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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023169538
(43)【公開日】2023-11-30
(54)【発明の名称】印刷装置、及び、印刷装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/355 20060101AFI20231122BHJP
B41J 11/42 20060101ALI20231122BHJP
B41J 2/32 20060101ALI20231122BHJP
【ＦＩ】
B41J2/355 B
B41J11/42
B41J2/32 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022080702
(22)【出願日】2022-05-17
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 匠
【テーマコード（参考）】
2C058
2C065
2C066
【Ｆターム（参考）】
2C058AB17
2C058AC06
2C058AE04
2C058AE10
2C058AF31
2C058GA02
2C058GA07
2C058GB19
2C065AA01
2C065AB01
2C065CZ03
2C065CZ07
2C065CZ17
2C066AA03
2C066AB09
2C066AC01
2C066CZ03
(57)【要約】
【課題】搬送速度が変動し、適切な印刷結果が得られない。
【解決手段】印刷装置は、記録紙に印刷をするヘッドと、記録紙を搬送するローラーと、ヘッドが通電される前に、記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、第２搬送速度に基づきローラーにより記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させてヘッドの通電時間を決定し、ヘッドに通電する制御部と、を備え、制御部は、第１搬送速度と第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、第１差分が所定範囲以上である場合、センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、第１差分が第２差分より小さい場合、第３搬送速度を、第１搬送速度から第２搬送速度に近付けるように補正する。
【選択図】図６
【解決手段】印刷装置は、記録紙に印刷をするヘッドと、記録紙を搬送するローラーと、ヘッドが通電される前に、記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、第２搬送速度に基づきローラーにより記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させてヘッドの通電時間を決定し、ヘッドに通電する制御部と、を備え、制御部は、第１搬送速度と第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、第１差分が所定範囲以上である場合、センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、第１差分が第２差分より小さい場合、第３搬送速度を、第１搬送速度から第２搬送速度に近付けるように補正する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
記録紙に印刷をするヘッドと、
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、印刷装置。
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、印刷装置。
【請求項2】
前記所定範囲は、前記第２搬送速度に第１係数を乗算した値に基づいて規定される、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第２搬送速度から前記第１搬送速度を引いた値に、第２係数を乗算した値に基づき、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、請求項１に記載の印刷装置。
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第２搬送速度から前記第１搬送速度を引いた値に、第２係数を乗算した値に基づき、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記第１差分が前記第２差分以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
前記第１差分が前記第２差分以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記第１差分が前記所定範囲より小さい場合、前記１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第３差分を算出し、
前記第３差分が前記所定範囲より小さい場合、前記第３搬送速度を前記第２搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
前記第１差分が前記所定範囲より小さい場合、前記１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第３差分を算出し、
前記第３差分が前記所定範囲より小さい場合、前記第３搬送速度を前記第２搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項6】
前記制御部は、
前記第３差分が前記所定範囲以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項５に記載の印刷装置。
前記第３差分が前記所定範囲以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項５に記載の印刷装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記第１差分が前記所定範囲より小さい場合、前記センサーが数回前までに検出した数回前第１搬送速度の平均値と前記第２搬送速度との差分である第４差分を算出し、
前記第４差分が前記所定範囲より小さい場合、前記第３搬送速度を前記第２搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
前記第１差分が前記所定範囲より小さい場合、前記センサーが数回前までに検出した数回前第１搬送速度の平均値と前記第２搬送速度との差分である第４差分を算出し、
前記第４差分が前記所定範囲より小さい場合、前記第３搬送速度を前記第２搬送速度とする、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項8】
前記制御部は、
前記第４差分が前記所定範囲以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項７に記載の印刷装置。
前記第４差分が前記所定範囲以上である場合、前記第３搬送速度を前記第１搬送速度とする、請求項７に記載の印刷装置。
【請求項9】
記録紙に印刷をするヘッドと、
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲より小さい場合、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する、印刷装置。
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲より小さい場合、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する、印刷装置。
【請求項10】
記録紙に印刷をするヘッドと、
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する際、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、印刷装置の制御方法。
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する際、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、
前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、
前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する、印刷装置の制御方法。
【請求項11】
記録紙に印刷をするヘッドと、
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電し、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲より小さい場合には、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する、印刷装置の制御方法。
前記記録紙を搬送するローラーと、
前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、
第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電し、
前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲より小さい場合には、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する、印刷装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、印刷装置、及び、印刷装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に示すように、記録紙の搬送速度である、サーマルヘッドと記録紙との間の相対移動速度を求め、サーマルヘッドの次の通電時間である通電量を変更する画像形成装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５－１６１７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、サーマルヘッドに通電しているときの搬送速度の変動については考慮しておらず、適切に印刷できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
印刷装置は、記録紙に印刷をするヘッドと、前記記録紙を搬送するローラーと、前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する。
【0006】
印刷装置は、記録紙に印刷をするヘッドと、前記記録紙を搬送するローラーと、前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する制御部と、を備え、前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲より小さい場合、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する。
【0007】
記録紙に印刷をするヘッドと、前記記録紙を搬送するローラーと、前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、第３搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電する際、前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲以上である場合、前記センサーが１回前に検出した１回前第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第２差分を算出し、前記第１差分が前記第２差分より小さい場合、前記第３搬送速度を、前記第１搬送速度から前記第２搬送速度に近付けるように補正する。
【0008】
