特開2023-167448IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

動作計測装置および動作計測方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】動体の動作を精度良く確実に計測することが可能な動作計測装置および動作計測方法を提供する。
【解決手段】動作計測対象物の所定部位に関して推定された絶対的な位置および方向の情報である第１推定情報と、所定部位における慣性力を計測することにより推定された所定部位の位置および方向の情報である第２推定情報とに基づいて動作計測対象物の所定部位の位置および方向を所定時間間隔で決定するモジュール情報処理部２３１～２３５と、決定された情報の遷移に基づいて、動作計測対象物の動作を計測する動作計測部２３６とを備える。モジュール情報処理部２３１～２３５は、第１推定情報と第２推定情報とのうちいずれか一方に基づいて動作計測対象物の所定部位の位置および方向を決定しているときに、該当する推定情報の変化量が所定値以上になると、他方の推定情報に基づいて動作計測対象物の所定部位の位置および方向を決定するように切り替える。
【選択図】図３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述したような動作の習得に長期間を要する技能の一つに、溶接作業のための技能がある。溶接作業のための技能では例えば、作業員が溶接ホルダを持って上腕から上半身を所定の姿勢で動かす動作を行う。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る動作計測装置は、動作計測対象物の所定部位に関して推定された絶対的な位置および方向の情報である第１推定情報を所定時間間隔で取得する絶対位置情報処理部と、前記所定部位における慣性力を計測することにより推定された前記所定部位の位置および方向の情報である第２推定情報を所定時間間隔で取得する慣性情報処理部と、前記第１推定情報または前記第２推定情報に基づいて前記動作計測対象物の所定部位の位置・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の動作計測装置および動作計測方法によれば、動体の動作を精度良く確実に計測することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 一動作計測装置を用いた動作計測システムの構成を示す全体図である。
【図2】 一動作計測装置に接続された第１～第５センサモジュールの構成を示すブロック図である。
【図3】 一動作計測装置の構成を示すブロック図である。
【図4】 一動作計測装置内の第１～第５モジュール情報処理部の構成を示すブロック図である。
【図5】 一動作計測装置内の第１～第５モジュール情報処理部の動作を示すフローチャートである。

選択図 図3出願人が指定した本件の代表的な図

１ 動作計測システム １０－１～１０－５ センサモジュール １１－１～１１－５ カメラ装置 １２－１～１２－５ モジュール有線通信部 １３－１～１３－５ ＩＭＵセンサ １４－１～１４－５ モジュール無線通信部 ２０ 動作計測装置 ２１ 計測装置有線通信部 ２２ 計測装置無線通信部 ２３ ＣＰＵ ２４ ＧＵＩ情報記憶部 ２５ 表示部 １３１－１～１３１－５ ジャイロセンサ １３２－１～１３２－５ 加速度センサ ２３１～２３５ モジュール情報処理部 ２３１ａ～２３５ａ 撮像情報取得部 ２３１ｂ～２３５ｂ 絶対位置推定部 ２３１ｃ～２３５ｃ 慣性情報取得部 ２３１ｄ～２３５ｄ 慣性情報処理部 ２３１ｅ～２３５ｅ 決定部２３２ ２３６ 動作計測部 ２３７ ＧＵＩ情報生成部

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