特開 2023-167949 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023167949

(43)【公開日】2023-11-24

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/00 20060101AFI20231116BHJP

   B66B 13/28 20060101ALN20231116BHJP

【ＦＩ】

B66B3/00 L

B66B13/28 E

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022079516

(22)【出願日】2022-05-13

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-11-07

(71)【出願人】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木村 紗由美

【テーマコード（参考）】

3F303

3F307

【Ｆターム（参考）】

3F303CB24

3F303CB33

3F303EA09

3F307EA18

3F307EA21

(57)【要約】

【課題】現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行う。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高いと判断されるタイミングで上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高いと判断されるタイミングで上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段と
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

上記タイミングは、
基準階から他の階に向かう利用者が多い時間帯で、上記乗りかごが上記他の階から上記基準階に運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項3】

上記タイミングは、
上記乗りかごが積載荷重ゼロの状態で、一定回数以上連続して基準階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項4】

上記タイミングは、
特定階で乗場呼びが登録される事象が一定回数以上連続し、上記乗りかごが上記特定階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項5】

上記タイミングは、
上記乗りかごにかご呼びが登録されていない状態で、上記乗りかごが乗場呼びの登録階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項6】

上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された複数枚の画像の平均値を求め、その平均値を有する画像を上記基準画像として用いることを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項7】

上記更新手段は、
上記複数枚の画像の中で他の画像と比べて画像全体の輝度値が一定値以上異なる画像を含まれていた場合に、当該画像を排除するか、あるいは、他の画像よりも重み付けを小さくすることを特徴とする請求項６記載のエレベータシステム。

【請求項8】

上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された画像全体の輝度値が予め設定された基準値から一定値以上異なる場合に、当該画像を上記基準画像として使用しないことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項9】

上記取得手段によって得られた上記画像に基づいて、上記カメラの露光時間およびゲインの少なくとも１つを含む設定情報を調整する調整手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、乗りかご内にカメラを備えたエレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、エレベータの乗りかご内にカメラを設置しておき、このカメラで撮影した画像と基準画像とを比較することで、乗りかご内の状態（利用者の有無、混雑度状態など）を検知し、その検知結果をエレベータの運転制御に反映させるシステムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６９０４２４４号公報

【特許文献2】特許第７０２１６５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記基準画像として、予め乗りかごが無人のときに撮影した画像が用いられる。ところが、経年劣化による乗りかご内の色味の変化や、カメラの取付位置のずれ、床マットや側板の保護マットの交換等により、初期に撮影した基準画像が現在の乗りかご内の環境と合わなくなり、検知精度に影響が生じることがある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行うことのできるエレベータシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高いと判断されるタイミングで上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す図である。

【図2】図２は上記エレベータシステムにおける乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。

【図3】図３は上記乗りかごが出勤時間帯に基準階からアップ運転するときの状態を示す図である。

【図4】図４は上記乗りかごが出勤時間帯に基準階に向けてダウン運転するときの状態を示す図である。

【図5】図５は上記エレベータシステムの第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の撮影時の動作を示している。

【図6】図６は上記エレベータシステムの第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の計算時の動作を示している。

【図7】図７は上記エレベータシステムの第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の撮影時の動作を示している。

【図8】図８は上記第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の計算時時の動作を示している。

【図9】図９は上記乗りかごが特定階からアップ運転するときの状態を示す図である。

【図10】図１０は上記乗りかごが特定階に向けてダウン運転するときの状態を示す図である。

【図11】図１１は上記エレベータシステムの第３の方法による基準画像の更新処理（乗りかごが特定階に向けてダウン運転する場合）を示すフローチャートである。

【図12】図１２は上記乗りかごが特定階からダウン運転するときの状態を示す図である。

【図13】図１３は上記乗りかごが特定階に向けてアップ運転するときの状態を示す図である。

【図14】図１４は上記エレベータシステムの第３の方法による基準画像の更新処理（乗りかごが特定階に向けてアップ運転する場合）を示すフローチャートである。

【図15】図１５は上記エレベータシステムの第４の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。

【図16】図１６は変形例としてカメラ設定調整処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0009】

