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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023167210
(43)【公開日】2023-11-24
(54)【発明の名称】無人搬送システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231116BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
G05D1/02 S
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022078207
(22)【出願日】2022-05-11
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000146847
【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104662
【弁理士】
【氏名又は名称】村上 智司
(74)【代理人】
【識別番号】100184631
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 隆
(72)【発明者】
【氏名】長末 秀樹
(72)【発明者】
【氏名】中尾 大樹
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD05
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK18
5H301LL08
5H301LL11
5H301LL14
5H301LL16
(57)【要約】 （修正有）
【課題】無人搬送車を障害物と干渉する前に自動的に停車させつつ、その停車の原因となった障害物の移動作業を周囲の作業者が容易に且つ効率的に行えるようにする。
【解決手段】無人搬送システムは、物体検出センサと、物体検出センサにより検出された物体が、無人搬送車１０の走行可能領域に配置された障害物５であるか否かを検出する障害物検出部と、走行予定経路に沿った無人搬送車１０の通過予定領域Ｒを算出する通過領域算出部と、障害物５の位置情報と通過領域算出部により算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒとを基に、無人搬送車１０が障害物５と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、干渉予測部により干渉が発生すると予測された場合に、無人搬送車１０の走行を停止させる走行制御部と、干渉に関連する干渉関連情報（テーブルＴ）を算出する干渉情報算出部と、干渉関連情報を報知する報知部６２とを備える。
【選択図】図５
【解決手段】無人搬送システムは、物体検出センサと、物体検出センサにより検出された物体が、無人搬送車１０の走行可能領域に配置された障害物５であるか否かを検出する障害物検出部と、走行予定経路に沿った無人搬送車１０の通過予定領域Ｒを算出する通過領域算出部と、障害物５の位置情報と通過領域算出部により算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒとを基に、無人搬送車１０が障害物５と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、干渉予測部により干渉が発生すると予測された場合に、無人搬送車１０の走行を停止させる走行制御部と、干渉に関連する干渉関連情報（テーブルＴ）を算出する干渉情報算出部と、干渉関連情報を報知する報知部６２とを備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えていることを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項2】
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されていることを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項3】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【請求項4】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【請求項5】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【請求項6】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【請求項7】
前記報知部は、作業者が携帯するモバイル端末に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、上述した無人搬送システムの一例として、特開２００４－０４２１４８号公報（下記特許文献１）に開示された無人搬送システムが知られている。この無人搬送システムは、環境地図が記憶された記憶部と、環境地図における自己位置から移動目的地までの走行予定経路を決定する走行経路決定部と、走行経路決定部により決定された走行予定経路に沿って無人搬送車を走行させる走行制御部と、障害物を検出する障害物検出部とを備えている。走行制御部は、障害物検出部により障害物が検出されると、無人搬送車を回避経路に沿って走行させる。そうして、障害物の検出と回避経路の探索とを繰り返しながら、無人搬送車が障害物を回避しつつ移動目的地まで走行する。一方、走行制御部により回避経路を見つけることができない場合には、無人搬送車は障害物付近で停車することとなる。
【0003】
特許文献１に示す無人搬送システムでは、無人搬送車は障害物を回避するための回避走行を行うように構成されているが、例えば、障害物検出部により障害物が検出された場合には回避経路を探索することなく無人搬送車を即時停車させるシステムも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００４－０４２１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した従来の無人搬送システムにおいて、障害物が原因で無人搬送車が停車した場合には、作業者が当該障害物を無人搬送車と干渉しない位置まで移動させることで無人搬送車の走行を再開させることができる。しかし、例えば無人搬送車の周囲に障害物が複数存在する場合には、作業者はいずれの障害物が原因で無人搬送車が停車しているかを容易に判断することできず、障害物の移動作業を効率的に行うことができないという問題がある。また仮に、作業者が停車原因となっている障害物を特定できたとしても、特定した障害物をどの方向にどの程度移動させればよいかは作業者の感覚（勘）に依存している。このため、作業者が障害物を移動させる際に、その移動距離が長過ぎたり、一回の移動作業では足りずに複数回の移動作業を強いられたりする場合があり、この結果、作業効率の低下を招くという問題がある。
