特開 2023-167641 移動装置及びそれを用いた製函装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023167641

(43)【公開日】2023-11-24

(54)【発明の名称】移動装置及びそれを用いた製函装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 25/02 20060101AFI20231116BHJP

   B65B 43/30 20060101ALI20231116BHJP

   B65B 43/26 20060101ALI20231116BHJP

【ＦＩ】

B65G25/02 Z

B65B43/30 B

B65B43/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022078967

(22)【出願日】2022-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092598

【弁理士】

【氏名又は名称】松井 伸一

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 涼太郎

【テーマコード（参考）】

3E030

3F036

【Ｆターム（参考）】

3E030AA02

3E030BA04

3E030BB02

3E030BC02

3E030CA02

3E030CB01

3E030CC01

3E030DA02

3E030DA08

3E030GA03

3F036AA06

3F036BA02

3F036DB02

3F036DC05

3F036DD06

3F036DD07

(57)【要約】

【課題】 移動装置ひいてはそれを用いた製函装置の省スペース化を図ること
【構成】 第１スライダー４５を往復直線移動させる第１アクチュエータ４１と、第２スライダー５５を往復直線移動させる第２アクチュエータ４２とを、搬送装置１３の搬送方向に沿って平行に配置し、それらアクチュエータにより駆動するリンク機構２５を備える。リンク機構は、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８を有し、第２リンク部材の自由端側に第２吸着ハンド３８を取り付けるように構成する。第１リンク部材と第２リンク部材の自由端は、第１移動体に対して接続され、第１移動体の移動に伴い移動方向と平行な方向に移動し、第２リンク部材の自由端は移動方向に対して直交する方向にも移動可能に構成する。そして第１リンク部材と第２リンク部材の接続端側は、第２移動体の移動にともない、所定方向に移動するように構成する。
【選択図】 図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動対象物を、２次平面内で移動させる移動装置であって、
第１移動体を往復直線移動させる第１アクチュエータと、
第２移動体を往復直線移動させる第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータにより駆動するリンク機構を備え、
前記第１移動体と前記第２移動体の移動方向は平行になるように配置し、
前記リンク機構は、所定の回転角度範囲内で正逆回転可能に連携される第１リンク部材と第２リンク部材を有し、
前記第２リンク部材の自由端側に前記移動対象物を取り付けるように構成し、
前記第１リンク部材の自由端と、前記第２リンク部材の自由端は、前記第１移動体に対して接続され、前記第１移動体の移動に伴い前記移動方向と平行な方向に移動し、前記第２リンク部材の自由端は、前記移動方向に対して直交する方向にも移動可能に構成し、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材の接続端側は、前記第２移動体の移動にともない、所定方向に移動するように構成する移動装置。

【請求項2】

前記第１移動体には、その移動方向に対して直交する方向に延びる第１支持部材を取り付け、
前記第１支持部材には、前記第１リンク部材の前記自由端側を取り付け、
前記第２リンク部材の前記自由端側は、前記第１支持部材に前記直交する方向に延びるように取り付けたガイドレール部材に沿って移動するスライド部材に取り付けるように構成する請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

前記第２移動体には、その移動方向に対して直交する方向に延びるガイドレール部材を取り付け、
前記接続端側は、前記ガイドレール部材に沿って移動するスライド部材に取り付けるように構成する請求項１に記載の移動装置。

【請求項4】

折り畳まれたカートンの側面部を第１吸着部で吸着保持した状態で所定位置まで移動するカートン取り出し装置と、
前記所定位置で前記カートン取り出し装置が保持する前記カートンを受け取ると共に、その受け取った前記カートンを下流側の装置に向けて搬送する搬送装置を備え、
前記搬送装置は、請求項１から３のいずれか１項に記載の移動装置と、その移動装置の前記移動対象物である第２吸着部を備え、
前記第１吸着部と前記第２吸着部とで保持する前記カートンの側面部を相対的に反対方向に移動することで折り畳まれた前記カートンを開き、上下に開口する箱状に形成する機能を備える製函装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動装置及びそれを用いた製函装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

製函装置は、例えばカートンストッカー内に積層された胴貼りされた折り畳まれたカートンの一面を第１吸着ハンドで吸着すると共に一枚ずつ取り出し、取り出したカートンを下流側の搬送ラインにおける受け渡し位置に移動させる機能、その受け渡し位置に移動してきた折り畳まれたカートンの反対の面を第２吸着ハンドで吸着し、第１吸着ハンドと第２吸着ハンドを相対的に離反させることで折り畳まれたカートンを箱状に開くとともに、この開く処理を行う適宜のタイミングで第１吸着ハンドの吸引を解除し、第２吸着ハンドに移し替える機能等を備える。この第２吸着ハンドに移し替えられた際には、箱状に開いたカートンは、両端にそれぞれ設けたフラップは開いたままで、その両端が開口された姿態となる。この種の製函装置は、例えば特許文献１などに開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公昭５７－０５９１４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の製函装置は、カートンストッカーの下方側に搬送ラインにおける受け渡し位置が配置されているため、第１吸着ハンドが吸着して取り出したカートンを下側から第２吸着ハンドが吸着し、第１吸着ハンドと第２吸着ハンドを上下方向に離反させることで、カートンを左右が開口する箱状に開くことができる。一方、例えば、カートンを上下に開口する向きで開こうとした場合、カートンストッカーから取り出したカートンの向きを、上下に開口部が来るように起立させるとともに、第１吸着ハンドと第２吸着ハンドを水平方向で互いに離反するように移動する必要がある。

