(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023016720
(43)【公開日】2023-02-02
(54)【発明の名称】ロボット用ケーブルホルダー
(51)【国際特許分類】
F16C 11/06 20060101AFI20230126BHJP
F16M 13/02 20060101ALI20230126BHJP
F16C 11/10 20060101ALI20230126BHJP
H05K 7/00 20060101ALI20230126BHJP
【ＦＩ】
F16C11/06 B
F16M13/02 W
F16C11/10 B
H05K7/00 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022111619
(22)【出願日】2022-07-12
(31)【優先権主張番号】P 2021120454
(32)【優先日】2021-07-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】591113437
【氏名又は名称】オーム電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100098394
【弁理士】
【氏名又は名称】山川 茂樹
(72)【発明者】
【氏名】石川 一見
【テーマコード（参考）】
3J105
4E352
【Ｆターム（参考）】
3J105AA23
3J105AB17
3J105AC10
3J105CA16
3J105CA33
3J105CB15
3J105CB33
3J105CB36
3J105CB62
3J105CD22
3J105DA02
4E352BB02
4E352BB20
4E352CC02
4E352CC12
4E352CC22
4E352CC33
4E352CC40
4E352DR02
4E352DR19
4E352DR39
4E352GG30
(57)【要約】
【課題】ロボットアームに沿って配置される被保持物を簡単にかつ保持の自由度が高くなるように保持できるロボットアーム用ケーブルホルダーを提供する。
【解決手段】ロボットアームに固定される基台２４と、基台２４に可動ジョイント３３を介して回転可能かつ傾動可能に支持され、ケーブル（被保持物）を保持するホルダー本体２６とを備える。ホルダー本体２６が基台２４に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構４１を備えている。
【選択図】 図３
【解決手段】ロボットアームに固定される基台２４と、基台２４に可動ジョイント３３を介して回転可能かつ傾動可能に支持され、ケーブル（被保持物）を保持するホルダー本体２６とを備える。ホルダー本体２６が基台２４に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構４１を備えている。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアームに固定される基台と、
前記基台に可動ジョイントを介して回転可能かつ傾動可能に支持され、前記ロボットアームに沿って配置される被保持物を保持するホルダー本体と、
前記ホルダー本体が前記基台に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構とを備えていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記基台に可動ジョイントを介して回転可能かつ傾動可能に支持され、前記ロボットアームに沿って配置される被保持物を保持するホルダー本体と、
前記ホルダー本体が前記基台に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構とを備えていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項2】
請求項１記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記可動ジョイントは、前記ホルダー本体に設けられた球状体と、前記基台に設けられ、前記球状体を回転自在かつ傾動自在に支持する軸受とを有するボールジョイントによって構成され、
前記抵抗調整機構は、前記球状体との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材を備え、前記ねじ部材のねじ込み量を変えることにより前記摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記可動ジョイントは、前記ホルダー本体に設けられた球状体と、前記基台に設けられ、前記球状体を回転自在かつ傾動自在に支持する軸受とを有するボールジョイントによって構成され、
前記抵抗調整機構は、前記球状体との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材を備え、前記ねじ部材のねじ込み量を変えることにより前記摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項3】
請求項２記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記軸受は、前記基台に設けられた雄ねじの軸心部に凹設され、
前記ホルダー本体は、前記球状体が一端に設けられた軸部を有し、
前記ねじ部材は、
前記軸部に通されて前記球状体に前記軸受とは反対側から嵌合するロックリングと、
前記軸部に通されて前記ロックリングに前記軸受とは反対側から接触する状態で前記雄ねじに螺着されるキャップとによって構成され、
前記キャップと前記ロックリングとは、前記キャップが前記雄ねじにねじ込まれることにより前記ロックリングを前記球状体に向けて押すカム機構が設けられていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記軸受は、前記基台に設けられた雄ねじの軸心部に凹設され、
前記ホルダー本体は、前記球状体が一端に設けられた軸部を有し、
前記ねじ部材は、
前記軸部に通されて前記球状体に前記軸受とは反対側から嵌合するロックリングと、
前記軸部に通されて前記ロックリングに前記軸受とは反対側から接触する状態で前記雄ねじに螺着されるキャップとによって構成され、
前記キャップと前記ロックリングとは、前記キャップが前記雄ねじにねじ込まれることにより前記ロックリングを前記球状体に向けて押すカム機構が設けられていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項4】
請求項３記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ロックリングの軸線方向の一端部の内径は、前記球状体を挿入可能な径であり、
前記ロックリングの軸線方向の他端部の内径は、前記球状体を挿入することができない径であり、
前記ロックリングの内周部は、前記球状体の外周面に倣う凹曲面によって形成され、
前記ロックリングを周方向に２等分する位置には、前記他端部に開口するように切欠きがそれぞれ形成され、
前記ロックリングは、
前記切欠きが開くように前記切欠きを中心にして折り曲げられた状態で前記内周部の中に前記球状体を挿入し、前記折り曲げられた状態から初期の状態に戻すことによって、前記軸部に通されるものであることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ロックリングの軸線方向の一端部の内径は、前記球状体を挿入可能な径であり、
前記ロックリングの軸線方向の他端部の内径は、前記球状体を挿入することができない径であり、
前記ロックリングの内周部は、前記球状体の外周面に倣う凹曲面によって形成され、
前記ロックリングを周方向に２等分する位置には、前記他端部に開口するように切欠きがそれぞれ形成され、
前記ロックリングは、
前記切欠きが開くように前記切欠きを中心にして折り曲げられた状態で前記内周部の中に前記球状体を挿入し、前記折り曲げられた状態から初期の状態に戻すことによって、前記軸部に通されるものであることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項5】
請求項３記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記キャップは、前記雄ねじと同一軸線上に位置するリング部を有し、
前記リング部は、周方向に所定の間隔をおいて並ぶ多数の歯を有し、
前記基台は、前記歯に前記リング部の径方向外側から係合する弾性片を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記キャップは、前記雄ねじと同一軸線上に位置するリング部を有し、
前記リング部は、周方向に所定の間隔をおいて並ぶ多数の歯を有し、
前記基台は、前記歯に前記リング部の径方向外側から係合する弾性片を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項6】
請求項１記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記基台は、
前記軸受に開口する大径部と、
前記ロボットアーム側の端面に開口する小径部とを含む貫通穴を有し、
前記大径部から前記小径部を通して前記ロボットアームに螺着する固定用ねじによって前記ロボットアームに固定されることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記基台は、
前記軸受に開口する大径部と、
前記ロボットアーム側の端面に開口する小径部とを含む貫通穴を有し、
前記大径部から前記小径部を通して前記ロボットアームに螺着する固定用ねじによって前記ロボットアームに固定されることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項7】
請求項１記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記基台は、前記ロボットアームの軸線とは直交する方向に延びる穴を有し、前記穴に通された結束バンドにより前記ロボットアームに固定されることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記基台は、前記ロボットアームの軸線とは直交する方向に延びる穴を有し、前記穴に通された結束バンドにより前記ロボットアームに固定されることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項8】