【0006】
また、従来の無人搬送システムでは、無人搬送車が停車している場合に、作業者は、その原因が無人搬送車の故障によるものか又は障害物の存在によるものかを判断することができず復旧作業に手間取るという問題がある。
【0007】
本発明は、以上の実情に鑑みてなされたものであって、無人搬送車を障害物と干渉する前に自動的に停車させつつ、その停車の原因となった障害物の移動作業を周囲の作業者が容易に且つ効率的に行えるようにすることを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記課題を解決するための本発明の一局面は、
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えている無人搬送システムに係る。
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えている無人搬送システムに係る。
【0009】
この態様（第１の態様）の無人搬送システムによれば、無人搬送車に搭載された物体検出センサにより無人搬送車から所定範囲内にある物体が検出されると、障害物検出部にて当該物体が走行可能領域に配置された障害物であるか否かが判定され、障害物であると判定された場合には、通過領域算出部により無人搬送車の走行予定経路に沿った通過予定領域が算出される。そして、通過領域算出部により算出された無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された障害物の位置情報とを基に、無人搬送車が当該障害物と干渉するか否かが干渉予測部にて予測される。干渉予測部において無人搬送車が障害物と干渉すると予測された場合には、走行制御部による制御の下、無人搬送車が走行を停止するとともに、干渉情報算出部において、干渉予測部が予測した無人搬送車と障害物との干渉に関連する干渉関連情報が算出される。干渉情報算出部により算出された干渉関連情報は報知部により周囲の作業者に報知される。したがって、周囲の作業者は、報知部により報知された干渉関連情報を基に、無人搬送車の停車原因が故障等ではなく障害物であると認識できるとともに、無人搬送車の走行を再開させるための障害物の移動作業を効率良く行うことができる。
【0010】
本発明の他の局面は、
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されている無人搬送システムに係る。
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されている無人搬送システムに係る。
【0011】
この態様（第２の態様）の無人搬送システムによれば、干渉予測部により無人搬送車が障害物と干渉すると予測された場合には、走行経路決定部において該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かが判定され、回避経路が存在すると判定された場合には、現時点の走行予定経路が回避経路に更新され、走行制御部による制御の下、無人搬送車は更新された回避経路に沿って走行する。一方、走行経路決定部において無人搬送車と障害物との干渉を回避する回避経路が存在しないと判定された場合には、現時点の走行予定経路は更新されない。走行予定経路が更新されない場合には、干渉予測部において無人搬送車と障害物とが干渉するとの予測が確定する。この結果、走行制御部による制御の下、無人搬送車が走行を停止するとともに、干渉情報算出部において、干渉予測部が予測した無人搬送車と障害物との干渉に関連する干渉関連情報が算出される。干渉情報算出部により算出された干渉関連情報は、報知部により周囲の作業者に報知される。したがって、周囲の作業者は、報知部により報知された干渉関連情報を基に、無人搬送車の停車原因が故障等ではなく障害物であると認識できるとともに、無人搬送車の走行を再開させるための障害物の移動作業を効率良く行うことができる。
【0012】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれる態様（第３の態様）を採用することができる。
【0013】
第３の態様によれば、報知部により報知される干渉関連情報には、無人搬送車と障害物との干渉を回避することが可能な障害物の移動方向及び最小移動距離が含まれる。したがって、作業者は、この干渉関連情報を基に、干渉を回避するための障害物の移動方向及び移動距離を容易に認識して、障害物の移動作業を効率良く行うことができる。
【0014】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれる態様（第４の態様）を採用することができる。
【0015】
第４の態様によれば、報知部により報知される干渉関連情報には、無人搬送車の通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の平面視の面積が含まれる。したがって、作業者は、報知部により報知された当該重なり部分の面積を基に、無人搬送車と障害物との干渉を回避するために必要な障害物の移動量を大まかに把握することができる。よって、作業者は障害物の移動作業を効率的に行うことができる。
【0016】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれる態様（第５の態様）を採用することができる。
【0017】
第５の態様によれば、報知部により報知される干渉関連情報には、無人搬送車の通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さが含まれる。この所定方向の一例として、干渉回避のための障害物の移動距離が最小となるような移動方向を採用することができる。また、所定方向の他の例として、例えば無人搬送車の進行方向に対して直交する方向を採用することができる。作業者は、報知部により報知された干渉関連情報に含まれる前記重なり部分の所定方向の長さを基に、必要とされる障害物の移動方向や移動距離を適切に判断して、障害物の移動作業を効率良く行うことができる。
【0018】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれる態様（第６の態様）を採用することができる。
【0019】
第６の態様によれば、報知部により報知される干渉関連情報には、停車後の無人搬送車と、当該無人搬送車との間で干渉が生じると予測される障害物との相対位置情報が含まれる。したがって、例えば無人搬送車の周囲に障害物が複数存在していて、無人搬送車との干渉が予測される障害物を作業者が一目判断できない場合であっても、作業者は、報知部により報知された干渉関連情報に含まれる相対位置情報を基に、無人搬送車との干渉が予測される障害物を容易に特定することができる。したがって、作業者は、前記干渉を回避するための障害物の移動作業を効率良く行うことができる。
