特開2023-168211作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023168211
(43)【公開日】2023-11-24
(54)【発明の名称】作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20120101AFI20231116BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022188850
(22)【出願日】2022-11-28
(31)【優先権主張番号】P 2022079441
(32)【優先日】2022-05-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】田中 徹士
(72)【発明者】
【氏名】三谷 英樹
【テーマコード（参考）】
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
(57)【要約】
【課題】現実の作業状況に即した作業進捗率を効率よく算出する。
【解決手段】作業進捗管理方法は、圃場（９、９０）の中に複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）を設定すること（Ｓ２）と、圃場（９、９０）の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置（２０）の第１位置情報を取得すること（Ｓ３）と、第１位置情報に基づいて、複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）のうち、第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域（８１）として検出すること（Ｓ４）と、複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）の第１総数と、作業済み判定領域（８１）の第２総数とに基づいて、第１作業の進捗率を算出すること（Ｓ５）と、進捗率を表す情報を出力すること（Ｓ６）とを含む。
【選択図】図５
【解決手段】作業進捗管理方法は、圃場（９、９０）の中に複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）を設定すること（Ｓ２）と、圃場（９、９０）の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置（２０）の第１位置情報を取得すること（Ｓ３）と、第１位置情報に基づいて、複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）のうち、第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域（８１）として検出すること（Ｓ４）と、複数の判定領域（８０、８１、８２、８３、８４）の第１総数と、作業済み判定領域（８１）の第２総数とに基づいて、第１作業の進捗率を算出すること（Ｓ５）と、進捗率を表す情報を出力すること（Ｓ６）とを含む。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む
作業進捗管理方法。
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項2】
請求項１に記載の作業進捗管理方法において、
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記設定することは、
前記複数の判定領域を、前記複数の畝のそれぞれの長手方向に並ぶように設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記設定することは、
前記複数の判定領域を、前記複数の畝のそれぞれの長手方向に並ぶように設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項3】
請求項２に記載の作業進捗管理方法において、
前記設定することは、
前記複数の判定領域に含まれる第１判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する第１方向の側に設定することと、
前記複数の判定領域に含まれる第２判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する、前記第１方向とは逆の第２方向の側に設定することと
をさらに含み、
前記第１作業装置が測位信号を受信する測位位置に対する、前記第１作業装置の作業機が前記複数の畝の少なくとも１つに対して作業を行う作業位置の、前記第１作業装置の進行方向に直交するオフセット方向におけるオフセット向きおよびオフセット長さを表すオフセット情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記第１作業装置の、測位位置ごとの移動方向を算出することと
をさらに含み、
前記検出することは、
前記オフセット向きと前記オフセット長さとに基づいて、前記測位位置ごとに、前記第１作業装置が、前記長手方向に含まれる所定の基準方向と同じ方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の一方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出し、前記第１作業装置が前記基準方向とは逆の方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の他方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記設定することは、
前記複数の判定領域に含まれる第１判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する第１方向の側に設定することと、
前記複数の判定領域に含まれる第２判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する、前記第１方向とは逆の第２方向の側に設定することと
をさらに含み、
前記第１作業装置が測位信号を受信する測位位置に対する、前記第１作業装置の作業機が前記複数の畝の少なくとも１つに対して作業を行う作業位置の、前記第１作業装置の進行方向に直交するオフセット方向におけるオフセット向きおよびオフセット長さを表すオフセット情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記第１作業装置の、測位位置ごとの移動方向を算出することと
をさらに含み、
前記検出することは、
前記オフセット向きと前記オフセット長さとに基づいて、前記測位位置ごとに、前記第１作業装置が、前記長手方向に含まれる所定の基準方向と同じ方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の一方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出し、前記第１作業装置が前記基準方向とは逆の方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の他方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項4】
請求項３に記載の作業進捗管理方法において、
前記設定することは、
前記複数の畝に含まれ隣接する第１畝と第２畝との間に、前記第１判定領域群の少なくとも一部と、前記第２判定領域群の少なくとも一部とが重なり合うように設定すること
をさらに含む
作業進捗管理方法。
前記設定することは、
前記複数の畝に含まれ隣接する第１畝と第２畝との間に、前記第１判定領域群の少なくとも一部と、前記第２判定領域群の少なくとも一部とが重なり合うように設定すること
をさらに含む
作業進捗管理方法。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか一項に記載の作業進捗管理方法において、
前記第１作業の前に、前記圃場の中で移動しながら第２作業を行う第２作業装置の第２位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記設定することは、
前記第２位置情報に基づいて前記複数の判定領域の位置および寸法を設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記第１作業の前に、前記圃場の中で移動しながら第２作業を行う第２作業装置の第２位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記設定することは、
前記第２位置情報に基づいて前記複数の判定領域の位置および寸法を設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項6】
請求項５に記載の作業進捗管理方法において、
前記複数の判定領域の前記位置を設定することは、
前記複数の判定領域を、前記第２位置情報に含まれる複数の測位点の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記複数の判定領域の前記位置を設定することは、
