▶ 清水建設株式会社の特許一覧 ▶ ボッシュ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023168053
(43)【公開日】2023-11-24
(54)【発明の名称】施工管理システム、施工管理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
E02D 3/02 20060101AFI20231116BHJP
G01C 15/00 20060101ALN20231116BHJP
【ＦＩ】
E02D3/02
G01C15/00 103E
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022079674
(22)【出願日】2022-05-13
(71)【出願人】
【識別番号】000002299
【氏名又は名称】清水建設株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000003333
【氏名又は名称】ボッシュ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(72)【発明者】
【氏名】平田 弘達
(72)【発明者】
【氏名】宮下 裕貴
(72)【発明者】
【氏名】山本 真哉
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正憲
(72)【発明者】
【氏名】中里 研一
【テーマコード（参考）】
2D043
【Ｆターム（参考）】
2D043CA00
2D043CB00
(57)【要約】
【課題】施工現場において置き土が配置される位置が適切に決定されるようにする。
【解決手段】置き土の敷均をする施工対象領域において敷均しが完了した完了領域と完了していない未完領域とを判定する領域判定部と、施工対象領域に置き土を配置可能な複数の配置可能位置のうちで、完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、選択された基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、配置候補位置群のうちで、敷均しを行った場合の土砂分布についての、施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部とを備えて施工管理システムを構成する。
【選択図】図７
【解決手段】置き土の敷均をする施工対象領域において敷均しが完了した完了領域と完了していない未完領域とを判定する領域判定部と、施工対象領域に置き土を配置可能な複数の配置可能位置のうちで、完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、選択された基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、配置候補位置群のうちで、敷均しを行った場合の土砂分布についての、施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部とを備えて施工管理システムを構成する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定部と、
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部と
を備える施工管理システム。
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部と
を備える施工管理システム。
【請求項2】
１の前記配置候補位置群は、１の前記基準配置候補位置と、当該基準配置候補位置に隣接する配置候補位置とを含む
請求項１に記載の施工管理システム。
請求項１に記載の施工管理システム。
【請求項3】
前記位置指定部は、前記施工順との合致度合いと、前記施工対象領域の所定の状況に応じて配置候補位置群ごとに設定した重み付け値とに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を決定する
請求項１または２に記載の施工管理システム。
請求項１または２に記載の施工管理システム。
【請求項4】
土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定ステップと、
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定ステップにより判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定ステップと
を含む施工管理方法。
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定ステップにより判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定ステップと
を含む施工管理方法。
【請求項5】
施工管理システムにおいて備えられるコンピュータを、
土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定部、
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部
として機能させるためのプログラム。
土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定部、
前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、
選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、
前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、
特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、施工管理システム、施工管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械に備えられたステレオカメラを用いて施工現場の画像データを取得し、取得された画像データを用いて施工現場の地形の三次元データを生成する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－４４４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
