特開 2023-168136 操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023168136

(43)【公開日】2023-11-24

(54)【発明の名称】操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20231116BHJP

   B62D 1/16 20060101ALI20231116BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022079797

(22)【出願日】2022-05-13

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長 勇次

【テーマコード（参考）】

3D030

3D232

【Ｆターム（参考）】

3D030DB15

3D030DB17

3D030DD12

3D030DD63

3D232CC20

3D232CC39

3D232DA03

3D232DA09

3D232DA23

3D232DA84

3D232DA86

3D232DA98

3D232DB20

3D232EB12

3D232EC37

3D232FF10

3D232GG01

(57)【要約】

【課題】乗員に多種類の情報を伝達可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】コラム装置では、ステアリングを回転方向に振動させるパターンＡの振動、ステアリングを前後方向に振動させるパターンＢの振動、及びステアリングを上下方向に振動させるパターンＣの振動をステアリングに付与できる。また、コラム装置では、ステアリングに付与する振動として、パターンＡの振動にパターンＢ及びパターンＣの少なくとも一方を組合せた振動パターンを設定できる。これにより、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達する情報の種類を増やすことができる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転軸線回りに回転可能とされ、乗員により把持されて操舵されることで車両の転舵輪が転舵されるステアリング体と、
前記ステアリング体に回転トルクを付与するための回転駆動手段と、
前記ステアリング体を前記回転軸線に沿って移動するための第１駆動手段、及び前記ステアリング体の前記回転軸線を傾動するための第２駆動手段の少なくとも一方が設けられる変位駆動手段と、
前記ステアリング体に付与する振動パターンとして、前記ステアリング体の前記回転トルクが変動される第１パターンと、前記ステアリング体の軸線方向の位置が変動される第２パターン及び前記ステアリング体の前記回転軸線の傾きが変動される第３パターンの少なくとも一方とを選択し、選択した前記振動パターンに応じて前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる作動手段と、
を含む操舵装置。

【請求項2】

前記作動手段は、選択された前記振動パターンの一つの実行が開始されてから他の一つの振動パターンが実行されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、
ことを含む請求項１に記載の操舵装置。

【請求項3】

前記作動手段は、選択された前記振動パターンの一つの実行が終了してから他の一つの前記振動パターンが実行されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、
ことを含む請求項１に記載の操舵装置。

【請求項4】

前記作動手段は、選択された前記振動パターンが重畳されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、
ことを含む請求項１に記載の操舵装置。

【請求項5】

前記作動手段は、前記第１パターンが実行される際、変動される前記回転トルクの変化幅が変化されるように前記回転駆動手段を作動させる、
ことを含む請求項１に記載の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ドライバーへのステアリングホイールを介したアラートの最中であっても転舵輪の操作を可能とするためのステアバイワイヤ方式の操舵制御システムが開示されている。操舵制御システムでは、車輪がステアリングホイールのステアリング操舵角に応じた転舵角となるように転舵モータを制御し、ステアリング操舵角及び車速に応じた基本反力トルクを目標反力トルクとして、目標反力トルクが得られるように反力モータを制御する。

【0003】

また、操舵制御システムでは、アラート要求が出力されることを受けると、アラート要求の緊急度に応じて振動振幅及び振動周期のアラート反力トルクを演算し、基本反力トルクにアラート反力トルクを合算した目標反力トルクが得られるように反力モータを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１６９２５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、車両には、運転者の運転操作を支援する各種の運転支援機能が設置されており、運転者へ報知する情報が増えている。しかし、ステアリングホイールの反力トルクに振動成分を持たせる際の振動振幅及び振動周期を変更するのみでは、ステアリングホイールを介した運転者への情報伝達には限りがある。

【0006】

本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、運転者としての乗員に多種類の情報を伝達可能な操舵装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、第１の態様の操舵装置は、回転軸線回りに回転可能とされ、乗員により把持されて操舵されることで車両の転舵輪が転舵されるステアリング体と、前記ステアリング体に回転トルクを付与するための回転駆動手段と、前記ステアリング体を前記回転軸線に沿って移動するための第１駆動手段、及び前記ステアリング体の前記回転軸線を傾動するための第２駆動手段の少なくとも一方が設けられる変位駆動手段と、前記ステアリング体に付与する振動パターンとして、前記ステアリング体の前記回転トルクが変動される第１パターンと、前記ステアリング体の軸線方向の位置が変動される第２パターン及び前記ステアリング体の前記回転軸線の傾きが変動される第３パターンの少なくとも一方とを選択し、選択した前記振動パターンに応じて前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる作動手段と、を含む。

【0008】

第２の態様の操舵装置は、第１の態様において、前記作動手段は、選択された前記振動パターンの一つの実行が開始されてから他の一つの振動パターンが実行されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、ことを含む。

【0009】

第３の態様の操舵装置は、第１又は第２の態様において、前記作動手段は、選択された前記振動パターンの一つの実行が終了してから他の一つの前記振動パターンが実行されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、ことを含む。

【0010】

第４の態様の操舵装置は、第１の態様において、前記作動手段は、選択された前記振動パターンが重畳されるように前記回転駆動手段及び前記変位駆動手段を作動させる、ことを含む。

【0011】

第５の態様の操舵装置は、第１から第４の何れか１の態様において、前記作動手段は、前記第１パターンが実行される際、変動される前記回転トルクの変化幅が変化されるように前記回転駆動手段を作動させる、ことを含む。

【発明の効果】

【0012】

第１の態様の操舵装置では、ステアリング体が回転軸線回りに回転可能とされており、ステアリング体は、乗員により把持されて操舵（回転）されることで車両の転舵輪が転舵される。回転駆動手段は、作動されることでステアリング体に回転トルクを付与する。また、変位駆動手段には、作動されることでステアリング体を回転軸線に沿って移動させる第１駆動手段、及び作動されることでステアリング体の回転軸線を上下方向に傾ける第２駆動手段の少なくとも一方が設けられる。また、作動手段は、回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させることでステアリング体に振動を付与する。

