特開 2023-168726 走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023168726

(43)【公開日】2023-11-29

(54)【発明の名称】走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231121BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022080004

(22)【出願日】2022-05-16

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】寺本 英司

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB10

5H301BB11

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF07

5H301GG06

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG17

5H301HH10

5H301LL01

5H301LL02

5H301LL06

5H301LL08

5H301LL17

(57)【要約】

【課題】走行装置に生じた異常の内容を容易に特定することが可能な走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行システム１０は、所定エリアを走行する走行装置３が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得処理部１１１と、走行装置３が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された監視カメラ２が撮像した撮像画像を取得する画像取得処理部１１２と、異常取得処理部１１１により取得される前記異常情報と画像取得処理部１１２により取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定処理部１１３と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得処理部と、
前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得処理部と、
前記異常取得処理部により取得される前記異常情報と前記画像取得処理部により取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定処理部と、
を備える走行システム。

【請求項2】

前記特定処理部は、前記異常の内容を特定した場合に、前記走行装置が当該異常に対して対処すべき動作を表す対処動作を特定し、
前記走行装置に前記対処動作を実行させる、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項3】

複数の前記異常の内容と、複数の前記異常の内容のそれぞれに対して対処すべき前記対処動作とが予め関連付けられて記憶部に記憶されている、
請求項２に記載の走行システム。

【請求項4】

前記対処動作には、前記走行装置の自律走行を継続させる動作と、前記走行装置の自律走行を停止させる動作と、前記走行装置に所定の情報を報知させる動作とのうち少なくともいずれかが含まれる、
請求項２に記載の走行システム。

【請求項5】

前記異常情報には、前記走行装置に設けられた検知部であって前記異常を検知した検知部に関する情報と、前記走行装置が前記異常を検知したときの現在位置の情報と、前記走行装置の走行軌跡の情報と、前記走行装置に設けられた第２撮像部の撮像画像の情報とのうち少なくともいずれかが含まれる、
請求項１～４のいずれか１項に記載の走行システム。

【請求項6】

前記画像取得処理部は、前記異常情報に基づいて前記所定エリアに配置された複数の前記第１撮像部のうち前記異常が検知された位置を含む前記撮像エリアを撮像する前記第１撮像部を特定し、特定した前記第１撮像部から前記撮像画像を取得する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の走行システム。

【請求項7】

前記画像取得処理部は、前記走行装置に設けられた第２撮像部の撮像エリア外を撮像可能な前記第１撮像部から前記撮像画像を取得する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の走行システム。

【請求項8】

所定エリアにおいて走行装置を走行させる走行処理部と、
前記走行装置が走行中に異常を検知する検知処理部と、
前記検知処理部により前記異常が検知された場合に、前記異常に関する異常情報をサーバーに通知する通知処理部と、
前記サーバーにおいて特定される前記異常に対して対処すべき動作を表す対処動作の動作指示を取得する対処取得処理部と、
前記対処取得処理部により取得される前記動作指示に基づいて、前記対処動作を実行する実行処理部と、
を備える走行装置。

【請求項9】

一又は複数のプロセッサーが、
所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得ステップと、
前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記異常取得ステップにおいて取得される前記異常情報と前記画像取得ステップにおいて取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定ステップと、
を実行する走行方法。

【請求項10】

所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得ステップと、
前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記異常取得ステップにおいて取得される前記異常情報と前記画像取得ステップにおいて取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行装置を走行させる走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定エリアにおいて自律走行する走行装置（移動ロボット）が知られている。従来、前記移動ロボットにおいて、前記移動ロボットに過負荷が発生した場合に、前記移動ロボットに搭載されたカメラにより周囲を撮影し、撮影画像に基づいて異常の内容を特定する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－２３７３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術では、例えば走行装置に搭載されたカメラの死角で異常に起因する事象が生じた場合や、カメラに不具合が生じた場合等には、異常の内容を特定することが困難になる。

【0005】

本発明の目的は、走行装置に生じた異常の内容を容易に特定することが可能な走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の局面に係る走行システムは、所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得処理部と、前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得処理部と、前記異常取得処理部により取得される前記異常情報と前記画像取得処理部により取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定処理部と、を備える。

【0007】

本発明の他の局面に係る走行装置は、所定エリアにおいて走行装置を走行させる走行処理部と、前記走行装置が走行中に異常を検知する検知処理部と、前記検知処理部により前記異常が検知された場合に、前記異常に関する異常情報をサーバーに通知する通知処理部と、前記サーバーにおいて特定される前記異常に対して対処すべき動作を表す対処動作の動作指示を取得する対処取得処理部と、前記対処取得処理部により取得される前記動作指示に基づいて、前記対処動作を実行する実行処理部と、を備える。

【0008】

本発明の他の局面に係る走行方法は、一又は複数のプロセッサーが、所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得ステップと、前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記異常取得ステップにおいて取得される前記異常情報と前記画像取得ステップにおいて取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定ステップと、を実行する走行方法である。

【0009】

本発明の他の局面に係る走行プログラムは、所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得ステップと、前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記異常取得ステップにおいて取得される前記異常情報と前記画像取得ステップにおいて取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、走行装置に生じた異常の内容を容易に特定することが可能な走行システム、走行装置、走行方法、及び走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る走行システムの概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される地図情報の一例を示す図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る走行装置の目標経路の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る走行システムに含まれる監視カメラの位置の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る走行システムの構成を示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る清掃装置の外観を示す斜視図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に記憶される経路情報の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係るサーバーの記憶部に記憶される対処動作情報の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る走行装置で実行される走行処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係るサーバーで実行される走行支援処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0013】