請求項１記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホルダー本体は、
前記基台に一端部が支持される第１のホルダー本体と、
前記第１のホルダー本体の他端部に前記基台との間隔を変更可能に取付けられた第２のホルダー本体とによって構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホルダー本体は、
前記基台に一端部が支持される第１のホルダー本体と、
前記第１のホルダー本体の他端部に前記基台との間隔を変更可能に取付けられた第２のホルダー本体とによって構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項9】
請求項１～請求項８の何れか一つに記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホルダー本体は、ケーブルやホースを含む長尺物を通す空間が内部に形成される断面Ｃ字状のホールド片と、前記ホールド片の両端部に設けられて互いに噛み合う複数の歯からなる保持径変更機構とを備えていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホルダー本体は、ケーブルやホースを含む長尺物を通す空間が内部に形成される断面Ｃ字状のホールド片と、前記ホールド片の両端部に設けられて互いに噛み合う複数の歯からなる保持径変更機構とを備えていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項10】
請求項９記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホールド片の一端部と他端部は、前記ホールド片の径方向に重なるように形成され、
前記歯は、前記一端部と前記他端部との互いに対向する部分に設けられ、
前記一端部と他端部とのうち前記径方向の外側に位置する一方の端部には、他方の端部が露出する穴が形成され、
前記一方の端部に設けられた前記歯と、前記他方の端部に設けられた前記歯は、前記穴に挿入された工具で外側の前記一方の端部が内側の前記他方の端部とは反対方向に押されることによって噛み合い状態が解消されるように構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホールド片の一端部と他端部は、前記ホールド片の径方向に重なるように形成され、
前記歯は、前記一端部と前記他端部との互いに対向する部分に設けられ、
前記一端部と他端部とのうち前記径方向の外側に位置する一方の端部には、他方の端部が露出する穴が形成され、
前記一方の端部に設けられた前記歯と、前記他方の端部に設けられた前記歯は、前記穴に挿入された工具で外側の前記一方の端部が内側の前記他方の端部とは反対方向に押されることによって噛み合い状態が解消されるように構成されていることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項11】
請求項９記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホールド片の内部に弾性材によって円柱状に形成されたケーブル保持用ブッシュが嵌め込まれ、
前記ケーブル保持用ブッシュは、ケーブルを挿通可能な穴を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホールド片の内部に弾性材によって円柱状に形成されたケーブル保持用ブッシュが嵌め込まれ、
前記ケーブル保持用ブッシュは、ケーブルを挿通可能な穴を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項12】
請求項１～請求項８の何れか一つに記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホルダー本体は、前記ロボットアームに沿わせて配置される部品の筐体が取付けられる部品取付部を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホルダー本体は、前記ロボットアームに沿わせて配置される部品の筐体が取付けられる部品取付部を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項13】
請求項１～請求項８のいずれか一つに記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記ホルダー本体は、前記被保持物が結束バンドによって括り付けられる取付台を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記ホルダー本体は、前記被保持物が結束バンドによって括り付けられる取付台を有していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【請求項14】
請求項１３記載のロボット用ケーブルホルダーにおいて、
前記取付台は、前記被保持物が重ねられる取付面と、前記取付面と隣接する位置に設けられて前記結束バンドが掛けられるバンド掛け部とからなる取付座を有し、
前記取付面は、前記取付台における、前記ロボットアームの軸線方向とは直交する方向の外面の一部を構成していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
前記取付台は、前記被保持物が重ねられる取付面と、前記取付面と隣接する位置に設けられて前記結束バンドが掛けられるバンド掛け部とからなる取付座を有し、
前記取付面は、前記取付台における、前記ロボットアームの軸線方向とは直交する方向の外面の一部を構成していることを特徴とするロボット用ケーブルホルダー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットアームにケーブル類を沿わせて保持するロボット用ケーブルホルダーに関する。
【背景技術】
【0002】
産業用ロボットのロボットアームは、各種の先端部品を備えている。先端部品としては、エアー駆動式の部品、モータ駆動式の部品、カメラや各種のセンサーなどがある。これらの先端部品からのケーブルやエアーホース等は、ロボットアームに沿って直接あるいはフレキシブルチューブ内に収容した状態で設置されている。
【0003】
先端部品からのケーブルやエアーホース等は、ロボットアームの動作と連動して移動するように、図３０～図３３に示すような固定構造１～４によってロボットアーム５に固定されている。図３０に示す固定構造１は、ロボットアーム５にエアーホース６とケーブル７とを結束バンド８によってくくりつけて固定する構造である。
図３１に示す固定構造２は、ロボットアーム５に立設されたステー９と、このステー９にエアーホース６とケーブル７とを結束バンド１０によってくくりつけて固定する構造である。ステー９は、ロボットアーム５の動作する方向に応じた形状に形成されている。
図３１に示す固定構造２は、ロボットアーム５に立設されたステー９と、このステー９にエアーホース６とケーブル７とを結束バンド１０によってくくりつけて固定する構造である。ステー９は、ロボットアーム５の動作する方向に応じた形状に形成されている。
【0004】
図３２に示す固定構造３は、ロボットアーム５に立設された高さ調整可能な棒状のスペーサ１１と、このスペーサ１１の先端部にケーブルクリップ１２によってエアーホース６とケーブル７とをくくりつけて固定する構造である。
図３３に示す固定構造４は、ロボットアーム５にケーブルホルダー１３を介してフレキシブルチューブ１４を支持させる構造である。ケーブルホルダー１３は、ロボットアーム５に取付けられるベース１３ａと、このベース１３ａに回転自在に支持されたサドル１３ｂとを備えている。サドル１３ｂにフレキシブルチューブ１４が通されて保持される。フレキシブルチューブ１４は、ケーブル（図示せず）を収容するチューブである。
図３３に示す固定構造４は、ロボットアーム５にケーブルホルダー１３を介してフレキシブルチューブ１４を支持させる構造である。ケーブルホルダー１３は、ロボットアーム５に取付けられるベース１３ａと、このベース１３ａに回転自在に支持されたサドル１３ｂとを備えている。サドル１３ｂにフレキシブルチューブ１４が通されて保持される。フレキシブルチューブ１４は、ケーブル（図示せず）を収容するチューブである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
図３０に示す固定構造１では、エアーホース６やケーブル７がロボットアーム５に追従して動くことができず、無理に曲げられたり引っ張られたりして断線や破断が発生する要因になる。なお、エアーホース６やケーブル７がロボットアーム５に追従できるようにこれらに余裕を持たせ、保持の自由度を高くすると、ロボットアーム５が動作したときにロボットアーム５に引っかかるおそれがある。
【0006】
図３１に示す固定構造２では、ロボットアーム５の動きに適合するようにステー９を製作するために、ステー９が一品物となり製造コストが高くなる。
図３２に示す固定構造３では、スペーサ１１をロボットアーム５に立てて取付けなければならず、スペーサ１１の取付作業が難しい。また、汎用部品を組み合わせて使用しているために、エアーホース６やケーブル７を簡単に取付けることができず、取付作業の作業時間が長く必要になる。しかも、外観が悪いという問題もある。
図３２に示す固定構造３では、スペーサ１１をロボットアーム５に立てて取付けなければならず、スペーサ１１の取付作業が難しい。また、汎用部品を組み合わせて使用しているために、エアーホース６やケーブル７を簡単に取付けることができず、取付作業の作業時間が長く必要になる。しかも、外観が悪いという問題もある。
【0007】
図３３に示す固定構造４では、サドル１３ｂが回転自在であるために、サドル１３ｂの回転方向の位置を固定することができない。このため、ケーブルを保持するうえで自由度が低いという問題があった。また、ケーブルの高さを調節することができないし、ケーブルやホース以外の物（例えば端子箱やアンプ等の小型機器）を設置することができないという問題もある。
【0008】
本発明の目的は、ロボットアームに沿って配置される被保持物を簡単にかつ保持の自由度が高くなるように保持できるロボット用ケーブルホルダーを安価に提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
この目的を達成するために本発明に係るロボット用ケーブルホルダーは、ロボットアームに固定される基台と、前記基台に可動ジョイントを介して回転可能かつ傾動可能に支持され、前記ロボットアームに沿って配置される被保持物を保持するホルダー本体と、前記ホルダー本体が前記基台に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構とを備えているものである。