【0013】

ここで、ステアリング体に付与する振動パターンとして、ステアリング体の回転トルクが変動される第１パターン、ステアリング体の軸線方向の位置が変動される第２パターン、及びステアリング体の回転軸線の傾きが変動される第３パターンが設定されている。作動手段は、第２パターン及び第３パターンの少なくとも一方を選択し、選択した振動パターンと第１パターンとに応じて回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる。

【0014】

これにより、乗員が把持するステアリング体に付与する振動パターンを増やすことができて、振動パターンに応じて乗員に伝達（報知）する情報の種類を増やすことができる。

【0015】

第２の態様の操舵装置では、作動手段が振動パターンに応じて回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる際、選択された振動パターンの一つの実行が開始されてから他の一つの振動パターンが実行されるように回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる。これにより、乗員が把持するステアリング体に付与する振動パターンをさらに増やすことができて、振動パターンに応じて乗員に伝達（報知）する情報の種類を一層増やすことができる。

【0016】

第３の態様の操舵装置では、作動手段が振動パターンに応じて回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる際、選択された振動パターンの一つの実行が終了してから他の一つの振動パターンが実行されるように回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる。これにより、乗員が把持するステアリング体に付与する振動パターンをさらに増やすことができて、振動パターンに応じて乗員に伝達（報知）する情報の種類をより一層増やすことができる。

【0017】

第４の態様の操舵装置では、作動手段が振動パターンに応じて回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる際、選択された振動パターンが重畳されるように回転駆動手段及び変位駆動手段を作動させる。これにより、乗員が把持するステアリング体に付与する振動パターンをさらに増やすことができて、振動パターンに応じて乗員に伝達（報知）する情報の種類を一層増やすことができる。

【0018】

第５の態様の操舵装置では、作動手段が回転駆動手段を作動させて第１パターンを実行させる。この際、作動手段は、変動される回転トルクの変化幅が変化されるように回転駆動手段を作動させる。これにより、乗員が把持するステアリング体に付与する振動パターンを効果的に増やすことができて、振動パターンに応じて乗員に伝達（報知）する情報の種類を効果的に増やすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】（Ａ）は、本実施形態に係るステアリング装置に設けられたコラム装置の主要部を示す斜視図、（Ｂ）は、ステアリングを示す正面図である。

【図2】コラムモジュールを示す平面図である。

【図3】チルテレモジュールを示す平面図である。

【図4】コラム装置の制御部を示す概略図である。

【図5】（Ａ）～（Ｃ）は各々ステアリングに付与する振動パターンを示す線図であり、（Ａ）は回転振動を示し、（Ｂ）は前後振動を示し、（Ｃ）は上下振動を示している。

【図6】情報伝達処理の概略を示す流れ図である。

【図7】（Ａ）～（Ｃ）は、各々コラム装置に適用できる振動パターンを示す線図である。

【図8】（Ａ）～（Ｃ）は、各々コラム装置に適用できる図７とは異なる振動パターンを示す線図である。

【図9】コラム装置に適用できる図７及び図８とは異なる振動パターンを示す線図である。

【図10】コラム装置に適用できる振動パターンの他の一例を示す線図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１（Ａ）には、本実施形態に係るステアリング装置（ステアリングシステム）１０の主要部が車両後側かつ斜め右方視の斜視図にて示され、図１（Ｂ）には、ステアリング装置１０の主要部が車両後側から見た正面図にて示されている。なお、図面では、車両前側を矢印ＦＲにて示し、車両右側を矢印ＲＨにて示し、上側を矢印ＵＰにて示している。

【0021】

図１（Ａ）に示すように、ステアリング装置１０は、車両の操舵を行うための操舵装置としてのコラム装置１２を備えている。また、ステアリング装置１０は、車両の転舵輪の転舵を担う図示しない転舵装置（図示省略）を備えており、ステアリング装置１０は、コラム装置１２と転舵装置とが電気的に接続されたステアバイワイヤ式とされている。

【0022】

図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示すように、コラム装置１２には、操舵体及びステアリング体してのステアリング（ハンドル）２０が設けられており、ステアリング２０は、車両の運転席に着座する乗員（運転者）の車両前側に配置されている。ステアリング２０は、車両の操舵に用いられ、乗員が車両を操舵する際に乗員により回転操作される。

【0023】

ステアリング２０は、乗員が左手で把持する把持部としての左側のグリップ２２Ｌ、及び乗員が右手で把持する把持部としての右側のグリップ２２Ｒを備えている。グリップ２２Ｌ、２２Ｒは各々略棒状とされており、グリップ２２Ｌ、２２Ｒは、乗員が把持し易い形状（握り易い形状）とされて、各々長手方向が略上下方向（直進操舵位置における略上下方向）とされている。なお、図１（Ｂ）には、操舵角θ＝０°となる直進操舵位置（車両直進状態）におけるステアリング２０が示されている。また、図面では、ステアリング２０の右回転（右操舵）方向が矢印Ｒにて示され、ステアリング２０の左回転（左操舵）方向が矢印Ｌにて示されている。

【0024】

ステアリング２０は、グリップ２２Ｌ、２２Ｒがボス部２４Ａを挟んで対で配置されており、ステアリング２０は、グリップ２２Ｌ、２２Ｒが各々１か所又は複数個所でボス部２４Ａに連結された異形ステアリングとされている。ステアリング２０では、グリップ２２Ｌ、２２Ｒの上部がスポーク部２４Ｂによりボス部２４Ａに連結され、グリップ２２Ｌの下部とグリップ２２Ｒの下部とが連結部２４Ｃにより連結されている。ステアリング２０では、連結部２４Ｃの車幅方向の中間部がボス部２４Ａの下部に連結されており、ステアリング２０は、車幅方向に長い略矩形状とされている。

【0025】

また、コラム装置１２では、ステアリング２０の回転範囲が右回転及び左回転の各々において半回転以内とされている。これにより、コラム装置１２では、ステアリング２０を握り替えることなく操舵可能となっている。