前記複数の判定領域を、前記第２位置情報に含まれる複数の測位点の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項7】
請求項５に記載の作業進捗管理方法において、
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記複数の判定領域の前記寸法を設定することは、
前記寸法を、前記複数の畝のうちの隣接する２つの畝の間隔および／または前記複数の畝のうちの１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点の間隔に基づいて設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記複数の判定領域の前記寸法を設定することは、
前記寸法を、前記複数の畝のうちの隣接する２つの畝の間隔および／または前記複数の畝のうちの１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点の間隔に基づいて設定すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項8】
請求項１に記載の作業進捗管理方法において、
前記第１位置情報を取得することは、
前記第１作業装置に含まれる第１作業機を移動させる作業車両の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報と、前記作業車両の進行方向と、前記第３位置情報を取得する位置としての前記作業車両の基準位置に対する、前記第１作業機が前記圃場に対して前記第１作業を行う作業位置の位置関係とに基づいて、前記第１位置情報を算出することと
を含む
作業進捗管理方法。
前記第１位置情報を取得することは、
前記第１作業装置に含まれる第１作業機を移動させる作業車両の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報と、前記作業車両の進行方向と、前記第３位置情報を取得する位置としての前記作業車両の基準位置に対する、前記第１作業機が前記圃場に対して前記第１作業を行う作業位置の位置関係とに基づいて、前記第１位置情報を算出することと
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項9】
請求項１～４のいずれか一項に記載の作業進捗管理方法において、
前記複数の判定領域のそれぞれの形状は、円または楕円である
作業進捗管理方法。
前記複数の判定領域のそれぞれの形状は、円または楕円である
作業進捗管理方法。
【請求項10】
請求項１に記載の作業進捗管理方法において、
前記検出することは、
前記第１位置情報が表す複数の測位点のうち、測位時刻が連続する２つの測位点を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域を、前記作業済み判定領域として検出すること
を含む
作業進捗管理方法。
前記検出することは、
前記第１位置情報が表す複数の測位点のうち、測位時刻が連続する２つの測位点を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域を、前記作業済み判定領域として検出すること
を含む
作業進捗管理方法。
【請求項11】
圃場の中に複数の判定領域を設定する設定部と、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得する取得部と、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出する検出部と、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出する算出部と、
前記進捗率を表す情報を出力する出力部と
を備える
作業進捗管理システム。
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得する取得部と、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出する検出部と、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出する算出部と、
前記進捗率を表す情報を出力する出力部と
を備える
作業進捗管理システム。
【請求項12】
実行することによって所定の処理を実現するための作業進捗管理プログラムであって、
前記処理は、
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む
作業進捗管理プログラム。
前記処理は、
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む
作業進捗管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラムに関し、例えば、農作業の進捗率の管理に好適に利用できるものである。
【背景技術】
【0002】
複数の作業者が複数の圃場で農作業を行う場合などにおいて、それぞれの圃場における作業の進捗状況を把握して、全体的な農作業を包括的に管理する需要がある。
【0003】
上記に関連して、特許文献１（特許５５２２７８５号公報）には、農作業車両運行管理システムが開示されている。この農作業車両運行管理システムは、圃場の面積と、農作業車両がこの圃場に対して作業を実施した作業済み領域の面積との重なる割合により、作業の状況を色分け表示する。作業済み領域は、農作業車両が作業を実施しながら移動した経路の位置情報と、農作業車両の幅とに基づいて求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許５５２２７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、ある圃場に対して作業機が作業を行った面積と、この圃場の全体の面積との割合を作業進捗率として算出するとき、この圃場に対する作業が完了しても作業進捗率が１００％に達しない場合がある。例えば、互いに平行な複数の畝を圃場に設けて、これらの畝に対して作業を行うとき、隣接する畝の間の領域は作業対象外である。このような場合には、圃場に含まれる全ての畝に対する作業が完了しても、作業進捗率は圃場の全体の面積に対する畝の面積の比率に留まり、算出される作業進捗率は現実の状況から乖離してしまう。
【0006】
上記状況に鑑み、本開示は、現実の作業状況に即した作業進捗率を効率よく算出するための作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
一実施の形態によれば、作業進捗管理方法は、圃場（９、９０）の中に複数の判定領域（８２、８３、８４）を設定すること（Ｓ２）と、圃場（９、９０）の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置（２０）の第１位置情報を取得すること（Ｓ３）と、第１位置情報に基づいて、複数の判定領域（８２、８３、８４）のうち、第１作業装置（２０）が通過した判定領域を作業済み判定領域（８１）として検出すること（Ｓ４）と、複数の判定領域（８２、８３、８４）の第１総数と、作業済み判定領域（８１）の第２総数とに基づいて、第１作業の進捗率を算出すること（Ｓ５）と、進捗率を表す情報を出力すること（Ｓ６）とを含む。
【0009】
一実施の形態によれば、作業進捗管理システム（１）は、設定部（５２２）と、取得部（５２１）と、検出部（５２３）と、算出部（５２４）と、出力部（５２５）とを備える。設定部（５２２）は、圃場（９、９０）の中に複数の判定領域（８２、８３、８４）を設定する。取得部（５２１）は、圃場（９、９０）の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置（２０）の第１位置情報を取得する。検出部（５２３）は、第１位置情報に基づいて、複数の判定領域（８２、８３、８４）のうち、第１作業装置（２０）が通過した判定領域を作業済み判定領域（８１）として検出する。算出部（５２４）は、複数の判定領域（８２、８３、８４）の第１総数と、作業済み判定領域（８１）の第２総数とに基づいて、第１作業の進捗率を算出する。出力部（５２５）は、進捗率を表す情報を出力する。
【0010】
一実施の形態によれば、作業進捗管理プログラムは、実行することによって所定の処理を実現するためのものである。この処理は、圃場（９、９０）の中に複数の判定領域（８２、８３、８４）を設定すること（Ｓ２）と、圃場（９、９０）の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置（２０）の第１位置情報を取得すること（Ｓ３）と、第１位置情報に基づいて、複数の判定領域（８２、８３、８４）のうち、第１作業装置（２０）が通過した判定領域を作業済み判定領域（８１）として検出すること（Ｓ４）と、複数の判定領域（８２、８３、８４）の第１総数と、作業済み判定領域（８１）の第２総数とに基づいて、第１作業の進捗率を算出すること（Ｓ５）と、進捗率を表す情報を出力すること（Ｓ６）とを含む。
【発明の効果】
【0011】
一実施の形態によれば、現実の状況に即した作業進捗率を効率よく算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
添付図面を参照して、本開示による作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。