【0010】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、可動ジョイントは、前記ホルダー本体に設けられた球状体と、前記基台に設けられ、前記球状体を回転自在かつ傾動自在に支持する軸受とを有するボールジョイントによって構成され、前記抵抗調整機構は、前記球状体との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材を備え、前記ねじ部材のねじ込み量を変えることにより前記摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されていてもよい。
【0011】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記軸受は、前記基台に設けられた雄ねじの軸心部に凹設され、前記ホルダー本体は、前記球状体が一端に設けられた軸部を有し、前記ねじ部材は、前記軸部に通されて前記球状体に前記軸受とは反対側から嵌合するロックリングと、前記軸部に通されて前記ロックリングに前記軸受とは反対側から接触する状態で前記雄ねじに螺着されるキャップとによって構成され、前記キャップと前記ロックリングとは、前記キャップが前記雄ねじにねじ込まれることにより前記ロックリングを前記球状体に向けて押すカム機構が設けられていてもよい。
【0012】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ロックリングの軸線方向の一端部の内径は、前記球状体を挿入可能な径であり、前記ロックリングの軸線方向の他端部の内径は、前記球状体を挿入することができない径であり、前記ロックリングの内周部は、前記球状体の外周面に倣う凹曲面によって形成され、前記ロックリングを周方向に２等分する位置には、前記他端部に開口するように切欠きがそれぞれ形成され、前記ロックリングは、前記切欠きが開くように前記切欠きを中心にして折り曲げられた状態で前記内周部の中に前記球状体を挿入し、前記折り曲げられた状態から初期の状態に戻すことによって、前記軸部に通されるものであってもよい。
【0013】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記キャップは、前記雄ねじと同一軸線上に位置するリング部を有し、前記リング部は、周方向に所定の間隔をおいて並ぶ多数の歯を有し、前記基台は、前記歯に前記リング部の径方向外側から係合する弾性片を有していてもよい。
【0014】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記基台は、前記軸受に開口する大径部と、前記ロボットアーム側の端面に開口する小径部とを含む貫通穴を有し、前記大径部から前記小径部を通して前記ロボットアームに螺着する固定用ねじによって前記ロボットアームに固定されてもよい。
【0015】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記基台は、前記ロボットアームの軸線とは直交する方向に延びる穴を有し、前記穴に通された結束バンドにより前記ロボットアームに固定されてもよい。
【0016】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホルダー本体は、前記基台に一端部が支持される第１のホルダー本体と、前記第１のホルダー本体の他端部に前記基台との間隔を変更可能に取付けられた第２のホルダー本体とによって構成されていてもよい。
【0017】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホルダー本体は、ケーブルやホースを含む長尺物を通す空間が内部に形成される断面Ｃ字状のホールド片と、前記ホールド片の両端部に設けられて互いに噛み合う複数の歯からなる保持径変更機構とを備えていてもよい。
【0018】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホールド片の一端部と他端部は、前記ホールド片の径方向に重なるように形成され、前記歯は、前記一端部と前記他端部との互いに対向する部分に設けられ、前記一端部と他端部とのうち前記径方向の外側に位置する一方の端部には、他方の端部が露出する穴が形成され、前記一方の端部に設けられた前記歯と、前記他方の端部に設けられた前記歯は、前記穴に挿入された工具で外側の前記一方の端部が内側の前記他方の端部とは反対方向に押されることによって噛み合い状態が解消されるように構成されていてもよい。
【0019】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホールド片の内部に弾性材によって円柱状に形成されたケーブル保持用ブッシュが嵌め込まれ、前記ケーブル保持用ブッシュは、ケーブルを挿通可能な穴を有していてもよい。
【0020】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホルダー本体は、前記ロボットアームに沿わせて配置される部品の筐体が取付けられる部品取付部を有していてもよい。
【0021】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記ホルダー本体は、前記被保持物が結束バンドによって括り付けられる取付台を有していてもよい。
【0022】
本発明は、前記ロボット用ケーブルホルダーにおいて、前記取付台は、前記被保持物が重ねられる取付面と、前記取付面と隣接する位置に設けられて前記結束バンドが掛けられるバンド掛け部とからなる取付座を有し、前記取付面は、前記取付台における、前記ロボットアームの軸線方向とは直交する方向の外面の一部を構成していてもよい。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、ロボットアームに沿って配置される被保持物を簡単にかつ保持の自由度が高くなるように保持できるロボット用ケーブルホルダーを安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
（第１の実施の形態）
以下、本発明に係るロボット用ケーブルホルダーの一実施の形態を図１～図１５を参照して詳細に説明する。
図１に示すロボット用ケーブルホルダー２１は、ロボットアーム２２に結束バンド２３によって固定された基台２４と、ロボットアーム２２に沿って配置される被保持物２５を保持するホルダー本体２６
とを備えている。基台２４とホルダー本体２６とを含めてこの実施の形態によるロボット用ケーブルホルダー２１の各部品は、プラスチック材料によって形成されている。
以下、本発明に係るロボット用ケーブルホルダーの一実施の形態を図１～図１５を参照して詳細に説明する。
図１に示すロボット用ケーブルホルダー２１は、ロボットアーム２２に結束バンド２３によって固定された基台２４と、ロボットアーム２２に沿って配置される被保持物２５を保持するホルダー本体２６
とを備えている。基台２４とホルダー本体２６とを含めてこの実施の形態によるロボット用ケーブルホルダー２１の各部品は、プラスチック材料によって形成されている。
【0026】
図１に示すロボットアーム２２は、円柱状に形成されており、両端部において図示していない他のロボットアームに回動自在に連結されている。図１に示す被保持物２５は、ケーブルやエアーホースなどである。ケーブルは、ロボットアーム２２の先端部に設けられている電気部品の給電用ケーブルや信号用ケーブルである。エアーホースは、ロボットアーム２２の先端部に設けられているエアー駆動式の部品にエアーを供給するためのものである。なお、被保持物２５は、図示してはいないが、複数のケーブルが内部に通されたフレキシブルケーブルであってもよい。
【0027】
この実施の形態によるケーブルホルダー２１の基台２４は、図２（Ａ）に示すように、ロボットアーム２２の外周面に密着するように湾曲した底面２４ａを有している。また、基台２４は、図２（Ｂ）に示すように、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向に｛図２（Ｂ）の紙面に対して垂直な方向｝に延びる貫通穴２７を有している。貫通穴２７の開口形状は、ロボットアーム２２の軸線方向｛図２（Ｂ）においては左右方向｝に長い略長方形である。
【0028】
貫通穴２７のロボットアーム２２側の穴壁には、この穴壁を３つに分けるように２本の突条からなるリブ２８が形成されている。これらのリブ２８は、図１に示すように２本の結束バンド２３を貫通穴２７の両側部に通す場合と、図１０に示すように１本の結束バンド２３を貫通穴２７の中央に通す場合とにおいてバンドの位置を決めるためのものである。なお、結束バンド２３は、図１１に示すように、貫通穴２７の開口幅と同等の幅のものを使用することもできる。
【0029】
基台２４のロボットアーム２２とは反対側には、図３および図５に示すように雄ねじ３１と凸片３２とが設けられている。図３は図２（Ｂ）におけるIII－III線断面図である。
雄ねじ３１は、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向に延びている。雄ねじ３１の軸心部には、後述する可動ジョイント３３の一部を構成する軸受３４が形成されている。軸受３４は、雄ねじ３１の先端に開口する状態で雄ねじ３１の軸心部に凹設されている。軸受３４の開口形状は円形である。この軸受３４は、球面からなる凹曲面（３４ａ）を有している。
雄ねじ３１は、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向に延びている。雄ねじ３１の軸心部には、後述する可動ジョイント３３の一部を構成する軸受３４が形成されている。軸受３４は、雄ねじ３１の先端に開口する状態で雄ねじ３１の軸心部に凹設されている。軸受３４の開口形状は円形である。この軸受３４は、球面からなる凹曲面（３４ａ）を有している。
【0030】
凸片３２は、図２（Ａ）、図４および図６（Ｂ）に示すように、基台２４の一側部に突設されている。この実施の形態による凸片３２は、基台２４の一部が部分的に底面２４ａとは反対側に突出するような形状に形成されている。凸片３２の説明は後述する。
ホルダー本体２６は、図３、図５および図６に示すように、基台２４に近接する一端部に位置する球状体３５と、基台２４とは反対側となる他端部に位置する断面Ｃ字状のホールド片３６と、球状体３５とホールド片３６との間に位置する連結軸３７と、ホールド片３６の端部に設けられた保持径変更機構３８などを備えている。球状体３５と、ホールド片３６と、連結軸３７と、保持径変更機構３８の構成部品は、一体成形により一体に形成されている。
