業領域６４０を決定してもよい。

【0084】

例えば、制御装置２００の一部の処理を第１作業装置１００または第２作業装置３００が実行してもよい。また、作業領域管理システム１０００は、図１５に示すように、制御装置２００とネットワーク２０を介して接続される領域記憶装置３０を備えてもよい。この場合、領域記憶装置３０は、制御装置２００の一部の処理を実行する。例えば、領域記憶装置３０は、図５に示す領域記憶部２６０と、使用領域選択部２７０とを実現してもよい。この場合、制御装置２００の入出力装置２１０に表示する情報は、領域記憶装置３０から制御装置２００に出力されて、制御装置２００の入出力装置２１０に表示される。また、作業領域管理プログラム４２０は、第１駆動制御プログラム４００と第２駆動制御プログラム４３０とを含んでもよい。

【0085】

また、作業領域管理システム１０００は、領域記憶装置３０を備えるとき、複数の制御装置２００を備えてもよい。この場合、制御装置２００は、領域記憶装置３０が作業領域６４０を格納する作業領域データ４１０を含むことで、他の制御装置２００により登録された作業領域６４０を用いて作業経路を決定してもよい。

【0086】

制御装置２００は、圃場５００で作業を行う複数の作業装置、例えばすべての作業装置を制御してもよい。また、制御装置２００は、作業領域管理システム１０００に含まれない作業装置を制御してもよい。この場合、作業領域管理システム１０００は、作業装置、例えば第１作業装置１００と、第２作業装置３００とを含まなくてもよい。

【0087】

また、図１６に示すように、作業領域６４０を登録するために作業者が第１作業装置１００を作業領域６４０の輪郭に沿って移動させるとき、第１作業装置１００の位置を精度よく測定するためにＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位方式を採用して、一時的に固定基準局５２０が設置されてもよい。ＲＴＫ測位方式では、固定基準局５２０が、圃場近傍において予め緯度と経度とが特定された位置に設置される。固定基準局５２０は、設置された位置（緯度と経度）と、固定基準局５２０でＧＮＳＳの受信機で測定された位置（緯度と経度）との差を補正情報として送信する。第１作業装置１００は、測位装置により測定された位置を、固定基準局５２０から取得する補正情報を用いて補正することで、精度の高い位置を測定する。この場合、制御装置２００は、固定基準局５２０の位置、例えば、固定基準局５２０を設置した特定の位置を示す緯度、経度を表す基準局情報を作業領域データ４１０に格納してもよい。例えば、制御装置２００の領域記憶部２６０は、基準局情報を領域情報に含めて作業領域データ４１０に記憶する。基準局情報は、固定基準局５２０の位置を表せればよく、各固定基準局５２０を識別するための情報でもよい。また、固定基準局５２０が設置される特定の位置は、固定基準局５２０が設置された状態で固定基準局５２０により複数回、測定された位置の平均値を表してもよい。

【0088】

固定基準局５２０の位置が異なるとき、第２作業装置３００において測定される位置の誤差により、第２作業装置３００における作業において、第１作業装置１００の作業において登録された作業情報を使用できない場合がある。このため、図１３に示すステップＳ２１０において、基準局情報を含む領域情報が選択されたとき、制御装置２００の使用領域選択部２７０は、固定基準局５２０が設置されている位置に基づき、選択された領域情報が作業経路の決定に適しているかを判定してもよい。例えば、ステップＳ２２０における所定の条件は、第２作業装置３００が作業を行うために設置された固定基準局５２０の位置が候補領域情報に表される固定基準局５２０の位置と等しいことを含んでもよい。

【0089】

この場合、使用領域選択部２７０は、設置されている固定基準局５２０から設置された位置を表す設置位置情報を取得する。使用領域選択部２７０は、取得された設置位置情報に表される位置と、領域情報に含まれる基準局情報の位置とが等しいとき、選択された領域情報が作業経路の決定に適していると判定する。例えば、使用領域選択部２７０は、取得された設置位置情報に表される位置から、領域情報に含まれる基準局情報の位置までの距離が閾値より小さいとき、２つの位置が等しいと判定する。２つの位置が異なると判定されたとき、ステップＳ２３０において、使用領域選択部２７０は、固定基準局５２０を正しい位置に設置することを促す警告情報を出力してもよい。例えば、使用領域選択部２７０は、固定基準局５２０の正しい位置を表す情報を出力してもよい。