施工現場において、土砂運搬車両が運搬して配置した置き土をブルドーザーにより撒き出し、敷均する盛土工と呼ばれる施工を行うにあたっては、施工現場において置き土が配置される位置を適切に決定することが求められる。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、施工現場において置き土が配置される位置が適切に決定されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定部と、前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部とを備える施工管理システムである。
【0007】
本発明の一態様は、土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定ステップと、前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定ステップにより判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定ステップとを含む施工管理方法である。
【0008】
本発明の一態様は、施工管理システムにおいて備えられるコンピュータを、土砂運搬車両が置き土を配置し、ブルドーザーが配置された置き土の敷均しをする施工が行われる施工対象領域において前記敷均しが完了した完了領域と前記敷均しが完了していない未完領域とを判定する領域判定部、前記施工対象領域に対して置き土を配置する位置として指定可能な複数の配置可能位置のうちで、前記領域判定部により判定された完了領域の外縁に対して所定以内の距離にある配置可能位置を基準配置候補位置として選択し、選択された前記基準配置候補位置のそれぞれを基準として所定の位置関係にある配置可能位置を含めた配置候補位置群を形成し、前記配置候補位置群のうちで、敷均しを行ったとした場合の土砂分布についての、前記施工対象領域を区分した施工対象区画に設定した施工順との合致度合いに基づいて、土砂運搬車両が置き土を配置すべき配置候補位置群を特定し、特定された配置候補位置群に含まれる配置可能位置を置き土指定位置として決定する位置指定部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように、本発明によれば、施工現場において置き土が配置される位置が適切に決定されるようにすることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態における施工管理システムの構成例を示す図である。
【図2】本実施形態におけるブルドーザーの機能構成例を示す図である。
【図3】本実施形態における土砂運搬車両の機能構成例を示す図である。
【図4】本実施形態における施工管理サーバの機能構成例を示す図である。
【図5】本実施形態における施工管理サーバによる置き土指定位置の決定手順例を説明する図である。
【図6】本実施形態における施工管理サーバによる置き土指定位置の決定手順例を説明する図である。
【図7】本実施形態における施工管理サーバによる置き土指定位置の決定手順例を説明する図である。
【図8】本実施形態における施工管理サーバによる置き土指定位置の決定手順例を説明する図である。
【図9】本実施形態における施工管理サーバによる置き土指定位置の決定手順例を説明する図である。
【図10】本実施形態におけるブルドーザーと施工管理サーバとが置き土指定位置の決定に関連して実行する処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
図１は、本実施形態の施工管理システムの構成例を示している。同図に示されるように、本実施形態の施工管理システムは、ブルドーザー１００、土砂運搬車両２００、及び施工管理サーバ３００を備える。
【0012】
ブルドーザー１００は、施工現場ＦＬにおいて、盛土工としての施工における撒き出し・敷均し（以下、「敷均し」を、撒き出しも含む工程として記載する）を行うように稼働する重機である。ブルドーザー１００は、自律運転により施工現場ＦＬにおいて移動し、敷均しを行うことが可能とされる。
盛土工は、施工現場ＦＬを所定の高さにまで嵩上げするように盛り土を行う工程である。盛土工において、土砂運搬車両２００は、施工現場ＦＬにまで土砂を運搬し、施工現場ＦＬにおけるしかるべき位置に、積載していたひとまとまりの土砂を配置する。ブルドーザー１００は、配置されたひとまとまりの土砂を均して拡げていくことで、施工現場ＦＬにおける地面の高さが目標の高さで平坦となるようにする。このようにブルドーザー１００が土砂を均す工程が敷均しと呼ばれる。このような工程を繰り返すことにより、施工現場ＦＬに対応する領域全体を目標高さまで嵩上げされていく。なお、盛土工において、ブルドーザー１００により敷均しが完了した領域を、ローラー（転圧機）により締め固めする工程が含まれてよい。
盛土工は、施工現場ＦＬを所定の高さにまで嵩上げするように盛り土を行う工程である。盛土工において、土砂運搬車両２００は、施工現場ＦＬにまで土砂を運搬し、施工現場ＦＬにおけるしかるべき位置に、積載していたひとまとまりの土砂を配置する。ブルドーザー１００は、配置されたひとまとまりの土砂を均して拡げていくことで、施工現場ＦＬにおける地面の高さが目標の高さで平坦となるようにする。このようにブルドーザー１００が土砂を均す工程が敷均しと呼ばれる。このような工程を繰り返すことにより、施工現場ＦＬに対応する領域全体を目標高さまで嵩上げされていく。なお、盛土工において、ブルドーザー１００により敷均しが完了した領域を、ローラー（転圧機）により締め固めする工程が含まれてよい。
【0013】
ブルドーザー１００の自律運転を実現する技術については特に限定されないが、例えば自律運転のために周囲形状を把握する技術としてはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が採用されてよい。ＬｉＤＡＲは、パルス状のレーザ光を周囲に照射してから反射光が受光されるまでの時間に基づいて距離を計測することにより周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、自己位置を推定するようにされた技術である。