【0014】
（第１の実施の形態）
図１に示すように、一実施の形態による作業進捗管理システム１は、作業進捗管理装置５を備える。作業進捗管理装置５は、ネットワーク４などを介して、作業車両２に搭載された車載端末３から、作業車両２が圃場９の中を移動しながら農作業などの作業を行ったときに取得した測位情報を受信する。
図１に示すように、一実施の形態による作業進捗管理システム１は、作業進捗管理装置５を備える。作業進捗管理装置５は、ネットワーク４などを介して、作業車両２に搭載された車載端末３から、作業車両２が圃場９の中を移動しながら農作業などの作業を行ったときに取得した測位情報を受信する。
【0015】
作業車両２は、例えばトラクターであり、接続された作業機２０の種類によって様々な作業を行い、トラクターとこれに着脱自在に接続された作業機が作業装置を構成することになる。別の例として、作業車両２は、コンバインなどのように、作業機２０と一体化して単一の作業装置を構成してもよい。車載端末３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）などを用いて作業車両２の位置を測定し、測定した位置を表す位置情報と、測定した時刻を表す時刻情報とを対応付けた測位情報を生成し、ネットワーク４などを介する無線通信および／または有線通信により測位情報を作業進捗管理装置５へ送信する。
【0016】
作業進捗管理装置５は、車載端末３から受信した測位情報と、圃場９の位置および範囲を表す圃場情報とに基づいて、圃場９における作業の進捗状況を表す作業進捗率を算出し、作業進捗率を表す作業進捗率情報を外部に出力する。一例として、作業進捗率情報は、使用者が使用する外部端末６によって出力されてもよい。このとき、作業進捗管理装置５は、ネットワーク４などを介する無線通信および／または有線通信により作業進捗率情報を外部端末６へ送信してもよい。
【0017】
図２に示すように、一実施の形態による作業進捗管理装置５は、コンピュータのように構成されてもよい。図２の例において、作業進捗管理装置５は、バス５１と、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４と、入出力装置５５とを備える。バス５１は、演算装置５２、記憶装置５３、通信装置５４および入出力装置５５を、互いに通信可能に接続する。
【0018】
演算装置５２は、取得部５２１と、設定部５２２と、検出部５２３と、算出部５２４と、出力部５２５とを備える。記憶装置５３は、作業進捗管理プログラム記憶部５３１を備える。作業進捗管理プログラム記憶部５３１は、作業進捗管理プログラムを記憶する。
【0019】
演算装置５２は、作業進捗管理プログラムを読み出して実行することによって、取得部５２１、設定部５２２、検出部５２３、算出部５２４および出力部５２５のそれぞれの機能を実現する。取得部５２１、設定部５２２、検出部５２３、算出部５２４および出力部５２５のそれぞれは、演算装置５２および記憶装置５３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。これらの機能ブロックの処理については、後述する。
【0020】
作業進捗管理プログラムは、外部の記録媒体５３０から読み出されて作業進捗管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。記録媒体５３０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。
【0021】
通信装置５４は、取得部５２１および／または出力部５２５の制御下で、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、車載端末３および外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。作業進捗管理プログラムは、通信装置５４によって外部から受信されて作業進捗管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。
【0022】
入出力装置５５は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置５５は、画像を出力する表示装置、入力を受け付けるキーボードおよび／またはマウスなどを含む。
【0023】
図３を参照して、作業機２０の作業領域と非作業領域について説明する。圃場９で育成する農作物の種類によっては、圃場９に畝を立てる場合がある。このような場合において、圃場９のうち、畝の領域は作業機２０が作業を行う対象としての作業領域であり、畝以外の、例えば隣接する２本の畝の間の領域は作業機２０が作業を行う対象外としての非作業領域である。図３の例では、第１の畝に沿って第１の進行方向Ｄ１に移動しながら作業車両２および作業機２０が作業を行う幅Ｗ１の領域と、第２の畝に沿って第２の進行方向Ｄ２に移動しながら作業車両２および作業機２０が作業を行う幅Ｗ３の領域とは作業領域であり、第１の畝と第２の畝との間の幅Ｗ２の領域は非作業領域である。ここで、作業領域の幅Ｗ１、Ｗ３は、作業機２０の幅であってもよい。
【0024】
図４を参照して、作業進捗率の算出の考え方について説明する。一例として、圃場９を縦横に区切った複数のメッシュ８０を設定し、あるメッシュ８０を作業機２０が通過したらそのメッシュ８０は作業済みのメッシュ８１であると判定する。作業済みメッシュ８１の総数の、圃場９に含まれるメッシュ８０の総数に対する比率を算出することで、作業進捗率が得られる。ここで、全てのメッシュ８０がいずれかの作業領域を含み、かつ、どの非作業領域もいずれかのメッシュ８０に含まれるように圃場９を区切ることで、実際の作業状況に即した作業進捗率が得られる。図４の例では、圃場９を、畝の長手方向である第１方向と、畝の幅方向である第２方向とに区切った複数のメッシュ８０、８１を設定している。また、作業車両２が通過した作業済みのメッシュ８１と、作業車両２がまだ通過していない未作業のメッシュ８０とを、斜線の有無で区別して示している。図４の例では、メッシュ８０、８１の、畝の幅方向の寸法Ｗ１０、Ｗ２０を、図３に示した作業の幅Ｗ１、Ｗ２より広くして、畝の間にある幅Ｗ２の非作業領域の全てがいずれかのメッシュ８０、８１に含まれている。
【0025】
ただし、一実施の形態では、上記のような長方形のメッシュ８０の代わりに、円や楕円などの、別の形状を有する判定領域を設定してもよい。その詳細については後述する。
【0026】
図５のフローチャートは、一実施の形態による作業進捗管理方法の処理の一例を示す。作業進捗管理方法の処理は、作業進捗管理装置５が起動するときに開始してもよい。このとき、作業進捗管理装置５の演算装置５２が作業進捗管理プログラムを実行することによって、作業進捗管理方法の処理が実現される。
【0027】
図５のフローチャートが開始すると、ステップＳ１が実行される。ステップＳ１において、作業進捗管理装置５の取得部５２１が、畝の位置情報を取得する。
【0028】
一例として、取得部５２１は、通信装置５４を制御して、車載端末３が生成した測位情報を受信してこれを取得する。この測位情報は、図６の例に示すように、圃場９０の畝に沿って移動しながら作業を行う作業車両２が複数の時刻のそれぞれに通過した測位点７１の位置を表す位置情報を含む。ここで、作業車両２が作業機２０を用いて行う作業は、例えば、播種である。
【0029】
取得部５２１は、測位情報に含まれる測位点７１の位置情報に基づいて、畝の位置情報を取得する。より詳細には、取得部５２１は、連続する２つの測位時刻に測位された２つの測位点７１を結ぶ移動経路７２のうち、作業車両２がある畝から次の畝へ移動するときに旋回した曲線の部分を除いた、直線または直線に近似可能な曲線の部分を、畝の形状を表す直線として抽出する。取得部５２１は、この直線に含まれる測位点７１を、畝の位置情報として抽出する。図６に示した例の場合は、図７に示す畝９１の位置情報が得られる。
【0030】
図５のステップＳ１の後、図５のステップＳ２が実行される。ステップＳ２において、作業進捗管理装置５の設定部５２２が、圃場９０に判定領域を設定する。判定領域とは、上述のとおり、作業車両２がその領域を通過したとき、圃場９０のうち、その領域に対応付けられた作業領域に対する作業は完了したと判定する基準として用いる、仮想的な領域である。
【0031】
設定部５２２は、畝９１に含まれる測位点７１のそれぞれについて、対応する判定領域を設定する。一例として、図８に示すように、この判定領域８２の形状は長方形であってもよい。この長方形の第１の辺の長さｄ１は、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値であり、この長方形の第１の辺に直交する第２の辺の長さｄ２は、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値である。
【0032】
一例として、全ての判定領域８２について、その形状を表す長方形の第２の辺は、互いに平行である。このとき、第２の辺の方向の、任意の基準方向に対する傾きの角度は、圃場９０に含まれる畝９１の、この基準方向に対する傾きの角度の平均値である。図８の例において、南北の方向または経線の方向を基準方向Ｙとして用いるとき、判定領域８２を表す長方形の第２の辺の、基準方向Ｙに対する傾きは、角度θである。