【0005】

そして、そのようにして上下に開口したカートンに対し、フラップを閉じ、また箱詰めするための装置等に向けて移動する場合に、第２吸着ハンドで保持したまま移動することを考えると、第２吸着ハンドを直交する２軸に移動させる必要がある。この種の２軸に移動させる移動装置は、一軸の方向に移動するアクチュエータを２個用意し、その２軸の移動させる方向に合わせて直交する方向に配置することが行われる。

【0006】

このようにすると、下流側の装置に向けて移動する搬送装置の搬送方向に対して直交する方向に延びるようにアクチュエータを配置することになり、装置が大型化してしまう。すなわち、一軸のアクチュエータは、移動させる範囲に加え、駆動モータ等の駆動源の設置領域が必要となり、移動範囲の外側に大きく飛び出てしまう。また、係る飛び出しを解消すべくアクチュエータの設置位置をオフセットすることも考えられるが、アクチュエータ自体の長さが少なくとも駆動源のぶん大きいため、装置の内部に深く入り込むことになり、他の装置・機器と干渉するおそれがある。

【0007】

このように一軸のアクチュエータを直交配置することによる装置の大型化は、製函装置に適用する場合に限らず、各種の装置に適用する場合も同様に生じる。

【0008】

上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できればよい。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決するために、本発明の移動装置は、（１）移動対象物(第２吸着ハンド)を、２次平面内で移動させる移動装置であって、第１移動体（スライダー）を往復直線移動させる第１アクチュエータと、第２移動体（スライダー）を往復直線移動させる第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータにより駆動するリンク機構を備え、前記第１移動体と前記第２移動体の移動方向は平行になるように配置し、前記リンク機構は、所定の回転角度範囲内で正逆回転可能に連携される第１リンク部材と第２リンク部材を有し、前記第２リンク部材の自由端側に前記移動対象物を取り付けるように構成し、前記第１リンク部材の自由端と、前記第２リンク部材の自由端は、前記第１移動体に対して接続され、前記第１移動体の移動に伴い前記移動方向と平行な方向に移動し、前記第２リンク部材の自由端は、前記移動方向に対して直交する方向にも移動可能に構成し、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材の接続端側は、前記第２移動体の移動にともない、所定方向に移動するように構成した。

【0010】

このようにすると、第１アクチュエータの第１移動体を固定し、第２アクチュエータを動作させ第２移動体を移動させると、リンク機構を構成する第１リンク部材と第２リンク部材の接続端が、リンク機構の両自由端を結ぶ線に対して接近離反移動し、これにともない第２リンク部材と第１リンク部材の距離が長短変化する。これにより、移動対象物を、両自由端を結ぶ線に沿って移動させることができる。

【0011】

また、第１アクチュエータと第２アクチュエータを同時に動作させ、第１移動体と第２移動体を同速度で同一方向に移動させると、リンク機構の姿態を維持しながら、第１移動体と第２移動体の移動方向に移動させることができる。これにより、移動対象物を、当該移動方向に移動させることができる。よって、第２リンク部材の自由端ひいては移動対象物を２軸の方向に移動させることができる。そして、２つのアクチュエータを平行に配置することで、移動装置の設置面積を小さくすることができる。

【0012】

移動対象物は、実施形態では第２吸着ハンドに対応し、第１移動体と第２移動体は実施形態ではそれぞれ第１スライダーと第２スライダーに対応する。また、第１アクチュエータと第２アクチュエータの配置位置は、実施形態では、第２リンク部材の自由端側に第１アクチュエータを配置したが、逆の配置をとってもよい。但し、実施形態のレイアウトの方が、簡略化するのでよい。また、各部材同士の取り付け・接続等は、直接行ってもよいし別の部材を介在させて間接的に行うようにしてもよい。

【0013】

（２）前記第１移動体には、その移動方向に対して直交する方向に延びる第１支持部材を取り付け、前記第１支持部材には、前記第１リンク部材の前記自由端側を取り付け、前記第２リンク部材の前記自由端側は、前記第１支持部材に前記直交する方向に延びるように取り付けたガイドレール部材に沿って移動するスライド部材に取り付けるように構成するとよい。このようにすると、ガイドレール部材に沿って安定して移動できる。

