(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023167733
(43)【公開日】2023-11-24
(54)【発明の名称】作業支援方法、作業車両及び作業支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231116BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231116BHJP
A01D 41/02 20060101ALI20231116BHJP
A01D 41/127 20060101ALI20231116BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
G05D1/02 N
A01D41/02 E
A01D41/127
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022079142
(22)【出願日】2022-05-13
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111202
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 周彦
(74)【代理人】
【識別番号】100187562
【弁理士】
【氏名又は名称】沼田 義成
(72)【発明者】
【氏名】仲野 由将
【テーマコード（参考）】
2B043
2B074
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB20
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB14
2B043DA17
2B043DC01
2B043EA06
2B043EA18
2B043EA40
2B043EB05
2B043EB15
2B043EB30
2B043EC20
2B043ED30
2B074AA01
2B074AA05
2B074AB01
2B074AC02
2B074AD01
2B074AF02
2B074AG01
2B074CA01
5H301BB01
5H301CC09
(57)【要約】
【課題】泥や排藁を作業部に引っかけて未作業地へ進入することを抑制することができる作業支援方法、当該作業車両及び作業支援システムを提供する。
【解決手段】
コンバイン１は、圃場で走行中に刈取作業を行う刈取部３と、制御装置３０及び携帯端末４０とを備え、制御装置３０は、圃場の未作業地５１で第１方向Ｄ１に前進しながら作業を行う第１前進走行５３と、当該第１前進走行５３により形成された既作業地５２を後進する第１後進走行５４と、第１方向Ｄ１との直交方向で既作業地５２に隣接する未作業地５１に向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行５５とを行う走行制御部３５として機能する。走行制御部３５は、第２前進走行５５を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【選択図】図４
【解決手段】
コンバイン１は、圃場で走行中に刈取作業を行う刈取部３と、制御装置３０及び携帯端末４０とを備え、制御装置３０は、圃場の未作業地５１で第１方向Ｄ１に前進しながら作業を行う第１前進走行５３と、当該第１前進走行５３により形成された既作業地５２を後進する第１後進走行５４と、第１方向Ｄ１との直交方向で既作業地５２に隣接する未作業地５１に向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行５５とを行う走行制御部３５として機能する。走行制御部３５は、第２前進走行５５を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援方法であって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行工程を有し、
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援方法。
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行工程を有し、
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援方法。
【請求項2】
前記走行工程は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業支援方法。
【請求項3】
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項4】
前記走行工程は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項5】
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項6】
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項7】
前記走行工程は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項8】
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成工程を更に有し、
前記経路作成工程は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行工程は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
前記経路作成工程は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行工程は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援方法。
【請求項9】
前記経路作成工程は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、
前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行工程は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする請求項８に記載の作業支援方法。
前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行工程は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする請求項８に記載の作業支援方法。
【請求項10】
作業車両であって、
圃場で走行中に作業を行う作業部と、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部と、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業車両。
圃場で走行中に作業を行う作業部と、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部と、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業車両。
【請求項11】
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援システムであって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援システム。
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場を走行しながら作業を行う作業車両の作業支援方法、当該作業車両及び作業支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
コンバイン等の作業車両は、圃場の未作業地で走行しながら作物の収穫作業（穀稈の刈取作業）等の所定の作業を行うことで既作業地が形成されるところ、従来では、圃場の隅部に作物の収穫残し（穀稈の刈残し）等の作業残しがないように、未作業地での作業を伴う前進走行と既作業地での後進走行とを繰り返し行う。
【0003】
例えば、特許文献１に開示される自動走行経路生成システムでは、圃場の隅部における自動収穫走行の経路である隅部走行経路を生成する。隅部走行経路は、隅部を形成する辺のうちの一辺に沿って作物を収穫しながら前進する第１経路と、第１経路に沿って後進する第２経路と、第１経路との間に未作業地を残しつつ第１経路と交差する方向に作物を収穫しながら前進する第３経路と、第３経路に沿って後進する第４経路と、第１経路と第３経路との間の未作業地の作物を収穫しながら前進する経路であって、第１経路と第３経路との間の方向に進み、旋回して隅部を形成する辺のうちの他辺に沿って進む状態に至る第５経路と、を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－８３３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
作業車両が既作業地から未作業地に向かって旋回を含む前進走行を行うとき、作業車両の機体幅方向の一方側で地面が盛り上がっていたり排藁が落ちていたりすることがある。このとき、作業車両は、地面に盛り上がっている泥や排藁を作業部に引っかけながら未作業地に進入してしまうと、引っかけた泥や排藁によって未作業地の穀稈を押し倒す等、未作業地を荒らすおそれがある。このように、未作業地の穀稈を押し倒すと、収穫作業（刈取作業）を円滑に進めることができず、作業効率が低下するおそれがある。
【0006】
本発明は、泥や排藁を作業部に引っかけて未作業地へ進入することを抑制することができる作業支援方法、当該作業車両及び作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明の作業支援方法は、圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援方法であって、前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行工程を有し、前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする。
【0008】