【0020】
前記報知部は、作業者が携帯するモバイル端末に設けられている態様（第７の態様）を採用することができる。
【0021】
第７の態様によれば、報知部は、作業者が携帯するモバイル端末に設けられている。したがって、干渉予測部により無人搬送車と障害物との干渉が発生すると予測される場合には、作業者はモバイル端末を介して報知される干渉関連情報を基に、状況を一早く認識して干渉回避のための作業を迅速に開始することができる。
【発明の効果】
【0022】
以上のように、本発明に係る無人搬送システムによれば、無人搬送車がその走行可能領域に配置された障害物と干渉するか否かを予測し、干渉すると予測した場合には該干渉に関連する干渉関連情報を算出するとともに、前記無人搬送車の走行を停止し、算出した干渉関連情報を報知するようにしたことで、無人搬送車を障害物と干渉する前に自動的に停車させつつ、その停車の原因となった障害物の移動作業を周囲の作業者が容易に且つ効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】実施形態に係る無人搬送システムの概略構成及び動作例を説明するための説明図である。
【図2】ロボットを搭載した無人搬送車を示す外観斜視図である。
【図3】制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図4】モバイル端末の概略構成を示すブロック図である。
【図5】モバイル端末を示す概略図であって、ディスプレイに干渉関連情報を含む画像データが表示された状態を示す図である。
【図6】車載制御装置と上位制御装置との協働により実行される障害物回避制御の一例を示すフローチャートである。
【図7】他の実施形態に係る無人搬送システムの動作例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
《実施形態》
図１は、実施形態に係る無人搬送システム１の概略構成を説明するための説明図である。この無人搬送システム１は、無人搬送車１０と、無人搬送車１０の上部に搭載されたロボット２０とを備えていて、後述するように、無人搬送車１０が障害物５と干渉すると予測される場合には、無人搬送車１０を停車させるとともに、干渉関連情報をモバイル端末６０を通じて作業者に報知するように構成されている。尚、図１では、障害物５の一例として、互いに離間して配置された直方体状の２つの障害物５ａ，５ｂを示しているが、障害物５の数、配置位置及び形状等は図１の例に限定されない。
図１は、実施形態に係る無人搬送システム１の概略構成を説明するための説明図である。この無人搬送システム１は、無人搬送車１０と、無人搬送車１０の上部に搭載されたロボット２０とを備えていて、後述するように、無人搬送車１０が障害物５と干渉すると予測される場合には、無人搬送車１０を停車させるとともに、干渉関連情報をモバイル端末６０を通じて作業者に報知するように構成されている。尚、図１では、障害物５の一例として、互いに離間して配置された直方体状の２つの障害物５ａ，５ｂを示しているが、障害物５の数、配置位置及び形状等は図１の例に限定されない。
【0025】
無人搬送システム１は、無人搬送車１０の搬送車本体１１に収容された車載制御装置３０（図３参照）と、工場の建屋内に設置され、車載制御装置３０との間で無線通信を行いながら無人搬送車１０及びロボット２０を制御する上位制御装置４０とをさらに備えている。
【0026】
無人搬送車１０は、上位制御装置４０からの指令を受けた車載制御装置３０による制御の下、建屋内に設置された各作業ステーション３ａ，３ｂに隣接する作業位置Ｐ１，Ｐ２を経由するように走行する。各作業ステーション３ａ，３ｂは、例えば工作機械等により構成される。ロボット２０は、車載制御装置３０による制御の下、無人搬送車１０が各作業ステーション３ａ，３ｂの作業位置Ｐ１，Ｐ２に停車すると、ワークの着脱作業等の所定動作を実行する。尚、図１に示す作業ステーション３は一例であり、その形状や数及び配置位置は図１の例に限定されない。
【0027】
図２は、ロボット２０を搭載した無人搬送車１０を示す外観斜視図である。以下の説明において、特に断らない限り、前側、後側は、車両前後方向の前側、後側を意味し、左側、右側は、車幅方向の左側、右側を意味するものとする。同図に示すように、無人搬送車１０は、車両前後方向に長い直方体状の搬送車本体１１を有している。搬送車本体１１は、その内部に前記車載制御装置３０を収容するとともに、上面に前記ロボット２０を搭載している。搬送車本体１１の下端部の四隅には、前後左右の４つの駆動輪１２が取付けられている。４つの駆動輪１２は、それぞれの車軸に連結された走行モータ１３ａ（図３参照）によって独立に回転駆動される。また、各駆動輪１２は、鉛直に延びる操舵軸（図示省略）を有していて、該操舵軸に連結された操舵モータ１３ｂによって鉛直軸回りに操舵可能に構成されている。無人搬送車１０は、車載制御装置３０による制御の下、操舵モータ１３ｂにより各駆動輪１２の操舵角を変更することで直進、横行又は旋回が可能になっている。以下の説明において、走行モータ１３ａ及び操舵モータ１３ｂを特に区別しない場合には走行用アクチュエータ１３と称する。
【0028】
搬送車本体１１の前側面には距離センサ１４（物体検出センサの一例）が取付けられている。距離センサ１４は、他の物体との距離を測定するためのセンサであって、例えばＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置により構成される。ここで、他の物体の一例として、例えば建屋内に設置された工作機械等の固定設置物や、無人搬送車１０の走行可能領域（固定設置物を除く領域）に置かれた障害物５などが挙げられる。距離センサ１４は、光出射部を有していて、該光出射部から出射されるレーザ光を上下方向及び水平方向に走査させることで無人搬送車１０の前方の所定範囲内に存在する物体にレーザ光を照射する。そして、距離センサ１４は、レーザ光が物体に反射して返って来るまでの時間を計測することで物体表面の光照射位置までの距離を計測し、計測した距離と該計測時の光の走査角の情報とを対応付けて距離データとして出力する。この距離データは、物体の位置を特定するための位置情報に相当し、車載制御装置３０を介して上位制御装置４０にリアルタイムで送信される。
【0029】
前記ロボット２０は、搬送車本体１１の上面における前側端部に搭載されている。搬送車本体１１の上面におけるロボット２０の後側には、加工前及び加工後のワークを保持するパレット４が積載されている。ロボット２０は、第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３と、６つの軸Ａ１～Ａ６とを有する６軸の多関節ロボットであり、第３アーム２３の先端部には作業用のハンド２４が装着されている。ハンド２４には、ロボット２０による把持対象となるワークを撮像するためのハンド装着カメラ２５が取付けられている。
【0030】