【0026】

図１（Ａ）に示すように、コラム装置１２は、操舵機構としてのコラムモジュール２６、及びチルト機構及びテレスコピック機構としてのチルテレモジュール２８を備えている。コラム装置１２は、コラムモジュール２６の車両左側（車両右側又は車両前側でもよい）にチルテレモジュール２８が取付けられて、コラムモジュール２６及びチルテレモジュール２８が図示しないカバーにより被覆されている。

【0027】

コラム装置１２は、チルテレモジュール２８が車両のインストルメントパネル内においてリンフォース（何れも図示省略）に取付けられて車体に固定されており、コラム装置１２は、チルテレモジュール２８を介してステアリング２０及びコラムモジュール２６が車体に支持されている。

【0028】

図２には、コラムモジュール２６の主要部が上方視の平面図にて示され、図３には、チルテレモジュール２８の主要部が車両左方視の平面図にて示されている。

【0029】

図２に示すように、コラムモジュール２６は、円柱状のステアリングシャフト３０、及び筐体３２を備えている。ステアリングシャフト３０は、長手方向が車両前後方向とされ、車両前側部分が筐体３２に回転可能に支持されている。また、ステアリングシャフト３０は、車両後端にステアリング２０のボス部２４Ａが固定されている（図示省略）。これにより、ステアリング２０は、ステアリングシャフト３０の軸線を回転軸線Ｃとし、ステアリングシャフト３０と一体に回転軸線Ｃ回りに回転可能とされている。

【0030】

コラムモジュール２６の筐体３２は、外形が略矩形ブロック状とされており、筐体３２内には、電気モータが用いられた操舵駆動手段及び回転駆動手段としての操舵モータ３４、減速手段が構成されているギアボックス３６、及び操舵角検出手段としての操舵角センサ３８が配置されている。

【0031】

ステアリングシャフト３０は、筐体３２内において軸受４０Ａ、４０Ｂに挿通され、軸線方向への移動が阻止されて回転自在に支持されている。また、ステアリングシャフト３０は、操舵角センサ３８に挿通されており、操舵角センサ３８は、ステアリング２０と一体で回転されるステアリングシャフト３０の回転角を操舵角θとして検出する。

【0032】

コラムモジュール２６では、ステアリングシャフト３０と操舵モータ３４との間にギアボックス３６が介在されている。ステアリングシャフト３０には、拡径部３０Ａが形成されており、拡径部３０Ａの外周部には、平歯のギア４２Ａが取付けられている。また、操舵モータ３４には、回転軸３４Ａに平歯のギア４２Ｂが取付けられている。

【0033】

ギアボックス３６には、操舵モータ３４側に平歯のギア４２Ｃが取付けられ、ステアリングシャフト３０側に平歯のギア４２Ｄが取付けられており、ギア４２Ｃは操舵モータ３４のギア４２Ｂに噛合され、ギア４２Ｄはステアリングシャフト３０のギア４２Ａに噛合されている。また、ギアボックス３６には、ギア４２Ｂの回転を所要の減速比で減速してギア４２Ａに伝達するためのギア列（歯車列）が形成されている（図示省略）。

【0034】

これにより、コラムモジュール２６では、操舵モータ３４の正転回転又は逆転回転が減速されてステアリングシャフト３０に伝達され、ステアリングシャフト３０と共にステアリング２０が回転される。また、ステアリング２０は、操舵モータ３４の回転力に応じた回転力（回転トルク）で右回転（図１（Ｂ）の矢印Ｒ方向回転）及び左回転（図１（Ｂ）の矢印Ｌ方向回転）される。ステアリング２０を把持する乗員は、ステアリング２０の回転トルクに応じた操作力を反力トルクとして感じる。

【0035】

図３に示すように、コラム装置１２には、チルテレモジュール２８にステアリングサポート１４が配置されており、ステアリングサポート１４がリンフォースに取付けられてチルテレモジュール２８が車体に支持される。

【0036】

ステアリングサポート１４には、下壁と車両左側壁（コラムモジュール２６とは反対側壁）とが設けられており、ステアリングサポート１４内は、車両前側、車両後側、車両右側及び上側に開放されている。ステアリングサポート１４の車両左側端部の車両前側端部及び車両後側端部には、固定部としての長尺矩形柱状の固定柱１４Ａが各々設けられており、固定柱１４Ａは、各々ステアリングサポート１４の下壁から上方に延設されている。

【0037】

ステアリングサポート１４の車両右側には、コラムモジュール２６の筐体３２が配置されている。筐体３２は、ステアリングサポート１４の車両前側及び車両後側に突出されており、筐体３２からはステアリングシャフト３０が車両後側に突設されている。

【0038】

コラムモジュール２６の筐体３２には、チルテレモジュール２８側の面に矩形の支持板４６が配置されており、支持板４６は、長手方向が上下方向とされて筐体３２に取付けられている。支持板４６には、円柱状の支柱４８が配置されており、支柱４８は、車両左側に突出されている。また、支柱４８の軸線は、上下方向においてステアリング２０の回転軸線Ｃと重ねられていると共に、ステアリング２０の回転軸線Ｃと直交されている。

【0039】

チルテレモジュール２８には、ステアリングサポート１４内における筐体３２側（車両右側）に連結部材としての矩形板状の連結板５０が固定されており、連結板５０は、上下方向に長尺にされると共に、ステアリングサポート１４の一対の固定柱１４Ａより車両右側において、筐体３２の支持板４６に対向されて配置されている。連結板５０には、支柱４８が取付けられており、支柱４８は、軸線が連結板５０の幅方向（車両前後方向）の中心位置かつ連結板５０の長手方向（上下方向）の中心位置とされて連結板５０に固定されている。

【0040】

連結板５０の上部及び下部には、それぞれ連結部としての同一構成の連結孔５０Ａ及び連結孔５０Ｂが貫通形成されており、連結孔５０Ａと連結孔５０Ｂとは、支柱４８の中心点を対称点とする点対称に形成されている。上側の連結孔５０Ａ及び下側の連結孔５０Ｂは、上下方向に長尺の略矩形状にされると共に、車両前後方向位置が互いに一致されている。連結孔５０Ａ、５０Ｂは、各々の上端部及び下端部が半円状とされており、連結孔５０Ａ、５０Ｂは、各々上側内周面及び下側内周面が凸状に湾曲されている。