［走行システム１０］
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る走行システム１０は、サーバー１と監視カメラ２と走行装置３とを含む。サーバー１、監視カメラ２、及び走行装置３は、ＬＡＮ、インターネット、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網を介して通信可能である。

【0014】

走行システム１０は、ショッピングモール、商業ビル、空港、駅などの各種施設に導入される。走行装置３は、施設内を自律的に走行することによって移動可能な装置であり、移動ロボットとも称されている。走行装置３は、自律走行によって移動しつつ、施設内の清掃を行ったり、施設内の利用者に各種情報（広告、案内情報など）を提示したり、施設内で荷物を運搬したり、施設内の警備を行ったりすることが可能である。

【0015】

また、走行装置３は、施設内の所定エリアを、予め設定された目標経路に従って自律走行する。図２には、前記所定エリアに対応する環境地図Ｍ１の一例を示している。環境地図Ｍ１は、施設内のフロア１Ｆ（１階）の地図を示し、走行装置３は、フロア１Ｆ内を自律走行する。また図３には、前記目標経路の一例を示している。図３に示す目標経路Ｒ１は、フロア１Ｆに設定される、走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１までの走行経路である。走行装置３は、フロア１Ｆ内を目標経路Ｒ１に従って自律走行する。目標経路Ｒ１は、走行装置３が清掃作業を行う清掃経路、走行装置３が警備を行う警備経路、走行装置３が案内情報及び広告情報を表示する案内経路、走行装置３が荷物を搬送する搬送経路などである。なお、目標経路Ｒ１は、用途に応じて適宜設定される。

【0016】

監視カメラ２は、施設に配置され、施設内の所定エリアを撮像する。例えば、監視カメラ２は、施設内の天井に複数台設置され、各監視カメラ２が撮像エリアを撮像する。図４には、監視カメラ２の配置位置の一例を示している。図４に示すように、フロア１Ｆ内の天井に４台の監視カメラ２が配置され、各監視カメラ２は撮像エリア２ａを撮像する。このように、複数台の監視カメラ２は、走行装置３が走行する走行エリア（例えばフロア１Ｆ）を分担して監視する。監視カメラ２は、本発明の第１撮像部の一例である。

【0017】

サーバー１は、走行装置３が検知した異常、及び、監視カメラ２が撮像した撮像画像などの情報を取得して、異常内容を特定したり、特定した異常内容に応じて走行装置３の走行を制御したりする。サーバー１は、施設内に設置されてもよいし、施設外に設置されてもよい。

【0018】

本発明に係る走行システムは、サーバー１、監視カメラ２、及び走行装置３のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよいし、サーバー１単体で構成されてもよい。例えば、サーバー１、監視カメラ２、及び走行装置３の構成要素が協働して後述する走行処理（図９参照）及び走行支援処理（図１０参照）を分担して実行する場合には、その処理を実行する複数の構成要素を含むシステムが本発明に係る走行システムを構成する。また例えば、サーバー１及び走行装置３が本発明に係る走行システムを構成してもよいし、走行装置３単体が本発明に係る走行システムを構成してもよい。

【0019】

図５は、走行システム１０の構成を示す機能ブロック図である。サーバー１及び監視カメラ２は通信網Ｎ１を介してデータ通信可能に接続されており、サーバー１及び走行装置３は通信網Ｎ２を介してデータ通信可能に接続されている。以下、サーバー１及び走行装置３の具体的構成について説明する。

【0020】

［走行装置３］
図６は、本発明の実施形態に係る自律走行型の走行装置３の外観を示す斜視図である。以下の説明では、図６に示される上下方向Ｄ１、前後方向Ｄ２、左右方向Ｄ３を用いる。走行装置３は、本発明の走行装置の一例である。なお、走行装置３は、図６に示す構成に限定されない。

【0021】

図５及び図６に示すように、走行装置３は、装置本体３０と、装置本体３０に設けられた各機能部とを備えている。具体的には、装置本体３０には、走行部３０Ｃ、モータ（不図示）、バッテリ（不図示）、操作部３３、表示パネル３４、カメラ３６、及び制御部３１（制御装置）などが設けられている。

【0022】

図６に示すように、装置本体３０は、その外装を構成する外装カバー３０Ａを有し、その下部にシャーシ３０Ｂを有する。シャーシ３０Ｂは、床面に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体３０の内部には、上述の各機能部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。

【0023】

走行部３０Ｃは、装置本体３０の走行姿勢を維持しつつ進行方向の搬送力を床面に伝達するものであり、シャーシ３０Ｂに取り付けられている。走行部３０Ｃは、走行用の一対の車輪３９と、４個のキャスタ３８とを有する。

【0024】

車輪３９は、シャーシ３０Ｂの前後方向Ｄ２の中央であって、左右方向Ｄ３（幅方向）の両端部それぞれに回転可能に支持されている。４個のキャスタ３８は、装置本体３０の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ３０Ｂの前方端の両端部、及びシャーシ３０Ｂの後方端の両端部に回転可能に支持されている。走行装置３が床面に置かれた状態で、車輪３９及びキャスタ３８の各外周面は床面によって支持される。これにより、装置本体３０が、図６に示される走行姿勢に維持される。