また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、作業車両であって、圃場で走行中に作業を行う作業部と、前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部と、を備え、走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする。
【0009】
また、上記課題を解決するために、本発明の作業支援システムは、圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援システムであって、前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部、を備え、走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、泥や排藁を作業部に引っかけて未作業地へ進入することを抑制することができる作業支援方法、当該作業車両及び作業支援システムを提供する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の第１実施形態に係るコンバインの側面図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係るコンバインの正面図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係るコンバインの傾斜状態を示す正面図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係るコンバインのブロック図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。
【図6】本発明の第１実施形態に係るコンバインが第１前進走行を行う圃場の例を示す平面図である。
【図7】本発明の第１実施形態に係るコンバインが第１後進走行及び第２前進走行を行う圃場の例を示す平面図である。
【図8】本発明の第１実施形態に係るコンバインが第１後進走行及び第２前進走行を行う圃場の他の例を示す平面図である。
【図9】本発明の第１実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される支援画面の例を示す平面図である。
【図10】本発明の第１実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。
【図11】本発明の第２実施形態に係るコンバインが第２後進走行及び第３前進走行を行う圃場の例を示す平面図である。
【図12】本発明の第３実施形態に係るコンバインが第１前進走行、第１後進走行及び第２前進走行を行う圃場の例を示す平面図である。
【図13】本発明の第３実施形態に係るコンバインが第２後進走行及び第３前進走行を行う圃場の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の作業車両は、圃場を走行しながら作業を行うものであり、本発明の実施形態に係る作業車両の一例として、コンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行う。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。
【0013】
コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を刈取幅とする直線状の条列を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて、走行のみの手動走行や、刈取作業を伴う手動刈取走行を行うように構成される。
【0014】
一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、圃場に設定された自動走行経路に沿って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。圃場の未刈穀稈を有する未刈地（未作業地）において複数の直進経路を往復する往復刈りや、未刈地の内周に沿った直進経路の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。なお、コンバイン１は、自動刈取走行を行う前に、圃場の外周形状に沿って周回して刈取しながら走行する外周刈取走行を行うことで、圃場に枕地を形成し、枕地の内側を自動刈取走行の作業領域とする。
【0015】
第１実施形態において、コンバイン１は、図１や図２に示すように、走行部２と、刈取部３（作業部）とを備え、また、図１に示すように、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。
【0016】
走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。
【0017】
走行部２は、圃場面（地面）に対して刈取部３を機体幅方向に水平に制御する水平制御機構として、例えば、左右一対のローリング機構１２をそれぞれ左右一対のクローラ式走行装置１１に対して備えている。各ローリング機構１２は、ローリングシリンダを有し、ローリングシリンダを伸縮することで各クローラ式走行装置１１に対する機体フレーム１０の高さを調整して刈取部３の高さを調整する。コンバイン１が通常の刈取作業を行う場合には、各ローリング機構１２は、刈取部３が圃場面に対して水平な通常の刈取高さとなるように機体フレーム１０の高さを調整し、コンバイン１が刈取作業を行わない移動走行を行う場合には、各ローリング機構１２は、刈取部３が待機位置の高さとなるように機体フレーム１０の高さを調整する。
【0018】
また、左右一対のローリング機構１２は、圃場面の水平方向に対する機体フレーム１０の左右方向の傾斜角度（圃場面からの左端及び右端の高さ）を調整可能であり、機体フレーム１０の左右方向の傾斜角度に応じて、刈取部３の左右方向の傾斜角度（圃場面からの左端及び右端の高さ）が調整される。各ローリング機構１２は、機体幅方向（左右方向）において刈取部３の一方側を上昇させ、即ち、一方側が高くなるように刈取部３を傾斜させ、あるいは、刈取部３の他方側を上昇させ、即ち、他方側が高くなるように刈取部３を傾斜させることができる。
【0019】
例えば、右側のローリング機構１２が右側のクローラ式走行装置１１に対して機体フレーム１０を上昇させることで、右側が高くなるように刈取部３を傾斜させ、一方、左側のローリング機構１２が左側のクローラ式走行装置１１に対して機体フレーム１０を上昇させることで、左側が高くなるように刈取部３を傾斜させる。図３に示すように、機体左側前方が未作業地５１（図５等参照）であるが、機体右側前方が既作業地５２（図５等参照）であって排藁が置かれているような場合、コンバイン１は、左右一対のローリング機構１２によって、右側が高くなるように刈取部３を傾斜させるとよい。
【0020】
刈取部３は、走行部２の前方で機体フレーム１０に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。なお、刈取部３は、駆動及び停止を条列毎に制御可能に構成されている場合には、走行部２の左右一対のローリング機構１２が高く傾斜させる刈取部３の一方側の駆動を停止してもよい。
【0021】
脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。
【0022】
選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。
【0023】
貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２４と、排出装置２５とを備える。グレンタンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２５は、オーガ等で構成され、グレンタンク２４に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。
【0024】
排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。
【0025】
動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。
【0026】
操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための走行操作部として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。また、操縦部９は、刈取部３の昇降動作、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２５による排出作業等を操作するための作業操作部を備える。手動走行モードが設定されている場合、操縦部９の走行操作部の操作に応じて動力部８及び走行部２を駆動してコンバイン１の手動走行を実行し、また、作業操作部の操作に応じて動力部８及び刈取部３を駆動してコンバイン１の手動作業を実行する。
【0027】
コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する測位ユニット２８を備えている。測位ユニット２８は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット２８の位置情報、すなわち、コンバイン１の自車位置を取得する。
【0028】
次に、コンバイン１の制御装置３０について図４を参照して説明する。制御装置３０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３１や、外部機器と通信を行う通信部３２に接続されている。
【0029】
記憶部３１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置３０が、記憶部３１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置３０は、例えば、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、また、コンバイン１の自車位置における進行方向を取得する。
【0030】
通信部３２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末４０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置３０は、通信部３２を制御して携帯端末４０と無線通信を行い、携帯端末４０との間で各種情報を送受信する。例えば、通信部３２は、圃場に対して設定されている圃場情報や自動走行経路７９（図１０参照）、支援情報を携帯端末４０から受信して記憶部３１に記憶する。