【0014】
土砂運搬車両２００は、盛土工に用いられる土砂を積載して施工現場ＦＬに入場し、施工現場ＦＬにおいて指定された位置（置き土指定位置）に土砂ＥＢを荷下ろしするようにして配置する。以降の説明において、施工現場ＦＬにて土砂運搬車両２００が荷下ろしして配置するひとまとまりの土砂ＥＢについて「置き土」とも呼ぶ。
土砂運搬車両２００は、人が操縦するようにされてもよいし、自律運転により動作するようにされてもよい。以降の説明においては、土砂運搬車両２００が自律運転するようにされている場合を例に説明を行う。
土砂運搬車両２００は、人が操縦するようにされてもよいし、自律運転により動作するようにされてもよい。以降の説明においては、土砂運搬車両２００が自律運転するようにされている場合を例に説明を行う。
【0015】
ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００は、施工管理サーバ３００と通信可能に接続される。また、ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００とは相互に通信可能とされてよい。
【0016】
ブルドーザー１００は、施工現場ＦＬにて敷均しを行いながら施工現場ＦＬの地面の高さを測定することで、所定の領域範囲の敷均しが完了したか否かを判定可能とされる。ブルドーザー１００は、所定の領域範囲の敷均しが完了したと判定するごとに、当該所定の領域範囲について敷均しとしての施工が完了した旨を示す情報（施工完了情報）を施工管理サーバ３００に送信する。
【0017】
施工管理サーバ３００は、ブルドーザー１００から敷均し完了通知を受信したことに応じて、以降の敷均しにあたって、土砂運搬車両２００が敷均し対象の土砂を配置すべき位置（置き土指定位置）を決定する。
施工管理サーバ３００は、決定した置き土指定位置の情報を土砂運搬車両２００に送信する。土砂運搬車両２００は、受信した置き土指定位置に置き土を配置するように稼働する。
施工管理サーバ３００は、決定した置き土指定位置の情報を土砂運搬車両２００に送信する。土砂運搬車両２００は、受信した置き土指定位置に置き土を配置するように稼働する。
【0018】
ブルドーザー１００が敷均しとしての施工を効率良く行っていくにあたっては、土砂運搬車両２００により置き土が配置される位置が適切に定められることが求められる。そこで、本実施形態の施工管理システムは、以下に説明するようにして置き土の配置される位置を指定可能なように構成されることで、ブルドーザー１００による敷均しの施工の効率の最大化が図られるようにする。
【0019】
図２は、ブルドーザー１００の機能構成例を示している。ブルドーザー１００は、通信部１０１、センサ部１０２、測位部１０３、車両機構部１０４、ブレード機構部１０５、制御部１０６、及び記憶部１０７を備える。
【0020】
通信部１０１は、無線による通信経由で施工管理サーバ３００と通信を行う。
センサ部１０２は、ブルドーザー１００が備える各種のセンサを包括して示す部位である。本実施形態のセンサ部１０２は、例えばＬｉＤＡＲによる自律運転を行う場合には、周囲環境データの生成と自己位置推定を行うためにレーザ光を照射し、反射されたレーザ光を受光するセンサを含む。また、本実施形態のセンサ部１０２は、施工現場ＦＬの高さを測定するセンサも含む。なお、施工現場ＦＬの高さを測定にあたり、ＬｉＤＡＲにより生成される周囲環境データが用いられてもよい。
測位部１０３は、例えばＧＰＳ（Grobal Positioning System）等に対応するデバイスを備え、自己位置を測定する。
センサ部１０２は、ブルドーザー１００が備える各種のセンサを包括して示す部位である。本実施形態のセンサ部１０２は、例えばＬｉＤＡＲによる自律運転を行う場合には、周囲環境データの生成と自己位置推定を行うためにレーザ光を照射し、反射されたレーザ光を受光するセンサを含む。また、本実施形態のセンサ部１０２は、施工現場ＦＬの高さを測定するセンサも含む。なお、施工現場ＦＬの高さを測定にあたり、ＬｉＤＡＲにより生成される周囲環境データが用いられてもよい。
測位部１０３は、例えばＧＰＳ（Grobal Positioning System）等に対応するデバイスを備え、自己位置を測定する。
【0021】
車両機構部１０４は、ブルドーザー１００における車両に相当する機構部である。車両機構部１０４が自律運転制御部１６１の制御により駆動されることで、ブルドーザー１００は、自律運転のもとで移動することができる。
ブレード機構部１０５は、ブレードを動かすことのできる機構部である。ブレード機構部１０５が自律運転制御部１６１の制御により駆動されることで、ブルドーザー１００は、自律運転のもとでブレードを適切に動かすことができる。
ブレード機構部１０５は、ブレードを動かすことのできる機構部である。ブレード機構部１０５が自律運転制御部１６１の制御により駆動されることで、ブルドーザー１００は、自律運転のもとでブレードを適切に動かすことができる。
【0022】
制御部１０６は、ブルドーザー１００における制御を行う。制御部１０６としての機能は、ブルドーザー１００において備えられるＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより実現される。制御部１０６は、自律運転制御部１６１と施工完了判定部１６２とを備える。
自律運転制御部１６１は、ブルドーザー１００の自律運転に関する制御を実行する。自律運転制御部１６１は、例えばセンサ部１０２におけるカメラ、レーザスキャナ等のセンサの出力に基づいて施工現場ＦＬにおける自己位置を推定する、また、自律運転制御部１６１は、自己位置の推定結果に基づいてブルドーザー１００が移動するように車両機構部１０４を制御する。また、自律運転制御部１６１は、ブルドーザー１００が対象の領域範囲にて適切に敷均しを行うように車両機構部１０４、ブレード機構部１０５を制御する。
施工完了判定部１６２は、センサ部１０２において備えられる所定のセンサの出力を用いて施工現場ＦＬにおいて自己が行った敷均しが完了したか否かを判定する。施工完了判定部１６２は、例えばひとまとまりの領域範囲を対象として配置された１以上の置き土群に対応して、当該配置された置き土群の単位で敷均しが完了したか否かを判定するようにされてよい。