【0014】

（３）前記第２移動体には、その移動方向に対して直交する方向に延びるガイドレール部材を取り付け、前記接続端側は、前記ガイドレール部材に沿って移動するスライド部材に取り付けるように構成するとよい。このようにすると、ガイドレール部材に沿って安定して移動できる。

【0015】

（４）本発明の製函装置は、折り畳まれたカートンの側面部を第１吸着部で吸着保持した状態で搬送装置の受け渡し位置まで移動するカートン取り出し装置と、前記カートン取り出し装置が保持する前記カートンを受け取ると共に、その受け取ったカートンを下流側の装置に向けて搬送する搬送装置を備え、前記搬送装置は、（１）から（３）のいずれか１に記載の移動装置と、その移動装置の前記移動対象物である第２吸着部を備え、前記第１吸着部と前記第２吸着部とで保持する前記カートンの側面部を相対的に反対方向に移動することで折り畳まれたカートンを開き、上下に開口する箱状に形成する機能を備えるとよい。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、移動装置ひいてはそれを用いた製函装置の省スペース化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明に係る製函装置の好適な一実施形態を示す正面図である。

【図2】その平面図である。

【図3】その斜視図（その１）である。

【図4】その斜視図（その２）である。

【図5】その斜視図（その３）である。

【図6】その斜視図（その４）である。

【図7】その斜視図（その５）である。

【図8】斜視図（その１）におけるカートン取り出し装置を、ベース部材の上面側から正対して見た図である。

【図9】その斜視図（その２）におけるカートン取り出し装置を、ベース部材の上面側から正対して見た図である。

【図10】その斜視図（その３）におけるカートン取り出し装置を、ベース部材の上面側から正対して見た図である。

【図11】斜視図（その１）における搬送装置の平面図である。

【図12】斜視図（その４）における搬送装置の平面図である。

【図13】カートン取り出し装置の斜視図である。

【図14】搬送装置の斜視図である。

【図15】搬送装置の一部を切り出した拡大斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

【0019】

各図は、本発明に係る移動装置並びにそれが実装される製函装置の好適な一実施形態を示している。本実施形態の製函装置１０は、上方所定位置に配置されるカートンストッカー１１と、そのカートンストッカー１１内にセットされたカートン１を取り出すカートン取り出し装置１２と、そのカートン取り出し装置１２で取り出されたカートン１を受け取り、その受け取ったカートン１を下流側の装置に向けて搬送する搬送装置１３等を備える。

【0020】

カートンストッカー１１内のカートン１は、一方向に連続する４枚の側面部２と、その側面部２の所定の側縁に連続して設けたフラップ３を備え、４枚の側面部２の内両端に配置される側面部２同士を、一方に設けた糊代を介して接着して胴貼りしたものを折り畳んで側面部２同士が近接・接触する姿態の状態で配置される。

【0021】

カートン取り出し装置１２は、傾斜状に配置されるベース部材１５と、そのベース部材１５の上面１５１に所定角度範囲内で正逆回転可能に取り付けられたアーム部材１６と、そのアーム部材１６の先端側に取り付けられたエアアクチュエーター１７と、そのエアアクチュエーター１７の先端側に取付けられた第１吸着ハンド１８と、アーム部材１６を回転移動させる駆動機構１９等を備える。

【0022】

アーム部材１６は、中空の箱状から構成され、エアアクチュエーター１７の本体部分はそのアーム部材１６の内部に収納され、エアアクチュエーター１７の出力軸１７１がアーム部材１６の先端から前方に向けて突出する。そして、その出力軸１７１は、軸方向を回転中心として所定角度範囲内で正逆回転するように構成する。

【0023】

ベース部材１５の上面１５１に対するアーム部材１６の取り付けは、上面１５１の所定位置に、その上面１５１に設けた回転テーブル機構２０を介して行う。回転テーブル機構２０は、ベース部材１５の上面１５１の所定位置に固定したベースプレート２１と、そのベースプレート２１に設けた貫通孔に取り付けた軸受け部２２と、ベースプレート２１の上方に配置する回転プレート２３等を備え、その回転プレート２３の下面に一体に設けた回転軸を、軸受け部２２にて回転自在に軸受け支持する構成をとる。これにより、回転プレート２３は、ベースプレート２１ひいてはベース部材１５の上面１５１と平行な平面内で回転可能となる。

【0024】

一方、アーム部材１６の底面には、長手方向に沿ってレール部材２５が固定される。そして、そのレール部材２５に噛み合って相対的に移動可能なスライド部材２６が、回転プレート２３の上面に固定設置される。これにより、レール部材２５をスライド部材２６に付合するように取り付けると、回転プレート２３の回転に伴いアーム部材１６は回転し、また、スライド部材２６に案内されてベース部材１５の上面１５１と平行な平面内でアーム部材１６の長手方向に沿って直線移動する。

