特開 2023-166892 顔認証方法及び顔認証装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023166892

(43)【公開日】2023-11-22

(54)【発明の名称】顔認証方法及び顔認証装置

(51)【国際特許分類】

   G06V 40/16 20220101AFI20231115BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231115BHJP

【ＦＩ】

G06V40/16 A

G06T7/00 510F

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022077746

(22)【出願日】2022-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 英城

(72)【発明者】

【氏名】千葉 光太郎

(72)【発明者】

【氏名】御厨 裕

【テーマコード（参考）】

5B043

【Ｆターム（参考）】

5B043AA05

5B043BA04

5B043DA06

5B043GA03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両に搭載された撮像装置を用い、車外に居る乗客の顔を撮像して迅速で正確な顔認証を行う顔認証方法及び顔認証装置を提供する。
【解決手段】方法は、車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、乗客の身長を示す情報を取得しＳ１０、車両の現在位置から前記乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長に基づいて、撮像装置の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御しＳ６０、車両の高さ又は姿勢を制御したＳ９０後に、撮像装置を用いて乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、顔画像データに基づいて、乗客を認証する。
【選択図】図４Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、前記顔画像データに基づいて前記乗客を認証する顔認証方法であって、
前記乗客の身長を示す情報を取得し、
前記車両の現在位置から前記乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した前記乗客の身長に基づいて、前記撮像装置の撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記車両の高さ又は姿勢を制御し、
前記高さ又は姿勢を制御した後に、前記撮像装置を用いて前記乗客の顔を撮像して前記顔画像データを取得し、
前記顔画像データに基づいて、前記乗客を認証する
顔認証方法。

【請求項2】

前記距離が前記所定距離に達した時、前記乗車位置に居る、取得した前記乗客の身長から所定範囲内の身長を有する人物を前記乗客として検出し、
検出した前記乗客の身長に基づいて、前記撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記車両の高さ又は姿勢を制御する
請求項１に記載の顔認証方法。

【請求項3】

前記距離が前記所定距離に達した時、取得した前記乗客の身長に基づいて、前記撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記高さ又は姿勢の制御を開始し、
前記制御を開始した後に前記乗客を検出した場合、検出した前記乗客の身長に基づいて、前記撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記高さ又は姿勢を制御する
請求項２に記載の顔認証方法。

【請求項4】

前記車両が前記乗車位置に停車するまでに、前記撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記車両の高さ又は姿勢を制御する
請求項１から３のいずれか一項に記載の顔認証方法。

【請求項5】

前記車両の挙動が所定挙動以上と判断した場合、前記高さ及び姿勢の制御を中断し、前記挙動が所定挙動未満と判断した場合、前記制御を再開する
請求項１から３のいずれか一項に記載の顔認証方法。

【請求項6】

前記車両に備わる車高調整機構を制御して前記高さ又は姿勢を制御する
請求項１から３のいずれか一項に記載の顔認証方法。

【請求項7】

前記乗客の顔画像が記録された照合画像データを取得し、前記照合画像データから前記乗客の顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第１の偏差を算出し、
少なくとも１つ以上の前記顔画像データから前記顔の輪郭の重心点と前記両目の重心点との第２の偏差を算出し、
前記第１の偏差と前記第２の偏差との差分が所定差分未満の顔画像データを抽出し、
抽出した前記顔画像データと前記照合画像データとに基づいて、前記乗客を認証する
請求項１に記載の顔認証方法。

【請求項8】

前記乗客の認証は、前記車両が前記乗車位置に停車する前に終了する
請求項７に記載の顔認証方法。

【請求項9】

前記認証により、前記顔画像データに映る人物と前記照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、前記車両に停車を指示する信号を出力する
請求項８に記載の顔認証方法。

【請求項10】

前記撮像装置を前記車両の前後方向に少なくとも２つ以上備え、
少なくとも２つの前記撮像装置が取得した各々の前記顔画像データに映る人物と、前記照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、前記車両に停車を指示する信号を出力する
請求項９に記載の顔認証方法。

【請求項11】

前記乗客の前記身長を示す情報を取得できなかった場合、前記乗車位置に居る人物を前記乗客として検出し、
前記撮像装置を用いて前記乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、
前記乗客の顔画像が記録された照合画像データを取得し、
前記顔画像データに映る人物と前記照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、前記乗客の身長を取得する
請求項１又は７に記載の顔認証方法。

【請求項12】

前記車両の外部に光を照射する光照射部を備え、
撮像を開始する際に、撮像方向に向けて光を照射する
請求項１に記載の顔認証方法。

【請求項13】

車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、前記顔画像データに基づいて前記乗客を認証する顔認証装置であって、
前記車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、
前記乗客の乗車位置及び前記乗客の身長を示す情報を取得する通信部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の現在位置から前記乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した前記乗客の身長に基づいて、前記撮像装置の撮像方向が前記乗客の顔へ向くように前記車両の高さ又は姿勢を制御し、
前記高さ又は姿勢を制御した後に、前記撮像装置を用いて前記乗客の顔を撮像して前記顔画像データを取得し、
前記顔画像データに基づいて、前記乗客を認証する
顔認証装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、顔認証方法及び顔認証装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、認証対象者の顔をカメラで撮像し、その顔画像と予め登録した登録画像とを照合して本人であるか否かを認証（個人認証）する顔認証装置が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された顔認証装置は、認証を行う人の顔を撮影する顔撮影部と、人の顔の高さを検出する顔位置検出部とが設けられた本体、及び本体を鉛直方向に移動可能な移動機構を備えている。顔認証装置は、顔位置検出部で検出された顔の高さに合わせて本体を鉛直方向に昇降移動させることで、顔撮影部を認証処理に適した高さまで移動することができ、迅速に正確な顔認証を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３３２７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像した顔画像で認証を行う場合、車高調整機構は一般的に動作速度が遅いため、認証の開始タイミングが遅れてしまう。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像した顔画像データで乗客を認証する顔認証方法において、迅速で正確な顔認証を行うことができる顔認証方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