【0033】
さらに、図８の例に示す、別の基準方向Ｘとして、東西の方向または緯線の方向を用いてもよい。このとき、判定領域８２を表す長方形の第１の辺の方向を、基準方向Ｘに対する同じ傾きの角度を有するように設定してもよい。ただし、この場合において、判定領域８２を表す形状は、厳密には長方形でなくてもよい。
【0034】
判定領域８２を表す長方形の中心は、この判定領域８２に対応する測位点７１と重なっていてもよい。このとき、複数の判定領域８２は、複数の畝９１のそれぞれの長手方向に並ぶように設定される。また、ある測位点７１に対応する判定領域８２は、別の測位点７１に対応する別の判定領域８２と接していてもよいし、部分的に重なっていてもよいし、離れていてもよい。
【0035】
別の例として、図９に示すように、圃場９０に設定される判定領域８３の形状は、円であってもよい。この場合、判定領域８３を表す円の中心は、この判定領域８３に対応する測位点７１と重なっていてもよい。また、判定領域８３を表す円の直径は、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値の長さｄ１であってもよいし、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値の長さｄ２であってもよいし、長さｄ１および長さｄ２の平均値であってもよい。ある測位点７１に対応する判定領域８３は、別の測位点７１に対応する別の判定領域８３と接していてもよいし、部分的に重なっていてもよいし、離れていてもよい。
【0036】
さらに別の例として、図１０に示すように、圃場９０に設定される判定領域８４の形状は、楕円であってもよい。この場合、判定領域８４を表す楕円の長径（または短径）は、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値の長さｄ３であり、この楕円の短径（または長径）は、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値の長さｄ２である。
【0037】
また、図８の長方形の場合と同様に、全ての判定領域８４について、その形状を表す楕円の短軸（または長軸）は、互いに平行であってもよい。このとき、短軸（または長軸）の、任意の基準方向に対する傾きの角度は、圃場９０に含まれる畝９１の、この基準方向に対する傾きの角度の平均値である。
【0038】
判定領域８４を表す楕円の中心は、この判定領域８４に対応する測位点７１と重なっていてもよい。ある測位点７１に対応する判定領域８４は、別の測位点７１に対応する別の判定領域８４と接していてもよいし、部分的に重なっていてもよいし、離れていてもよい。
【0039】
いずれの場合も、圃場９０に設定される判定領域８２、８３、８４の位置および範囲は、測位点７１の位置と、隣接する測位点７１の間隔の平均値と、隣接する畝９１の間隔の平均値と、任意の基準方向に対する傾きの角度の平均値との少なくとも一部に基づいて決定される。
【0040】
ステップＳ２の後、図５のステップＳ３が実行される。ステップＳ３において、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、作業機２０の位置情報を取得する。
【0041】
一例として、取得部５２１は、上述したステップＳ１の例と同様に、通信装置５４を制御して、車載端末３が生成した測位情報を受信して取得する。ただし、このときに作業車両２が行う作業は、ステップＳ１で行った作業と同じ圃場９０の、同じ畝９１に対して、後から行う作業である。一例として、ステップＳ３で行う作業は、収穫である。ここで、ステップＳ１で作業を行う作業機２０と、ステップＳ３で作業を行う作業機２０とは、互いに異なってもよい。
【0042】
ステップＳ３の後、図５のステップＳ４が実行される。ステップＳ４において、作業進捗管理装置５の検出部５２３は、圃場９０に設定された複数の判定領域８２、８３、８４のうち、作業機２０が通過した作業済み判定領域を検出する。より詳細には、検出部５２３は、ステップＳ３で取得された作業車両２の位置情報が表す測位点７１のそれぞれについて、ステップＳ２で設定した複数の判定領域８２、８３、８４のいずれかの内側にあるか否かを判定する。もしくは、検出部５２３は、ステップＳ２で設定した複数の判定領域８２、８３、８４のそれぞれについて、ステップＳ３で取得された作業車両２の位置情報が表す測位点７１を含むか否かを判定する。この判定の結果として、検出部５２３は、複数の判定領域８２、８３、８４のうち、その内側に測位点７１が少なくとも一度は存在した判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出する。このとき、作業済み判定領域の検出精度を向上させるために、ステップＳ３で測位を行うＧＮＳＳアンテナを、作業機２０の、圃場９０に対して作業を行う作業位置に設けてもよい。もしくは、コンバインのように、作業車両２と、作業機２０とが、作業装置として一体化されている場合は、ＧＮＳＳアンテナを、作業装置の、圃場９０に対して作業を行う作業位置に設けてもよい。
【0043】
ステップＳ４の後、図５のステップＳ５が実行される。ステップＳ５において、作業進捗管理装置５の算出部５２４は、圃場９０に対する作業の進捗率を算出する。より詳細には、ステップＳ４で検出した作業済み判定領域の総数を、ステップＳ２で圃場９０に設定した判定領域８２、８３、８４の総数で割り算することで、作業進捗率を算出する。
【0044】
ステップＳ５の後、図５のステップＳ６が実行される。ステップＳ６において、作業進捗管理装置５の出力部５２５は、作業進捗率を表す進捗率情報を出力する。より詳細には、作業進捗管理装置５の出力部５２５が、通信装置５４を制御して、ネットワーク４を介する通信によって進捗率情報を外部端末６へ送信するなどして出力する。外部端末６は、受信した進捗率情報が表す作業進捗率を、使用者が確認できるように画面で表示するなどして出力する。ここで、複数の圃場９０を、算出された作業進捗率に基づいて色分け表示してもよい。一例として、注目している圃場９０の作業進捗率が２５％未満であれば緑色に、２５％以上かつ５０％未満であれば黄緑色に、５０％以上かつ７５％未満であれば黄色に、７５％以上かつ１００％未満であればオレンジ色に、１００％であれば赤色に、それぞれ色分けして表示してもよい。このようにすることで、複数の圃場９０の作業進捗率をより容易に把握して管理することができる。
【0045】
ステップＳ６が完了すると、図５のフローチャートの処理は終了する。
【0046】
以上に説明したように、一実施の形態によれば、圃場９０に複数の判定領域８２、８３、８４を設定し、これら複数の判定領域８２、８３、８４のうちの、作業機２０が通過した作業済み判定領域の割合を作業進捗率として算出することができる。その結果、現実の作業状況に即した作業進捗率を効率よく算出することができる。
【0047】
（変形例、その１）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ１において、畝９１の位置情報を取得するために、作業進捗管理装置５の取得部５２１が、作業車両２に搭載された車載端末３が生成した測位情報を用いる場合の構成について説明した。この構成の変形例として、畝９１の位置情報が、作業進捗管理装置５の記憶装置５３に予め記憶されている場合について説明する。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ１において、畝９１の位置情報を取得するために、作業進捗管理装置５の取得部５２１が、作業車両２に搭載された車載端末３が生成した測位情報を用いる場合の構成について説明した。この構成の変形例として、畝９１の位置情報が、作業進捗管理装置５の記憶装置５３に予め記憶されている場合について説明する。
【0048】
この変形例では、図５のステップＳ１において、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、畝９１の位置情報を、記憶装置５３から読み出すことによって取得する。ここで、記憶装置５３に記憶されている畝９１の位置情報は、例えば、使用者が外部端末６を操作するなどして入力したデータであってもよいし、圃場９０の情報から撮影した写真を画像処理するなどして生成したデータであってもよい。
【0049】
（変形例、その２）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ１で畝の位置情報を取得するときに播種を行い、ステップＳ３で作業済み判定領域を検出するときに収穫を行う場合の構成について説明したが、ステップＳ１における作業と、ステップＳ３における作業との組み合わせは、上記の構成に限定されない。一例として、ステップＳ１で畝立てを行う場合は、ステップＳ３で播種または植付から収穫までのいずれかの作業を行ってもよい。別の例として、ステップＳ１で播種または植付を行う場合は、ステップＳ３で施肥、防除、収穫などのいずれかの作業を行ってもよい。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ１で畝の位置情報を取得するときに播種を行い、ステップＳ３で作業済み判定領域を検出するときに収穫を行う場合の構成について説明したが、ステップＳ１における作業と、ステップＳ３における作業との組み合わせは、上記の構成に限定されない。一例として、ステップＳ１で畝立てを行う場合は、ステップＳ３で播種または植付から収穫までのいずれかの作業を行ってもよい。別の例として、ステップＳ１で播種または植付を行う場合は、ステップＳ３で施肥、防除、収穫などのいずれかの作業を行ってもよい。