記録紙に印刷をするヘッドと、前記記録紙を搬送するローラーと、前記ヘッドが通電される前に、前記記録紙が搬送される第１搬送速度を検出するセンサーと、を備える印刷装置の制御方法であって、第２搬送速度に基づき前記ローラーにより前記記録紙を搬送させながら、前記第１搬送速度に対応させて前記ヘッドの通電時間を決定し、前記ヘッドに通電し、前記第１搬送速度と前記第２搬送速度との差分である第１差分を算出し、前記第１差分が所定範囲より小さい場合には、前記第１搬送速度ではなく、前記第２搬送速度に対応させて前記通電時間を決定する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態及び第２実施形態に係る印刷装置の構成を示すブロック図。
【図2】第１実施形態及び第２実施形態に係る印刷装置の要部を示す模式図。
【図3】第１実施形態に係る印刷装置の制御を示すタイムチャート。
【図4】第１実施形態に係る印刷装置の制御を示すフローチャート。
【図5】第２実施形態に係る印刷装置の制御を示すタイムチャート。
【図6】第２実施形態に係る印刷装置の制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0010】
１．第１実施形態及び第２実施形態に係る印刷装置の構成
図１及び図２に示す印刷装置１は、例えばレシートなどを印刷するラインサーマルプリンターである。図１に示すように、印刷装置１は、制御部１０、記憶部２０、ヘッド３０、ローラー４０、センサー５０、カッター６０を含んで構成されている。
図１及び図２に示す印刷装置１は、例えばレシートなどを印刷するラインサーマルプリンターである。図１に示すように、印刷装置１は、制御部１０、記憶部２０、ヘッド３０、ローラー４０、センサー５０、カッター６０を含んで構成されている。
【0011】
制御部１０は、印刷装置１の各部を統括的に制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、入出力を管理するＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）、論理回路であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）などを含んで構成されている。ＣＰＵは単にプロセッサーともいう。
記憶部２０は、書き換え可能な不揮発性メモリーであるフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）、揮発性メモリーであるＲＡＭ（Random Access Memory）などを含んで構成されている。
制御部1０のＣＰＵは、記憶部２０の不揮発性メモリーに記憶されたファームウェアなどのプログラムを読み出し、記憶部２０のＲＡＭを作業領域として用いて実行する。
記憶部２０は、書き換え可能な不揮発性メモリーであるフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）、揮発性メモリーであるＲＡＭ（Random Access Memory）などを含んで構成されている。
制御部1０のＣＰＵは、記憶部２０の不揮発性メモリーに記憶されたファームウェアなどのプログラムを読み出し、記憶部２０のＲＡＭを作業領域として用いて実行する。
【0012】
図２に示すように、記録紙である紙Ｐは長尺状の形状をしている。紙Ｐは、ロール状に巻かれた状態のロール紙Ｒとして、ケース７０に収容されている。紙Ｐは、例えば感熱紙である。ロール紙Ｒは、ケース７０上で回転可能である。
【0013】
ヘッド３０は、アルミニウムなどの放熱板３１により支持されている。ヘッド３０は、例えばラインサーマルヘッドである。
ヘッド３０及びローラー４０は、互いに対向する位置にある。不図示の押圧機構により、ヘッド３０はローラー４０に向かって押圧されている。ローラー４０は、ヘッド３０と共に紙Ｐを挟んでいる。
紙Ｐを介してヘッド３０に対向する位置にあるローラー４０は、プラテンローラーともいう。
ヘッド３０及びローラー４０は、互いに対向する位置にある。不図示の押圧機構により、ヘッド３０はローラー４０に向かって押圧されている。ローラー４０は、ヘッド３０と共に紙Ｐを挟んでいる。
紙Ｐを介してヘッド３０に対向する位置にあるローラー４０は、プラテンローラーともいう。
【0014】
紙Ｐは、押圧機構によりヘッド３０に接触されながら、ヘッド３０の発熱により発色され、印刷が行われる。制御部１０は、不図示の外部装置から受信した印刷データに基づき、ヘッド３０を所定の通電時間に亘って通電して発熱させ、紙Ｐへドットを形成し、印刷を行う。
ヘッド３０により印刷された紙Ｐは、移動するカッター刃を有するカッター６０により切断されて、不図示の排出口から排出される。
ヘッド３０により印刷された紙Ｐは、移動するカッター刃を有するカッター６０により切断されて、不図示の排出口から排出される。
【0015】
図２に示すように、ローラー４０は軸４１を有し、この軸４１を中心に回転する。制御部１０の制御の下、不図示のモーターが駆動されて、軸４１へトルクが伝達され、ローラー４０が回転する。ローラー４０の回転により、ヘッド３０及びローラー４０の間に挟まれている紙Ｐが搬送される。
モーターは、例えばＤＣモーターである。制御部１０は、後述のように、センサー５０により、紙Ｐが搬送される第１搬送速度である実測速度Ｖｉを検出し、第２搬送速度である目標速度Ｖｔになるように、モーターをパルス幅変調（Pulse Width Modulation）し、ローラー４０による紙Ｐの搬送速度Ｖを制御する。なお、目標速度Ｖｔは記憶部２０に記憶されている。
制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送しながら、ヘッド３０により印刷を行う。
モーターは、例えばＤＣモーターである。制御部１０は、後述のように、センサー５０により、紙Ｐが搬送される第１搬送速度である実測速度Ｖｉを検出し、第２搬送速度である目標速度Ｖｔになるように、モーターをパルス幅変調（Pulse Width Modulation）し、ローラー４０による紙Ｐの搬送速度Ｖを制御する。なお、目標速度Ｖｔは記憶部２０に記憶されている。
制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送しながら、ヘッド３０により印刷を行う。
【0016】
センサー５０は、ローラー４０の回転速度を検出可能な、いわゆるロータリーエンコーダーである。
図２に示すように、円板５１は、軸４１に取り付けられ、円周上に所定の間隔でスリット５２が開けられている。センサー５０は、例えば透過型のフォトセンサーである。センサー５０の検出光は、軸４１の回転に伴い、円板５１の円周上における、スリット５２の部位と、円板５１の部位とを、交互に照射する。このとき、センサー５０は、スリット５２の部位を透過した検出光を受光すること、及び、検出光が円板５１の部位により遮蔽されて検出光を受光しないことを、軸４１の回転に伴って交互に繰り返し、軸４１に取り付けられたローラー４０の回転速度を検出することができる。
センサー５０が検出するローラー４０の回転速度は、ローラー４０による紙Ｐの第１搬送速度である実測速度Ｖｉである。
図２に示すように、円板５１は、軸４１に取り付けられ、円周上に所定の間隔でスリット５２が開けられている。センサー５０は、例えば透過型のフォトセンサーである。センサー５０の検出光は、軸４１の回転に伴い、円板５１の円周上における、スリット５２の部位と、円板５１の部位とを、交互に照射する。このとき、センサー５０は、スリット５２の部位を透過した検出光を受光すること、及び、検出光が円板５１の部位により遮蔽されて検出光を受光しないことを、軸４１の回転に伴って交互に繰り返し、軸４１に取り付けられたローラー４０の回転速度を検出することができる。
センサー５０が検出するローラー４０の回転速度は、ローラー４０による紙Ｐの第１搬送速度である実測速度Ｖｉである。
【0017】
ローラー４０が紙Ｐを搬送するとき、ケース７０上のロール紙Ｒから紙Ｐが引き出されていく。
ロール紙Ｒから紙Ｐが引き出され、ロール紙Ｒの径が小さくなっていくことに伴い、ロール紙Ｒの重量も小さくなっていく。また、紙Ｐが引き出されるとき、ロール紙Ｒはケース７０内で転がる。さらに、紙Ｐが接触する搬送経路では、摩擦負荷なども発生する。
これらの影響により、ローラー４０が紙Ｐを搬送するときの負荷が変動することがあり、紙Ｐの搬送速度Ｖも変動することがある。
ロール紙Ｒから紙Ｐが引き出され、ロール紙Ｒの径が小さくなっていくことに伴い、ロール紙Ｒの重量も小さくなっていく。また、紙Ｐが引き出されるとき、ロール紙Ｒはケース７０内で転がる。さらに、紙Ｐが接触する搬送経路では、摩擦負荷なども発生する。
これらの影響により、ローラー４０が紙Ｐを搬送するときの負荷が変動することがあり、紙Ｐの搬送速度Ｖも変動することがある。
【0018】
２．第１実施形態に係る印刷装置
図３は、横軸に時間ｔ（ｍ秒）、縦軸に紙Ｐの搬送速度Ｖ（ｍｍ／秒）を示す。制御部１０は、目標速度Ｖｔに基づき、ローラー４０による紙Ｐの搬送速度Ｖを制御する。
しかし、実際には上述のようなロール紙Ｒの重量の変化や負荷変動などの影響で、図３に折れ線で示すように、搬送速度Ｖが変動する。
制御部１０は、それぞれヘッド３０へ通電する前のタイミングである、タイミングｔｉで、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出する。なお、図３では、ｉ＝１～９、の例を示している。センサー５０は、タイミングｔ１～ｔ９で、実測速度Ｖ１～Ｖ９を検出している。
また、変動する搬送速度Ｖに対して、タイミングｔｉと次のタイミングｔｉとの間であるタイミングｔｉ間の平均を、平均搬送速度Ｖａとして、図３に示している。
図３は、横軸に時間ｔ（ｍ秒）、縦軸に紙Ｐの搬送速度Ｖ（ｍｍ／秒）を示す。制御部１０は、目標速度Ｖｔに基づき、ローラー４０による紙Ｐの搬送速度Ｖを制御する。
しかし、実際には上述のようなロール紙Ｒの重量の変化や負荷変動などの影響で、図３に折れ線で示すように、搬送速度Ｖが変動する。
制御部１０は、それぞれヘッド３０へ通電する前のタイミングである、タイミングｔｉで、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出する。なお、図３では、ｉ＝１～９、の例を示している。センサー５０は、タイミングｔ１～ｔ９で、実測速度Ｖ１～Ｖ９を検出している。
また、変動する搬送速度Ｖに対して、タイミングｔｉと次のタイミングｔｉとの間であるタイミングｔｉ間の平均を、平均搬送速度Ｖａとして、図３に示している。
【0019】
ところで、ヘッド３０の通電時間Ｔは、Ｔ＝ＴＡ×Ｑ、の関係がある。ＴＡは基本通電時間であり、Ｑは実測速度Ｖｉに応じた係数である。なお、基本通電時間ＴＡ、及び、係数Ｑは記憶部２０に記憶されている。
制御部１０は、タイミングｔｉでセンサー５０により実測速度Ｖｉを検出すると、記憶部２０を参照し、基本通電時間ＴＡ、及び、検出した実測速度Ｖｉに応じた係数Ｑに基づき演算し、次にヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定することができる。このように、制御部１０は、実測速度Ｖｉに対応する通電時間Ｔを決定することができる。
通電時間Ｔは、例えば、実測速度Ｖｉが速くなると短くなるように決定され、実測速度Ｖｉが遅くなると長くなるように決定される。
制御部１０は、タイミングｔｉでセンサー５０により実測速度Ｖｉを検出すると、記憶部２０を参照し、基本通電時間ＴＡ、及び、検出した実測速度Ｖｉに応じた係数Ｑに基づき演算し、次にヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定することができる。このように、制御部１０は、実測速度Ｖｉに対応する通電時間Ｔを決定することができる。
通電時間Ｔは、例えば、実測速度Ｖｉが速くなると短くなるように決定され、実測速度Ｖｉが遅くなると長くなるように決定される。
【0020】
なお、予め、記憶部２０に、各実測速度Ｖｉに対応する通電時間Ｔをそれぞれ記憶しておいてもよい。制御部１０は、実測速度Ｖｉを検出すると記憶部２０を参照し、対応する通電時間Ｔを決定することができる。この場合、制御部１０は、上述の演算をする必要がない。
また、基本通電時間ＴＡは、ヘッド３０に搭載した不図示の温度センサーが検出する温度に応じた値としてもよい。
さらに、実測速度Ｖｉに応じた係数Ｑの他、ヘッド３０に印加する電圧に応じた係数、ユーザーが設定可能な係数、ヘッド３０を通電する際の分割数に応じた係数などの任意の条件の組み合わせを用いて、基本通電時間ＴＡを演算し、通電時間Ｔを決定するようにしてもよい。