記憶部１０７は、ブルドーザー１００に関連する所定の情報を記憶する。
自律運転制御部１６１は、ブルドーザー１００の自律運転に関する制御を実行する。自律運転制御部１６１は、例えばセンサ部１０２におけるカメラ、レーザスキャナ等のセンサの出力に基づいて施工現場ＦＬにおける自己位置を推定する、また、自律運転制御部１６１は、自己位置の推定結果に基づいてブルドーザー１００が移動するように車両機構部１０４を制御する。また、自律運転制御部１６１は、ブルドーザー１００が対象の領域範囲にて適切に敷均しを行うように車両機構部１０４、ブレード機構部１０５を制御する。
施工完了判定部１６２は、センサ部１０２において備えられる所定のセンサの出力を用いて施工現場ＦＬにおいて自己が行った敷均しが完了したか否かを判定する。施工完了判定部１６２は、例えばひとまとまりの領域範囲を対象として配置された１以上の置き土群に対応して、当該配置された置き土群の単位で敷均しが完了したか否かを判定するようにされてよい。
記憶部１０７は、ブルドーザー１００に関連する所定の情報を記憶する。
【0023】
図３は、土砂運搬車両２００の機能構成例を示している。土砂運搬車両２００は、通信部２０１、センサ部２０２、測位部２０３、車両機構部２０４、荷台機構部２０５、制御部２０６、及び記憶部２０７を備える。
【0024】
通信部２０１は、無線による通信経由で施工管理サーバ３００と通信を行う。
センサ部２０２は、土砂運搬車両２００が備える各種のセンサを包括して示す部位である。センサ部２０２は、自律運転に対応して周囲環境データの生成と自己位置推定を行うためのセンサを含む。
測位部２０３は、例えばＧＰＳ等に対応するデバイスを備え、自己位置を測定する。
センサ部２０２は、土砂運搬車両２００が備える各種のセンサを包括して示す部位である。センサ部２０２は、自律運転に対応して周囲環境データの生成と自己位置推定を行うためのセンサを含む。
測位部２０３は、例えばＧＰＳ等に対応するデバイスを備え、自己位置を測定する。
【0025】
車両機構部２０４は、土砂運搬車両２００における車両に相当する機構部である。車両機構部２０４が自律運転制御部２６１の制御により駆動されることで、土砂運搬車両２００は、自律運転のもとで移動することができる。
荷台機構部２０５は、荷台を動かすことのできる機構部である。荷台機構部２０５が自律運転制御部２６１の制御により駆動されることで、土砂運搬車両２００は、自律運転のもとで荷台に積載された土砂を置き土として配置するように荷下ろしすることができる。
荷台機構部２０５は、荷台を動かすことのできる機構部である。荷台機構部２０５が自律運転制御部２６１の制御により駆動されることで、土砂運搬車両２００は、自律運転のもとで荷台に積載された土砂を置き土として配置するように荷下ろしすることができる。
【0026】
制御部２０６は、土砂運搬車両２００における制御を行う。制御部２０６としての機能は、土砂運搬車両２００において備えられるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。制御部２０６は、自律運転制御部２６１を備える。
自律運転制御部２６１は、土砂運搬車両２００の自律運転に関する制御を実行する。自律運転制御部２６１は、例えばセンサ部２０２におけるカメラ、レーダー等のセンサの出力に基づいて道路は施工現場ＦＬにおける自己位置を推定し、移動を行うようにされる。
記憶部２０７は、土砂運搬車両２００に関連する所定の情報を記憶する。
自律運転制御部２６１は、土砂運搬車両２００の自律運転に関する制御を実行する。自律運転制御部２６１は、例えばセンサ部２０２におけるカメラ、レーダー等のセンサの出力に基づいて道路は施工現場ＦＬにおける自己位置を推定し、移動を行うようにされる。
記憶部２０７は、土砂運搬車両２００に関連する所定の情報を記憶する。
【0027】
図４は、施工管理サーバ３００の機能構成例を示している。施工管理サーバ３００は、通信部３０１、制御部３０２、及び記憶部３０３を備える。同図に示される施工管理サーバ３００としての機能は、施工管理サーバ３００が備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
通信部３０１は、無線による通信経由でブルドーザー１００、土砂運搬車両２００のそれぞれと通信を行う。
通信部３０１は、無線による通信経由でブルドーザー１００、土砂運搬車両２００のそれぞれと通信を行う。
【0028】
制御部３０２は、施工管理サーバ３００における各種の制御を実行する。制御部３０２は、情報取得部３２１、領域判定部３２２、位置指定部３２３、及び情報送信部３２４を備える。
【0029】
情報取得部３２１は、ブルドーザー１００から施工管理サーバ３００に送信される情報を取得する。情報取得部３２１がブルドーザー１００から取得する情報には、施工完了情報が含まれる。また、情報取得部３２１は、土砂運搬車両２００から施工管理サーバ３００に送信される情報も取得可能とされてよい。
【0030】
領域判定部３２２は、情報取得部３２１により取得された施工完了情報に基づいて、施工現場ＦＬが対応する施工対象領域においてブルドーザー１００による敷均しが完了した完了領域と、敷均しが完了していない未完領域とを判定する。
【0031】
位置指定部３２３は、施工現場ＦＬに対して予め設定された置き土候補位置のうちから、現時点の敷均しの進捗状況に応じて次に置き土を配置すべき置き土候補位置を特定し、特定した置き土候補位置を置き土指定位置として決定する。位置指定部３２３は、決定した置き土指定位置を示す情報（置き土指定位置情報）を位置指定部３２３に送信させる。
情報送信部３２４は、ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００とに対して所定の情報を送信する。情報送信部３２４が土砂運搬車両２００に送信する情報には、位置指定部３２３により決定された置き土指定位置情報が含まれる。
情報送信部３２４は、ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００とに対して所定の情報を送信する。情報送信部３２４が土砂運搬車両２００に送信する情報には、位置指定部３２３により決定された置き土指定位置情報が含まれる。
【0032】
