特開 2023-168199 塗布装置及び塗布方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023168199

(43)【公開日】2023-11-24

(54)【発明の名称】塗布装置及び塗布方法

(51)【国際特許分類】

   B05B 13/04 20060101AFI20231116BHJP

   B05B 17/00 20060101ALI20231116BHJP

   B05D 1/02 20060101ALI20231116BHJP

   B05D 7/00 20060101ALI20231116BHJP

【ＦＩ】

B05B13/04

B05B17/00 101

B05D1/02 A

B05D7/00 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022164528

(22)【出願日】2022-10-13

(31)【優先権主張番号】P 2022078601

(32)【優先日】2022-05-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】514075714

【氏名又は名称】株式会社ウレタンメンテナンスサービス

(74)【代理人】

【識別番号】100177921

【弁理士】

【氏名又は名称】坂岡 範穗

(72)【発明者】

【氏名】加藤 誠一朗

【テーマコード（参考）】

4D074

4D075

4F035

【Ｆターム（参考）】

4D074AA01

4D074BB05

4D074CC04

4D074CC55

4D075AA01

4D075AA32

4D075AA35

4D075AA38

4D075AA43

4D075AA76

4D075AA81

4D075AA85

4D075CA47

4D075CA48

4D075DC05

4D075EA05

4F035AA03

4F035CA01

4F035CA04

4F035CD03

4F035CD08

4F035CD18

(57)【要約】

【課題】コストを抑えつつ、立上がり部分も塗布することができる塗布装置を提供する。
【解決手段】路面５０又は床面に塗料をスプレーガン３で塗布する塗布装置１であって、車輪１１，１２を備えて走行可能な台車１０と、前記台車に設けられ、前記台車の幅方向に往復可能なスライダ部２３を備える左右往復機構２０と、前記スライダ部に設けられ、前記左右往復機構の動作端からさらに外側に首振り動作が可能な首振りヘッド３０ａと、前記首振りヘッドに設けられるスプレーガンと、少なくとも前記左右往復機構の動作を制御する制御部４と、を備え、路面又は床面に加えて側面の立上がり部分５１もあわせて塗布可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面又は床面に塗料をスプレーガンで塗布する塗布装置であって、
車輪を備えて走行可能な台車と、
前記台車に設けられ、前記台車の幅方向に往復可能なスライダ部を備える左右往復機構と、
前記スライダ部に設けられ、前記左右往復機構の動作端からさらに外側に首振り動作が可能な首振りヘッドと、
前記首振りヘッドに設けられるスプレーガンと、
少なくとも前記左右往復機構の動作を制御する制御部と、を備え、
路面又は床面に加えて側面の立上がり部分もあわせて塗布可能であることを特徴とする塗布装置。

【請求項2】

前記首振りヘッドを前記首振りヘッドの重心より上側で軸支する回動軸を備え、
前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端に到達したときにその慣性によって首振り動作をする請求項１に記載の塗布装置。

【請求項3】

前記首振りヘッドの首振り動作の角度を調整可能に規制する角度規制部を備える請求項２に記載の塗布装置。

【請求項4】

前記スライダ部と前記首振りヘッドに取付けられるバネを備え、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端以外の箇所で首振り動作をすることを抑制する請求項２に記載の塗布装置。

【請求項5】

前記スライダ部と前記首振りヘッドに取付けられるダンパーを備え、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端以外の箇所で首振り動作をすることを抑制する請求項２に記載の塗布装置。

【請求項6】

前記ダンパーが流体シリンダであり、
前記流体シリンダの一方の端部が前記スライダ部に回動可能に軸支され、他方の端部が前記首振りヘッドに回動可能に軸支されている請求項５に記載の塗布装置。

【請求項7】

前記ダンパーが流体シリンダであり、
前記流体シリンダが前記回動軸を通る鉛直線上にその軸を鉛直方向にして設けられるとともに、前記流体シリンダの一方の端部が前記スライダ部に回動可能に軸支され、他方の端部が前記首振りヘッドに回動可能に軸支されている請求項５に記載の塗布装置。

【請求項8】

前記流体シリンダのピストンロッドの伸縮速度を調整する速度調整機構を備え、
前記速度調整機構が、
前記流体シリンダのシリンダ部の基端側と先端側とにそれぞれ設けられる流出口及び流入口と、
前記先端側の流出口と前記基端側の流入口を連結する伸び側配管と、
前記伸び側配管の流量を調整する伸び側調整弁と、
前記基端側の流出口と前記先端側の流入口を連結する縮み側配管と、
前記縮み側配管の流量を調整する縮み側調整弁と、を備える請求項７に記載の塗布装置。

【請求項9】

前記首振りヘッドに前記回動軸から下方に所定の距離を隔てて錘を設け、前記回動軸と前記錘との距離及び／又は前記錘の重さによって前記首振りヘッドの首振り動作と戻り速度を調整する請求項２に記載の塗布装置。

【請求項10】

前記首振りヘッドが中立位置にあるとき、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端に到達したときの慣性力より弱い力で保持する仮保持部を備える請求項２に記載の塗布装置。