車両に搭載された撮像装置を用いて車外に居る乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、顔画像データに基づいて乗客を認証する顔認証方法であって、乗客の身長を示す情報を取得し、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長に基づいて、撮像装置の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。車両の高さ又は姿勢を制御した後に、撮像装置を用いて乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、顔画像データに基づいて、乗客を認証する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両に搭載された撮像装置を用いて迅速で正確な顔認証を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る顔認証装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る顔認証装置のカメラの取付け位置及びカメラの画角を示す模式図である。

【図3A】図３Ａは、第１実施形態に係る顔認証装置が車両の高さを制御した状態を示す模式図である。

【図3B】図３Ｂは、第１実施形態に係る顔認証装置が車両の姿勢を制御した状態を示す模式図である（第１の例）。

【図3C】図３Ｃは、第１実施形態に係る顔認証装置が車両の姿勢を制御した状態を示す模式図である（第２の例）。

【図4A】図４Ａは、第１実施形態に係る顔認証装置の第１の処理の一例を示すフローチャートである（その１）。

【図4B】図４Ｂは、第１実施形態に係る顔認証装置の第１の処理の一例を示すフローチャートである（その２）。

【図5】図５は、第１実施形態に係る顔認証装置の第２の処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態に係る顔認証装置の構成例を示すブロック図である。

【図7A】図７Ａは、第２実施形態に係る顔認証装置の処理の一例を示すフローチャートである（その１）。

【図7B】図７Ｂは、第２実施形態に係る顔認証装置の処理の一例を示すフローチャートである（その２）。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

（第１実施形態）
［顔認証装置の構成］
図１を参照して、第１実施形態に係る顔認証装置１の構成例を説明する。顔認証装置１は、撮像部１０、自車位置取得部２０、通信部３０、物体検出部４０、光照射部５０、及び制御部６０を備えている。

【0011】

顔認証装置１は、輸送サービスを提供する車両に搭載される。輸送サービスを提供する車両は、自動運転機能により自律走行する車両であってもよいし、運転者により手動運転で走行する車両であってもよい。顔認証装置１は、車両に搭載された撮像部１０を用いて車外にいる乗客の顔を撮像した顔画像データを取得し、取得した顔画像データに基づいて、乗客が本人であるか否かを認証する。

【0012】

撮像部１０は、複数のカメラ（撮像装置：１１、１２、１３）で構成される。撮像部１０を構成する複数のカメラ（１１、１２、１３）は、ＣＣＤ（charge-coupled device）、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）などの撮像素子を有する。撮像部１０は、車両に搭載される。より詳細には、撮像部１０は、車両外部の側面に搭載され、車両側面の乗客が乗降する乗降扉より車両前方に搭載されたカメラ１１、乗降扉の上方に搭載されたカメラ１２、及び乗降扉より車両後方に搭載されたカメラ１３の計３台で構成されている。各々のカメラはそれぞれ高さの異なる位置に搭載される。各々のカメラの撮像方向は、乗降扉が設置されている車両側方のそれぞれ異なる方向を向いている。これにより、異なる乗客の身長に対応することができ、車外に居る乗客の顔を異なる位置から撮像した複数の画像データを取得することができる。各々のカメラは車体に固定されており、撮像部１０単体で撮像方向を変化させることはできない。各々のカメラの撮像方向を変化させる場合、車両に備わる車高調整機構により車両の高さ又は姿勢を変化させる。なお、各々のカメラの取付け位置及び各々のカメラの画角については、図２を参照して後述する。また、車高調整機構により車両の高さ又は車両の姿勢の制御した際の各々のカメラの撮像方向及び画角については、図３Ａ～図３Ｃを参照して後述する。

【0013】

撮像部１０は、撮像の開始を指示する信号を受信するとともに撮像を開始し、撮像の終了を指示する信号を受信するとともに撮像を終了する。撮像の開示及び撮像の終了を指示する信号は、制御部６０から送信される。各々のカメラは、所定の周期で連続的に撮像を行い、複数の画像データを取得する。撮像部１０は、取得した画像データを制御部６０に出力する。なお、本実施形態では、撮像部１０は３つのカメラ（１１、１２、１３）で構成されるが、撮像部１０は、１乃至２つのカメラで構成されていてもよいし、４つ以上のカメラで構成されていてもよい。また、本実施形態では、顔認証装置１が撮像部１０を備えるが、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）に備わるカメラを用いることができる。したがって、カメラの搭載位置は車両側面に限定されず、車両前面に搭載されていてもよい。

【0014】

自車位置取得部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する受信装置を備え、車両の地球座標における位置（絶対位置）及び姿勢（絶対姿勢）を計測する。更に、自車位置取得部２０は、オドメトリ又はデッドレコニングを行う演算処理回路を備える。演算処理回路は、車両の各車輪の車輪速を検出する車輪速センサ、操舵輪の転舵角を検出する舵角センサから取得した情報に基づいて、所定の基準点に対する車両の相対位置、ヨー角、及び速度を計測する。演算処理回路は、所定の基準点（絶対位置）に対する車両の相対位置及びヨー角から、車両の絶対位置及び絶対姿勢を計測することができる。自車位置取得部２０は、車両の絶対位置及び絶対姿勢を制御部６０に出力する。

