特開 2023-166809 情報処理システム、情報処理装置、車両、遠隔運転制御方法、運転制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023166809

(43)【公開日】2023-11-22

(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理装置、車両、遠隔運転制御方法、運転制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231115BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231115BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231115BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20231115BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231115BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20231115BHJP

   G16Y 40/30 20200101ALI20231115BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 V

G08G1/00 X

B60W30/09

G05D1/02 P

G16Y10/40

G16Y40/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022077601

(22)【出願日】2022-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】591139633

【氏名又は名称】東急株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123788

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100127454

【弁理士】

【氏名又は名称】緒方 雅昭

(72)【発明者】

【氏名】長束 晃一

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D241BA33

3D241CD07

3D241CE02

3D241CE05

3D241DC33Z

5H181AA06

5H181AA14

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181MC19

5H301AA01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG09

5H301KK08

5H301KK18

5H301LL01

5H301LL03

5H301LL08

5H301LL12

(57)【要約】

【課題】遠隔で制御される車両の安全な走行を行う。
【解決手段】車両１００と情報処理装置２００とを有し、車両１００は、センサが障害物を検知した場合、検知信号を情報処理装置２００へ送信し、情報処理装置２００から送信されてきた指示信号に基づいて、当該車両１００の走行を制御し、情報処理装置２００は、外部からの操作に基づいて、車両１００へ指示信号を送信し、車両１００から検知信号が送信されてきた場合、指示信号の送信を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、
センサと、
前記センサが障害物を検知した場合、検知信号を前記情報処理装置へ送信する検知信号送信部と、
前記情報処理装置から送信されてきた指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記情報処理装置は、
外部からの操作に基づいて、前記車両へ前記指示信号を送信する指示信号送信部と、
前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号送信部からの前記指示信号の送信を制御する送信制御部とを有する情報処理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記送信制御部は、前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両を走行させる指示を示す前記指示信号の送信を停止する情報処理システム。

【請求項3】

請求項２に記載の情報処理システムにおいて、
前記送信制御部は、前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両の走行速度を上げる指示を示す前記指示信号の送信を停止する情報処理システム。

【請求項4】

請求項２に記載の情報処理システムにおいて、
前記送信制御部は、前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両の走行速度を維持する指示を示す前記指示信号の送信を停止する情報処理システム。

【請求項5】

車両と、情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
外部からの操作に基づいて、前記車両へ指示信号を送信する指示信号送信部を有し、
前記車両は、
センサと、
前記情報処理装置から送信されてきた指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する情報処理システム。

【請求項6】

請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を上げる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する情報処理システム。

【請求項7】

請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を維持する指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する情報処理システム。

【請求項8】

外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する指示信号送信部と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号送信部からの前記指示信号の送信を制御する送信制御部とを有する情報処理装置。

【請求項9】

請求項８に記載の情報処理装置において、
前記送信制御部は、前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両を走行させる指示を示す前記指示信号の送信を停止する情報処理装置。

【請求項10】

車両であって、
センサと、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する車両。

【請求項11】

請求項１０に記載の車両において、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を上げる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する車両。

【請求項12】

請求項１０に記載の車両において、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を維持する指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する車両。

【請求項13】

外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する処理と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号の送信を制御する処理とを行う遠隔運転制御方法。

【請求項14】

請求項１３に記載の遠隔運転制御方法において、
前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両を走行させる指示を示す前記指示信号の送信を停止する処理を行う遠隔運転制御方法。

【請求項15】

車両の運転を制御する運転制御方法であって、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する処理と、
センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する処理とを行う運転制御方法。

【請求項16】

請求項１５に記載の運転制御方法において、
前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を上げる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する処理とを行う運転制御方法。

【請求項17】

コンピュータに、
外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する手順と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号の送信を制御する手順とを実行させるためのプログラム。

【請求項18】

請求項１７に記載のプログラムにおいて、
前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記車両を走行させる指示を示す前記指示信号の送信を停止する手順を実行させるためのプログラム。