【請求項11】

前記首振りヘッドを軸支する回動軸と、
前記首振りヘッドを首振り動作させるためのヘッド用アクチュエータと、を備え、
前記スライダ部が動作端に到達するとき、前記ヘッド用アクチュエータを動作させて前記首振りヘッドを首振り動作させる請求項１に記載の塗布装置。

【請求項12】

請求項２ないし１０のいずれか１項に記載の塗布装置を用いてなされる塗布方法であって、
前記台車を走行させながら、
前記スライダ部が動作端に向かって移動しつつ前記スプレーガンから塗料を路面又は床面に吹き付けて塗布する第１水平塗布工程と、
前記スライダ部が動作端に到達したとき前記首振りヘッドが外側に首振り動作をして立上がり部分を塗布する垂直塗布工程と、
前記垂直塗布工程が終わる前に前記スライダ部を反対側の動作端に移動させる動作を開始して、前記首振りヘッドを次第に中立位置に戻しつつ路面又は床面を塗布する第２水平塗布工程と、を含み、
前記垂直塗布工程と前記第２水平塗布工程とを繰り返すことを特徴とする塗布方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路の下地等の路面又は建物屋上等の床面に塗料をスプレーガンで塗布する塗布装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、非稼働時は小さくすることで装置の運搬等を容易にし、稼働時には装置の幅より広い範囲を塗布することを目的として、特開２０２０－０００９６４号公報に、台車に配置され、前記台車の幅より広い範囲に動作可能な多関節ロボットと、前記多関節ロボットのマニピュレータの手先に配置されるスプレーガンを備える防水層塗布装置が開示されている。また、この防水層塗布装置は、路面等と同時に壁面等の立上がり部分も塗布することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０００９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に開示された装置では、多関節ロボットを用いているため、装置が高価なものになりやすい。本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、多関節ロボットの代わりに左右往復機構を採用して装置のコストを抑えつつ、立上がり部分も塗布することができる塗布装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の塗布装置は、
路面又は床面に塗料をスプレーガンで塗布する塗布装置であって、
車輪を備えて走行可能な台車と、
前記台車に設けられ、前記台車の幅方向に往復可能なスライダ部を備える左右往復機構と、
前記スライダ部に設けられ、前記左右往復機構の動作端からさらに外側に首振り動作が可能な首振りヘッドと、
前記首振りヘッドに設けられるスプレーガンと、
少なくとも前記左右往復機構の動作を制御する制御部と、を備え、
路面又は床面に加えて側面の立上がり部分もあわせて塗布可能であることを特徴とする。

【0006】

本発明の塗布装置によれば、首振りヘッドが外側方向に首振り動作をするため、床板の端の立上がり部分や側壁等の立上がり部分も同時に塗料を塗布することができる。また、首振りヘッドは左右往復機構のスライダ部に設けられており、構成を比較的簡素なものにでき、コスト面で有利である。

【0007】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記首振りヘッドを前記首振りヘッドの重心より上側で軸支する回動軸を備え、
前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端に到達したときにその慣性によって首振り動作をする。

【0008】

本発明の塗布装置の好ましい例によれば、首振りヘッドがその慣性によって首振り動作をするため、装置の構成をより簡素にすることができる。

【0009】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記首振りヘッドの首振り動作の角度を調整可能に規制する角度規制部を備える。

【0010】

本発明の塗布装置の好ましい例によれば、角度規制部を備えるため、立上がり部分において無駄なところを塗布することがなくなる。また、立上がり部分が左右片側のみにあるときも、角度規制部によって立上がり部分がある側のみ首振り動作をさせることができる。

【0011】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記スライダ部と前記首振りヘッドに取付けられるバネを備え、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端以外の箇所で首振り動作をすることを抑制する。

【0012】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記スライダ部と前記首振りヘッドに取付けられるダンパーを備え、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端以外の箇所で首振り動作をすることを抑制する。

【0013】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記ダンパーが流体シリンダであり、
前記流体シリンダの一方の端部が前記スライダ部に回動可能に軸支され、他方の端部が前記首振りヘッドに回動可能に軸支されている。

【0014】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記ダンパーが流体シリンダであり、
前記流体シリンダが前記回動軸を通る鉛直線上にその軸を鉛直方向にして設けられるとともに、前記流体シリンダの一方の端部が前記スライダ部に回動可能に軸支され、他方の端部が前記首振りヘッドに回動可能に軸支されている。

【0015】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記流体シリンダのピストンロッドの伸縮速度を調整する速度調整機構を備え、
前記速度調整機構が、
前記流体シリンダのシリンダ部の基端側と先端側とにそれぞれ設けられる流出口及び流入口と、
前記先端側の流出口と前記基端側の流入口を連結する伸び側配管と、
前記伸び側配管の流量を調整する伸び側調整弁と
前記基端側の流出口と前記先端側の流入口を連結する縮み側配管と、
前記縮み側配管の流量を調整する縮み側調整弁と、を備える。

【0016】

これらの本発明の塗布装置の好ましい例によれば、首振りヘッドが左右往復機構の動作端以外の箇所で余分な首振り動作をしなくなるため、塗料の塗布ムラが少なくなり膜厚が安定する。