【0015】

通信部３０は、データセンタから送信される配車を指示する信号を受信する受信機と、乗客を認証する際に取得した乗客に関する情報を示す信号をデータセンタに送信する送信機とを備えている。配車を指示する信号には、乗客の情報が含まれる。乗客の情報には少なくとも、乗客の乗車位置（絶対位置）及び乗客を認証するための照合画像データが含まれる。また、既に輸送サービスを利用した乗客の情報には、さらに乗客の身長を示す情報が含まれる。照合画像データは、配車を依頼した乗客の顔画像が記録された画像データである。照合画像データは、配車を依頼した乗客と乗車位置にいる乗客とが同一人物、すなわち乗客が本人であるか否かの認証に用いられる。データセンタは、通信端末から送信された乗客の配車依頼に関する信号を受信し、受信した情報に基づいて乗客の付近にいる車両に配車を指示する信号を送信する施設である。データセンタは配車サービス又は輸送サービスを提供する会社内に設置される。なお、通信端末は、所定の場所に設置された配車を依頼するための専用端末であってもよいし、配車を依頼する人物が所有する携帯端末であっても構わない。乗客の乗車位置を示す情報は、乗客が所有するスマートフォンなどの携帯端末に備わる位置取得部（ＧＰＳ信号）から取得することができる。また、通信端末から配車を依頼する信号を送信する際に乗車位置を入力させる構成としてもよい。照合画像データは、通信端末に備わるカメラで取得することができ、配車依頼と同時に送信されるよう構成することで取得することができる。なお、乗客の身長を示す情報は、携帯端末に入力され、配車依頼とともに送信されるよう構成されてもよい。データセンタは乗客の照合画像データ及び乗客の身長を記憶する。

【0016】

物体検出部４０は、自車両に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）など、自車両の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサで構成される。物体検出部４０は、自車両の周囲における物体を検出する。物体検出部４０は、二輪車を含む他車両、歩行者（人物）などの移動物体、及び路面標示、道路標識、縁石、ガードレール、停車車両、人物などの静止物体を検出することができる。物体検出部４０は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。具体的には、物体検出部４０は、物体検出センサの各々から得られた物体の位置、大きさ、及び挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の位置、大きさ、及び挙動を算出する。物体検出部４０は、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得ることができる。物体検出部４０は、物体の位置、大きさ、及び挙動を示す情報を制御部６０に出力する。物体の大きさには、少なくとも物体の高さが含まれる。なお、本実施形態では、物体検出部４０は、複数の物体検出センサを備えるが、例えば、１つの物体検出センサで構成されていてもよい。

【0017】

光照射部５０は、車両の外部に光を照射する照明灯である。光照射部５０は、撮像部１０の各々のカメラの撮像方向と同方向に向けて光を照射する。本実施形態では、光照射部５０は複数のカメラ（１１、１２、１３）に対応する３つの照明灯を備えている。光照射部５０は、撮像部１０の各々のカメラの撮像方向と同方向に向けて光を照射することができる位置に設置されていればよい。例えば、光照射部５０は、車両外部の側面に搭載された各々のカメラと隣接する位置にそれぞれ搭載される。なお、光照射部５０は、各々のカメラの画角全体を含む照射範囲を備えている場合、１つの照明灯で構成されていてもよい。照明灯には、例えばＬＥＤ（light-emitting diode）ライトを用いることができる。光照射部５０は、制御部６０から照明灯の点灯を指示する信号を受信するとともに照明灯を点灯し、消灯を指示する信号を受信するとともに照明灯を消灯する。光照射部５０が光を照射することで、車外に居る乗客の顔を照明することができる。

【0018】

制御部６０は、乗客の身長を示す情報を取得し、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。制御部６０は、車両の高さ又は姿勢を制御した後に、撮像部１０を用いて乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、顔画像データに基づいて乗客を認証する。制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリ（記憶部）及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、顔認証装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、顔認証装置１が備える複数の情報処理回路（６１～６６）として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって顔認証装置１が備える複数の情報処理回路（６１～６６）を実現する例を示すが、各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。制御部６０は、複数の情報処理回路として、距離計測部６１、乗客検出部６２、顔位置推定部６３、姿勢制御部６４、顔検出部６５、認証判定部６６を備えている。

【0019】

距離計測部６１は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離を計測する。具体的には、距離計測部６１は、車両に備わるナビゲーション機能により車両の現在位置から乗客の乗車位置までの走行経路が設定されている場合、走行経路をナビゲーション機能から取得し、走行経路上における車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離を計測する。なお、距離計測部６１は、車両に備わるナビゲーション機能から取得せずに、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの走行経路を推定し、推定した走行経路上における車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離を計測してもよい。

【0020】

乗客検出部６２は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、乗車位置に居る、取得した乗客の身長から所定範囲内の身長を有する人物を乗客として検出する。具体的には、乗客検出部６２は、通信部３０が受信した乗客の乗車位置及び乗客の身長（以後、「取得身長」ともいう）を示す情報、及び物体検出部４０が検出した物体の位置及び物体の大きさを示す情報を取得する。乗客検出部６２は、物体の位置を示す情報に基づいて、乗客の乗車位置を中心とする所定領域内に居る人物を抽出し、物体の大きさを示す情報に基づいて、抽出した人物の身長を決定する。より詳細には、乗客検出部６２は、物体の大きさを示す情報に含まれる物体の鉛直方向の長さ（高さ）を人物の身長（以後、「計測身長」ともいう）として検出する。物体検出部４０は、抽出した人物のうち、取得身長から所定範囲内の身長（計測身長）を有する人物を乗客として検出する。所定領域は、例えば乗客の乗車位置から半径３ｍ以内の領域である。なお、所定距離の設定値については後述する。

【0021】

顔位置推定部６３は、乗客の身長に基づいて乗客の顔の位置を推定する。具体的には、身長毎の標準的な顔の位置が予め記憶された制御部６０に備わるメモリ（不図示）から乗客の身長に対応する顔の位置を取得し、取得した顔の位置を乗客の顔の位置として推定する。顔の位置とは、地面から顔の輪郭中心の位置までの高さである。顔位置推定部６３は、取得身長から乗客の顔の位置を推定する。また、顔位置推定部６３は、計測身長から乗客の顔の位置を推定する。顔位置推定部６３は、取得身長から推定した顔の位置と、計測身長から推定した顔の位置との２つを出力する。