次に、図３を参照して、無人搬送システム１を制御する制御システム１００の説明を行う。この制御システム１００は、前記車載制御装置３０及び上位制御装置４０を含んでいる。車載制御装置３０及び上位制御装置４０は互いに、通信回線５０を介して無線により通信可能に構成されている。また、車載制御装置３０及び上位制御装置４０は、作業者が所持するモバイル端末６０との間で、通信回線５０を介して無線により通信可能に構成されている。通信回線５０は、例えばインターネットやＬＡＮ（Local Area Network）により構成される。各モバイル端末６０は、例えばスマートフォンやノートパソコン等により構成される。図３の例では、モバイル端末６０が３つ設けられているが、モバイル端末６０の数はこれに限定されない。
【0031】
車載制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータであって、図３に示すように、ＣＰＵ３１と、無線通信部３２とを有している。
【0032】
無線通信部３２は、送信回路と受信回路と送受信アンテナとを有している。無線通信部３２は、ＣＰＵ３１からの指令を受けて、上位制御装置４０との間で通信回線５０を介した無線通信により各種信号及びデータの送受信を行う。このデータの一例として、例えば距離センサ１４により検出した物体の距離データが挙げられる。
【0033】
ＣＰＵ３１は、走行用アクチュエータ１３、距離センサ１４、ロボット２０、及びハンド装着カメラ２５に信号の授受可能に接続されている。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ等に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで走行制御部３１ａ及びロボット制御部３１ｂとして機能する。
【0034】
走行制御部３１ａは、距離センサ１４から出力される距離データを基に、無人搬送車１０の現在位置を推定する。そして、走行制御部３１ａは、無人搬送車１０の現在位置を推定しながら、後述する上位制御装置４０の走行経路決定部４１ｂにより算出される走行予定経路Ｖに沿って当該無人搬送車１０が走行するように走行用アクチュエータ１３を制御する。尚、無人搬送車１０の現在位置の推定には、必ずしも距離センサ１４を使用する必要はなく、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を採用するなどしてもよい。
【0035】
ロボット制御部３１ｂは、無人搬送車１０が各作業ステーション３ａ，３ｂの作業位置Ｐ１，Ｐ２に停車した状態で、ロボット２０に所定動作（例えばワークの着脱作業等）を実行させる。ロボット制御部３１ｂは、ロボット２０に所定動作を実行させる際に、ハンド装着カメラ２５による撮像画像を基に作業姿勢を補正することで、ワークに対するハンド２４の位置補正を行うように構成されている。
【0036】
上位制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータであって、ＣＰＵ４１と、無線通信部４２と、マップデータ記憶部４３とを有している。
【0037】
無線通信部４２は、送信回路と受信回路と送受信アンテナとを有している。無線通信部４２は、ＣＰＵ４１からの指令を受けて、車載制御装置３０及び各モバイル端末６０との間で、通信回線５０を介した無線通信により各種信号及びデータの送受信を行う。
【0038】
マップデータ記憶部４３は、マップデータを記憶する機能部であって、例えば磁気ディスク等の記憶媒体により構成されている。マップデータは、建屋内における無人搬送車１０の走行可能領域の情報を含んでいる。走行可能領域とは、工作機械等の固定設置物を除く領域であって無人搬送車１０が物理的に走行可能な領域である。本例では、このマップデータは、距離センサ１４から出力される前記距離データを基に自動生成される。マップデータの生成方法はこれに限ったものではなく、例えば、作業者が無人搬送車１０に設けられたタッチパネル等の操作盤（図示省略）を操作することで手動で生成するようにしてもよい。
【0039】
ＣＰＵ４１は、前記ＲＯＭ等に記憶されたコンピュータプログラムを実行することでジョブ生成部４１ａ、走行経路決定部４１ｂ、障害物検出部４１ｃ、通過領域算出部４１ｄ、干渉予測部４１ｅ、及び干渉情報算出部４１ｆとして機能する。
【0040】
ジョブ生成部４１ａは、無人搬送車１０における搬送物の積載状況、及び、各作業ステーション３おける搬送物の滞留状況を取得して、取得した状況を基に無人搬送車１０の移動開始地及び移動目的地を決定する。
【0041】
走行経路決定部４１ｂは、ジョブ生成部４１ａにより決定された移動開始地から移動目的地までの走行予定経路Ｖを決定（算出）する。この走行予定経路Ｖは、マップデータに規定された走行可能領域内において無人搬送車１０の移動距離が最短になるように決定される。尚、移動距離が最短になるとの条件に限らず、例えば、消費電力が最小になるとの条件を採用するなどしてもよい。
【0042】
障害物検出部４１ｃは、距離センサ１４より出力された物体の距離データを車載制御装置３０より受信し、受信した物体の距離データと、マップデータ記憶部４３に記憶された前記マップデータとを基に、当該物体が、無人搬送車１０の走行可能領域に配置された障害物５であるか否かを検出する。走行可能領域とは、上述したように、マップデータに示された工作機械等の固定設置物を除く領域である。障害物検出部４１ｃは、この走行可能領域に配置された物体を障害物５として検出する。
【0043】
通過領域算出部４１ｄは、障害物検出部４１ｃにより障害物５が検出された場合には、走行経路決定部４１ｂにより決定された走行予定経路Ｖに沿った無人搬送車１０の通過予定領域Ｒを算出する。本例では、通過領域算出部４１ｄは、無人搬送車１０の平面形状が通過すると予測される領域を通過予定領域Ｒ（図１参照）として算出する。尚、通過予定領域Ｒは、無人搬送車１０の立体形状を考慮した三次元領域であってもよい。
【0044】
干渉予測部４１ｅは、距離センサ１４より出力された障害物５の距離データを車載制御装置３０より受信し、受信した障害物５の距離データ（位置情報）と、通過領域算出部４１ｄにより算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒとを基に、無人搬送車１０が走行予定経路Ｖに沿って走行し続けた場合に当該障害物５と干渉するか否かを予測する。具体的には、干渉予測部４１ｅは、距離センサ１４より出力された障害物５の距離データを基に、当該障害物５のマップデータ上における座標位置を特定する。そして、干渉予測部４１ｅは、障害物５の少なくとも一部が、平面視で前記通過予定領域Ｒと重なるか否かを判定し、重なると判定した場合には、無人搬送車１０と障害物５とが今後干渉すると予測し、重ならないと判定した場合には両者の干渉は発生しないと予測する。
【0045】