【0017】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記首振りヘッドに前記回動軸から下方に所定の距離を隔てて錘を設け、前記回動軸と前記錘との距離及び／又は前記錘の重さによって前記首振りヘッドの首振り動作と戻り速度を調整する。

【0018】

本発明の塗布装置の好ましい例によれば、錘によって首振りヘッドの首振り動作の速度等を任意の状態に調整できる。

【0019】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記首振りヘッドが中立位置にあるとき、前記首振りヘッドが前記左右往復機構の動作端に到達したときの慣性力より弱い力で保持する仮保持部を備える。

【0020】

本発明の首振りヘッドの好ましい例によれば、仮保持部によって中立位置における首振りヘッドの余分な動きが抑制され、膜厚のムラ等がなくなる。

【0021】

本発明の塗布装置の好ましい例は、
前記首振りヘッドを軸支する回動軸と、
前記首振りヘッドを首振り動作させるためのヘッド用アクチュエータと、を備え、
前記スライダ部が動作端に到達したとき、前記ヘッド用アクチュエータを動作させて前記首振りヘッドを首振り動作させる。

【0022】

本発明の塗布装置の好ましい例によれば、ヘッド用アクチュエータで首振りヘッドの首振り動作を行うため、首振り動作を正確かつ任意のタイミングで行なうことができる。

【0023】

本発明の塗布方法は、
上記の発明に係る塗布装置を用いる塗布方法であって、
前記台車を走行させながら、
前記スライダ部が動作端に向かって移動しつつ前記スプレーガンから塗料を路面又は床面に吹き付けて塗布する第１水平塗布工程と、
前記スライダ部が動作端に到達したとき前記首振りヘッドが外側に首振り動作をして立上がり部分を塗布する垂直塗布工程と、
前記垂直塗布工程が終わる前に前記スライダ部を反対側の動作端に移動させる動作を開始して、前記首振りヘッドを次第に中立位置に戻しつつ路面又は床面を塗布する第２水平塗布工程と、を含み、
前記垂直塗布工程と前記第２水平塗布工程とを繰り返すことを特徴とする。

【0024】

本発明の塗布方法の好ましい例は、
前記スライダ部が動作端に到達する前に前記スライダ部の移動速度を減速させて前記首振りヘッドの首振り動作を開始させる。

【0025】

本発明の塗布方法は、
上記の発明に係る塗布装置を用いる塗布方法であって、
前記台車を走行させながら、
前記スライダ部が前記左右往復機構の動作端に向かって移動しつつ前記スプレーガンから塗料を路面又は床面に吹き付けて塗布する第１水平塗布工程と、
前記スライダ部が動作端に到達したとき前記ヘッド用アクチュエータにより前記首振りヘッドが外側に首振り動作をして立上がり部分を塗布する垂直塗布工程と、
前記垂直塗布工程が終わる前に前記スライダ部を反対側の動作端に向かって移動させる動作を開始して、前記首振りヘッドを次第に中立位置に戻しつつ路面又は床面を塗布する第２水平塗布工程と、を含み、
前記垂直塗布工程と前記第２水平塗布工程とを繰り返すことを特徴とする。

【0026】

本発明の塗布方法の好ましい例は、
前記スライダ部が動作端に到達する前に前記首振りヘッドの首振り動作を開始させる。

【0027】

これらの本発明の塗布方法によれば、上述した塗布装置と同様の作用効果を奏することができる。また、垂直塗布工程が終わるのを待たずに第２水平塗布工程に移り、路面又は床面を塗布している間に首振りヘッドが中立位置に戻るため、立上がり部分の膜厚を調整できるとともに、路面又は床面において膜厚が急激に変化することを抑制できる。さらに、スライダ部が動作端に到達する前に首振りヘッドが首振り動作をする態様も、同様の作用効果を奏することができる。

【発明の効果】

【0028】

上述したように、本発明の塗布装置及び塗布方法によれば、装置のコストを抑えつつ、立上がり部分も塗布することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態に係る塗布装置の正面図である。

【図2】塗布装置の平面図である。

【図3】塗布装置の側面図である。

【図4】首振りヘッド周辺を説明する図である。

【図5】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図6】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図7】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図8】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図9】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図10】首振りヘッド周辺を説明する他の図である。

【図11】本発明の一実施形態に係る塗布方法を説明する図である。

【図12】塗布方法を説明する他の図である。

【図13】塗布方法を説明する他の図である。

【図14】塗布方法を説明する他の図である。

【図15】塗布方法を説明する他の図である。

【図16】塗布方法を説明する他の図である。

【図17】他の実施形態に係る塗布方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の塗布装置１及び塗布方法の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態の塗布方法は、本実施形態に係る塗布装置１を用いて実施される。

【0031】

図１ないし図４を参照して、先に塗布装置１の実施形態を説明する。本実施形態の塗布装置１は、主剤と硬化剤からなる２液混合型の塗料が図示しない圧送装置からホース２を通じて送られてきて、それをスプレーガン３から路面５０又は床面、及び立上がり部分５１（図１１参照）に吹き付けて塗布するものである。この塗料には防水剤等の液剤も含まれる。また、塗料をスプレーガン３に供給するホース２は、図１のみ記載しており、他は図面を見やすくするために省略している。本実施形態の塗布装置１は、台車１０と、左右往復機構２０と、首振りヘッド３０ａと、スプレーガン３と、制御部４と、飛散防止カバー５とを備える。