【0031】
例えば、圃場は、圃場の外周に沿った形状である圃場外形内に、未だ刈取等の作業を行っていない未作業地５１や、既に作業を終了した既作業地５２を有する。圃場情報は、圃場外形の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、未作業地５１及び既作業地５２の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。自動走行経路７９は、走行に関する走行情報及び自動刈取等の作業に関する作業情報を含む。走行情報は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での進行方向や設定車速を含む。作業情報は、各走行位置での刈取作業等の各種作業の稼働又は停止に関する情報や、刈取部３の昇降動作に関する情報を含む。
【0032】
また、制御装置３０は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、走行制御部３５として動作する。なお、走行制御部３５は、本発明に係る作業支援方法の走行工程を実現する。
【0033】
走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、コンバイン１の自動刈取走行を制御する。例えば、走行制御部３５は、圃場に対して設定されている圃場情報や自動走行経路７９を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、自動刈取走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と圃場情報及び自動走行経路７９とに基づいて、コンバイン１が自動走行経路７９に沿って自動刈取走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。
【0034】
走行制御部３５は、携帯端末４０の作業支援部４７で設定された支援情報に基づいて、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側を高くするように走行部２の左右一対のローリング機構１２を制御して、刈取部３を自動的に傾斜させる。なお、走行制御部３５は、刈取部３の他方側を通常の刈取高さにするように左右一対のローリング機構１２を制御する。
【0035】
例えば、走行制御部３５は、手動走行モードが設定されている場合、コンバイン１が圃場で支援情報に基づく傾斜開始位置５６を走行する際に、通信部３２を介して携帯端末４０から支援情報に基づく傾斜指示を受信し、当該傾斜指示の示す一方側（左側又は右側）を高くするように走行部２の左右一対のローリング機構１２を制御する。また、走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、自動走行経路７９に組み込まれた支援情報に基づいて、コンバイン１が圃場で傾斜開始位置５６を走行する際に、当該支援情報の示す一方側（左側又は右側）を高くするように走行部２の左右一対のローリング機構１２を制御する。
【0036】
支援情報は、刈取部３の傾斜状態を解除する所定の解除条件を含んでもよい。例えば、支援情報は、刈取部３の傾斜側の未作業地５１への進入を検出した場合を解除条件としてよい。具体的には、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が既作業地５２を通ると共に他方側が未作業地５１を通る場合に、刈取部３の一方側を高くするように設定されるところ、走行制御部３５は、刈取部３の一方側が未作業地５１への進入を検出した場合に、刈取部３の傾斜を自動的に元に戻して、圃場面（地面）に対して刈取部３を機体幅方向に水平にする。また、刈取部３を傾斜状態にしてコンバイン１を旋回させる場合には、支援情報は、旋回を終了して直進走行する場合を、傾斜状態の解除条件としてもよい。
【0037】
走行制御部３５は、例えば、刈取部３の前方の穀稈を検知する穀稈センサをコンバイン１の機体幅方向の両側に備えて、穀稈センサの検知結果に基づいて、刈取部３の一方側の未作業地５１への進入を検出する。あるいは、携帯端末４０の作業支援部４７によって、測位ユニット２８で取得したコンバイン１の自車位置と、未作業地５１及び既作業地５２に関する圃場情報とに基づいて、未作業地５１及び既作業地５２に対するコンバイン１の位置を取得し、当該コンバイン１の位置に基づいて、刈取部３の一方側の未作業地５１への進入を検出してもよく、走行制御部３５は、その検出結果を通信部３２を介して携帯端末４０から受信する。なお、走行制御部３５は、刈取部３の一方側が未作業地５１へ進入する直前であるコンバイン１の状態を検出して、この検出時に刈取部３の傾斜を自動的に元に戻してもよい。
【0038】
携帯端末４０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末４０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末４０によって作業支援システムが構成される。
【0039】
携帯端末４０は、図４に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される端末側制御装置４１を備えていて、端末側制御装置４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の端末側記憶部４２や、外部機器と通信を行う端末側通信部４３に接続されている。また、携帯端末４０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部４４を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部４５を備える。
【0040】
端末側記憶部４２は、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御装置４１が、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御する。端末側記憶部４２は、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報や自動走行経路７９を記憶する。
【0041】
端末側通信部４３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部３２と通信可能に接続される。端末側制御装置４１は、端末側通信部４３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。
【0042】
携帯端末４０の端末側制御装置４１は、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部４６、作業支援部４７、経路作成部４８、表示制御部４９として動作する。なお、経路作成部４８は、本発明に係る作業支援方法の経路作成工程をそれぞれ実現するものであり、作業支援部４７、表示制御部４９は、本発明に係る作業支援方法の走行工程を支援するものである。
【0043】
圃場選択部４６は、自動走行の作業対象となる圃場を手動又は自動で選択し、圃場の外周形状、即ち、圃場外形を設定して端末側記憶部４２に記憶する。例えば、圃場選択部４６は、作業対象となる圃場を選択するための圃場選択画面（図示せず）を表示部４４に表示する。圃場選択画面では、圃場外形を含む圃場情報が端末側記憶部４２に既に記憶されている場合に、その圃場情報に対応する圃場を選択可能にしている。圃場選択画面で何れかの圃場が手動操作に応じて選択されると、圃場選択部４６は、選択操作された圃場を作業対象として選択し、選択した圃場に対応する圃場情報を端末側記憶部４２から読み出す。
【0044】
また、圃場選択画面では、新規圃場の作成を操作可能にしている。圃場選択画面で新規圃場の作成が操作されると、圃場選択部４６は、コンバイン１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択する。そして、圃場選択部４６は、コンバイン１が新規圃場の外周形状に沿って周回して外周刈取走行を行うときに、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置をコンバイン１から受信し、新規圃場の外周形状の位置情報や外周刈取走行の経路の位置情報を記録する。圃場選択部４６は、外周刈取走行で取得した位置情報に基づいて、新規圃場の圃場外形を作成し、その圃場外形を含む圃場情報を作成して端末側記憶部４２に記憶する。
【0045】
作業支援部４７は、図５に示すように、コンバイン１が圃場５０の隅部等の未作業地５１において、所定の第１方向Ｄ１の刈取走行を行った後、当該第１方向Ｄ１に直交する第２方向Ｄ２の刈取走行を続けて行う場合に、作物の収穫残し（穀稈の刈残し）等の作業残しがないように、前進走行と後進走行とを含む多段階の刈取走行の支援情報を設定する。図５～図１３では、未作業地５１を左肩下がりのハッチングで示し、既作業地５２を空白で示す。なお、作業支援部４７は、走行モードが手動走行モードか自動走行モードかに拘わらず、多段階の刈取走行の支援情報を設定してよい。
【0046】
例えば、作業支援部４７は、圃場５０の未作業地５１で第１方向Ｄ１に前進しながら刈取作業を行う第１前進走行５３（図６参照）と、当該第１前進走行５３により形成された既作業地５２ａを後進する第１後進走行５４（図７、図８参照）と、第２方向Ｄ２で既作業地５２ａに隣接する未作業地５１ａに向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第２前進走行５５（図７、図８参照）と、を行うように支援情報を設定する。更に、作業支援部４７は、第２前進走行５５を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側を高く傾斜させるように支援情報を設定する。
【0047】