図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

【0010】

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向に向けて設置される。カメラ１２は、例えば魚眼レンズ等の超広角レンズを有し、１８０度以上の視野角で乗りかご１１内を含む撮影対象を広範囲に撮影する。カメラ１２は、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

【0011】

なお、カメラ１２の設置場所は、かごドア１３付近であれば、乗りかご１１の出入口上部でなくても良い。例えば、乗りかご１１の出入口に近い天井面など、乗りかご１１内の床面全域を含むかご室内全体と戸開時に出入口付近の乗場１５を撮影可能な場所であれば良い。

【0012】

また、乗りかご１１の底部には、乗りかご１１内の積載荷重値を検知するための荷重検知器１４が設置されている。この荷重検知器１４によって検知された積載荷重値は、図示せぬ伝送ケーブル（テールコード）を介してエレベータ制御装置３０に送られる。

【0013】

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１６と乗場呼びボタン１７が設置されている。乗場ドア１６は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１６はかごドア１３に追従して開閉するだけである。乗場呼びボタン１７は、乗場１５に来た利用者が上方向または下方向の乗場呼びを登録するためのボタンである。

【0014】

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

【0015】

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。また、記憶部２１は、後述する状態検知で用いられる基準画像を記憶しておくための基準画像記憶エリア２１ａを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。

【0016】

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いた検知処理を行う。この検知部２２を機能的に分けると、状態検知部２２ａ、取得部２２ｂ、更新部２２ｃ、調整部２２ｄで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。

【0017】

状態検知部２２ａは、カメラ１２によって撮影された画像と基準画像とを比較して、以下のような乗りかご１１内の状態検知を行う。
・利用者検知（利用者の有無を検知）
・乗車位置検知（利用者の位置を検知）
・混雑度の検知（利用者の乗車人数を検知）
・倒れ検知（乗りかご内で倒れている利用者を検知）
・閉じ込め検知（乗りかご内に閉じ込められている利用者を検知）
・車イス検知（車イス利用者を検知）
・滞留物検知（乗りかご内に滞留している荷物等を検知）
・破損検知（ボタンや機器、壁等の破損を検知）
なお、本発明はこれらの検知機能に限定されるものではなく、撮影画像と基準画像との比較によって乗りかご１１内の状態を検知する機能を少なくとも１つ備えていれば良い。

【0018】

取得部２２ｂは、乗りかご１１の運転中に無人の可能性が高い判断されるタイミングで、カメラ１２によって撮影された乗りかご１１内の画像を取得する。上記タイミングは、後述する第１～第４の方法のいずれかの方法によって判断される。更新部２２ｃは、取得部２２ｂによって得られた画像に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する。調整部２２ｄは、取得部２２ｂによって得られた画像に基づいて、カメラ１２の露光時間およびゲインの少なくとも１つを含む設定情報を調整する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。

【0019】

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、エレベータ制御装置３０は、運転制御部３１と戸開閉制御部３２と通知部３３とを備える。運転制御部３１は、乗りかご１１の運転制御を行う。戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

【0020】

ここで、例えば戸開動作中に状態検知部２２ａによって、かごドア１３の近くにいる利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３２は、ドア事故（戸袋への引き込まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開動作を一時停止するか、逆方向（戸閉方向）に動かす、あるいは、かごドア１３の戸開速度を遅くする。通知部３３は、状態検知部２２aの検知結果に基づいて、乗りかご１１内の利用者に注意を喚起する。

【0021】

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

【0022】

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

【0023】

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。

【0024】

乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、例えば魚眼レンズ等の超広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部から１８０度以上の視野角でかご室内全体と出入口付近の乗場１５を撮影可能である。また、乗りかご１１内の天井面には、例えばＬＥＤを用いた照明機器４７が設置されている。