【0041】

チルテレモジュール２８には、作動部５２が設けられている。作動部５２には、変位駆動手段を構成する第１駆動手段及び第２駆動手段としての同一構成の第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂが車両前側の固定柱１４Ａに配置されている。第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂは、第１作動モータ５４Ａが固定柱１４Ａの上部に取付けられ、第２作動モータ５４Ｂが固定柱１４Ａの下部に取付けられており、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂは、各々の出力軸が車両後側に延出されている。第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの出力軸には、それぞれ同一構成とされた平歯のギア５６Ａ及びギア５６Ｂが取付けられており、ギア５６Ａの位置とギア５６Ｂの位置は、車両前後方向において一致されている。

【0042】

作動部５２には、それぞれ案内部材としての同一構成の送りネジ５８Ａ、５８Ｂが設けられており、送りネジ５８Ａ、５８Ｂの各々は、略円柱状とされていると共に、外周に雄ネジが形成されている。送りネジ５８Ａ、５８Ｂは、各々の軸方向が車両前後方向にされて、送りネジ５８Ａが上側に配置され、送りネジ５８Ｂが下側に配置されている。送りネジ５８Ａ、５８Ｂは、各々車両後側端部が車両後側の固定柱１４Ａに回転可能に支持され、車両前側端部がステアリングサポート１４の車両左側壁に回転可能に支持されている。

【0043】

送りネジ５８Ａ、５８Ｂには、車両前側端部近傍に同一構成の平歯のギア６０Ａ、６０Ｂが固定されており、送りネジ５８Ａのギア６０Ａは、第１作動モータ５４Ａのギア５６Ａに噛合され、送りネジ５８Ｂのギア６０Ｂは、第２作動モータ５４Ｂのギア５６Ｂに噛合されている。また、ギア６０Ａ、６０Ｂの径は、それぞれギア５６Ａ、５６Ｂの径に比し大きくされており、ギア５６Ａ、５６Ｂが回転されることで、ギア６０Ａ、６０Ｂが減速されて回転され、送りネジ５８Ａ、５８Ｂが回転される。

【0044】

送りネジ５８Ａ、５８Ｂには、各々の軸線方向の中間部において、作動部材としての同一構成のナット６２Ａ、６２Ｂが配置されている。ナット６２Ａ、６２Ｂは各々略筒状とされており、ナット６２Ａの内部には送りネジ５８Ａが貫通され、ナット６２Ｂの内部には送りネジ５８Ｂが貫通されている。ナット６２Ａ、６２Ｂの各々の内周面には雌ネジが形成されており、ナット６２Ａには送りネジ５８Ａが螺合され、ナット６２Ｂには送りネジ５８Ｂが螺合されている。

【0045】

ナット６２Ａ、６２Ｂの外形は、略直方体状とされており、ナット６２Ａ、６２Ｂは、ステアリングサポート１４の車両左側壁に嵌合されて、送りネジ５８Ａ、５８Ｂ回りの回転が係止されている。また、ナット６２Ａ、６２Ｂは、送りネジ５８Ａ、５８Ｂが回転されることで、車両前後方向に移動可能となっており、ナット６２Ａ、６２Ｂは、互いに車両前後方向に相対移動可能となっている。

【0046】

ナット６２Ａ及びナット６２Ｂには、それぞれ支持部としての同一構成の支持柱６４Ａ及び支持柱６４Ｂが固定されており、支持柱６４Ａ、６４Ｂは、各々円柱状にされて車両右側に突出されている。支持柱６４Ａ及び支持柱６４Ｂは、各々連結板５０の連結孔５０Ａ及び連結孔５０Ｂに挿入されて、連結孔５０Ａ、５０Ｂから突出した先端がコラムモジュール２６の支持板４６において支持板４６の長手方向に相対移動可能に取付けられている。

【0047】

支持柱６４Ａ及び支持柱６４Ｂは、各々連結孔５０Ａ及び連結孔５０Ｂに車両前後方向において嵌合されると共に、連結孔５０Ａ及び連結孔５０Ｂ内を長軸方向（上下方向）に相対移動可能とされている。また、支持柱６４Ａ、６４Ｂは、連結板５０の長手方向が送りネジ５８Ａ、５８Ｂの軸線方向（長手方向）と直交する向きにおいて、支持柱６４Ａが連結孔５０Ａの下面（下側内周面）に当接され、支持柱６４Ｂが連結孔５０Ｂの上面（上側内周面）に当接されている。このため、コラムモジュール２６は、筐体３２が支柱４８を介して支持柱６４Ａ及び支持柱６４Ｂによってステアリングサポート１４に支持されている。

【0048】

これにより、チルテレモジュール２８では、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂが一体で正転又は逆転回転されることで、ナット６２Ａ、６２Ｂが一体（車両前後方向の相対位置が保持された状態）で送りネジ５８Ａ、５８Ｂに沿って車両前側又は車両後側に移動される。コラムモジュール２６は、ナット６２Ａ、６２Ｂが一体で車両前側又は車両後側に移動されることで、筐体３２と共にステアリングシャフト３０が移動されて、ステアリング２０が車両前側又は車両後側に移動される（テレスコピック機構）。

【0049】

また、チルテレモジュール２８では、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂが互いに逆方向に回転駆動することで、ナット６２Ａ、６２Ｂの一方が車両前側に移動され、ナット６２Ａ、６２Ｂの他方が車両後側に移動される。これにより、チルテレモジュール２８では、連結板５０が支柱４８の軸心回りに回動されて、コラムモジュール２６の筐体３２が回動されることで、ステアリングシャフト３０の回転軸線Ｃが傾動される（車両前後方向に対する角度が変位される）。回転軸線Ｃが傾動されることで、ステアリング２０は、上側又は下側に移動される（チルト機構）。