なお、制御装置３０の走行制御部３５は、支援情報に従うことによって、第１前進走行５３と、第１後進走行５４と、第２前進走行５５と、をこの順に行い、第２前進走行５５の際に刈取部３の一方側を高く傾斜させるように走行部２を制御する。手動走行モードの場合、作業支援部４７は、コンバイン１が第２前進走行５５を行う際に、支援情報に基づいて傾斜指示をコンバイン１へと送信することで、刈取部３の一方側を傾斜させる。例えば、コンバイン１が圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置で第２前進走行５５を行うことを、測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置に基づいて検出した場合や、操縦部９の所定の方向転換操作（例えば、方向転換スイッチの操作、一連のシフト操作、ハンドル操作等）を検出した場合に、作業支援部４７は、傾斜指示をコンバイン１へと送信する。自動走行モードの場合、後述する経路作成部４８によって支援情報が自動走行経路７９に組み込まれることで、コンバイン１が第２前進走行５５を行う際に、刈取部３の一方側を傾斜させることになる。
【0048】
具体的には、コンバイン１が圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置で方向転換を行う場合に、作業支援部４７は、当該方向転換位置に関連付けて、第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５を含む支援情報を設定する。このとき、支援情報は、第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５の始点及び終点の位置情報を含むとよい。第１後進走行５４の始点は、第１前進走行５３の終点に設定され、第２前進走行５５の始点は、第１後進走行５４の終点に設定される。第２前進走行５５を行う第１方向Ｄ１との交差方向は、第１方向Ｄ１に対して鋭角に設定される。
【0049】
支援情報において、第１前進走行５３は、図６に示すように、直進走行で設定される。図７に示すように、未作業地５１ａへの方向転換を第２前進走行５５で行う場合、第１後進走行５４は、直進走行のみで設定され、第２前進走行５５は、方向転換する旋回走行の後で直進走行するように組み合わせて設定される。なお、この場合の第２前進走行５５は、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよく、又は、方向転換する信地旋回と直進走行とを組み合わせて設定されてもよい。
【0050】
あるいは、図８に示すように、未作業地５１ａへの方向転換を第１後進走行５４で行う場合、第１後進走行５４は、直進走行の後で方向転換する旋回走行するように組み合わせて設定され、第２前進走行５５は、直進走行のみで設定される。この場合、圃場５０は外形を成す畦等が低く形成されていて、コンバイン１は第１後進走行５４によって圃場の外側まで走行してもよい。なお、この場合の第１後進走行５４は、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよく、若しくは、直進走行と方向転換する信地旋回とを組み合わせて設定されてもよく、また、この場合の第２前進走行５５は、直進走行と方向転換する旋回走行とを組み合わせて設定され、若しくは、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよい。
【0051】
また、作業支援部４７は、第２前進走行５５を行う際の刈取部３の傾斜として、コンバイン１の機体幅方向において左側及び右側のうち、刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させるように支援情報を設定する。このとき、作業支援部４７は、既作業地５２の側を、刈取部３を高くする一方側、即ち、傾斜側に設定するとよい。なお、作業支援部４７は、刈取作業を行う第１前進走行５３では、刈取部３を通常の刈取高さに制御し、刈取走行を行わない第１後進走行５４では、刈取部３を待機位置の高さに制御するように、支援情報を設定するとよい。
【0052】
具体的には、作業支援部４７は、支援情報として、図７や図８に示すように、第２前進走行５５の始点に刈取部３の傾斜開始位置５６を設定して、第１後進走行５４から第２前進走行５５に切り替わるタイミングで刈取部３を自動的に傾斜させる。また、作業支援部４７は、支援情報として、第２前進走行５５で向かう所定の未作業地５１ａから見て、第１後進走行５４で後進した所定の既作業地５２ａの側を、刈取部３を高くする一方側（傾斜側）に設定する。
【0053】
更に、作業支援部４７は、支援情報として、刈取部３の一方側を高くする傾斜角度（又は傾斜高さ）を設定する。作業支援部４７は、例えば、未作業地５１ａへの方向転換を第２前進走行５５で行う場合には、未作業地５１ａに対向するように第２前進走行５５で旋回する場合の旋回角度に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定し、このとき、旋回角度が大きい程、傾斜角度（又は傾斜高さ）を大きくなるように設定するとよい。
【0054】
あるいは、作業支援部４７は、未作業地５１ａへの方向転換を第１後進走行５４で行う場合には、未作業地５１ａに対向するように第１後進走行５４で旋回する場合の旋回角度に基づいて刈取部３の傾斜角度（又は傾斜高さ）を設定し、このとき、旋回角度が大きい程、傾斜角度（又は傾斜高さ）を大きくなるように設定するとよい。また、作業支援部４７は、第１後進走行５４での旋回角度に基づいてコンバイン１（走行部２）の車速を設定してもよく、このとき、旋回角度が大きい程、車速を遅くなるように設定するとよい。なお、作業支援部４７は、第１後進走行５４での旋回角度に基づいて刈取部３の傾斜角度及びコンバイン１の車速の両方を設定してもよい。若しくは、作業支援部４７は、コンバイン１の機体幅方向における刈取部３の長さに基づいて刈取部３の傾斜角度（又は傾斜高さ）を設定し、このとき、刈取部３の長さが長い程、傾斜角度（又は傾斜高さ）を大きくなるように設定してもよい。
【0055】
経路作成部４８は、圃場選択部４６で選択された圃場を自動刈取走行する自動走行経路７９（図１０等参照）を作成して端末側記憶部４２に記憶し、端末側通信部４３を介してコンバイン１へ送信する。経路作成部４８は、圃場に対して、携帯端末４０の操作により選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じて、前進方向に走行しながら刈取を行う複数の直進経路を作成し、複数の直進経路と各直進経路を接続する複数の旋回経路とを組み合わせて自動走行経路７９を作成する。
【0056】
更に、経路作成部４８は、作業支援部４７によって設定された支援情報を組み込むように自動走行経路７９を作成する。即ち、作業支援部４７が、圃場の各隅部等の方向転換位置に、第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５を含む支援情報を設定した場合、経路作成部４８は、当該方向転換位置に対して（例えば、方向転換位置を第１前進走行５３の終点として）、支援情報の第１前進走行５３を自動的に行うための第１前進経路５３ｂと、第１後進走行５４を自動的に行うための第１後進経路５４ｂと、第２前進走行５５を自動的に行うための第２前進経路５５ｂとを含むように自動走行経路７９を作成する（図１０参照）。また、経路作成部４８は、刈取部３を自動的に傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６を、自動走行経路７９の対応する位置に設定する。更に、経路作成部４８は、当該傾斜開始位置５６に関連付けて、刈取部３を傾斜させる一方側が左側及び右側の何れであるか、即ち、支援情報の傾斜側を設定し、また、支援情報の傾斜角度を設定する。
【0057】
表示制御部４９は、手動走行モードが設定されているときに、図９に示すように、作業対象である圃場の手動刈取走行を行うための支援画面６０を表示部４４に表示するように制御する。表示制御部４９は、支援画面６０において、少なくとも、地図欄６１を表示し、地図欄６１において、圃場選択部４６で選択された圃場の圃場情報に基づいて、圃場外形６５を地図上に表示し、更に、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示６６を表示する。表示制御部４９は、圃場外形６５の範囲内において未作業地６７と既作業地６８とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって、識別可能に表示してよい。なお、表示制御部４９は、自車標示６６の位置や、未作業地６７及び既作業地６８の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。
【0058】
また、表示制御部４９は、作業支援部４７によって設定した支援情報を支援画面６０の地図欄６１に表示する。例えば、作業支援部４７が、圃場の各隅部等の方向転換位置に、第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５を含む支援情報を設定した場合、表示制御部４９は、当該方向転換位置に対して（例えば、方向転換位置を第１前進走行５３の終点として）、第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５に対応する支援経路５３ａ、５４ａ及び５５ａを地図欄６１に識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６に対応する傾斜位置標示５６ａを地図欄６１に表示する。
【0059】
表示制御部４９は、自動走行モードが設定されているときに、図１０に示すように、作業対象である圃場の自動刈取走行を行うための作業画面７０を表示部４４に表示するように制御する。表示制御部４９は、作業画面７０において、少なくとも、地図欄７１を表示すると共に、作業開始ボタン７２を操作可能に表示する。
【0060】
表示制御部４９は、地図欄７１において、圃場選択部４６で選択された圃場の圃場情報に基づいて、圃場外形７５を地図上に表示し、更に、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示７６を表示する。表示制御部４９は、圃場外形７５の範囲内において未作業地７７と既作業地７８とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって、識別可能に表示してよい。なお、表示制御部４９は、自車標示７６の位置や、未作業地７７及び既作業地７８の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。
【0061】