【0032】

台車１０は、車輪を備えて路面５０又は床面を走行可能に構成されるものであり、本実施形態では平面視で略ホームベース状をなしている。車輪は、台車１０の進行方向側に前輪１１が１つ、進行方向とは反対側の左右方向端部近傍に後輪１２が２つ設けられる。そして、前輪１１には駆動用のモーター１３と操舵用のハンドル１４が取付けられ、ハンドル１４には図示しないアクセルとブレーキが備えられる。もっとも、走行と操舵に関しては、制御部４によって自動的に行うことも可能である。台車１０の中央近傍には、ホース２を支持するためのホース支持部１５が立設される。

【0033】

左右往復機構２０は、台車１０の後部上面に設けられ、台車１０の幅（左右）方向に往復可能なスライダ部２３を備えるものであり、他に駆動部２１と、スライドレール２２とを備える。駆動部２１は、スライダ部２３が幅方向に移動するための動力を与えるものである。駆動部２１には、例えばラックとピニオンギヤを使用する機構や、台車１０の幅方向に渡される一対以上のスプロケットと当該スプロケットにかけられるチェーンを用いる機構等が採用される（いずれも図示せず）。スライダ部２３は、既に述べたように、駆動部２１によって駆動され、台車１０の幅方向を往復するものである。このスライダ部２３にはスライドベース２４が設けられる。本実施形態では、このスライドベース２４に、後述する角度規制部３２（図５参照）やバネ３５（図６参照）等を取付けている。また、スライダ部２３又はスライドベース２４には、ホース２がスプレーガン３までの途中で留められてあり、ホース２の重さや抵抗で首振りヘッド３０ａの動きが妨げられるのを抑制している。スライドレール２２は、台車１０の幅方向に渡される部材であり、その上をスライダ部２３が滑動する。また、左右往復機構２０には、リミットスイッチ等から構成される動作端２５ａ，２５ｂが設けられる。本実施形態では、動作端２５ａ，２５ｂがスライドレール２２に設けられ、この動作端２５ａ，２５ｂを任意の位置に設定することで、スライダ部２３の可動範囲を調整することができる。

【0034】

次に、図４（Ａ）～（Ｃ）も参照して、首振りヘッド３０ａ及び首振りヘッド３０ａ周辺の説明をする。図４（Ａ）はスライダ部２３及び首振りヘッド３０ａ周辺の平面図であり、図４（Ｂ）は正面図、図４（Ｃ）は側面図である（図５～図１０も同様。）。首振りヘッド３０ａは、スライダ部２３に設けられ、左右往復機構２０の動作端２５ａ，２５ｂからさらに外側に首振り動作が可能なものである。この首振り動作を実現するにあたり、本実施形態では首振りヘッド３０ａをその重心より上側で軸支する回動軸３１を、スライダ部２３と首振りヘッド３０ａに備えている。この回動軸３１は、水平方向かつ台車１０の進行方向に沿った方向に配置され、スライダ部２３に対して首振りヘッド３０ａを揺動可能に軸支する。そして、スライダ部２３がスライドレール２２の動作端２５ａ，２５ｂに到達したときに、首振りヘッド３０ａがその慣性によって外側方向に首振り動作をする。なお、回動軸３１に対してスライドベース２４と首振りヘッド３０ａのどちらを固定してどちらを回動可能にするのかは、そのときの実施形態によって異なり選択が可能である。

【0035】

次に、図５（Ａ）～（Ｃ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｂを説明する。本実施形態では、首振りヘッド３０ｂの首振り動作の角度を調整可能に規制する角度規制部３２を備えている。この角度規制部３２として、例えば、首振りヘッド３０ｂの裏面に止め板３３を設け、スライドベース２４に一対の規制ボルト３４を設け、止め板３３が規制ボルト３４に接触することで首振り動作の角度を規制する構成にすることができる。この場合、首振りヘッド３０ｂの首振り動作範囲は、規制ボルト３４の突き出し長さを変えることで調整可能である。また、首振りヘッド３０ｂが図５（Ｂ）に示す中立位置にあるときに、片方のみ規制ボルト３４の突き出し長さを長くして、止め板３３に当接させることで、首振りヘッド３０ｂを左右片側のみ首振り動作させることができる。なお、止め板３３の広い面や規制ボルト３４の先端には、ゴム等の緩衝材を設けることもできる。