また、基本通電時間ＴＡは、ヘッド３０に搭載した不図示の温度センサーが検出する温度に応じた値としてもよい。
さらに、実測速度Ｖｉに応じた係数Ｑの他、ヘッド３０に印加する電圧に応じた係数、ユーザーが設定可能な係数、ヘッド３０を通電する際の分割数に応じた係数などの任意の条件の組み合わせを用いて、基本通電時間ＴＡを演算し、通電時間Ｔを決定するようにしてもよい。
【0021】
制御部１０は、判定に用いる所定範囲を、目標速度Ｖｔを基準とし、目標速度Ｖｔに第１係数である係数αを乗じた値である、α×Ｖt、に基づいて規定する。αは任意に設定可能な係数であり、例えば、０．０５である。また、制御部１０は、第１差分である、実測速度Ｖｉと目標速度Ｖｔとの差分を、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、により算出する。なお、以下では、所定範囲α×Ｖｔを単に所定範囲と称する。
制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であり、実測速度Ｖｉと目標速度Ｖｔとの差分である第１差分が、所定範囲より小さい場合には、実測速度Ｖｉの変動が小さいと判定することができる。
一方、制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、であり、第１差分が所定範囲以上である場合には、実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であり、実測速度Ｖｉと目標速度Ｖｔとの差分である第１差分が、所定範囲より小さい場合には、実測速度Ｖｉの変動が小さいと判定することができる。
一方、制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、であり、第１差分が所定範囲以上である場合には、実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
【0022】
ここで、制御部１０が、常に、実測速度Ｖｉに対応する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電する制御をしたとする。
具体的には、制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送させて、目標速度Ｖｔになるように搬送速度Ｖを制御しつつ、ヘッド３０へ通電する前のタイミングｔｉにおいて、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出し、検出した実測速度Ｖｉに対応させて、次にヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定し、通電する制御をしたとする。
具体的には、制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送させて、目標速度Ｖｔになるように搬送速度Ｖを制御しつつ、ヘッド３０へ通電する前のタイミングｔｉにおいて、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出し、検出した実測速度Ｖｉに対応させて、次にヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定し、通電する制御をしたとする。
【0023】
図３に示すように、タイミングｔ１～ｔ３の期間では、搬送速度Ｖは所定範囲である、α×Ｖｔ、の範囲内にあり、搬送速度Ｖの変動は小さい。
しかし、タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３において、センサー５０が検出する実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、所定範囲内ではあるがそれぞれ変動している。制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の変動を反映して、それぞれ異なる通電時間Ｔを決定することとなる。
しかし、タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３において、センサー５０が検出する実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、所定範囲内ではあるがそれぞれ変動している。制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の変動を反映して、それぞれ異なる通電時間Ｔを決定することとなる。
【0024】
例えば、制御部１０は、タイミングｔ２において、実測速度Ｖ２が目標速度Ｖｔより速いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが短くなるように決定する。一方、制御部１０は、タイミングｔ３において、実測速度Ｖ３が目標速度Ｖｔより遅いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔを長くなるように決定する。
【0025】
タイミングｔ１～ｔ３の期間では、搬送速度Ｖの変動は小さいにも拘わらず、制御部１０は、ヘッド３０に対して、例えば、タイミングｔ２の後では短い通電時間Ｔを通電し，タイミングｔ３の後では長い通電時間Ｔを通電する。通電時間Ｔは紙Ｐの発色に対応している。
この結果、タイミングｔ２，ｔ３の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ縮んだ後、延びたり、又は、薄くなった後、濃くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
この結果、タイミングｔ２，ｔ３の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ縮んだ後、延びたり、又は、薄くなった後、濃くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
【0026】
また、タイミングｔ１では、タイミングｔ３ほどではないが、実測速度Ｖ１が目標速度Ｖｔより遅いので、制御部１０は、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔを長くなるように決定する。制御部１０は、タイミングｔ２では、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが短くなるように決定する。
この結果、タイミングｔ１，ｔ２の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ延びた後、縮んだり、又は、濃くなった後、薄くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
この結果、タイミングｔ１，ｔ２の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ延びた後、縮んだり、又は、濃くなった後、薄くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
【0027】
タイミングｔ８～ｔ９の期間の場合も、タイミングｔ２～ｔ３の期間と同様である。搬送速度Ｖの変動は小さいにも拘わらず、制御部１０は、ヘッド３０に対して、タイミングｔ８後では短い通電時間Ｔを通電し、タイミングｔ９後では長い通電時間Ｔを通電する。
タイミングｔ８，ｔ９の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ縮んだ後、延びたり、又は、薄くなった後、濃くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
タイミングｔ８，ｔ９の後、それぞれ紙Ｐに印刷されて搬送方向へ並んだ２つのドットは、搬送方向へ縮んだ後、延びたり、又は、薄くなった後、濃くなったりして、適切な印刷ができないおそれがある。
【0028】
そこで、第１実施形態に係る印刷装置１では、制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であり、第１差分が所定範囲より小さい場合には、実測速度Ｖｉではなく、目標速度Ｖｔに対応させて、ヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電するように制御をする。
【0029】
例えば、タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３において、センサー５０が検出する実測速度Ｖｉは、それぞれ異なる実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３ではあるが、制御部１０は、所定範囲である、α×Ｖｔ、の範囲内にあると判定することができる。
これらの場合には、制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３ではなく、それぞれ同一の目標速度Ｖｔに補正した、第３搬送速度Ｖｃ１，Ｖｃ２，Ｖｃ３に対応させて、同一の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
これらの場合には、制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３ではなく、それぞれ同一の目標速度Ｖｔに補正した、第３搬送速度Ｖｃ１，Ｖｃ２，Ｖｃ３に対応させて、同一の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
【0030】
この結果、搬送速度Ｖの変動が小さいタイミングｔ１～ｔ３の期間において、タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３の後、それぞれ同一の通電時間Ｔに亘ってヘッド３０に通電されるので、紙Ｐに印刷された３つのドットは、同等の大きさ、及び、濃さとなり、適切な印刷が成される。
【0031】
搬送速度Ｖの変動が小さい、タイミングｔ８～ｔ９の期間の場合も同等である。制御部１０は、実測速度Ｖ８，Ｖ９を、同一の目標速度Ｖｔに補正した、第３搬送速度Ｖｃ８，Ｖｃ９に対応させて、同一の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
タイミングｔ８，ｔ９後、紙Ｐに印刷された２つのドットは、同等の大きさ、及び、濃さとなる。
タイミングｔ８，ｔ９後、紙Ｐに印刷された２つのドットは、同等の大きさ、及び、濃さとなる。
【0032】
一方、図３に示すように、タイミングｔ４，ｔ５，ｔ６，ｔ７において、センサー５０が検出する実測速度Ｖｉは、それぞれ実測速度Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６，Ｖ７である。
これらのタイミングにおいて、制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、であり、第１差分が所定範囲より小さくなく、所定範囲以上であると判定し、実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
これらのタイミングにおいて、制御部１０は、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、であり、第１差分が所定範囲より小さくなく、所定範囲以上であると判定し、実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
【0033】
これらの場合、第１実施形態に係る印刷装置１では、制御部１０は、それぞれの実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０へ通電する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電するように制御をする。
具体的には、制御部１０は、タイミングｔ４，ｔ５，ｔ６において、実測速度Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６が目標速度Ｖｔより遅いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが長くなるように決定する。一方、制御部１０は、タイミングｔ７において、実測速度Ｖ７が目標速度Ｖｔより速いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが短くなるように決定する。