【0025】

車輪３９の回転軸には、減速ギヤなどの伝達機構を介して、モータの出力軸が連結されている。このため、モータが駆動されて、その回転駆動力が前記出力軸から出力されると、モータの回転駆動力が車輪３９に伝達される。本実施形態では、一対の車輪３９のそれぞれに対して、個別にモータが設けられている。したがって、各モータが個別に駆動制御されることによって、各車輪３９の回転速度が制御される。例えば、各車輪３９の回転速度が等速に制御されると、走行装置３は真っ直ぐに進行し、各車輪３９の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪３９側に走行装置３が旋回する。

【0026】

前記バッテリは、装置本体３０の中心部に設けられている。前記バッテリは、前記モータに駆動用の電力を供給する。

【0027】

また図６に示すように、走行装置３の正面には、フロントレーザセンサ３５ａと、ソナーセンサ３５ｂと、カメラ３６とが設けられている。

【0028】

フロントレーザセンサ３５ａは、装置本体３０の正面の下部に形成された幅方向に延びる溝部３０Ｄに設けられている。フロントレーザセンサ３５ａは、溝部３０Ｄの内部の中央に配置されている。フロントレーザセンサ３５ａは、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。フロントレーザセンサ３５ａは制御部３１に接続されており、制御部３１によって制御される。フロントレーザセンサ３５ａは、前方へ向けて幅方向（水平方向）へ所定の走査角（例えば１２０度）の範囲内でレーザ光を走査する。フロントレーザセンサ３５ａが、照射された物体（障害物など）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部３１は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部３１は、走行装置３の正面側（進行方向側）に存在する物体までの距離や位置、その物体の幅方向における形状やサイズを把握することができる。

【0029】

ソナーセンサ３５ｂは、表示パネル３４の下側に設けられている。ソナーセンサ３５ｂは、装置本体３０の正面における幅方向の両端部それぞれに設けられている。ソナーセンサ３５ｂは、制御部３１に接続されており、制御部３１によって制御される。ソナーセンサ３５ｂは、音波を用いて物体（障害物など）を検知するものであり、その音波が物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、その物体との距離を測定する。

【0030】

カメラ３６は、被写体の画像を撮像してデジタル画像データとして出力するデジタルカメラである。カメラ３６は、装置本体３０の正面かつ表示パネル３４の上側に設けられており、走行装置３の正面方向を撮像する。カメラ３６により撮像された撮像画像の画像データは、制御部３１に送信される。カメラ３６は、本発明の第２撮像部の一例である。

【0031】

装置本体３０の両側面それぞれには、サイドレーザセンサ３５ｃが設けられている。サイドレーザセンサ３５ｃは、フロントレーザセンサ３５ａと概ね同様に構成されており、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。サイドレーザセンサ３５ｃは、制御部３１に接続されており、制御部３１によって制御される。サイドレーザセンサ３５ｃは、前方から下方そして後方へ向けて所定の走査角（例えば１８０度）の範囲内でレーザ光を走査する。サイドレーザセンサ３５ｃが、照射された物体で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部３１は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部３１は、走行装置３の正面側（進行方向側）に存在する障害物や、床面に存在する段差や障害物までの距離や位置、それらの走査方向における形状やサイズを把握することができる。

【0032】

フロントレーザセンサ３５ａ、ソナーセンサ３５ｂ、及びサイドレーザセンサ３５ｃは、検知センサー３５（図５参照）に含まれる。また、検知センサー３５は、装置本体３０に対する物体の接触、装置本体３０の振動、装置本体３０の傾き、モータの負荷などを検知する一又は複数のセンサー（接触センサー、振動センサー、加速度センサー、負荷センサーなど）を含む。このように、検知センサー３５は、走行装置３周辺の障害物、走行装置３における接触、振動、傾き、負荷などを検知する。

【0033】

操作部３３（図５参照）は、装置本体３０の背面の上部に設けられている。操作部３３は、外装カバー３０Ａに取り付けられている。操作部３３は、走行装置３のユーザーよって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する装置である。操作部３３には、ユーザーが各種操作（ティーチング操作、登録操作、設定操作、走行指示操作など）を行うための操作画面が表示される。操作部３３に対する操作情報は、制御部３１に転送され、制御部３１による走行制御に用いられる。なお、操作部３３は、装置本体３０の上面（天板）に設けられてもよい。

【0034】

表示パネル３４は、装置本体３０の前面に設けられている。表示パネル３４は、例えば液晶パネルである。表示パネル３４には、各種の案内情報が制御部３１によって表示される。前記案内情報は、例えば、施設内の商品の広告情報、施設内の店舗情報、施設内の利用者への警告情報などである。

【0035】

操作ハンドル３０Ｅは、装置本体３０の背面の最上部に設けられている。操作ハンドル３０Ｅは、外装カバー３０Ａに取り付けられている。操作ハンドル３０Ｅは、ユーザーが走行装置３に目標経路を教示させるためのティーチング操作（教示操作）を行う場合に、ユーザーが把持する操作部材である。操作ハンドル３０Ｅには、ユーザーから運転操作を受け付ける各種操作ボタン（走行ボタン、後退ボタン、左旋回ボタン、右旋回ボタンなど）が設けられている。前記操作ボタンに対する操作情報は、制御部３１に転送され、制御部３１による走行制御に用いられる。

【0036】

通信部３７（図５参照）は、走行装置３を無線で通信網Ｎ２に接続し、通信網Ｎ２を介してサーバー１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0037】

記憶部３２（図５参照）は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部３２には、地図情報３２１、経路情報３２２などのデータが記憶される。