【0025】

第１吸着ハンド１８は、所定の骨組みで組み付けられた第１保持部材３６と、その第１保持部材３６に取り付けられた複数の第１吸着パッド３７を備える。このとき第１吸着パッド３７は、第１保持部材３６に対して相対的に移動可能に取り付けられ、スプリング等の弾性部材により前方に向けて付勢されるように構成する。これにより、第１吸着ハンド１８がカートンストッカー１１内のカートン１に正対した際には、各第１吸着パッド３７は、カートン１に接触して少し押し戻された状態となり、第１吸着パッド３７は所定の圧力でカートン１に接触した状態で吸引が行われ、確実に吸着保持される。

【0026】

また、エアアクチュエーター１７の出力軸１７１に第１保持部材３６が連結されており、エアアクチュエーター１７の出力軸１７１が正逆回転すると、それに伴い第１保持部材３６が正逆回転し、ひいては複数の第１吸着パッド３７が相対位置関係を維持しながら出力軸１７１を回転中心として正逆回転する。

【0027】

駆動機構１９は、ベース部材１５の上面１５１の上方位置に、左側に突出するように固定した平板状の支持プレート２８と、その支持プレート２８の突出した先端側に取り付けた駆動部３０と、駆動部３０に連結され、駆動部３０の連結部位を回転中心として所定角度範囲内で正逆回転する揺動プレート３２等を備える。駆動部３０は、サーボモータ等の駆動モータ３１と、その駆動モータ３１の出力軸に連携され、出力軸の回転方向を９０度変換する回転動力伝達部３３と、回転動力伝達部３３からの駆動を受けて自転する駆動軸３４等を備える。そして駆動モータ３１と回転動力伝達部３３は、支持プレート２８の下方側に配置し、駆動軸３４は、支持プレート２８の先端側に設けた貫通孔内を通過して支持プレート２８の上方側に突出し、その突出した部分が、揺動プレート３２に連結される。よって、駆動モータ３１の出力軸が正逆回転すると、その回転が駆動軸３４に伝わり正逆回転し、揺動プレート３２が駆動軸３４を中心に所定角度範囲内で正逆回転する。

【0028】

さらに揺動プレート３２の他端は、アーム部材１６の先端側に連係される。これにより、揺動プレート３２の他端がベース部材１５の上方側に位置し、揺動プレート３２が水平な待機位置にあるとき（図３，図８，図１３等参照）は、アーム部材１６は起立し、第１吸着ハンド１８はカートンストッカー１１に収納される先頭のカートン１に正対し、複数の第１吸着パッド３７がカートン１に接触する。この状態で吸引を行うと、カートン１は第１吸着パッド３７に吸着保持される。

【0029】

一方、揺動プレート３２が待機位置の状態から駆動モータ３１が駆動すると、揺動プレート３２が駆動軸３４を回転中心として回転し、揺動プレート３２の他端が回転移動しながら下降し（図４，図９等参照）、最終的に揺動プレート３２が待機位置から９０度回転して下方に向けて伸びる動作位置に至ると、アーム部材１６は水平方向に伸び、その先端側が搬送装置１３に対向する（図５，図１０等参照）。また、アーム部材１６の底面に固定したレール部材２５がスライド部材２６に対して相対的に移動可能に構成しているため、揺動プレート３２の回転に伴い、アーム部材１６は回転テーブル機構２０により回転しつつ、レール部材２５に沿って全体が徐々に下がっていき、４５度回転したときにアーム部材１６は回転テーブル機構２０に対して最下方位置に至る（図４，図９等参照）。そして４５度を超えて揺動プレート３２がさらに回転すると、アーム部材１６は回転テーブル機構２０により回転しつつ、その全体が上がって行き、待機位置から９０度回転したときに回転テーブル機構２０に対して最上方位置に至る（図５，図１０等参照）。

【0030】

さらに、上述したように第１吸着ハンド１８がカートンストッカー１１内のカートン１に対向し、先頭のカートン１を吸着するため、その吸着した状態を維持しながら上述したように揺動プレート３２を回転させてアーム部材１６を回転させることで、カートンストッカー１１から先頭のカートン１を取り出すことができる。そして、その吸着した状態のまま揺動プレート３２ひいてはアーム部材１６を９０度回転させると、取り出したカートン１が搬送装置１３の受け渡し位置に至る。そして本実施形態では、カートンストッカー１１内では、折り畳まれたカートン１は、フラップ３が左右に位置する横向きの姿態で収納されており、ベース部材１５の上面１５１と平行な傾斜面内でアーム部材１６を９０度回転させると、第１吸着ハンド１８ひいてはそれに吸着されたカートン１の向きは４５度に傾斜した姿態となる。そこで、本実施形態では、アーム部材１６に実装したエアアクチュエーター１７を適宜のタイミングで動作させ、アーム部材１６に対する第１吸着ハンド１８の角度を所定の方向に４５度回転させる。これにより、受け渡し位置に至った第１吸着ハンド１８に吸着保持されるカートン１は、フラップ３が上下に位置する上向きの姿勢になる。