【請求項19】

車両に搭載されたコンピュータに、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する手順と、
センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する手順とを実行させるためのプログラム。

【請求項20】

請求項１９に記載のプログラムにおいて、
前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両の走行速度を上げる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する手順を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、情報処理装置、遠隔運転制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転車両の走行実験が様々なところで行われている。自動運転車両（無人運転車両）には、運転者は乗車せず、自律または遠隔操作により走行している。このような無人運転車両において、異常による走行停止状態が発生した時、当該車両の位置と遠隔操作する位置とに応じて、遠隔操作の権限を与える技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０６３６１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたような技術において、車両と遠隔操作との位置によっては、車両の走行を遠隔で操作できる。例えば、車両の走行停止の原因が障害物の存在である場合、遠隔操作で車両を走行させてしまうと、車両が障害物に衝突してしまい、安全な走行を行うことができないおそれがある。

【0005】

本発明の目的は、遠隔で制御される車両の安全な走行を行うことができる情報処理システム、情報処理装置、遠隔運転制御方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の情報処理システムは、
車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、
センサと、
前記センサが障害物を検知した場合、検知信号を前記情報処理装置へ送信する検知信号送信部と、
前記情報処理装置から送信されてきた指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記情報処理装置は、
外部からの操作に基づいて、前記車両へ前記指示信号を送信する指示信号送信部と、
前記車両から前記検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号送信部からの前記指示信号の送信を制御する送信制御部とを有する。

【0007】

また、本発明の情報処理システムは、
車両と、情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
外部からの操作に基づいて、前記車両へ指示信号を送信する指示信号送信部を有し、
前記車両は、
センサと、
前記情報処理装置から送信されてきた指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する。

【0008】

また、本発明の情報処理装置は、
外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する指示信号送信部と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号送信部からの前記指示信号の送信を制御する送信制御部とを有する。

【0009】

また、本発明の車両は、
センサと、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する走行制御部とを有し、
前記走行制御部は、前記センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する。

【0010】

また、本発明の遠隔運転制御方法は、
外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する処理と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号の送信を制御する処理とを行う。

【0011】

また、本発明の運転制御方法は、
車両の運転を制御する運転制御方法であって、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する処理と、
センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する処理とを行う。

【0012】

また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
コンピュータに、
外部からの操作に基づいて、車両の走行を制御するための指示信号を該車両へ送信する手順と、
前記車両から障害を検知した旨を示す検知信号が送信されてきた場合、前記指示信号の送信を制御する手順とを実行させる。

【0013】

また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
車両に搭載されたコンピュータに、
情報処理装置から送信されてきた当該車両の走行を指示する指示信号に基づいて、当該車両の走行を制御する手順と、
センサが障害物を検知した場合、前記指示信号のうち当該車両を走行させる指示を示す前記指示信号に基づいた制御を禁止する手順とを実行させる。

【発明の効果】

【0014】

本発明においては、遠隔で制御される車両の安全な走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の情報処理システムの第１の実施の形態を示す図である。

【図2】図１に示した車両に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図3】図１に示した情報処理装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図4】図３に示したデータベースに記憶された対応付けの一例を示す図である。

【図5】図１に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図6】本発明の情報処理システムの第２の実施の形態を示す図である。

【図7】図６に示した車両に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図8】図６に示した情報処理装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図9】図６に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）

【0017】

図１は、本発明の情報処理システムの第１の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１に示すように、車両１００と、情報処理装置２００とを有する。車両１００と、情報処理装置２００とは互いに通信ネットワーク３００を介して接続されている。車両１００および情報処理装置２００と、通信ネットワーク３００との接続は、無線通信を介するものであっても良いし、有線通信を介するものであっても良い。また、車両１００と情報処理装置２００とが、互いに通信可能に直接接続されているものであっても良い。なお、車両１００は１台に限らず、複数であっても良い。