【0025】

本実施形態におけるエレベータシステムは、カメラ１２によって撮影された画像を基準画像と比較することで、上述した状態検知（利用者検知、乗車位置検知、混雑度の検知、倒れ検知、閉じ込め検知、車イス検知、滞留物検知、破損検知など）を行う。基準画像は、予め乗りかご１１が無人のときに（利用者が乗車していないとき）、カメラ１２によって撮影されたかご室内の画像である。ところが、乗りかご１１の経年劣化や、カメラ１２の取付位置のずれ、マットの交換等により、初期時の基準画像が現在の乗りかご１１内の環境と合わなくなることがあるため、定期的に更新する必要がある。

【0026】

通常は、乗りかご１１が運転サービスを終えて、無方向待機状態で停止するまで待って、乗りかご１１内を撮影し、その撮影画像を新たな基準画像として用いている。「無方向待機状態」とは、乗場呼び、かご呼びの登録がなく、乗りかご１１が無人で停止している状態である。「乗場呼び」とは、乗場１５に設置された乗場呼びボタン１７の操作によって登録される呼びの情報であり、登録階と行先方向（上方向／下方向）の情報を含む。「かご呼び」とは、乗りかご１１内に設置された行先階ボタン４４の操作によって登録される呼びの情報であり、行先階の情報を含む。

【0027】

しかし、乗りかご１１が無方向待機状態になるまで待っていると、基準画像の更新が遅れ、誤検知が発生する可能性がある。また、通常、無方向待機状態のときは、乗りかご１１内の照明機器４７が消灯しているため、撮影に適さない。このため、照明機器４７を点灯し、カメラ１２を起動して乗りかご１１内を撮影するといった保守員の作業が必要となり、その間、運転サービスも中断しなければならない。

【0028】

以下では、保守員の介在を必要とせずに、通常の運転中に基準画像を効率的に取得する方法について説明する。

【0029】

（１）第１の方法：出勤時間帯に着目した方法
図３は乗りかご１１が出勤時間帯に基準階からアップ運転するときの状態、図４は乗りかご１１が出勤時間帯に基準階に向けてダウン運転するときの状態を示している。

【0030】

図３に示すように、例えばオフィスビルでは、出勤時間帯に多数の利用者が玄関口に近い基準階（例えば１階）に集中し、基準階から上の階に移動することが多い。通常、出勤時間帯として予め設定された時間帯になると、運転モードが出勤時間帯運転モードに切り替えられる。出勤時間帯運転モードでは、図４に示すように、乗りかご１１が利用者を各階で降ろした後、基準階に自動的に引き戻される。

【0031】

ここで、出勤時間帯において、乗りかご１１が基準階に引き戻されているとき、つまり、ダウン運転中にあるときには、無人である可能性が高い。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。

【0032】

図５および図６は第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、図５は基準画像の撮影時の動作、図６は基準画像の計算時の動作を示している。なお、これらのフローチャートで示される処理は、画像処理装置２０によって実行される。他のフローチャートでも同様である。

【0033】

図５に示すように、予め出勤時間帯として設定された時間帯（例えば８：００～９：００）になると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報を取得する（ステップＳ１２）。乗りかご１１の運転情報には、かご位置、運転方向、積載荷重などが含まれる。画像処理装置２０は、この運転情報に基づいて乗りかご１１がダウン運転中であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。

【0034】

乗りかご１１がダウン運転中であった場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影し（ステップＳ１４）、その撮影画像を記憶部２１に保存する（ステップＳ１５）。出勤時間帯の間に乗りかご１１がダウン運転を繰り返す度に、画像処理装置２０は、乗りかご１１内を撮影して、その撮影画像を記憶部２１に順次保存していく。