【0036】

また、図５（Ｄ）に示す実施形態では、首振りヘッド３０ｂが垂直になる中立位置で止まるように他方の角度規制部１３２が設けられている。そして、角度規制部１３２には、首振りヘッド３０ｂが中立位置にあるとき、首振りヘッド３０ｂが左右往復機構２０の動作端に到達したときの慣性力より弱い力で保持する仮保持部１３９が設けられる。この仮保持部１３９として、本実施形態では磁石１３９を採用している。これにより、首振りヘッド３０ｂが中立位置にあるときは止め板３３が磁石１３９によって吸着され、首振りヘッド３０ｂが余分な動きをすることがない。また、首振りヘッド３０ｂが左右往復機構２０の動作端に達したときは、その慣性力によって磁石１３９の吸着を振り切り、外側に首振り動作をする。なお、仮保持部１３９としては、上記の磁石以外にも、スライドベース２４に設けたバネで突出する球体を、止め板３３の背面に設けた窪みに嵌める等の方法をとることができる（図示せず）。係る場合、角度規制部３２が図５（Ｂ）のように配置されていても、仮保持部１３９によって首振りヘッド３０ｂを中立位置で保持することができる。

【0037】

次に、図６（Ａ）～（Ｃ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｃを説明する。本実施形態では、首振りヘッド３０ｃに取付けられるバネ３５及び／又はダンパー３６を備え、首振りヘッド３０ｃが左右往復機構２０の動作端２５ａ，２５ｂ以外の箇所で無駄な首振り動作をすることを抑制している。詳しく説明すると、バネ３５はスライドベース２４の左右に一対設けられ、その一端がスライドベース２４の左右端近傍に取付けられ、他端が首振りヘッド３０ｃの裏側に取付けられる。そして、一対のバネ３５が互いに引っ張り合う力で、首振りヘッド３０ｃを図６（Ｂ）に示す中立位置に保とうとするのである。また、ダンパー３６として本実施形態ではロータリーダンパー３６を用い、これを回動軸３１と首振りヘッド３０ｃとの取付部分に設けている。そして、ロータリーダンパー３６の抵抗によって、首振りヘッド３０ｃが速やかに中立位置に戻るようにしている。なお、ロータリーダンパーの取付例として、図１０（Ａ）～（Ｃ）に示すアクチュエータ４０をロータリーダンパーと置換することもできる。

【0038】

次に、図７（Ａ）（Ｂ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｆを説明する。なお、本図では側面図（Ｃ）を省略している。本実施形態では、首振りヘッド３０ｆにダンパーとして流体シリンダ６０を用いている。そして、流体シリンダ６０の一方の端部がスライダ部２３に回動可能に軸支され、他方の端部が首振りヘッド３０ｆに回動可能に軸支されている。具体的には、流体シリンダ６０のシリンダ部６１の基端側が、正面視略逆Ｌ字状をなすスライドベース２４ｆにピン部材６３で軸支されている。また、ピストンロッド６２の先端側が、首振りヘッド３０ｆにピン部材６４で軸支されている。これらの構成により、スプレーガン３が図７（Ｂ）において左側に振れるときは（矢印ａ）流体シリンダ６０が伸び、右側に振れるときは（矢印ｂ）流体シリンダ６０が縮む。この流体シリンダ６０の抵抗によって、首振りヘッド３０ｆの余分な首振り動作を抑制している。

【0039】

次に、図８（Ｂ）（Ｃ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｇを説明する。なお、本図では平面図（Ａ）を省略している。本実施形態では、首振りヘッド３０ｇにダンパーとして流体シリンダ６０を用いている。そして、流体シリンダ６０が回動軸３１を通る鉛直線上にその軸を垂直方向にして設けられる。さらに、流体シリンダ６０の一方の端部がスライダ部２３に回動可能に軸支され、他方の端部が首振りヘッド３０ｇに回動可能に軸支されている。具体的には、垂直に配置された流体シリンダ６０のシリンダ部６１の基端側が、上方に延長されたスライドベース２４ｇにピン部材６５で軸支されている。また、ピストンロッド６２の先端側が、首振りヘッド３０ｇにピン部材６６で軸支されている。

【0040】

このように、回動軸３１と２つのピン部材６５，６６が鉛直線上に配置されているため、首振りヘッド３０ｇが、図８（Ｂ）に示す中立位置から外側に振れようとするときは、左右のいずれ側においても流体シリンダ６０が伸びる方向に動作する。一方、首振りヘッド３０ｇが外側に振れた位置から中立位置に戻ろうとするときは、左右のいずれ側においても流体シリンダ６０が縮む方向に動作する。これにより、首振りヘッド３０ｇを左右に首振り動作させるとき、首振りヘッド３０ｇが左右いずれの方向に振れるときも流体シリンダ６０を同一条件で動作させることができる。これは、流体シリンダ６０は、内部のピストンの一方にロッドが付いており、ロッドの分だけ油圧を受ける面積が減少することから、伸び側と縮み側ではその抵抗に差があるからである。本実施形態では、上記のことから流体シリンダ６０の伸び側と縮み側との差を考慮する必要がなくなる。なお、ピストンロッド６２がシリンダ部６１から出入りするときに、内部の体積を調整するため、シリンダ部６１又は速度調整機構７０の配管の途中にガス室（図示せず）を設けることができる。又は、ピストンロッド６２をピストン（図示せず）の両側に設け、シリンダ部６１の基端側からも突出させる等してもよい。