【0018】

車両１００は、運転手が乗車せずに情報処理装置２００からの操作に基づいて走行する遠隔運転が可能な車両である。車両１００は、例えば、道路を走行するバスやタクシー等、本システムを利用する利用者を運搬する車両である。

【0019】

情報処理装置２００は、例えば、本システム全体を管理・制御するコントロールセンター等の施設に設置される装置である。また、情報処理装置２００は、本システムを管理・監視する管理者や運用する運用者が操作する装置である。

【0020】

図２は、図１に示した車両１００に具備された構成要素の一例を示す図である。図１に示した車両１００は図２に示すように、センサ１１０と、検知信号送信部１２０と、走行制御部１３０とを有する。なお、図２には、図１に示した車両１００が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0021】

センサ１１０は、車両１００周辺の障害物を検知する。センサ１１０は車両１００に取り付けられているが、取り付け位置については、規定しない。センサ１１０は、車両１００周辺の様子を撮像するカメラであっても良いし、レーザ光の送信および受信を用いたものや、電磁波や超音波を用いて障害物を検知するものであっても良い。センサ１１０は、障害物から受けた衝撃の強度を示す衝撃度を検知するものであっても良いし、障害物のサイズや、車両１００から障害物までの距離を検知するものであっても良い。ここで、障害物とは、車両１００の走行に障害となる物体であって、固定されている物に限らず、移動する物も含まれる。また、障害物には、車両１００を利用する利用者の安全性を妨げるおそれがあるものも含まれる。また、センサ１１０は、障害物を検知した場合、検知した旨を検知信号送信部１２０へ通知する。センサ１１０は、障害物を検知している間、検知した旨を継続して検知信号送信部１２０へ通知する。

【0022】

検知信号送信部１２０は、センサ１１０から障害物を検知した旨が通知されると、所定の検知信号を情報処理装置２００へ送信する。検知信号送信部１２０が送信する検知信号は、検知信号送信部１２０と、情報処理装置２００との間で、センサ１１０が障害物を検知した旨を示すものであることを認識できるものであれば良く、その信号形式や通信方式は特に規定しない。また、検知信号が、検知した障害の内容や検知の内容、例えば、衝撃度または障害物のサイズまたは障害物までの距離等を示す情報を含むものでも良い。

【0023】

走行制御部１３０は、車両１００の走行を制御する。走行制御部１３０は、情報処理装置２００から送信されてきた指示信号に基づいて、車両１００の走行を制御する。指示信号の詳細は、後述する。

【0024】

また、図２に図示していないが、車両１００は、カメラを具備していても良い。このカメラは、一般的な車両の運転席からの視界の範囲を撮像するものであり、撮像した画像を示す画像データをリアルタイムで情報処理装置２００へ送信する。また、車両１００は、車両１００の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段を具備していても良い。この位置情報取得手段は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を利用して車両１００の位置情報を取得する。位置情報取得手段は、取得した位置情報を情報処理装置２００へ送信する。

【0025】

図３は、図１に示した情報処理装置２００に具備された構成要素の一例を示す図である。図１に示した情報処理装置２００は図３に示すように、操作受付部２１０と、データベース２２０と、指示信号送信部２３０と、送信制御部２４０とを有する。なお、図３には、図１に示した情報処理装置２００が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0026】

操作受付部２１０は、外部からの操作を受け付ける。操作受付部２１０は、操作ボタンやタッチパネル等の操作パネル、キーボード、マウス等の情報を入力可能な手段である。操作受付部２１０は、受け付けた操作を指示信号送信部２３０へ通知する。例えば、操作受付部２１０が操作ボタンである場合、どの操作ボタンが選択されたかを指示信号送信部２３０へ通知する。その場合、操作受付部２１０は、操作ボタンそれぞれ個別にあらかじめ付与されている操作ボタン識別情報のうち、選択された操作ボタンに付与されている操作ボタン識別情報を指示信号送信部２３０へ出力する。