【0038】

地図情報３２１には、走行装置３が走行する走行エリア（本発明の所定エリアに相当）に対応する環境地図の情報が登録される。地図情報３２１には、一又は複数の環境地図が登録される。例えば、施設のフロアごとに環境地図が生成される場合、地図情報３２１には、施設のフロアのそれぞれに対応する複数の環境地図が登録される。例えば、地図情報３２１に、施設のフロア１Ｆ（１階）の環境地図Ｍ１（図２参照）、フロア２Ｆ（２階）の環境地図（不図示）、フロア３Ｆ（３階）の環境地図（不図示）などが登録される。前記環境地図は、外部機器において予め生成されたものであってもよいし、走行装置３が走行しながら各センサー（フロントレーザセンサ３５ａと、ソナーセンサ３５ｂなど）により検出される障害物までの距離及び位置に基づいて生成されたものであってもよい。すなわち、制御部３１は、走行装置３を走行させることによって走行エリアの環境地図を生成してもよい。

【0039】

図７は経路情報３２２の一例を示す図である。図７に示すように、経路情報３２２には、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて生成される目標経路の情報が登録される。具体的には、経路情報３２２には、目標経路ごとに、「経路ＩＤ」、「経路名」、「エリア名」、「位置情報」などの情報が登録される。制御部３１は、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて目標経路を生成し、生成した目標経路の情報を経路情報３２２に登録する。「経路ＩＤ」は、目標経路の識別情報であり、「経路名」は、目標経路の名称である。「エリア名」は、前記走行エリアの名称である。「位置情報」は、目標経路の位置（座標）を示す情報である。例えば一つの目標経路Ｒ１（図３参照）の走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１までの座標情報が、目標経路Ｒ１の前記位置情報に登録される。図３に示す目標経路Ｒ１は、経路情報３２２の経路ＩＤ「０００１」に対応する（図６参照）。

【0040】

他の実施形態として、地図情報３２１及び経路情報３２２などの情報の一部又は全部がサーバー１に記憶されてもよい。

【0041】

さらに、記憶部３２には、制御部３１に後述の走行処理（図９参照）を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、走行装置３が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部３２に記憶される。

【0042】

制御部３１は、装置本体３０の上部に設けられている。制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより走行装置３を制御する。

【0043】

具体的に、制御部３１は、図５に示すように、走行処理部３１１、検知処理部３１２、通知処理部３１３、対処取得処理部３１４、実行処理部３１５などの各種の処理部を含む。なお、制御部３１は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0044】

走行処理部３１１は、制御部３１において生成される前記目標経路に基づいて走行装置３を自律走行させる。具体的には、走行処理部３１１は、前記目標経路に応じた駆動信号をモータに出力して走行部３０Ｃを駆動させることにより走行装置３を前記目標経路に従って自律走行させる。例えば、走行指示画面（不図示）においてユーザーが所望の目標経路を選択すると、走行処理部３１１は、当該目標経路に従って走行装置３を自律走行させる。また、ユーザーが走行スケジュールを予め設定していた場合には、走行処理部３１１は、当該走行スケジュールに基づいて走行装置３を自律走行させる。

【0045】

検知処理部３１２は、走行装置３の異常を検知する。具体的には、検知処理部３１２は、検知センサー３５から受信する検知信号に基づいて走行装置３の異常を検知する。例えば、走行装置３が走行中に壁、障害物（備品、資材、商品など）、人などに接触すると、検知センサー３５は接触を検知して検知信号（異常信号）を送信する。また例えば、走行装置３が走行中に客が走行装置３を揺するなど悪戯すると、検知センサー３５は接触、振動、傾きなどを検知して検知信号（異常信号）を送信する。また例えば、走行装置３が走行中に車輪が異物（備品、ゴミなど）を巻き込んで引きずると、検知センサー３５はモータの過負荷を検知して検知信号（異常信号）を送信する。検知処理部３１２は、検知センサー３５から前記検知信号（異常信号）を受信すると、走行装置３の異常を検知する。なお、検知処理部３１２は、所定の周期で検知センサー３５から検知信号を常時受信し、当該検知信号が閾値を超えるなど異常値を示した場合に、走行装置３の異常を検知してもよい。

【0046】

また、検知処理部３１２は、走行装置３の異常を検知した場合に、カメラ３６に撮像指示を出力する。カメラ３６は、前記撮像指示を取得すると、撮像処理を実行して撮像画像を制御部３１に送信する。前記撮像画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。また、カメラ３６は、前記撮像指示に関わらず、所定の周期又は常時、撮像処理を実行してもよい。検知処理部３１２は、カメラ３６の前記撮像画像に基づいて、走行装置３の異常を検知してもよい。例えば、検知処理部３１２は、複数の前記撮像画像の差分に基づいて、障害物などの異常を検知してもよい。

【0047】

通知処理部３１３は、検知処理部３１２が走行装置３の異常を検知した場合に、前記異常に関する異常情報をサーバー１に通知（出力）する。前記異常情報には、異常を検知した検知センサー３５（フロントレーザセンサ３５ａ、ソナーセンサ３５ｂ、サイドレーザセンサ３５ｃ、接触センサー、振動センサー、加速度センサー、負荷センサーなど）に関する情報（センサー情報）と、走行装置３が異常を検知したときの走行装置３の現在位置の情報（位置情報）と、走行装置３の走行軌跡の情報（走行情報）と、カメラ３６の撮像画像の情報（画像情報）とのうち少なくともいずれかが含まれる。前記センサー情報には、センサーの種別、検出値、検出日時などの情報が含まれる。前記各種センサーは、本発明の検知部の一例である。