具体的には、制御部１０は、タイミングｔ４，ｔ５，ｔ６において、実測速度Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６が目標速度Ｖｔより遅いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが長くなるように決定する。一方、制御部１０は、タイミングｔ７において、実測速度Ｖ７が目標速度Ｖｔより速いので、目標速度Ｖｔのときより通電時間Ｔが短くなるように決定する。
【0034】
実測速度Ｖｉが速い場合、ヘッド３０に通電される間隔が短くなるので、ヘッド３０が通電されない期間であって温度が下がる期間も短くなる。この結果、ヘッド３０の温度が目標値以上に上昇し易い。特に、第１差分が所定範囲以上である場合、この傾向が顕著になる。
従って、制御部１０は、通電時間Ｔが短くなるように決定し、ヘッド３０に通電するようにする。通電時間Ｔが短くなると、ヘッド３０の温度が下がる期間が長くなり、温度の上昇を抑制することができるからである。
従って、制御部１０は、通電時間Ｔが短くなるように決定し、ヘッド３０に通電するようにする。通電時間Ｔが短くなると、ヘッド３０の温度が下がる期間が長くなり、温度の上昇を抑制することができるからである。
【0035】
一方、実測速度Ｖｉが遅い場合、ヘッド３０に通電される間隔が長くなるので、ヘッド３０が通電されない期間であって温度が下がる期間も長くなる。この結果、ヘッド３０の温度が目標値に到達し難い。特に、第１差分が所定範囲以上である場合、この傾向が顕著になる。
従って、制御部１０は、通電時間Ｔが長くなるように決定し、ヘッド３０に通電するようにする。通電時間Ｔが長くなると、ヘッド３０の温度が下がる期間が短くなり、温度の上昇を促進することができるからである。
なお、ヘッド３０の温度の目標値は、例えば紙Ｐを７０℃にする温度である。７０℃は、感熱紙である紙Ｐが発色を開始する温度である。
従って、制御部１０は、通電時間Ｔが長くなるように決定し、ヘッド３０に通電するようにする。通電時間Ｔが長くなると、ヘッド３０の温度が下がる期間が短くなり、温度の上昇を促進することができるからである。
なお、ヘッド３０の温度の目標値は、例えば紙Ｐを７０℃にする温度である。７０℃は、感熱紙である紙Ｐが発色を開始する温度である。
【0036】
制御部１０は、目標速度Ｖｔより遅い実測速度Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６の場合には、ヘッド３０の温度の上昇を促進するように通電時間Ｔを長くする。一方、制御部１０は、目標速度Ｖｔより速い実測速度Ｖ７の場合には、ヘッド３０の温度の上昇を抑制するように、通電時間Ｔを短くする。
この結果、紙Ｐに印刷されるドットは、同等の大きさ、及び、濃さとなることが可能であり、適切な印刷が可能となる。
この結果、紙Ｐに印刷されるドットは、同等の大きさ、及び、濃さとなることが可能であり、適切な印刷が可能となる。
【0037】
上述のように、制御部１０は、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定する際、実測速度Ｖｉが所定範囲より小さく、変動が小さい場合には目標速度Ｖｔを用い、実測速度Ｖｉが所定範囲以上であり、変動が大きい場合には実測速度Ｖｉを用いる。このように、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動に応じて、目標速度Ｖｔ、及び、実測速度Ｖｉを切替えて用い、それぞれに対応する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
この結果、実測速度Ｖｉの変動が小さい場合であっても、変動が大きい場合であっても、制御部１０は、それぞれ同等の大きさ、及び、濃さとなる同等のドットを紙Ｐ上に形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、実測速度Ｖｉの変動が小さい場合であっても、変動が大きい場合であっても、制御部１０は、それぞれ同等の大きさ、及び、濃さとなる同等のドットを紙Ｐ上に形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0038】
３．第１実施形態に係る印刷装置の制御方法
図４を参照しながら、第１実施形態に係る印刷装置１の制御方法について説明する。
制御部１０は、紙Ｐを搬送する際、次のように、搬送速度Ｖを制御する。すなわち、制御部１０は、印刷データを受信すると、停止しているローラー４０を回転させ、搬送速度Ｖを目標速度Ｖｔに至らせるように加速制御をし、目標速度Ｖｔに至ると目標速度Ｖｔを維持するように定速制御をし、次に、ローラー４０の回転を停止するように、減速制御をする。
この間、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動に応じて、目標速度Ｖｔ、及び、実測速度Ｖｉを切替えて用い、それぞれに対応する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送しながら、ヘッド３０を通電して印刷を行う。
図４を参照しながら、第１実施形態に係る印刷装置１の制御方法について説明する。
制御部１０は、紙Ｐを搬送する際、次のように、搬送速度Ｖを制御する。すなわち、制御部１０は、印刷データを受信すると、停止しているローラー４０を回転させ、搬送速度Ｖを目標速度Ｖｔに至らせるように加速制御をし、目標速度Ｖｔに至ると目標速度Ｖｔを維持するように定速制御をし、次に、ローラー４０の回転を停止するように、減速制御をする。
この間、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動に応じて、目標速度Ｖｔ、及び、実測速度Ｖｉを切替えて用い、それぞれに対応する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
制御部１０は、ローラー４０により紙Ｐを搬送しながら、ヘッド３０を通電して印刷を行う。
【0039】
図４は、制御部１０が、ヘッド３０に１回分の通電をする際の制御を示している。まず、制御部１０は、タイミングｔｉで、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出する（Ｓ１００）。
次に、制御部１０は、搬送速度Ｖが定速制御中であるかを判定する（Ｓ１０１）。このとき、制御部１０自身が、目標速度Ｖｔを維持するように制御をしているか否かにより、定速制御中であるかを判定することができる。或いは、制御部１０が、検出した実測速度Ｖｉが目標速度Ｖｔに到達しているか否かにより、判定するようにしてもよい。
次に、制御部１０は、搬送速度Ｖが定速制御中であるかを判定する（Ｓ１０１）。このとき、制御部１０自身が、目標速度Ｖｔを維持するように制御をしているか否かにより、定速制御中であるかを判定することができる。或いは、制御部１０が、検出した実測速度Ｖｉが目標速度Ｖｔに到達しているか否かにより、判定するようにしてもよい。
【0040】
制御部１０は、目標速度Ｖｔに基づき定速制御中であると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であるかを判定する（Ｓ１０２）。
上述のように、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、は、実測速度Ｖｉと目標速度Ｖｔとの差分であり、算出する第１差分である。
上述のように、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、は、実測速度Ｖｉと目標速度Ｖｔとの差分であり、算出する第１差分である。
【0041】
制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さく、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、実測速度Ｖｉではなく、目標速度Ｖｔに対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定する（Ｓ１０３）。そして、制御部１０は、決定した通電時間Ｔによりヘッド３０を通電する（Ｓ１０４）。
【0042】
このように、制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さく、実測速度Ｖｉの変動が小さいと判定できる場合には、目標速度Ｖｔに対応させた同一の通電時間Ｔとすることができる。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が小さく、ヘッド３０の温度の状態が同等であると判定可能な場合、目標速度Ｖｔに対応させた同一の通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が小さく、ヘッド３０の温度の状態が同等であると判定可能な場合、目標速度Ｖｔに対応させた同一の通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0043】
一方、制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さくなく、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、ではないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、目標速度Ｖｔではなく、実測速度Ｖｉに対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定する（Ｓ１１０）。すなわち、制御部１０が、第１差分が所定範囲以上である、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、と判定した場合である。
そして、制御部１０は、決定した通電時間Ｔによりヘッド３０を通電する（Ｓ１０４）。
そして、制御部１０は、決定した通電時間Ｔによりヘッド３０を通電する（Ｓ１０４）。
【0044】
このように、制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さくなく、実測速度Ｖｉの変動が大きい場合と判定できる場合には、実測速度Ｖｉにそれぞれ対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動による、ヘッド３０の温度の上昇又は下降に応じて、それぞれヘッド３０の通電時間Ｔを決定して通電することができる。この結果、実測速度Ｖｉが変動しても、制御部１０は、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動による、ヘッド３０の温度の上昇又は下降に応じて、それぞれヘッド３０の通電時間Ｔを決定して通電することができる。この結果、実測速度Ｖｉが変動しても、制御部１０は、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0045】
同様に、制御部１０は、定速制御中ではないと判定した場合にも（Ｓ１０１：ＮＯ）、目標速度Ｖｔではなく、実測速度Ｖｉに対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定する（Ｓ１１０）。そして、制御部１０は、ヘッド３０を通電時間Ｔにより通電する（Ｓ１０４）。
【0046】
この場合、制御部１０は、搬送速度Ｖを、加速制御、又は、減速制御をしていることになる。制御部１０が、加速制御、又は、減速制御をしている場合も、実測速度Ｖｉの変動が大きい。従って、制御部１０は、実測速度Ｖｉにそれぞれ対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
制御部１０は、加速制御又は減速制御の際、実測速度Ｖｉの変動による、ヘッド３０の温度の上昇又は下降に応じて、それぞれヘッド３０の通電時間Ｔを決定して通電することができる。この結果、加速制御又は減速制御の際であっても、制御部１０は、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