【0027】

データベース２２０は、操作受付部２１０が受け付ける操作と、指示信号送信部２３０が車両に指示する内容とをあらかじめ対応付けて記憶する。図４は、図３に示したデータベース２２０に記憶された対応付けの一例を示す図である。図４に示した例は、操作受付部２１０が操作ボタンである場合を例に挙げている。図４に示した例では図３に示したデータベース２２０には、操作ボタンを示す情報と指示内容を示す情報とがあらかじめ対応付けられて記憶されている。操作ボタンは、操作受付部２１０として設けられた複数の操作ボタンそれぞれを識別する操作ボタン識別情報である。操作ボタン識別情報は、操作受付部２１０として設けられた複数の操作ボタンそれぞれにあらかじめ付与されており、操作ボタンが操作された際に、操作受付部２１０から指示信号送信部２３０へ出力される情報である。操作ボタン識別情報は、操作ボタンを識別できる情報であれば良く、アルファベットや数字の組み合わせでも良い。指示内容は、指示信号送信部２３０が車両１００へ送信する指示信号に含まれる指示の内容を示す情報である。

【0028】

図４に示すように、データベース２２０に操作ボタン「Ａ」と指示内容「加速」とが対応付けられて記憶されている。これは、「Ａ」の操作ボタン識別情報が操作受付部２１０から指示信号送信部２３０へ出力されてきた場合、指示信号送信部２３０が車両１００に対して「加速」を指示することを示している。また、データベース２２０に操作ボタン「Ｂ」と指示内容「減速」とが対応付けられて記憶されている。これは、「Ｂ」の操作ボタン識別情報が操作受付部２１０から指示信号送信部２３０へ出力されてきた場合、指示信号送信部２３０が車両１００に対して「減速」を指示することを示している。また、データベース２２０に操作ボタン「Ｃ」と指示内容「走行維持」とが対応付けられて記憶されている。これは、「Ｃ」の操作ボタン識別情報が操作受付部２１０から指示信号送信部２３０へ出力されてきた場合、指示信号送信部２３０が車両１００に対して「走行維持」を指示することを示している。また、データベース２２０に操作ボタン「Ｄ」と指示内容「停止」とが対応付けられて記憶されている。これは、「Ｄ」の操作ボタン識別情報が操作受付部２１０から指示信号送信部２３０へ出力されてきた場合、指示信号送信部２３０が車両１００に対して「停止」を指示することを示している。指示内容としては、図４に示したもののほか、「急停止」、「徐行」、「右方向指示器作動」、「左方向指示器作動」、「非常点滅表示灯作動」等、一般的な車両の運転時に行う操作が挙げられる。

【0029】

指示信号送信部２３０は、操作受付部２１０からの通知に基づいて、車両１００へ指示信号を送信する。具体的には、指示信号送信部２３０は、操作受付部２１０から出力されてきた操作ボタン識別情報と対応付けられている指示内容をデータベース２２０から読み出し、読み出した指示内容を示す指示信号を車両１００へ送信する。

【0030】

送信制御部２４０は、車両１００から検知信号が送信されてきた場合、指示信号送信部２３０からの指示信号の送信を制御する。具体的には、送信制御部２４０は、車両１００から検知信号が送信されてきた場合、車両１００を走行させる指示を示す指示信号の指示信号送信部２３０からの送信を停止する。車両１００から検知信号が送信されてくるということは、車両１００周辺に障害物が検知されたということである。その場合、車両１００をそのまま走行させることは危険を伴うおそれがあるため、車両１００の走行を停止させる必要がある。例えば、送信制御部２４０は、車両１００から検知信号が送信されてきた場合、車両１００の走行速度を上げる指示を示す指示信号の指示信号送信部２３０からの送信を停止する。また、送信制御部２４０は、車両１００から検知信号が送信されてきた場合、車両１００の走行速度を維持する指示を示す指示信号の指示信号送信部２３０からの送信を停止する。