ホルダー本体２６は、図３、図５および図６に示すように、基台２４に近接する一端部に位置する球状体３５と、基台２４とは反対側となる他端部に位置する断面Ｃ字状のホールド片３６と、球状体３５とホールド片３６との間に位置する連結軸３７と、ホールド片３６の端部に設けられた保持径変更機構３８などを備えている。球状体３５と、ホールド片３６と、連結軸３７と、保持径変更機構３８の構成部品は、一体成形により一体に形成されている。
【0031】
球状体３５は、基台２４の軸受３４と協働して可動ジョイント３３を構成するもので、球面の一部となる突曲面３５ａを有し、基台２４の軸受３４に摺動自在に嵌合している。基台２４の軸受３４は、球状体３５を回転自在かつ傾動自在に支持するように構成されている。可動ジョイント３３は、ホルダー本体２６に設けられた球状体３５と、基台２４に設けられた軸受３４とを有するボールジョイントによって構成されている。このため、ホルダー本体２６は、基台２４に可動ジョイント３３を介して回転自在かつ傾動自在に支持されることになる。
【0032】
この実施の形態によるロボット用ケーブルホルダー２１は、ホルダー本体２６が基台２４に対して移動する際の抵抗の大きさを変える抵抗調整機構４１（図７参照）を備えている。
抵抗調整機構４１は、球状体３５との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材４２を備え、ねじ部材４２のねじ込み量を変えることにより摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されている。ねじ部材４２は、ホルダー本体２６の連結軸３７に通されて球状体３５に軸受３４とは反対側から嵌合するロックリング４３と、連結軸３７に通されてロックリング４３に軸受３４とは反対側から接触する状態で雄ねじ３１に螺着される締付キャップ４４とによって構成されている。
抵抗調整機構４１は、球状体３５との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材４２を備え、ねじ部材４２のねじ込み量を変えることにより摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されている。ねじ部材４２は、ホルダー本体２６の連結軸３７に通されて球状体３５に軸受３４とは反対側から嵌合するロックリング４３と、連結軸３７に通されてロックリング４３に軸受３４とは反対側から接触する状態で雄ねじ３１に螺着される締付キャップ４４とによって構成されている。
【0033】
ロックリング４３は、プラスチック材料によって円環状に形成されている。図７（Ａ）に示すように、ロックリング４３の軸線方向の一端部４３ａ（図７においては下側の端部）の内径Ｄ１は、球状体３５を挿入可能な径である。ロックリング４３の軸線方向の他端部４３ｂの内径Ｄ２は、球状体３５を挿入することができない径である。このロックリング４３の内周部４３ｃは、球状体３５の外周面（突曲面３５ａ）に倣う凹曲面によって形成されている。
図５に示すように、ロックリング４３を周方向に２等分する位置には、切欠き４５がそれぞれ形成されている。この実施の形態による切欠き４５は、図６（Ａ）に示すように、ロックリング４３を径方向の外側から見て、上述した他端部４３ｂに開口するＶ字状に形成されている。
また、ロックリング４３の他端部４３ｂの外周部には、図６および図７（Ａ）に示すように、基台２４から離れるにしたがって次第に外径が小さくなるようにテーパー面状の第１のカム面４６が形成されている。
図５に示すように、ロックリング４３を周方向に２等分する位置には、切欠き４５がそれぞれ形成されている。この実施の形態による切欠き４５は、図６（Ａ）に示すように、ロックリング４３を径方向の外側から見て、上述した他端部４３ｂに開口するＶ字状に形成されている。
また、ロックリング４３の他端部４３ｂの外周部には、図６および図７（Ａ）に示すように、基台２４から離れるにしたがって次第に外径が小さくなるようにテーパー面状の第１のカム面４６が形成されている。
【0034】
ここで、他端部の内径が球状体３５の外径より小さいロックリング４３に球状体３５を通す手順を図１２（Ａ）～（Ｅ）を参照して説明する。ロックリング４３に球状体３５を通すためには、先ず、図１２（Ａ）～（Ｂ）に示すように、ロックリング４３を切欠き４５が開くように切欠き４５を中心にして折り曲げる。このようにロックリング４３が折り曲げられることにより、ロックリング４３の内周部４３ｃが露出するようになる。内周部４３ｃは、球状体３５の外周面（突曲面３５ａ）に倣う凹曲面によって形成されているから、図１２（Ｃ）に示すように内周部４３ｃを球状体３５に接近させることにより、内周部４３ｃの中に球状体３５が挿入されて内周部４３ｃに球状体３５が重なるようになる。
【0035】
次に、図１２（Ｄ）～（Ｅ）に示すように、ロックリング４３を折り曲げられた状態から初期の状態に戻すことによって、内周部４３ｃが球状体３５の外周面（突曲面３５ａ）に沿って滑り、他端部４３ｂが連結軸３７側に移動してロックリング４３が軸部に通された状態となる。このように、他端部４３ｂの内径が球状体３５の外径より小さいにもかかわらず、ロックリング４３に球状体３５を通すことができる。
【0036】
締付キャップ４４はプラスチック材料によってナット状に形成されている。
締付キャップ４４の内周部には、図７（Ａ）に示すように、ロックリング４３の第１のカム面４６と同様に傾斜するテーパー面状の第２のカム面４７が形成されている。これらの第１、第２のカム面４６，４７は、締付キャップ４４が雄ねじ３１にねじ込まれる過程で図７（Ｂ）に示すように互いに接触する。第１、第２のカム面４６，４７が互いに接触している状態で締付キャップ４４が更にねじ込まれることにより、締付キャップ４４によってロックリング４３が球状体３５に強く押し付けられるようになり、ロックリング４３と球状体３５との間の摩擦抵抗が増大する。この実施の形態においては、第１のカム面４６と第２のカム面４７とが本発明でいう「カム機構」に相当する。
締付キャップ４４の内周部には、図７（Ａ）に示すように、ロックリング４３の第１のカム面４６と同様に傾斜するテーパー面状の第２のカム面４７が形成されている。これらの第１、第２のカム面４６，４７は、締付キャップ４４が雄ねじ３１にねじ込まれる過程で図７（Ｂ）に示すように互いに接触する。第１、第２のカム面４６，４７が互いに接触している状態で締付キャップ４４が更にねじ込まれることにより、締付キャップ４４によってロックリング４３が球状体３５に強く押し付けられるようになり、ロックリング４３と球状体３５との間の摩擦抵抗が増大する。この実施の形態においては、第１のカム面４６と第２のカム面４７とが本発明でいう「カム機構」に相当する。
【0037】
締付キャップ４４の基台２４に近接する端部には、図４および図５に示すように、雄ねじ３１と同一軸線上に位置するリング部４８が設けられている。リング部４８は、図８に示すように、周方向に所定の間隔をおいて並ぶ多数の歯４８ａを有している。これらの歯４８ａには、上述した基台２４の凸片３２がリング部４８の径方向外側から係合している。凸片３２は、図６（Ｂ）に示すように、基台２４に立設された縦部３２ａと、縦部３２ａの先端から雄ねじ３１に向けて延びる接触部３２ｂとを有している。接触部３２ｂの先端がリング部４８の歯４８ａに係合している。
【0038】
この凸片３２は、締付キャップ４４が回る際に歯４８ａを乗り越えることができるように弾性変形可能に形成されている。この実施の形態においては、凸片３２が本発明でいう「弾性片」に相当する。
このように凸片３２がリング部４８の歯４８ａに係合することにより、締付キャップ４４が回るためには凸片３２が歯４８ａを乗り越える必要があるから、締付キャップ４４が緩められた状態であっても締付キャップ４４の回転を凸片３２で規制することができる。
このように凸片３２がリング部４８の歯４８ａに係合することにより、締付キャップ４４が回るためには凸片３２が歯４８ａを乗り越える必要があるから、締付キャップ４４が緩められた状態であっても締付キャップ４４の回転を凸片３２で規制することができる。
【0039】
ホルダー本体２６のホールド片３６は、図３に示すように、図示していないケーブルやエアーホース等を含む長尺物を通することが可能な広さの空間５１を囲むように断面Ｃ字状に形成されている。このホールド片３６は、図示していない作業者が指で容易に拡げられるように、柔軟性を有するように帯板を丸めたような形状に形成されている。
【0040】
ホールド片３６の一端部３６ａと他端部３６ｂとは、ホールド片３６の径方向に重なるように形成されている。この実施の形態においては、ホールド片３６の径方向において、一端部３６ａの外側に他端部３６ｂが位置している。
この実施の形態によるホールド片３６は、一端部３６ａと他端部３６ｂとが連結軸３７の軸線Ｃ１から大きく離れるように連結軸３７に接続されている。ホールド片３６の連結軸３７と一端部３６ａとの間の第１の本体部３６ｃ長さは、ホールド片３６の連結軸３７と他端部３６ｂとの間の第２の本体部３６ｄの長さより長い。この構成を採ることにより、第１の本体部３６ｃが第２の本体部３６ｄと較べて撓み易くなり、一端部３６ａと他端部３６ｂとの間を拡げて被保持物２５を挿入する作業が容易になる。
この実施の形態によるホールド片３６は、一端部３６ａと他端部３６ｂとが連結軸３７の軸線Ｃ１から大きく離れるように連結軸３７に接続されている。ホールド片３６の連結軸３７と一端部３６ａとの間の第１の本体部３６ｃ長さは、ホールド片３６の連結軸３７と他端部３６ｂとの間の第２の本体部３６ｄの長さより長い。この構成を採ることにより、第１の本体部３６ｃが第２の本体部３６ｄと較べて撓み易くなり、一端部３６ａと他端部３６ｂとの間を拡げて被保持物２５を挿入する作業が容易になる。
【0041】
ホールド片３６に設けられた保持径変更機構３８は、ホールド片３６の一端部３６ａにホールド片３６の周方向に並ぶように設けられた複数の第１の歯５２と、ホールド片３６の他端部３６ｂにホールド片３６の周方向に並ぶように設けられた複数の第２の歯５３とによって構成されている。第１の歯５２と第２の歯５３は、ホールド片３６の一端部３６ａと他端部３６ｂとの互いに対向する部分に互いに噛み合うように設けられている。
第１の歯５２は、ホールド片３６の湾曲した板状を呈する一端部３６ａ｛図９（Ｅ）参照｝の外側（断面Ｃ字状を呈するホールド片３６の径方向の外側）に図９（Ｂ）に示すように２列で列をなして並ぶように形成されている。
第１の歯５２は、ホールド片３６の湾曲した板状を呈する一端部３６ａ｛図９（Ｅ）参照｝の外側（断面Ｃ字状を呈するホールド片３６の径方向の外側）に図９（Ｂ）に示すように２列で列をなして並ぶように形成されている。