【0041】

また、本実施形態の首振りヘッド３０ｇは、流体シリンダ６０のピストンロッド６２の伸縮速度を調整する速度調整機構７０を備える。この速度調整機構７０は、それぞれ２つの流出口７５，７６及び流入口７７，７８と、伸び側配管７１と、伸び側調整弁７２と、縮み側配管７３と、縮み側調整弁７４とを備える。流出口７５，７６と流入口７７，７８は、シリンダ部６１から流体（オイル）が出入りする穴であり、シリンダ部６１の基端側と先端側にそれぞれ設けられる。伸び側配管７１は、ピストンロッド６２が伸び側に動作するときに、シリンダ部６１の先端側の流出口７５から流出するオイルを基端側の流入口７７を通じてシリンダ部６１に戻す配管であり（矢印ｃ）、これらの先端側の流出口７５と基端側の流入口７７とを連結する。伸び側調整弁７２は、伸び側配管７１を流れるオイルの流量を調整するものであり、本実施形態では伸び側配管７１の途中に設けられる。この伸び側調整弁７２の開度を変更することで、ピストンロッド６２の伸び側の動きを調整することができる。

【0042】

縮み側配管７３は、ピストンロッド６２が縮み側に動作するときに、シリンダ部６１の基端側の流出口７６から流出するオイルを先端側の流入口７８を通じてシリンダ部６１に戻す配管であり（矢印ｄ）、これらの基端側の流出口７６と先端側の流入口７８とを連結する。縮み側調整弁７４は、縮み側配管７３を流れるオイルの流量を調整するものであり、本実施形態では縮み側配管７３の途中に設けられる。この縮み側調整弁７４の開度を変更することで、ピストンロッド６２の縮み側の動きを調整することができる。なお、速度調整機構７０は、オイルが流出口７５，７６から流入口７７，７８に向かって流れるように、流出口７５、伸び側配管７１、伸び側調整弁７２、流入口７７のいずれか、及び流出口７６、縮み側配管７３、縮み側調整弁７４、流入口７８のいずれかに、図示しない逆止弁を備える。また、伸び側調整弁７２、縮み側調整弁７４ともに、配管の途中でなく流出口７５，７６又は流入口７７，７８に設けることもできる。さらに、上記の速度調整機構７０を、図７に示す流体シリンダ６０に用いることも可能である。

【0043】

次に、図９（Ａ）～（Ｃ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｄを説明する。本実施形態では、首振りヘッド３０ｄに回動軸３１から下方に所定の距離を隔てて錘３８を設けている。詳しくは、首振りヘッド３０ｄの裏側から垂下される吊り棒３７と、吊り棒３７の下側に設けられる錘３８とを備える。この錘３８と回動軸３１との距離、及び錘３８の重さは任意の値に設定することができる。そして、回動軸３１と錘３８との距離及び／又は錘３８の重さによって、首振りヘッド３０ｄの首振り動作の首振り速度や戻り速度を調整することができる。これは、首振り動作の周期や戻り速度は、理論上は吊り棒３７を含めた錘３８と回動軸３１との距離によって決まるが、実際はスプレーガン３に接続されたホース２や回動軸３１の抵抗によって影響を受ける。そこで、錘３８を重くすることでこれらの抵抗の影響を受けにくくすることができる。なお、吊り棒３７のみをもって錘３８の代わりとしてもよい。また、図５ないし図９に示す実施形態の少なくとも２つを任意に組み合わせて使用することも可能である。

【0044】

次に、図１０（Ａ）～（Ｃ）を参照して、他の実施形態に係る首振りヘッド３０ｅを説明する。本実施形態では、首振りヘッド３０ｅを軸支する回動軸３１と、首振りヘッド３０ｅを首振り動作させるためのヘッド用アクチュエータ４０とを備える。このヘッド用アクチュエータ４０の例として、スライダ部２３の上に電気モーター等を備えるヘッド用アクチュエータ４０を配置して、このアクチュエータの出力軸４３と回動軸３１とをベルト４１とプーリー４２で接続する構成にしている。そして、スライダ部２３が左右往復機構２０の動作端２５ａ，２５ｂに来たとき、又はスライダ部２３が任意の位置において、ヘッド用アクチュエータ４０を動作させて首振りヘッド３０ｅを首振り動作させるのである。本実施形態では、慣性によらずに首振りヘッド３０ｅを首振り動作させるため、回動軸３１を首振りヘッド３０ｅの重心の上側に配置する必要はなく、回動軸３１は首振りヘッド３０の重心近傍にある方が好ましい。また、首振りヘッド３０ｅの駆動には、上記のベルト４１とプーリー４２以外にも、歯車やリンク機構等の公知の方法を用いることや、図７（Ａ）（Ｂ）に示す流体シリンダ６０をシリンダ式のアクチュエータに置換すること等ができる。さらに、出力軸４３をそのまま回動軸３１として使用する構成にすることもできる。

【0045】

図１ないし図３に戻り、スプレーガン３は、首振りヘッド３０ａにその先端が下向きに取付けられており、２本のホース２から送られてくる主剤と硬化剤とを、その中で混合して路面５０等に吹き付けるものである。