【0031】

搬送装置１３は、カートン取り出し装置１２により取り出され移し替え位置に移動させてきたカートン１を受け取る第２吸着ハンド３８と、その第２吸着ハンド３８を水平平面内のＸ－Ｙ方向の２軸に移動させる移動装置３５を備える。

【0032】

移動装置３５は、基盤４０の上面に平行に配置した往復直線運動をさせる第１アクチュエータ４１と第２アクチュエータ４２を備える。第１アクチュエータ４１は、カートン取り出し装置１２側に位置し、第２アクチュエータ４２は、カートン取り出し装置１２からみて第１アクチュエータ４１の奥側に位置する。

【0033】

第１アクチュエータ４１は、細長な略角筒状の第１本体４３を搬送装置１３の搬送方向に沿って延びるように配置する。第１本体４３の一方の端部には、正逆回転可能な第１駆動モータ４４を取り付け、その第１駆動モータ４４の出力軸或いはその出力軸に連携して回転するボールネジが第１本体４３に沿うようにその内部に配置される。そして図１４，図１５等に示すように、ボールネジに噛み合い、ボールネジの正逆回転に伴いボールネジに沿って往復直線運動をする第１スライダー４５を第１本体４３に取り付け、その第１スライダー４５の左右両端を第１本体４３の左右両側面から外部に突出させると共に、その先端を上方に向けて伸び、その先端の上面を第１本体４３の上面よりも上方に所定量だけ突出するように構成する。そして、第１スライダー４５の左右両端の上面間に掛け渡すように第１移動プレート４６を取り付ける。これにより、第１駆動モータ４４の正逆回転に伴い、第１スライダー４５ひいては第１移動プレート４６が、第１本体４３の長手方向に沿って往復直線移動する。なお、第１スライダー４５と第１移動プレート４６を併せてスライダーと称してもよい。

【0034】

そして、この第１移動プレート４６の上面には、第１本体４３の長手方向に対して直交する方向に延びるように帯板状の第１支持プレート４７を配置する。この第１支持プレート４７の一端は平面視でカートン１の受け渡し位置付近にまで至り、第１支持プレート４７の他端は、第２アクチュエータ４２の上方を覆う位置に至る。さらにその第１支持プレート４７の上面に第１ガイドレール４８を配置する。第１ガイドレール４８の一端は第１支持プレート４７の他端よりも内側に位置するレイアウトをとり、第１ガイドレール４８の他端の外側の領域では第１支持プレート４７の上面が露出する。そして、その露出した部位には、円柱状の第１支柱部４９を起立形成する。

【0035】

一方、第１ガイドレール４８には、第３スライダー５０が取り付けられ、その第３スライダー５０は第１ガイドレール４８に案内されて往復移動する。そして、その第３スライダー５０の上面には第１移動ベースプレート５１が取り付けられる。この第１移動ベースプレート５１の上面に、円柱状の第２支柱部５２と、第２吸着ハンド３８等を起立形成する。

【0036】

また、第２アクチュエータ４２も第１アクチュエータ４１と同様の構成を採る。第２アクチュエータ４２は、細長な略角筒状の第２本体５３を搬送装置１３の搬送方向に沿って延びるように配置する。第２本体５３の一方の端部には、正逆回転可能な第２駆動モータ５４を取り付け、その第２駆動モータ５４の出力軸或いはその出力軸に連携して回転するボールネジが第２本体５３に沿うようにその内部に配置される。そしてボールネジに噛み合い、ボールネジの正逆回転に伴いボールネジに沿って往復直線運動をする第２スライダー５５を第２本体５３に取り付け、その第２スライダー５５の左右両端を第２本体５３の左右両側面から外部に突出させると共に、その先端を上方に向けて伸び、その先端の上面を第２本体５３の上面よりも上方に所定量だけ突出するように構成する。そして、第２スライダー５５の左右両端の上面間に掛け渡すように第２移動プレート５６を取り付ける。これにより、第２駆動モータ５４の正逆回転に伴い、第２スライダー５５ひいては第２移動プレート５６が、第２本体５３の長手方向に沿って往復直線移動する。なお、第２スライダー５５と第２移動プレート５６を併せてスライダーと称してもよい。

【0037】

また、図１５等に示すように、第２移動プレート５６の厚さは、第１移動プレート４６の厚さよりも薄くし、第２移動プレート５６の上面の位置が、第１移動プレート４６の上面の位置よりも低位置に位置し、第１移動プレート４６の上に面に取付けられた第１支持プレート４７の下面と、第２移動プレート５６の上面との間に一定の空間が形成され、第２移動プレート５６と第１支持プレート４７が干渉しないように構成する。

【0038】

また第２移動プレート５６は、第１移動プレート４６に比べ、移動方向の長さを長くする。そして、その第２移動プレート５６の上面には、第２駆動モータ５４側の側縁部に沿って、第２ガイドレール５８を配置する。この第２ガイドレール５８の一方側は、第１アクチュエータ４１側に向けて突出し、その一方側の先端部位は、第１アクチュエータ４１の上方を覆うように配置される。