【0042】
ホールド片３６の他端部３６ｂは、図１３に示すように、２列となるように形成された第１の歯５２に外側から重なる二つの爪片５４，５４と、これらの爪片５４の先端部どうしを互いに連結する先端側連結片５５と、二つの爪片５４の基端部どうしを互いに連結する基端側連結片５６とによって形成されている。
二つの爪片５４の内側（断面Ｃ字状を呈するホールド片３６の径方向の内側）に第２の歯５３が形成されている。
二つの爪片５４の内側（断面Ｃ字状を呈するホールド片３６の径方向の内側）に第２の歯５３が形成されている。
【0043】
先端側連結片５５は、ホールド片３６の軸線方向（図３においては紙面と直交する方向）に延びる柱状に形成されている。
基端側連結片５６は、先端側連結片５５と平行に延びるとともに、爪片５４の基端からホールド片３６の径方向の内側に延びてホールド片３６の第２の本体部３６ｄに接続されている。
このように形成された他端部３６ｂには、図１４（Ａ）に示すように、第１の歯５２と第２の歯５３とが噛み合った状態において一端部３６ａが露出する穴５７が形成されている。
基端側連結片５６は、先端側連結片５５と平行に延びるとともに、爪片５４の基端からホールド片３６の径方向の内側に延びてホールド片３６の第２の本体部３６ｄに接続されている。
このように形成された他端部３６ｂには、図１４（Ａ）に示すように、第１の歯５２と第２の歯５３とが噛み合った状態において一端部３６ａが露出する穴５７が形成されている。
【0044】
第１の歯５２と第２の歯５３は、それぞれ鋸歯状に形成されて互いに噛み合うように形成されている。第１の歯５２と第２の歯５３は、ホールド片３６の径が小さくなる方向においては一方の歯が他方の歯を容易に乗り越えることができるが、それとは反対方向においては、歯どうしの係合状態が維持されるように構成されている。
【0045】
ホールド片３６は、図３に示すように、一端部３６ａの外側に第１の板状片５８を有しているとともに、他端部３６ｂの内側に第２の板状片５９を有している。第１の板状片５８は、図１３に示すように、上述した二つの爪片５４に外側から重なるように湾曲した一対の板片５８ａ，５８ａと、これらの板片５８ａの基端部どうしを連結する一端部側連結片５８ｂとによって構成されている。 一対の板片５８ａが爪片５４に重なることにより、爪片５４が不必要に外側に変位することを板片５８ａによって防ぐことができる。
第２の板状片５９は、図９（Ｅ）に示すように、湾曲した板状に形成され、爪片５４との間に一端部３６ａを挿入できるように形成されている。この第２の板状片５９は、被保持物２５を一端部３６ａと協働して押すためのものである。
第２の板状片５９は、図９（Ｅ）に示すように、湾曲した板状に形成され、爪片５４との間に一端部３６ａを挿入できるように形成されている。この第２の板状片５９は、被保持物２５を一端部３６ａと協働して押すためのものである。
【0046】
ここで、ホールド片３６を用いてケーブルやエアーホースなどの被保持物２５を保持する手順を説明する。ケーブルやエアーホースを保持するためには、先ず、ホールド片３６の一端部３６ａを他端部３６ｂから外してホールド片３６を開放させる。一端部３６ａが他端部３６ｂに接続された状態、すなわち第１の歯５２と第２の歯５３とが噛み合っている状態においては、図１４（Ａ）に示すように、ホールド片３６の一端部３６ａが他端部３６ｂの先端側連結片５５と重なるようになる。
【0047】
このような連結状態から一端部３６ａを他端部３６ｂから外すためには、図１４（Ｂ）に示すように、他端部３６ｂの穴５７に工具６０を挿入して行う。この工具６０は、例えばマイナスドライバーの先端部のように、先端が薄くなる板状に形成されているものである。工具６０は、一端部３６ａと先端側連結片５５との境界Ａ｛図１４（Ａ）参照｝に差し込む。境界Ａに工具６０を挿入し、図１４（Ｃ）中に矢印で示すように工具６０を傾けて先端側連結片５５を一端部３６ａとは反対方向に押すことにより、一端部３６ａと先端側連結片５５との間に隙間が生じるようになってこれら両者が互いに離間する。一端部３６ａには第１の歯５２が設けられ、先端側連結片５５を有する他端部３６ｂには第２の歯５３が設けられている。このため、一端部３６ａと先端側連結片５５との間に隙間が生じることにより、第１の歯５２と第２の歯５３との噛み合いが解消される。第１、第２の歯５２，５３の噛み合いが外れることにより、ホールド片３６の第１の本体部３６ｃのばね力で一端部３６ａが他端部３６ｂから離れる。
【0048】
被保持物２５をホールド片３６によって保持するためには、図示してはいないが、一端部３６ａと他端部３６ｂとの間を拡げ、その隙間に被保持物２５を挿入する。そして、一端部３６ａを他端部３６ｂに接続し、図３中に矢印で示すように、ホールド片３６の第１の板状片５８の一端部側連結片５８ｂと、他端部３６ｂの基端側連結片５６とを例えば指（図示せず）で挟むようにして互いに押し付けてホールド片３６を縮径させ、ホールド片３６によって被保持物２５を緊縛する。このとき、第１の歯５２と第２の歯５３とは、ホールド片３６の径に応じた歯数だけ噛み合うことになる。このように第１の歯５２と第２の歯５３とが噛み合うことにより、被保持物２５がホールド片３６に緊縛されてホルダー本体２６に保持される。
【0049】
このように構成されたロボット用ケーブルホルダー２１においては、締付キャップ４４を緩めることによりホルダー本体２６が基台２４に対して移動可能になる。この状態においては、例えば図９（Ａ）～（Ｆ）に示すようにホルダー本体２６が基台２４に対して回転や傾動できるようになる。図９（Ａ）と図９（Ｂ）は、ホルダー本体２６を雄ねじ３１の軸線Ｃ２に対して所定の回転角だけ回転させた状態を示す正面図と斜視図である。ホルダー本体２６は、軸線Ｃ２を中心として自由に回転させることができる。
【0050】
図９（Ｃ）と図９（Ｄ）は、ホルダー本体２６を雄ねじ３１の軸線Ｃ２に対して所定の角度だけ傾斜させた状態を示す正面図と斜視図である。ホルダー本体２６は、軸線Ｃ２に対して自由に傾斜させることができる。
図９（Ｅ）と図９（Ｆ）は、ホルダー本体２６を雄ねじ３１の軸線Ｃ２に対して所定の回転角だけ回転させるとともに所定角度だけ傾斜させた状態を示す正面図と斜視図である。
図９（Ｅ）と図９（Ｆ）は、ホルダー本体２６を雄ねじ３１の軸線Ｃ２に対して所定の回転角だけ回転させるとともに所定角度だけ傾斜させた状態を示す正面図と斜視図である。
【0051】
このロボット用ケーブルホルダー２１においては、締付キャップ４４を締めることにより球状体３５との間の摩擦抵抗が大きくなり、ホルダー本体２６を基台２４に対して回転、傾斜させる際に抵抗が付与されるようになる。この状態においては、ケーブルやエアーホースを任意の固さで保持できるようになる。そして、締付キャップ４４を完全に締め付けることによって、ホルダー本体２６が基台２４に対して移動できないように基台２４に固定される。
【0052】
このように、この実施の形態によるロボット用ケーブルホルダー２１によれば、ロボットアーム２２に沿って配置される被保持物２５をロボットアーム２２に対して回転自在かつ傾動自在に保持する形態と、被保持物２５がロボットアーム２２に対して固定される形態とを採ることができる。
したがって、この実施の形態によれば、保持の自由度が高いロボット用ケーブルホルダーを提供することができる。
したがって、この実施の形態によれば、保持の自由度が高いロボット用ケーブルホルダーを提供することができる。
【0053】
この実施の形態による可動ジョイント３３は、ホルダー本体２６に設けられた球状体３５と、基台２４に設けられ、球状体３５を回転自在かつ傾動自在に支持する軸受３４とを有するボールジョイントによって構成されている。抵抗調整機構４１は、球状体３５との間に摩擦抵抗を付与するねじ部材４２を備え、ねじ部材４２のねじ込み量を変えることにより摩擦抵抗の大きさが変わるように構成されている。
このため、ホルダー本体２６を移動可能に支持する可動ジョイント３３を使用して抵抗調整機構４１を実現できるから、コンパクトで安価なロボット用ケーブルホルダーを提供することができる。
このため、ホルダー本体２６を移動可能に支持する可動ジョイント３３を使用して抵抗調整機構４１を実現できるから、コンパクトで安価なロボット用ケーブルホルダーを提供することができる。
【0054】
この実施の形態による軸受３４は、基台２４に設けられた雄ねじ３１の軸心部に凹設されている。ホルダー本体２６は、球状体３５が一端に設けられた連結軸３７を有している。ねじ部材４２は、連結軸３７に通されて球状体３５に軸受３４とは反対側から嵌合するロックリング４３と、連結軸３７に通されてロックリング４３に軸受３４とは反対側から接触する状態で雄ねじ３１に螺着される締付キャップ４４とによって構成されている。締付キャップ４４とロックリング４３とには、締付キャップ４４が雄ねじ３１にねじ込まれることによりロックリング４３を球状体３５に向けて押すカム機構（第１のカム面４６、第２のカム面４７）が設けられている。
このため、ホルダー本体２６が基台２４に対して回転したり傾斜している状態であっても確実にホルダー本体２６を基台２４に固定することができる。
このため、ホルダー本体２６が基台２４に対して回転したり傾斜している状態であっても確実にホルダー本体２６を基台２４に固定することができる。
【0055】
この実施の形態によるロックリング４３は、切欠き４５が開くように切欠き４５を中心にして折り曲げられた状態で内周部４３ｃの中に球状体３５を挿入し、折り曲げられた状態から初期の状態に戻すことによって、連結軸３７に通されるものである。
このため、使用状態では球状体３５を通すことができないロックリング４３に球状体３５を通すことができるから、連結軸３７と球状体３５とを分割可能に形成して連結軸３７にロックリング４３を通すような構成を採る場合と較べて、構造を簡略化することができ、連結軸３７と球状体３５とを一体成形によって形成することができる。
このため、使用状態では球状体３５を通すことができないロックリング４３に球状体３５を通すことができるから、連結軸３７と球状体３５とを分割可能に形成して連結軸３７にロックリング４３を通すような構成を採る場合と較べて、構造を簡略化することができ、連結軸３７と球状体３５とを一体成形によって形成することができる。
【0056】
この実施の形態による締付キャップ４４は、雄ねじ３１と同一軸線上に位置するリング部４８を有している。リング部４８は、周方向に所定の間隔をおいて並ぶ多数の歯４８ａを有している。基台２４は、歯４８ａにリング部４８の径方向外側から係合する凸片３２を有している。