【0022】

姿勢制御部６４は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、乗客の身長に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。具体的には、姿勢制御部６４は、車両に備わる車高調整機構を制御して車両の高さ又は姿勢を制御する。姿勢制御部６４は、取得身長から推定した顔の位置と、計測身長から推定した顔の位置とに基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向く車両の高さ又は姿勢を算出し、算出した車両の高さ又は姿勢を車高調整機構に備わる車高調整コントローラに送信する。これにより、姿勢制御部６４は、撮像部１０の撮像方向を乗客の顔へ向けることができ、車両が乗車位置に停車するまでの間にカメラの画角の中央で乗客の顔を撮像することができる。なお、車両の高さは、車両のタイヤが接している地面から車両のルーフ部の最も高い位置までの鉛直方向の距離であり、車両の姿勢は、車両のロール角度及びピッチ角度である。姿勢制御部６４は車両の高さと姿勢とを組みわせて制御することもできる。姿勢制御部６４は、状況に応じて以下に説明する第１の制御又は第２の制御を実行して、車両の高さ又は姿勢を制御する。第３の制御は第１の制御と第２の制御とを組み合わせて実行した場合の例である。

【0023】

（第１の制御）
姿勢制御部６４は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長（取得身長）に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。具体的には、姿勢制御部６４は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、いずれかのカメラの垂直方向の画角（以後、「垂直画角」という）の中心位置が取得身長から推定した乗客の顔の位置となる車両の高さ又は姿勢を算出し、算出した車両の高さ又は姿勢を車高調整コントローラに送信する。すなわち、カメラの撮像方向を乗客の顔へ向けることは、カメラの垂直画角の中心位置を乗客の顔に合わせることである。
（第２の制御）
姿勢制御部６４は、検出した乗客の身長（計測身長）に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。具体的には、姿勢制御部６４は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が計測身長から推定した乗客の顔の位置となる車両の高さ又は姿勢を算出し、算出した車両の高さ又は姿勢を車高調整コントローラに送信する。姿勢制御部６４は、乗車位置に居る乗客を検出できなかった場合、計測身長を取得することができない。姿勢制御部６４は、乗車位置にいる乗客を検出できなかった場合は第１の制御のみを実行する。なお、姿勢制御部６４は、第１の制御を実行せずに第２の制御のみを実行してもよい。
（第３の制御）
姿勢制御部６４は、車両の乗車位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長（取得身長）に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢の制御を開始する。そして、姿勢制御部６４は、車両の高さ又は姿勢の制御を開始した後に、乗車位置に居る乗客を検出した場合、検出した乗客の身長（計測身長）に基づいて、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。したがって、姿勢制御部６４は、乗車位置に居る乗客を検出した場合、第１の制御から第２の制御に切り替える。なお、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、取得身長又は計測身長から推定した顔の位置に垂直画角の中心位置を合わせるカメラの選定方法についての詳細は、図２を参照して後述する。

【0024】

姿勢制御部６４は、車両が乗客の乗車位置に停車するまでに、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔を向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。車両の高さ又は姿勢の制御が終了するタイミングは、所定距離の設定値により調整することができる。具体的には、所定距離は、車両の高さを標準位置から最も高い位置、又は車両の高さを標準位置から最も低い位置まで変化させるのに要する時間以上を走行可能な距離である。これにより、車両が乗客の乗車位置に停車するまでに、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔を向くように車両の高さ又は姿勢を制御することができる。したがって、所定距離を長くすることにより、より早いタイミングで撮像部１０の撮像方向を乗客の顔に向けることができる。なお、車両が走行する際の高さは標準位置である。また、姿勢制御部６４は、車両の高さ又は姿勢の制御を開始した後に、車両の挙動が所定値以上であると判断した場合、車両の高さ及び姿勢の制御を中断し、車両の挙動が所定値未満であると判断した場合、車両の高さ又は姿勢の制御を再開する。所定値は、例えば、車内に居る乗客が不快に感じないロール方向、ピッチ方向、及び鉛直方向における加速度の許容限界値である。姿勢制御部６４は、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が取得身長から推定した乗客の顔の位置又は計測身長から推定した顔の位置となったと判断した場合、乗客の顔画像データの取得が可能であることを通知する信号を顔検出部６５に出力する。姿勢制御部６４は、乗客の顔画像データの取得が可能であることを通知する信号を顔検出部６５に出力するとともに、車両に備わる光センサから車外の明るさを示す情報を取得し、車外の明るさが所定の明るさ未満と判断した場合、光照射部５０に照明灯の点灯を指示する信号を出力する。所定の明るさは、例えば、車両の車幅灯及び前照灯の点灯及び消灯を制御するライトコントローラが車幅灯を点灯させる明るさである。

【0025】

顔検出部６５は、姿勢制御部６４が車両の高さ又は姿勢を制御した後に、撮像部１０を用いて乗客の顔を撮像して乗客の顔画像データを取得する。具体的には、顔検出部６５は、乗客の顔画像データの取得が可能であることを通知する信号を受信した場合、すなわち、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が取得身長から推定した乗客の顔の位置、又は計測身長から推定した顔の位置となった場合、撮像部１０に撮像の開始を指示する信号を出力する。顔検出部６５は、複数のカメラ（１１、１２、１３）が取得した画像データを受信する。顔検出部６５は、受信した画像データから人物の顔を検出し、顔が検出された画像を乗客の顔画像データとして抽出する。顔検出部６５は、既知の画像解析技術であるパターンマッチングを用いることで画像データに映る人物の顔を検出することができる。