制御部１０は、加速制御又は減速制御の際、実測速度Ｖｉの変動による、ヘッド３０の温度の上昇又は下降に応じて、それぞれヘッド３０の通電時間Ｔを決定して通電することができる。この結果、加速制御又は減速制御の際であっても、制御部１０は、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0047】
このように、制御部１０は、定速制御中に加え、加速制御及び減速制御であっても、実測速度Ｖｉの変動に応じて、目標速度Ｖｔ、及び、実測速度Ｖｉを切替えて用い、それぞれに対応する通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電することができる。
この結果、定速制御中に加え、加速制御及び減速制御であっても、制御部１０は、それぞれ同等の大きさ、及び、濃さとなる同等のドットを紙Ｐ上に形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、定速制御中に加え、加速制御及び減速制御であっても、制御部１０は、それぞれ同等の大きさ、及び、濃さとなる同等のドットを紙Ｐ上に形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0048】
４．第２実施形態に係る印刷装置
第２実施形態に係る印刷装置１の構成も、図１及び図２を用いて説明した、上述の第１実施形態に係る印刷装置１と同様である。
以下では、図５を参照しながら、第１実施形態に係る印刷装置１と、第２実施形態に係る印刷装置１との違いとを中心に説明する。
なお、上述の第１実施形態に係る印刷装置１と同様である部分については、一部の説明を省略する。図５に示す、搬送速度Ｖ、タイミングｔｉ、実測速度Ｖｉ、目標速度Ｖｔ、平均搬送速度Ｖａなどは、図３と同様である。また、ヘッド３０の通電時間Ｔ＝ＴＡ×Ｑの関係、第１差分である｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、所定範囲α×Ｖｔなども、上述の第１実施形態に係る印刷装置１の場合と同様である。
第２実施形態に係る印刷装置１の構成も、図１及び図２を用いて説明した、上述の第１実施形態に係る印刷装置１と同様である。
以下では、図５を参照しながら、第１実施形態に係る印刷装置１と、第２実施形態に係る印刷装置１との違いとを中心に説明する。
なお、上述の第１実施形態に係る印刷装置１と同様である部分については、一部の説明を省略する。図５に示す、搬送速度Ｖ、タイミングｔｉ、実測速度Ｖｉ、目標速度Ｖｔ、平均搬送速度Ｖａなどは、図３と同様である。また、ヘッド３０の通電時間Ｔ＝ＴＡ×Ｑの関係、第１差分である｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、所定範囲α×Ｖｔなども、上述の第１実施形態に係る印刷装置１の場合と同様である。
【0049】
制御部１０は、ヘッド３０へ通電する前のタイミングである、タイミングｔｉで、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出して、第３搬送速度に対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、タイミングｔｉ間においてヘッド３０へ通電する。なお、第３搬送速度は、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定する際に用いられる搬送速度である。
図５に示すように、制御部１０がヘッド３０へ通電しているタイミングｔｉ間であっても、搬送速度Ｖは変動している。そのため、制御部１０は、タイミングｔｉ間の平均である、平均搬送速度Ｖａを取得し、搬送速度Ｖの変動を平均化した平均搬送速度Ｖａに対応するように、通電時間Ｔを決定することが好ましい。
しかしながら、制御部１０が、ヘッド３０へ通電しながら、リアルタイムで、変動する搬送速度Ｖから平均搬送速度Ｖａを取得し、通電時間Ｔを変更することは難しい。
図５に示すように、制御部１０がヘッド３０へ通電しているタイミングｔｉ間であっても、搬送速度Ｖは変動している。そのため、制御部１０は、タイミングｔｉ間の平均である、平均搬送速度Ｖａを取得し、搬送速度Ｖの変動を平均化した平均搬送速度Ｖａに対応するように、通電時間Ｔを決定することが好ましい。
しかしながら、制御部１０が、ヘッド３０へ通電しながら、リアルタイムで、変動する搬送速度Ｖから平均搬送速度Ｖａを取得し、通電時間Ｔを変更することは難しい。
【0050】
搬送速度Ｖの変動のため、例えば、図５に示すように、タイミングｔ６のときの実測速度Ｖ６と、ヘッド３０へ通電しているタイミングｔ６～ｔ７間の平均搬送速度Ｖａとの乖離が大きくなってしまう。実測速度Ｖ６は、目標速度Ｖｔから所定範囲を越えて、かなり小さい。一方、タイミングｔ６～ｔ７間の平均搬送速度Ｖａは、目標速度Ｖｔよりもやや大きい。
【0051】
また、タイミングｔ７のときの実測速度Ｖ７と、ヘッド３０へ通電しているタイミングｔ７～ｔ８間の平均搬送速度Ｖａとの乖離も大きい。実測速度Ｖ７は、目標速度Ｖｔから所定範囲を越えて、大きい。一方、タイミングｔ７～ｔ８間の平均搬送速度Ｖａは、目標速度Ｖｔよりもやや小さい。
【0052】
そこで、第２実施形態に係る印刷装置１では、制御部１０は、センサー５０が検出した過去の実測速度Ｖｉに基づき、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度を補正するようにする。具体的には、以下の「第２実施形態に係る印刷装置の制御方法」にて説明する。
【0053】
５．第２実施形態に係る印刷装置の制御方法
図６を参照しながら、第２実施形態に係る印刷装置１の制御方法を説明する。なお、図４を用いて説明した、上述の第１実施形態に係る印刷装置１の制御方法と同様である部分については、一部の説明を省略する。
図６を参照しながら、第２実施形態に係る印刷装置１の制御方法を説明する。なお、図４を用いて説明した、上述の第１実施形態に係る印刷装置１の制御方法と同様である部分については、一部の説明を省略する。
【0054】
まず、制御部１０は、タイミングｔｉで、センサー５０により実測速度Ｖｉを検出する（Ｓ２００）。なお、センサー５０により検出された実測速度Ｖｉは、過去のものも含め、記憶部２０に記憶されている。
次に、制御部１０は、搬送速度Ｖが定速制御中であるかを判定する（Ｓ２０１）。制御部１０は、目標速度Ｖｔに基づき定速制御中であると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、算出した第１差分と所定範囲とを比較し、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であるかを判定する（Ｓ２０２）。
次に、制御部１０は、搬送速度Ｖが定速制御中であるかを判定する（Ｓ２０１）。制御部１０は、目標速度Ｖｔに基づき定速制御中であると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、算出した第１差分と所定範囲とを比較し、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であるかを判定する（Ｓ２０２）。
【0055】
制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さく、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であると判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、センサー５０により検出した過去のｎ回前までの実測速度Ｖｉであるｎ回前第１搬送速度に対して、それらの平均値を算出し、ｎ回前までの過去平均速度Ｖ_ｎとして取得する（Ｓ２０３）。具体的には、制御部１０は、記憶部２０から過去のｎ回前までの実測速度Ｖｉをそれぞれ読み出し、それらの平均値を算出し、ｎ回前までの過去平均速度Ｖ_ｎとして取得する。
【0056】
なお、ｎは１以上の任意の整数である。ｎ回前は数回前でもある。過去のｎ回前までの各実測速度Ｖｉは、ｎ回前第１搬送速度であり、数回前第１搬送速度でもある。
また、センサー５０により検出した過去の１回前の実測速度Ｖｉである、１回前第１搬送速度は、過去平均速度Ｖ_１でもある。なお、過去平均速度Ｖ_１の場合、値が１つなので、制御部１０が実際には平均値を算出してはいない。また、数回前第１搬送速度には、１回前第１搬送速度を含めることができる。
また、センサー５０により検出した過去の１回前の実測速度Ｖｉである、１回前第１搬送速度は、過去平均速度Ｖ_１でもある。なお、過去平均速度Ｖ_１の場合、値が１つなので、制御部１０が実際には平均値を算出してはいない。また、数回前第１搬送速度には、１回前第１搬送速度を含めることができる。
【0057】
制御部１０は、過去平均速度Ｖ_ｎと目標速度Ｖｔとの差分と、所定範囲とを比較し、｜Ｖ_ｎ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であるかを判定する（Ｓ２０４）。なお、過去平均速度Ｖ_ｎと目標速度Ｖｔとの差分が第４差分である。１回前第１搬送速度Ｖ_１と目標速度Ｖｔとの差分は、特に、後述のように第３差分とする。第４差分には、第３差分を含めることができる。
このように、制御部１０は、第１差分を用いて、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が小さいと判定した場合、第４差分を用いて、さらに過去の実測速度Ｖｉの変動も小さかったかを判定することができる。
このように、制御部１０は、第１差分を用いて、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が小さいと判定した場合、第４差分を用いて、さらに過去の実測速度Ｖｉの変動も小さかったかを判定することができる。
【0058】
制御部１０は、第４差分が所定範囲より小さく、｜Ｖ_ｎ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、であると判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、目標速度Ｖｔを第３搬送速度Ｖｃとし、Ｖｃ＝Ｖｔ、とする（Ｓ２０５）。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動も小さく、過去の実測速度Ｖｉの変動も小さかったと判定した場合、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定するための第３搬送速度Ｖｃを目標速度Ｖｔとする。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである目標速度Ｖｔに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動も小さく、過去の実測速度Ｖｉの変動も小さかったと判定した場合、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定するための第３搬送速度Ｖｃを目標速度Ｖｔとする。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである目標速度Ｖｔに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
【0059】
この制御を、図５の例を参照しながら説明する。例えば、図５に示すように、タイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ９において、センサー５０が検出する実測速度Ｖｉは、それぞれ実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ９である。
制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ９と、目標速度Ｖｔとの差分である第１差分が、所定範囲より小さいと判定することができる。制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ９の変動が小さいと判定することができる。
制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ９と、目標速度Ｖｔとの差分である第１差分が、所定範囲より小さいと判定することができる。制御部１０は、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ９の変動が小さいと判定することができる。
【0060】