【0050】
（変形例、その３）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、判定領域の寸法を規定する長方形の各辺の長さ、円の直径、または、楕円の長径および短径を、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値の長さｄ１と、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値の長さｄ２とに基づいて算出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、長さｄ１、ｄ２を、上記とは異なる方法で決定してもよい。一例として、長さｄ１、ｄ２の少なくとも片方を、予め決められた固定値に設定してもよいし、隣接する２つの畝９１の間隔および／または１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔に基づいて算出してもよい。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、判定領域の寸法を規定する長方形の各辺の長さ、円の直径、または、楕円の長径および短径を、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値の長さｄ１と、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値の長さｄ２とに基づいて算出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、長さｄ１、ｄ２を、上記とは異なる方法で決定してもよい。一例として、長さｄ１、ｄ２の少なくとも片方を、予め決められた固定値に設定してもよいし、隣接する２つの畝９１の間隔および／または１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔に基づいて算出してもよい。
【0051】
（変形例、その４）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、長方形の判定領域を設定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、判定領域は正方形であってもよい。一例として、この正方形の辺の長さは、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値として算出した長さｄ１であってもよいし、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値として算出した長さｄ２であってもよいし、これらの長さｄ１、ｄ２の平均値であってもよい。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、長方形の判定領域を設定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、判定領域は正方形であってもよい。一例として、この正方形の辺の長さは、隣接する２つの畝９１の間隔の平均値として算出した長さｄ１であってもよいし、１つの畝９１に含まれて隣接する２つの測位点７１の間隔の平均値として算出した長さｄ２であってもよいし、これらの長さｄ１、ｄ２の平均値であってもよい。
【0052】
（変形例、その５）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、測位点７１のそれぞれに対応する判定領域８２、８３、８４を設定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、それぞれの畝９１に沿って設定される判定領域８２、８３、８４の総数を、その畝９１に含まれる測位点７１の総数から増減してもよい。一例として、判定領域８２、８３、８４の総数を増やす場合は、測位時刻が連続する２つの実在する測位点７１の間に、仮想的な測位点７１を設定して、実在する測位点７１と、仮想的な測位点７１とのそれぞれに対応する判定領域８２、８３、８４を設定してもよい。反対に、判定領域８２、８３、８４の総数を減らす場合は、測位時刻が連続する２つの実在する測位点７１のうちの片方だけに対応する判定領域８２、８２、８４を設定してもよい。こうすることで、測位を行ったときの作業車両２の車速と、サンプリング周期との組み合わせによらず、判定領域８２、８３、８４の、畝９１の長手方向における間隔を、測位点７１の位置に基づいて適度な距離に調節することができる。また、複数の判定領域８２、８３、８４を、複数の測位点７１の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定してもよい。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ２において、測位点７１のそれぞれに対応する判定領域８２、８３、８４を設定する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、それぞれの畝９１に沿って設定される判定領域８２、８３、８４の総数を、その畝９１に含まれる測位点７１の総数から増減してもよい。一例として、判定領域８２、８３、８４の総数を増やす場合は、測位時刻が連続する２つの実在する測位点７１の間に、仮想的な測位点７１を設定して、実在する測位点７１と、仮想的な測位点７１とのそれぞれに対応する判定領域８２、８３、８４を設定してもよい。反対に、判定領域８２、８３、８４の総数を減らす場合は、測位時刻が連続する２つの実在する測位点７１のうちの片方だけに対応する判定領域８２、８２、８４を設定してもよい。こうすることで、測位を行ったときの作業車両２の車速と、サンプリング周期との組み合わせによらず、判定領域８２、８３、８４の、畝９１の長手方向における間隔を、測位点７１の位置に基づいて適度な距離に調節することができる。また、複数の判定領域８２、８３、８４を、複数の測位点７１の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定してもよい。
【0053】
（変形例、その６）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ３において測位を行うＧＮＳＳアンテナを、作業機２０の、圃場９０に対して作業を行う作業位置に設ける場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図１１を参照して、作業車両２の位置情報に基づいて作業位置情報を算出する方法について説明する。図１１の例に示すように、作業車両２の位置情報は、作業車両２に搭載された車載端末３のＧＮＳＳアンテナの測位位置２１を表す。そして、作業車両２が圃場９０に対して作業を行う作業位置２０１は、作業機２０の所定の基準位置である。測位位置２１と、作業位置２０１は、必ずしも一致しないが、作業車両２に対してＧＮＳＳアンテナが固定されており、かつ、作業車両２に対して作業機２０が固定されていれば、測位位置２１と作業位置２０１との位置関係も固定されている。したがって、測位位置２１に対する作業位置２０１の相対的位置を予め測定しておくことによって、作業位置２０１を、測位位置２１と、作業車両２の進行方向Ｄ１とに基づいて算出することができる。なお、ある測位点７１における進行方向Ｄ１は、その測位点７１の位置情報と、その測位点７１の前または後に測位した測位点７１の位置情報とに基づいて算出することができる。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ３において測位を行うＧＮＳＳアンテナを、作業機２０の、圃場９０に対して作業を行う作業位置に設ける場合の構成について説明した。この構成の変形例として、図１１を参照して、作業車両２の位置情報に基づいて作業位置情報を算出する方法について説明する。図１１の例に示すように、作業車両２の位置情報は、作業車両２に搭載された車載端末３のＧＮＳＳアンテナの測位位置２１を表す。そして、作業車両２が圃場９０に対して作業を行う作業位置２０１は、作業機２０の所定の基準位置である。測位位置２１と、作業位置２０１は、必ずしも一致しないが、作業車両２に対してＧＮＳＳアンテナが固定されており、かつ、作業車両２に対して作業機２０が固定されていれば、測位位置２１と作業位置２０１との位置関係も固定されている。したがって、測位位置２１に対する作業位置２０１の相対的位置を予め測定しておくことによって、作業位置２０１を、測位位置２１と、作業車両２の進行方向Ｄ１とに基づいて算出することができる。なお、ある測位点７１における進行方向Ｄ１は、その測位点７１の位置情報と、その測位点７１の前または後に測位した測位点７１の位置情報とに基づいて算出することができる。
【0054】