干渉予測部４１ｅによる干渉が発生するか否かの予測結果は、無線通信部４２を介して車載制御装置３０の走行制御部３１ａに送信される。走行制御部３１ａでは、干渉予測部４１ｅにより無人搬送車１０が障害物５と干渉すると予測された場合には、無人搬送車１０の走行モータ１３ａの駆動を停止して無人搬送車１０を停車させる。無人搬送車１０を停車させるタイミングは、例えば、無人搬送車１０と障害物５との離間距離が予め定めた距離以下（例えば１ｍ以下）になったときとすることができる。
【0046】
また、干渉予測部４１ｅによる干渉が発生するか否かの予測結果は、干渉情報算出部４１ｆに送信される。干渉情報算出部４１ｆでは、干渉予測部４１ｅより無人搬送車１０と障害物５とが干渉するとの予測結果を受信した場合には、距離センサ１４から出力された当該障害物５の距離データ（位置情報）を基に当該障害物５のマップデータ上における座標位置を特定する。そして、干渉予測部４１ｅは、特定した障害物５の座標位置と、通過領域算出部４１ｄにより算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒとを基に、この干渉に関連する干渉関連情報を算出する。本例では、干渉情報算出部４１ｆは、干渉関連情報として以下の３つの情報を算出する。
【0047】
第１の情報は、無人搬送車１０と障害物５との干渉を回避するための障害物５の移動方向及び最小移動距離の情報である。本例では、干渉情報算出部４１ｆは、この移動方向として、平面視で無人搬送車１０の進行方向に直交する方向で且つ障害物５を通過予定領域Ｒの外側に移動可能な方向を算出する。そして、干渉情報算出部４１ｆは、この算出した移動方向において、障害物５を通過予定領域Ｒの外側に移動させるために必要な最小の移動距離（最小移動距離）を算出する。
【0048】
第２の情報は、無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと、該無人搬送車１０との干渉が予測される障害物５（図１の例では、障害物５ａ）との平面視における重なり部分Ｃの面積の情報である。本例では、干渉情報算出部４１ｆは、通過領域算出部４１ｄにより算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと、距離センサ１４から出力される距離データを基に特定される障害物５の座標位置とを基に前記重なり部分Ｃの面積を算出する。
【0049】
第３の情報は、走行制御部３１ａにより無人搬送車１０の走行が停止された後の当該無人搬送車１０と、該無人搬送車１０との干渉が予測される障害物５（図１の例では障害物５ａ）との相対位置情報である。干渉情報算出部４１ｆは、無人搬送車１０との干渉が予測される障害物５について距離センサ１４から出力される距離データを車載制御装置３０より取得し、取得した距離データを基に当該障害物５ａのマップデータ上における座標位置を特定する。そして、干渉情報算出部４１ｆは、特定した当該障害物５の座標位置を基に、無人搬送車１０に対する当該障害物５の相対位置情報を算出する。この相対位置情報は、本例では、無人搬送車１０を基準とする障害物５が位置する方向の情報であり、図１の例では、干渉情報算出部４１ｆは、干渉が予測される障害物５ａの相対位置情報を「左斜め前方」と算出する。尚、相対位置情報は、このように方向を指定する形式に限らず、例えば、無人搬送車１０を基準とする座標値を指定する形式であってもよい。
【0050】
そして、干渉情報算出部４１ｆは、算出した干渉関連情報を含む画像データ（後述する図５参照）を生成し、生成した画像データを、上位制御装置４０の無線通信部４２から各モバイル端末６０に向けて無線通信により送信する。
【0051】
図４に示すように、各モバイル端末６０は、ＣＰＵ６１と、画像データを表示するディスプレイ６２と、音声を出力可能なスピーカ６３と、通信回線５０を介した無線通信により上位制御装置４０との間で各種信号及びデータの送受信を行う無線通信部６４とを有している。
【0052】
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ等に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで表示制御部６１ａ及び音声制御部６１ｂとして機能する。表示制御部６１ａは、ディスプレイ６２の表示画面を制御する機能部である。音声制御部６１ｂは、スピーカ６３による音声出力を制御する機能部である。
【0053】
表示制御部６１ａは、各モバイル端末６０の無線通信部６４を介して、干渉情報算出部４１ｆが算出した干渉関連情報を含む画像データを受信し、受信した画像データをディスプレイ６２に表示させる。
【0054】
図５は、各モバイル端末６０のディスプレイ６２に表示された干渉関連情報を含む画像データの一例である。ディスプレイ６２には、干渉関連情報をまとめたテーブルＴと、テーブルＴに示された情報を視覚的に理解するための補助マップＵとが表示されている。尚、図５の補助マップＵには、図１との対応関係が分かるように符号を入れているが、これらの符号は実際の画面には表示されない。
【0055】
テーブルＴは４行で構成されており、テーブルＴの上から１行目には、干渉が予測される障害物５の無人搬送車１０に対する相対位置情報（前記第３の情報）が表示され、２行目には、干渉を回避するための当該障害物５の移動方向の情報（前記第１の情報）が表示され、３行目には、当該移動方向において必要とされる障害物５の最小移動距離の情報（前記第１の情報）が表示され、４行目には、無人搬送車１０と該無人搬送車１０との干渉が予測される障害物５との平面視における重なり部分Ｃの面積の情報（前記第２の情報）が表示されている。
【0056】
また、補助マップＵは、無人搬送車１０と、無人搬送車１０の走行可能領域に配置された障害物５と、無人搬送車１０の通過予定領域Ｒとの位置関係を示した平面マップである。補助マップＵは、上位制御装置４０の干渉情報算出部４１ｆにおいて、例えば、マップデータ記憶部４３に記憶されたマップデータと、距離センサ１４から出力される障害物５の距離データとを基に生成される。
【0057】
図５は、上位制御装置４０と車載制御装置３０との協働により実行される障害物回避制御の一例を示すフローチャートである。この障害物回避制御には、上述したモバイル端末６０を介した干渉関連情報の報知処理が含まれる。
【0058】
ステップＳ１では、走行経路決定部４１ｂが無人搬送車１０の移動開始地から移動目的地までの走行予定経路Ｖを決定（算出）する。走行予定経路Ｖの決定に際しては、例えば遺伝的アルゴリズムを用いて多数の経路候補を生成し、生成した多数の経路候補の中から最短となる経路を走行予定経路Ｖとして算出する。
【0059】
ステップＳ２では、走行制御部３１ａが、ステップＳ１で決定された走行予定経路Ｖに沿って無人搬送車１０の走行を開始させるべく走行用アクチュエータ１３を制御する。
【0060】
ステップＳ３では、障害物検出部４１ｃにて障害物５が検出されたか否かを判定し、この判定がＮＯである場合にはリターンする一方、ＹＥＳである場合にはステップＳ４に進む。
【0061】