表示制御部４９は、地図欄７１において、経路作成部４８で作成された自動走行経路７９を圃場外形７５に重ねて表示する。また、作業支援部４７によって設定した支援情報が自動走行経路７９に組み込まれている場合、表示制御部４９は、自動走行経路７９に組み込まれた支援情報を作業画面７０の地図欄７１に表示する。例えば、作業支援部４７が設定した第１前進走行５３、第１後進走行５４及び第２前進走行５５を含む支援情報に基づいて、経路作成部４８が第１前進走行５３に対応する第１前進経路５３ｂと、第１後進走行５４に対応する第１後進経路５４ｂと、第２前進走行５５に対応する第２前進経路５５ｂとを含む自動走行経路７９を作成した場合、表示制御部４９は、地図欄７１に表示される自動走行経路７９において、第１前進経路５３ｂと第１後進経路５４ｂと第２前進経路５５ｂとを識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６に対応する傾斜位置標示５６ｂを地図欄７１に表示する。
【0062】
上記のように、第１実施形態によれば、コンバイン１は、圃場で走行中に刈取作業を行う刈取部３（作業部）と、制御装置３０及び携帯端末４０を備えている。制御装置３０は、圃場の未作業地５１で第１方向Ｄ１に前進しながら作業を行う第１前進走行５３と、当該第１前進走行５３により形成された既作業地５２を後進する第１後進走行５４と、第１方向Ｄ１との直交方向（第２方向Ｄ２）で既作業地５２に隣接する未作業地５１に向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行５５と、を行う走行制御部３５として機能する。走行制御部３５は、第２前進走行５５を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。携帯端末４０は、端末側制御装置４１を備え、端末側制御装置４１は、第１前進走行５３と、第１後進走行５４と、第２前進走行５５と、をこの順に行うように支援情報を設定する作業支援部４７として機能する。
【0063】
換言すれば、本発明において、圃場で走行中に作業を行う刈取部３（作業部）を有するコンバイン１等の作業車両の作業支援方法は、圃場の未作業地５１で第１方向Ｄ１に前進しながら作業を行う第１前進走行５３と、当該第１前進走行５３により形成された既作業地５２を後進する第１後進走行５４と、第１方向Ｄ１との直交方向（第２方向Ｄ２）で既作業地５２に隣接する未作業地５１に向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行５５と、を行う走行工程を有する。走行工程は、第２前進走行５５を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【0064】
これにより、コンバイン１は、機体幅方向の一方側で地面が盛り上がっていたり、排藁が落ちていたりする場合でも、第２前進走行５５を行う際に刈取部３の機体幅方向の一方側を高くすることで、地面や排藁を刈取部３に引っかけてしまうことを抑制することができる。そのため、コンバイン１が第２前進走行５５で未作業地５１に進入する際に、刈取部３が引っかけた泥や排藁によって未作業地５１の穀稈を押し倒す等、未作業地５１を荒らすことを抑制することができる。
【0065】
また、第１実施形態によれば、走行制御部３５は、圃場の隅部に対して第１前進走行５３を行う。
【0066】
これにより、コンバイン１が圃場の隅部で第１前進走行５３を行った後で第２前進走行５５を行う際に、刈取部３の機体幅方向の一方側を高くすることで、圃場の隅部で地面や排藁を刈取部３に引っかけて未作業地５１へ進入することを抑制することができる。
【0067】
第１実施形態によれば、走行制御部３５は、第２前進走行５５を行う際に高くした刈取部３の一方側の未作業地５１への進入を検出すると、刈取部３の傾斜を自動的に戻す。あるいは、走行制御部３５は、刈取部３の一方側が未作業地５１へ進入する直前に、刈取部３の傾斜を自動的に元に戻してもよい。
【0068】
これにより、刈取部３の一方側を傾斜させた後、未作業地５１では通常の刈取高さに戻すことができ、適切な傾斜角度で刈取作業を行うことができる。
【0069】
第１実施形態によれば、走行制御部３５は、所定の既作業地５２から所定の未作業地５１に向かう第２前進走行５５を行う際に、所定の未作業地５１から見て所定の既作業地５２の側を一方側として高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【0070】
これにより、第１前進走行５３の際に盛り上げてしまった地面や刈り取った作物の排藁を刈取部３に引っかけて未作業地５１へ進入することを抑制することができる。
【0071】
第１実施形態によれば、走行制御部３５は、未作業地５１に対向するように第２前進走行５５で旋回する場合の旋回角度に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定する。
【0072】
これにより、第２前進走行５５の旋回により刈取部３が巻き込む範囲に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定するので、刈取部３を必要な角度だけ傾斜させることができる。
【0073】
あるいは、第１実施形態によれば、走行制御部３５は、未作業地５１に対向するように第１後進走行５４で旋回する場合の旋回角度に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定する。
【0074】
これにより、第１後進走行５４の旋回により刈取部３が巻き込む範囲に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定するので、刈取部３を必要な角度だけ傾斜させることができる。
【0075】
若しくは、第１実施形態によれば、走行制御部３５は、コンバイン１の機体幅方向における刈取部３の長さに基づいて刈取部３の傾斜角度を設定する。
【0076】
これにより、刈取部３の長さに応じた刈取部３が巻き込む範囲に基づいて刈取部３の傾斜角度を設定するので、刈取部３を必要な角度だけ傾斜させることができる。
【0077】
また、第１実施形態によれば、携帯端末４０の端末側制御装置４１は、第１前進走行５３を自動的に行うための第１前進経路５３ｂと、第１後進走行５４を自動的に行うための第１後進経路５４ｂと、第２前進走行５５を自動的に行うための第２前進経路５５ｂと、を作成する経路作成部４８として機能する。経路作成部４８は、第１前進経路５３ｂと第２前進経路５５ｂとの間に未作業地５１を残すように第２前進経路５５ｂを作成する。走行制御部３５は、第１後進経路５４ｂから第２前進経路５５ｂに切り替わるタイミングで、一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【0078】
これにより、コンバイン１が自動刈取走行を行うときには、第２前進経路５５ｂの自動走行を開始する際に一方側が高くなるように刈取部３を傾斜させるので、コンバイン１は、機体幅方向の一方側で地面が盛り上がっていたり、排藁が落ちていたりする場合でも、地面や排藁を刈取部３に引っかけてしまうことをより確実に抑制することができる。そのため、自動刈取走行において、コンバイン１が第２前進走行５５で未作業地５１に進入する際に、刈取部３が引っかけた泥や排藁によって未作業地５１の穀稈を押し倒す等、未作業地５１を荒らすことをより確実に抑制することができる。
【0079】
なお、上記した第１実施形態では、作業支援部４７は、第１方向Ｄ１に前進しながら刈取作業を行う第１前進走行５３と、第１前進走行５３により形成された既作業地５２ａを後進する第１後進走行５４と、第２方向Ｄ２で既作業地５２ａに隣接する未作業地５１ａに向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第２前進走行５５とを行う支援情報を設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。
【0080】
例えば、第２実施形態では、作業支援部４７は、図６及び図７に示すように、第１前進走行５３と、第１後進走行５４と、第２前進走行５５とを行った後、図１１に示すように、第２前進走行５５により形成された既作業地５２ｂを後進する第２後進走行５７と、第１前進走行５３の既作業地５２ａと第２前進走行５５の既作業地５２ｂとの間に残された未作業地５１ｂに向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第３前進走行５８とを行うように支援情報を設定してもよい。更に、作業支援部４７は、第２前進走行５５だけでなく、第３前進走行５８を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側を高く傾斜させるように支援情報を設定する。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。
【0081】
第２実施形態では、走行制御部３５は、支援情報に従うことによって、第１前進走行５３よりも内側で、且つ、第２前進走行５５よりも外側の第３前進走行５８を行い、第２前進走行５５及び第３前進走行５８の際に刈取部３の一方側を高く傾斜させるように走行部２を制御する。手動走行モードの場合、作業支援部４７は、コンバイン１が第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行う際に、支援情報に基づいて傾斜指示をコンバイン１へと送信することで、刈取部３の一方側を傾斜させる。例えば、コンバイン１が圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置で第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行うことを、測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置に基づいて検出した場合や、操縦部９の所定の方向転換操作（例えば、方向転換スイッチの操作、一連のシフト操作、ハンドル操作等）を検出した場合に、作業支援部４７は、傾斜指示をコンバイン１へと送信する。自動走行モードの場合、後述する経路作成部４８によって支援情報が自動走行経路７９に組み込まれることで、コンバイン１が第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行う際に、刈取部３の一方側を傾斜させることになる。
【0082】