【0026】

認証判定部６６は、複数のカメラ（１１、１２、１３）が取得した乗客の顔画像データに基づいて、乗客を認証する。具体的には、認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとを比較し、乗客の顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であるか否かを判断する。認証判定部６６は、乗客の顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、乗客が本人であると認証する。認証判定部６６は、乗客の顔画像データ及び照合画像データに映る人物の顔から目、鼻、口、顔の輪郭などの顔の特徴が表れる部位を抽出し、抽出した各々の部位の一致率が所定一致率以上であると判断した場合、乗客が本人であると認証する。なお、２つの顔画像を比較して同一人物であるか否かを判定する方法は、上記方法に限定されない。認証判定部６６は、既知の顔認証技術を用いて顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であるか否かを判断することができる。認証判定部６６は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、少なくとも２つのカメラが取得した乗客の顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、乗客が本人であると認証してもよい。認証判定部６６は、乗客が本人であると認証した場合、車両に備わるインターフェイス又は乗降扉を制御するドアコントローラに乗降扉の開放を許可する信号を出力する。これにより、車外に居る乗客が配車を依頼した本人であることを確認したうえで、乗客を乗車させることができる。

【0027】

なお、車両が乗客の乗車位置に停車する前に、撮像部１０の撮像方向が乗客の顔を向くように制御されている場合、認証判定部６６は、車両が停車するまでに乗客の認証に係る処理を終了させる。この場合、認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致したと判断した場合、車両に停車を指示する信号を出力する。また、認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致しないと判断した場合、車両に停車を禁止する信号を出力する。

【0028】

次に、図２を参照して、カメラの取り付け位置及びカメラの画角について説明する。車両１００には、複数のカメラ（１１、１２、１３）がそれぞれ異なる位置に搭載され、各々のカメラの撮像方向はそれぞれ異なる方向を向いている。具体的には、カメラ１１は、乗降扉Ｄより車両前方の地上から１７０ｃｍの高さに搭載されている。カメラ１２は、乗降扉Ｄの上方の地上から１８０ｃｍの高さに搭載されている。カメラ１３は、乗降扉Ｄより車両後方の地上から１５０ｃｍの高さに搭載されている。複数のカメラ（１１、１２、１３）は全て同一のカメラであり、カメラ１１の画角Ａｖ１、カメラ１２の画角Ａｖ２、及びカメラ１３の画角Ａｖ３は同じである。カメラ１１の撮像方向は車幅方向へ水平に向けられ、カメラ１２の撮像方向は水平方向から下側へ傾斜し、カメラ１３の撮像方向は車幅方向から車両前方側かつ上側へ傾斜している。カメラ１３の撮像方向が車両前方へ傾斜している理由は、車両１００は乗降扉Ｄと乗客が正対するように停車するためである。したがって、カメラ１３の撮像方向が車両前方側へ傾斜するように搭載することで、乗降扉Ｄと乗客が正対するように停車した場合でも、カメラ１３の画角内に乗客の顔が入るようにすることができる。以上説明したように、本実施形態では、複数のカメラ（１１、１２、１３）をそれぞれ異なる位置に搭載し、各々のカメラの撮像方向はそれぞれ異なる方向を向いている。これにより、車両の高さ又は姿勢を制御する前の状態から、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が乗客の顔の位置となるようにしておくことができる。姿勢制御部６４は、取得身長から推定した乗客の顔の位置又は計測身長から推定した顔の位置に垂直画角の中心位置が最も近いカメラを、垂直画角の中心位置を顔の位置に合わせるカメラとして選定する。例えば、顔の位置が１５５ｃｍの場合、地上からの高さが１５０ｃｍの位置に搭載されたカメラ１３を画角の鉛直方向の中心位置を顔の位置に合わせるカメラとして選定する。これにより、車高調整機構の制御量を最小とすることができ、最短時間で車両の高さ又は姿勢を目標とする車両の高さ又は姿勢に制御することができる。なお、カメラの搭載位置、画角、及び撮像方向は上記に限定されず、車両寸法及び想定する乗客の身長に合わせて適宜設定することができる。

【0029】

次に、図３Ａから図３Ｃを参照して、車高調整機構により車両の高さ又は姿勢の制御した際の各々のカメラの撮像方向及び画角について説明する。車高調整機構には複数の種類が存在するが、車両１００に搭載される車高調整機構は、空気圧により自ら伸び縮みすることができるエアサスペンションである。なお、エアサスペンションは既知の車高調整機構であり、詳細な説明は省略する。車高調整機構は、全てのサスペンションを同様に制御することもできるし、各々のサスペンションを個別に制御することもできる。なお、図３Ａ～図３Ｃに示すカメラの画角（Ａｖ１、Ａｖ１ｈ、Ａｖ１ｕ、Ａｖ１ｄ）は、全てカメラ１１の画角を示している。以下では、カメラ１１の垂直画角の中心位置を顔の位置に合わせることを前提に説明する。なお、車高調整機構は、サスペンションの長さを伸縮させる構成に限定されず、車両の高さ又は姿勢を制御できる構成を有していればよい。

【0030】

図３Ａは、車両の高さを制御した状態を示している。具体的には、車高調整機構が全てのサスペンションを伸ばして、車両の高さを上昇させた状態を示している。車両の高さを上昇させたことで、カメラ１１の画角Ａｖ１ｈ及び画角Ａｖ１ｈの垂直画角の中心位置ｃ１ｈは、標準状態におけるカメラ１１の画角Ａｖ１及び画角Ａｖ１の垂直画角の中心位置ｃ１に対して上方向Ｕに移動する。これにより、標準状態におけるカメラ１１の垂直画角の中心位置ｃ１よりも高い乗客の顔の位置にカメラ１１の垂直画角の中心位置を合わせることができる。

【0031】

図３Ｂは、車両の姿勢を変化させた状態（第１の例）を示している。具体的には、車高調整機構が車両右側Ｒのサスペンションを縮ませて、相対的に車両左側Ｌを上昇させた状態を示している。車両左側Ｌを相対的に上昇させることで、カメラ１１の画角Ａｖ１ｕ及び画角Ａｖ１ｕの垂直画角の中心位置ｃ１ｕは、標準状態におけるカメラ１１の画角Ａｖ１及び画角Ａｖ１の垂直画角の中心位置ｃ１に対して車両の左上方向へと傾く。これにより、標準状態における垂直画角の中心位置ｃ１よりも高い乗客の顔の位置にカメラ１１の垂直画角の中心位置を合わせることができる。なお、図３Ｂでは、車両右側Ｒのサスペンションを縮ませる例を示したが、車両左側Ｌのサスペンションを伸ばし、車両右側Ｒのサスペンションを縮めるように制御することもできる。これにより、カメラ１１の撮像方向をより高い乗客の顔の位置に向けることができる。