このため、締付キャップ４４を完全に締めていない状態でも締付キャップ４４が緩まないように保持できるから、ホルダー本体２６が摩擦抵抗に抗して基台２４に対して移動できるような形態を採ることができる。したがって、ケーブルやエアーホースに過度な力が加えられたときにホルダー本体２６が回転あるいは傾斜してケーブルやエアーホースを保護することが可能になる。
このため、締付キャップ４４を完全に締めていない状態でも締付キャップ４４が緩まないように保持できるから、ホルダー本体２６が摩擦抵抗に抗して基台２４に対して移動できるような形態を採ることができる。したがって、ケーブルやエアーホースに過度な力が加えられたときにホルダー本体２６が回転あるいは傾斜してケーブルやエアーホースを保護することが可能になる。
【0057】
この実施の形態による基台２４は、ロボットアーム２２の軸線とは直交する方向に延びる貫通穴２７を有している。この基台２４は、貫通穴２７に通された結束バンド２３によりロボットアーム２２に固定される。このため、ロボットアーム２２に取付座等の取付構造を設ける必要がないから、ケーブルホルダー２１を簡単にロボットアーム２２に取付けることが可能になる。この結果、ロボットアーム２２にケーブルホルダー２１を取付ける際の作業時間が短時間でよい。しかも、ロボットアーム２２に取付ける位置の制約を受けることがないから、どのようなロボットアーム２２にも取付けることができる。このことは、ケーブルホルダー２１の汎用性が高くなり、大量生産により製造コストを低く抑えて安価に提供することが可能になることを意味する。
【0058】
この実施の形態によるホルダー本体２６は、ケーブルやエアーホースを含む長尺物を通す空間５１が内部に形成される断面Ｃ字状のホールド片３６と、ホールド片３６の両端部に設けられて互いに噛み合う複数の歯（第１の歯５２、第２の歯５３）からなる保持径変更機構３８とを備えている。
このため、任意のサイズのケーブル、エアーホース、フレキシブルケーブルなどを保持できるから、汎用性が高いケーブルホルダーを提供できる。
このため、任意のサイズのケーブル、エアーホース、フレキシブルケーブルなどを保持できるから、汎用性が高いケーブルホルダーを提供できる。
【0059】
この実施の形態によるホールド片３６の一端部３６ａと他端部３６ｂは、ホールド片３６の径方向に重なるように形成されている。第１の歯５２と第２の歯５３は、一端部３６ａと他端部３６ｂとの互いに対向する部分に設けられている。一端部３６ａと他端部３６ｂとのうち径方向の外側に位置する一方の端部（他端部３６ｂ）には、他方の端部（一端部３６ａ）が露出する穴５７が形成されている。
前記一方の端部（他端部３６ｂ）に設けられた歯（第２の歯５３）と、他方の端部（一端部３６ａ）に設けられた歯（第１の歯５２）は、穴５７に挿入された工具６０で外側の一方の端部（他端部３６ｂ）が内側の他方の端部（一端部３６ａ）とは反対方向に押されることによって噛み合い状態が解消されるように構成されている。
このため、第１の歯５２と第２の歯５３との噛み合いを簡単に外すことができるから、ホールド片３６から被保持物２５を取外す作業を容易に行うことができる。
前記一方の端部（他端部３６ｂ）に設けられた歯（第２の歯５３）と、他方の端部（一端部３６ａ）に設けられた歯（第１の歯５２）は、穴５７に挿入された工具６０で外側の一方の端部（他端部３６ｂ）が内側の他方の端部（一端部３６ａ）とは反対方向に押されることによって噛み合い状態が解消されるように構成されている。
このため、第１の歯５２と第２の歯５３との噛み合いを簡単に外すことができるから、ホールド片３６から被保持物２５を取外す作業を容易に行うことができる。
【0060】
（第２の実施の形態）
ケーブルホルダーには図１５（Ａ），（Ｂ）～図１７（Ａ），（Ｂ）に示すようにケーブル保持用ブッシュを使用することができる。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
ケーブルホルダーには図１５（Ａ），（Ｂ）～図１７（Ａ），（Ｂ）に示すようにケーブル保持用ブッシュを使用することができる。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【0061】
図１５（Ａ），（Ｂ）に示すケーブルホルダー２１は、ホールド片３６の中にケーブル保持用ブッシュ６１が挿入されている。
ケーブル保持用ブッシュ６１は、図１６（Ａ），（Ｂ）に示すように、ゴム材料などの弾性材によって円柱状に形成されている。このケーブル保持用ブッシュ６１には、ケーブルを通すための第１～第４の貫通孔６２～６５が穿設されているとともに、貫通孔毎にスリット６６が形成されている。第１～第４の貫通孔６２～６５のうち、第１および第２の貫通孔６２，６３の孔径は、第３および第４の貫通孔６４，６５の孔径より大きい。このため、太さが異なる複数種類のケーブルを通すことができるようになる。
ケーブル保持用ブッシュ６１は、図１６（Ａ），（Ｂ）に示すように、ゴム材料などの弾性材によって円柱状に形成されている。このケーブル保持用ブッシュ６１には、ケーブルを通すための第１～第４の貫通孔６２～６５が穿設されているとともに、貫通孔毎にスリット６６が形成されている。第１～第４の貫通孔６２～６５のうち、第１および第２の貫通孔６２，６３の孔径は、第３および第４の貫通孔６４，６５の孔径より大きい。このため、太さが異なる複数種類のケーブルを通すことができるようになる。
【0062】
スリット６６は、第１～第４の貫通孔６２～６５からケーブル保持用ブッシュ６１の外周面まで延びるように形成されている。ケーブルは、スリットを拡げて生じた隙間を通して第１～第４の貫通孔６２～６５に挿入される。
このケーブル保持用ブッシュ６１を使用する場合は、先ず、図１７（Ａ）に示すように、ケーブル保持用ブッシュ６１にケーブル６７，６８を通す。第１～第４の貫通孔６２～６５のうち、ケーブル６７，６８が通されていない貫通孔には、ケーブル６７，６８の代わりに円柱状の剛体からなるブラインドバー６９を挿入する。
このケーブル保持用ブッシュ６１を使用する場合は、先ず、図１７（Ａ）に示すように、ケーブル保持用ブッシュ６１にケーブル６７，６８を通す。第１～第４の貫通孔６２～６５のうち、ケーブル６７，６８が通されていない貫通孔には、ケーブル６７，６８の代わりに円柱状の剛体からなるブラインドバー６９を挿入する。
【0063】
次に、ケーブル６７，６８が通されたケーブル保持用ブッシュ６１を図１７（Ｂ）に示すようにホールド片３６の中に嵌め込み、保持径変更機構３８によってホールド片３６の径を縮める。このようにホールド片３６でケーブル保持用ブッシュ６１を緊縛することにより、ケーブル保持用ブッシュ６１が圧縮されてケーブルホルダー２１に対してケーブル６７，６８が固定される。
この実施の形態によれば、ケーブルをフレキシブルチューブに通すことなくケーブルホルダーに固定できるから、ケーブルをロボットアームに簡単に保持できるようになる。
この実施の形態によれば、ケーブルをフレキシブルチューブに通すことなくケーブルホルダーに固定できるから、ケーブルをロボットアームに簡単に保持できるようになる。
【0064】
（第３の実施の形態）
ホルダー本体２６は、図１８（Ａ），（Ｂ）および図１９に示すように構成することができる。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図１８（Ａ），（Ｂ）に示すホルダー本体２６は、基台２４に一端部が支持される第１のホルダー本体７１と、第１のホルダー本体７１の他端部に基台２４との間隔を変更可能に取付けられた第２のホルダー本体７２とによって構成されている。
ホルダー本体２６は、図１８（Ａ），（Ｂ）および図１９に示すように構成することができる。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図１８（Ａ），（Ｂ）に示すホルダー本体２６は、基台２４に一端部が支持される第１のホルダー本体７１と、第１のホルダー本体７１の他端部に基台２４との間隔を変更可能に取付けられた第２のホルダー本体７２とによって構成されている。
【0065】
第１のホルダー本体７１は、図１９に示すように、一端側の球状体３５と、他端側の雄ねじ７３とによって構成されている。
第２のホルダー本体７２は、第１のホルダー本体７１の雄ねじ７３がねじ込まれる雌ねじ７４を有する筒体７５と、筒体７５に接続されたホールド片３６と、ホールド片３６に設けられた保持径変更機構３８などによって構成されている。
雄ねじ７３には、筒体７５と球状体３５との間に位置するようにロックナット７６が螺合している。
第２のホルダー本体７２は、第１のホルダー本体７１の雄ねじ７３がねじ込まれる雌ねじ７４を有する筒体７５と、筒体７５に接続されたホールド片３６と、ホールド片３６に設けられた保持径変更機構３８などによって構成されている。
雄ねじ７３には、筒体７５と球状体３５との間に位置するようにロックナット７６が螺合している。
【0066】
この実施の形態によれば、第２のホルダー本体７２の筒体７５を雄ねじ７３に対してねじ込んだり緩めたりすることによって、基台２４とホールド片３６との間隔を変えることができる。この間隔を所定の間隔とした後、ロックナット７６を雄ねじ７３に対して緩めて筒体７５に押し付けることにより、いわゆるダブルナットの原理で筒体７５が雄ねじ７３に対して回ることができなくなり、第２のホルダー本体７２を第１のホルダー本体７１に対して固定することができる。
この実施の形態を採ることによりケーブルやホースとロボットアーム２２との間隔を容易に調整することができるから、配線、配管の自由度が高くなる。
この実施の形態を採ることによりケーブルやホースとロボットアーム２２との間隔を容易に調整することができるから、配線、配管の自由度が高くなる。
【0067】
（第４の実施の形態）
ケーブルホルダーをロボットアームに取付けるにあたっては図２０および図２１に示す取付構造を採ることができる。図２０および図２１において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図２０に示すケーブルホルダー２１の基台２４は、軸受３４と結束バンド挿入用の貫通穴２７とを連通する第１の貫通穴８１と、結束バンド挿入用の貫通穴２７から底面２４ａまで延びる第２の貫通穴８２とを有している。これらの第１の貫通穴８１と第２の貫通穴８２とは同一軸線上に位置付けられている。第１の貫通穴８１の穴径は、第２の貫通穴８２の穴径より大きい。この実施の形態においては、第１の貫通穴８１と第２の貫通穴８２とが本発明でいう「貫通穴」に相当し、また、第１の貫通穴８１が「大径部」に相当し、第２の貫通穴８２が「小径部」に相当する。
ケーブルホルダーをロボットアームに取付けるにあたっては図２０および図２１に示す取付構造を採ることができる。図２０および図２１において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