【0048】

対処取得処理部３１４は、サーバー１において特定される対処動作、すなわち前記異常に対して走行装置３が対処すべき動作を表す対処動作の動作指示を取得する。サーバー１において実行される前記対処動作の特定方法については後述する。前記対処動作には、自律走行を継続する動作（走行継続動作）、自律走行を停止する動作（走行停止動作）、警告情報を報知する動作（警告報知動作）、走行経路を変更する動作（回避動作）などが含まれる。

【0049】

実行処理部３１５は、対処取得処理部３１４により取得される前記動作指示に基づいて、前記対処動作を実行する。例えば、対処取得処理部３１４が前記走行継続動作の動作指示を取得すると、実行処理部３１５は、走行装置３の自律走行を継続させる。また例えば、対処取得処理部３１４が前記走行停止動作の動作指示を取得すると、実行処理部３１５は、走行装置３の自律走行を停止させる。また例えば、対処取得処理部３１４が前記警告報知動作の動作指示を取得すると、実行処理部３１５は、走行装置３の表示パネル３４に警告情報を表示させる、又は、走行装置３から警告音を出力させる。また例えば、対処取得処理部３１４が前記回避動作の動作指示を取得すると、実行処理部３１５は、走行装置３の走行経路を変更（回避走行）させる。

【0050】

このように、走行装置３では、検知処理部３１２が走行装置３の異常を検知すると、実行処理部３１５が、サーバー１から取得する前記動作指示に応じた前記対処動作を実行する。

【0051】

［サーバー１］
図５に示すように、サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備える情報処理装置である。なお、サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、サーバー１は、クラウドサーバーで構築されてもよい。また、サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。

【0052】

通信部１４は、サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して監視カメラ２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行したり、サーバー１を無線で通信網Ｎ２に接続し、通信網Ｎ２を介して走行装置３との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行したりするための通信インターフェースである。

【0053】

操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0054】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部１２には、対処動作情報１２１などのデータが記憶される。図８は対処動作情報１２１の一例を示す図である。

【0055】

図８に示すように、対処動作情報１２１には、走行装置３において生じ得る異常の内容（異常内容）ごとに、対処動作の内容（対処動作内容）が関連付けられて登録される。対処動作情報１２１の各異常内容及び各対処動作内容は予め登録される。なお、対処動作情報１２１は、操作表示部１３によるユーザー操作に基づいて適宜、変更、追加、削除が可能である。また、対処動作情報１２１は、走行装置３が導入される施設の種別、走行装置３の用途（清掃、警備、案内、搬送など）などに対応して複数生成されてもよい。

【0056】

対処動作情報１２１は、制御部１１が、走行装置３で検知された異常の内容（異常内容）を特定し、特定した異常内容に対応する対処動作内容を特定するために利用される。

【0057】

なお、他の実施形態として、対処動作情報１２１の一部又は全部が、サーバー１から通信網Ｎ１、Ｎ２を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、サーバー１の制御部１１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の走行支援処理（図１０参照）などの各処理を実行してもよい。

【0058】

また、記憶部１２には、制御部１１に後述の走行支援処理（図１０参照）を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、サーバー１が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。

【0059】

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりサーバー１を制御する。

【0060】

具体的に、制御部１１は、図５に示すように、異常取得処理部１１１、画像取得処理部１１２、特定処理部１１３、出力処理部１１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0061】

異常取得処理部１１１は、走行装置３が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する。具体的には、走行装置３は、自律走行中に異常を検知すると、異常を検知した検知センサー３５に関する情報（センサー情報）と、走行装置３が異常を検知したときの走行装置３の現在位置の情報（位置情報）と、走行装置３の走行軌跡の情報（走行情報）と、カメラ３６の撮像画像の情報（画像情報）とのうち少なくともいずれかを含む異常情報をサーバー１に送信する。異常取得処理部１１１は、走行装置３から送信される前記異常情報を取得する。

【0062】

画像取得処理部１１２は、走行装置３が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを監視カメラ２が撮像した撮像画像を取得する。例えば、画像取得処理部１１２は、フロア１Ｆにおいて走行装置３が自律走行中に異常を検知したときの走行装置３の現在位置を前記異常情報に基づいて特定すると、フロア１Ｆに配置された４台の監視カメラ２（図４参照）のうち前記現在位置を撮像エリア２ａに含む監視カメラ２を特定し、特定した監視カメラ２から撮像画像を取得する。画像取得処理部１１２は、現在の撮像画像のみを取得してもよいし、前記異常が検知される所定時間前から現在までの撮像画像を取得してもよい。また、画像取得処理部１１２は、特定した監視カメラ２の撮像画像に加えて、当該監視カメラ２に隣接する一又は複数台の監視カメラ２の撮像画像を取得してもよい。

【0063】

また、画像取得処理部１１２は、走行装置３に搭載されたカメラ３６（図６参照）の撮像エリア外を撮像可能な監視カメラ２から前記撮像画像を取得してもよい。例えば、走行装置３のカメラ３６が前方を撮像する場合において、第１監視カメラ２が走行装置３の前方側から走行装置３を撮影し、第２監視カメラ２が走行装置３の後方側から走行装置３を撮影する場合、画像取得処理部１１２は、第２監視カメラ２から前記撮像画像を取得する。これにより、画像取得処理部１１２は、カメラ３６の撮像画像と第２監視カメラ２の撮像画像とにより走行装置３の全周囲の画像を取得することができる。