【0039】

この第２ガイドレール５８には、第４スライダー６０が取り付けられ、その第４スライダー６０は第２ガイドレール５８に案内されて往復移動する。そして、その第４スライダー６０の上面には第２移動ベースプレート６１が取り付けられる。この第２移動ベースプレート６１の上面に、円柱状の第３支柱部６２を起立形成する。

【0040】

そして、第２吸着ハンド３８が装着される第１移動ベースプレート５１が固定される第３スライダー５０の第１ガイドレール４８に沿った移動は、第１アクチュエータ４１の動作に伴い変位するリンク機構６５により行う。すなわち、リンク機構６５は、第１リンク部材６６と、第２リンク部材６８を備える。そして、第１リンク部材６６の自由端に設けた第１軸受け部７０を、第１支持プレート４７に設けた第１支柱部４９に連携させ、第２リンク部材６８の自由端に設けた第２軸受け部７１を、第３スライダー５０上の第１移動ベースプレート５１に設けた第２支柱部５２に連携させ、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８を回転可能に連携させる第３軸受け部７２を、第４スライダー６０上の第３支柱部６２に連携させる。

【0041】

これにより、第１アクチュエータ４１の動作を停止した状態で第２アクチュエータ４２を動作させ、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８の接続点を移動させて第１リンク部材６６と第２リンク部材６８のなす角を変化させ、リンク機構６５を開閉することで、第３スライダー５０を第１ガイドレール４８に沿って往復移動させ、第３スライダー５０に取り付けた第１移動ベースプレート５１ひいては第２吸着ハンド３８を、第３スライダー５０の移動方向と同一方向（便宜上Ｘ軸方向）に往復移動させることができる。

【0042】

また、第１アクチュエータ４１と第２アクチュエータ４２を、第１スライダー４５と第２スライダー５５が同時に同一方向に移動するように動作させると、リンク機構６５は、姿勢を維持したままその同一方向（上記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向）に移動する。これにより、第２吸着ハンド３８もＹ軸方向に移動する。なお、Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動させる詳細な機能・作用については、後述する。

【0043】

第２吸着ハンド３８は、所定の骨組みで組み付けられた第２保持部材７６と、その第２保持部材７６に取り付けられた複数の第２吸着パッド７７を備える。このとき第２吸着パッド７７は、第２保持部材７６に対して相対的に移動可能に取り付けられ、スプリング等の弾性部材により前方に向けて付勢されるように構成する。これにより、第２吸着ハンド３８が第１吸着ハンド１８により吸着保持されて受け渡し位置で待機するカートン１に正対した際には、各第２吸着パッド７７は、カートン１に接触して少し押し戻された状態となり、第２吸着パッド７７は所定の圧力でカートン１に接触した状態で吸引が行われ、確実に吸着保持される。さらに複数の第２吸着パッド７７は、受け渡し位置で待機する折り畳まれたカートン１の２つの側面部２のうちの一方の側面部２に同時に接触可能とし、他方の側面部２は、搬送装置１３の搬送方向に沿った下流側に位置する。

【0044】

さらに第２保持部材７６は、複数の連結プレート７８を介して第１移動ベースプレート５１上に固定される。さらに連結プレート７８には、第２吸着ハンド３８を挟んでエアシリンダー７９とガイド板８０が取り付けられる。ガイド板８０は、取り付けられた連結プレート７８に対し、搬送装置１３の搬送方向（Ｙ軸方向）に沿って移動可能で、所定位置で位置を固定可能にする構成を採っている。そして位置を調整し、受け渡し位置で待機する折り畳まれたカートン１の搬送装置１３の搬送方向に沿った上流側の側端縁に近接する箇所に位置するようにしている。例えば、製函するカートン１のサイズ替えがあった場合にサイズに合わせて固定する位置を調整するとよい。

【0045】

またエアシリンダー７９は、搬送装置１３の搬送方向（Ｙ軸方向）の下流側に配置し、そのエアシリンダー７９のシリンダロッド７９１は搬送方向に対して直交する方向に向けて往復動作するように配置する。そしてそのシリンダロッド７９１の先端にプッシャー部材８１を取り付ける。このプッシャー部材８１は、シリンダロッド７９１が待機状態では受け渡し位置で待機する折り畳まれたカートン１に非接触になるように配置するとよい。そして、エアシリンダー７９が動作してシリンダロッド７９１が往動作すると、プッシャー部材８１は第２吸着パッド７７が非接触の側面部２に接触し、カートン取り出し装置１２側に向けて付勢する。また、このエアシリンダー７９は、取り付けられた連結プレート７８に対し、搬送装置１３の搬送方向（Ｙ軸方向）に沿って移動可能で、所定位置で位置を固定可能にする構成を採っている。これにより、プッシャー部材８１がカートン１に接触する位置を調整可能となり、例えば、製函するカートン１のサイズ替えがあった場合にサイズに合わせて調整するとよい。