【0090】

また、図９に示すステップＳ１５０において、ユーザは、圃場５００の出入り口の位置を表す出入り口情報を登録してもよい。例えば、領域決定部２５０は、決定された作業領域６４０を地図上に表した画像を表示する。ユーザは、図１７に示すように、表示された画像において、出入り口６６０の位置を指定する操作を入出力装置２１０に入力する。領域決定部２５０は、指定された出入り口６６０の位置を表す出入り口情報を受け付ける。ステップＳ１６０において、受け付けた出入り口情報は、領域記憶部２６０により、領域情報に含められて作業領域データ４１０に記憶される。

【0091】

また、図１３に示すステップＳ２１０において、出入り口情報を含む領域情報が選択されたとき、制御装置２００の経路決定部２８０は、出入り口情報に表される位置を作業経路７５０の始点または終点に用いてもよい。これにより、作業経路７５０が容易に決定される。

【0092】

また、作業領域データ４１０は、登録されている作業領域６４０に対応する圃場５００の形状が変更されたことを表す変更情報を格納してもよい。例えば、ユーザは、制御装置２００の入出力装置２１０に、作業領域６４０に対応する圃場５００の形状が変更されたことを登録するための操作を入力する。ユーザによる操作が入力されると、制御装置２００の領域記憶部２６０は、形状が変更された圃場５００に対応する領域情報を表す変更情報を受け付ける。例えば、領域記憶部２６０は、作業領域データ４１０に格納された領域情報の一覧を入出力装置２１０に表示する。ユーザは、表示された領域情報の一覧から、形状が変更された圃場５００に対応する作業領域６４０を表す領域情報を選択する。領域記憶部２６０は、選択された領域情報に、対応する圃場５００の形状が変更されたことを表す変更情報を付加して作業領域データ４１０に記憶する。この場合、使用領域選択部２７０は、図１３に示すステップＳ２１０において、領域情報の一覧を表示するときに、形状が変更された圃場５００に対応する作業領域６４０を表す領域情報を除いて表示する。また、領域記憶部２６０は、他のシステムから圃場５００の形状が変更されたことを表す変更情報を受け付けてもよい。

【0093】

また、図９に示すステップＳ１７０と、図１３に示すステップＳ２６０とにおいて、経路決定部２８０は、決定された１つ以上の作業経路６５０、７５０を表す１つ以上の経路情報を記憶してもよい。例えば、経路決定部２８０は、図１８に示すように、経路情報を、記憶装置１４０に格納された作業経路データ４５０に記憶してもよい。記憶された作業経路６５０を表す経路情報は、後に第１作業装置１００が圃場５００における作業を行うときに利用されてもよい。例えば、作業者は、経路決定部２８０に記憶され、過去の作業に使用された経路情報の作業経路６５０に沿って第１作業装置１００を移動させ、圃場５００における新たな作業を行ってもよい。

【0094】

この場合、作業者は、制御装置２００の入出力装置２１０に表示された経路情報の一覧から第１作業装置１００の作業に使用する経路情報を選択する。経路決定部２８０は、選択された経路情報を第１作業装置１００に出力する。第１作業装置１００の第１駆動制御部１５０は、選択された経路情報に表される作業経路６５０に沿って、第１作業装置１００を移動させる。同様に、記憶された作業経路７５０を表す経路情報は、後に第２作業装置３００が圃場５００における作業を行うときに利用されてもよい。

【0095】

また、経路情報は、その経路情報に表された作業経路６５０、７５０が決定されたときに用いられた作業領域６４０に関連づけて記憶されてもよい。この場合、経路情報は、その経路情報に表された作業経路６５０、７５０が決定されたときに用いられた作業領域６４０に応じて、グループ化される。例えば、作業領域６４０に対応する圃場５００の形状が変更されているとき、制御装置２００の経路決定部２８０は、変更された圃場５００に対応する作業領域６４０に関連づけて表された経路情報が使用されるとき、作業者に警告してもよい。