【0064】

特定処理部１１３は、異常取得処理部１１１により取得される前記異常情報と画像取得処理部１１２により取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常内容を特定する。すなわち、特定処理部１１３は、走行装置３から取得する前記異常情報と、監視カメラ２から取得する前記撮像画像とに基づいて、走行装置３が検知した異常の内容及び原因を特定する。また、特定処理部１１３は、対処動作情報１２１（図８参照）に登録された異常内容のうち、前記異常情報及び前記撮像画像に対応する異常内容を特定する。

【0065】

例えば、前記異常情報に、走行装置３の接触センサーが異常を検知したことを示す情報が含まれ、監視カメラ２の画像に、カート（例えばショッピングカート）の画像と、当該カートが走行装置３に接触した後に移動した様子を写す画像とが含まれる場合に、特定処理部１１３は、「カートが接触後、立ち去る」（図８参照）の異常内容を特定する。

【0066】

また例えば、前記異常情報に、走行装置３の振動センサーが異常を検知したことを示す情報が含まれ、監視カメラ２の画像に、備品が転倒して走行装置３に寄りかかっている様子を写す画像が含まれる場合に、特定処理部１１３は、「備品が転倒して走行装置に寄りかかる」（図８参照）の異常内容を特定する。

【0067】

また例えば、前記異常情報に、走行装置３の接触センサー、振動センサー、及び加速度センサーが異常を検知したことを示す情報が含まれ、監視カメラ２の画像に、客が悪戯している様子を写す画像が含まれる場合に、特定処理部１１３は、「客の悪戯」（図８参照）の異常内容を特定する。

【0068】

また例えば、前記異常情報に、走行装置３の負荷センサーが異常を検知したことを示す情報が含まれ、監視カメラ２の画像に大型ゴミの画像が含まれる場合に、特定処理部１１３は、「大型ゴミを引きずる」（図８参照）の異常内容を特定する。

【0069】

また例えば、前記異常情報に、走行装置３のフロントレーザセンサ３５ａ、ソナーセンサ３５ｂ、及びサイドレーザセンサ３５ｃが異常を検知したことを示す情報が含まれ、監視カメラ２の画像に障害物の画像が含まれる場合に、特定処理部１１３は、「障害物が通路を塞ぐ」（図８参照）の異常内容を特定する。

【0070】

特定処理部１１３は、前記異常内容を特定すると、さらに、当該異常に対して対処すべき動作を表す対処動作を特定する。具体的には、特定処理部１１３は、対処動作情報１２１（図８参照）に登録された対処動作内容のうち、特定した前記異常内容に関連付けられた対処動作内容を特定する。

【0071】

例えば、特定処理部１１３は、「カートが接触後、立ち去る」の異常内容を特定した場合に、対処動作内容として「走行継続」を特定する。

【0072】

また例えば、特定処理部１１３は、「備品が転倒して走行装置に寄りかかる」の異常内容を特定した場合に、対処動作内容として「停止」を特定する。

【0073】

また例えば、特定処理部１１３は、「客の悪戯」の異常内容を特定した場合に、対処動作内容として「警告報知」を特定する。

【0074】

また例えば、特定処理部１１３は、「大型ゴミを引きずる」の異常内容を特定した場合に、対処動作内容として「停止」を特定する。

【0075】

また例えば、特定処理部１１３は、「障害物が通路を塞ぐ」の異常内容を特定した場合に、対処動作内容として「回避走行」を特定する。

【0076】

このように、特定処理部１１３は、走行装置３から取得する前記異常情報と、監視カメラ２から取得する前記撮像画像とに基づいて、走行装置３が検知した異常の内容及び原因を特定し、特定した異常に対処するための動作（対処動作）を特定する。

【0077】

出力処理部１１４は、特定処理部１１３により特定される前記対処動作の処理を走行装置３に実行させる指示（対処動作指示）を走行装置３に出力する。出力処理部１１４は、一又は複数台の走行装置３のそれぞれが異常を検知するごとに、前記対処動作指示を対応する走行装置３に出力する。

【0078】

走行装置３の実行処理部３１５は、サーバー１から前記対処動作指示を取得すると、前記対処動作指示に応じた前記対処動作を実行する。例えば、検知処理部３１２が、「カートが接触後、立ち去る」の異常内容に対応する異常を検知した場合に、実行処理部３１５は、走行装置３を目標経路に従って自律走行を継続させる。

【0079】

また例えば、検知処理部３１２が、「備品が転倒して走行装置に寄りかかる」の異常内容に対応する異常を検知した場合に、実行処理部３１５は、走行装置３を停止させる。

【0080】

また例えば、検知処理部３１２が、「客の悪戯」の異常内容に対応する異常を検知した場合に、実行処理部３１５は、表示パネル３４に警告情報を表示させる、又は、走行装置３から警告音を出力させる。

【0081】

また例えば、検知処理部３１２が、「大型ゴミを引きずる」の異常内容に対応する異常を検知した場合に、実行処理部３１５は、走行装置３を停止させる。

【0082】

また例えば、検知処理部３１２が、「障害物が通路を塞ぐ」の異常内容に対応する異常を検知した場合に、実行処理部３１５は、走行装置３を障害物を回避するように走行（回避走行）させる。

【0083】

以下、図９及び図１０を参照しつつ、走行システム１０において実行される処理について説明する。具体的に、本実施形態では、走行装置３の制御部３１によって前記走行処理（図９参照）が実行され、サーバー１の制御部１１によって前記走行支援処理（図１０参照）が実行される。