【0031】

また、情報処理装置２００は、車両１００から画像データが送信されてきた場合、モニタに当該画像データを表示する。また、情報処理装置２００は、車両１００から位置情報が送信されてきた場合、モニタに当該位置情報を示す位置を表示する。このモニタは、情報処理装置２００の内部に設けられていても良いし、情報処理装置２００の外部に設けられていても良い。

【0032】

以下に、図１に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法について説明する。図５は、図１に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0033】

情報処理装置２００の操作受付部２１０が外部からの操作を受け付けると（ステップＳ１）、操作受付部２１０が当該操作を識別するための識別情報（例えば、上述した操作ボタン識別情報）を指示信号送信部２３０へ出力する。指示信号送信部２３０は、操作受付部２１０から出力されてきた識別情報を検索キーとして、当該識別情報と対応付けられている指示内容をデータベース２２０から読み出す（ステップＳ２）。指示信号送信部２３０はデータベース２２０から読み出した指示内容を示す指示信号を車両１００へ送信する（ステップＳ３）。指示信号の送信は、操作受付部２１０が受け付けた操作が変更されない限り、所定の周期で継続される。情報処理装置２００から指示信号が送信されてくると、車両１００の走行制御部１３０は、送信されてきた指示信号が示す指示内容に従って車両１００の走行を制御する（ステップＳ４）。

【0034】

また、センサ１１０が障害物を検知したかどうかを判定する（ステップＳ５）。この判定処理は、常時行われている。センサ１１０が障害物を検知すると、センサ１１０は、障害物を検知した旨を検知信号送信部１２０へ通知する。すると、検知信号送信部１２０は、検知信号を情報処理装置２００へ送信する（ステップＳ６）。検知信号が検知信号送信部１２０から送信されてくると、情報処理装置２００の送信制御部２４０は、指示信号送信部２３０からの指示信号の送信を制御（停止）する（ステップＳ７）。

【0035】

なお、検知信号が検知信号送信部１２０から送信されてきた場合、送信制御部２４０が指示信号の送信を停止するだけではなく、車両１００の走行を停止させるまたは減速させる指示内容を示す指示信号を車両１００へ送信しても良い。また、走行制御部１３０は、所定の時間、指示信号送信部２３０から指示信号が送信されてこない場合、車両１００の走行を停止しても良い。

【0036】

このように、本形態においては、車両１００の走行を遠隔で制御する情報処理装置２００が、外部から受け付けた操作に基づいて車両１００の走行を制御する指示信号を車両１００へ送信し、車両１００が指示信号に従って走行している場合、車両１００に搭載されたセンサ１１０が車両１００の周辺に障害物を検知すると、検知信号を情報処理装置２００へ送信し、検知信号を受信した情報処理装置２００が指示信号の送信を停止する。これにより、遠隔で制御される車両の安全な走行を行うことができる。
（第２の実施の形態）

【0037】

図６は、本発明の情報処理システムの第２の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図６に示すように、車両１０１と、情報処理装置２０１とを有する。車両１０１と、情報処理装置２０１とは互いに通信ネットワーク３００を介して接続されている。車両１０１および情報処理装置２０１と、通信ネットワーク３００との接続は、無線通信を介するものであっても良いし、有線通信を介するものであっても良い。また、車両１０１と情報処理装置２０１とが、互いに通信可能に直接接続されているものであっても良い。なお、車両１０１は１台に限らず、複数であっても良い。

【0038】

車両１０１は、運転手が乗車せずに情報処理装置２０１からの操作に基づいて走行する遠隔運転が可能な車両である。車両１０１は、例えば、道路を走行するバスやタクシー等、本システムを利用する利用者を運搬する車両である。