記憶部３０３は、施工管理サーバ３００が対応する各種の情報を記憶する。記憶部３０３は、施工状況データ記憶部３３１を備える。
施工状況データ記憶部３３１は、施工状況データを記憶する。施工状況データは、施工現場ＦＬに対応する施工領域のマップ上に、領域判定部３２２により判定された完了領域と未完領域との分布を示したデータである。
施工状況データ記憶部３３１は、施工状況データを記憶する。施工状況データは、施工現場ＦＬに対応する施工領域のマップ上に、領域判定部３２２により判定された完了領域と未完領域との分布を示したデータである。
【0033】
図５～図９を参照して、施工管理サーバ３００による置き土指定位置の決定手順例について説明する。
図５において、施工領域ＡＲ１（施工対象領域の一例）は、施工現場ＦＬにおいて敷均しの施工が行われる領域を平面方向からみた状態を示す。同図の施工領域ＡＲ１は、敷均しが完了している完了領域ＡＲ１１と敷均しが完了していない未完領域ＡＲ１２とに区分されている。施工領域ＡＲ１は、敷均しが開始される前の段階では、全てが未完領域ＡＲ１２となっている状態である。この状態から施工領域ＡＲ１の外縁の或る位置を基点として、土砂運搬車両２００による置き土の配置と配置された置き土のブルドーザー１００による敷均しとが繰り返されることで、敷均しの完了した完了領域ＡＲ１１の範囲が拡大されていき、代わりに未完領域ＡＲ１２が縮小されていくようにして、施工が進捗していく。
また、施工現場ＦＬに対しては、施工順に対応付けられた複数の施工対象区画ＡＲ２１が設定される。同図においては、７つの施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７が設定された例が示されている。同図の施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７においては、それぞれ丸印で囲われた１～７の数字が示されている。施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７において示される数字は、敷均しを行っていく区画の順序（施工順）を示す。
なお、同図の施工対象区画ＡＲ２１の形状・サイズから理解されるように、施工対象区画ＡＲ２１のそれぞれは、同じ形状・サイズでなくともよく、例えば施工現場ＦＬの地形等の条件に応じて適宜設定されよい。
施工領域に対する施工対象区画ＡＲ２１の区分設定と、施工対象区画ＡＲ２１のそれぞれに対応付けられる施工順の設定は、施工現場ＦＬの状況等に応じて予め定められてよい。
図５において、施工領域ＡＲ１（施工対象領域の一例）は、施工現場ＦＬにおいて敷均しの施工が行われる領域を平面方向からみた状態を示す。同図の施工領域ＡＲ１は、敷均しが完了している完了領域ＡＲ１１と敷均しが完了していない未完領域ＡＲ１２とに区分されている。施工領域ＡＲ１は、敷均しが開始される前の段階では、全てが未完領域ＡＲ１２となっている状態である。この状態から施工領域ＡＲ１の外縁の或る位置を基点として、土砂運搬車両２００による置き土の配置と配置された置き土のブルドーザー１００による敷均しとが繰り返されることで、敷均しの完了した完了領域ＡＲ１１の範囲が拡大されていき、代わりに未完領域ＡＲ１２が縮小されていくようにして、施工が進捗していく。
また、施工現場ＦＬに対しては、施工順に対応付けられた複数の施工対象区画ＡＲ２１が設定される。同図においては、７つの施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７が設定された例が示されている。同図の施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７においては、それぞれ丸印で囲われた１～７の数字が示されている。施工対象区画ＡＲ２１－１～ＡＲ２１－７において示される数字は、敷均しを行っていく区画の順序（施工順）を示す。
なお、同図の施工対象区画ＡＲ２１の形状・サイズから理解されるように、施工対象区画ＡＲ２１のそれぞれは、同じ形状・サイズでなくともよく、例えば施工現場ＦＬの地形等の条件に応じて適宜設定されよい。
施工領域に対する施工対象区画ＡＲ２１の区分設定と、施工対象区画ＡＲ２１のそれぞれに対応付けられる施工順の設定は、施工現場ＦＬの状況等に応じて予め定められてよい。
【0034】
施工状況データ記憶部３３１が記憶する施工状況データは、施工領域ＡＲ１における完了領域ＡＲ１１と未完領域ＡＲ１２との分布を示すものであってよい。また、施工状況データは、施工領域ＡＲ１に対して設定された施工対象区画ＡＲ２１も示すようにされてよい。
【0035】
施工現場ＦＬにおいて敷均しを行っているブルドーザー１００の施工完了判定部１６２は、或る領域における敷均しが完了したか否かを判定する。具体的に、施工完了判定部１６２は、最後にひとまとまりの範囲に配置された置き土の敷均しが完了したか否かを判定してよい。このために、施工完了判定部１６２は、最後にひとまとまりの範囲に配置された置き土が敷均しによって拡げられた領域範囲についての高さをセンサ１２０における高さの測定が可能なセンサの検出出力を用いて随時測定する。施工完了判定部１６２は、測定された領域範囲の高さと目標高さとの差分とを比較し、差分が一定以上の領域部分のあるうちは敷均しが完了していないと判定し、領域範囲の全域について差分が一定未満となったことに応じて敷均しが完了したと判定してよい。
【0036】
施工完了判定部１６２は、敷均しが完了したと判定した場合には、施工完了情報を施工管理サーバ３００に送信する。施工完了情報は、今回において敷均しが完了したと判定された領域範囲に対応する座標範囲の情報を含む。
【0037】
ブルドーザー１００の記憶部１０７は、施工状況データ記憶部３３１が施工状況データとして記憶するのと同じ施工領域ＡＲ１のマップを記憶してよい。そのうえで、ブルドーザー１００の施工完了判定部１６２は、敷均しが完了したと判定された領域範囲の座標範囲を、記憶部１０７が記憶する施工領域ＡＲ１のマップから取得してよい。
【0038】
施工管理サーバ３００において、情報取得部３２１は、ブルドーザー１００から送信された施工完了情報を取得する。