【0046】

次に、上述した構成の搬送装置１３が、カートン取り出し装置１２にて受け渡し位置で待機する折り畳まれたカートン１を受け取り、箱を開くと共に下流側に装置に向けて搬送するための機能・作用について説明する。

【0047】

まず、上述したように、受け取り対象の折り畳まれたカートン１は、カートンストッカー１１内からカートン取り出し装置１２により１枚が取り出され（図３，図８等参照）、所定の回転軌跡で移動し（図４，図９等参照）、フラップ３が上下に位置する姿勢で受け渡し位置に至る（図５，図１０等参照）。

【0048】

この受け渡し位置に至る前に、第２吸着ハンド３８は、上流側の所定位置、すなわち、折り畳まれたカートン１の受け渡し位置に正対すると共に所定距離離れた待機位置で待機する。このとき、リンク機構６５は、図３、図１１等に示すように、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８のなす角が鈍角で開いた状態となり、また、第２吸着ハンド３８は、カートン取り出し装置１２にて受け渡し位置に移動されてくるカートン１の所定の１つの側面部２に対向する位置で待機する。

【0049】

なお、図示の便宜上、図４では、カートン取り出し装置１２においてカートン１を移送中の状態で、第２吸着ハンド３８が図５と同様にＸ軸方向の前端の受け取り位置に至っているが、この状態では、実際には、この位置から所定距離だけＸ軸方向で後側（カートン取り出し装置１２から離れた側）の位置で待機するとよい。このように少し下がった位置で待機することで、アーム部材１６の旋回に伴い第１吸着ハンド１８で保持された状態で移動するカートン１が、第２吸着ハンド３８の第２吸着パッド７７等に干渉してしまうのを抑制できる。

【0050】

そして、カートン取り出し装置１２が、折り畳まれたカートン１を受け渡し位置に位置させると、第２アクチュエータ４２が動作して第２スライダー５５を下流側に向けて少し移動し、第３支柱部６２を第１ガイドレール４８にさらに接近させる。これともない、第４スライダー６０が第２ガイドレール５８に沿ってカートン取り出し装置１２に向けて前進移動しながら第１ガイドレール４８に接近していく。よって、第２リンク部材６８の自由端ひいては第３スライダー５０が第１ガイドレール４８に沿って前進移動し、ひいては第２吸着ハンド３８が待機する折り畳まれたカートン１に向けて前進し、第２吸着パッド７７が当該カートン１の側面部２に接触する（図５等参照）。

【0051】

次いで、第２吸着ハンド３８による吸引を行い、第２吸着パッド７７が接触する側面部２を吸着する。その状態で、第２アクチュエータ４２を動作させ、第２スライダー５５を上流側に移動させ、第２ガイドレール５８を搬送装置１３の上流側に移動する。この移動に伴い、第２ガイドレール５８は第１ガイドレール４８から離れていき、第１リンク部材６６が第１支柱部４９を中心に回転し、第２ガイドレール５８に連携される第４スライダー６０が第２ガイドレール５８に沿って後退移動する。よって、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８とのなす角が狭くなり、第２吸着ハンド３８がＸ軸方向に沿って移動し、受け渡し位置から離反する（図６、図１２等参照）。

【0052】

また、この第２吸着ハンド３８の後退移動の開始後、一定期間はカートン取り出し装置１２は第１吸着ハンド１８を受け渡し位置に位置させたまま吸引も継続する。これにより、第１吸着ハンド１８と第２吸着ハンド３８は、互いにカートン１の反対側の側面部２を吸着したまま離反していくため、折り畳まれたカートン１は開いていく。そして、開き始めた適宜のタイミングで第１吸着ハンド１８による吸引を解除する。これにより、以後カートン１は第２吸着ハンド３８のみで保持し、搬送装置１３側に移し替わる。

【0053】

そして第２吸着ハンド３８が後退移動中に、エアシリンダー７９が往動作しプッシャー部材８１を前方に向けて移動する。この移動により、開き始めたカートン１の第２吸着ハンド３８で保持されていない側面部２が前方に向けて付勢されることで、カートン１は上下が開口した箱状に形成される（図６等参照）。また、カートン取り出し装置１２は、第１吸着ハンド１８の吸引を解除すると、適宜のタイミングで元の待機位置に復帰し、次のカートン１の取り出し処理に移行する（図６等参照）。

【0054】

次いで、第１アクチュエータ４１と第２アクチュエータ４２が同期して動作し、第１スライダー４５と第２スライダー５５が下流側に向けて同速度で移動する。これにより、リンク機構６５は閉じた姿勢のまま搬送装置１３の下流側に移動し、第２吸着ハンド３８は箱状に開いたカートン１を吸着したまま下流側に搬送する（図７等参照）。