この変形例は、図１２の例に示すように、作業機２０の作業位置２０２が、作業車両２の進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合にも適用可能である。さらに、この変形例は、図１３の例に示すように、作業機２０が複数の作業位置２０１、２０２、２０３を有する場合にも適用可能である。このような場合には、ステップＳ４において、複数の判定領域８２、８３、８４のうち、その内側に作業位置２０１、２０２、２０３の少なくとも１つが、少なくとも一度は存在した判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出する。この場合は、作業位置２０１、２０２、２０３のそれぞれにＧＮＳＳアンテナを設ける場合と比較して、使用するＧＮＳＳアンテナの総数を節約することができ、また、車載端末３から作業進捗管理装置５へ測位情報を送信するための通信コストも節約することができる。
【0055】
（変形例、その７）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ４において、作業進捗管理装置５の検出部５２３が、複数の判定領域８２、８３、８４のうち、その内側に測位点７１が少なくとも一度は存在した判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、測位時刻が連続する２つの測位点７１を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出してもよい。この場合、実際には作業車両２および／または作業機２０が通過した場所に対応する判定領域８２、８３、８４を、作業車両２の車速と、サンプリング周期と、判定領域８２、８３、８４の位置関係との組み合わせによって検出できない可能性を減らすことができる。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ４において、作業進捗管理装置５の検出部５２３が、複数の判定領域８２、８３、８４のうち、その内側に測位点７１が少なくとも一度は存在した判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、測位時刻が連続する２つの測位点７１を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域８２、８３、８４を、作業済み判定領域として検出してもよい。この場合、実際には作業車両２および／または作業機２０が通過した場所に対応する判定領域８２、８３、８４を、作業車両２の車速と、サンプリング周期と、判定領域８２、８３、８４の位置関係との組み合わせによって検出できない可能性を減らすことができる。
【0056】
（変形例、その８）
上記の実施の形態では、図５のステップＳ６において、作業進捗率を表す進捗率情報を出力するために、作業進捗管理装置５の出力部５２５が進捗率情報を外部端末６へ送信する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、出力部５２５は、外部端末６とは別の端末やサーバなどへ進捗率情報を送信してもよい。また、さらなる変形例として、出力部５２５は、入出力装置５５を制御して、入出力装置５５に含まれる表示装置に、進捗率情報が表す作業進捗率を、使用者が確認できるように表示するなどして出力してもよい。
上記の実施の形態では、図５のステップＳ６において、作業進捗率を表す進捗率情報を出力するために、作業進捗管理装置５の出力部５２５が進捗率情報を外部端末６へ送信する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、出力部５２５は、外部端末６とは別の端末やサーバなどへ進捗率情報を送信してもよい。また、さらなる変形例として、出力部５２５は、入出力装置５５を制御して、入出力装置５５に含まれる表示装置に、進捗率情報が表す作業進捗率を、使用者が確認できるように表示するなどして出力してもよい。
【0057】
（第２の実施の形態）
上述した第１の実施の形態のうち、上記の「変形例、その６」では、図１２に示すように、作業機２０の作業位置２０２が、作業車両２の測位位置２１から、作業車両２の進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合でも、作業位置２０２の位置情報を取得することによって、作業済み判定領域を精度良く検出することができる構成について説明した。本実施の形態では、作業位置２０２が測位位置２１から、進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合でも、測位位置２１に基づいて作業済み判定領域を精度良く検出することができる構成について説明する。
上述した第１の実施の形態のうち、上記の「変形例、その６」では、図１２に示すように、作業機２０の作業位置２０２が、作業車両２の測位位置２１から、作業車両２の進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合でも、作業位置２０２の位置情報を取得することによって、作業済み判定領域を精度良く検出することができる構成について説明した。本実施の形態では、作業位置２０２が測位位置２１から、進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合でも、測位位置２１に基づいて作業済み判定領域を精度良く検出することができる構成について説明する。
【0058】
本実施の形態による作業進捗管理システム１は、第１の実施の形態による作業進捗管理システム１と同じである。ただし、本実施の形態による作業装置は、図１２の例と同様に、作業機２０の作業位置２０２が、作業車両２の測位位置２１から、作業車両２の進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている。作業車両２から見て進行方向Ｄ１に直交する方向を、以降、オフセット方向と呼ぶ。オフセット方向には、進行方向Ｄ１に対して左右２種類のオフセット方向が含まれる。これら２種類のオフセット方向を区別するとき、オフセット方向の第１向きまたは第２向きと呼ぶ。また、オフセット方向における、作業車両２の測位位置２１から、作業機２０の作業位置２０２までの距離を、オフセット長さと呼ぶ。
【0059】
本実施の形態による作業進捗管理方法および作業間直管理プログラムは、第１の実施の形態による作業進捗管理方法および作業間直管理プログラムと、それぞれ、図５のフローチャートの各ステップに以下の点を変更することによって得られる。
【0060】
本実施形態において、図５のフローチャートのうち、ステップＳ１は、第１の実施の形態の場合と同様である。ただし、ステップＳ１において、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、畝９１の長手方向に含まれる第１長手方向（例えば、南から北へ向かう方向）と第２長手方向（例えば、北から南へ向かう方向）のうち、いずれか１つの方向を、基準方向として選択する。一例として、ここでは、図１４に示すように、基準方向ＤＲとして南から北へ向かう方向を選択した場合について説明する。
【0061】
本実施形態において、図５のフローチャートのうち、ステップＳ２において、作業進捗管理装置５の設定部５２２は、図１４に示すように、畝９１の左右両側に沿って２種類の判定領域８３Ａ、８３Ｂを設定する。より詳細には、設定部５２２は、図１５に示すように、畝９１の測位点７１のそれぞれに、一対の判定領域８３Ａ、８３Ｂを設定する。このとき、設定部５２２は、図５のフローチャートのステップＳ１で取得された測位点７１のそれぞれについて、畝９１の長手方向に直交する方向に含まれる第１向きおよび第２向きの各々に、注目している測位点７１から所定の距離だけ離れた位置を中心とする判定領域８３Ａ、８３Ｂを設定する。以降、判定領域８３Ａ、８３Ｂを区別しないとき、これらを判定領域８３と総称する。
【0062】
また、図１５に示すように、同じ測位点７１に設定された判定領域８３Ａ、８３Ｂは部分的に重なり合っていてもよい。さらに、図１６に示すように、第１の畝９１Ａに含まれる第１の測位点７１Ａに設定された判定領域８３Ａと、第１の畝９１Ａに隣接する第２の畝９１Ｂに含まれる第２の測位点７１Ｂに設定された判定領域８３Ｂとが、部分的に重なり合っていてもよい。
【0063】
なお、判定領域８３Ａ、８３Ｂの寸法と、判定領域８３Ａ、８３Ｂの中心から対応する測位点７１までの距離とは、それぞれ、隣接する２本の畝９１の間の距離や、作業装置のオフセット長さなどに基づいて適宜に決定してもよい。
【0064】
本実施形態において、図５のフローチャートにおけるステップＳ２の後、ステップＳ３の代わりに、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、図１７に示すフローチャートのステップＳ３１～Ｓ３３を実行する。ステップＳ３１において、取得部５２１は、通信装置５４を制御して、車載端末３が生成した測位情報を受信する。
【0065】
図１７のステップＳ３１の後、ステップＳ３２が実行される。ステップＳ３２において、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、作業車両２に対する作業機２０のオフセット情報を取得する。オフセット情報は、オフセット方向を表す情報と、オフセット長さを表す情報とを含む。オフセット情報は、作業進捗管理装置５の記憶装置５３に予め格納されていてもよい。この場合、取得部５２１は、記憶装置５３から読み出すことによってオフセット情報を取得する。もしくは、オフセット情報は、作業車両２の車載端末３の記憶装置に予め格納されていてもよい。この場合、取得部５２１は、車載端末３から受信することによってオフセット情報を取得する。一例として、ここでは、図１８、図１９に示すように、オフセット方向が作業車両２の進行方向Ｄ１、Ｄ２に対して右側を向いている場合について説明する。