施工管理サーバ３００において、領域判定部３２２は、情報取得部３２１が取得した施工完了情報から、施工（敷均し）の完了した領域範囲に対応する座標範囲を取得する。領域判定部３２２は、施工状況データ記憶部３３１が記憶する施工状況データにおける施工領域ＡＲ１のマップ上で、施工完了情報から取得した座標範囲に応じて完了領域ＡＲ１１を拡大し、完了領域ＡＲ１１の拡大に応じて未完領域ＡＲ１２を縮小するようにして更新する。このようにして施工状況データの施工領域ＡＲ１のマップは、ブルドーザー１００から施工完了情報を受信するごとに完了領域ＡＲ１１が拡大し、未完領域ＡＲ１２が縮小するようにして変化する。図５は、施工領域ＡＲ１に対する敷均しとしての施工が開始された後において或る段階で上記のように施工完了情報の受信に応じて完了領域ＡＲ１１を拡大させたときの進捗状況を示すものとなる。
施工管理サーバ３００において、領域判定部３２２は、情報取得部３２１が取得した施工完了情報から、施工（敷均し）の完了した領域範囲に対応する座標範囲を取得する。領域判定部３２２は、施工状況データ記憶部３３１が記憶する施工状況データにおける施工領域ＡＲ１のマップ上で、施工完了情報から取得した座標範囲に応じて完了領域ＡＲ１１を拡大し、完了領域ＡＲ１１の拡大に応じて未完領域ＡＲ１２を縮小するようにして更新する。このようにして施工状況データの施工領域ＡＲ１のマップは、ブルドーザー１００から施工完了情報を受信するごとに完了領域ＡＲ１１が拡大し、未完領域ＡＲ１２が縮小するようにして変化する。図５は、施工領域ＡＲ１に対する敷均しとしての施工が開始された後において或る段階で上記のように施工完了情報の受信に応じて完了領域ＡＲ１１を拡大させたときの進捗状況を示すものとなる。
【0039】
上記のように施工完了情報の受信に応じて施工領域ＡＲ１のマップが更新されると、施工管理サーバ３００における位置指定部３２３は、さらに敷均しを進行させるにあたって置き土を配置すべき位置（置き土指定位置）を以下の手順により決定する。
まず、位置指定部３２３は、施工状況データのマップ上で、施工領域ＡＲ１に対して水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとによるメッシュを設定する。図６は、施工対象区画ＡＲ２１の配置に対応させてメッシュが設定された例が示されている。つまり、同図では、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとのそれぞれについて、施工対象区画ＡＲ２１間の境界と、施工対象区画ＡＲ２１の辺の中間を通過する線として配置した例が示されている。
なお、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとの配置の態様は、特に限定されるものではない。一例として、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖは、施工対象区画ＡＲ２１とは無関係に、例えば置き土の配置にあたり適切であるとして定められた配置間隔に応じた一定の間隔により配置してもよい。
まず、位置指定部３２３は、施工状況データのマップ上で、施工領域ＡＲ１に対して水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとによるメッシュを設定する。図６は、施工対象区画ＡＲ２１の配置に対応させてメッシュが設定された例が示されている。つまり、同図では、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとのそれぞれについて、施工対象区画ＡＲ２１間の境界と、施工対象区画ＡＲ２１の辺の中間を通過する線として配置した例が示されている。
なお、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとの配置の態様は、特に限定されるものではない。一例として、水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖは、施工対象区画ＡＲ２１とは無関係に、例えば置き土の配置にあたり適切であるとして定められた配置間隔に応じた一定の間隔により配置してもよい。
【0040】
位置指定部３２３は、メッシュにおける水平仮想線Ｌｈと垂直仮想線Ｌｖとの交点のうち、施工領域ＡＲ１内に存在する交点を配置可能位置Ｐとして規定する。置き土可能位置は、施工領域ＡＲ１において置き土指定位置となり得る位置（置き土を配置する位置として指定可能な位置）である。
位置指定部３２３は、図７に示すように、配置可能位置Ｐのうちで予め定めた所定の領域範囲による置き土Ｓ１を配置するとした場合に、配置された置き土Ｓ１の領域範囲と完了領域ＡＲ１１との距離が一定以内となる配置可能位置Ｐを、基準配置候補位置Ｐｒとして選択する。具体的に、図８においては、配置された置き土Ｓ１の領域範囲が完了領域ＡＲ１１と接するあるいは重複する配置可能位置Ｐを基準配置候補位置Ｐｒとして選択した例が示されている。
位置指定部３２３は、図７に示すように、配置可能位置Ｐのうちで予め定めた所定の領域範囲による置き土Ｓ１を配置するとした場合に、配置された置き土Ｓ１の領域範囲と完了領域ＡＲ１１との距離が一定以内となる配置可能位置Ｐを、基準配置候補位置Ｐｒとして選択する。具体的に、図８においては、配置された置き土Ｓ１の領域範囲が完了領域ＡＲ１１と接するあるいは重複する配置可能位置Ｐを基準配置候補位置Ｐｒとして選択した例が示されている。
【0041】
次に、位置指定部３２３は、選択された基準配置候補位置Ｐｒごとに対応する配置候補位置群を形成する。図７のように７つの基準配置候補位置Ｐｒが選択された場合、配置候補位置群は、７つの基準配置候補位置Ｐｒごとに対応して７つが形成される。
１の配置候補位置群は、図８に示されるように、１の基準配置候補位置Ｐｒに隣接する配置候補位置（従属配置候補位置Ｐｓ）を含んで形成される。図８は、配置候補位置群に含まれる基準配置候補位置Ｐｒと従属配置候補位置Ｐｓのそれぞれに置き土Ｓ１を配置した場合の状態を示ししている。
１の配置候補位置群は、図８に示されるように、１の基準配置候補位置Ｐｒに隣接する配置候補位置（従属配置候補位置Ｐｓ）を含んで形成される。図８は、配置候補位置群に含まれる基準配置候補位置Ｐｒと従属配置候補位置Ｐｓのそれぞれに置き土Ｓ１を配置した場合の状態を示ししている。
【0042】