【0055】

なお、下流側まで開いたカートン１を搬送すると、図示省略する下流側の装置に移し替える。そして、その下流側の装置の移動中に下側のフラップを閉じると共にテープ貼りなどして底部を閉じて製函する。

【0056】

そして、そのようにしてカートン１を下流側に移し替えると、第１アクチュエータ４１と第２アクチュエータ４２を反転動作させ、それぞれの第１スライダー４５と第２スライダー５５を上流側の所定位置まで移動し、第１スライダー４５はその所定位置に至ると一時停止する。この上流側への移動中のリンク機構６５の姿態は、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８のなす角が鋭角で閉じた状態となり、第２吸着ハンド３８は、Ｘ軸方向でカートン取り出し装置１２から離れた後退位置を移動する。そして、第２吸着ハンド３８が、受け渡し位置に正対する位置に至ると、上述したように第１スライダー４５が一時停止する。その状態から第２駆動モータ５４の回転方向を反転し、第２スライダー５５を下流側に向けて移動する。これに伴い、第１リンク部材６６と第２リンク部材６８とのなす角が徐々に開いていき、第２吸着ハンド３８が移し替え位置の近くまで前進移動し、そこで待機する。

【0057】

上述した実施形態では、アクチュエータは、駆動モータの回転出力を受けて正逆回転するボールネジを備え、そのボールネジの回転に伴いスライダーが往復直線運動をするように構成したが、本発明はこれに限ることはなく、往復直線運動するアクチュエータは、例えばサーボモータ等によって往復直線運動の数値制御ができるものであればよく、例えば、タイミングベルトによってスライダーを移動するようにしてもよい。

【0058】

また、往復直線運動するアクチュエータは、移動体（スライダーに相当）が往復直線運動するリニアモーターによって構成してもよい。１つの直線状のリニアモーターに複数の移動体を設けるようにしてもよい。

【0059】

上述した実施形態では、移動装置３５は、製函装置１０における搬送装置１３に実装し、第２吸着ハンド３８を移動させるものに適用した例を示したが、本発明の移動装置はこれに限るものではなく、例えば製品を押し出すプッシャー装置におけるプッシャー部材を移動させる移動装置に適用するなど、各種のものに適用できる。プッシャー装置に適用する場合、通常は、止まっている相手に対して製品をまっすぐに押し出すが、本発明ではＸ－Ｙ方向に移動できるので、移動している相手に対して製品を押し出し供給することが可能となる。

【0060】

また、移動する２次平面は、水平平面に限ることはなく、上下方向の垂直平面や、途中の傾斜面とするなど各種の方向にとるとよい。また、垂直平面で移動するようにすることで、例えば、上下方向から製品を供給する製品供給装置に適用してもよい。

【0061】

また、２つのアクチュエータを同一平面内に配置することができ、配置方向に対して直交する方向、例えば実施形態では高さ方向の飛び出し（全高）を低く抑えることができる。

【0062】

また、移動装置３５は、搬送装置によって搬送されてくる１つまたは複数の物品を受け入れて水平移動する動作を繰り返して、横一列または行列状の集積品を形成する集積用テーブルに適用してもよい。

【0063】

また、移動装置３５をプッシャー装置に適用した場合であって、往復直線運動するアクチュエータを上述したように往復直線運動するリニアモーターによって構成するようにした場合、例えば、１つの直線状のリニアモーターに複数の移動体を設けることで複数のプッシャー装置を配置できる。各プッシャー装置は、任意のタイミングで製品を押し出すことができる。また、各プッシャー装置の間隔を任意に設定することができる。リニアモーターは、環状のものであってもよい。また、前述の集積用テーブルなどを往復直線運動するリニアモーターによって構成してもよい。

【0064】

以上、本発明の様々な側面を実施形態を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

【符号の説明】

【0065】

１ ：カートン
１０ ：製函装置
１１ ：カートンストッカー
１２ ：カートン取り出し装置
１３ ：搬送装置
１６ ：アーム部材
１７ ：エアアクチュエーター
１８ ：第１吸着ハンド
１９ ：駆動機構
３７ ：第１吸着パッド
３８ ：第２吸着ハンド
４１ ：第１アクチュエータ
４２ ：第２アクチュエータ
４３ ：第１本体
４４ ：第１駆動モータ
４５ ：第１スライダー
４６ ：第１移動プレート
４７ ：第１支持プレート
４８ ：第１ガイドレール
４９ ：第１支柱部
５０ ：第３スライダー
５１ ：移動ベースプレート
５２ ：第２支柱部
５３ ：第２本体
５４ ：第２駆動モータ
５５ ：第２スライダー
５６ ：第２移動プレート
５８ ：第２ガイドレール
６０ ：第４スライダー
６２ ：第３支柱部
６５ ：リンク機構
６６ ：第１リンク部材
６８ ：第２リンク部材
７７ ：第２吸着パッド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】