【0035】

なお、１回のダウン運転中に少なくとも１枚の撮影画像を取得することを基本とするが、乗りかご１１が基準階と到着するまでの間であれば、ダウン運転中に複数枚の撮影画像を取得することでも良い。もし、ダウン運転中に利用者が乗車し、そのときの撮影画像を取得してしまった場合には、同じ時間帯で取得した他の画像の輝度値と比較することで、当該撮影画像を排除することで対処できる（後述する変形例１参照）。

【0036】

図６に示すように、出勤時間帯が終了すると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、記憶部２１に保存された各画像の平均値を算出する（ステップＳ２２）。「各画像の平均値」には、各画素の輝度値の平均値を含む。また、輝度値に限らず、例えば滞留物を検知するときに用いられるカメラ位置から床面までの距離情報や色情報などを含めても良い。

【0037】

画像処理装置２０は、上記ステップＳ２２で算出された各画像の平均値に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ２３）。詳しくは、画像処理装置２０は、各画像の輝度値の平均値を有する画像を新たな基準画像として作成し、現在、基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像に代えて記憶する。

【0038】

上記新たな基準画像は、通常の運転中に取得した最新の画像であり、現在のかご内環境が反映されている。したがって、例えば経年劣化により乗りかご１１内の色味が変化していても、上記新たな基準画像を用いれば、色味変化部分で誤検知することがなく、正しい検知処理を行うことができる。カメラ位置がずれていた場合や、床マットや側板の保護マットが交換されていた場合でも同様であり、現在のかご内環境を反映させた最新の基本画像を用いて高精度な検知処理を行うことができる。

【0039】

（２）第２の方法：ダウン運転と積載荷重に着目した方法
乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、一定回数以上連続して基準階に向かってダウン運転しているときは、出勤時間帯とみなすことができ、そのときの撮影画像を基本画像として取得することができる。なお、「積載荷重ゼロの状態」とは、積載荷重ゼロに近い状態を含むものとする。

【0040】

図７および図８は第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、図７は基準画像の撮影時の動作、図８は基準画像の計算時の動作を示している。

【0041】

図７に示すように、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報を取得する（ステップＳ３１）。この運転情報には、かご位置、運転方向などの他に、積載荷重が含まれる。積載荷重は、図１に示した荷重検知器１４によって検知され、エレベータ制御装置３０に送られる。

【0042】

ここで、画像処理装置２０は、上記運転情報に基づいて乗りかご１１の運転方向と積載荷重を確認し、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転しているか否かを判断する（ステップＳ３２）。なお、「Ｎ」は任意の回数であり、例えば出勤時間帯に乗りかご１１が基準階に引き戻される平均的な回数などを考慮して決められる。Ｎ回以上連続するまで待つのは、たまたま無人で運転中であった状況を対象外とするためである。

【0043】

乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転していた場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、無人であると可能性が高いと判断し、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影し（ステップＳ３４）、その撮影画像を記憶部２１に保存する（ステップＳ３５）。乗りかご１１がダウン運転を繰り返す度に、画像処理装置２０は、乗りかご１１内を撮影して、その撮影画像を記憶部２１に順次保存していく。なお、１回のダウン運転中に少なくとも１枚の撮影画像を取得することを基本とするが、複数枚の撮影画像を取得することでも良い。

【0044】

図８に示すように、ダウン運転中に積載荷重ゼロの状態でなくなった場合に（ステップＳ４１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、この時点で記憶部２１に保存された各画像の平均値を算出する（ステップＳ４２）。画像処理装置２０は、上記ステップＳ４２で算出された各画像の平均値に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ４３）。詳しくは、画像処理装置２０は、上記各画像の輝度値の平均値を有する画像を新たな基準画像として作成し、現在、基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像に代えて記憶する。

【0045】

このように、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転してくるときに乗りかご１１内を撮影すれば、ダウン運転中の撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。この場合、上記例１のように出勤時間帯として定められた特定の時間帯を監視しなくとも、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転でいれば、基準画像を取得できるといったメリットがある。