そして、例えば、ｎ＝１、とした場合、制御部１０は、１回前までの過去平均速度Ｖ_１であり、１回前第１搬送速度である、センサー５０が１回前に検出した実測速度Ｖｉを記憶部２０から取得する。
タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９においては、過去平均速度Ｖ_１として、１回前の実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８を取得する。上述のように、制御部１０は、実際には平均値を算出してはいないが、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８を、過去平均速度Ｖ_１とすることができる。
制御部１０は、過去平均速度Ｖ_１と目標速度Ｖｔとの差分である第３差分と、所定範囲とを比較する。
タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９においては、過去平均速度Ｖ_１として、１回前の実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８を取得する。上述のように、制御部１０は、実際には平均値を算出してはいないが、実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８を、過去平均速度Ｖ_１とすることができる。
制御部１０は、過去平均速度Ｖ_１と目標速度Ｖｔとの差分である第３差分と、所定範囲とを比較する。
【0061】
図５に示すように、１回前第１搬送速度である実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８と、目標速度Ｖｔとの差分は、所定範囲よりも小さい。それぞれの第３差分も、所定範囲より小さいことになる。
制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９において、過去平均速度Ｖ_１である実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８と目標速度Ｖｔとの差分である、それぞれの第３差分は、所定範囲より小さいと判定することができる。このとき、制御部１０は、過去平均速度Ｖ_１も変動が小さいと判定することができる。
制御部１０は、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９において、それぞれの第３搬送速度Ｖｃ２，Ｖｃ３，Ｖｃ９を同一の目標速度Ｖｔとする。
なお、タイミングｔ１の第３差分も、所定範囲より小さかったとすると、制御部１０は、タイミングｔ１においても、同様に、第３搬送速度Ｖｃ１を同一の目標速度Ｖｔとすることができる。
制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９において、過去平均速度Ｖ_１である実測速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８と目標速度Ｖｔとの差分である、それぞれの第３差分は、所定範囲より小さいと判定することができる。このとき、制御部１０は、過去平均速度Ｖ_１も変動が小さいと判定することができる。
制御部１０は、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ９において、それぞれの第３搬送速度Ｖｃ２，Ｖｃ３，Ｖｃ９を同一の目標速度Ｖｔとする。
なお、タイミングｔ１の第３差分も、所定範囲より小さかったとすると、制御部１０は、タイミングｔ１においても、同様に、第３搬送速度Ｖｃ１を同一の目標速度Ｖｔとすることができる。
【0062】
また、例えば、数回前の例として、ｎ＝２、とした場合、制御部１０は、センサー５０が検出した２回前までの実測速度Ｖｉである２回前第１搬送速度を、記憶部２０から読み出す。制御部１０は、２回前第１搬送速度の平均値を算出し、２回前までの過去平均速度Ｖ_２を取得する。
この例の場合、数回前が２回前であり、数回前第１搬送速度が２回前第１搬送速度であり、２回前第１搬送速度の平均値が過去平均速度Ｖ_２である。
この例の場合、数回前が２回前であり、数回前第１搬送速度が２回前第１搬送速度であり、２回前第１搬送速度の平均値が過去平均速度Ｖ_２である。
【0063】
例えば、制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ３において、２回前までの実測速度であり、２回前第１搬送速度であるＶ１，Ｖ２を記憶部２０から読み出す。
制御部１０は、２回前第１搬送速度Ｖ１，Ｖ２の平均値を算出し、過去平均速度Ｖ_２として取得する。制御部１０は、過去平均速度Ｖ_２と目標速度Ｖｔとの差分である第４差分と、所定範囲とを比較する。
制御部１０は、２回前第１搬送速度Ｖ１，Ｖ２の平均値を算出し、過去平均速度Ｖ_２として取得する。制御部１０は、過去平均速度Ｖ_２と目標速度Ｖｔとの差分である第４差分と、所定範囲とを比較する。
【0064】
図５に示すように、２回前第１搬送速度である実測速度Ｖ１，Ｖ２と目標速度Ｖｔとの差分は、それぞれ所定範囲よりも小さい。第４差分も、所定範囲より小さいことになる。
制御部１０は、第４差分が所定範囲よりも小さいと判定することができる。制御部１０は、過去平均速度Ｖ_２の変動も小さいと判定することができる。
この場合も、制御部１０は、タイミングｔ３において、第３搬送速度Ｖｃ３を目標速度Ｖｔとすることができる。
制御部１０は、第４差分が所定範囲よりも小さいと判定することができる。制御部１０は、過去平均速度Ｖ_２の変動も小さいと判定することができる。
この場合も、制御部１０は、タイミングｔ３において、第３搬送速度Ｖｃ３を目標速度Ｖｔとすることができる。
【0065】
このように、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が小さく、過去平均速度Ｖ_ｎの変動も小さいと判定した場合には、第３搬送速度Ｖｃを同一の目標速度Ｖｔとし、第３搬送速度Ｖｃである目標速度Ｖｔに対応した同一の通電時間Ｔとする。
制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が小さく、過去平均速度Ｖ_ｎの変動も小さい場合には、過去も含めてヘッド３０の温度の状態が同等であると判定することができる。この場合、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである目標速度Ｖｔに対応した同一の通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が小さく、過去平均速度Ｖ_ｎの変動も小さい場合には、過去も含めてヘッド３０の温度の状態が同等であると判定することができる。この場合、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである目標速度Ｖｔに対応した同一の通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0066】
一方、図６に示すように、制御部１０は、第４差分が所定範囲より小さくなく、｜Ｖ_ｎ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、ではないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとし、Ｖｃ＝Ｖｉ、とする（Ｓ２１０）。すなわち、制御部１０は、第４差分が所定範囲以上である、｜Ｖ_ｎ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、と判定した場合である。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動は小さいが、過去の実測速度Ｖｉの変動が大きかったと判定することができる場合、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定するための第３搬送速度Ｖｃを実測速度Ｖｉとする。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
なお、制御部１０は、第３差分が所定範囲より小さくなく、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、ではないと判定した場合も同様の制御をする。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動は小さいが、過去の実測速度Ｖｉの変動が大きかったと判定することができる場合、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定するための第３搬送速度Ｖｃを実測速度Ｖｉとする。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
なお、制御部１０は、第３差分が所定範囲より小さくなく、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、ではないと判定した場合も同様の制御をする。
【0067】
この制御を、図５の例を参照しながら説明する。例えば、図５に示すように、タイミングｔ８において、センサー５０が検出する実測速度はＶ８である。制御部１０は、実測速度Ｖ８と目標速度Ｖｔとの差分である第１差分が、所定範囲より小さいと判定することができる。制御部１０は、実測速度Ｖ８の変動が小さいと判定することができる。
そして、例えば、ｎ＝１、とした場合、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉであり、１回前第１搬送速度でもある、１回前までの過去平均速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ８においては、過去平均速度Ｖ_１として、１回前の実測速度Ｖ７を取得する。
そして、例えば、ｎ＝１、とした場合、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉであり、１回前第１搬送速度でもある、１回前までの過去平均速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ８においては、過去平均速度Ｖ_１として、１回前の実測速度Ｖ７を取得する。
【0068】
制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ８において、過去平均速度Ｖ_１である実測速度Ｖ７は、所定範囲より大きいと判定する。制御部１０は、過去平均速度Ｖ_１である実測速度Ｖ７は変動が大きかったと判定することができる。
この場合、制御部１０は、タイミングｔ８において、実測速度Ｖ８を第３搬送速度Ｖｃ８とする。なお、実測速度Ｖ８と第３搬送速度Ｖｃ８とは同一なので、図５では実測速度Ｖ８のみを示している。実測速度Ｖ８は目標速度Ｖｔより速く、ヘッド３０の温度は上昇する傾向にある。ヘッド３０の温度上昇を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ８に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも短くすることができる。
この場合、制御部１０は、タイミングｔ８において、実測速度Ｖ８を第３搬送速度Ｖｃ８とする。なお、実測速度Ｖ８と第３搬送速度Ｖｃ８とは同一なので、図５では実測速度Ｖ８のみを示している。実測速度Ｖ８は目標速度Ｖｔより速く、ヘッド３０の温度は上昇する傾向にある。ヘッド３０の温度上昇を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ８に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも短くすることができる。
【0069】
このように、実測速度Ｖｉの変動は小さいが、１回前までの過去平均速度Ｖ_１を含む過去平均速度Ｖ_ｎの変動が大きかった場合、制御部１０は、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとし、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応した通電時間Ｔと決定する。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動は小さいが、過去の過去平均速度Ｖ_ｎの変動が大きく、ヘッド３０の温度が上昇又は下降する傾向にある場合、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動は小さいが、過去の過去平均速度Ｖ_ｎの変動が大きく、ヘッド３０の温度が上昇又は下降する傾向にある場合、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0070】