ステップＳ４では、通過領域算出部４１ｄが、ステップＳ１で算出された走行予定経路Ｖに沿った無人搬送車１０の通過予定領域Ｒを算出する。
【0062】
ステップＳ５では、干渉予測部４１ｅが、ステップＳ４で算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと、距離センサ１４から出力された前記障害物５の距離データとを基に、無人搬送車１０が走行予定経路Ｖに沿って走行し続けた場合に当該障害物５と干渉するか否かを予測する。この判定がＮＯである場合にはリターンする一方、ＹＥＳである場合にはステップＳ６に進む。
【0063】
ステップＳ６では、走行制御部３１ａが、距離センサ１４から出力される障害物５の距離データを基に、無人搬送車１０と障害物５との距離が所定距離以下（例えば１ｍ以下）であるか否かを判定し、この判定がＮＯである場合にはリターンする一方、ＹＥＳである場合にはステップＳ７に進む。
【0064】
ステップＳ７では、走行制御部３１ａが無人搬送車１０を停車させるべく走行モータ１３ａの駆動を停止する。
【0065】
ステップＳ８では、干渉情報算出部４１ｆが、ステップＳ５にて干渉予測部４１ｅにより予測された無人搬送車１０と障害物５との干渉に関連する干渉関連情報を算出する。
【0066】
ステップＳ９では、干渉情報算出部４１ｆが、ステップＳ８で算出した干渉関連情報を含む画像データを、無線通信により各モバイル端末６０に送信する。本ステップＳ９の終了後は、ステップＳ１に戻る。
【0067】
尚、本例では、無人搬送車１０の停車後に干渉情報算出部４１ｆによる干渉関連情報の算出を行うようにしているが、これに限ったものではなく、例えば無人搬送車１０の停車前又は停車と同時に干渉関連情報の算出を行うようにしてもよい。
【0068】
以上のように構成された無人搬送システム１の動作例を、図１を参照しながら説明する。図１は、無人搬送車１０の移動開始地が、第１の作業ステーション３ａに対して設定された作業位置Ｐ１であり、移動目的地が、第２の作業ステーション３ｂに対して設定された作業位置Ｐ２である例を示している。図１の例では、無人搬送車１０の走行可能領域に２つの障害物５ａ,５ｂが互いに離間して配置されている。
【0069】
無人搬送車１０の走行制御においては、先ず、走行経路決定部４１ｂ（図３参照）により、移動開始地である作業位置Ｐ１から移動目的地である作業位置Ｐ２までの走行予定経路Ｖが算出され、次いで、走行制御部３１ａによる制御の下、無人搬送車１０が走行予定経路Ｖに沿って走行を開始する。
【0070】
無人搬送車１０の走行開始後、障害物検出部４１ｃにより障害物５ａ，５ｂが検出されると、通過領域算出部４１ｄにより無人搬送車１０の通過予定領域Ｒが算出され、次いで、干渉予測部４１ｅにおいて、通過領域算出部４１ｄが算出した通過予定領域Ｒと距離センサ１４から出力される各障害物５ａ,５ｂの距離データとを基に、無人搬送車１０が走行予定経路Ｖに沿って走行し続けた場合に各障害物５ａ,５ｂと干渉するか否かが予測される。図１の例では、無人搬送車１０の左斜め前方に位置する障害物５ａは、無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと重なっているので、干渉予測部４１ｅにおいて、当該障害物５ａと無人搬送車１０との干渉が発生すると予測される。一方、無人搬送車１０の右斜め前方に位置する障害物５ｂは、無人搬送車１０の通過予定領域Ｒの外側に位置しているので、干渉予測部４１ｅにおいて、当該障害物５ｂと無人搬送車１０との干渉は発生しないと予測される。そして、この干渉予測部４１ｅによる予測結果は車載制御装置３０の走行制御部３１ａに送信される。
【0071】
走行制御部３１ａでは、無人搬送車１０の左斜め前方に位置する障害物５ａが無人搬送車１０と干渉するとの予測結果を受けて、走行用アクチュエータ１３の駆動を停止する。これにより、無人搬送車１０は障害物５ａと干渉する前に停車する。
【0072】
無人搬送車１０の停車後は、干渉情報算出部４１ｆによって、上述の干渉関連情報が算出されるとともに、該干渉関連情報を含む画像データが生成される。この干渉関連情報を含む画像データは、上位制御装置４０の無線通信部４２を介して作業者が所持する各モバイル端末６０に送信されてディスプレイ６２（図５参照）に表示される。
【0073】
したがって、作業者は、ディスプレイ６２に表示された画像データに含まれる干渉関連情報（テーブルＴ）を見て、無人搬送車１０と干渉すると予測される障害物５を容易に特定することができる。すなわち、図５の例では、テーブルＴの上から１行目に表示された障害物５の相対位置情報の欄に「左斜め前方」と表示されているので、作業者はこれを見て、２つの障害物５ａ，５ｂのうち無人搬送車１０の左斜め前方に位置する障害物５ａが、無人搬送車１０との干渉を生じさせる障害物５であると認識することができる。
【0074】
また、作業者は、干渉関連情報であるテーブルＴの上から２行目及び３行目にそれぞれ表示された移動方向及び最小移動距離の情報を基に、障害物５ａとの干渉を回避するために必要な作業を容易に認識することができる。すなわち、図５の例では、テーブルＴにおける移動方向の欄に「左方向」と表示され、最小移動距離の欄に「５０ｃｍ」と表示されているので、これを見た作業者は、障害物５ａを無人搬送車１０の左方向に少なくとも５０ｃｍだけ移動させることで、障害物５ａと無人搬送車１０との干渉を回避可能であると認識することができる。これにより、作業者は、障害物５ａの移動作業に必要な人員や機器（ジャッキ等）を的確に決定して、当該作業を効率良く行うことができる。
【0075】
また、作業者は、干渉関連情報であるテーブルＴの上から４行目に表示された前記重なり部分Ｃの面積を基に、無人搬送車１０と障害物５ａとの干渉を回避するために必要な障害物５ａの移動量を大まかに把握することができる。よって、作業者は障害物５ａの移動作業を効率的に行うことができる。
【0076】
また、干渉関連情報は、作業者が携帯するモバイル端末６０のディスプレイ６２を介して作業者に報知される。これによれば、無人搬送車１０から遠くに離れた作業者であっても干渉関連情報を一早く取得して、干渉を回避するための作業を迅速に開始することができる。
【0077】
以上説明したように、本実施形態では、無人搬送車１０が障害物５と干渉すると予測される場合には、無人搬送車１０を停車させるとともに、該干渉に関連する干渉関連情報（図５のテーブルＴ参照）を算出して、算出した干渉関連情報を作業者に報知するようにしたことで、無人搬送車１０を障害物５と干渉する前に自動で停車させつつ、無人搬送車１０の停車の原因となった障害物５の移動作業を周囲の作業者が容易に且つ効率的に行うことができる。
【0078】
《他の実施形態》