支援情報において、図１１に示すように、第２後進走行５７は、直進走行と旋回走行とを組み合わせて設定され、第３前進走行５８は、直進走行と未作業地５１ｂへ方向転換する旋回走行とを組み合わせて設定される。なお、この場合の第２後進走行５７は、直進走行のみで設定されてもよく、また、第３前進走行５８は、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよく、又は、方向転換する信地旋回と直進走行とを組み合わせて設定されてもよい。
【0083】
また、作業支援部４７は、第３前進走行５８を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において左側及び右側のうち、刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させるように支援情報を設定する。このとき、作業支援部４７は、支援情報として、第３前進走行５８で向かう未作業地５１ｂから見て、第１前進走行５３により形成された既作業地５２ａの側を、刈取部３を高くする一方側（傾斜側）に設定するとよい。
【0084】
作業支援部４７は、支援情報として、傾斜開始位置５６に加えて、第３前進走行５８の始点に刈取部３の傾斜開始位置５９を設定して、第２後進走行５７から第３前進走行５８に切り替わるタイミングで刈取部３を自動的に傾斜させる。また、第３前進走行５８は、未作業地５１ｂの端部と刈取部３の他方側とを合わせた状態で行うとよい。なお、作業支援部４７は、刈取走行を行わない第２後進走行５７では、刈取部３を待機位置の高さに制御するように、支援情報を設定する。
【0085】
第２実施形態においても、経路作成部４８は、作業支援部４７によって設定された支援情報を組み込むように自動走行経路７９を作成し、即ち、支援情報の第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８を自動的に行うための第１前進経路５３ｂ、第１後進経路５４ｂ、第２前進経路５５ｂ、第２後進経路（図示せず）及び第３前進経路（図示せず）を含むように自動走行経路７９を作成する。また、経路作成部４８は、刈取部３を自動的に傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９を、自動走行経路７９の対応する位置に設定する。更に、経路作成部４８は、傾斜開始位置５６、５９に関連付けて、刈取部３を傾斜させる支援情報の傾斜側を設定し、また、支援情報の傾斜角度を設定する。
【0086】
更に、第２実施形態においても、表示制御部４９は、手動走行モードが設定されているときに、作業支援部４７によって設定した支援情報を支援画面６０の地図欄６１に表示する。例えば、表示制御部４９は、地図欄６１において、圃場の各隅部等の方向転換位置に対して、第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８に対応する支援経路を識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、地図欄６１において、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９に対応する傾斜位置標示５６ａ等を表示する。
【0087】
また、第２実施形態においても、表示制御部４９は、自動走行モードが設定されているときに、作業支援部４７によって設定した支援情報を作業画面７０の地図欄７１に表示する。例えば、表示制御部４９は、地図欄７１に表示される自動走行経路７９において、第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８に対応する第１前進経路５３ｂ、第１後進経路５４ｂ、第２前進経路５５ｂ、第２後進経路及び第３前進経路を識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、地図欄７１において、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９に対応する傾斜位置標示５６ｂ等を表示する。
【0088】
上記のように、第２実施形態によれば、コンバイン１において、経路作成部４８は、第２前進経路５５ｂに沿って後進する第２後進走行５７を自動的に行うための第２後進経路（図示せず）と、第１前進経路５３ｂと第２前進経路５５ｂとの間の未作業地５１で前進しながら作業を行う第３前進走行５８を自動的に行うための第３前進経路（図示せず）と、を作成する。走行制御部３５は、第２後進経路から第３前進経路に切り替わるタイミングで、一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させる。
【0089】
これにより、コンバイン１が自動刈取走行を行うときには、第３前進経路の自動走行を開始する際に一方側が高くなるように刈取部３を傾斜させるので、コンバイン１は、機体幅方向の一方側で地面が盛り上がっていたり、排藁が落ちていたりする場合でも、地面や排藁を刈取部３に引っかけてしまうことをより確実に抑制することができる。そのため、自動刈取走行において、コンバイン１が第３前進走行５８で未作業地５１に進入する際に、刈取部３が引っかけた泥や排藁によって未作業地５１の穀稈を押し倒す等、未作業地５１を荒らすことをより確実に抑制することができる。
【0090】
なお、上記した第２実施形態では、コンバイン１が、圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置において、第１前進走行５３、第２前進走行５５及び第３前進走行５８の３回の走行によって未作業地５１の刈取作業を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、コンバイン１は、圃場の方向転換位置において、第１前進走行５３、第２前進走行５５及び第３前進走行５８に、第４前進走行や第５前進走行を加えて、４回以上の走行によって未作業地５１の刈取作業を行ってもよい。
【0091】
一方、第３実施形態では、作業支援部４７は、図１２に示すように、第１前進走行５３と、第１後進走行５４とを行った後、第１前進走行５３により形成された既作業地５２ａから隙間を空けずに隣接する未作業地５１ｃに向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第２前進走行５５を行うように支援情報を設定してもよい。また、作業支援部４７は、図１３に示すように、第２前進走行５５の後、更に、第２前進走行５５により形成された既作業地５２ｃを後進する第２後進走行５７を行って、既作業地５２ｃから隙間を空けずに隣接する未作業地５１ｄに向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第３前進走行５８を行うように支援情報を設定してもよい。更に、作業支援部４７は、第２前進走行５５だけでなく、第３前進走行５８を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側を高く傾斜させるように支援情報を設定する。第３実施形態において、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。
【0092】
第３実施形態では、走行制御部３５は、支援情報に従うことによって、第１前進走行５３よりも内側で第２前進走行５５を行い、更に第２前進走行５５よりも内側で第３前進走行５８を行い、第２前進走行５５及び第３前進走行５８の際に刈取部３の一方側を高く傾斜させるように走行部２を制御する。手動走行モードの場合、作業支援部４７は、コンバイン１が第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行う際に、支援情報に基づいて傾斜指示をコンバイン１へと送信することで、刈取部３の一方側を傾斜させる。例えば、コンバイン１が圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置で第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行うことを、測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置に基づいて検出した場合や、操縦部９の所定の方向転換操作（例えば、方向転換スイッチの操作、一連のシフト操作、ハンドル操作等）を検出した場合に、作業支援部４７は、傾斜指示をコンバイン１へと送信する。自動走行モードの場合、後述する経路作成部４８によって支援情報が自動走行経路７９に組み込まれることで、コンバイン１が第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行う際に、刈取部３の一方側を傾斜させることになる。
【0093】
支援情報において、図１２に示すように、第２前進走行５５は、未作業地５１ｃへ方向転換する旋回走行の後で直進走行するように組み合わせて設定される。なお、この場合の第２前進走行５５は、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよく、又は、方向転換する信地旋回と直進走行とを組み合わせて設定されてもよい。
【0094】
また、図１３に示すように、第２後進走行５７は、直進走行と旋回走行とを組み合わせて設定され、第３前進走行５８は、未作業地５１ｄへ方向転換する旋回走行の後で直進走行するように組み合わせて設定される。なお、この場合の第２後進走行５７は、直進走行のみで設定されてもよく、また、第３前進走行５８は、徐々に方向転換する旋回走行のみで設定されてもよく、又は、方向転換する信地旋回と直進走行とを組み合わせて設定されてもよい。
【0095】
また、作業支援部４７は、第２前進走行５５及び第３前進走行５８を行う際に、コンバイン１の機体幅方向において左側及び右側のうち、刈取部３の一方側が高くなるように刈取部３を自動的に傾斜させるように支援情報を設定する。このとき、作業支援部４７は、第２前進走行５５の場合、第２前進走行５５で向かう未作業地５１ｃから見て、第１前進走行５３により形成された既作業地５２ａの側を、刈取部３を高くする一方側（傾斜側）に設定し、第３前進走行５８の場合、第３前進走行５８で向かう未作業地５１ｄから見て、第１前進走行５３により形成された既作業地５２ｃの側を、傾斜側に設定するとよい。
【0096】
作業支援部４７は、支援情報として、第２前進走行５５の始点に刈取部３の傾斜開始位置５６を設定して、第１後進走行５４から第２前進走行５５に切り替わるタイミングで刈取部３を自動的に傾斜させ、また、第３前進走行５８の始点に刈取部３の傾斜開始位置５９を設定して、第２後進走行５７から第３前進走行５８に切り替わるタイミングで刈取部３を自動的に傾斜させる。なお、作業支援部４７は、刈取走行を行わない第２後進走行５７では、刈取部３を待機位置の高さに制御するように、支援情報を設定する。