位置指定部３２３は、上記のように基準配置候補位置Ｐｒごとに対応して配置候補位置群を形成すると、形成した配置候補位置群ごとに置き土を敷均しした場合の敷均し後の土砂分布を計算する。図９は、図８に示した基準配置候補位置Ｐｒに対応する配置候補位置群を対象として敷均し後の土砂分布Ｄｓを計算した結果が示されている。
【0043】
位置指定部３２３は、配置候補位置群ごとに計算した土砂分布Ｄｓのうちで、施工対象区画ＡＲ２１に設定した施工順との合致度合いが最も高いものを特定する。
位置指定部３２３は、施工順との合致度合いが最も高い土砂分布Ｄｓとしては、例えば、未完領域ＡＲ１２が存在する施工対象区画ＡＲ２１のうちで施工順の早い施工対象区画ＡＲ２１を占有する度合いが最も高い土砂分布Ｄｓを特定してよい。
位置指定部３２３は、施工順との合致度合いが最も高いと特定された土砂分布Ｄｓが対応する配置候補位置群に含まれる配置可能位置Ｐのそれぞれを、次に土砂運搬車両２００が置き土を配置すべき置き土指定位置として決定する。
位置指定部３２３は、施工順との合致度合いが最も高い土砂分布Ｄｓとしては、例えば、未完領域ＡＲ１２が存在する施工対象区画ＡＲ２１のうちで施工順の早い施工対象区画ＡＲ２１を占有する度合いが最も高い土砂分布Ｄｓを特定してよい。
位置指定部３２３は、施工順との合致度合いが最も高いと特定された土砂分布Ｄｓが対応する配置候補位置群に含まれる配置可能位置Ｐのそれぞれを、次に土砂運搬車両２００が置き土を配置すべき置き土指定位置として決定する。
【0044】
図１０のフローチャートを参照して、ブルドーザー１００と施工管理サーバ３００とが置き土指定位置の決定に関連して実行する処理手順例について説明する。
まず、ブルドーザー１００が実行する処理手順例について説明する。
ステップＳ１００：ブルドーザー１００の施工完了判定部１６２は、施工現場ＦＬにおいて現段階にて施工対象としている領域範囲の敷均しが完了したか否かを判定する。ステップＳ１００による判定にあたり、施工完了判定部１６２は、前述のように、センサ１２０を用いて測定した施工対象の領域範囲の高さと目標高さとの差分が一定未満であるか否かを判定してよい。
敷均しが完了していない判定された場合、施工完了判定部１６２は、当該ステップＳ１００の処理を所定のタイミングで再度実行するようにされる。
まず、ブルドーザー１００が実行する処理手順例について説明する。
ステップＳ１００：ブルドーザー１００の施工完了判定部１６２は、施工現場ＦＬにおいて現段階にて施工対象としている領域範囲の敷均しが完了したか否かを判定する。ステップＳ１００による判定にあたり、施工完了判定部１６２は、前述のように、センサ１２０を用いて測定した施工対象の領域範囲の高さと目標高さとの差分が一定未満であるか否かを判定してよい。
敷均しが完了していない判定された場合、施工完了判定部１６２は、当該ステップＳ１００の処理を所定のタイミングで再度実行するようにされる。
【0045】
ステップＳ１０２：ステップＳ１００にて敷均しが完了したと判定された場合、施工完了判定部１６２は、施工完了情報を施工管理サーバ３００に送信する。施工完了情報は、前述のように敷均しが完了した領域範囲に対応する座標範囲を含み、当該領域範囲の敷均しが完了したことを通知する情報である。
【0046】
次に、施工管理サーバ３００が実行する処理手順例について説明する。
ステップＳ２００：施工管理サーバ３００において情報取得部３２１は、ステップＳ１０２によりブルドーザー１００から送信された施工完了情報を取得する。
ステップＳ２００：施工管理サーバ３００において情報取得部３２１は、ステップＳ１０２によりブルドーザー１００から送信された施工完了情報を取得する。
【0047】
ステップＳ２０２：領域判定部３２２は、ステップＳ２００により取得された施工完了情報から、敷均しが完了した領域範囲の座標範囲を取得する。領域判定部３２２は、施工状況データ記憶部３３１が記憶する施工状況データのマップについて、取得した座標範囲を未完領域ＡＲ１２から完了領域ＡＲ１１に変更するようにして更新を行う。これにより、施工完了情報の受信に応じて完了領域ＡＲ１１が拡大された後の施工領域ＡＲ１について、完了領域ＡＲ１１と未完領域ＡＲ１２との区分判定（領域区分判定）が行われたこととなる。
【0048】
ステップＳ２０４：位置指定部３２３は、図７を参照して説明したように、更新後のマップ上で、配置可能位置Ｐのうちから基準配置候補位置Ｐｒを選択する。
【0049】
ステップＳ２０６：位置指定部３２３は、ステップＳ２０４により選択した基準配置候補位置Ｐｒごとに対応する配置候補位置群を形成する。
【0050】
ステップＳ２０８：位置指定部３２３は、ステップＳ２０６により形成された配置候補位置群ごとに、施工順との合致度合いを評価する。つまり、位置指定部３２３は、前述のように、配置候補位置群ごとに敷均し後の土砂分布Ｄｓを計算する。位置指定部３２３は、計算した敷均し後の土砂分布Ｄｓのうちで、施工対象区画ＡＲ２１に設定した施工順との合致度合いが最も高いものを特定するようにされてよい。より具体的には、例えば位置指定部３２３は、配置候補位置群ごとに計算した土砂分布Ｄｓの施工対象区画ＡＲ２１ごとにおける占有率を算出し、施工順の早い施工対象区画ＡＲ２１における占有率が最も高い土砂分布Ｄｓがいずれであるのかを特定するようにされてよい。
【0051】
ステップＳ２１０：位置指定部３２３は、置き土指定位置を決定する。つまり、位置指定部３２３は、ステップＳ２０８により施工順との合致度合いが最も高い土砂分布に対応する配置候補位置群に含まれる基準配置候補位置Ｐｒと従属配置候補位置Ｐｓとが対応する配置可能位置Ｐを、それぞれ置き土指定位置とする。
【0052】
ステップＳ２１２：情報送信部３２４は、ステップＳ２１０により決定された置き土指定位置を示す置き土指定位置情報を、土砂運搬車両２００に送信する。
【0053】
置き土指定位置情報を受信した土砂運搬車両２００は、土砂を積載して施工現場ＦＬに移動し、受信した置き土指定位置情報が示す配置可能位置Ｐのそれぞれに置き土を配置するように動作する。ここで、土砂運搬車両２００の記憶部２０７は、施工状況データ記憶部３３１が記憶する施工状況データと同じ施工領域ＡＲ１のマップを記憶してよい。土砂運搬車両２００は、置き土を配置する際に、記憶部２０７が記憶するマップを参照することで、現実の施工現場ＦＬにおいて置き土指定位置情報が示す配置可能位置Ｐを特定し、適切に置き土を配置することができる。
【0054】