【0039】

情報処理装置２０１は、例えば、本システム全体を管理・制御するコントロールセンター等の施設に設置される装置である。また、情報処理装置２０１は、本システムを管理・監視する管理者や運用する運用者が操作する装置である。

【0040】

図７は、図６に示した車両１０１に具備された構成要素の一例を示す図である。図６に示した車両１０１は図７に示すように、センサ１１０と、走行制御部１３１とを有する。なお、図７には、図６に示した車両１０１が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。センサ１１０は、第１の実施の形態におけるものと同じものである。センサ１１０は、障害物を検知した場合、検知した旨を走行制御部１３１へ通知する。センサ１１０は、障害物を検知している間、検知した旨を継続して検知信号送信部１２０へ通知する。

【0041】

走行制御部１３１は、車両１０１の走行を操作する。走行制御部１３１は、情報処理装置２０１から送信されてきた指示信号に基づいて、車両１０１の走行を制御する。指示信号の詳細は、第１の実施の形態と同じである。走行制御部１３１は、センサ１１０から障害を検知した旨が通知されると、指示信号のうち当該車両１０１を走行させる指示を示す指示信号に基づいた制御を禁止する。具体的には、例えば、走行制御部１３１は、センサ１１０から障害物を検知した旨が通知されると、指示信号のうち当該車両１０１の走行速度を上げる指示を示す指示信号に基づいた制御を禁止する。このとき、走行制御部１３１は、車両１０１の走行を停止しても良い。また、走行制御部１３１は、センサ１１０から障害物を検知した旨が通知されると、指示信号のうち当該車両の走行速度を維持する指示を示す指示信号に基づいた制御を禁止する。このとき、走行制御部１３１は、車両１０１の走行を停止しても良い。センサ１１０から障害を検知した旨が通知されるということは、車両１０１周辺に障害物が検知されたということである。その場合、車両１０１をそのまま走行させることは危険を伴うおそれがあるため、車両１０１の走行を続行させてはいけない。そこで、走行制御部１３１は、センサ１１０から障害を検知した旨が通知されると、指示信号のうち当該車両１０１を走行させる指示を示す指示信号に基づいた制御を禁止する。

【0042】

また、図７に図示していないが、車両１０１は、カメラを具備していても良い。このカメラは、一般的な車両の運転席からの視界の範囲を撮像するものであり、撮像した画像を示す画像データをリアルタイムで情報処理装置２０１へ送信する。また、車両１０１は、車両１０１の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段を具備していても良い。この位置情報取得手段は、例えば、ＧＰＳ機能を利用して車両１０１の位置情報を取得する。位置情報取得手段は、取得した位置情報を情報処理装置２０１へ送信する。

【0043】

図８は、図６に示した情報処理装置２０１に具備された構成要素の一例を示す図である。図６に示した情報処理装置２０１は図８に示すように、操作受付部２１０と、データベース２２０と、指示信号送信部２３０とを有する。なお、図８には、図６に示した情報処理装置２０１が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。操作受付部２１０、データベース２２０および指示信号送信部２３０それぞれは、第１の実施の形態におけるものとそれぞれ同じものである。本形態における情報処理装置２０１は、第１の実施の形態における情報処理装置２００に設けられた送信制御部２４０が設けられていない。

【0044】

また、情報処理装置２０１は、車両１０１から画像データが送信されてきた場合、モニタに当該画像データを表示する。また、情報処理装置２０１は、車両１０１から位置情報が送信されてきた場合、モニタに当該位置情報を示す位置を表示する。このモニタは、情報処理装置２０１の内部に設けられていても良いし、情報処理装置２０１の外部に設けられていても良い。

【0045】

以下に、図６に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法について説明する。図９は、図６に示した情報処理システムにおける遠隔運転制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0046】