【0097】
第３実施形態においても、経路作成部４８は、作業支援部４７によって設定された支援情報を組み込むように自動走行経路７９を作成し、即ち、支援情報の第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８を自動的に行うための第１前進経路５３ｂ、第１後進経路５４ｂ、第２前進経路５５ｂ、第２後進経路（図示せず）及び第３前進経路（図示せず）を含むように自動走行経路７９を作成する。また、経路作成部４８は、刈取部３を自動的に傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９を、自動走行経路７９の対応する位置に設定する。更に、経路作成部４８は、傾斜開始位置５６、５９に関連付けて、刈取部３を傾斜させる支援情報の傾斜側を設定し、また、支援情報の傾斜角度を設定する。
【0098】
更に、第３実施形態においても、表示制御部４９は、手動走行モードが設定されているときに、作業支援部４７によって設定した支援情報を支援画面６０の地図欄６１に表示する。例えば、表示制御部４９は、地図欄６１において、圃場の各隅部等の方向転換位置に対して、第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８に対応する支援経路を識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、地図欄６１において、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９に対応する傾斜位置標示５６ａ等を表示する。
【0099】
また、第３実施形態においても、表示制御部４９は、自動走行モードが設定されているときに、作業支援部４７によって設定した支援情報を作業画面７０の地図欄７１に表示する。例えば、表示制御部４９は、地図欄７１に表示される自動走行経路７９において、第１前進走行５３、第１後進走行５４、第２前進走行５５、第２後進走行５７及び第３前進走行５８に対応する経路を識別可能に表示する。また、表示制御部４９は、地図欄７１において、刈取部３を傾斜させるために作業支援部４７によって設定した支援情報の傾斜開始位置５６、５９に対応する傾斜位置標示５６ｂ等を表示する。
【0100】
なお、上記した第３実施形態では、コンバイン１が、圃場の隅部や中割等の所定の方向転換位置において、第１前進走行５３、第２前進走行５５及び第３前進走行５８の３回の走行によって未作業地５１の刈取作業を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、コンバイン１は、圃場の方向転換位置において、第１前進走行５３、第２前進走行５５及び第３前進走行５８に、第４前進走行や第５前進走行を加えて、４回以上の走行によって未作業地５１の刈取作業を行ってもよい。
【0101】
なお、上記した各実施形態では、第１前進走行５３の第１方向Ｄ１との直交方向で既作業地５２に隣接する未作業地５１に向かって、第１方向Ｄ１との交差方向に前進しながら刈取作業を行う第２前進走行５５や第３前進走行５８において、既作業地５２で排藁が落ちていたり地面が盛り上がっていたりすることを想定して、作業支援部４７が、既作業地５２の側を、刈取部３を高くする一方側（傾斜側）に設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、第２前進走行５５や第３前進走行５８において、未作業地５１で地面が盛り上がっている等、未作業地５１で刈取部３を高くする必要がある場合には、作業支援部４７は、未作業地５１の側を、刈取部３を高くする一方側（傾斜側）に設定してもよい。
【0102】
上記した各実施形態では、第２前進走行５５や第３前進走行５８において、作業支援部４７が刈取部３を高くする一方側を設定して、走行制御部３５が、刈取部３の一方側を高くして傾斜させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、第２前進走行５５や第３前進走行５８において、作業支援部４７は刈取部３の全体を上昇させる所定の高さを設定し、走行制御部３５は刈取部３の全体を所定の高さまで上昇させてもよい。
【0103】
上記した各実施形態では、走行部２の左右一対のローリング機構１２によって刈取部３を圃場面に対して傾斜させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、コンバイン１は、機体フレーム１０に対して刈取部３を昇降させる昇降装置等の、刈取部３を可動させる装置によって刈取部３を圃場面に対して傾斜させてもよい。例えば、昇降装置が、左右一対の油圧シリンダを同時に駆動して刈取部３を昇降させるように構成されている場合、一方側の油圧シリンダを駆動して刈取部３の一方側を高くするように制御し、又は、他方側の油圧シリンダを駆動して刈取部３の他方側を高くするように制御する。
【0104】
上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。
【0105】
また、上記した実施形態では、作業車両がコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、本発明の作業車両は、作物を収穫する他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。
【0106】
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行方法もまた本発明の技術思想に含まれる。
【0107】
〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0108】
＜付記１＞
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援方法であって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行工程を有し、
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援方法。
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援方法であって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行工程を有し、
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援方法。
【0109】
＜付記２＞
前記走行工程は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１に記載の作業支援方法。
前記走行工程は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１に記載の作業支援方法。
【0110】
＜付記３＞
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１又は２に記載の作業支援方法。
前記走行工程は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１又は２に記載の作業支援方法。
【0111】
＜付記４＞
前記走行工程は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１～３の何れかに記載の作業支援方法。
前記走行工程は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１～３の何れかに記載の作業支援方法。
【0112】
＜付記５＞
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
【0113】
＜付記６＞
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
前記走行工程は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
【0114】
＜付記７＞
前記走行工程は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
前記走行工程は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業支援方法。
【0115】
＜付記８＞
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成工程を更に有し、
前記経路作成工程は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行工程は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１～７の何れかに記載の作業支援方法。
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成工程を更に有し、
前記経路作成工程は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行工程は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１～７の何れかに記載の作業支援方法。
【0116】
＜付記９＞
前記経路作成工程は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行工程は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記８に記載の作業支援方法。
前記経路作成工程は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行工程は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記８に記載の作業支援方法。
【0117】
＜付記１０＞
作業車両であって、
圃場で走行中に作業を行う作業部と、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部と、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業車両。
作業車両であって、