【0096】

この場合、領域記憶部２６０は、作業領域６４０に対応する圃場５００の形状が変更されたことを表す変更情報を受け付ける。領域記憶部２６０は、受け付けた変更情報に基づき、作業領域データ４１０に格納された領域情報のうち、対応する領域情報に変更情報を付加する。形状が変更された圃場５００に対応する作業領域６４０に関連づけて表された経路情報を作業者が使用するとき、経路決定部２８０は、使用する経路情報が適切でないことを表す警告情報を入出力装置２１０に出力し、作業者に警告する。例えば、経路決定部２８０は、作業経路データ４５０に格納された経路情報の一覧を入出力装置２１０に表示する。作業者は、表示された経路情報の一覧から、第２作業装置３００による作業に使用する経路情報を選択する。経路決定部２８０は、選択された経路情報に表される作業領域６４０に基づき、作業領域データ４１０から作業領域６４０を表す領域情報を取得する。取得された領域情報に、対応する圃場５００の形状が変更されていることを表す変更情報が含まれるとき、経路決定部２８０は、入出力装置２１０に警告情報を出力する。警告情報は、例えば、選択された経路情報に表された作業経路６５０、７５０を決定するときに用いられた圃場５００の形状が変更されたことを表す。

【0097】

また、図１に示すステップＳ１８０において、第１作業装置１００は、圃場での作業を行うときに、センサ１１５から取得する稼働情報を制御装置２００に出力してもよい。また、図１３に示すステップＳ２７０において、第２作業装置３００は、圃場での作業を行うときに、センサ３１５から取得する稼働情報を制御装置２００に出力してもよい。これらの場合、制御装置２００の領域決定部２５０は、取得された稼働情報を、第１作業装置１００または第２作業装置３００の作業経路６５０、７５０を表す経路情報と関連づけて記憶装置１４０に記憶してもよい。例えば、稼働情報は、経路情報が作業領域６４０に関連づけているとき、対応する経路情報が関連づけられている作業領域６４０に関連づけて記憶されてもよい。また、領域決定部２５０は、稼働情報を、第１作業装置１００または第２作業装置３００の作業経路６５０、７５０を決定するために用いた作業領域６４０を表す領域情報と関連づけて記憶装置１４０に記憶してもよい。この結果、稼働情報は、領域情報に応じて、グループ化される。これにより、同じ作業領域６４０において行われた作業に関する稼働情報は、グループ化されて記憶装置１４０に記憶される。同じ作業領域６４０において行われた作業に関する稼働情報がグループ化されることで、同じ圃場５００で行われた作業に関する情報がグループ化される。これにより、作業者は、営農管理を効率的に行うことができる。

【0098】

（付記）
各実施の形態で記載した作業領域管理方法と、作業領域管理システムと、作業領域管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0099】

第１の態様に係る作業領域管理方法は、
圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することと、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力することと、
を含む。

【0100】

第２の態様に係る作業領域管理方法は、第１の態様に係る作業領域管理方法であって、
前記第１領域情報を出力することは、
前記第１領域情報が所定の条件を満たさないとき、前記第１領域情報が前記第２作業経路の決定に向かないことを表す警告情報を出力すること
を含む。

【0101】

第３の態様に係る作業領域管理方法は、第２の態様に係る作業領域管理方法であって、
前記第１作業領域は、多角形で形成され、
前記警告情報を出力することは、
前記第１作業領域の頂点から前記第１作業領域の前記測位位置により表される登録経路までの距離に基づき、前記警告情報を出力すること
を含む。

【0102】

第４の態様に係る作業領域管理方法は、第２または第３の態様に係る作業領域管理方法であって、
前記所定の条件は、
前記第１領域情報が登録された時から所定の時間以上経過していないこと
を含む。

【0103】

第５の態様に係る作業領域管理方法は、第２から第４の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記所定の条件は、
前記第１領域情報が作業経路の決定に使用された時から所定の時間以上経過していないこと
を含む。

【0104】

第６の態様に係る作業領域管理方法は、第２から第５の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記所定の条件は、
前記第１作業装置の機種が、作業装置の作業経路の決定に適さない作業装置の機種を表す第１不適切機種群に含まれないこと
を含む。

【0105】

第７の態様に係る作業領域管理方法は、第２から第６の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記所定の条件は、
前記第１作業装置の機種が、前記第２作業装置の前記第２作業経路の決定に適さない作業装置の機種を表す第２不適切機種群に含まれないこと
を含む。