一方、図６に示すように、制御部１０は、算出した第１差分が所定範囲より小さくなく、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜＜α×Ｖｔ、ではないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、センサー５０が１回前に検出した実測速度Ｖｉであり、１回前第１搬送速度である、過去搬送速度Ｖ_１を記憶部２０から取得する（Ｓ２２０）。
すなわち、制御部１０が、第１差分が所定範囲以上である、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、と判定した場合である。制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
なお、過去搬送速度Ｖ_１は、センサー５０により検出された１回前の実測速度Ｖｉであり、１回前第１搬送速度である。また、過去搬送速度Ｖ_１は、上述における、ｎ＝１、とした場合の、１回前までの過去平均速度Ｖ_１と同じものである。
すなわち、制御部１０が、第１差分が所定範囲以上である、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜≧α×Ｖｔ、と判定した場合である。制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定することができる。
なお、過去搬送速度Ｖ_１は、センサー５０により検出された１回前の実測速度Ｖｉであり、１回前第１搬送速度である。また、過去搬送速度Ｖ_１は、上述における、ｎ＝１、とした場合の、１回前までの過去平均速度Ｖ_１と同じものである。
【0071】
制御部１０は、過去搬送速度Ｖ_１と目標速度Ｖｔとの差分であり、第２差分である、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜、と、第１差分である、｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、とを比較し、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜＞｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、であるかを判定する（Ｓ２２１）。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定した場合、実測速度Ｖｉを用いた第１差分が、過去搬送速度Ｖ_１を用いた第２差分より、変動が小さいかを判定する。
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定した場合、実測速度Ｖｉを用いた第１差分が、過去搬送速度Ｖ_１を用いた第２差分より、変動が小さいかを判定する。
【0072】
制御部１０は、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜＞｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、であり（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、第１差分が第２差分より小さいと判定した場合、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように補正する。
具体的には、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃを、Ｖｃ＝Ｖｉ+β×(Ｖｔ－Ｖｉ)、の式を用いて算出する（Ｓ２２２）。βは、第２係数であり、０～１の範囲の係数である。
このように、制御部１０は、目標速度Ｖｔから実測速度Ｖｉを引いた値にβを乗算した演算に基づき、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように補正する。
具体的には、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃを、Ｖｃ＝Ｖｉ+β×(Ｖｔ－Ｖｉ)、の式を用いて算出する（Ｓ２２２）。βは、第２係数であり、０～１の範囲の係数である。
このように、制御部１０は、目標速度Ｖｔから実測速度Ｖｉを引いた値にβを乗算した演算に基づき、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように補正する。
【0073】
制御部１０は、第１差分が第２差分より小さいと判定した場合、実測速度Ｖｉの変動は大きいが、過去搬送速度Ｖ_１に比べると、変動は小さくなっていると判定することができる。つまり、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が収束に向かっており、目標速度Ｖｔに近付いていく傾向にあると、判定することができる。
そこで、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように、上述のような演算をして補正する。
制御部１０は、目標速度Ｖｔに近付けるように補正した第３搬送速度Ｖｃに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
そこで、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように、上述のような演算をして補正する。
制御部１０は、目標速度Ｖｔに近付けるように補正した第３搬送速度Ｖｃに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
【0074】
この制御を、図５の例を参照しながら説明する。例えば、制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ６，ｔ７において、センサー５０が検出する実測速度はＶ６，Ｖ７である。制御部１０は、実測速度Ｖ６，Ｖ７と目標速度Ｖｔとの差分であるそれぞれの第１差分が、所定範囲より大きいと判定することができる。制御部１０は、実測速度Ｖ６，Ｖ７の変動が大きいと判定することができる。
そして、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉである、過去搬送速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ６，ｔ７においては、過去搬送速度Ｖ_１として、それぞれ１回前の実測速度Ｖ５，Ｖ６を取得する。
そして、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉである、過去搬送速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ６，ｔ７においては、過去搬送速度Ｖ_１として、それぞれ１回前の実測速度Ｖ５，Ｖ６を取得する。
【0075】
図５に示すように、タイミングｔ６において、実測速度Ｖ６は、過去搬送速度Ｖ_１である実測速度Ｖ５より、目標速度Ｖｔに近付いている。このため、制御部１０は、タイミングｔ６において、第１差分が第２差分より小さいと判定することができ、実測速度Ｖ６の変動が収束に向かっており、目標速度Ｖｔに近付いていく傾向にあると、判定することができる。
【0076】
制御部１０は、タイミングｔ６における第３搬送速度Ｖｃ６を、Ｖｃ６＝Ｖ６+０．５×(Ｖｔ－Ｖ６)、として算出する。ここでは、βは０．５とする。
このように、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ６を、目標速度Ｖｔに近付けるように演算をして補正した、第３搬送速度Ｖｃ６とすることができる。制御部１０は、補正した第３搬送速度Ｖｃ６に対応させて通電時間Ｔを決定する。
このように、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ６を、目標速度Ｖｔに近付けるように演算をして補正した、第３搬送速度Ｖｃ６とすることができる。制御部１０は、補正した第３搬送速度Ｖｃ６に対応させて通電時間Ｔを決定する。
【0077】
同様に、タイミングｔ７において、実測速度Ｖ７は、過去搬送速度Ｖ_１である実測速度Ｖ６より、目標速度Ｖｔに近付いている。このため、制御部１０は、タイミングｔ７において、第１差分が第２差分より小さいと判定することができ、実測速度Ｖ７の変動が収束に向かっており、目標速度Ｖｔに近付いていく傾向にあると、判定することができる。
【0078】
制御部１０は、タイミングｔ７における第３搬送速度Ｖｃ７を、Ｖｃ７＝Ｖ７+０．５×(Ｖｔ－Ｖ７)、として算出する。βは、０．５とする。
このように、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ７を、目標速度Ｖｔに近付けるように、演算をして補正し、第３搬送速度Ｖｃ７とすることができる。制御部１０は、補正した第３搬送速度Ｖｃ７に対応させて通電時間Ｔを決定する。
このように、制御部１０は、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ７を、目標速度Ｖｔに近付けるように、演算をして補正し、第３搬送速度Ｖｃ７とすることができる。制御部１０は、補正した第３搬送速度Ｖｃ７に対応させて通電時間Ｔを決定する。
【0079】
図５に示すように、タイミングｔ６，ｔ７において、センサー５０が検出する実測速度はＶ６，Ｖ７である。しかし、タイミングｔ６～ｔ７，ｔ７～ｔ８間などにおいては、搬送速度Ｖは、変動が収束に向かっており、目標速度Ｖｔに近付いていく傾向にある。
そこで、タイミングｔ６，ｔ７において、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ６，Ｖ７を、より実際の搬送速度Ｖの変化の傾向を反映するように、目標速度Ｖｔに近付けるように補正した第３搬送速度Ｖｃ６，Ｖｃ７にすることが好ましい。また、第３搬送速度Ｖｃ６，Ｖｃ７は、実測速度Ｖ６，Ｖ７よりも、平均搬送速度Ｖａに近い。
そこで、タイミングｔ６，ｔ７において、通電時間Ｔを決定する際に用いる予定であった実測速度Ｖ６，Ｖ７を、より実際の搬送速度Ｖの変化の傾向を反映するように、目標速度Ｖｔに近付けるように補正した第３搬送速度Ｖｃ６，Ｖｃ７にすることが好ましい。また、第３搬送速度Ｖｃ６，Ｖｃ７は、実測速度Ｖ６，Ｖ７よりも、平均搬送速度Ｖａに近い。
【0080】
このように、制御部１０は、より実際の搬送速度Ｖの変化の傾向を反映するように補正した第３搬送速度Ｖｃに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電する。
この結果、より実際のヘッド３０の温度の上昇又は下降を反映するように補正した第３搬送速度Ｖｃを用い、この第３搬送速度Ｖｃに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、より実際のヘッド３０の温度の上昇又は下降を反映するように補正した第３搬送速度Ｖｃを用い、この第３搬送速度Ｖｃに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0081】
一方、図６に示すように、制御部１０は、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜＞｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、ではなく（Ｓ２２１：ＮＯ）、第１差分が第２差分より小さくないと判定した場合、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとし、Ｖｃ＝Ｖｉ、とする（Ｓ２３０）。すなわち、制御部１０は、第１差分が第２差分以上である、｜Ｖ_１－Ｖｔ｜≦｜Ｖｉ－Ｖｔ｜、と判定した場合である。
制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定し、さらに、第１差分が第２差分より小さくないと判定した場合、実測速度Ｖｉの変動は、過去搬送速度Ｖ_１の変動以上であると判定することができる。