【0032】

図３Ｃは、車両の姿勢を変化させた状態（第２の例）を示している。具体的には、車高調整機構が車両左側Ｌのサスペンションを縮ませて、相対的に車両右側Ｒを上昇させた状態を示している。車両右側Ｒを相対的に上昇させることで、カメラ１１の画角Ａｖ１ｄ及び画角Ａｖ１ｄの鉛直画角の中心位置ｃ１ｄは、標準状態におけるカメラ１１の画角Ａｖ１及び画角Ａｖ１の垂直画角の中心位置ｃ１に対して車両の左下方向へと傾く。これにより、標準状態における垂直画角の中心位置ｃ１よりも低い乗客の顔の位置にカメラ１１の垂直画角の中心位置を合わせることができる。なお、図３Ｃでは、車両左側Ｌのサスペンションを縮ませる例を示したが、車両右側Ｒのサスペンションを伸ばし、車両左側Ｌのサスペンションを縮めるように制御することもできる。これにより、カメラ１１の撮像方向をより低い乗客の顔の位置に向けることができる。以上説明したように、車両の高さ又は姿勢を制御していずれかのカメラの垂直画角の中心位置を乗客の顔の位置に合わせることで、車両が停車するまでの間に、いずれかのカメラの画角の中央位置で乗客の顔を撮像した顔画像データを取得することができる。

【0033】

［顔認証方法］
（第１の処理）
次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して図１に示す顔認証装置の第１の処理の一例を説明する。図４のフローチャートに示す顔認証装置１の動作は、データセンタから配車の指示を受信すると同時に開始され、乗降扉の開放の可否が判断された時点で処理を終了する。

【0034】

ステップＳ１０において、制御部６０は通信部３０が受信した乗客の乗車位置、身長、及び照合画像データを取得する。処理はステップＳ２０に進み、制御部６０は自車位置取得部２０が計測した自車両の位置を取得する。処理はステップＳ３０に進み、乗客検出部６２は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達したか否かを判断する。具体的には、ステップＳ３０において、距離計測部６１は、車両に備わるナビゲーション機能から乗客の乗車位置までの経路を取得し、取得した経路における車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離を算出する。なお、距離計測部６１は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までのルートを推定し、推定したルート上における車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離を算出してもよい。乗客検出部６２は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達したと判断した場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ４０に進む。乗客検出部６２は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達していないと判断した場合（ステップＳ３０でＮＯ）、処理はステップＳ２０に戻る。

【0035】

ステップＳ４０において、乗客検出部６２は、乗車位置に居る乗客を検出した場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、処理はステップＳ５０に進む。ステップＳ４０において、乗客検出部６２は、乗車位置に居る乗客を検出できなかった場合（ステップＳ４０でＮＯ）、処理はステップＳ７０に進む。具体的には、ステップＳ４０において、乗客検出部６２は、通信部３０が受信した乗客の乗車位置及び乗客の身長を示す情報、及び物体検出部４０が検出した物体の位置及び物体の大きさを示す情報を取得する。乗客検出部６２は、物体の位置を示す情報に基づいて、乗客の乗車位置を中心とする所定領域内に居る人物を抽出し、物体の大きさを示す情報に基づいて、抽出した人物の身長を決定する。より詳細には、乗客検出部６２は、物体の大きさを示す情報に含まれる物体の鉛直方向の長さ（高さ）を人物の身長（計測身長）として検出する。乗客検出部６２は、抽出した人物のうち、取得身長から所定範囲内の身長（計測身長）を有する人物を乗客として検出する。所定領域は、例えば乗客の乗車位置から半径３ｍ以内の領域である。ステップＳ５０において、乗客検出部６２は検出した乗客の身長を取得し、処理はステップＳ６０に進む。

【0036】

ステップＳ６０において、姿勢制御部６４は、計測身長に基づいて撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向く車両の高さ又は姿勢を算出する。具体的には、姿勢制御部６４は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が計測身長から推定した乗客の顔の位置となる車両の高さ又は姿勢を算出する。ステップＳ７０において、姿勢制御部６４は、取得身長に基づいて撮像部１０の撮像方向が乗客の顔へ向く車両の高さ又は姿勢を算出する。具体的には、姿勢制御部６４は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、いずれかのカメラの垂直画角の中心位置が取得身長から推定した乗客の顔の位置となる車両の高さ又は姿勢を算出する。処理はステップＳ８０に進み、姿勢制御部６４は、算出した車両の高さ又は姿勢における車両の最低地上高が所定地上高以上あると判断した場合（ステップＳ８０でＹＥＳ）、処理はステップＳ９０に進む。姿勢制御部６４は、算出した車両の高さ又は姿勢における車両の最低地上高が所定地上高未満であると判断した場合（ステップＳ８０でＮＯ）、処理は終了する。ステップＳ９０において、姿勢制御部６４は、ステップＳ６０又はステップＳ７０で算出された車両の高さ又は姿勢を車高調整コントローラに送信し、車両の高さ又は姿勢を制御する。処理はステップＳ１００に進み、姿勢制御部６４は、車両に備わる光センサから車外の明るさを示す情報を取得し、車外の明るさが所定の明るさ未満であると判断した場合（ステップＳ１００でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１００において、姿勢制御部６４は、車外の明るさが所定の明るさ以上であると判断した場合（ステップＳ１００でＮＯ）、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０において、姿勢制御部６４は光照射部５０に照明灯の点灯を指示する信号を出力する。