情報処理装置２０１の操作受付部２１０が外部からの操作を受け付けると（ステップＳ１１）、操作受付部２１０が当該操作を識別するための識別情報（例えば、上述した操作ボタン識別情報）を指示信号送信部２３０へ出力する。指示信号送信部２３０は、操作受付部２１０から出力されてきた識別情報を検索キーとして、当該識別情報と対応付けられている指示内容をデータベース２２０から読み出す（ステップＳ１２）。指示信号送信部２３０はデータベース２２０から読み出した指示内容を示す指示信号を車両１０１へ送信する（ステップＳ１３）。指示信号の送信は、操作受付部２１０が受け付けた操作が変更されない限り、所定の周期で継続される。情報処理装置２０１から指示信号が送信されてくると、車両１０１の走行制御部１３１は、送信されてきた指示信号が示す指示内容に従って車両１０１の走行を制御する（ステップＳ１４）。

【0047】

また、センサ１１０が障害物を検知したかどうかを判定する（ステップＳ１５）。この判定処理は、常時行われている。センサ１１０が障害物を検知すると、センサ１１０は、障害物を検知した旨を走行制御部１３１へ通知する。すると、走行制御部１３１は、現在所定の周期で情報処理装置２０１から送信されてきている指示信号が当該車両１０１を走行させる指示を示す指示信号である場合、その指示信号に基づいた走行の制御を禁止する（ステップＳ１６）。

【0048】

なお、センサ１１０から障害物を検知した旨が通知された場合、走行制御部１３１が指示信号に基づいた走行の制御を禁止するだけではなく、車両１０１の走行を停止させるまたは減速させる制御を行っても良い。

【0049】

このように、本形態においては、車両１０１の走行を遠隔で制御する情報処理装置２０１が、外部から受け付けた操作に基づいて車両１０１の走行を制御する指示信号を車両１０１へ送信し、車両１０１が指示信号に従って走行している場合、車両１０１に搭載されたセンサ１１０が車両１０１の周辺に障害物を検知すると、車両１０１は指示信号に基づいた走行の制御を禁止する。これにより、遠隔で制御される車両の安全な走行を行うことができる。
（他の実施の形態）

【0050】

第１の実施の形態における指示信号送信部２３０からの指示信号の送信を送信制御部２４０が制御する時間や、第２の実施の形態における走行制御部１３１が指示信号に基づいた走行の制御を禁止する時間を、センサ１１０が検知した障害物の種類に応じて算出するものでも良い。この場合、第１の実施の形態では、障害物の種類と指示信号送信部２３０からの指示信号の送信を送信制御部２４０が制御する時間とを対応付けたデータベースを情報処理装置２００が具備し、送信制御部２４０が、センサ１１０が検知した障害物の種類を検索キーとして、時間をデータベースから読み出し、読み出した時間で制御を行っても良い。また、第２の実施の形態では、障害物の種類と走行制御部１３１が指示信号に基づいた走行の制御を禁止する時間とを対応付けたデータベースを車両１０１が具備し、走行制御部１３１が、センサ１１０が検知した障害物の種類を検索キーとして、時間をデータベースから読み出し、読み出した時間で制御を行っても良い。

【0051】

以上、各構成要素に各機能（処理）それぞれを分担させて説明したが、この割り当ては上述したものに限定しない。また、構成要素の構成についても、上述した形態はあくまでも例であって、これに限定しない。また、上述した実施の形態を組み合わせても良い。

【0052】

上述した各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を各構成要素を具備した装置（例えば、車両１００，１０１、情報処理装置２００，２０１。以下、情報処理装置と称する）にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報処理装置に読み込ませ、実行するものであっても良い。情報処理装置にて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、ＳＤメモリカードなどの移設可能な記録媒体の他、情報処理装置に内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、情報処理装置に設けられたＣＰＵにて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。

【符号の説明】

【0053】

１００，１０１ 車両
１１０ センサ
１２０ 検知信号送信部
１３０，１３１ 走行制御部
２００，２０１ 情報処理装置
２１０ 操作受付部
２２０ データベース
２３０ 指示信号送信部
２４０ 送信制御部
３００ 通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】