前記実施形態では、干渉関連情報は、上述した第１～第３の情報を含んでいるが、これに限ったものではなく、例えば第４の情報をさらに含んでいてもよい。第４の情報として、例えば、通過領域算出部４１ｄにより算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと障害物５との平面視における重なり部分Ｃの所定方向の長さの情報を採用することができる。この所定方向の一例として、例えば、干渉回避のための障害物５の移動距離が最小となるような移動方向を採用することができる。障害物５の移動距離が最小となる移動方向は、例えば障害物５をマップデータ上で全方向に移動させる疑似演算を行うことにより算出することができる。
前記実施形態では、干渉関連情報は、上述した第１～第３の情報を含んでいるが、これに限ったものではなく、例えば第４の情報をさらに含んでいてもよい。第４の情報として、例えば、通過領域算出部４１ｄにより算出された無人搬送車１０の通過予定領域Ｒと障害物５との平面視における重なり部分Ｃの所定方向の長さの情報を採用することができる。この所定方向の一例として、例えば、干渉回避のための障害物５の移動距離が最小となるような移動方向を採用することができる。障害物５の移動距離が最小となる移動方向は、例えば障害物５をマップデータ上で全方向に移動させる疑似演算を行うことにより算出することができる。
【0079】
また、干渉関連情報は、第１～４の情報の全てを含んでいる必要はなく、第１～第４の情報のうち少なくとも１つの情報を含むものであってもよい。
【0080】
前記実施形態では、干渉予測部４１ｅにより無人搬送車１０が障害物５と干渉すると予測される場合には、回避経路を探索することなく無人搬送車１０を停車させるようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、走行経路決定部４１ｂにて、無人搬送車１０と障害物５との干渉を回避するための回避経路が存在するか否かを判定して、回避経路が存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路Ｖを当該回避経路に更新する一方、回避経路が存在しないと判定した場合には、現時点の走行予定経路Ｖを更新しないようにしてもよい。これによれば、障害物検出部４１ｃにより障害物５が検出された後、走行経路決定部４１ｂにて障害物５を回避する回避経路が存在しないと判定されて初めて無人搬送車１０が停車し、それに伴い、干渉情報算出部４１ｆにより干渉関連情報が算出され、算出された干渉関連情報がモバイル端末６０のディスプレイ６２に表示される。
【0081】
このような無人搬送システム１によれば、例えば、図７に示すように２つの障害物５ｃ，５ｄが無人搬送車１０の走行路を形成する左右の側壁から交互に突出して配置されている場合に、無人搬送車１０は、両障害物５ｃ，５ｄの間を縫って走行することが可能になる。このとき、図７の実線で示すように、無人搬送車１０が２つの障害物５ｃ，５ｄの間で停車してしまうと、従来の無人搬送システムでは、２つの障害物５ｃ，５ｄのうちいずれが原因で無人搬送車１０が停車したかを周囲の作業者が認識することができないという問題があった。これに対して、本発明の無人搬送システム１では、無人搬送車１０が２つの障害物５ｃ，５ｄの間で停車した場合であっても、作業者はモバイル端末６０のディスプレイ６２に表示される干渉関連情報を基に、無人搬送車１０の停車原因となった障害物５、つまり無人搬送車１０と干渉すると予測される障害物５（図７の例では障害物５ｃ）を容易に特定することができる。そして、作業者は、モバイル端末６０のディスプレイ６２に表示された干渉関連情報を基に、この障害物５ｃの移動作業を効率良く行うことができる。
【0082】
前記実施形態では、干渉関連情報を報知する報知部は、モバイル端末６０に設けられたディスプレイ６２により構成されているが、これに限ったものではなく、例えば、無人搬送車１０に設けられたディスプレイ（図示省略）により構成されていてもよい。また、報知部は、ディスプレイ６２のように視覚を通じて情報を報知する機器に限らず、例えば、スピーカのように音声を通じて情報を報知する機器で構成されていてもよい。この場合、報知部として、例えばモバイル端末６０に設けられたスピーカ６３を採用することができる。
【0083】
前記実施形態では、無人搬送車１０は、無軌道で自律走行するように構成されているが、これに限ったものではない。無人搬送車１０は、例えば、磁気テープや光反射テープなどの誘導体に沿って有軌道で走行するように構成されていてもよい。
【0084】
前記実施形態では、制御システム１００は、上位制御装置４０と車載制御装置３０とで構成されているが、これに限ったものではなく、例えば、上位制御装置４０の各機能部を車載制御装置３０に集約してもよいし、これとは逆に、車載制御装置３０の各機能部を上位制御装置４０に集約して無人搬送車１０をリモート制御するようにしてもよい。
【0085】
前記実施形態では、距離センサ１４は、レーザ光を水平方向及び上下方向に走査させるように構成されているが、これに限ったものではなく、例えば水平方向にのみ走査させるように構成されていてもよい。この場合であっても、距離センサ１４より出力される距離データを基に障害物５の平面的な位置を特定して前記干渉関連情報を算出することは可能である。
【0086】
前記実施形態では、距離センサ１４により無人搬送車１０の前側の所定範囲内に存在する物体を検出するようにしているが、これに限ったものではなく、例えば無人搬送車１０の左側、右側又は後側の所定範囲内に存在する物体を検出するようにしてもよい。
【0087】
前記実施形態では、物体検出センサは距離センサ１４とされているが、これに限ったものではなく、例えば画像センサであってもよい。この場合、画像センサから出力される各画素の座標位置及びそれぞれの輝度値が、物体の位置を特定するための位置情報として機能する。
【0088】
前記実施形態では、無人搬送車１０にロボット２０が搭載されている例を説明したが、これに限ったものではなく、ロボット２０を廃止してもよい。この場合、無人搬送車１０へのワークの積卸し作業は、床面に設置された他のロボットや作業者が行うようにすればよい。
【0089】
尚、上述した実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
【符号の説明】
【0090】
１ 無人搬送システム
５ 障害物
５ａ 障害物
５ｂ 障害物
５ｃ 障害物
５ｄ 障害物
１０ 無人搬送車
３１ａ 走行制御部
４１ｂ 走行経路決定部
４１ｃ 障害物検出部
４１ｄ 通過領域算出部
４１ｅ 干渉予測部
４１ｆ 干渉情報算出部
６０ モバイル端末
６２ ディスプレイ（報知部）
Ｃ 重なり部分
Ｒ 通過予定領域
Ｖ 走行予定経路
５ 障害物
５ａ 障害物
５ｂ 障害物
５ｃ 障害物
５ｄ 障害物
１０ 無人搬送車
３１ａ 走行制御部
４１ｂ 走行経路決定部
４１ｃ 障害物検出部
４１ｄ 通過領域算出部
４１ｅ 干渉予測部
４１ｆ 干渉情報算出部
６０ モバイル端末
６２ ディスプレイ（報知部）
Ｃ 重なり部分
Ｒ 通過予定領域
Ｖ 走行予定経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【手続補正書】