図２０に示すケーブルホルダー２１の基台２４は、軸受３４と結束バンド挿入用の貫通穴２７とを連通する第１の貫通穴８１と、結束バンド挿入用の貫通穴２７から底面２４ａまで延びる第２の貫通穴８２とを有している。これらの第１の貫通穴８１と第２の貫通穴８２とは同一軸線上に位置付けられている。第１の貫通穴８１の穴径は、第２の貫通穴８２の穴径より大きい。この実施の形態においては、第１の貫通穴８１と第２の貫通穴８２とが本発明でいう「貫通穴」に相当し、また、第１の貫通穴８１が「大径部」に相当し、第２の貫通穴８２が「小径部」に相当する。
【0068】
これらの第１の貫通穴８１と第２の貫通穴８２とには、１本の固定用ねじ８３が通される。第１の貫通穴８１の穴径は、固定用ねじ８３の頭部８３ａの外径より大きい。第２の貫通穴８２の穴径は、頭部８３ａの外径より小さく、固定用ねじ８３のねじ部８３ｂの外径より大きい。
【0069】
固定用ねじ８３は、図２１に示すように、基台２４からホルダー本体２６を外した状態で軸受３４内の第１の貫通穴８１から第２の貫通穴８２に挿入され、図２０に示すように、ロボットアーム２２のねじ孔８４にねじ込まれる。固定用ねじ８３は、頭部８３ａが結束バンド挿入用の貫通穴２７の穴壁面に当接するまでねじ孔８４にねじ込むことができる。このように固定用ねじ８３を締め込むことによって、基台２４がロボットアーム２２に固定される。
【0070】
このため、この実施の形態によれば、基台２４が固定用ねじ８３によってロボットアーム２２に固定されるから、結束バンド２３を使用して基台２４をロボットアーム２２に固定する場合と較べると、ケーブルホルダー２１をロボットアーム２２に強固に固定できるとともに、ロボットアーム２２の外観が向上するようになる。
【0071】
図２１に示すケーブルホルダー２１の基台２４は、上述した各実施の形態を採る場合とは異なり、底面２４ａが平坦に形成されている。なお、底面２４ａがロボットアーム２２の外周面に密着するように湾曲形成されている場合であっても、固定用ねじ８３を用いて基台２４をロボットアーム２２に固定することができる。
底面２４ａが平坦に形成されている場合は、図２２および図２３に示すように、角柱状のロボットアーム８５にケーブルホルダー２１を取り付けることができる。図２２は、図２０に示す固定用ねじ８３を使用して基台２４がロボットアーム２２に取付けられる場合を示し、図２３は、２本の結束バンド２３によって基台２４がロボットアーム２２に取付けられる場合を示す。
底面２４ａが平坦に形成されている場合は、図２２および図２３に示すように、角柱状のロボットアーム８５にケーブルホルダー２１を取り付けることができる。図２２は、図２０に示す固定用ねじ８３を使用して基台２４がロボットアーム２２に取付けられる場合を示し、図２３は、２本の結束バンド２３によって基台２４がロボットアーム２２に取付けられる場合を示す。
【0072】
（第５の実施の形態）
本発明のケーブルホルダーは図２４（Ａ）～（Ｄ）および図２５に示すように構成することができる。図２４（Ａ）は正面図、図２４（Ｂ）は側面図、図２４（Ｃ）は平面図、図２４（Ｄ）は斜視図である。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
本発明のケーブルホルダーは図２４（Ａ）～（Ｄ）および図２５に示すように構成することができる。図２４（Ａ）は正面図、図２４（Ｂ）は側面図、図２４（Ｃ）は平面図、図２４（Ｄ）は斜視図である。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【0073】
図２４（Ａ）～（Ｄ）に示すホルダー本体９１は、第１の形態に示すホルダー本体２６とは連結軸３７の先端側の構成が異なっている。この実施の形態によるホルダー本体９１は、連結軸３７の先端に平板からなる部品取付板９２が設けられており、ホールド片３６は設けられていない。このホルダー本体９１の部品取付板９２を除く他の部分は、第１～第４の実施の形態に示した構成を採ることができる。このため、ホールド片３６を有するホルダー本体２６と、部品取付板９２を有するホルダー本体９１とで基台２４を共有することが可能である。この実施の形態においては、部品取付板９２が本発明でいう「部品取付部」に相当する。
【0074】
部品取付板９２には、ロボットアーム２２に沿わせて配置される部品（ケーブルやホースとは異なる被保持物２５）が取付けられる。この部品としては、例えば図２５に示すような端子箱９３や、アンプ等の小型機器（図示せず）が挙げられる。
部品取付板９２の中央部には、ねじ孔９４が形成されている。このねじ孔９４には、部品取付板９２に端子箱９３や小型機器などの被保持物２５を取付けるための取付用ねじ（図示せず）がねじ込まれる。図２５に示す端子箱９３は、ケーブル９５の途中に設けられるもので、角柱状の筐体９３ａを有している。この筐体９３ａは、その一側面が部品取付板９２に重ねられ、図示していない取付用ねじによって部品取付板９２に固定されている。
部品取付板９２の中央部には、ねじ孔９４が形成されている。このねじ孔９４には、部品取付板９２に端子箱９３や小型機器などの被保持物２５を取付けるための取付用ねじ（図示せず）がねじ込まれる。図２５に示す端子箱９３は、ケーブル９５の途中に設けられるもので、角柱状の筐体９３ａを有している。この筐体９３ａは、その一側面が部品取付板９２に重ねられ、図示していない取付用ねじによって部品取付板９２に固定されている。
【0075】
このようにケーブルホルダー２１に部品取付板９２を備えることにより、端子箱や小型機器を取付けるための取付座が設けられていないロボットアームに端子箱や小型機器を簡単に取付けることができるようになる。
【0076】
（第６の実施の形態）
本発明のケーブルホルダーは図２６（Ａ）～図２９（Ｄ）に示すように構成することができる。図２６（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２６（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２６（Ｃ）は斜視断面図である。図２７（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２７（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２７（Ｃ）は斜視断面図である。図２８（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２８（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２８（Ｃ）は使用状態の斜視図、図２８（Ｄ）は縦断面図である。図２９（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２９（Ｂ）は平面図、図２９（Ｃ）は側面図、図２９（Ｄ）は斜視断面図である。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
本発明のケーブルホルダーは図２６（Ａ）～図２９（Ｄ）に示すように構成することができる。図２６（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２６（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２６（Ｃ）は斜視断面図である。図２７（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２７（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２７（Ｃ）は斜視断面図である。図２８（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２８（Ｂ）は使用状態の斜視図、図２８（Ｃ）は使用状態の斜視図、図２８（Ｄ）は縦断面図である。図２９（Ａ）はケーブルホルダー単体の斜視図、図２９（Ｂ）は平面図、図２９（Ｃ）は側面図、図２９（Ｄ）は斜視断面図である。これらの図において、図１～図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【0077】
図２６（Ａ）～（Ｃ）に示すケーブルホルダー１０１は、図１～図１４に示す第１の実施の形態によるケーブルホルダー２１とは被保持物２５を取り付ける部分の構成が異なり、その他の部分は同一の構成が採られている。図２６（Ａ）～（Ｃ）に示すケーブルホルダー１０１は、上述したホールド片３６の代わりに取付台１０２を備えている。取付台１０２は、連結軸３７の先端部に一体成形によって一体に形成され、連結軸３７を含むホルダー本体１０３の一部を構成している。ホルダー本体１０３は、上述したホルダー本体２６とは被保持物２５を取り付ける部分（ホールド片３６）を除いて同一となるように構成されている。
【0078】
取付台１０２には、図２６（Ｂ）に示すように、被保持物２５が結束バンド１０４によって括り付けられるものである。このケーブルホルダー１０１の取付台１０２を除く他の部分は、第１～第５の実施の形態を採るときの構成を採ることができる。このため、ホールド片３６を有するホルダー本体２６と、取付台１０２を有するホルダー本体１０３とで基台２４を共有することが可能である。
【0079】
図２６（Ａ）～（Ｃ）に示す取付台１０２は、連結軸３７とは直交する方向に延びる角柱状に形成されている。この取付台１０２には、結束バンド１０４を通すために、長手方向に貫通する貫通穴１０５｛図２６（Ｃ）参照｝が形成されている。
取付台１０２における連結軸３７とは反対側の端部には、被保持物２５としてのケーブルやエアーホースなどの外周面と重なる凹形状の取付面１０６が形成されている。取付面１０６は、取付台１０２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の外面の一部を構成している。ここでいうロボットアーム２２の軸線方向とは、図２６（Ａ）においては左下側から右上側を指向する方向である。
取付台１０２の取付面１０６と隣接する位置には、結束バンド１０４が掛けられるバンド掛け部１０７が設けられている。図２６に示すバンド掛け部１０７は、取付台１０２における、取付面１０６と貫通穴１０５との間の部位によって構成されている。この取付台１０２においては、取付面１０６とバンド掛け部１０７とからなる取付座１０８に被保持物２５が結束バンド１０４によって取付けられる。