【0066】
図１７のステップＳ３２の後、ステップ３３が実行される。ステップＳ３３において、作業進捗管理装置５の取得部５２１は、作業車両２の測位情報に基づいて作業車両２の移動方向を算出する。より詳細には、注目している測位情報が表す位置と、注目している測位情報の前または／および後の測位情報が表す位置とに基づいて、注目している測位情報が表す位置における作業車両２の移動方向を算出する。
【0067】
図１７のステップＳ３３の後、図５のステップＳ４が実行される。ステップＳ４において、作業進捗管理装置５の検出部５２３は、作業車両２が通過した判定領域８３Ａ、８３Ｂのうち、作業機２０が作業を行った畝９１の測位点７１に対応する方を、作業済み判定領域として検出する。この検出について、図１６を参照して説明する。図１６の例では、２つの測位点７１Ａ、７１Ｂがあり、一方の測位点７１Ａに対応して判定領域８３Ａが設定されており、他方の測位点７１Ｂに対応して判定領域８３Ｂが設定されている。これら２つの測位点７１Ａ、７１Ｂは、それぞれ、基準方向ＤＲに沿って延在して隣接する２本の畝９１（図示せず）に含まれている。ここで、これら２つの判定領域８３Ａ、８３Ｂは、少なくとも部分的に重なり合っている。この重なり合う領域を、作業車両２の測位位置２１が通過したとき、作業車両２が、測位点７１Ａ、７１Ｂを含む２つの畝９１のどちらに対して作業を行ったのかを、作業車両２の進行方向Ｄ１、Ｄ２と、畝９１の基準方向ＤＲと、オフセット情報とに基づいて、検出部５２３が判定する。検出部５２３は、この判定の結果に基づいて、作業車両２が通過した判定領域８３Ａ、８３Ｂのうち、作業機２０が作業を行った方の畝９１に設定されている方の判定領域８３を、作業済み判定領域として決定する。
【0068】
図１８の例に示すように、作業車両２の、注目している測位情報が表す位置に対応する進行方向Ｄ１と、畝９１Ａ、９１Ｂの基準方向ＤＲとが同じ方向であるとき、検出部５２３は、基準方向ＤＲに対して、作業車両２の進行方向Ｄ１に対する作業機のオフセット方向と同じ方向にある判定領域８３を、作業済み判定領域として検出する。なお、検出部５２３は、進行方向Ｄ１と、基準方向ＤＲとの間の角度が所定の閾値より小さいとき、進行方向Ｄ１と基準方向ＤＲとが同じ方向であると判定してもよい。
【0069】
反対に、図１９の例に示すように、作業車両２の、注目している測位情報が表す位置に対応する進行方向Ｄ２と、畝９１Ａ、９１Ｂの基準方向ＤＲとが逆の方向であるとき、検出部５２３は、基準方向ＤＲに対して、作業車両２の進行方向Ｄ２に対する作業機のオフセット方向とは逆の方向にある判定領域８３を、作業済み判定領域として検出する。なお、検出部５２３は、進行方向Ｄ２とは逆の方向と、基準方向ＤＲとの間の角度が所定の閾値より小さいとき、進行方向Ｄ１と基準方向ＤＲとが逆の方向であると判定してもよい。
【0070】
図５のステップＳ４の後、ステップＳ５が実行される。ステップＳ５において、作業進捗管理装置５の算出部５２４は、圃場９０に対する作業の進捗率を算出する。ただし、本実施の形態では、第１の実施の形態と比較して、判定領域８３Ａ、８３Ｂの総数が２倍であるので、ステップＳ４で検出した作業済み判定領域の総数を、判定領域８３Ａ、８３Ｂの総数の半分で除算した比を作業進捗率として算出する。
【0071】
図５のステップＳ５の後の処理は、第１の実施の形態の場合と同じである。
【0072】
以上に説明したように、本実施の形態によれば、作業位置２０２が測位位置２１から、進行方向Ｄ１に直交する方向にオフセットしている場合でも、測位位置２１に基づいて作業済み判定領域を精度良く検出することができる。
【0073】
（変形例、その９）
上述した第２の実施の形態では、図１４、図１５に示したように、判定領域８３Ａ、８３Ｂが円形である場合の構成について説明した。この構成の変形例として、判定領域８３Ａ、８３Ｂは楕円、正方形、長方形、またはその他の形状を有していてもよい。
上述した第２の実施の形態では、図１４、図１５に示したように、判定領域８３Ａ、８３Ｂが円形である場合の構成について説明した。この構成の変形例として、判定領域８３Ａ、８３Ｂは楕円、正方形、長方形、またはその他の形状を有していてもよい。
【0074】
（変形例、その１０）
上述した第２の実施の形態では、図１７のフローチャートにおいて、先にステップＳ３２を実行し、その後にステップＳ３３を実行する場合の構成につい説明した。この構成の変形例として、ステップＳ３３を先に実行し、その後にステップＳ３２を実行してもよいし、ステップＳ３２、Ｓ３３を並行して実行してもよい。
上述した第２の実施の形態では、図１７のフローチャートにおいて、先にステップＳ３２を実行し、その後にステップＳ３３を実行する場合の構成につい説明した。この構成の変形例として、ステップＳ３３を先に実行し、その後にステップＳ３２を実行してもよいし、ステップＳ３２、Ｓ３３を並行して実行してもよい。
【0075】
以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。
【0076】
（付記）
各実施の形態で記載した作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラムは、以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した作業進捗管理方法、作業進捗管理システムおよび作業進捗管理プログラムは、以下のように言うことができる。
【0077】
第１の態様に係る作業進捗管理方法は、
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む。
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む。
【0078】
第２の態様に係る作業進捗管理方法は、第１の態様に係る作業進捗管理方法であって、
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記設定することは、
前記複数の判定領域を、前記複数の畝のそれぞれの長手方向に並ぶように設定すること
を含む。
前記圃場は、それぞれが互いに平行に延在するように形成された複数の畝を備え、
前記設定することは、
前記複数の判定領域を、前記複数の畝のそれぞれの長手方向に並ぶように設定すること
を含む。
【0079】
第３の態様に係る作業進捗管理方法は、第２の態様に係る記載の作業進捗管理方法であって、
前記設定することは、
前記複数の判定領域に含まれる第１判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する第１方向の側に設定することと、
前記複数の判定領域に含まれる第２判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する、前記第１方向とは逆の第２方向の側に設定することと
をさらに含み、
前記第１作業装置が測位信号を受信する測位位置に対する、前記第１作業装置の作業機が前記複数の畝の少なくとも１つに対して作業を行う作業位置の、前記第１作業装置の進行方向に直交するオフセット方向におけるオフセット向きおよびオフセット長さを表すオフセット情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記第１作業装置の、測位位置ごとの移動方向を算出することと
をさらに含み、
前記検出することは、
前記オフセット向きと前記オフセット長さとに基づいて、前記測位位置ごとに、前記第１作業装置が、前記長手方向に含まれる所定の基準方向と同じ方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の一方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出し、前記第１作業装置が前記基準方向とは逆の方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の他方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出すること
を含む。
前記設定することは、
前記複数の判定領域に含まれる第１判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する第１方向の側に設定することと、
前記複数の判定領域に含まれる第２判定領域群を、前記複数の畝のそれぞれの、前記長手方向に直交する、前記第１方向とは逆の第２方向の側に設定することと
をさらに含み、
前記第１作業装置が測位信号を受信する測位位置に対する、前記第１作業装置の作業機が前記複数の畝の少なくとも１つに対して作業を行う作業位置の、前記第１作業装置の進行方向に直交するオフセット方向におけるオフセット向きおよびオフセット長さを表すオフセット情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記第１作業装置の、測位位置ごとの移動方向を算出することと
をさらに含み、
前記検出することは、