【0046】

制御部４は、例えばＣＰＵ、メモリ、入出力回路等を備えるプログラマブルコントローラ、又は有接点シーケンス等を備え、本実施形態の塗布装置１の動作を制御するものである。この制御対象には、例えば、左右往復機構２０の動作、ヘッド用アクチュエータ４０の動作、スプレーガン３の動作等が含まれる。本実施形態では、制御部４を台車１０の上に配置しているが、他の箇所に設置して、制御用電線や動力用電線等で各構成要素と接続しても良い。

【0047】

飛散防止カバー５は、スライダ部２３の動作範囲を覆うもので、塗料の飛散を防止している。本実施形態では、左右方向の側面は開放され、側面の立上がり部分５１に塗料を塗布するときに邪魔にならないように構成される。又は、飛散防止カバー５の左右方向の側面を着脱可能に構成することもできる。

【0048】

次に、上述した塗布装置１の各構成要素を踏まえて、図１１ないし図１７も参照して、塗布装置１を用いた塗布方法の実施形態を説明する。図１１ないし図１７は、首振りヘッド３０の動作を見やすくするために、塗布装置１の構成を一部省略して記載している。なお、塗布方法の説明では、首振りヘッドの符号を（３０)としている（図面も同様）。

【0049】

本実施形態の塗布方法は、ヘッド用アクチュエータ４０を備えない、図４ないし図９に示す首振りヘッド３０を備える塗布装置１を用いて実施され、第１水平塗布工程と、垂直塗布工程と、第２水平塗布工程とを含む。第１水平塗布工程は、図１１に示すように、スライダ部２３（首振りヘッド３０）が左右往復機構２０の動作端２５ａ，２５ｂに向かって移動しつつ、スプレーガン３から塗料を路面５０又は床面に吹き付けて塗布する工程である。本図では、首振りヘッド３０が左側の動作端２５ａに向かって移動している状態を示している。

【0050】

次に、垂直塗布工程を説明する。図１２に示すように、首振りヘッド３０が左右往復機構２０の動作端２５ａに到達する。すると、図１３に示すように、それまで移動してきた慣性によって、首振りヘッド３０が外側方向に首振り動作をする。そして、立上がり部分５１に塗料を塗布する。

【0051】

次に、第２水平塗布工程として、図１３に示す垂直塗布工程が終わる前に、スライダ部２３を反対側の動作端２５ｂに移動させる動作を開始する。そして図１４に示すように、スライダ部２３の加速によって首振りヘッド３０を次第に中立位置に戻しつつ路面５０又は床面を塗布する。このとき、このとき、第１水平塗布工程が終わった直後にスライダ部２３をスライドレール２２の反対側の動作端２５ｂに向かって移動させても良いし、スライダ部２３の動きを一旦停止させて首振りヘッド３０が外側に向かって首振り動作をしているときに移動させても良い。又は、首振りヘッド３０が最も外側に首振り動作をした瞬間にスライダ部２３を反対側の動作端２５ｂに向かって移動させてもよい。これは、首振りヘッド３０が外側に首振り動作をした後、中立位置に戻ろうとしているときにスライダ部２３を反対側の動作端２５ｂに向かって移動させると、スライダ部２３の加速によって首振りヘッド３０が再度外側方向に首振り動作（戻り動作）をする恐れがあり、それを防止するためである。このように、本実施形態の塗布方法では、垂直塗布工程と第２水平塗布工程の一部が同時に行われている。

【0052】

続いて、第２水平塗布工程が進んでいくと、図１５に示すように、首振りヘッド３０が次第に中立位置に戻りつつ、路面５０又は床面を塗布するようになる。さらに第２水平塗布工程が進むと、図１６に示すように、首振りヘッド３０は中立位置に戻り、その状態で路面５０又は床面を塗布していく。そして、図に示す右側の動作端２５ｂに首振りヘッド３０が到達したとき、上記の垂直塗布工程と第２水平塗布工程とを繰り返していけばよい。なお、首振りヘッド３０の首振り動作及び垂直塗布工程は、左右往復機構２０の動作端２５ａ，２５ｂの両側で行なってもよいし、左右のうち一方だけでもよい。また、首振りヘッド３０が中立位置に戻るタイミングは、第２水平塗布工程のどこでもよく、例えば第２水平塗布工程の終わりであってもよい。

【0053】

また、他の実施形態として、図６ないし図８に示すようにバネ又はダンパー（流体シリンダ）を使う、又はスライダ部２３の移動開始時の加速を抑える等して上記の戻り動作が改善できるなら、首振りヘッド３０が外側に首振り動作をした後、中立位置に戻ろうとしているときにスライダ部２３を反対側の動作端２５ｂに向かって移動させてもよい。又は、図１３に示す状態で、スライダ部２３を停止させたまま、首振りヘッド３０の首振り動作が終わるまで待ち、図１２に示す状態まで首振りヘッド３０が戻ってからスライダ部２３をスライドレール２２の反対側の動作端２５ｂに向かって移動させることも可能である。

【0054】

さらに他の実施形態として、図１７に示すように、スライダ部２３が左側の動作端２５ａに到達する直前にスライダ部２３の移動速度を減速させて、そのときの首振りヘッド３０の慣性によって、スライダ部２３が動作端２５ａに到達する前から首振り動作をさせることができる。この場合、スライダ部２３が動作端２５ａに到達した後は、既に説明した図１３以降の動作を行う。