【0084】

なお、本発明は、前記走行処理及び前記走行支援処理に含まれる一又は複数のステップを実行する方法（本発明の走行方法の一例）の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行処理及び前記走行支援処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行処理及び前記走行支援処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは走行装置３の制御部３１及びサーバー１の制御部１１が前記走行処理及び前記走行支援処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該走行処理及び当該走行支援処理における各ステップを分散して実行する方法も他の実施形態として考えられる。

【0085】

［走行処理］
図９は、走行装置３において実行される前記走行処理の手順の一例を示している。

【0086】

まず、ステップＳ１１において、走行装置３の制御部３１は、走行装置３のユーザーから走行開始指示を受け付けたか否かを判定する。具体的には、制御部３１は、操作部３３において、ユーザーから走行開始の指示操作を受け付けたか否かを判定する。制御部３１は、前記走行開始指示を受け付けたと判定すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。制御部３１は、前記走行開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。

【0087】

ここでは、例えば、ユーザーは、走行エリアとしてフロア１Ｆ（図２参照）を選択し、フロア１Ｆの走行経路として目標経路Ｒ１（図３参照）を選択して前記走行開始指示を行う。

【0088】

ステップＳ１２において、制御部３１は、走行装置３の走行処理を開始させる。例えば、制御部３１は、フロア１Ｆ（図７参照）において、走行開始位置Ｓ１から自律走行を開始させる。

【0089】

次にステップＳ１３において、制御部３１は、異常を検知したか否かを判定する。具体的には、制御部３１は、検知センサー３５（フロントレーザセンサ３５ａ、ソナーセンサ３５ｂ、サイドレーザセンサ３５ｃ、接触センサー、振動センサー、加速度センサー、負荷センサーなど）から受信する検知信号に基づいて走行装置３の異常を検知する。

【0090】

また、制御部３１は、異常を検知した場合に、カメラ３６（図６参照）に撮像指示を出力して撮像処理を実行させる。制御部３１は、異常を検知したと判定すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行させ、異常を検知しないと判定すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３１に移行させる。

【0091】

次にステップＳ１４において、制御部３１は、検知した異常に関する異常情報をサーバー１に通知する。具体的には、制御部３１は、異常を検知した検知センサー３５に関する情報（センサー情報）と、走行装置３が異常を検知したときの走行装置３の現在位置の情報（位置情報）と、走行装置３の走行軌跡の情報（走行情報）と、カメラ３６の撮像画像の情報（画像情報）とのうち少なくともいずれかを含む前記異常情報をサーバー１に送信する。サーバー１は、走行装置３から前記異常情報を取得すると、後述の図１０に示す走行支援処理を実行する。

【0092】

走行装置３の制御部３１は、前記異常情報をサーバー１に通知すると、サーバー１から前記対処動作指示を取得するまで待機する（Ｓ１５：Ｎｏ）。制御部３１は、サーバー１から前記対処動作指示を取得すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１６に移行させる。

【0093】

ステップＳ１６において、制御部３１は、前記対処動作指示に応じた対処動作を実行させる。例えば、制御部３１は、前記対処動作指示に基づいて、自律走行を継続する動作（走行継続動作）、自律走行を停止する動作（走行停止動作）、警告情報を報知する動作（警告報知動作）、走行経路を変更する動作（回避動作）などを実行する。その後、制御部３１は、処理をステップＳ１７に移行させる。

【0094】

これに対して、ステップＳ１３において制御部３１が異常を検知しない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１３１において、制御部３１は、目標経路に従った自律走行を実行する。その後、制御部３１は、処理をステップＳ１７に移行させる。

【0095】

ステップＳ１７において、制御部３１は、自律走行を終了したか否かを判定する。例えば、制御部３１は、走行装置３が走行終了位置Ｇ１（図３参照）に到着したか否かを判定する。制御部３１は、自律走行を終了したと判定すると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、前記走行処理を終了する。一方、制御部３１は、自律走行を終了していないと判定すると（Ｓ１７：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３に移行させて上述の処理を繰り返し実行する。

【0096】

［走行支援処理］
図１０は、サーバー１において実行される前記走行支援処理の手順の一例を示している。

【0097】

まず、ステップＳ２１において、サーバー１の制御部１１は、走行装置３から前記異常情報を取得したか否かを判定する。制御部３１は、前記異常情報を取得したと判定すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。制御部３１は、前記異常情報を取得するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。

【0098】

ステップＳ２２において、制御部１１は、監視カメラ２から撮像画像を取得する。例えば、制御部１１は、フロア１Ｆにおいて走行装置３が自律走行中に異常を検知したときの走行装置３の現在位置を前記異常情報に基づいて特定すると、フロア１Ｆに配置された４台の監視カメラ２（図４参照）のうち前記現在位置を撮像エリア２ａに含む監視カメラ２を特定し、特定した監視カメラ２から撮像画像を取得する。

【0099】

次にステップＳ２３において、制御部１１は、走行装置３が検知した異常の異常内容を特定する。具体的には、制御部１１は、走行装置３から取得した前記異常情報と、監視カメラ２から取得した前記撮像画像とに基づいて、前記異常内容を特定する。また、制御部１１は、対処動作情報１２１（図８参照）に登録された複数の異常内容の中から、該当する異常内容を特定する。

【0100】

次にステップＳ２４において、制御部１１は、走行装置３が当該異常に対して対処すべき動作を表す対処動作を特定する。具体的には、制御部１１は、対処動作情報１２１（図８参照）に登録された対処動作内容のうち、特定した前記異常内容に関連付けられた対処動作内容を特定する。