【0046】

（３）第３の方法：特定階の乗場呼びに着目した方法
図９は乗りかご１１が特定階からアップ運転するときの状態、図１０は乗りかご１１が特定階に向けてダウン運転するときの状態を示している。

【0047】

例えば、同じ目的を持つ多数の利用者（団体客）が乗車する階を「特定階」とする。乗りかご１１が特定階から利用者を乗せて出発したときに、当該特定階で乗場呼びが連続して登録される。図９の例では、５階が特定階であり、乗りかご１１が５階から利用者を乗せて上階にアップ運転する状態を示している。５階には多数の利用者がいるため、乗りかご１１の運転中に５階で乗場呼びが作られる事象が続く。

【0048】

ここで、図１０に示すように、乗りかご１１が上階で利用者を降ろした後、５階の乗場呼びに応答しているとき、つまり、５階に向かってダウン運転中のときは無人である可能性が高い。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。

【0049】

図１１は第３の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、第３の方法では、上記第１の方法のように予め決められた時間帯で何度も撮影するのではなく、１回の撮影で基準画像の更新までの処理を行う。

【0050】

画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ５１）。画像処理装置２０は、この運転情報と乗場呼びの登録情報とに基づいて、乗りかご１１の運転状態と乗場呼びの登録状態を確認する。

【0051】

ここで、乗りかご１１が特定階からアップ運転中にあるとき、その特定階から上方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合には、乗りかご１１が無人で特定階に応答している可能性が高い。そこで、画像処理装置２０は、上記事象がＭ回以上連続したか否かを判断する（ステップＳ５２）。なお、「Ｍ」は任意の回数であり、例えば特定階で乗場呼びが連続する平均的な回数などを考慮して決められる。

【0052】

上記事象がＭ回以上連続した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、次に乗りかご１１が特定階に向かってダウン運転したときのタイミングで（ステップＳ５３のＹｅｓ）、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ５４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ５５）。

【0053】

また、図１２および図１３に示すように、乗りかご１１が特定階からダウン運転中にあるとき、その特定階から下方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合も同様である。図１２の例では、５階が特定階であり、乗りかご１１が５階から利用者を乗せて下階にダウン運転する状態を示している。５階には多数の利用者がいるため、乗りかご１１の運転中に５階で乗場呼びが作られる事象が続く。

【0054】

ここで、図１３に示すように、乗りかご１１が下階で利用者を降ろした後、５階の乗場呼びに応答しているとき、つまり、５階に向かってアップ運転中のときは無人である可能性が高い。したがって、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。

【0055】

図１４は第３の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、図１１に示したフローチャートの処理とは運転方向が違うだけであり、基本的な処理の流れは同じである。

【0056】

すなわち、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ６１）。ここで、乗りかご１１が特定階からダウン運転中にあるとき、その特定階から下方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合には、乗りかご１１が無人で特定階に応答している可能性が高い。そこで、画像処理装置２０は、上記事象がＭ回以上連続したか否かを判断する（ステップＳ６２）。

【0057】

上記事象がＭ回以上連続した場合（ステップＳ６２のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、次に乗りかご１１が特定階に向かってアップ運転したときのタイミングで（ステップＳ６３のＹｅｓ）、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ６４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ６５）。

【0058】

このように、乗りかご１１が特定階からアップ運転またはダウン運転中に、その特定階で同じ方向の乗場呼びが連続している状況であれば、乗りかご１１が特定階に応答するときに無人である可能性が高いと判断できる。したがって、乗りかご１１が特定階に向かって運転中のときに乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。

【0059】

（４）第４の方法：乗場呼びとかご呼びの登録状態に着目した方法
乗りかご１１にかご呼びが登録されていない状態で、乗りかご１１が任意の階の乗場呼びに応答しているときは、無人であるとみなすことができる。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。