【提出日】2022-11-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備え、
前記干渉関連情報が、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能となる、作業者が障害物を移動させるべき方向又は距離に関連する情報であることを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備え、
前記干渉関連情報が、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能となる、作業者が障害物を移動させるべき方向又は距離に関連する情報であることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項2】
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成された請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項3】
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項4】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項5】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項6】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項7】
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、
前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項8】
前記報知部は、作業者が携帯するモバイル端末に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項9】
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えており、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された前記物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサから出力される前記障害物の位置情報とを基に、当該無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部とを備え、
前記走行制御部は、前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とをさらに備えており、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項10】
無人搬送車と、該無人搬送車の走行予定経路を決定する走行経路決定部と、該走行経路決定部により決定された前記走行予定経路に沿って前記無人搬送車を走行させる走行制御部とを備えた無人搬送システムであって、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されており、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車から所定範囲内に存在する物体を検出するとともに当該物体の位置を特定可能な位置情報を出力する物体検出センサと、
前記物体検出センサにより検出された物体が、前記無人搬送車の走行可能領域に配置された障害物であるか否かを検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記物体が障害物であると検出された場合に、前記走行予定経路に沿った前記無人搬送車の通過予定領域を算出する通過領域算出部と、
前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車が前記走行予定経路に沿って走行し続けた場合に前記障害物と干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部により前記干渉が発生すると予測された場合に、該干渉に関連する干渉関連情報を算出する干渉情報算出部と、
前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知する報知部とを備え、
前記走行経路決定部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物とが干渉すると予測された場合には、該干渉を回避し得る回避経路が存在するか否かを判定して、存在すると判定した場合には、現時点の走行予定経路を当該回避経路に更新するように構成され、
前記走行制御部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合には、前記無人搬送車を前記障害物と干渉する前に停車させるように構成され、
前記報知部は、前記走行経路決定部により前記干渉を回避し得る回避経路が存在しないと判定された場合に、前記干渉情報算出部により算出された前記干渉関連情報を報知するように構成されており、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記無人搬送車と前記障害物との干渉を回避することが可能な当該障害物の移動方向と当該移動方向に沿った最小移動距離とを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記移動方向及び前記最小移動距離が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の面積を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の面積が含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記通過領域算出部により算出された前記無人搬送車の通過予定領域と、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報とを基に、前記通過予定領域と前記障害物との平面視における重なり部分の所定方向の長さを算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記重なり部分の前記所定方向の長さが含まれることを特徴とする、又は、
前記干渉情報算出部は、前記干渉予測部により前記無人搬送車と前記障害物との干渉が発生すると予測される場合には、前記物体検出センサより出力された前記障害物の位置情報を基に、前記走行制御部により当該無人搬送車の走行が停止された後の当該無人搬送車と、前記干渉が予測される前記障害物との相対位置情報を算出するように構成され、前記干渉関連情報には、前記相対位置情報が含まれることを特徴とする無人搬送システム。