取付台１０２における連結軸３７とは反対側の端部には、被保持物２５としてのケーブルやエアーホースなどの外周面と重なる凹形状の取付面１０６が形成されている。取付面１０６は、取付台１０２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の外面の一部を構成している。ここでいうロボットアーム２２の軸線方向とは、図２６（Ａ）においては左下側から右上側を指向する方向である。
取付台１０２の取付面１０６と隣接する位置には、結束バンド１０４が掛けられるバンド掛け部１０７が設けられている。図２６に示すバンド掛け部１０７は、取付台１０２における、取付面１０６と貫通穴１０５との間の部位によって構成されている。この取付台１０２においては、取付面１０６とバンド掛け部１０７とからなる取付座１０８に被保持物２５が結束バンド１０４によって取付けられる。
【0080】
図２６に示すケーブルホルダー１０１においては、１本または複数本の被保持物２５を取付台１０２の取付面１０６に重ね、貫通穴１０５に通した結束バンド１０４をこの被保持物２５に巻き付けるようにして締めることによって、被保持物２５を取付台１０２に括り付けることができる。このため、このケーブルホルダーは、結束バンド１０４の長さに応じた太さの被保持物２５を取付けることができるから、断面Ｃ字状のホールド片３６を使用する場合と較べて、使用可能な被保持物２５の太さの範囲を拡げることができる。
【0081】
図２７（Ａ）～（Ｃ）に示すケーブルホルダー１０１のホルダー本体１１１は、複数の取付座１０８を有する取付台１１２を備えている。ホルダー本体１１１の取付台１１２を除いた他の構成は、上述したホルダー本体２６と同一の構成が採られている。
複数の取付座１０８は、図２７（Ｂ）に示す使用状態の取付台１１２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の３箇所の端部にそれぞれ設けられている。すなわち、図２７に示す取付台１１２には、連結軸３７の延長線上に位置する第１の取付座１０８Ａと、連結軸３７の軸線を挟んで両側に位置する第２、第３の取付座１０８Ｂ，Ｃとが設けられている。これらの第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃは、取付台１１２の外面の一部となる第１～第３の取付面１０６Ａ～１０６Ｃを有している。第１～第３の取付面１０６Ａ～１０６Ｃは、それぞれ被保持物２５の外周面に沿うように凹形状に形成されている。
複数の取付座１０８は、図２７（Ｂ）に示す使用状態の取付台１１２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の３箇所の端部にそれぞれ設けられている。すなわち、図２７に示す取付台１１２には、連結軸３７の延長線上に位置する第１の取付座１０８Ａと、連結軸３７の軸線を挟んで両側に位置する第２、第３の取付座１０８Ｂ，Ｃとが設けられている。これらの第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃは、取付台１１２の外面の一部となる第１～第３の取付面１０６Ａ～１０６Ｃを有している。第１～第３の取付面１０６Ａ～１０６Ｃは、それぞれ被保持物２５の外周面に沿うように凹形状に形成されている。
【0082】
図２７（Ｃ）に示すように、取付台１１２の内部であって、第１～第３の取付面１０６Ａ～１０６Ｃの裏側には、結束バンド１０４を通すための第１～第３の貫通穴１０５Ａ～１０５Ｃが形成されている。第１の貫通穴１０５Ａは、ロボットアーム２２の軸線方向と直交する方向であってかつ連結軸３７の軸線とも直交する方向に延びている。第１の貫通穴１０５Ａは、取付台１１２の両側部に第１のバンド掛け部１０７Ａが残るように取付台１１２に形成されている。第１のバンド掛け部１０７Ａは、第１の取付座１０８Ａで使用する結束バンド１０４を掛けるためのものである。
【0083】
第２の貫通穴１０５Ｂと第３の貫通穴１０５Ｃは、ロボットアーム２２の軸線方向と直交する方向であってかつ連結軸３７の軸線と平行な方向に延びている。第２の貫通穴１０５Ｂと第２の取付面１０６Ｂとの間に結束バンド１０４を掛けるための第２のバンド掛け部１０７Ｂが設けられている。また、第３の貫通穴１０５Ｃと第３の取付面１０６Ｃとの間に結束バンド１０４を掛けるための第３のバンド掛け部１０７Ｃが設けられている。
【0084】
取付台１１２を図２７に示すように形成することにより、図２７（Ｂ）に示すように複数の被保持物２５を個々に結束バンド１０４によって取付台１１２に括り付けることができる。図２６に示すように１箇所の取付座１０８に複数の被保持物２５を１本の結束バンド１０４で括り付ける場合は、１本の被保持物２５を取り外す必要が生じたときに結束バンド１０４を切断すると、全ての被保持物２５が取付台１１２から外れることになる。しかし、図２７に示す取付台１１２においては、外すことが必要な被保持物２５のみを外すことができ、他の被保持物２５を取付台１１２に取り付けられた状態に保つことができる。
また、図２７に示す取付台１１２においては、複数の被保持物２５を種類毎に分け、これらの被保持物２５を第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃに種類毎に括り付けることができる。このため、多くの被保持物２５を種類別に整線することが可能になる。
また、図２７に示す取付台１１２においては、複数の被保持物２５を種類毎に分け、これらの被保持物２５を第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃに種類毎に括り付けることができる。このため、多くの被保持物２５を種類別に整線することが可能になる。
【0085】
図２８（Ａ）～（Ｄ）に示すケーブルホルダー１０１のホルダー本体１２１は、図２６に示した取付台１０２をロボットアーム２２の軸線方向に引き延ばしたような構造の取付台１２２を備えている。図２８に示す取付台１２２は、図２６に示す取付台１０２と同様に、連結軸３７とは反対側の端部に取付座１０８の取付面１０６を有し、取付面１０６と隣接する位置にバンド掛け部１０７を有している。図２８に示す取付座１０８は、図２６に示した取付座１０８とはロボットアーム２２の軸線方向の長さが異なるだけでその他は同一の構成が採られている。
【0086】
取付面１０６の裏側に形成されている貫通穴１０５の取付座１０８側に位置する穴壁には、基台２４と同様に２本の突条からなるリブ１２３が形成されている。これらのリブ１２３は、図２８（Ｂ）に示すように２本の結束バンド１０４を貫通穴１０５の両側部に通す場合と、図示してはいないが１本の結束バンド１０４を貫通穴１０５の中央に通す場合とにおいて結束バンド１０４の位置を決めるためのものである。なお、結束バンド１０４は、図２８（Ｃ）に示すように、貫通穴１０５の開口幅と同等の幅のものを使用することもできる。
【0087】
図２９（Ａ）～（Ｄ）に示すケーブルホルダー１０１のホルダー本体１３１は、図２７に示した取付台１１２をロボットアーム２２の軸線方向に引き延ばしたような構造の取付台１３２を備えている。
図２９に示す取付台１３２は、図２７に示す取付台１１２と同様に、使用状態の取付台１１２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の３箇所の端部にそれぞれ取付座１０８（第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃ）を有している。図２９に示す第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃは、図２７に示した第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃとはロボットアーム２２の軸線方向の長さが異なるだけでその他は同一の構成が採られている。
図２９に示す取付台１３２は、図２７に示す取付台１１２と同様に、使用状態の取付台１１２における、ロボットアーム２２の軸線方向とは直交する方向の３箇所の端部にそれぞれ取付座１０８（第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃ）を有している。図２９に示す第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃは、図２７に示した第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃとはロボットアーム２２の軸線方向の長さが異なるだけでその他は同一の構成が採られている。
【0088】
図２９に示す第１～第３の貫通穴１０５Ａ～１０５Ｃの取付座１０８側に位置する穴壁には、図２９（Ｂ）および図２９（Ｃ）に示すように、図２８に示した穴壁と同様に２本の突条からなるリブ１２３が形成されている。このため、図２９に示す構成を採ることにより、被保持物２５を取付台１３２の複数の取付座１０８（第１～第３の取付座１０８Ａ～１０８Ｃ）にそれぞれ第１～第３の貫通穴１０５Ａ～１０５Ｃの両側に通された２本の結束バンド１０４や中央に通された１本の結束バンド１０４で括り付けたり、図２８（Ｃ）に示す幅広の結束バンド１０４で括り付けることができる。
【符号の説明】
【0089】
２１，１０１…ロボット用ケーブルホルダー、２２…ロボットアーム２２、２３，１０４…結束バンド、２４…基台、２５…被保持物２５、２６，９１，１０３，１１１，１２１，１３１…ホルダー本体、２７…貫通穴、３１…雄ねじ、３２…凸片（弾性片）、３３…可動ジョイント、３４…軸受、３５…球状体、３５ａ…突曲面（外周面）、３６…ホールド片、３６ａ…一端部、３６ｂ…他端部、３７…連結軸３７、３８…保持径変更機構、４１…抵抗調整機構、４２…ねじ部材、４３…ロックリング、４３ａ…一端部、４３ｂ…他端部、４３ｃ…内周部、４４…締付キャップ、４５…切欠き、４６…第１のカム面（カム機構）、４７…第２のカム面（カム機構）、４８…リング部、４８ａ…歯、５２…第１の歯、５３…第２の歯、５７…穴、６１…ケーブル保持用ブッシュ、６７，６８…ケーブル、７１…第１のホルダー本体、７２…第２のホルダー本体、８１…第１の貫通穴、（大径部）、８２…第２の貫通穴（小径部）、８３…固定用ねじ、９２…部品取付板（部品取付部）、９３…端子箱、９３ａ…筐体、１０２，１１２，１２２，１３２…取付台、１０５…貫通穴、１０５Ａ…第１の貫通穴、１０５Ｂ…第２の貫通穴、１０５Ｃ…第３の貫通穴、１０６…取付面、１０６Ａ…第１の取付面、１０６Ｂ…第２の取付面、１０６Ｃ…第３の取付面、１０７…バンド掛け部、１０７Ａ…第１のバンド掛け部、１０７Ｂ…第２のバンド掛け部、１０７Ｃ…第３のバンド掛け部、１０８…取付座、１０８Ａ…第１の取付座、１０８Ｂ…第２の取付座、１０８Ｃ…第３の取付座。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】