【0055】

このように動作端２５ａ，２５ｂでスライダ部２３を停止又は減速させることで、立上がり部分５１の膜厚を調整することが可能である。例えば、そのときの状況にもよるが、動作端２５ａ，２５ｂでスライダ部２３を直ぐに折り返す動作をさせると、立上がり部分５１及びその近傍の膜厚は薄くなる。一方、動作端２５ａ，２５ｂでの停止時間を長くする、又は減速具合を強めることで、立上がり部分５１及びその近傍の膜厚が厚くなる。なお、図１３から図１４に示す第２水平塗布工程の最初におけるスライダ部２３の加速を加減することでも、首振りヘッド３０の戻り速度が調整でき、立上がり部分５１及びその近傍の膜厚を調整することが可能である。

【0056】

次に、ヘッド用アクチュエータ４０を備える、図１０に示す首振りヘッド３０ｅを用いた場合の塗布方法の実施形態を説明する。本実施形態の塗布方法は、基本的に上述の塗布方法と同じ動作をするのであるが、首振り動作をスライダ部２３の移動による首振りヘッド３０の慣性によって行うのではなく、ヘッド用アクチュエータ４０によって行う。これにより、首振りヘッド３０ｅの首振り動作がスライダ部２３の速度に依存せず、スライダ部２３の移動速度を全体的に速める又は遅くすることが可能である。さらに、第２水平塗布工程を開始させるタイミングも、首振りヘッド３０ｅの位置に関係なく自由に決定することができる。また、図１７に示す実施形態をするときも、スライダ部２３を動作端２５ａの手前で減速させる必要がなくなる。これらにより、立上がり部分５１及びその近傍を含めた塗布する場所の膜厚を、より細かく調整することが可能となる。

【0057】

以上、説明したように、本実施形態の塗布装置１によれば、簡素な構成ながら路面５０又は床面に加えて側面の立上がり部分５１も同時に塗料を塗布することができる。特に、首振りヘッド３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄをその慣性によって首振り動作させる構成では、ヘッド用アクチュエータ４０が不要であり、さらに簡素な構成とすることができる。係る場合においても、角度規制部３２、バネ３５、ダンパー３６、流体シリンダ６０、速度調整機構７０、及び錘３８によって首振り動作を安定させるとともに、所望の角度と速度で動かすことが可能となる。また、仮保持部（磁石）１３９によって首振りヘッドを中立位置に保つことができる。

【0058】

一方、ヘッド用アクチュエータ４０を備える構成では、首振り動作を首振りヘッド３０ｅの慣性に頼る必要がなくなるため、首振り動作の速度、スライダ部２３の動作端２５ａ，２５ｂ近傍での減速具合や一旦停止の時間、及び折り返しのタイミングの設定と調整をより細かくかつ任意の速度とタイミングで行なうことができ、膜厚のコントロールがより容易となる。

【0059】

また、本実施形態の塗布方法によれば、垂直塗布工程の途中でスライダ部２３を折り返して移動させる第２水平塗布工程を行っている。このため、首振りヘッド３０が中立位置に戻るときには、既にスライダ部２３が移動している。これにより、首振りヘッド３０が中立位置に戻ったときの首振りヘッドの瞬間的な停止が起きず、膜厚のムラを防止できる。

【0060】

また、スライダ部２３が動作端２５ａ，２５ｂに到達する前に首振りヘッド３０を首振り動作させる実施形態では、スライダ部２３が動作端２５ａ，２５ｂに達したときも、首振りヘッド３０の瞬間的な停止が起きず、さらに膜厚のムラを防止できる。

【0061】

なお、上述した塗布装置及び塗布方法は、本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲においてその構成を適宜変更することができる。例えば、本実施形態のように配管が露出された速度調整機構７０でなく、速度調整機構が内蔵された流体シリンダを用いることもできる。

【符号の説明】

【0062】

１・・塗布装置、２・・ホース、３・・スプレーガン、４・・制御部、５・・飛散防止カバー、
１０・・台車、１１・・前輪、１２・・後輪、１３・・モーター、１４・・ハンドル、１５・・ホース支持部、
２０・・左右往復機構、２１・・駆動部、２２・・スライドレール、２３・・スライダ部、２４，２４ｆ，２４ｇ・・スライドベース、２５ａ，２５ｂ・・動作端，
３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ・・首振りヘッド、３１・・回動軸、３２，１３２・・角度規制部、３３・・止め板、３４・・規制ボルト、３５・・バネ、３６・・ダンパー（ロータリーダンパー）、３７・・吊り棒、３８・・錘、１３９・・磁石（仮保持部）、
４０・・ヘッド用アクチュエータ、４１・・ベルト、４２・・プーリー、４３・・出力軸、
５０・・路面（床面）、５１・・立上がり部分、
６０・・流体シリンダ、６１・・シリンダ部、６２・・ピストンロッド、６３，６４，６５，６６・・ピン部材、
７０・・速度調整機構、７１・・伸び側配管、７２・・伸び側調整弁、７３・・縮み側配管、７４・・縮み側調整弁、７５，７６・・流出口、７７，７８・・流入口、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】