【0050】

なお、チルテレモジュール２８では、送りネジ５８Ａ、５８Ｂに形成されている雄ネジの範囲内においてナット６２Ａ、６２Ｂが移動可能とされ、ナット６２Ａ、６２Ｂの移動範囲内においてステアリング２０が前後移動（車両前後方向への移動）及び上下移動される。

【0051】

一方、ステアリング装置１０には、コラム装置１２の作動を制御してステアリング装置１０の作動を制御する制御部６６が設けられている。図４には、制御部６６の概略構成がブロック図にて示されている。

【0052】

図４に示すように、制御部６６は、制御手段及び作動手段としてのステアリングＥＣＵ７０を備えている。ステアリングＥＣＵ７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性のストレージ、及び入出力インターフェイス等がバスによって接続されたマイクロコンピュータを備えると共に、所要の機能回路を備えている（何れも図示省略）。ステアリングＥＣＵ７０では、ＣＰＵがＲＯＭ及びストレージに記憶されているプログラムを読み出してＲＡＭに展開しながら実行することで、プログラムに応じた機能が実現される。

【0053】

以下に、ステアリング装置１０及びコラム装置１２に対するステアリングＥＣＵ７０の制御を説明する。
ステアリングＥＣＵ７０には、コラムモジュール２６に設けられている操舵モータ３４及び操舵角センサ３８等が電気的に接続されていると共に、チルテレモジュール２８の第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの各々が電気的に接続されている。また、ステアリング装置１０（コラム装置１２）には、ステアリング２０の車両前後方向位置、及びステアリング２０の上下方向位置を設定するための設定スイッチ７２が設けられており、設定スイッチ７２は、ステアリングＥＣＵ７０に電気的に接続されている。

【0054】

さらに、ステアリング装置１０では、転舵装置に設けられている転舵駆動手段及び転舵角検出手段等がステアリングＥＣＵ７０に接続されている（図示省略）。これにより、ステアリング装置１０では、コラム装置１２と転舵装置とが電気的に接続されている。

【0055】

車両には、車線維持機能や車線変更機能を含む運転支援装置、又は乗員の運転操作を介さずに車両の走行制御を行う自動運転装置が設置されており（何れも図示省略）、車両は、運転支援装置又は自動運転装置により操舵制御が可能となっている。

【0056】

ステアリングＥＣＵ７０は、車両のＣＡＮ（Controller Area Network）に接続されている。ＣＡＮには、車両に設置されている各種の機能機器の電子制御ユニット（ＥＣＵ）が接続されており、運転支援装置のＥＣＵ及び自動運転装置のＥＣＵは、ＣＡＮを介してステアリングＥＣＵ７０に接続されている。これにより、ステアリングＥＣＵ７０は、ＣＡＮを介して運転支援装置又は自動運転装置から転舵輪の転舵角を含む車両の転舵に係る情報（転舵情報）が入力される。

【0057】

ステアリングＥＣＵ７０には、コラム装置１２の作動を制御するための操舵制御プログラム、及び転舵装置の作動を制御するための転舵制御プログラム等がマイクロコンピュータのＲＯＭ及びストレージに記憶されている。

【0058】

これにより、ステアリングＥＣＵ７０は、ステアリング２０が回転操作（操舵操作）されて操舵角θが変化することで、転舵輪の転舵角が操舵角θに応じた角度となるように転舵駆動手段を作動させることで、車両の進行方向を変更する（転舵操作）。

【0059】

また、ステアリングＥＣＵ７０は、車両走行に伴うセルフライニングトルクにより転舵輪の転舵角が変化すると、転舵角に応じた操舵角θとなるように操舵モータ３４を作動させてステアリング２０を回転させる。

【0060】

さらに、ステアリングＥＣＵ７０は、ＣＡＮを介して転舵情報が入力されると、転舵情報に応じた転舵角となるように転舵駆動手段を作動させると共に、転舵角に応じた操舵角θとなるように操舵モータ３４を作動させてステアリング２０を回転させる。

【0061】

また、ステアリングＥＣＵ７０では、乗員により回転されるステアリング２０又は操舵モータ３４により回転されるステアリング２０に、操舵角θ、角速度（操舵角θの変化度合）あるいは車速に応じて設定した回転トルク生じるように操舵モータ３４を作動させる。この際、ステアリングＥＣＵ７０は、必要とする回転トルクに応じた操舵モータ３４の目標電流値を設定し、設定した目標電流値が得られる電力を操舵モータ３４に供給する。これにより、ステアリングＥＣＵ７０は、ステアリング２０を把持している（触れている）乗員に、ステアリング２０を介して反力トルクを受けていると感じさせることができる。

【0062】

コラム装置１２は、チルト機構及びテレスコピック機構が設けられている。設定スイッチ７２には、ステアリング２０を上下方向に移動させるためのチルトスイッチ、及びステアリング２０を車両前後方向に移動させるためのテレスコピックスイッチが設けられている（何れも図示省略）。

【0063】

ステアリングＥＣＵ７０は、テレスコピックスイッチが操作されることで、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを同相かつ回転数（回転速度）で操作されたテレスコピックスイッチに応じて正転回転又は逆転回転させる。このため、ステアリング２０が車両前後方向に移動される。

【0064】

また、ステアリングＥＣＵ７０は、チルトスイッチが操作されることで、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの一方を正転回転させると共に、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの他方を逆転回転させる（逆相で作動させる）。この際、ステアリングＥＣＵ７０は、第１作動モータ５４Ａ、５４Ｂを同回転数で作動させる。このため、ステアリング２０の回転軸線Ｃが上下方向に傾けされ（傾動され）て、ステアリング２０が上下方向に移動される。

【0065】

これにより、コラム装置１２では、運転席に着座してステアリング２０を操作する乗員が、運転操作に先立って自身の体格等に合うようにステアリング２０の前後方向の設定位置、及び上下方向の設定位置を調整でき、乗員は、設定した位置に配置したステアリング２０を操作できる。