前記オフセット向きと前記オフセット長さとに基づいて、前記測位位置ごとに、前記第１作業装置が、前記長手方向に含まれる所定の基準方向と同じ方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の一方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出し、前記第１作業装置が前記基準方向とは逆の方向に移動しているとき、前記第１判定領域群または前記第２判定領域群の他方に含まれる判定領域を前記作業済み判定領域として検出すること
を含む。
【0080】
第４の態様に係る作業進捗管理方法は、第３の態様に係る作業進捗管理方法であって、
前記設定することは、
前記複数の畝に含まれ隣接する第１畝と第２畝との間に、前記第１判定領域群の少なくとも一部と、前記第２判定領域群の少なくとも一部とが重なり合うように設定すること
をさらに含む。
前記設定することは、
前記複数の畝に含まれ隣接する第１畝と第２畝との間に、前記第１判定領域群の少なくとも一部と、前記第２判定領域群の少なくとも一部とが重なり合うように設定すること
をさらに含む。
【0081】
第５の態様に係る作業進捗管理方法は、第１～第４の態様のいずれかに係る作業進捗管理方法であって、
前記第１作業の前に、前記圃場の中で移動しながら第２作業を行う第２作業装置の第２位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記設定することは、
前記第２位置情報に基づいて前記複数の判定領域を設定すること
を含む。
前記第１作業の前に、前記圃場の中で移動しながら第２作業を行う第２作業装置の第２位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記設定することは、
前記第２位置情報に基づいて前記複数の判定領域を設定すること
を含む。
【0082】
第６の態様に係る作業進捗管理方法は、第５の態様に係る作業進捗管理方法であって、
前記複数の判定領域の前記位置を設定することは、
前記複数の判定領域を、前記第２位置情報に含まれる複数の測位点の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定すること
を含む。
前記複数の判定領域の前記位置を設定することは、
前記複数の判定領域を、前記第２位置情報に含まれる複数の測位点の位置の少なくとも一部をそれぞれ含むように設定すること
を含む。
【0083】
第７の態様に係る作業進捗管理方法は、第５の態様に係る作業進捗管理方法であって、
前記複数の判定領域の前記寸法を設定することは、
前記寸法を、前記複数の畝のうちの隣接する２つの畝の間隔および／または前記複数の畝のうちの１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点の間隔に基づいて設定すること
を含む。
前記複数の判定領域の前記寸法を設定することは、
前記寸法を、前記複数の畝のうちの隣接する２つの畝の間隔および／または前記複数の畝のうちの１つの畝に含まれて隣接する２つの測位点の間隔に基づいて設定すること
を含む。
【0084】
第８の態様に係る作業進捗管理方法は、第１～第７の態様のいずれか一つに係る作業進捗管理方法であって、
前記第１位置情報を取得することは、
前記第１作業装置としての第１作業機を移動させる作業車両の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報と、前記作業車両の進行方向と、前記第３位置情報を取得する位置としての前記作業車両の基準位置に対する、前記作業機が前記圃場に対して前記第１作業を行う作業位置の位置関係とに基づいて、前記第１位置情報を算出することと
を含む。
前記第１位置情報を取得することは、
前記第１作業装置としての第１作業機を移動させる作業車両の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報と、前記作業車両の進行方向と、前記第３位置情報を取得する位置としての前記作業車両の基準位置に対する、前記作業機が前記圃場に対して前記第１作業を行う作業位置の位置関係とに基づいて、前記第１位置情報を算出することと
を含む。
【0085】
第９の態様に係る作業進捗管理方法は、第１～第８の態様のいずれか一つに係る作業進捗管理方法であって、
前記複数の判定領域のそれぞれの形状は、円または楕円である。
前記複数の判定領域のそれぞれの形状は、円または楕円である。
【0086】
第１０の態様に係る作業進捗管理方法は、第１～第９の態様のいずれか一つに係る作業進捗管理方法であって、
前記検出することは、
前記第１位置情報が表す複数の測位点のうち、測位時刻が連続する２つの測位点を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域を、前記作業済み判定領域として検出すること
を含む。
前記検出することは、
前記第１位置情報が表す複数の測位点のうち、測位時刻が連続する２つの測位点を結ぶ仮想的な直線が少なくとも一度は重なった判定領域を、前記作業済み判定領域として検出すること
を含む。
【0087】
第１１の態様に係る作業進捗管理システムは、
圃場の中に複数の判定領域を設定する設定部と、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得する取得部と、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出する検出部と、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出する算出部と、
前記進捗率を表す情報を出力する出力部と
を備える。
圃場の中に複数の判定領域を設定する設定部と、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得する取得部と、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出する検出部と、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出する算出部と、
前記進捗率を表す情報を出力する出力部と
を備える。
【0088】
第１２の態様に係る作業進捗管理プログラムは、
実行することによって所定の処理を実現するための作業進捗管理プログラムであって、
前記処理は、
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む。
実行することによって所定の処理を実現するための作業進捗管理プログラムであって、
前記処理は、
圃場の中に複数の判定領域を設定することと、
前記圃場の中で移動しながら第１作業を行う第１作業装置の第１位置情報を取得することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記複数の判定領域のうち、前記第１作業装置が通過した判定領域を作業済み判定領域として検出することと、
前記複数の判定領域の第１総数と、前記作業済み判定領域の第２総数とに基づいて、前記第１作業の進捗率を算出することと、
前記進捗率を表す情報を出力することと
を含む。
【符号の説明】
【0089】
１ 作業進捗管理システム
２ 作業車両
２０ 作業機（作業装置）
２１ 測位位置
２０１、２０２、２０３ 作業位置
３ 車載端末
４ ネットワーク
５ 作業進捗管理装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 設定部
５２３ 検出部
５２４ 算出部
５２５ 出力部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ 作業進捗管理プログラム記憶部
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
７１ 測位点
７２ 移動経路
８０、８１ メッシュ
８２、８３、８４ 判定領域
８３Ａ 第１判定領域
８３Ｂ 第２判定領域
９、９０ 圃場
９１ 畝
ｄ１、ｄ２ 長さ
Ｄ１、Ｄ２ 進行方向
ＤＲ 基準方向
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３ 幅
Ｗ１０、Ｗ２０ 寸法
Ｘ、Ｙ 基準方向
θ 角度
２ 作業車両
２０ 作業機（作業装置）
２１ 測位位置
２０１、２０２、２０３ 作業位置
３ 車載端末
４ ネットワーク
５ 作業進捗管理装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 設定部
５２３ 検出部
５２４ 算出部
５２５ 出力部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ 作業進捗管理プログラム記憶部
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
７１ 測位点
７２ 移動経路
８０、８１ メッシュ
８２、８３、８４ 判定領域
８３Ａ 第１判定領域
８３Ｂ 第２判定領域
９、９０ 圃場
９１ 畝
ｄ１、ｄ２ 長さ
Ｄ１、Ｄ２ 進行方向
ＤＲ 基準方向
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３ 幅
Ｗ１０、Ｗ２０ 寸法
Ｘ、Ｙ 基準方向
θ 角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】