また、土砂運搬車両２００は、受信した置き土指定位置情報に従って置き土の配置を行うにあたり、例えば施工現場ＦＬにおけるブルドーザー１００との通信により、土砂運搬車両２００が置き土の配置を行う時間においては、当該置き土の配置を行う配置可能位置Ｐから一定以内の距離に接近しないように制御してよい。
【0055】
以下、本実施形態の変形例について説明する。
上記実施形態において置き土指定位置を決定するにあたっては、位置指定部３２３が形成した配置候補位置群のそれぞれを対象として、置き土を配置して敷均しをした場合の土砂分布の施工順との合致度合いを利用するようにされていた。そのうえで、変形例としては、置き土指定位置の決定にあたり、さらに施工現場ＦＬにおける所定の状況に応じて配置候補位置群ごとに重み付けを行い（基準配置候補位置Ｐｒごとに重み付けしてもよい）、上記の施工順との合致度と重み付け値とを用いた演算の結果に基づいて置き土指定位置を決定してもよい。
重み付け値は、例えば、施工現場ＦＬにおける配置候補位置群（あるいは基準配置候補位置Ｐｒ）のそれぞれとブルドーザー１００の距離とに応じて、配置候補位置群ごとに設定されてよい。また、重み付け値は、施工現場ＦＬにおける作業路の位置、設備の設置、施工現場ＦＬの地形等の環境条件に基づいて、配置候補位置群ごとに設定されてもよい。
上記実施形態において置き土指定位置を決定するにあたっては、位置指定部３２３が形成した配置候補位置群のそれぞれを対象として、置き土を配置して敷均しをした場合の土砂分布の施工順との合致度合いを利用するようにされていた。そのうえで、変形例としては、置き土指定位置の決定にあたり、さらに施工現場ＦＬにおける所定の状況に応じて配置候補位置群ごとに重み付けを行い（基準配置候補位置Ｐｒごとに重み付けしてもよい）、上記の施工順との合致度と重み付け値とを用いた演算の結果に基づいて置き土指定位置を決定してもよい。
重み付け値は、例えば、施工現場ＦＬにおける配置候補位置群（あるいは基準配置候補位置Ｐｒ）のそれぞれとブルドーザー１００の距離とに応じて、配置候補位置群ごとに設定されてよい。また、重み付け値は、施工現場ＦＬにおける作業路の位置、設備の設置、施工現場ＦＬの地形等の環境条件に基づいて、配置候補位置群ごとに設定されてもよい。
【0056】
例えば、施工領域ＡＲ１の面積が広いような場合には、施工領域ＡＲ１において離間した位置のそれぞれにて敷均しを開始することで、複数の離間した完了領域ＡＲ１１を形成するようにされてよい。そのうえで、複数の完了領域ＡＲ１１のそれぞれについて個別に置き土指定位置を決定して敷均しを行っていくことで、最終的に施工領域ＡＲ１に対応する１の完了領域ＡＲ１１が得られるような工程としてもよい。
【0057】
上記実施形態においてはブルドーザー１００が施工現場ＦＬの高さを測定したうえで、所定の領域範囲について敷均しが完了したか否かを判定するようにされている。しかしながら、例えばブルドーザー１００は、敷均しに応じた動作を行いながら施工現場ＦＬの高さを測定し、測定した高さと測定対象とした位置の座標を示す高さ測定情報を施工管理サーバ３００に送信する。一方、施工管理サーバ３００が、受信した高さ測定情報に基づいて、敷均しが完了したか否かを判定したうえで、施工領域ＡＲ１における完了領域ＡＲ１１と未完領域ＡＲ１２との区分を判定するようにしてもよい。つまり、施工管理サーバ３００が施工完了判定部１６２としての機能を有するようにされてよい。
あるいは、ブルドーザー１００が図１０のステップＳ２０２からＳ２１０までによる置き土指定位置決定に関する処理のうち、所定の段階までの処理を実行するようにされてもよい。
あるいは、ブルドーザー１００が図１０のステップＳ２０２からＳ２１０までによる置き土指定位置決定に関する処理のうち、所定の段階までの処理を実行するようにされてもよい。
【0058】
上記実施形態では、土砂を敷均していくようにされた施工現場ＦＬを例に挙げた。しかしながら、例えばダムなどのようにコンクリートをブルドーザーにより敷均していくような施工現場にも本実施形態の施工管理システムを適用することができる。
【0059】
上記実施形態において、ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００は、それぞれが自律運転をするように構成された例を挙げた。しかしながら、ブルドーザー１００と土砂運搬車両２００の少なくともいずれか一方が人により運転（操縦）されるものであってもよい。
例えば土砂運搬車両２００が人により操縦される場合には、土砂運搬車両２００は、施工管理サーバ３００から受信した置き土指定位置情報が示す位置を施工現場ＦＬの地図上で示すように表示してよい。土砂運搬車両２００の操縦者は、表示された位置を確認して置き土の配置を行うように土砂運搬車両２００を操縦することができる。
例えば土砂運搬車両２００が人により操縦される場合には、土砂運搬車両２００は、施工管理サーバ３００から受信した置き土指定位置情報が示す位置を施工現場ＦＬの地図上で示すように表示してよい。土砂運搬車両２００の操縦者は、表示された位置を確認して置き土の配置を行うように土砂運搬車両２００を操縦することができる。
【0060】
なお、上述のブルドーザー１００、土砂運搬車両２００、及び施工管理サーバ３００等としての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のブルドーザー１００、土砂運搬車両２００、及び施工管理サーバ３００等としての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。
【符号の説明】
【0061】
１００ ブルドーザー、１０１ 通信部、１０２ センサ部、１０３ 測位部、１０４ 車両機構部、１０５ ブレード機構部、１０６ 制御部、１０７ 記憶部、１２０ センサ、１６１ 自律運転制御部、１６２ 施工完了判定部、２００ 土砂運搬車両、２０１ 通信部、２０２ センサ部、２０３ 測位部、２０４ 車両機構部、２０５ 荷台機構部、２０６ 制御部、２０７ 記憶部、２６１ 自律運転制御部、３００ 施工管理サーバ、３０１ 通信部、３０２ 制御部、３０３ 記憶部、３２１ 情報取得部、３２２ 領域判定部、３２３ 位置指定部、３２４ 情報送信部、３３１ 施工状況データ記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】