【0037】

ステップＳ１２０において、姿勢制御部６４は、車両の挙動が所定値（所定挙動）以上であると判断した場合（ステップＳ１２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１３０に進む。姿勢制御部６４は、車両の挙動が所定値未満であると判断した場合（ステップＳ１２０でＮＯ）、処理はステップＳ１４０に進む。ステップＳ１３０において、姿勢制御部６４は車両の高さ及び姿勢の制御を中断する。処理はステップＳ１７０に進み、姿勢制御部６４は、車両の挙動が所定値未満となったと判断した場合（ステップＳ１７０でＹＥＳ）、処理はステップＳ９０に戻る。ステップＳ１７０において、車両の挙動が所定値未満となっていないと判断した場合（ステップＳ１７０でＮＯ）、処理はステップＳ１３０に戻る。なお、所定値は、車内に居る乗客が不快に感じないロール方向、ピッチ方向、及び鉛直方向における加速度の許容限界値である。ステップＳ１４０において、顔検出部６５は乗客の顔を撮像して乗客の顔画像データを取得し、処理はステップＳ１５０に進む。

【0038】

ステップＳ１５０において、認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致したと判断した場合（ステップＳ１５０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１６０に進む。認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致しないと判断した場合（ステップＳ１５０でＮＯ）、処理は終了する。具体的には、認証判定部６６は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、少なくとも２つのカメラが取得した乗客の顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、乗客が本人であると認証する。認証判定部６６は、乗客の顔画像データ及び照合画像データに映る人物の顔から目、鼻、口、顔の輪郭などの顔の特徴が表れる部位を抽出し、抽出した各々の部位の一致率が所定一致率以上であるか否かを判断する。処理はステップＳ１６０に進み、認証判定部６６は、車両に備わるインターフェイス又は乗降扉Ｄを制御するドアコントローラに乗降扉の開放を許可する信号を出力する。

【0039】

なお、車両が乗車位置に停車する前に乗客の認証（ステップＳ１５０）が終了するよう設定されている場合、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致したと判断した場合（ステップＳ１５０でＹＥＳ）、車両に停車を指示する信号を出力する。また、車両が乗車位置に停車する前に乗客の認証（ステップＳ１５０）が終了するよう設定されている場合、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致しないと判断した場合（ステップＳ１５０でＮＯ）、車両に停車を禁止する信号を出力する。

【0040】

（第２の処理）
次に、図５を参照して、図１に示す顔認証装置１の第２の処理の一例を説明する。図５のフローチャートに示す顔認証装置１の動作は、データセンタから配車の指示を受信すると同時に開始され、取得した乗客の身長をデータセンタに送信した時点で処理を終了する。なお、図５に示す顔認証装置１の処理は、乗客の情報に乗客の身長を示す情報が含まれていない場合に実行される。

【0041】

ステップＳ２００において、距離計測部６１は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離に基づいて、車両が乗客の乗車位置に停車しているか否かを判断する。距離計測部６１は、車両が乗客の乗車位置に停車していると判断した場合（ステップＳ２００でＹＥＳ）、処理はステップＳ２１０に進む。距離計測部６１は、車両が乗客の乗車位置に停車していないと判断した場合（ステップＳ２００でＮＯ）、処理はステップＳ２００に戻る。ステップＳ２１０において、乗客検出部６２は、物体の位置を示す情報に基づいて、乗客の乗車位置を中心とする所定領域内に居る人物を乗客として検出する。顔検出部６５は、撮像部１０を用いて乗客の顔を撮像して乗客の顔画像データを取得する。なお、取得した乗客の顔画像データは、車両の高さ又は姿勢を制御せずに取得されたものである。所定領域は、例えば乗客の乗車位置から半径３ｍ以内の領域である。

【0042】

処理はステップＳ２２０に進み、認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致したと判断した場合（ステップＳ２２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２３０に進む。認証判定部６６は、乗客の顔画像データと照合画像データとが一致しないと判断した場合（ステップＳ２２０でＮＯ）、処理は終了する。具体的には、認証判定部６６は、複数のカメラ（１１、１２、１３）のうち、少なくとも２つのカメラが取得した乗客の顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、乗客が本人であると認証する。処理はステップＳ２３０に進み、乗客検出部６２は乗客の身長を取得する。具体的には、乗客検出部６２は、物体の大きさを示す情報から乗客に対応する人物の身長を取得する。処理はステップＳ２４０に進み、認証判定部６６は、車両に備わるインターフェイス又は乗降扉を制御するドアコントローラに乗降扉の開放を許可する信号を出力する。処理はステップＳ２５０に進み、乗客検出部６２は、通信部３０を介して、乗客の身長をデータセンタに送信する。

【0043】

［作用効果］
以上説明したように、本実施形態によれば以下作用効果が得られる。

【0044】

顔認証装置１は、乗客の身長を示す情報を取得し、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長に基づいて、撮像装置１０の撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。顔認証装置１は、車両の高さ又は姿勢を制御した後に、撮像装置１０を用いて乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、顔画像データに基づいて、乗客を認証する。これにより、顔認証装置１は、予め撮像装置１０の撮像方向を乗客の顔へ向けておくことができ、撮像装置１０の画角の中央部に乗客の顔が映る顔画像データを取得することができる。したがって、顔認証装置１は、迅速で正確な顔認証を行うことができる。顔認証装置１は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、乗車位置に居る、取得した乗客の身長から所定範囲内の身長を有する人物を乗客として検出し、検出した乗客の身長に基づいて、撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。これにより、顔認証装置１は、取得した乗客の身長に基づいて、乗車位置に居る乗客を検出することができる。したがって、顔認証装置１は、より精度良く撮像装置１０の撮像方向を乗客の顔へ向けることができ、より正確な顔認証を行うことができる。