つまり、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が同じか、或いは発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあると、判定することができる。
制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きいと判定し、さらに、第１差分が第２差分より小さくないと判定した場合、実測速度Ｖｉの変動は、過去搬送速度Ｖ_１の変動以上であると判定することができる。
つまり、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が同じか、或いは発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあると、判定することができる。
【0082】
このように、制御部１０は、現在検出した実測速度Ｖｉの変動が大きく、過去の実測速度Ｖｉの変動と同じか、或いは目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあると判定した場合、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定するための第３搬送速度Ｖｃを実測速度Ｖｉとする。このように、制御部１０は、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定する際に用いる実測速度Ｖｉを補正せず、そのまま第３搬送速度Ｖｃとする。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
【0083】
この制御を、図５の例を参照しながら説明する。例えば、制御部１０は、図５に示すように、タイミングｔ４，ｔ５において、センサー５０が検出する実測速度はＶ４，Ｖ５である。制御部１０は、実測速度Ｖ４，Ｖ５と目標速度Ｖｔとの差分であるそれぞれの第１差分が、所定範囲より大きいと判定する。制御部１０は、実測速度Ｖ４，Ｖ５の変動が大きいと判定することができる。
そして、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉである、過去搬送速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ４，ｔ５においては、過去搬送速度Ｖ_１として、それぞれ１回前の実測速度Ｖ３，Ｖ４を取得する。
そして、制御部１０は、１回前の実測速度Ｖｉである、過去搬送速度Ｖ_１を取得する。タイミングｔ４，ｔ５においては、過去搬送速度Ｖ_１として、それぞれ１回前の実測速度Ｖ３，Ｖ４を取得する。
【0084】
図５に示すように、タイミングｔ４において、実測速度Ｖ４は、過去搬送速度Ｖ_１である実測速度Ｖ３より、目標速度Ｖｔから離れている。このため、制御部１０は、タイミングｔ４において、第１差分が第２差分より小さくないと判定し、実測速度Ｖ４の変動が発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあると、判定することができる。
制御部１０は、タイミングｔ４において、第３搬送速度Ｖｃ４を実測速度Ｖ４とする。なお、実測速度Ｖ４と第３搬送速度Ｖｃ４とは同一なので、図５では実測速度Ｖ４のみを示している。実測速度Ｖ４は目標速度Ｖｔより遅く、ヘッド３０の温度は下降する傾向にある。ヘッド３０の温度下降を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ４に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも長くすることができる。
制御部１０は、タイミングｔ４において、第３搬送速度Ｖｃ４を実測速度Ｖ４とする。なお、実測速度Ｖ４と第３搬送速度Ｖｃ４とは同一なので、図５では実測速度Ｖ４のみを示している。実測速度Ｖ４は目標速度Ｖｔより遅く、ヘッド３０の温度は下降する傾向にある。ヘッド３０の温度下降を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ４に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも長くすることができる。
【0085】
同様に、タイミングｔ５において、実測速度Ｖ５は、過去搬送速度Ｖ_１である実測速度Ｖ４より、目標速度Ｖｔから離れている。このため、制御部１０は、タイミングｔ５において、第１差分が第２差分より小さくないと判定し、実測速度Ｖ５の変動が発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあると、判定することができる。
制御部１０は、タイミングｔ５において、第３搬送速度Ｖｃ５を実測速度Ｖ５とする。なお、実測速度Ｖ５と第３搬送速度Ｖｃ５とは同一なので、図５では実測速度Ｖ５のみを示している。実測速度Ｖ５は目標速度Ｖｔより遅く、ヘッド３０の温度は下降する傾向にある。ヘッド３０の温度下降を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ５に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも長くすることができる。
制御部１０は、タイミングｔ５において、第３搬送速度Ｖｃ５を実測速度Ｖ５とする。なお、実測速度Ｖ５と第３搬送速度Ｖｃ５とは同一なので、図５では実測速度Ｖ５のみを示している。実測速度Ｖ５は目標速度Ｖｔより遅く、ヘッド３０の温度は下降する傾向にある。ヘッド３０の温度下降を抑制するように、制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃ５に対応する通電時間Ｔを、目標速度Ｖｔのときよりも長くすることができる。
【0086】
このように、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が大きく、第１差分が第２差分より小さくないと判定し、実測速度Ｖｉの変動が過去搬送速度Ｖ_１の変動よりも大きかったと判定した場合、第３搬送速度Ｖｃを実測速度Ｖｉにし、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応した通電時間Ｔを決定する。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が大きく、実測速度Ｖｉの変動が発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあり、ヘッド３０の温度が上昇又は下降する傾向にある場合、実測速度Ｖｉである第３搬送速度Ｖｃに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、制御部１０は、実測速度Ｖｉの変動が大きく、実測速度Ｖｉの変動が発散に向かっており、目標速度Ｖｔから離れていく傾向にあり、ヘッド３０の温度が上昇又は下降する傾向にある場合、実測速度Ｖｉである第３搬送速度Ｖｃに対応した通電時間Ｔにより、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0087】
同様に、図６に示すように、制御部１０は、定速制御中ではないと判定した場合にも（Ｓ２０１：ＮＯ）、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとし、Ｖｃ＝Ｖｉ、とする（Ｓ２３０）。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
制御部１０は、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し（Ｓ２０６）、ヘッド３０へ通電する（Ｓ２０７）。
【0088】
この場合、制御部１０は、搬送速度Ｖを、加速制御、又は、減速制御をしていることになる。制御部１０が、加速制御、又は、減速制御をしている場合も、実測速度Ｖｉの変動が大きい。従って、制御部１０は、それぞれの第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させてヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０に通電する。
【0089】
制御部１０は、加速制御又は減速制御の際、実測速度Ｖｉの変動による、ヘッド３０の温度の上昇又は下降に応じ、第３搬送速度Ｖｃである実測速度Ｖｉに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定して通電することができる。この結果、加速制御又は減速制御の際であっても、制御部１０は、同等のドットを形成することが可能であり、適切な印刷結果を得ることができる。
【0090】
以上説明した第１実施形態に係る印刷装置１によれば、制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さいと判定した場合には、目標速度Ｖｔに対応させた通電時間Ｔとして決定し、第１差分が所定範囲以上であると判定した場合には、実測速度Ｖｉに対応させた通電時間Ｔとして決定し、ヘッド３０に通電する。
この結果、印刷装置１は、ヘッド３０に通電しているときの搬送速度Ｖの変動を反映し、適切な印刷結果を得ることができる。
この結果、印刷装置１は、ヘッド３０に通電しているときの搬送速度Ｖの変動を反映し、適切な印刷結果を得ることができる。
【0091】
また、以上説明した第２実施形態に係る印刷装置１によれば、制御部１０は、第１差分が所定範囲以上であって、第１差分が第２差分より小さいと判定した場合、通電時間Ｔを決定する際に用いる第３搬送速度Ｖｃを、実測速度Ｖｉから目標速度Ｖｔに近付けるように補正し、ヘッド３０に通電する。制御部１０は、第１差分が前記第２差分以上であると判定した場合には、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとする。
【0092】
制御部１０は、第１差分が所定範囲より小さい場合であって、第４差分が所定範囲より小さいと判定した場合には、目標速度Ｖｔを第３搬送速度Ｖｃとし、第４差分が所定範囲以上であると判定した場合には、実測速度Ｖｉを第３搬送速度Ｖｃとする。
このように、制御部１０は、より実際の搬送速度Ｖの変化の傾向を反映するようにした第３搬送速度Ｖｃに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電する。
この結果、印刷装置１は、ヘッド３０に通電しているときの搬送速度Ｖの変動を反映し、適切な印刷結果を得ることができる。
このように、制御部１０は、より実際の搬送速度Ｖの変化の傾向を反映するようにした第３搬送速度Ｖｃに対応させて、ヘッド３０の通電時間Ｔを決定し、ヘッド３０へ通電する。
この結果、印刷装置１は、ヘッド３０に通電しているときの搬送速度Ｖの変動を反映し、適切な印刷結果を得ることができる。
【0093】
以上、これらの実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【0094】
例えば、印刷方式は、感熱紙である紙Ｐを用いた感熱方式の例で説明したが、熱溶融型のインクリボンを用いた、熱転写方式でもよい。この場合、紙Ｐは普通紙となる。
モーターはＤＣモーターの例で説明したが、ステップモーターなど他の方式のものでもよい。
また、センサー５０はエンコーダーの例で説明したが、タコジェネレーター（tachogenerator）など他の検出方式のものでもよい。
モーターはＤＣモーターの例で説明したが、ステップモーターなど他の方式のものでもよい。
また、センサー５０はエンコーダーの例で説明したが、タコジェネレーター（tachogenerator）など他の検出方式のものでもよい。
【0095】
上述では、過去搬送速度Ｖ_１は、１回前第１搬送速度を用いたが、過去平均速度Ｖ_ｎを用いてもよい。
【符号の説明】
【0096】
１…印刷装置、１０…制御部、２０…記憶部、３０…ヘッド、４０…ローラー、５０…センサー、Ｐ…紙、ｔｉ…タイミング、Ｔ…通電時間、Ｖ…搬送速度、Ｖ_１…１回前第１搬送速度，過去搬送速度、Ｖ_ｎ…過去平均速度、Ｖｃ…第３搬送速度、Ｖｉ…第１搬送速度，実測速度、Ｖｔ…第２搬送速度，目標速度、α…第１係数、β…第２係数。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】