【0106】

第８の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第７の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１領域情報は、前記第１作業装置の位置を測定する精度を向上するために前記第１作業装置により前記第１作業領域を決定するときに設置された固定基準局の位置を表す基準局情報を含み、
前記所定の条件は、
前記第２作業装置が前記第２作業を行うために設置された前記固定基準局の位置が、前記基準局情報に表された前記固定基準局の位置と等しいこと
を含む。

【0107】

第９の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第８の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１領域情報を記憶することは、
前記第１領域情報を含む複数の領域情報を記憶すること
を含み、
前記第１領域情報を出力することは、
前記第２作業装置の前記第２作業経路の決定への適正度を表した前記複数の領域情報の一覧を出力することと、
出力された前記複数の領域情報の一覧から、作業者により選択された領域情報を前記第１領域情報として受け付けることと、
を含む。

【0108】

第１０の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第９の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第２作業は、前記第１作業と異なる。

【0109】

第１１の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第１０の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１作業領域内に、前記第１作業装置が前記第１作業を行うために移動する前記第１作業経路を決定することと、
前記第１作業領域内に、前記第２作業装置が前記第２作業を行うために移動する前記第２作業経路を決定することと、
を含む。

【0110】

第１２の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第１１の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１領域情報は、前記圃場の出入り口の位置を表す出入り口情報を含む。

【0111】

第１３の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第１２の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１作業領域に基づき決定された１つ以上の作業経路を、前記第１作業領域に関連づけて表す１つ以上の経路情報を記憶することを含む。

【0112】

第１４の態様に係る作業領域管理方法は、第１３の態様に係る作業領域管理方法であって、
前記第１作業領域に対応する前記圃場の形状が変更されたことを表す変更情報を受け付けることと、
前記変更情報に応じて、前記第１作業領域に関連づけて表された前記１つ以上の経路情報に含まれる第１経路情報を使用するときに、前記第１経路情報に表された作業経路を決定するときに用いられた前記圃場の形状が変更されたことを表す警告情報を出力することと、
を含む。

【0113】

第１５の態様に係る作業領域管理方法は、第１から第１４の態様のいずれか１つに係る作業領域管理方法であって、
前記第１作業装置が前記第１作業経路に沿って移動したときの状態を表す第１稼働情報を、前記第１領域情報と関連づけて記憶することと、
前記第２作業装置が前記第２作業経路に沿って移動したときの状態を表す第２稼働情報を、前記第１領域情報と関連づけて記憶することと、
を含む。

【0114】

第１６の態様に係る作業領域管理システムは、
圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶する領域記憶部と、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力する使用領域選択部と、
を備える。

【0115】

第１７の態様に係る作業領域管理プログラムは、
圃場において第１作業装置が第１作業を行うために移動する第１作業経路を決定する第１作業領域を表し、前記第１作業装置の測位位置に基づき決定された第１領域情報を記憶することと、
前記第１領域情報を、前記圃場において、前記第１作業装置と異なる第２作業装置が第２作業を行うために移動する第２作業経路を決定する領域を表す情報として出力することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0116】

１、２、３：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：領域記憶装置
１００ ：第１作業装置
１１０ ：キースイッチ
１１５ ：センサ
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：第１駆動制御部
２００ ：制御装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：領域決定部
２６０ ：領域記憶部
２７０ ：使用領域選択部
２８０ ：経路決定部
３００ ：第２作業装置
３１０ ：キースイッチ
３１５ ：センサ
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：第２駆動制御部
４００ ：第１駆動制御プログラム
４１０ ：作業領域データ
４２０ ：作業領域管理プログラム
４３０ ：第２駆動制御プログラム
４５０ ：作業経路データ
５００ ：圃場
５１０ ：輪郭
５２０ ：固定基準局
６００ ：登録経路
６１０ ：外縁経路
６２０ ：近似直線
６３０ ：頂点
６４０ ：作業領域（第１作業領域）
６５０ ：作業経路（第１作業経路）
６６０ ：出入り口
７００ ：登録経路
７５０ ：作業経路（第２作業経路）
１０００ ：作業領域管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】