【0045】

顔認証装置１は、車両の現在位置から乗客の乗車位置までの距離が所定距離に達した時、取得した乗客の身長に基づいて、撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢の制御を開始する。顔認証装置１は、車両の高さ又は姿勢の制御を開始した後に乗客を検出した場合、検出した乗客の身長に基づいて、撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。これにより、顔認証装置１は、取得した乗客の身長に基づいて、早い段階から車両の高さ及び姿勢を制御することができるので、迅速に顔認証を行うことができる。さらに、顔認証装置１は、乗客を検出した場合、検出した乗客の実際の身長に基づいて、撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御するので、より正確な顔認証を行うことができる。顔認証装置１は、車両が乗車位置に停車するまでに、撮像方向が乗客の顔へ向くように車両の高さ又は姿勢を制御する。これにより、顔認証装置１は、遅くとも車両の停車と同時に顔認証を開始することができるので、乗車位置に停車した後に車両の高さ又は姿勢を制御する場合に対して、より迅速に顔認証を行うことができる。

【0046】

顔認証装置１は、車両の挙動が所定挙動以上と判断した場合、車両の高さ及び姿勢の制御を中断し、車両の挙動が所定挙動未満と判断した場合、車両の高さ又は姿勢の制御を再開する。これにより、顔認証装置１は、既に車両に乗車している乗客に対して不快な揺れが発生するのを防止しつつ、迅速に顔認証を行うことができる。顔認証装置１は、車両に備わる車高調整機構を制御して車両の高さ又は姿勢を制御する。これにより、顔認証装置１は、撮像装置１０の撮像方向を乗客の顔へ向けることができる。顔認証装置１は、乗客の認証を車両が乗車位置に停車する前に終了する。これにより、顔認証装置１は、迅速な顔認証を行うことができ、車両の停車とともに乗客を乗車させることができる。顔認証装置１は、顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、車両に停車を指示する信号を出力する。これにより、顔認証装置１は、乗客が本人であると判断できた場合のみ車両を停車させることができ、不要な停車を避けることができる。

【0047】

顔認証装置１は、撮像装置１０を車両の前後方向に少なくとも２つ以上備え、少なくとも２つの撮像装置の各々が取得した顔画像データに映る人物と、照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、車両に停車を指示する信号を出力する。これにより、顔認証装置１は、より正確で迅速な顔認証を行うことができ、乗客が本人であると判断できた場合のみ車両を停車させることができる。したがって、不要な停車を避けることができる。顔認証装置１は、乗客の身長を示す情報を取得できなかった場合、乗車位置に居る人物を乗客として検出し、撮像装置１０を用いて乗客の顔を撮像して顔画像データを取得し、乗客の顔画像が記録された照合画像データを取得する。顔認証装置１は、顔画像データに映る人物と照合画像データに映る人物が同一人物であると判断した場合、乗客の身長を取得する。これにより、顔認証装置１は、乗客の身長を取得することができ、次回以降に乗客を認証する際に、迅速で正確な顔認証を行うことができる。顔認証装置１は、車両の外部に光を照射する光照射部を備え、撮像を開始する際に、撮像方向に向けて光を照射する。これにより、顔認証装置１は、夜間の場合であっても顔画像データを精度良く取得することができ、正確な顔認証を行うことができる。

【0048】

（第２実施形態）
［顔認証装置の構成］
図６を参照して、第２実施形態に係る顔認証装置１の構成例を説明する。なお、第２実施形態に係る顔認証装置１は、第１実施形態に対して、重心点推定部６７をさらに備える点で異なるが、その他の構成は共通する。よって、相違点についてのみ説明し、その他の共通する部分についての説明は省略する。重心点推定部６７は、乗客の顔画像が記録された照合画像データを取得し、照合画像データから乗客の顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第１の偏差を算出する。また、重心点推定部６７は、取得した顔画像データのうち、少なくとも１つ以上の顔画像データから乗客の顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第２の偏差を算出する。重心点推定部６７は、第１の偏差と第２の偏差との差分が所定差分未満の顔画像データを抽出し、抽出した顔画像データを認証判定部６６に出力する。

【0049】

［顔認証方法］
次に、図７Ａ及び図７Ｂを参照して、図６に示す顔認証装置１の処理の一例を説明する。なお、第２実施形態係る顔認証装置１の処理は、図１に示す顔認証装置１の処理に対して、ステップＳ３１０～ステップＳ３３０の処理を更に備える点で相違するが、その他の処理は同じである。よって、相違点についてのみ説明し、その他の共通する処理についての説明は省略する。ステップＳ３１０において、重心点推定部６７は、照合画像データから乗客の顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第１の偏差を算出する。両目の重心点とは、例えば左右の目の輪郭の中心位置を結ぶ線分の中点である。顔の輪郭の重心点と両目の重心点との偏差は、顔の輪郭の重心点と両目の重心点との距離である。処理はステップＳ３２０に進み、重心点推定部６７は、少なくとも１つ以上の顔画像データから顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第２の偏差を算出する。処理はステップＳ３３０に進み、重心点推定部６７は、第１の偏差と第２の偏差との差分が所定差分未満の顔画像データを抽出し、認証判定部６６に出力する。

【0050】

［作用効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態での作用効果に加え、以下作用効果が得られる。顔認証装置１は、乗客の顔画像が記録された照合画像データを取得し、照合画像データから乗客の顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第１の偏差を算出し、少なくとも１つ以上の顔画像データから顔の輪郭の重心点と両目の重心点との第２の偏差を算出する。顔認証装置１は、第１の偏差と第２の偏差との差分が所定差分未満の顔画像データを抽出し、抽出した顔画像データと照合画像データとに基づいて、乗客を認証する。これにより、顔認証装置１は、顔画像データに映る人物が乗客でない場合、乗客の認証処理を実行する前に当該顔画像データを排除することができ、認証にかかる処理負荷を軽減することができる。したがって、より迅速で正確な顔認証を行うことができる。

【符号の説明】

【0051】

１ 顔認証装置
１０ 撮像装置（撮像部）
２０ 自車位置取得部
３０ 通信部
５０ 光照射部
６０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】