【0066】

車両に設けられている運転支援装置や自動運転装置などの機能機器では、車両の周囲の走行環境、車両の走行状態、及び乗員の運転操作状態等を監視しながら、乗員に対する運転支援や車両の走行制御を行う。この際、これらの機能機器は、情報検出装置として機能し、情報検出装置では、乗員に伝達（報知）するように設定されている情報を検出したり、乗員に伝達（報知）するように設定されている情報が発生したと判定したりすると、その情報を乗員に伝達するためにステアリングＥＣＵ７０に出力する。

【0067】

乗員に伝達される情報には、例えば、車両が走行車線を逸脱したことを示す情報（逸脱しようとしている情報でもよい）、車両が先行車と共に停車している状態で先行車が発進したことを報せる情報、車両（自車）が先行車に急速に接近していることを示す情報（衝突警報でもよい）、車線変更しようとしている際に後方又は側方に他の車両が走行していることを報せる情報等が挙げられる。

【0068】

また、乗員に伝達される情報には、乗員の眠気、乗員のわき見、車両の運転操作にふさわしくない動作等が発生していると判定（又は検出）を報せる情報（注意喚起のための情報）等の複数の情報が挙げられる。さらに、乗員に伝達される情報は、これらに限らず、情報検出装置により検出される各種の情報を適用できる。

【0069】

一方、コラム装置１２では、操舵モータ３４によりステアリング２０に乗員が感じる周期的な回転の変化（回転振動）を付与できる。また、コラム装置１２では、第１作動モータ５４Ａと第２作動モータ５４Ｂとによりステアリング２０に乗員が感じる周期的な前後方向への位置の変動（前後振動）及び周期的な上下方向位置の変動（上下振動）を付与できる。このため、コラム装置１２では、互いに異なる複数の振動パターンをステアリング２０に付与できる。

【0070】

ステアリングＥＣＵ７０には、ステアリング２０に付与する複数の振動パターンが設定されており、ステアリングＥＣＵ７０には、基本とする複数の振動パターンが設定されていると共に、基本パターンを組合せた複数の振動パターンが設定されている。また、ステアリングＥＣＵ７０には、振動パターンごとに乗員に伝達する情報が設定されており、ステアリングＥＣＵ７０では、乗員に伝達する情報に応じた振動パターンをステアリング２０に付与することで、当該情報が乗員に伝達されるようにしている。

【0071】

図５（Ａ）～図５（Ｃ）には、ステアリング２０における振動パターンの概略が線図にて示されている。なお、図５（Ａ）～図５（Ｃ）では、横軸が時間とされ、縦軸は振動方向の変位量（振幅）とされている。

【0072】

図５（Ａ）には、ステアリング２０の回転方向における振動パターン及び第１パターンとしてのパターンＡ（回転振動のパターン）を示しており、縦軸がステアリング２０に付与される回転トルクとしている。

【0073】

ステアリングＥＣＵ７０では、ステアリング２０の操舵角θに応じて操舵モータ３４によりステアリング２０に付与する回転トルクを設定しており（以下、設定トルクという）、設定トルクは、操舵角θ、角速度ωや車速等に応じて設定されている。

【0074】

図５（Ａ）に示すように、ステアリングＥＣＵ７０は、周期的に変化する回転トルク（振動トルク）を設定トルクに加算することで、設定トルクを中心に回転トルクを周期的に変位させることでステアリング２０に回転振動を付与する。この際、ステアリングＥＣＵ７０は、パターンＡにおいてトルク変位の平均値がゼロとなるように（整数周期の）回転トルクの変位（振動トルク）を設定する。また、ステアリング２０の回転には、操舵角θの変化が転舵輪の転舵角に反映されない遊びが設定されており、ステアリングＥＣＵ７０は、回転トルクの変位（振幅）による操舵角θの変化がステアリング２０の遊びの範囲内となるように回転トルクの変位（振幅）が設定されている。

【0075】

図５（Ｂ）には、ステアリング２０の前後方向における振動パターン及び第２パターンとしてのパターンＢ（前後振動のパターン）を示し、図５（Ｃ）には、ステアリング２０の上下方向における振動パターン及び第３パターンとしてのパターンＣ（上下振動のパターン）を示している。なお、図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）において、第１作動モータ５４Ａ側及び第２作動モータ５４Ｂ側の線図は、破線及び括弧書きにおいて第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの回転方向が示され、実線にてナット６２Ａ、６２Ｂの前後方向位置（送りネジ５８Ａ、５８Ｂの軸線方向に対する位置）が示されている。また、図５（Ｂ）におけるステアリング２０の線図は、縦軸がステアリング２０の前後方向位置とされ、図５（Ｃ）におけるステアリング２０の線図は、縦軸がステアリング２０の上下方向位置とされている。

【0076】

図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）に示すように、コラム装置１２では、チルテレモジュール２８の第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂが作動されることで、ステアリング２０が前後方向及び上下方向に移動される。

【0077】

図５（Ｂ）に示すように、ステアリングＥＣＵ７０は、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを同位相かつ同回転数（同回転周期）で作動させることで、送りネジ５８Ａ、５８Ｂに設けているナット６２Ａ、６２Ｂが同様に（同期して）後方移動と前方移動とを繰り返す（前後方向の変位を繰返す）。これにより、コラム装置１２では、ステアリングシャフト３０が前側移動と後側移動とを繰返し、ステアリング２０が前後方向に振動される。

【0078】

また、図５（Ｃ）に示すように、ステアリングＥＣＵ７０は、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを互いに逆位相で同回転数となるように作動させることで、送りネジ５８Ａのナット６２Ａと、送りネジ５８Ｂに設けているナット６２Ｂとが互いに逆方向とされて後方移動と前方移動とを繰り返す。これにより、コラム装置１２では、支柱４８の軸心を中心にステアリングシャフト３０の回転軸線Ｃの上方傾動と下方傾動とが繰返されて、ステアリング２０が上下に振動される（上下に変位が繰返される）。

【0079】

ステアリングＥＣＵ７０には、パターンＡ、パターンＢ及びパターンＣと共に、パターンＡ～Ｃの少なくとも２つを組合せた複数の振動パターンが設定されている。なお、パターンＡ～Ｃは、各々所定時間連続するように実行されてもよく、所定のインターバル（時間間隔）で複数回実行されてもよい。