圃場で走行中に作業を行う作業部と、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部と、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業車両。
【0118】
＜付記１１＞
前記走行制御部は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１０に記載の作業車両。
前記走行制御部は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１０に記載の作業車両。
【0119】
＜付記１２＞
前記走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１０又は１１に記載の作業車両。
前記走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１０又は１１に記載の作業車両。
【0120】
＜付記１３＞
前記走行制御部は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１０～１２の何れかに記載の作業車両。
前記走行制御部は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１０～１２の何れかに記載の作業車両。
【0121】
＜付記１４＞
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
【0122】
＜付記１５＞
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
【0123】
＜付記１６＞
前記走行制御部は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
前記走行制御部は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１０～１３の何れかに記載の作業車両。
【0124】
＜付記１７＞
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成部を更に有し、
前記経路作成部は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行制御部は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１０～１６の何れかに記載の作業車両。
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成部を更に有し、
前記経路作成部は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行制御部は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１０～１６の何れかに記載の作業車両。
【0125】
＜付記１８＞
前記経路作成部は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行制御部は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１７に記載の作業車両。
前記経路作成部は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行制御部は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１７に記載の作業車両。
【0126】
＜付記１９＞
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援システムであって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援システム。
圃場で走行中に作業を行う作業部を有する作業車両の作業支援システムであって、
前記圃場の未作業地で第１方向に前進しながら作業を行う第１前進走行と、
当該第１前進走行により形成された既作業地を後進する第１後進走行と、
前記第１方向との直交方向で前記既作業地に隣接する未作業地に向かって、前記第１方向との交差方向に前進しながら作業を行う第２前進走行と、を行う走行制御部、を備え、
走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に、前記作業車両の機体幅方向において前記作業部の一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする作業支援システム。
【0127】
＜付記２０＞
前記走行制御部は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１９に記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、前記圃場の隅部に対して前記第１前進走行を行うことを特徴とする付記１９に記載の作業支援システム。
【0128】
＜付記２１＞
前記走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１９又は２０に記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、前記第２前進走行を行う際に高くした前記作業部の一方側の未作業地への進入を検出すると、前記作業部の傾斜を自動的に戻すことを特徴とする付記１９又は２０に記載の作業支援システム。
【0129】
＜付記２２＞
前記走行制御部は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１９～２１の何れかに記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、所定の既作業地から所定の未作業地に向かう前記第２前進走行を行う際に、前記所定の未作業地から見て前記所定の既作業地の側を前記一方側として高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１９～２１の何れかに記載の作業支援システム。
【0130】
＜付記２３＞
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第２前進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
【0131】
＜付記２４＞
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、未作業地に対向するように前記第１後進走行で旋回する場合の旋回角度に基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
【0132】
＜付記２５＞
前記走行制御部は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
前記走行制御部は、前記作業車両の機体幅方向における前記作業部の長さに基づいて前記作業部の傾斜角度を設定することを特徴とする付記１９～２２の何れかに記載の作業支援システム。
【0133】
＜付記２６＞
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成部を更に有し、
前記経路作成部は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行制御部は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１９～２５の何れかに記載の作業支援システム。
前記第１前進走行を自動的に行うための第１前進経路と、前記第１後進走行を自動的に行うための第１後進経路と、前記第２前進走行を自動的に行うための第２前進経路と、を作成する経路作成部を更に有し、
前記経路作成部は、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間に未作業地を残すように前記第２前進経路を作成し、
前記走行制御部は、前記第１後進経路から前記第２前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記１９～２５の何れかに記載の作業支援システム。
【0134】
＜付記２７＞
前記経路作成部は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行制御部は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記２６に記載の作業支援システム。
前記経路作成部は、前記第２前進経路に沿って後進する第２後進走行を自動的に行うための第２後進経路と、前記第１前進経路と前記第２前進経路との間の未作業地で前進しながら作業を行う第３前進走行を自動的に行うための第３前進経路と、を作成し、
前記走行制御部は、前記第２後進経路から前記第３前進経路に切り替わるタイミングで、前記一方側が高くなるように前記作業部を自動的に傾斜させることを特徴とする付記２６に記載の作業支援システム。
【符号の説明】
【0135】
１ コンバイン（作業車両）
２ 走行部
３ 刈取部
３０ 制御装置
３５ 走行制御部
４０ 携帯端末
４１ 制御装置
４６ 圃場選択部
４７ 作業支援部
４８ 経路作成部
５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ 未作業地
５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ 既作業地
５３ 第１前進走行
５４ 第１後進走行
５５ 第２前進走行
５７ 第２後進走行
５８ 第３前進走行
５３ｂ 第１前進経路
５４ｂ 第１後進経路
５５ｂ 第２前進経路
７９ 自動走行経路
２ 走行部
３ 刈取部
３０ 制御装置
３５ 走行制御部
４０ 携帯端末
４１ 制御装置
４６ 圃場選択部
４７ 作業支援部
４８ 経路作成部
５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ 未作業地
５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ 既作業地
５３ 第１前進走行
５４ 第１後進走行
５５ 第２前進走行
５７ 第２後進走行
５８ 第３前進走行
５３ｂ 第１前進経路
５４ｂ 第１後進経路
５５ｂ 第２前進経路
７９ 自動走行経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】