【0060】

図１５は第４の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、第４の方法では、上記第１の方法のように予め決められた時間帯で何度も撮影するのではなく、１回の撮影で基準画像の更新までの処理を行う。

【0061】

画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と、かご呼び、乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ７１）。画像処理装置２０は、この運転情報と乗場呼びの登録情報とに基づいて、乗りかご１１の運転状態と、かご呼び、乗場呼びの登録状態を確認する。

【0062】

ここで、乗りかご１１にかご呼びが登録されてなく、任意の階で乗場呼びが登録されている場合には（ステップＳ７２→Ｓ７３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、乗りかご１１が上記乗場呼びの登録階に向かって運転しているときに無人の可能性が高いと判断し、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ７４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ７５）。

【0063】

このように、かご呼びが登録されていない状態で、乗りかご１１が任意の階の乗場呼びに応答しているときに無人であるとみなして乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。特に、乗りかご１１の運転中に同じような状況（かご呼びなし、乗場呼びあり）が頻繁に発生する可能性があるため、その都度、乗りかご１１内を撮影すれば、常に最新の撮影画像を基準画像として用いて高精度な検知処理を行うことができる。

【0064】

なお、上述した第１～第４の方法のいずれか１つを用いて基準画像を取得することでも良いし、少なくとも２つ以上の方法を組み合わせて、基準画像を取得することでも良い。要は、乗りかご１１の運転中に無人と判断できるタイミングであれば、そのときの撮影画像を基本画像として取得すれば良い。これにより、乗りかご１１が無方向待機状態になるまで待たずに、乗りかご１１の運転中に最新の基準画像を効率的に取得して高精度な検知処理を行うことができる。

【0065】

また、乗りかご１１の運転中は照明機器４７が点灯状態であるので、保守員の操作によって点灯する必要がない。つまり、保守員の介在を必要とせずに、運転中に適切な基準画像を取得して検知処理に反映させることができ、運転サービスを中断しなくても良いため、利用者に迷惑をかけることもない。

【0066】

（変形例）
（１）輝度値が大きく異なる画像の対処１
上記第１または第２の方法によって、乗りかご１１の運転中に複数枚の画像を取得した場合において、これらの画像の中に他の画像と比べて画像全体の輝度値が一定値以上異なる画像が含まれていた場合には、当該画像を排除するか、各画像の輝度値の平均値を求めるときに当該画像の重み付けを低くすることが好ましい。これにより、例えば利用者が乗車しているときの画像を取得してしまった場合であっても対処でき、現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像を得ることができる。

【0067】

（２）輝度値が大きく異なる画像の対処２
上記第３または第４の方法によって、１回の撮影で得られた画像を基準画像として用いる場合でも、その画像全体の輝度値が予め設定された基準値から一定値以上異なる場合には基準画像として使わずに、次のタイミングで得られた画像を基準画像として用いることが好ましい。上記基準値は、乗りかご１１内が無人のときに得られる画像の平均的な輝度値によって決められている。

【0068】

（３）カメラ設定調整
乗りかご１１内の状態検知の１つとして、例えば引き込まれ検知がある。これは、戸開時に利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに挟まれることを検知する機能であり、戸袋４２ａ，４２ｂ付近に検知エリアを設定しておくことで、その検知エリア内の画像の輝度変化から利用者の動きを検知することで実現される。

【0069】

ところが、例えば照明機器の光などの関係で、撮影画像に利用者やドアなどの影が映り込み、その影の動きが画像上で輝度変化として表れて、利用者として誤検知されることがある。特に、乗りかご１１内の照明や床面の色などが明るい場合には撮影画像に影が強く映るため、誤検知の可能性が高くなる。したがって、乗りかご１１内の明るさに応じて、カメラ１２の設定情報（露光時間，ゲイン）を調整しておく必要がある。