【0080】

ステアリングＥＣＵ７０では、乗員に伝達する情報ごとにステアリング２０に付与する振動パターンが設定されており、ステアリングＥＣＵ７０では、乗員に伝達する情報が入力されることで、入力された情報に応じた振動パターンが選択（設定）される。また、ステアリングＥＣＵ７０では、選択された振動パターンが得られるように、操舵モータ３４、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを作動させる。

【0081】

図６には、ステアリングＥＣＵ７０がステアリング２０を介して乗員に情報を伝達（報知）するための情報の伝達（報知）処理の概略が流れ図にて示されている。

【0082】

図６に示すフローチャートは、車両走行が可能となると開始されて、車両走行が終了する（例えば、乗員が降車するためのステアリング２０から手を離す）まで所定時間間隔で繰返し実行される。なお、コラム装置１２では、予め操作スイッチ７２が操作されてステアリング２０の前後方向の位置及び上下方向の位置が設定され、チルテレモジュール２８においてナット６２Ａ、６２Ｂがステアリング２０の前後方向位置及び上下方向位置に応じた設定位置に配置される。

【0083】

ステアリングＥＣＵ７０は、最初のステップ１００において、情報検出装置等から乗員に伝達する情報が入力されたか否かを確認し、入力されていなければ、ステップ１００において否定判定して、一旦処理を終了する。

【0084】

ここで、情報検出装置が例えば、車両の走行車線の逸脱、停車していた先行車の発進、車両（自車）の先行車への接近や後方又は側方への他の車両の接近等の乗員に伝達する情報が検出されると、情報検出装置がステアリングＥＣＵ７０に検出した情報（乗員に伝達する情報）を出力する。ステアリングＥＣＵ７０は、乗員に伝達する情報が入力されると、ステアリング１００において肯定判定してステップ１０２に移行し、ステップ１０２において、入力された情報に対応するステアリング２０の振動パターンを設定する。

【0085】

この後、ステップ１０４においてステアリングＥＣＵ７０は、設定した振動パターンに応じ、操舵モータ３４、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを作動させる。このため、コラム装置１２では、乗員に伝達する情報に応じてステアリング２０に回転振動、前後振動及び上下振動の何れか少なくとも一つの振動が付与される。これにより、乗員がステアリング２０の振動を感じることで、感じた振動に応じた情報を認識できる。

【0086】

このステアリング２０の振動パターンには、ステアリング２０が回転振動されるパターンＡ、ステアリング２０が前後振動されるパターンＢ、及びステアリング２０が上下振動されるパターンＣが含まれる。

【0087】

また、ステアリング２０の振動パターンには、パターンＡ～パターンＣの少なくとも２つを組み合わせた複数の振動パターンを含むことができる。

【0088】

図７（Ａ）～図７（Ｃ）には、パターンＡとパターンＢとを組合せた振動パターンが示され、図８（Ａ）～図８（Ｃ）には、パターンＡとパターンＣとを組み合わせた振動パターンが示されている。

【0089】

図７（Ａ）に示すように、パターンＡとパターンＢとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡを先に開始し、パターンＡが終了してからパターンＢを開始させるパターンＤを適用できる。このパターンＤにおいては、パターンＡに連続してパターンＢを開始してもよく、パターンＡが終了してから所定時間（インターバル）経過してからパターンＢを開始してもよい（図示省略）。

【0090】

また、図７（Ｂ）に示すように、パターンＡとパターンＢとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡを先に開始し、パターンＡの実行途中においてパターンＢを開始させることで、パターンＡとパターンＢとを一部において重畳させたパターンＥを適用できる。パターンＤ及びパターンＥにおいては、パターンＢを開始してからパターンＡを開始するようにしてもよい。

【0091】

さらに、図７（Ｃ）に示すように、パターンＡとパターンＢとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡとパターンＢを同時に開始させることで、パターンＡとパターンＢとを重畳させたパターンＦを適用できる。

【0092】

また、図８（Ａ）に示すように、パターンＡとパターンＣとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡを先に開始し、パターンＡが終了してからパターンＣを開始させるパターンＧを適用できる。このパターンＧにおいては、パターンＡに連続してパターンＣを開始してもよく、パターンＡが終了してから所定時間（インターバル）経過してからパターンＣを開始してもよい（図示省略）。

【0093】

また、図８（Ｂ）に示すように、パターンＡとパターンＣとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡを先に開始し、パターンＡの実行途中においてパターンＣを開始させることで、パターンＡとパターンＣとを一部において重畳させたパターンＨを適用できる。パターンＧ及びパターンＨにおいては、パターンＣを開始してからパターンＡを開始するようにしてもよい。

【0094】

さらに、図８（Ｃ）に示すように、パターンＡとパターンＣとの組合せた振動パターンとしては、パターンＡとパターンＣを同時に開始させることで、パターンＡとパターンＣとを重畳させたパターンＩを適用できる。

【0095】

振動パターンとしては、パターンＤ及びパターンＧと同様にすることで、パターンＢとパターンＣとを組み合わせたパターンを適用できる（図示省略）。この場合、パターンＢ（パターンＣでもよい）の振動が生成されるように第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを作動させ、パターンＢを終了してからパターンＣ（パターンＢでもよい）の振動が生成されるように第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの作動を開始されればよい。

【0096】

また、図９に示すように、振動パターンとしては、パターンＢとパターンＣを重畳させたパターンＪを適用できる。なお、図９では、第１作動モータ５４Ａの回転方向、第２作動モータ５４Ｂの回転方向、第１作動モータ５４Ａにより移動されるナット６２Ａの位置、第２作動モータ５４Ｂにより移動されるナット６２Ｂの位置、ステアリング２０の上下方向の位置（位置の変位）、及びステアリング２０の前後方向の位置（位置の変位）を示している。また、図９では、パターンＢとパターンＣとを重畳（開始位置を一致）させているが、振動パターンとしては、パターンＢとパターンＣの一部が重畳するパターンを適用できる。