【0101】

次にステップＳ２５において、制御部１１は、特定した前記対処動作を走行装置３に実行させる対処動作指示を走行装置３に出力する。ステップＳ２５の後、制御部１１は、処理をステップＳ２１に移行させて、上述の処理を繰り返し実行する。

【0102】

サーバー１が前記対処動作指示を走行装置３に出力すると、走行装置３の制御部３１は、上述したように、前記対処動作指示を取得して前記対処動作を実行する（図９のステップＳ１６）。

【0103】

走行装置３の制御部３１及びサーバー１の制御部１１は、以上のようにして前記走行処理及び前記走行支援処理を実行する。また、サーバー１の制御部１１は、走行装置３ごとに前記異常情報を取得して前記走行支援処理を実行する。このようにして、サーバー１は、一又は複数台の走行装置３の走行を制御する。

【0104】

以上説明したように、本実施形態に係る走行システム１０は、所定エリアを走行する走行装置３が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得し、走行装置３が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された監視カメラ２が撮像した撮像画像を取得し、前記異常情報と前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する。

【0105】

上記構成によれば、走行システム１０は、走行装置３の異常を検知した場合に、検知した異常情報と、走行装置３の外部カメラ（例えば監視カメラ２）が走行装置３を含む所定エリアを撮像した撮像画像とを取得する。このため、走行装置３に搭載されたカメラ３６の死角で異常に起因する事象が生じた場合や、カメラ３６に不具合が生じた場合であっても、異常の内容を特定することが可能となる。また、走行システム１０は、走行装置３から異常情報（前記センサー情報、前記位置情報、前記走行情報、前記画像情報）を取得するため、異常の内容及び原因を詳細に特定することができる。以上のように、本発明によれば、走行装置３に生じた異常の内容を容易に特定することが可能となる。

【0106】

本発明の他の実施形態として、走行システム１０は、走行装置３が検知した異常の内容を特定した場合に、当該異常の内容をユーザー（走行装置３の管理者など）に通知してもよい。また、走行システム１０は、特定した異常内容に対応する対処動作内容をユーザーに通知してもよい。また、走行装置３は、ユーザーからの指示に基づいて前記対処動作を実行してもよい。

【0107】

なお、本発明の走行システムが走行装置３単体で構成される場合、走行装置３の制御部３１は、図５に示すサーバー１の制御部１１の各処理部（例えば、画像取得処理部１１２、特定処理部１１３）を備えて構成される。この場合、制御部３１は、監視カメラ２から撮像画像を取得する。

【0108】

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0109】

＜付記１＞
所定エリアを走行する走行装置が異常を検知した場合に前記異常に関する異常情報を取得する異常取得処理部と、
前記走行装置が異常を検知した場合に、当該異常が検知された位置を含む撮像エリアを前記所定エリアに配置された第１撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得処理部と、
前記異常取得処理部により取得される前記異常情報と前記画像取得処理部により取得される前記撮像画像とに基づいて前記異常の内容を特定する特定処理部と、
を備える走行システム。

【0110】

＜付記２＞
前記特定処理部は、前記異常の内容を特定した場合に、前記走行装置が当該異常に対して対処すべき動作を表す対処動作を特定し、
前記走行装置に前記対処動作を実行させる、
付記１に記載の走行システム。

【0111】

＜付記３＞
複数の前記異常の内容と、複数の前記異常の内容のそれぞれに対して対処すべき前記対処動作とが予め関連付けられて記憶部に記憶されている、
付記１又は２に記載の走行システム。

【0112】

＜付記４＞
前記対処動作には、前記走行装置の自律走行を継続させる動作と、前記走行装置の自律走行を停止させる動作と、前記走行装置に所定の情報を報知させる動作とのうち少なくともいずれかが含まれる、
付記２に記載の走行システム。

【0113】

＜付記５＞
前記異常情報には、前記走行装置に設けられた検知部であって前記異常を検知した検知部に関する情報と、前記走行装置が前記異常を検知したときの現在位置の情報と、前記走行装置の走行軌跡の情報と、前記走行装置に設けられた第２撮像部の撮像画像の情報とのうち少なくともいずれかが含まれる、
付記１～４のいずれかに記載の走行システム。

【0114】

＜付記６＞
前記画像取得処理部は、前記異常情報に基づいて前記所定エリアに配置された複数の前記第１撮像部のうち前記異常が検知された位置を含む前記撮像エリアを撮像する前記第１撮像部を特定し、特定した前記第１撮像部から前記撮像画像を取得する、
付記１～５のいずれかに記載の走行システム。

【0115】

＜付記７＞
前記画像取得処理部は、前記走行装置に設けられた第２撮像部の撮像エリア外を撮像可能な前記第１撮像部から前記撮像画像を取得する、
付記１～６のいずれかに記載の走行システム。

【符号の説明】

【0116】

１ ：サーバー
２ ：監視カメラ
２ａ ：撮像エリア
３ ：走行装置
１０ ：走行システム
１１ ：制御部
３１ ：制御部
３５ ：検知センサー
３５ａ ：フロントレーザセンサ
３５ｂ ：ソナーセンサ
３５ｃ ：サイドレーザセンサ
３６ ：カメラ
１１１ ：異常取得処理部
１１２ ：画像取得処理部
１１３ ：特定処理部
１１４ ：出力処理部
１２１ ：対処動作情報
３１１ ：走行処理部
３１２ ：検知処理部
３１３ ：通知処理部
３１４ ：対処取得処理部
３１５ ：実行処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】