【0070】

通常、利用者の有無に関係なく、乗りかご１１が閉じた後に、カメラ１２の露光時間（シャッタースピード）またはゲインを自動調整している。しかし、乗りかご１１内に利用者がいると、利用者の服の色などによって露光の明暗が左右される。したがって、乗りかご１１が無人のときに、乗りかご１１内の明るさに応じてカメラ１２の露光時間またはゲインを調整することが好ましい。

【0071】

ここで、本実施形態では、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって、無人の撮影画像を基準画像として取得している。したがって、この撮影画像（基準画像）を用いてカメラ１２の露光時間またはゲインを調整すれば、現在の乗りかご１１内の明るさに応じた適切な調整を行うことができる。

【0072】

図１６のフローチャートに示すように、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の調整部２２ｄは、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって取得した撮影画像全体の平均輝度値、あるいは、検知エリアが設定される部分の輝度値を乗りかご１１内の明るさとして計測する（ステップＳ８１）。

【0073】

調整部２２ｄは、乗りかご１１内の明るさに応じてカメラ１２の設定情報を調整する。具体的には、輝度値を２５６階調で表した場合に、調整部２２ｄは、下記の３つのレベルに分けて乗りかご１１内の明るさを判定する。

【0074】

・第１のレベル：白に近い明るさであり、例えば輝度値「２００～２５５」の範囲を有する。
・第２のレベル：黒に近い明るさであり、例えば輝度値「０～４９」の範囲を有する。
・第３のレベル：白と黒の間の中間色（グレー）に近い明るさであり、例えば輝度値「５０～１９９」の範囲を有する。

【0075】

乗りかご１１内の明るさが第１のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８２のＹｅｓ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を上げる(ステップＳ８３)。乗りかご１１内の明るさが第３のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８４のＮｏ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を下げる(ステップＳ８６)。一方、乗りかご１１内の明るさが第２のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８４のＹｅｓ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を上げる(ステップＳ８５)。

【0076】

ここで、「カメラ１２の設定情報を上げる」とは、カメラ１２の設定情報に含まれる露光時間とゲインの数値を標準値よりも高くなるように調整して、被写体（ここでは乗りかご１１内）を明るく撮影することである。

【0077】

「標準値」とは、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な値のことである。例えば、カメラ１２の露光時間とゲインの標準値をＴ１，Ｇ１とすると、上記ステップＳ８３では、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より高くなるように調整する。つまり、被写体を明るく撮影するために、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１よりも高く設定された目標値Ｔａ，Ｇａに調整することである（Ｔ１＜Ｔａ，Ｇ１＜Ｇａ）。

【0078】

目標値Ｔａは明るく撮影するための露光時間、目標値Ｇａは明るく撮影するためのゲインの値であり、それぞれに被写体（ここでは乗場１５）の環境を考慮して最適な値に設定されている。なお、露光時間とゲインのどちらか一方を調整しても良いし、露光時間とゲインの両方を調整しても良い。

【0079】

「カメラ１２の設定情報を下げる」とは、カメラ１２の設定情報に含まれる露光時間とゲインの数値を標準値よりも低くなるように調整して、被写体を暗く撮影することである。

【0080】

上述したように、「標準値」とは、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な値のことである。例えば、露光時間とゲインの標準値をＴ１，Ｇ１とすると、上記ステップＳ８６では、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より低くなるように調整する。つまり、被写体を暗く撮影するために、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より低く設定された目標値Ｔｂ，Ｇｂに調整することである（Ｔ１＞Ｔｂ，Ｇ１＞Ｇｂ）。

【0081】

目標値Ｔｂは暗く撮影するための露光時間、目標値Ｇｂは暗く撮影するためのゲインの値であり、それぞれに被写体（ここでは乗りかご１１内）の環境を考慮して最適な値に設定されている。なお、露光時間とゲインのどちらか一方を調整しても良いし、露光時間とゲインの両方を調整しても良い。

【0082】

このように、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって得られる基準画像を用いれば、乗りかご１１が無人のときの明るさに応じてカメラ１２の設定情報を効率的に調整することができる。