【0097】

コラム装置１２のチルテレモジュール２８では、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの一方を停止させた状態で第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂの他方が作動されることで、ステアリング２０の回転軸線Ｃを傾動させることができて、ステアリング２０を上下移動させることができる。すなわち、第１作動モータ５４Ａ（又は第２作動モータ５４Ｂ）が停止されて第２作動モータ５４Ｂ（又は第１作動モータ５４Ａ）が作動されることで、ナット６２Ａ（又はナット６２Ｂ）に対してナット６２Ｂが相対的に往復移動され、ステアリング２０の回転軸線Ｃが傾動されてステアリング２０が上下移動される。

【0098】

ここから、図９に示すように、第１作動モータ５４Ａ（第２作動モータ５４Ｂでもよい）を第２作動モータ５４Ｂ（第１作動モータ５４Ａでもよい）の周期の整数倍の周期で作動させる。これにより、ステアリング２０を把持している乗員が、ステアリング２０の前後振動と上下振動を感じる振動をステアリング２０に付与できる。例えば、作動モータ５４Ｂの正転／逆転を周期τで作動させながら作動モータ５４Ａの正転／逆転を周期３τ（周期τの３倍の周期）で作動させた場合、ステアリング２０を把持している乗員は、ステアリング２０が周期τで前後移動（前後振動）しながら周期２τ（＝３τ－τ）の周期で上下移動（上下振動）していると感じる振動をステアリング２０に付与できる。

【0099】

さらに、コラム装置１２では、振動パターンとしてパターンＡ、パターンＢ、及びパターンＣを組合せたパターンを適用でき、パターンＡとパターンＪとを組み合わせたパターンも適用できる。

【0100】

このように、コラム装置１２（ステアリング装置１０）では、操舵モータ３４が作動されることで、ステアリング２０を回転方向に振動させるパターンＡのステアリング２０に付与できる。また、コラム装置１２では、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂが作動されることで、ステアリング２０を前後方向に振動させるパターンＢの振動、及びステアリング２０を上下方向に振動させるパターンＣの振動をステアリング２０に付与できる。

【0101】

また、コラム装置１２では、パターンＢ及びパターンＣの少なくとも一方と、パターンＡの振動とをステアリング２０に付与できるので、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達（報知）する情報の種類を増やすことができる。

【0102】

また、コラム装置１２では、パターンＡの振動を開始させてからパターンＢ又はパターンＣの振動を開始させる。この際、コラム装置１２では、一方の振動パターンの実行が終了してから他方の振動パターンが実行してもよく、二つの振動パターンの一部が重畳（重なる）ように実行することもできるので、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達（報知）する情報の種類をより増やすことができる。

【0103】

さらに、コラム装置１２では、少なくとも２との振動パターンを重畳させることができるので、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達（報知）する情報の種類をより一層増やすことができる。

【0104】

一方、ステアリング２０を把持している乗員は、ステアリング２０に付与される振動の振幅が変化することで、一定振幅の振動とは異なる振動と感じる。ここから、振動パターンとしては、振幅が変化するパターンを適用できる。

【0105】

図１０には、パターンＡの振動において一部の振幅を小さくした振動パターン（パターンＫ）が示されている。このパターンＫは、一部の周期において振幅が略１／２に変化されている。ステアリング２０がパターンＫで回転振動されることで、乗員はパターンＡとは異なる振動と感じる。

【0106】

コラム装置１２では、パターンＫの振動が用いられることで、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達（報知）する情報の種類をより一層増やすことができる。また、パターンＫの振動は、パターンＢやパターンＣと組み合わせることができる。また、振幅の変化は、パターンＡに限らずパターンＢやパターンＣにも適用でき、これにより、ステアリング２０の振動を介して乗員に伝達（報知）する情報の種類をより効果的に増やすことができる。

【0107】

また、コラム装置１２では、ステアリング２０に付与する振動パターンにおいて、乗員に伝達する情報の緊急度合が重要度合に応じ、例えば、緊急度合が高いほど、また、重要度合が高いほどステアリング２０が長い時間振動するようにしてもよい。これにより、重要と判断される情報を乗員に確実に伝達できる。

【0108】

なお、以上説明した本実施形態では、第１作動モータ５４Ａ及び第２作動モータ５４Ｂを用い、第１作動モータ５４Ａと第２作動モータ５４Ｂとを所定の位相及び回転数で作動させることで、ステアリング２０に前後振動及び上下振動を付与した。しかしながら、変位駆動手段は、第１駆動手段及び第２駆動手段の動作を変えることで構成するものに限らず、ステアリング体を回転軸線に沿って移動するための第１駆動手段と、ステアリング体の回転軸線を上下方向に傾動するための第２駆動手段とを別々に設けるようにしてもよい。

【0109】

また、操舵装置は、変位駆動手段が第１駆動手段又は第２駆動手段を備え、ステアリング体を回転軸線に沿って移動させるか、又はステアリング体の回転軸線を上下方向に傾動させる構成であってもよい。

【0110】

また、本実施形態では、ステアリング２０を例に説明した。しかしながら、ステアリング体は、略矩形状に限らず、円形状（円環状）であってもよく、Ｄ型状（フラットボトム形状）等であってもよい。

【0111】

さらに、本実施形態では、ステアリング２０の回転範囲を右回転及び左回転の各々において半回転以内とした。しかしながら、ステアリング体は、右回転及び左回転の各々に、１回転や１回転半等の半回転以上に回転されて操舵されてもよい。

【符号の説明】

【0112】

１２・・・コラム装置（操舵装置）、２０・・・ステアリング（ステアリング体）、２６・・・コラムモジュール、２８・・・チルテレモジュール、３０・・・ステアリングシャフト、３４・・・操舵モータ（回転駆動手段）、５４Ａ・・・第１作動モータ（第１駆動手段、第２駆動手段、変位駆動手段）、５４Ｂ・・・第２作動モータ（第１駆動手段、第２駆動手段、変位駆動手段）、７０・・・ステアリングＥＣＵ（作動手段）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】