【0083】

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行うことのできるエレベータシステムを提供することができる。

【0084】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0085】

１１…乗りかご、５１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…荷重検知器、１５…乗場、１６…乗場ドア、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…状態検知部、２２ｂ…取得部、２２ｃ…更新部、２２ｄ…調整部、３０…エレベータ制御装置、３１…運転制御部、３２…戸開閉制御部、３３…通知部、４１ａ，４１ｂ…正面柱、４１ａ－１，４１ｂ－１…正面柱の内側側面、４２ａ，４２ｂ…戸袋、４３…表示器、４４…行先階ボタン、４５…操作盤、４６…スピーカ、４７…照明機器。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【手続補正書】

【提出日】2023-04-26

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段と
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

上記タイミングは、
基準階から他の階に向かう利用者が多い時間帯で、上記乗りかごが上記他の階から上記基準階に運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項3】

上記タイミングは、
上記乗りかごが積載荷重ゼロの状態で、一定回数以上連続して基準階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項4】

上記タイミングは、
特定階で乗場呼びが登録される事象が一定回数以上連続し、上記乗りかごが上記特定階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項5】

上記タイミングは、
上記乗りかごにかご呼びが登録されていない状態で、上記乗りかごが乗場呼びの登録階に向かって運転中のときを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項6】

上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された複数枚の画像の平均値を求め、その平均値を有する画像を上記基準画像として用いることを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項7】

上記更新手段は、
上記複数枚の画像の中で他の画像と比べて画像全体の輝度値が一定値以上異なる画像を含まれていた場合に、当該画像を排除するか、あるいは、他の画像よりも重み付けを小さくすることを特徴とする請求項６記載のエレベータシステム。

【請求項8】

上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された画像全体の輝度値が予め設定された基準値から一定値以上異なる場合に、当該画像を上記基準画像として使用しないことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【請求項9】

上記取得手段によって得られた上記画像に基づいて、上記カメラの露光時間およびゲインの少なくとも１つを含む設定情報を調整する調整手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備する。

【手続補正書】

【提出日】2023-08-23

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、
上記タイミングは、
基準階から他の階に向かう利用者が多い時間帯で、上記乗りかごが上記他の階から上記基準階に運転中のときを含むことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、
上記タイミングは、
上記乗りかごが積載荷重ゼロの状態で、一定回数以上連続して基準階に向かって運転中のときを含むことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項3】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、
上記タイミングは、
特定階で乗場呼びが登録される事象が一定回数以上連続し、上記乗りかごが上記特定階に向かって運転中のときを含むことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項4】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、
上記タイミングは、
上記乗りかごにかご呼びが登録されていない状態で、上記乗りかごが乗場呼びの登録階に向かって運転中のときを含むことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項5】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、
上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された複数枚の画像の平均値を求め、その平均値を有する画像を上記基準画像として用いることを特徴とするエレベータシステム。

【請求項6】

上記更新手段は、
上記複数枚の画像の中で他の画像と比べて画像全体の輝度値が一定値以上異なる画像を含まれていた場合に、当該画像を排除するか、あるいは、他の画像よりも重み付けを小さくすることを特徴とする請求項５記載のエレベータシステム。

【請求項7】

乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知するエレベータシステムにおいて、
上記基準画像を記憶した記憶手段と、
上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、
上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、

上記更新手段は、
上記取得手段によって取得された画像全体の輝度値が予め設定された基準値から一定値以上異なる場合に、当該画像を上記基準画像として使用しないことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項8】

上記取得手段によって得られた上記画像に基づいて、上記カメラの露光時間およびゲインの少なくとも１つを含む設定情報を調整する調整手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、７のいずれか１つに記載のエレベータシステム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、上記タイミングは、基準階から他の階に向かう利用者が多い時間帯で、上記乗りかごが上記他の階から上記基準階に運転中のときを含むことを特徴とする。